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Logix5000
Manuale di Riferimento
Numeri di catalogo 1756-L1x,
1756-L5x, 1756-L6x, 1768-L4x,
1769-L30, 1769-L31, 1769-L32C,
1769-L32E, 1769-L35CR, 1769-L35E,
1789-L60, 1794-L34, 20D
Proportional Integral
Derivative (PID)
Capitolo 13
Operandi:
Ladder
Operando
Tipo
Formato
Descrizione
PID
PID
struttura
struttura PID
Process
variable
SINT
tag
SINT
immediato
(opzionale) uscita di una stazione manuale/automatica hardware che bypassa luscita del
controllore
INT
tag
INT
DINT
REAL
Tieback
SINT
tag
INT
valore che viene inviato al dispositivo di controllo finale (valvola, damper, ecc.)
Se si utilizza la banda morta, la variabile di controllo deve essere REAL altrimenti essa verr
forzata a 0 se lerrore allinterno della banda morta.
DINT
REAL
PID master
loop
PID
struttura
Inhold bit
BOOL
tag
(opzionale) stato corrente del bit inhold di un canale di uscita analogico 1756 per il supporto
del riavviamento graduale
Immettere 0 se non si desidera utilizzare questo parametro.
Inhold value
SINT
tag
(opzionale) valore di ritorno dati da un canale di uscita analogico 1756 per il supporto del
riavviamento graduale
INT
Immettere 0 se non si desidera utilizzare questo parametro.
DINT
REAL
489
Capitolo 13
Operando
Tipo
Formato
Descrizione
Setpoint
Process
variable
Output %
Testo strutturato
Gli operandi sono gli stessi dellistruzione PID in logica ladder.
Tuttavia, i valori Setpoint, Process Variable, e Output % vengono
indicati accedendo ai membri .SP, .PV. e .OUT della struttura PID
invece di inserire il valore nella lista di operandi.
PID(PID,ProcessVariable,
Tieback,ControlVariable,
PIDMasterLoop,InholdBit,
InHoldValue);
Struttura PID
Mnemonico
Tipo di dati
Descrizione
.CTL
DINT
Il membro .CTL permette di accedere ai membri di stato (bit) in una parola a 32 bit. Listruzione
PID imposta i bit 0715.
Questo bit:
questo membro:
31
.EN
30
.CT
29
.CL
28
.PVT
27
.DOE
26
.SWM
25
.CA
24
.MO
23
.PE
22
.NDF
21
.NOBC
20
.NOZC
Questo bit:
15
.INI
14
.SPOR
13
.OLL
12
.OLH
11
.EWD
10
.DVNA
09
.DVPA
08
.PVLA
07
.PVHA
.SP
REAL
setpoint
.KP
REAL
indipendente
dipendente
490
Mnemonico
Tipo di dati
Descrizione
.KI
REAL
indipendente
dipendente
indipendente
dipendente
.KD
REAL
.BIAS
REAL
.MAXS
REAL
.MINS
REAL
.DB
REAL
.SO
REAL
% di uscita impostata
.MAXO
REAL
.MINO
REAL
.UPD
REAL
.PV
REAL
valore PV scalato
.ERR
REAL
.OUT
REAL
output %
.PVH
REAL
.PVL
REAL
.DVP
REAL
.DVN
REAL
.PVDB
REAL
.DVDB
REAL
.MAXI
REAL
.MINI
REAL
.TIE
REAL
.MAXCV
REAL
.MINCV
REAL
.MINTIE
REAL
.MAXTIE
REAL
Capitolo 13
491
Capitolo 13
Mnemonico
Tipo di dati
Descrizione
.DATA
REAL[17]
Descrizione
.DATA[0]
accumulazione integrale
.DATA[1]
.DATA[2]
.DATA[3]
.DATA[4]
.DATA[5]
.DATA[6]
.DATA[7]
.DATA[8]
.DATA[9]
.DATA[10]
.DATA[11]
.DATA[12]
.DATA[13]
.DATA[14]
.DATA[15]
.DATA[16]
.EN
BOOL
abilitato
.CT
BOOL
.CL
BOOL
.PVT
BOOL
.DOE
BOOL
.SWM
BOOL
.CA
BOOL
.MO
BOOL
.PE
BOOL
.NDF
BOOL
.NOBC
BOOL
.NOZC
BOOL
nessuna banda morta all attraversamento dello zero (0=banda morta con attraversamento dello
zero; 1=banda morta senza attraversamento dello zero)
.INI
BOOL
.SPOR
BOOL
.OLL
BOOL
.OLH
BOOL
.EWD
BOOL
.DVNA
BOOL
492
Mnemonico
Tipo di dati
Descrizione
.DVPA
BOOL
.PVLA
BOOL
.PVHA
BOOL
Capitolo 13
Tipo errore
Codice errore
.UPD 0
35
36
493
Capitolo 13
Esecuzione:
Condizione
Azione
Azione
durante la prescansione
Nessuna.
