TEMAS

Sistemas

de engranajes
Dinmica del movimiento rotacional
Respuesta dinmica de las mquinas
Curvas caractersticas
Influencia de la relacin de
transmisin
Ing. Eduardo Orcs

2015-I

Sistemas de Engranajes

Ing. Eduardo Orcs P.

2015-I

1. Trenes simples:

Relacin de velocidades:
N = A / C = (A / B).(B / C), (>1)
= (-ZB / ZA).(-ZC / ZB) = ZC / ZA
(Notar que resultado es independiente de ZB)
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2. Trenes Compuestos:
B y C son compuestos;
rotan en el mismo eje con la
misma velocidad.
Son ms compactos que
los simples.
Existe la posibilidad de
alinear el eje de salida con
el de entrada (revertido)

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Ejemplo: Caja de cambios de velocidades, usa

engranajes compuestos revertidos.

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3. Trenes Epicicloidales:

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Engranajes planetarios
son transportados por
un brazo que rota
alrededor del eje
principal.
Son compactos,
balanceados, alta
capacidad de torque
(varios planetas), altos
valores de n que
pueden ser variados (en
cajas de velocidades,
por ej.).

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Ejemplo: Hallar la reduccin de velocidad n entre el

engranaje solar y el eje de salida (portaplanetas)

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Diferenciales:

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Ejercicio: Usando Trabajo Virtual demuestre las

siguientes propiedades de los diferenciales:

Si la rueda 2 se frena, entonces la rueda 1

se acelera hasta 2s y toda la potencia
del motor se va hacia ella.
Si la rueda 2 patina, pierde resistencia y
se acelera hasta 2s. La otra rueda se
frena y toda la potencia va a la rueda 2.

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Trenes Epicicloidales de Varias Etapas:

Son usados para obtener varias reducciones de velocidad, por
ejemplo en cajas automticas.

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Clculo de fuerzas en engranajes

epicicloidales:

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Clculo de fuerzas en engranajes cilndricos

helicoidales:

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Clculo de fuerzas en sistemas de levas:

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Dinmica del Movimiento

Rotacional

Ecuaciones del movimiento:

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Eliminando Ft se obtiene la ecuacin fundamental del movimiento

rotacional :

Esta ecuacin est referida al eje (rpido) del motor. Se puede escribir
una ecuacin similar referida al eje de la carga.

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Ejemplos:

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Optimizacin de la relacin de transmisin:

Poniendo Tc = 0 en la ecuacin fundamental se obtiene lo siguiente.

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Ejercicios:
1.

Un motor debe mover una carga a travs de una reduccin

simple de engranajes. Con cul de los dos motores siguientes
se puede obtener la mxima aceleracin de la carga?
Motor 1
Par mximo (lb-plg)
1.2
Inercia del motor (lb-pie2)
50
Inercia de la carga = 10 000 lb-pie2

Motor 2
1.8
80

Qu valor de n debe usarse y cul es la mxima aceleracin

angular de la carga? (Resp. nopt = 11.2)

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2.

Optimice la relacin de transmisin simple cuando se incluye la

inercia de los engranajes. (Resp. nopt = (Ic / Ip)1/4, para 1max)
(Sugerencia: Ip / Ig = (r1 / r2)4 = 1 / n4. Deje expresado todo en
funcin de Ip)

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Respuesta Dinmica de las

Mquinas
Se desea determinar el movimiento del
mecanismo bajo la accin de las fuerzas
externas aplicadas.
Dos tipos de problemas son de inters:
(a) Determinar como se desarrolla el movimiento
del sistema desde una condicin inicial dada
(tiempo de arranque, por ej.).
(b) Determinar las variaciones peridicas de la
velocidad alrededor de un valor medio (para
regularlas con el uso de un volante, por ej.).
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Curvas caractersticas de las mquinas

Motores elctricos

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Otros motores

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Cargas

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 Tiempo de Arranque:
Se quiere calcular el tiempo requerido para llevar la carga desde el
reposo hasta la velocidad de estado estable (rgimen permanente).
Reduciendo al eje del motor:

