Matricula: 201215500246

Data: 23/06/2015

EXERCCIOS DE DINMICA

Professor: Dr. Lucio Flavio Santos Patrcio

Divinpolis
2015/1

1. Exerccio 7
1.1. Soluo analtica:
1.1.1. Soluo 1:
O corpo est sob ao da mola e da gravidade, portanto pode-se
usar o princpio da conservao da energia para obter a altura mxima
alcanada pelo objeto, sendo que nesse instante o mesmo possui
somente energia potencial gravitacional. Para tal usa-se a seguinte
frmula:

( 2 2 ) + = (. 1)
2
Tomando a posio inicial como o referencial tem-se que = 0 e
portanto = 0. Assim, usando a acelerao da gravidade como
= 9,8067, e as deformaes inicial = 0,1 e final = 0,05, obtemse a altura mxima que o corpo atinge:
= 0,0956 = 95,6
1.1.2. Soluo 2:
Alternativamente pode-se usar o princpio da conservao de
energia nos instantes inicial e de escape do corpo para descobrir a
velocidade com que o objeto perde contato com a mola:

2
2 = 2 + +
(. 1)
2
2
2
= 0,9457
Obtem-se ento o instante em que a velocidade zero:
= + (. 2)
= 0,0964
E assim pode-se calcular a altura mxima alcanada pelo corpo
usando a seguinte equao:
2
= + +
(. 3)
2
= 0,0956

1.2. Soluo numrica:

Para a soluo numrica preferiu-se usar a segunda soluo
analtica devido a facilidade de se criar o modelo em comparao com a
primeira soluo.
Primeiro criou-se um cubo com 2 kg de massa e 100 mm de lado,
com o centro de massa posicionado 150 mm acima do eixo x. Criou-se
ento um ponto no centro da base do cubo, para posicionar tanto a mola
quanto uma medida para o sensor, e uma junta translacional normal ao
plano XZ.
Em seguida colocou-se uma mola de 0,5 N/mm de constante
elstica presa no solo, abaixo do centro de massa, e no ponto criado na
base do cubo. Deve-se tomar cuidado para no criar a mola inclinada, o
que ir gerar erros no calculo da velocidade de escape do cubo, e lembrar
de reduzir o coeficiente de amortecimento da mola. Deve-se tambm
colocar 50 N de pr-carga na mola e 100 mm de comprimento na prcarga.
Ento cria-se uma medida de posio, do eixo x ao ponto criado na
base do cubo, e usa-se esta medida para criar um sensor que vai parar a
simulao quando a medida tiver valores maiores que ou iguais a 150 mm.
Os resultados desta simulao podem ser vistos na figura 1. Os
valores obtidos foram:

Posio (CM): 198,97 ;

Velocidade: 942,63 .

Figura 1: Curva de posio e velocidade

Ento criou-se um cubo com 2 kg de massa, 100 mm de lado e

velocidade inicial = 942,63 , posicionado no plano XZ de modo
com que o seu centro de massa j est a 50 mm do eixo x, que a altura
em que, no problema inicial, o bloco perde contato com a mola, facilitando
a leitura dos resultados.
Criou-se ento uma medida de velocidade na componente Y global
entre a origem e algum vertice do cubo. Usando essa medida criou-se um
sensor para parar a simulao no evento de a velocidade ser menor ou
igual a 0 mm/s. Observe que se, na hora de criar a medida, selecionar o
vertice do cubo antes da origem, a velocidade ser medida com sinal
oposto.
Os resultados desta nova simulao podem ser conferidos na
figura 2. Os valores foram:

Tempo: 0,096 ;

Posio (CM): 95,30 .

Observou-se um erro, na altura mxima e na velocidade de escape

do corpo, de 0,3% para o valor encontrado na resoluo analtica.