na
na
na
post-scansione
Nessuna.
Configurazione di
unistruzione PID
494
Capitolo 13
Specificare
Setpoint (SP)
% di uscita impostata
Output bias
Manual mode
Configurazione
Selezionare la scheda Configuration. Fare clic su OK o Applica
affinch i cambiamenti abbiano effetto.
In questo campo
Specificare
PID equation
Control action
Derivative of
495
Capitolo 13
In questo campo
Specificare
CV high limit
CV low limit
Deadband value
No derivative smoothing
No bias calculation
No zero crossing in
deadband
PV tracking
Cascade loop
Cascade type
Allarmi
Selezionare la scheda Alarms. Fare clic su OK o Applica affinch i
cambiamenti abbiano effetto.
496
In questo campo
Specificare
PV high
PV low
PV deadband
positive deviation
negative deviation
deviation deadband
Capitolo 13
Conversione in scala
Selezionare la scheda Scaling. Fare clic su OK o Applica affinch i
cambiamenti abbiano effetto.
In questo campo
Specificare
PV unscaled maximum
Inserire il valore massimo di PV (.MAXI) uguale al valore massimo non in scala ricevuto
dal canale di ingresso analogico per il valore PV.
PV unscaled minimum
Inserire il valore minimo di PV (.MINI) uguale al valore minimo non in scala ricevuto dal
canale di ingresso analogico per il valore PV.
PV engineering units
maximum
PV engineering units
minimum
CV maximum
CV minimum
Tieback maximum
Inserire il valore massimo di tieback (.MAXTIE) uguale al valore massimo non in scala
ricevuto dal canale di ingresso analogico per il valore di tieback.
Tieback minimum
Inserire il valore minimo di tieback (.MINTIE) uguale al valore minimo non in scala
ricevuto dal canale di ingresso analogico per il valore di tieback.
PID Initialized
setpoint
errore
equazione PID
+
portata
variabile di processo
variabile di controllo
rilevatore livello
14271
497
Capitolo 13
Derivata di
Guadagni dipendenti
(standard ISA)
errore (E)
Equazione
t
CV = K C
1
dE
E + ---- Edt + T d ------- + BIAS
Ti
dt
0
E = SP PV
t
CV = K C
1
dPV
E + ---- Edt T d ----------- + BIAS
Ti
dt
0
E = PV SP
t
1
dPV
CV = K C E + ---- Edt + T d ----------- + BIAS
Ti
dt
0
Guadagni indipendenti
errore (E)
t
dE
CV = K P E + K i Edt + K d ------- + BIAS
dt
0
E = SP PV
t
dPV
CV = K P E + K i Edt K d ----------- + BIAS
dt
0
E = PV SP
t
dPV
CV = K P E + K i Edt + K d ----------- + BIAS
dt
0
498
Capitolo 13
Dove:
Variabile
Descrizione
KP
Ki
Kd
KC
Ti
Td
SP
setpoint
PV
variabile di processo
BIAS
CV
variabile di controllo
dt
499
Capitolo 13
Descrizione
Manuale (.MO)
considera il valore di tieback come un ingresso e regola le sue variabili interne in modo
da generare lo stesso valore alluscita
Lingresso tieback per listruzione PID in scala dallo 0 al 100 % con riferimento ai
valori di .MINTIE e .MAXTIE ed utilizzato come uscita dellanello. Lingresso tieback in
genere deriva dalluscita di una stazione hardware manuale/automatica che aggira
luscita dal controllore.
