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Introduccion a la Robotica
Maestra en Ciencias Computacionales, INAOE
Angelica Mu
noz Melendez
Jose Martnez Carranza
Objetivos
Estudiar la composicion de un robot movil, sus mecanismos de percepcion,
de actuacion, y locomocion; as como conceptos b
asicos de cinem
atica de
robots moviles.
Introducir las arquitecturas de control de un robot movil.
Presentar t
opicos selectos en el dise
no y programacion de robots capaces de
comportarse de manera autonoma en entornos tanto estructurados como
no estructurados.
Programar un robot movil o proyecto de automatizaci
on para la solucion
de un problema simple, e.g. recorridos, b
usquedas, deteccion autom
atica de eventos, etc., el cual pueda utilizarse como plataforma de base en
proyectos y aplicaciones de otros cursos del programa1.
Contenido
1. Introduccion
1.1. Historia
1.2. Clasificaci
on
1.3. Composicion de un robot movil
2. Mecanismos b
asicos
1 Este
2.1. Percepci
on: transductores y sensores
2.2. Actuacion: activadores y efectores
2.3. Locomoci
on
2.4. Cinem
atica de robots moviles
3. Mecanismos para el control de un robot
3.1. Control de bajo nivel
3.2. Paradigmas o arquitecturas de control
3.2.1. Arquitecturas deliberativas
3.2.2. Arquitecturas situadas
3.2.3. Arquitecturas alternativas: hbridas y probabilistas
4. Mecanismos avanzados
4.1. Planificaci
on
4.2. Navegaci
on y localizacion
4.3. Aprendizaje y adaptacion
4.4. Robotica colectiva y modular
4.5. Interacci
on humano-robot
4.6. Robots voladores
Metodologa
La totalidad del material es impartido por los instructores. El curso comprende la realizaci
on de practicas sobre los temas estudiados y la realizaci
on de
un proyecto final.
Los proyectos finales se orientar
an a la resolucion de problemas concretos
propuestos en el
ambito de la rob
otica movil en nuestro pas. En particular, se
espera que los proyectos del curso puedan participar en el Torneo Mexicano de
Robotica 2 , o bien que se inscriba en los proyectos del Laboratorio de Robotica.
Evaluaci
on
Pr
acticas
Examen
Proyecto final
30 %
40 %
30 %
anteriores
de
este
evento,
visitar
el
sitio
Bibliografa
- Braitenberg V. (1984) Vehicles. Experiments in Synthetic Psycology. MIT
Press.
- Choset H., Lynch K.M., Hutchinson S., Kantor G., Burgard W., Kavraki
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