Figura 2: Curva de posio

2. Exerccio 14
2.1. Soluo analtica:
Os corpos esto sob a ao somente da gravidade e todos os
movimentos ocorrem paralelamente ao eixo x, portanto no haver
necessidade de trabalhar na forma vetorial. O atrito entre os blocos, de
coeficiente = 0,2, produz uma fora de reao nos blocos que
calculada pela equao 1:
= (. 1)
= 9
Como consequncia disto, o bloco B passa a estar sob a ao de
uma fora = = 9 e o bloco A sob a ao de uma resultante
= 22 = 13 . Assim as aceleraes podem ser calculadas
usando a 2 Lady Newton:
= =

=
(. 2)

= 2,833 2 ; = 0,9806 2
Com isso necessrio saber a acelerao relativa do bloco A em
relao ao bloco B, visto que A desliza sobre B e este no um referencial
inercial. A acelerao relativa pode ser calculada pela subtrao das
aceleraes de A e B:
= (. 3)
= 1,8524 2
Sabendo a acelerao relativa do bloco A pode-se calcular o tempo
gasto para que A alcance a borda de B do seguinte modo:
= + +

2
(. 4)
2

= 1,1382

2.2. Soluo numrica:

Para o modelo da soluo numrica criou-se dois blocos, um (B)
de

dimenses

2400x800x400

mm,

massa

= 9,177399125kg,

posicionado em (0, 0, -200) e outro (A) de dimenses 1200x800x400 mm,

massa = 4,588699563 kg, posicionado em (0, 800, -200).
Ento criou-se duas juntas translacionais, uma entre o ground e o
bloco B e normal ao plano YZ, e outra entre os blocos B e A e normal ao
plano YZ. Alm disso colocou-se atrito na junta entre os blocos B e A de
coeficiente de atrito dinmico = 0,2 e atrito esttico = 0,3.
Criou-se ento uma fora pontual de 22 N normal ao plano YZ
atuando no centro de massa do bloco A.
Ento criou-se duas medidas, uma de posio relativa e outra de
acelerao relativa, ambas entre o bloco B e o bloco A e medindo a
componente global X da medida em questo. Com a medida de posio
fez-se ento um sensor para parar a simulao quando o bloco A atingisse
o bordo do bloco B.
Os resultados foram:

Tempo: 1,576646874 (Fig. 1).

As aceleraes comearam com os valores corretos porem

sofreram alteraes ao longo da simulao, como pode ser visto na figura
2.

Figura 1: Tempo na simulao 1

Figura 2: Aceleraes na simulao 1

Esse erro causado pelo fato de o software estar incluindo os

clculos de momento toror e momento fletor causados na pea pelo
atrito. Removendo esses clculos da simulao os resultados ficam:

Tempo: 1,1382615046 (Fig. 3);

Aceleraes (Fig. 4):
o = 2833,05 2 ;
o = 908,665 2 ;
o = 1852,39 2 .

Figura 3: Tempo na simulao 2

Figura 4: Aceleraes na simulao 2

3. Exerccio 22
3.1. Soluo analtica:
A nica fora que age no sistema o torque de 30 , sendo que
essa provoca uma acelerao angular no eixo dada pela seguinte
equao:
= (. 1)
Onde o momento de inercia, que para pndulos simples vale:
= 2 (. 2)
A acelerao, ento, vale:
= 14,7059 2
Com isso pode-se calcular o tempo gasto para inverter o sentido de
rotao do eixo e colocar uma veleidade angular = 20 no eixo.
= +
= 2,7199
3.2. Soluo numrica:
O modelo para simulao do exerccio foi criado do seguinte modo.
Primeiro foi criado um cilindro de dimenses arbitrrias, com eixo
colinear ao eixo Y. Neste foi criada uma junta rotacional, entre o ground
e o mesmo, normal ao plano XZ, e foi colocado uma velocidade angular
inicial = 20 . A massa do cilindro foi alterada para um valor
insignificante.
Foi criado ento, dois links de 500 e dois links de 300 de
comprimento. Estes foram posicionados de forma a emular o sistema do
exerccio com uma das extremidades em (0,h,0), sendo h a altura do
cilindro. Estes foram fixados no cilindro. A massa dos links foi alterada
para um valor insignificante.