Nota: se si impostano entrambi i bit di modalit, prevale la modalit Manuale.
500
Capitolo 13
Ladder
Testo strutturato
PID(TIC101,Local:0:I.Ch0Data,Local:0:I.Ch1Data,
Local:1:O.Ch4Data,0,Local:1:I.Ch4InHold,
Local:1:I.Ch4Data);
501
Capitolo 13
Ladder
Testo strutturato
PID_timer.pre := 1000
TONR(PID_timer);
IF PID_timer.DN THEN
PID(TIC101,Local:0:I.Ch0Data,Local:0:I.Ch1Data,
Local:1:O.Ch0Data,0,Local:1:I.Ch0InHold,
Local:1:I.Ch0Data);
END_IF;
502
Capitolo 13
Ladder
503
Capitolo 13
Testo strutturato
IF (Local:0:I.Ch0Fault) THEN
TIC101.SWM [:=] 1;
ELSE
TIC101.SWM := 0;
END_IF;
IF (Local:0:I.RollingTimestamp<>PreviousTimestamp) OR
(Local:0:I.Ch0Fault) THEN
PreviousTimestamp := Local:0:I.RollingTimestamp;
PID(TIC101,Local:0:I.Ch0Data,Local:0:I.Ch1Data,
Local:1:O.Ch0Data,0,Local:1:I.Ch0InHold,
Local:1:I.Ch0Data);
END_IF;
Riavviamento bumpless
Listruzione PID pu interagire con i moduli di uscita analogici 1756
per supportare un riavviamento senza brusche variazioni (o bumpless)
quando il controllore passa dalla modalit Program alla modalit Run
oppure quando il controllore viene acceso.
Se un modulo di uscita analogico 1756 perde la comunicazione con il
controllore o rileva che il controllore in modalit Program, il modulo
duscita analogico imposta le sue uscite alla condizione di errore
specificata al momento della configurazione del modulo. Quindi,
quando il controllore ritorna in modalit di esecuzione oppure
ristabilisce la comunicazione con il modulo duscita analogico,
utilizzando i parametri del Bit Inhold e del Valore Inhold
sullistruzione PID, possibile far s che listruzione PID riporti
automaticamente la propria uscita della variabile di controllo uguale
alluscita analogica.
504
Capitolo 13
Dettagli
In tal modo si dice al modulo di uscita analogico che quando il controllore ritorna
alla modalit Run, oppure quando ristabilisce la comunicazione con il modulo, esso
deve mantenere luscita analogica sul suo valore corrente fino a quando il valore
inviato dal controllore non corrisponde (con una differenza massima dello 0,1 %) con
il valore corrente utilizzato dal canale di uscita. Luscita del controllore passer al
valore di uscita correntemente mantenuto utilizzando il termine .BIAS. Questo
passaggio simile al trasferimento bumpless ad Auto.
Inserire nellistruzione PID il tag Inhold bit e il tag
Inhold Value
Il modulo di uscita analogico 1756 ritorna due valori per ciascun canale nella sua
struttura dati di ingresso. Il bit di stato InHold (.Ch2InHold, per esempio), se vero,
indica che il canale di uscita analogico sta mantenendo il suo valore. Il valore Data
readback (.Ch2Data, per esempio) mostra il valore corrente delluscita in unit
ingegneristiche.
Inserire il tag del bit di stato InHold come parametro Inhold bit dellistruzione PID.
Inserire il tag del valore Data readback come parametro di Inhold Value.
Se Inhold bit diventa vero, listruzione PID sposta Inhold Value nelluscita della
variabile di controllo e viene inizializzata di nuovo per supportare un riavviamento
graduale con quel valore. Quando il modulo di uscita analogico riceve questo valore
dal controllore, esso disabilita il bit di stato InHold, consentendo allistruzione PID di
iniziare il controllo normalmente.
