Guia Rpido Rob Mitsubishi

RV-MQ

ATEC, entidade formadora acreditada pelo Ministrio das Actividades Econmicas e do Trabalho

GUIA DO ROBOT RV-M1

Descrio

Robot articulado com 5 graus de liberdade

Capacidade de carga do Robot 1.2Kgf / 11.77N

No controlador existem para alm do Power mais 4 botes e 2 LEDS devidamente identificados

Edio: 07/12 v01

EMG. STOP ( boto vermelho)

Quando este accionado o robot para imediatamente acendendo simultaneamente em forma de pisca o
LED de erro (ERROR)
ERROR (Led indicador de Erro, vermelho)
Acende continuamente ou pisca para avisar que um erro ocorreu correspondendo a um erro do tipo 2 ou
tipo 1
EXECUTE (Led indicador da execuo de um comando, VERDE)
Acende e mantm-se neste estado enquanto um comando est a ser executado quer seja no controlador
ou na consola de programao ou quando um programa est em execuo
START (boto verde)
Comea o programa ou recomea-o aps alguma suspenso
STOP (boto vermelho)
Pra o programa em execuo, mas antes de parar completa o comando em execuo aquando da
activao do STOP

Edio: 07/12 v01

RESET (boto branco)

Faz o reset ao programa suspenso aps o boto de STOP ter sido pressionado ou ter ocorrido um erro de
tipo 2

Iniciar o Robot
1- No controlador clicar em power
2- Se por algum motivo o robot no efectuar automaticamente o home
3- Fazer a sequncia no controlador STOP, RESET e START
4- Aps o home ter sido efectuado, o LED Execute mantm-se aceso, pressionar em STOP
5- O LED apagou e pode-se finalmente programar o robot atravs da consola ou comunicar via PC

Consola de Programao (teaching box, programao manual do robot)

Nota: necessrio que o home do robot seja efectuado para a utilizao da consola Nota1: A imagem da
consola est apresentada em anexo
Alguns procedimentos importantes
As teclas brancas na consola correspondem aos 5 eixos correspondentes aos 5 graus de liberdade
existentes no robot. A partir destas podemos definir as inmeras posies que desejamos que o robot
execute a partir da posio inicial definida (home) e posteriormente das anteriores definidas
As <O> e >C< teclas servem para abrir e fechar o gripper (a garra do robot)
Gravar uma posio
1- Definir a posio desejada do Robot
2- Pressionar [P.S], atribuir um nmero posio e clicar em [ENT]
Apagar uma posio
1- Pressionar [P.C], depois digitar o nmero da posio que se deseja eliminar e finalmente clicar em
[ENT]
Mover o Robot para uma posio j definida
1- Pressionar [MOV], depois digitar o nmero da posio que se deseja executar e finalmente clicar em
[ENT]
Se estiverem definidas um conjunto de posies que formem um determinado movimento, ou seja, os
nmeros que as definem so consecutivos.

Edio: 07/12 v01

Pode-se substituir aps a execuo da primeira posio o procedimento de Mover o Robot para uma
posio j definida pelos 2 a seguir definidos, tornando mais flexvel e simples o comando do Robot
Mover o Robot num movimento (sequncia de posies seguidas j definidas)
1- Executar o procedimento de Mover o Robot para uma posio j definida, referente primeira posio
22.1- Pressionar [INC] seguido de [ENT], para se mover o robot para a posio seguinte
2.2- Pressionar [DEC] seguido de [ENT], para se mover o robot para a posio anterior
Se for enviado um programa para o controlador do robot e se desejar que ele seja executado passo a
passo a partir de uma linha por ns definida
Execuo de um programa
1- Pressionar [STEP], depois digitar o nmero do programa do robot que se deseja e finalmente clicar em
[ENT]
Os 4 digitos de Leds da consola de programao transmitem-nos o seguinte
1- N da posio
Quando as teclas [INC], [DEC, [P.S], [P.C] ou [MOV] esto a ser utilizadas indica atravs de 3 dgitos o
nmero da posio utilizada
2- N da linha do programa
Quando se utiliza a tecla [STEP] indica atravs de 4 dgitos o nmero correspondente linha do programa
que est a ser executada
3- Indicador de estado (1 digito esquerda)
3.1- Indica que o comando invocado atravs da tecla [ENT] est a ser executado ou no fim
3.2- Indica que o comando invocado atravs da tecla [ENT] no pode ser executado
Nota: Aps pressionar algum boto de emergncia, quer o do pedal ligado ao controlador, quer o do
controlador ou o da consola de programao, o Led correspondente ao Error pisca (Erro modo 1) sendo
necessrio desligar o POWER no controlador.
Quando se voltar a ligar necessrio ter em ateno a posio e o movimento do Robot que originou a
paragem de emergncia para que o movimento do home se faa sem problemas, para isso liga-se a
consola e executa-se o comando:

Regresso origem

Edio: 07/12 v01

1- [NST] seguido de [ENT].