Ento criou-se 4 esferas de raio arbitrrio e cada uma posicionada

na extremidade de um dos links. A massa das esferas foi ento alterada
para 3 . As esferas foram fixadas nos links.
Colocou-se ento um torque no cilindro de 30 . Foi criado uma
medida angular entre um ponto da base do cilindro no eixo x e um ponto
no eixo x (no ground) de modo que o ngulo inicial fosse 0 e aumentasse
no sentido da velocidade inicial, e um sensor que parasse a simulao
quando o ngulo fosse menor que 0, de forma que a velocidade angular
deveria ser 20 no mesmo sentido do torque.
O resultado continha um erro de aproximadamente 7% para menos
na medida da velocidade (em comparao com a soluo analtica Fig.
1), alm de 6,1% de erro no tempo e acelerao, apesar de ter uma mdia
de 14,55 2 , estava tendo variaes de at 6,69 2 (Fig. 2).

Figura 1: Velocidade na simulao 1

Figura 2: Acelerao na simulao 1

Aps algumas tentativas de descobrir a fonte do erro. Foi percebido

que ao alterar a massa o software no recalculava as componentes do
momento de inercia, mas que o fazia quando se alterava a densidade.

Foi ento feito um clculo para descobrir a densidade das esferas

em relao ao volume utilizado no modelo. Alm disso alterou-se a massa
e as componentes do momento de inercia, do cilindro e dos links para 0.
Apesar deste novo modelo estar aparentemente funcionando
melhor quando simulado com step size de 0,01, obtinha resultados
semelhantes aos obtidos sem alterar os momentos de inercia quando
simulado com step size de 0,001. No foi possvel descobrir o motivo de
tal fato. Os resultados da simulao com step size de 0,01 so como
segue:

Tempo: 2,743 Erro de 0,8%;

Velocidade angular (final): 20,22 Erro de 0,55%;

Acelerao (mdia): 14,7906 Erro de 0,58%.

Apesar de ocorrerem variaes grotescas na acelerao (Fig. 3),

estas so pontuais, ao invs contnua como na primeira simulao.

Figura 3: Acelerao na simulao 2

Aps essas mudanas foi tentada uma outra modificao, desta

vez de modo a simplificar o modelo. Foram criados apenas dois links, um
com 1000 e outro com 600 , posicionados em forma a emular o
sistema do exerccio. Estes foram fixados entre si e colocado uma junta
rotacional entre um destes e o ground, normal ao plano XY. Alm disso
foram removidas as massas e momentos de inercia dos links.
Nas extremidades dos links foram afixadas esferas, cujas
densidades foram alteradas para o recalculo dos momentos de inercia.

Alm disso foram adicionados velocidade angular inicial, torque,

criado a medida do sensor e o sensor para a simulao.
Os resultados deste modelo so mais consistentes, apresentando
erros menores e poucas variaes na acelerao (Fig. 4). Os resultados
podem ser conferidos a seguir:

Tempo: 2,736 Erro de 0,59%;

Velocidade angular (final): 19,9824 Erro de 0,04%;

Acelerao angular (mdia): 14,61 Erro de 0,65%.

Figura 4: Acelerao na simulao 3

4. Exerccio 38
4.1. Soluo analtica:
Como foi pedido a velocidade de A em funo do ngulo , o
primeiro passo a ser tomado definir a posio de A em funo de .
= 1,2 sen() (. 1)
Calculando ento a derivada da posio obtm-se a velocidade de
A em funo de :
= = 1,2 cos() (. 2)
Pode-se tambm calcular a acelerao:
= 1,2 2 sen() (. 3)
4.2. Soluo numrica:
Para este modelo foi criada uma link de 1200 posicionada no
eixo Y. Alm disso foram criados dois blocos de tamanhos arbitrrios nas
extremidades link, com uma junta rotacional entre estes e o link, uma junta
translacional normal ao plano YZ no bloco A, e uma normal ao plano XZ
no bloco B.
Alm disso colocou-se uma velocidade angular de 3 para
podermos observar a influncia de nas amplitudes da velocidade e da
acelerao. Alm disso no foram criado sensores para parar a simulao
com o objetivo de ser mais fcil a visualizao da onda senoidal.
O resultado pode ser observado na imagem a seguir: