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CICLO VIII

MDULO 1

SEMANA 1

INGENIERIA DE CONTROL

TEMA
Ingeniera en los sistemas de control
MATLAB
Mg. Flix

Rogelio Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Conocer

las

diversas

caractersticas

de

la

Ingeniera de control mediante diversos procesos


Aplicar MATLAB en los diversos proceso de control
Define con claridad sobre variables controladas y

seal de control, plantas, proceso y sistemas.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

La mejor mquina es la que dice todo lo que ocurre. Es el paciente ideal.


De un forma u otra, cada vez que se ha realizado el control de un sistema,
grande o pequeo, ha sido necesario tener informacin visual de cmo
est funcionando. As, a medida que los sistemas de control han ido
evolucionando y se han hecho cada vez ms complejos, ha aumentado
tambin la complejidad de los elementos que proporcionan la informacin
al usuario.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

En la era moderna, la necesidad de


De

un

simple

indicador

de

aguja, que representa una variable


del proceso (por ejemplo, la presin
de

aire

en

una

instalacin

neumtica), se ha llegado a grandes


paneles sinpticos que muestran el

estado de grandes instalaciones (por


ejemplo, una refinera).

ver en la distancia y controlar una mquina

aparece

en los primeros cuadros de

control, donde multitud de luces indicaban

las diferentes situaciones previstas en la


mquina. Cualquier situacin imprevista, o

pasada por alto, poda significar varias


horas de trabajo del electricista para llevar

la seal olvidada al panel de control y


poda ser que no hubiera espacio para

colocar el indicador.
Es por ello la aparicin de la informtica permiti realizar este tipo de control de

manera ms sencilla. Ahora es posible controlar a distancia (la telemetra).


Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

QU ES UN CONTROLADOR AUTOMTICO?
En la actualidad conocemos un gran numero de aparatos de son controlados.

El interruptor de iluminacin
de una habitacin

Elemento humano para llevar el


proceso de control

El acelerador de un coche

mide

Velocidad del coche

variable
Lazo abierto no automatizado

Un sistema de control automtico mide una variable y acta de una forma


determinada para que esta variable se mantenga en un valor deseado o de
referencia. Un sistema no automtico, al actuar en lazo abierto, puede hacer
cambiar el valor de la variable pero no llevarla al valor de referencia.
Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Napier, J. (1614) en su obra Mirifici

Logarithmorum

Canonis

Descreptio,

ajusque usus in utroque Trigonometria;

ut etiam in ommi logstica mathematica,


amplissimi,

facillimi,

et

expeditissimi

explicatio, donde da a conocer los


logartmicos o nmeros artificiales, como

l los llamaba. Gracias a estos nmeros,


las multiplicaciones se convierten en

sumas, las potencias en productos y las


races

en

divisiones,

simplificando

enormemente los clculos matemticos.


Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Gunther, E. (1620), invent el mtodo que lleva su nombre, colocando la


escala logartmica sobre una regla

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

La ingeniera de control ha tenido un enorme


impacto en nuestra sociedad. Astrm cita a

Wilbur Wright (1901): Sabemos cmo


construir

aeroplanos.

Sabemos

cmo

construir motores. El no saber cmo


equilibrar y maniobrar an desafa a los

estudiantes del problema de vuelo. Cuando


esta nica dificultad sea resuelta, la era del

vuelo habr arribado, ya que todas las dems


dificultades son de menor importancia. Los

hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar


y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de

diciembre de 1903.
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De

hecho,

ninguno

de

los

sistemas

modernos (aviones, trenes de alta velocidad,

reproductores de CD, etc.) podran operar sin la


ayuda de sofisticados sistemas de control. Por

ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un


impacto

fundamental

durante

la

revolucin

industrial. La fotografa muestra un regulador


centrfugo de Watt usado en una mquina de

vapor en una fbrica de telas cerca de


Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue

el centro de la revolucin industrial. La fbrica de


telas est an en operacin.
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Los sistemas de control, se aplican en


esencia para los organismos vivos, las
mquinas y las organizaciones. Estos
sistemas fueron relacionados por primera
vez en 1948 por Norbert Wiener en su
obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin
en la teora de los mecanismos de control.
Un sistema de control est definido como
un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro
sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo
que se reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados
buscados.

