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Lycée Clemenceau

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique PCSI 1 (O.Granier) Lycée Clemenceau Cinématique du point matériel Olivier
Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique PCSI 1 (O.Granier) Lycée Clemenceau Cinématique du point matériel Olivier

PCSI 1 - Physique

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PCSI 1 (O.Granier) Lycée Clemenceau Cinématique du point matériel
PCSI 1 (O.Granier)
Lycée
Clemenceau
Cinématique
du point matériel
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Olivier GRANIER

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique
Lycée Clemenceau
PCSI 1 - Physique

1 - Objet de la cinématique : décrire les mouvements des corps sans chercher à les interpréter.

Point matériel : particule « suffisamment petite » pour pouvoir être assimilée à un point repérable par un ensemble de trois coordonnées.

2 - Référentiel : un référentiel est un corps solide (c’est-à-dire indéformable), par rapport auquel on se place pour étudier le mouvement d’un point matériel.

Relativité du mouvement

3 - Repère : un repère est un système d’un point et de trois axes permettant de repérer un point matériel.

* Repère cartésien (Oxyz)

Olivier GRANIER
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4 - Systèmes de coordonnées :

u

x

* a - Coordonnées cartésiennes

z

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique 4 - Systèmes de coordonnées : u x * a
z Trajectoire M r u z u y y
z
Trajectoire
M
r
u
z
u
y
y
Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique 4 - Systèmes de coordonnées : u x * a
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y

P

r = x u

+ y u

+ z u

z

x

y

est appelé rayon vecteur de M.

(

u

x

,

u

y

,

u

z

)

u

y

= u

z

;

u

y

est une BOND :

u

z

= u

x

u x x
u
x
x
Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique 4 - Systèmes de coordonnées : u x * a

O

u

z

u

x

= u

y

x

Olivier GRANIER
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Systèmes de coordonnées :

* b - Coordonnées polaires (mouvements plans uniquement) r et sont les coordonnées polaires de M.

 

 
  OM = r = r u r [ 0,2 ] x = r cos(
 

OM

=

r

=

r u

r

 

[0,2

]

x = r cos( )

 

;

y = r sin( )

u

r

= cos( ) u

x

+ sin( ) u

y

u

=

sin( ) u

x

 

+

cos( ) u

y

u
u
y + M y r u y u r O x x u x
y
+
M
y
r
u
y
u
r
O
x
x
u
x
u
u

est directement perpendiculaire à

u

r

Olivier GRANIER
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Systèmes de coordonnées :

* c - Coordonnées cylindriques : ( ,,,, ,,,, z) sont les coordonnées cylindriques de M

z H z M de M z v u z u O u P
z
H
z
M
de M
z
v
u
z
u
O
u
P

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique Systèmes de coordonnées : * c - Coordonnées cylindriques :

OM = r = OP + PM

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique Systèmes de coordonnées : * c - Coordonnées cylindriques :
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Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique Systèmes de coordonnées : * c - Coordonnées cylindriques :

=

r

=

u

+

z u

Trajectoire

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique Systèmes de coordonnées : * c - Coordonnées cylindriques :

OM

x

cos( )

;

[0,2

y =

]

x

sin( )

=

y

Avec :

Olivier GRANIER
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6 - Le temps : le temps est une notion absolue, c’est-à-dire indépendante du référentiel d’étude : ainsi, deux observateurs liés à des référentiels différents attribuent les mêmes dates aux mêmes événements.

En mécanique relativiste (Einstein, 1905), le temps perd son caractère absolu (phénomène de dilatation des durées) :

t =

1

t 2 v 1 2 c
t
2
v
1
2
c

0

t 0 : durée de vie propre de la particule (au repos)

  • v : vitesse de la particule dans le laboratoire

  • c : vitesse de la lumière dans le vide

t : durée de vie observée par un observateur lié au laboratoire

Olivier GRANIER
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7 - Trajectoire :

L’ensemble des positions occupées par un mobile en fonction du temps est une courbe appelée trajectoire.