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Programa #1 en Matlab
% Programa Torques2.m
% Genera las ecuaciones para las curvas del motor y de la carga referida al
% eje del motor, y las grafica
% Ref.Leon,Ej.1.2,p30
% Torque del motor trifasico de induccion
Ti=[30 33 37 43 48 52 56 57 53 48 0];
% N.m
wi=[0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1700 1780]*pi/30; % rad/s
% coef=polyfit(wi,Ti,5);
ww=[0:10:1780]*pi/30;
% rad/s
Tm=interp1(wi,Ti,ww,'spline');
% Tm=polyval(coef,ww);
%
% Torque del ventilador centrifugo referido al eje del motor
n=2;
Tic=[0 3 10 25 48 85]/n;
% N.m
wic=[0 200 400 600 800 1000]*pi/30*n; % rad/s
coefc=polyfit(wic,Tic,5);
wwc=[0:10:1780/n]*pi/30*n;
% rad/s
Tc=polyval(coefc,wwc);
plot(ww,Tm,wi,Ti,'ro',wwc,Tc)
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Programa #1 en Matlab
60

50

torques (Nm)

40

30

20

10

20

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40

60

80
100
120
velocidad de rotacin (rad/s)

140

160

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180

200

Programa #2 en Matlab
% Funcion 'Tiempodearranque2.m'
% Calcula el tiempo de arranque de un sistema motor-carga
% para llegar a la velocidad 'w'.
% Integra la funcion 'integrando' entre cero y w.
function y = tiempodearranque2(w)
y = quad('integrando2',0,w);
% Evalua la funcion que hay que integrar pata hallar
% el tiempo de arranque de un sistema motor-carga
%
function y = integrando2(w)
n=2;
% relacion de velocidades
J1=3; J2=4.5/n/n;
% inercias referidas al eje del motor, kg.m2
Je=J1+J2;
y = Je./ (Tm2(w)-Tc2(w./n)./n);
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Programa #3 en Matlab
% Funcion 'SimulacionMotorCA2R'
function SimulacionMotorCA2R
% Ecuaciones de estado del sistema motorCA-carga (eje rigido)
% Ref.Leon,Ej.1.2,p30
% Variables de estado:
%
w1=omega1 = velocidad del motor
%
w2=w1/n = velocidad de la carga
%
T=40;
% tiempo de simulacion
n=2;
J1=3; J2=4.5;
% kg.m2
Je=J1+J2/n/n;
% Ecuaciones de estado
w0=0;
[t,w]=ode45('f2R',[0 T],w0);
Ta = Tm2(w)-Tc2(w/n)/n; % poner n=1 en Tc2.m
figure, plot(t,Ta); xlabel('tiempo(s)'), ylabel('torque (N.m)')
figure, plot(t,w); xlabel('tiempo(s)'), ylabel('omega1 (rad/s)')
% Retorna vector columna correspondiente al lado derecho de las
% ecuaciones de estado dx/dt = f(t,x) para el caso de un motor
% moviendo una carga (eje rigido).
% Variables de estado:
%
w1=omega1 = velocidad del motor
%
w2=w1/n = velocidad de la carga
function alfa = f2R(t,w)
alfa = (Tm2(w) - Tc2(w/n)/n)/Je;
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Programa #3 en Matlab
Par acelerante (Nm)
45
40
35

torque (N.m)

30
25
20
15
10
5
0
-5

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10

15

20
tiempo(s)

25

30

35

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40

Programa #3 en Matlab
Velocidad del motor
200
180
160

omega1 (rad/s)

140
120
100
80
60
40
20
0

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10

15

20
tiempo(s)

25

30

35

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40

Caja de Cambio de Velocidades:

Frecuentemente se requiere accionar cargas en un rango muy amplio
de torque y velocidad. Una de las soluciones posibles es utilizar un
motor convencional acoplado a una caja de engranajes variable (caja
de cambio de velocidades). Esto permite modificar apropiadamente las
caractersticas de salida de un motor (para obtener, por ejemplo,
potencia constante)

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Ejemplo: El motor de combustin interna, cuya caracterstica se

muestra en la figura, se acopla a una transmisin variable de cuatro
cambios, cuyos relaciones de transmisin son las siguientes:
Primera = 4, Segunda = 2.56, Tercera = 1.59, Cuarta = 1.00.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Refs.:
Len, Dinmica de Mquinas,
Limusa
Szczepaniak, Fundamentos de
Diseo del automvil, Cecsa

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