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Alrededor de los aos sesenta la tendencia de la automatizacin era la

que cada fabricante debera resolver sus problemas de control por s


solo. Quien se encontraba ante un problema de automatizacin

desarrollaba un elemento electrnico especfico para solventarlo. Una


memoria reducida era lo normal en esos elementos, por lo que
necesitaban comunicarse

constantemente

con sistemas de control

centrales para enviar los datos. Incluan una serie de entradas y salidas
fijas y utilizaban generalmente lenguajes de programacin poco
conocidos.
Rodrguez, A. (2007). Sistemas SCADA. (p. 19)

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Los aos sesenta ven aparecer una nueva


generacin de autmatas de las manos de
fabricantes de equipos elctricos como
Siemens, Square-D o Allen- Bradley.
Implantaron

autmatas

capaces

de

controlar grandes cantidades de entrada y


salidas, ideales para industrias tales como
la automocin. No se trataba de entornos
amigables, por lo que estos controles
estaban diseados para soportar las

Otras de las consecuencias de

la evolucin de la electrnica
fuel

al

reduccin

de

los

componentes, lo que permiti


realizar

una

disminucin

progresiva de tamao, peso y


coste en todos los niveles

industriales de control.

condiciones ms severas y, por tanto, eran


grandes, pesados y muy caros
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Resultado de esto fue la introduccin del


micro PLC, en los aos ochenta. Permitan
realizar controles modulares que se
adaptaban a las necesidades del momento y
venan provistos ahora de sistemas de
programacin genricos (ladder o escalera),
lo que les depar un xito inmediato en todo
mbito industrial.
Rodrguez, A. (2007). Sistemas SCADA. (p. 19)

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador

pasivo que controla una determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, etc.)
con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms

grande que el de un trabajador.


Los sistemas de control ms
modernos

en

ingeniera

automatizan procesos en base a


muchos parmetros y reciben el
nombre

de

controladores

automatizacin
(PAC).
Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

de

programables

Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:


Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos


bruscos e irreales.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Los problemas considerados en la ingeniera

de los sistemas de control, bsicamente se


tratan mediante dos pasos fundamentales
como son: El anlisis y el diseo.

En el anlisis se investiga las caractersticas


de un sistema existente. Mientras que en el
diseo se escogen los componentes para

crear

un

sistema

de

control

que

posteriormente ejecute una tarea particular.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Existen dos mtodos de diseo

Diseo por anlisis y


diseo por sntesis
El

modifica las caractersticas de un sistema existente o de un

modelo estndar del sistema y el

en el cual se define la forma

del sistema a partir de sus especificaciones. La representacin de los problemas


en los sistemas de control se lleva a cabo mediante tres representaciones bsicas
o modelos:
Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemticas.
Diagramas en bloque.
Grficas en flujo de anlisis.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Los diagramas en bloque y las


grficas de flujo son representaciones
grficas

que

pretenden

el

acortamiento del proceso correctivo


del sistema, sin importar si est
caracterizado de manera esquemtica
o mediante ecuaciones matemticas.
Las ecuaciones diferenciales y otras
relaciones matemticas, se emplean
cuando

se

requieren

detalladas del sistema.

relaciones

Cada sistema de control se puede


representar

tericamente

por

sus

ecuaciones matemticas. El uso de


operaciones matemticas es patente en
todos los controladores de tipo P, PI y
PID, que debido a la combinacin y
superposicin de clculos matemticos
ayuda a controlar circuitos, montajes y
sistemas industriales para as ayudar en
el perfeccionamiento de los mismos.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Existen cuatro factores que deben ser considerados al aplicar el proceso de

control:
Cantidad, Tiempo, Costo y Calidad
CANTIDAD

TIEMPO

COSTO

CALIDAD

Presupuestos

Estudios de tiempos

Presupuestos

Evaluacin de la actuacin

Estimaciones

Fechas lmite

Costo por metro cuadrado

Pruebas psicolgicas

Productos terminados

Programas

Costos estndar

Inspecciones visuales

Unidades vendidas

Tiempo - mquina

Pronsticos

Coeficientes

Unidades rechazadas

Medicin del trabajo

Contabilidad

Rendimiento del personal

Inventarios de personal

Procedimientos

Productividad

Informes

Medicin del trabajo

Estndares

Rendimiento s/inversin

Procedimientos

Pronsticos

Estndares

Control de inventarios

Calificacin de mritos

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ELEMENTOS DE UN LAZO DE CONTROL AUTOMATICO

Los elementos principales de un lazo de control automtico se clasifican:

Sistemas de medicin: Son los elementos que se utilizan para determinar y


comunicar al sistema de control el valor de la variable controlada, o variable de
proceso.
El elemento primario: Es la parte del sistema de medicin que transforma
energa del medio controlado para producir un efecto como respuesta a cualquier
cambio en el valor de la variable controlada. El efecto producido puede ser un
cambio en la presin, fuerza, posicin o elctrico. Por ejemplo, un termopar
transforma energa calorfica en energa elctrica (milivoltios) debido a el efecto
Peltier.
Sistema de control: Son los elementos del controlado automtico relacionados
con la generacin de la accin correctiva. Este sistema compara el valor de la
variable de proceso con el punto de consigna, detectando el error. La accin
correctiva se genera en funcin del error mediante el algoritmo de control
correspondiente.
Unidad de potencia: Es la parte del sistema de control que aplica energa para
accionar el elemento final de control. Por ejemplo, el servomotor que acciona
una vlvula automtica.
Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

El elemento final de control: Es la parte del sistema de control que modifica


directamente el valor de la variable manipulada. En una vlvula automtica
es el conjunto de obturador y asiento. Habitualmente se da el nombre de
elemento final de control al conjunto de unidad de potencia y vlvula
automtica.