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique 7 - Trajectoire : L’ensemble des positions occupées par un

s = AM

est l’abscisse curviligne de M.

La fonction s = s(t) est appelée équation horaire du mouvement

Trajectoire orientée

M(t) A (origine qq) Olivier GRANIER
M(t)
A (origine qq)
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8 - Vitesse associée à un mouvement :

Quelques propriétés des fonctions vectorielles :

*

*

*

d

dt

d

dt

(

( )

t

( )

A t

)

=

d

( )

t

dt

(

A t

( ).

( )

B t

)

=

dA t

( )

dt

dA t

( )

dt

( )

A t

+

( )

t



+

.

( )

B t

( ).

t

dB t

( )

dt

A

d

dt

(

A t

( )

( )

B t

)

=

dA t

( )

dt

( )

B t

+

A

( )

t

dB t

( )

dt

Olivier GRANIER
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Vecteur vitesse :

La figure précise les notations :

v =

lim

t

0

MM ' t
MM '
t

=

lim

t

0

OM ' OM t
OM
'
OM
t
Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique Vecteur vitesse : La figure précise les notations : v

dOM

=

dt

=

dr

dt

r = OM

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique Vecteur vitesse : La figure précise les notations : v

est le rayon vecteur du point M.

x

z Trajectoire M(t) M’(t+ t) y O
z
Trajectoire
M(t) M’(t+ t)
y
O

Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire et est dirigé dans le sens du mouvement (d’après la définition même)

Olivier GRANIER
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Coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes :

Les vecteurs

u

x

, u

y

et u

z

sont indépendants du temps, donc :

v =

dx

dt

u

x

+

dy

dt

u

y

+

dz

dt

u

z

=

˙

xu

x

+

˙

yu

y

+ ˙

zu

z

Coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées polaires :

˙

˙

v = r u + r u r Vitesse Vitesse radiale orthoradiale
v
=
r u
+
r
u
r
Vitesse
Vitesse
radiale
orthoradiale
du r dt  du dt
du
r
dt
du
dt
 

 

˙

=

u

 
 

˙

=

u

r

Olivier GRANIER
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Coordonnées du vecteur vitesse en coordonnées cylindriques :

˙

˙

v = u + u + du  ˙ = u dt  du  ˙
v
=
u
+
u
+
du
˙
=
u
dt
du
˙
=
u
dt

x

z z˙u z z M Trajectoire de M v u z u O u y Olivier
z
z˙u
z
z
M
Trajectoire
de M
v
u
z
u
O
u
y
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9 - Vecteur accélération :

a =

dv

dt

=

d

2

OM

dt

2

=

d

2

r

dt

2

Le vecteur accélération caractérise le rythme de variation du vecteur vitesse.

En coordonnées cartésiennes :

a =

d

2

x

dt

2

u

x

+

d

2

y

dt

2

u

y

+

d

2

z

dt

2

u

z

=

˙˙

xu

x

+

˙˙

yu

y

+ ˙˙ zu

z

Olivier GRANIER
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En coordonnées polaires et cylindriques :

˙ 2 ˙˙ ˙ a = (˙˙ r r ) u + ( r + 2
˙
2
˙˙
˙
a
=
(˙˙
r
r
)
u
+
(
r
+
2
r
˙
)
u
r

Accélération

radiale

Accélération

orthoradiale

  • =

a

(

˙˙

˙

2

)

u
u

+

(

˙˙

+

2

˙
˙

˙

)

u
u

+ ˙z˙ u

z

Olivier GRANIER
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10 - Mouvements rectilignes :

La trajectoire est une portion de droite : vecteur vitesse et vecteur accélération sont portés par cette droite, souvent choisie comme axe (Ox) par exemple.

Vecteurs vitesse et accélération dans le même sens : mouvement accéléré Vecteurs vitesse et accélération en sens contraire : mouvement retardé Vecteur accélération constant : mouvement uniformément varié (exemple : chute

libre où

a = g

,

g

étant l’accélération de la pesanteur (g = 9,8 m.s -2 )

Exemple : mouvement rectiligne sinusoïdal (x = x m cos( t + ))

x m : amplitude du mouvement ;

: pulsation du mouvement (

= 2 /T=2 f, avec T

la période et f=1/T la fréquence du mouvement) et est la phase.