Attenuazione derivata
Il calcolo della derivata migliorato da un filtro di attenuazione della
derivata. Questo filtro digitale passa-basso di primo livello
contribuisce a ridurre i grandi picchi della derivata provocati dai
disturbi nella variabile di processo. Questa attenuazione diventa pi
sensibile con valori del guadagno derivativo pi grandi. Se il processo
richiede valori di guadagno derivativo molto grandi, possibile
disabilitare lattenuazione della derivata (Kd > 10, per esempio). Per
disabilitare lattenuazione derivativa, selezionare lopzione No
derivative smoothing della scheda Configurazione oppure impostare
il bit .NDF della struttura PID.
505
Capitolo 13
banda morta +
setpoint
banda morta
Tempo
41026
506
Capitolo 13
Anelli in cascata
Listruzione PID pone in cascata due anelli assegnando luscita in
percentuale dellanello master al setpoint dellanello slave. Lanello
slave converte automaticamente luscita dellanello master nelle unit
ingegneristiche corrette per il setpoint dellanello slave, in base ai
valori .MAXS e .MINS dellanello slave.
Ladder
Testo strutturato
PID(master,pv_master,0,cv_master,0,0,0);
PID (slave,pv_slave,0,cv_slave,master,0,0);
507
Capitolo 13
Controllo di un rapporto
possibile stabilire un rapporto tra due valori utilizzando questi
parametri:
valore non controllato
valore controllato (il risultante setpoint che deve essere utilizzato
dallistruzione PID)
rapporto tra questi due valori
Ladder
Testo strutturato
pid_2.sp := uncontrolled_flow * ratio
PID(pid_2,pv_2,tieback_2,cv_2,0,0,0);
508
Destination
valore controllato
Source A
Source B
rapporto
Teoria PID
Capitolo 13
Processo PID
SP
Visualizzati
come EU
Errore
visualizzato
come EU
Software A/M
o
Modalit stazione
A/M
SP-PV
Auto
+
SP
% bias
uscita
Azione di
controllo
Converte le unit
in %
(Errore)
-
PV-SP
PVT
Calcolo PID
(Out%)
Converte % in unit CV
Auto
Limite
delluscita
Manuale
no
CV
Uscita (CV)
visualizzata
come % della
scala EU
Converte le unit
tieback in %
(PV-mini)(maxs-mins) + mins
maxi-mini
CV%(maxcv-mincv)
+ mincv
100
Manuale
% di uscita
impostata
PV
Visualizzati
come EU
% di uscita
impostata
Modalit
stazione A/M
Auto
Errore X 100
maxs-mins
-1
Manuale
Modalit A/M
software
tieback-mintie
maxtie-mintie
x 100
PV
Software A/M
o
Modalit stazione A/M
Auto
SP
% bias
uscita
Azione di
controllo
SP-PV
+
-
Manuale
Converte le
unit in %
Errore X 100
maxs-mins
(Errore)
-1
PV-SP
PVT
no
Calcolo PID
(Out%)
Modalit A/M
software
Auto
Auto
Limite
delluscita
Manuale
% di uscita
impostata
% di uscita
impostata
Modalit
stazione A/M
(Master.Out)
Manuale
Modalit A/M
software
Auto
Converte le unit binarie
in unit ingegneristiche
(PV-mini)(maxs-mins)
+ mins
maxi-mini
Anello
slave
(Master.Out)
Converte le
unit in %
Errore X 100
maxs-mins
SP
PV
Manuale
Manuale
Gli elementi indicati in questa
casella sono parametri, unit e
modalit relativi allanello slave
a cui appartengono.
PV
% bias
uscita
Azione di
controllo
Converte le % in unit (SP)
ingegneristiche
+
X (maxs-mins)
+ mins
100
SP-PV
-1
PV-SP
Converte le
unit in %
Errore X 100
maxs-mins
Calcolo PID
Modalit A/M
software
Auto
Modalit
stazione A/M
Auto
% di uscita
impostata
Convertire le % in unit CV
Limite
delluscita
Manuale
Manuale
% di uscita
impostata
CV%(maxcv-mincv)
100
+ mincv
Converte le unit
tieback in %
tieback-mintie
maxtie-mintie
x 100
PV
509