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Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada,


es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de
salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin
de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que
pueda compararse con la seal de entrada.

Diagrama de bloques de
un sistema de lazo cerrado
Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya

funcin de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura siguiente. La funcin


del elemento de realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la

entrada. (En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentacin de un


sensor que mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara con la

entrada y se genera la seal de error.) En este ejemplo, la seal de


realimentacin que retorna al punto suma para compararse con la entrada es B(s)

= H(s)C(s).

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Funcin de transferencia en lazo abierto


y

funcin

de

transferencia

de

la

trayectoria directa. Remitmonos a la


figura, en la que el cociente de la seal de

realimentacin B(s) entre la seal de error


E(s)

se

denomina

funcin

abierto = = ()

seal de error E(s) se denomina


funcin

de

transferencia

de

la

de

la

trayectoria directa, por lo que,


Funcin

de

transferencia en Zuzo abierto. Es decir,

Funcin de transferencia en lazo

El cociente entre la salida C(s) y la

de

transferencia
()

trayectoria directa = () = ()

Si la funcin de transferencia de la
trayectoria de realimentacin H(s) es la
unidad, la funcin de transferencia en
lazo abierto y la funcin de
transferencia de la trayectoria directa
son iguales

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en

la figura la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:


C(s) = G(s)E(s)

E(s) = R(s) - B(s)


= R(s) - H(s)C(s)

Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones,


obtenemos
C(s) = G(s)[R(s)-H(s)C(s)
o bien,
Diagrama de bloques de un
sistema de lazo cerrado

()
()
=
() 1+ ()

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de


transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la

dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las
trayectorias directa y de realimentacin.

A partir de la ecuacin (3-6), C(s) se obtiene mediante:

C(s)=

()
Rs
1+ ()

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la

funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

En este apartado relacionamos las acciones


bsicas

de

control

con

MATLAB.

Estudiaremos los efectos de los diferentes


controladores en un sistema en cerrado,
obteniendo la respuesta de la seal de
salida

grficamente.

Realizaremos

el

estudio de un sistema que tiene como

funcin de transferencia:

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

m = 1000
b = 50
U(s) = 10
Y(s) = salida

Accin de control proporcional


En cada caso se calculara la funcin de transferencia resultante al colocar un
controlador: A. Accin de control proporcional, B. Accin de control Integral, C.
Accin de control Derivativa, D. Accin de control Proporcional-Derivativa, E.
Accin de control Proporcional-Integral, F. Accin de control Proporcional-IntegralDerivativa:

Funcin de transferencia de la planta con el controlador: Kp = 300

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

%----------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accin de control proporcional
%----------------------------------------------------------------------------% primero definimos el sistema
Kp=300;% introducimos el valor de kp
num=[Kp];

den=[1 10 20+Kp];

t=0:0.01:2;
step(num,den,t)% utilizando este comando observamos grficamente el resultado

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Accin de control Integral


Dada la funcin de transferencia de un sistema con un controlador integral,
obtendremos la respuesta de la seal de salida. Para ello utilizaremos el
comando Step.

Ejemplo: Accin de control integral.


Dada la funcin de transferencia de un sistema cerrado. Deseamos obtener
grficamente la seal de salida de la planta.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

El valor de Ki = 70
%----------------------------------------------------------------------------%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%Accion de control integral
%-----------------------------------------------------------------------------

% primero definimos el sistema


Ki=70;% introducimos el valor de ki
num=[1 0];
den=[1 10 20+Ki];

t=0:0.01:2;
step(num,den,t)%

utilizando

este

comando

observamos

grficamente el resultado

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

SISTEMAS REALIMENTADOS EN MATLAB

Matlab dispone de un comando para crear sistemas realimentados a partir de


dos sistemas LTI (sys1 y sys), la sintaxis bsica es la siguiente:
>>w=feedback(sys1,sys2)

El sistema resultante w tiene como entrada u y como salida y. Los sistemas


sys1 y sys2 pueden ser de diferente tipo (por ejemplo sys1 TF y sys 2 ZPK),
pero ambos han de ser continuos o discretos. El tipo de sistema resultante LTI
depender de las reglas de prioridad de sistemas.

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

Por defecto Matlab asume una realimentacin negativa, para aplicar una
realimentacin positiva la sintaxis es:
>>w=feedback(sys1,sys2,+1)
Para ms detalles sobre este comando escribir en Matlab: help feedback

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

ESQUEMA

ECUACIONES

BLOQUE FUNCIONAL

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta

GRACIAS

Mg. Flix Pucuhuayla Revatta