Olivier GRANIER
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11 - Mouvements de rotation :

r = OM = R = cste est fonction du temps ; on note la vitesse
r = OM = R = cste
est fonction du temps ; on note
la vitesse angulaire de M.
Le mouvement est dit uniforme si :
z
d
˙
=
=
dt
u
z
O
= cste
u
y
M
˙
v
=
R
u
v
u
2
x
r
v
˙
2
˙˙
a
=
R
u
+
R
u
=
u
+
R
˙
u
r
r
R
2
v
R
a  =
u
Mouvement uniforme :
r
R
(accélération centripète uniquement)
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12 - Mouvement hélicoïdal:

Exercice 7 (hélice circulaire)€: dans un référentiel ¬¬¬¬(Oxyz), un point M décrit une hélice circulaire dont l’équation en coordonnées cylindriques est€:

x = R cos

;

y = R sin

;

z

=

h

où R et h sont des constantes. On suppose la vitesse angulaire constante. A l’instant t€=€0 le point M est en A de coordonnées cylindriques (R, 0, 0).

a)€Calculer dans ¬¬¬¬ les composantes du vecteur vitesse. Donner sa norme. Montrer que la vitesse fait un angle constant a avec l’axe Oz.

b)€Calculer les composantes du vecteur accélération. c)€Evaluer la distance parcourue sur l’hélice à l’instant t.

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique 12 - Mouvement hélicoïdal : Exercice 7 (hélice circulaire) €:

Animation cabri :

Animation JJ.Rousseau :

Olivier GRANIER
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13 - Mouvement cycloïdal€(exercice n°5)

Une roue de rayon r et de centre C roule sans glisser sur l’axe (Ox) en restant dans le plan (Ozx). Le repère cartésien (O; ex, ez ) est lié à ¬¬¬¬ le référentiel d’étude. Soit M un point lié à la roue, situé sur la circonférence. A l’instant t€=€0, M est confondu avec l’origine O. La vitesse de C est constante et est égale à v.

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique 13 - Mouvement cycloïdal€(exercice n°5) Une roue de rayon r
Olivier GRANIER
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a)€Comment exprimer la condition : " la roue ne glisse pas "€? b)€Déterminer en fonction de v, t et r à l’instant t :

*€la position de M dans le repère (O; ex, ez )

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique a)€Comment exprimer la condition : " la roue ne glisse

*€le vecteur vitesse v M de M

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique a)€Comment exprimer la condition : " la roue ne glisse

*€le vecteur accélération a M de M, sa norme et sa direction

Lycée Clemenceau PCSI 1 - Physique a)€Comment exprimer la condition : " la roue ne glisse

c)€Déterminer v M et a M lorsque M est en contact avec l’axe (Ox).

Animation JJ.Rousseau :

Olivier GRANIER
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14 - Spirale exponentielle€(exercice n°12)

Dans le plan (xOy) d’un repère, un point P de coordonnées polaires r et spirale d’équation polaire r = a exp( t), avec t = .

décrit la

a)€Définir en fonction de r et les composantes polaires du vecteur vitesse . b)€Définir en fonction de r et les composantes polaires du vecteur accélération.

c)€Montrer que l’angle

que fait le vecteur vitesse avec l’axe (Ox) est + /4 .

d)€Pour r€=€2 exp( ) et €=€1€rad.s -1 , on trace la courbe ci-contre que vous recopierez€; on considère le point P d’abscisse 600 et d’ordonnée – 300. Placer sur

la feuille de copie, les coordonnées r et ,,,, les vecteurs unitaires Déterminer les coordonnées cartésiennes du point N pour lequel placer le point sur la courbe.

u = 3

r

et

/ 2

u

.

et

Fichier Maple :

Olivier GRANIER
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