2- Desligar a consola
3- Fazer a sequncia de home

Comunicaes
O controlador possibilita dois tipos de interfaces para comunicao entre o Robot e o Pc
Interface Centronics
Baseado na interface standard para impressoras, ou seja, porta paralela, utilizada para pequenas
distncias 1 a 2 metros de forma a evitar a dessincronizao da informao a transmitir. Neste caso a
comunicao s possvel num sentido, do Pc para o Robot. Verifica-se assim a impossibilidade da
utilizao de comandos como WH, PR e LR (que servem para ler informao do robot) A comunicao
efectuada atravs do segmento LPRINT
Interface RS-232
Transmisso srie standard, possibilita a transferncia informao nos 2 sentidos, mas impede o Pc de ler
a informao interna do Robot, permite a transmisso a maiores distncias cerca de 3 a 15 metros .
1 - A comunicao feita atravs dos segmentos OPEN, PRINT # e LINE INPUT #
2 - Programa Denford ROBCOMS
Programa que permite a comunicao com os Robots via RS-232
Este auto configura a COM1 (apenas) do pc da seguinte forma:
Baudrate: 4800
Data bits: 7
Paridade: Par
Stop bits: 1
Para comunicao com o controlador do robot necessrio um cabo RS232 (25 pinos) com a seguinte
configurao:
Pinos do
Pinos da porta
Descrio
controlador
srie do PC
FG : Frame Ground
1
TXD: Receive Data
2
2
RXT: Transmit Data
3
3
RTS: Request to
4
8
send
CTS: Clear to send
5
7
Edio: 07/12 v01

DSR: Data Set Ready

SG : Signal Ground
DTR: Data Terminal
Ready

6
7

4
5

20

Exemplos de programas utilizando estas 2 interfaces:

Programa do Robot
10 NT ; Origem do Robot (Nesting)
12 SP 7 ; Define velocidade a 7
14 MO 10, O ; Move para a posio 10 com gripper aberto
16 MO 11. C ; Move para a posio 11 com gripper fechado
18 MO 12, C ; Move para a posio 12 com gripper fechado
20 TI 30 ; Para durante 3 seg
22 GT 14 ; Salta para a linha 14
Programa utilizando interface Centronix para execuo directa
100 LPRINT 10 NT
110 LPRINT 12 SP 7
120 LPRINT 14 MO 10, O
130 LPRINT 16 MO 11. C
140 LPRINT 18 MO 12, C
150 LPRINT 20 TI 30
160 LPRINT 22 GT 14
170 END ; Termina o programa em Basic
RUN ; Corre o programa emBasic
OK

Programa utilizando interface RS-232 para execuo directa

Edio: 07/12 v01

100 OPEN COM1 : 9600, E, 7, 2 AS #1;

110 PRINT #1, 10 NT
120 PRINT #1, 12 SP 7
130 PRINT #1, 14 MO 10, O
140 PRINT #1, 16 MO 11. C
150 PRINT #1, 18 MO 12, C
160 PRINT #1, 20 TI 30
170 PRINT #1, 22 GT 14
180 END ; Termina o programa em Basic
RUN ; Corre o programa emBasic
OK
Programa utilizando interface RS-232 atravs do software da Denford: ROBCOMS
10 NT Ref Rob
12 SP 7 Vel=7
14 MO 10, O
16 MO 11. C
18 MO 12, C
20 TI 30 Esp_3s
22 GT 14 jmpt 14
- O controlador do robot aceita apenas comentrios com 7 caracteres iniciados por ( ) conforme
demonstrado no exemplo.

Modos de Comunicao e Execuo (Hardware)

Edio: 07/12 v01

1 Comunicao
Switch 1: Down
Switch 2: Down
2 Execuo do Programa
Switch 1: UP
Switch 2: Down
Nota: As figuras relativas localizao e disposio dos Switches esto apresentadas em anexo
Nota1: Caso o Switch 2 estiver na posio UP o programa de origem que se encontra na Eprom do
controlador passa automaticamente para a RAM

Outras notas Importantes:

- O controlador do robot apenas aceita ficheiros com extenso criada por ele (indefinida).
- Os programas so transferidos para a RAM do controlador
- Sempre que se quer enviar um novo programa para o robot, necessrio limpar o programa j existente
na RAM, para isso envia-se um ficheiro com o formato atrs indicado apenas com as posies de 1 a
2048, este vai limpar o contedo destas. Caso a limpeza no seja efectuada e como cada utilizador
define posies diferentes para o cdigo a enviar pode acontecer o seguinte:

Devido a este facto e antes de qualquer execuo, aconselha-se os seguintes passos para envio do
programa X:
1 Ver o que o controlador tem na RAM
2 Se no corresponder ao contedo do programa X
3 Enviar ficheiro apenas com as posies de 1 a 2048
4 Ver se a RAM do controlador est limpa
5 Enviar o programa X

Edio: 07/12 v01

6 Confirmar que apenas o programa X que est na RAM

Execuo Programas
1- Manual (atravs da consola de programao)
1.1- Executar o comando : [STEP], seguido de 10 (linha de inicio do programa) e [ENT]
1.2- Quando a execuo da primeira linha acabar executar: [STEP] seguido de [ENT] para o resto do
programa, j que automaticamente ele passa para a linha seguinte
2- Via Pc
2.1- Interface Centronix
Executar o comando: LPRINT RN
2.2- Interface RS-232
Executar o comando: PRINT #1, RN Nota: A consola de programao tem de estar desligada Modo
Off
STOP/RESTART o Programa
Quando pressionamos STOP durante a execuo de um programa ele para apenas aps a execuo do
comando correspondente linha em que se encontrava. Se posteriormente pressionarmos START, o
programa recomea na instruo cujo nmero o seguinte ao qual se activou o STOP.
STOP/RESETING o Programa
Quando pressionamos STOP durante a execuo de um programa ele para apenas aps a execuo do
comando correspondente linha em que se encontrava. Se posteriormente pressionarmos RESET, feito
o RESET ao programa. Este recomea apenas se for enviado o comando RN outra vez, o START neste
caso no recomea o programa.

Edio: 07/12 v01

Anexos
De forma a proporcionar uma melhor percepo e utilizao correcta do guia ao utilizador,
apresentamos a figura da Consola de Programao (teaching box, programao manual
do robot)

Edio: 07/12 v01

Os switches que permitem/definem a programao, execuo dos programas e a troca de

informao entre a Eprom e Ram.

Edio: 07/12 v01