UNIVERSIDAD TECNICA DE AMBATO

FACULTA DE INGENIERIA EN SISTEMAS ELECTRONICA E

INDUSTRIAL
INFORME DE SISTEMAS DE CONTROL
INTEGRANTES:

Juan Carlos Prez

Javier Chiliquinga
Daro Pillajo
Miguel Robalino

TEMA: Sistemas de Segundo Orden

INTRODUCCION
En comparacin con la sencillez de un sistema de primer orden, un
sistema de segundo orden tiene una amplia variedad de respuestas
que deben ser analizadas y descritas.
Mientras que la variacin de un parmetro de un sistema de primer
orden simplemente cambia la velocidad de la respuesta, cambios en
los parmetros de un sistema de segundo orden pueden modificar la
forma de la respuesta. Por ejemplo, un sistema de segundo orden
pueden mostrar caractersticas muy semejantes a las de un sistema
de primer orden, o bien, dependiente de los valores de los
componentes, mostrar oscilaciones amortiguadas o puras para su
respuesta transitoria.
OBJETIVOS
OBEJTIVO GENERAL

Investigar hacer de los sistemas de segundo orden para

determinar los diferentes respuestas transitorias que genera
dicho sistema

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Determinar los distintos casos presentan un sistema de

segundo orden de acuerdo a el valor que tengan sus polos
Determinar las constantes que forman estas respuestas
transitorias de segundo orden
Investigar cual es la aplicacin que se le da a este estudio en el
control de procesos automticos

MARCO TEORICO
A
continuacin
definimos
dos
especificaciones
fsicamente
significativas para los sistemas de segundo orden. Se pueden usar
estas cantidades para describir las caractersticas de la respuesta

transitoria de segundo orden, igual que las constantes de tiempo

describen la respuesta de un sistema de primer orden. Las dos
cantidades se llaman frecuencia natural y factor de amortiguamiento
relativo.
FRECUENCIA NATURAL, n
La frecuencia natural de un sistema de segundo orden es la
frecuencia de oscilacin del sistema sin amortiguamiento. Por
ejemplo, la frecuencia de oscilacin de un circuito RLC en serie con la
resistencia en cortocircuito sera la frecuencia natural
FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO,
Podemos definir el factor de amortiguamiento como:
=

Frecuencia de decaimiento exponencial 1 Perodo natural ( segundos )

=
2 Constante de tiempo exp .
rad
Frecuencia natural
segundo

Sistema General de Segundo Orden

Figura 1Funcion de transferencia

En el caso general, tiene dos polos finitos y ningn cero. El trmino

del numerador es simplemente una escala o factor multiplicador de
entrada que puede tomar cualquier valor sin afectar la forma de los
resultados deducidos. Al asignar los valores apropiados a los
parmetros a y b, podemos demostrar todas las posibles respuestas
transitorias de segundo orden. La respuesta de escaln unitario que
se puede hallar usando C(s)= R(s)G(s), donde R(s) = 1/s, seguido por
una expresin en fracciones parciales y la transformada inversa de
Laplace.
El sistema general de segundo orden que se muestra en la figura 1,
se puede transformar para mostrar las cantidades de y n.
Considerando el sistema general
G( s)=

b
s + as+b
2

Sin amortiguamiento los polos estaran sobre el eje j, y la respuesta

seria una senoide no amortiguada. Para que los polos sean puramente
imaginarios, a = 0, por lo tanto
G( s)=

b
s +b
2

Por definicin la frecuencia natural n es la frecuencia de oscilacin

de este sistema. Como los polos de este sistema estn sobre en eje
j en b ,
n= b
Por tanto,
b= n2
Si,
a=2 n
Nuestra funcin de transferencia general de segundo orden
se ve finalmente de la siguiente forma:
G ( s )=

n2
s 2+2 n s + n2

Al despejar los polos (s1, s2) de la ecuacin de transferencia se

obtendr:
s 1,2= n n 21
De esta ecuacin veremos que los diversos casos de respuesta de
segundo orden son una funcin de , el cual determina la naturaleza
de la respuesta transitoria, a continuacin resumiremos los distintos
casos de para

Figura 2 Respuesta Transitoria de acuerdo al factor de amortiguamiento

A continuacin explicamos cada respuesta y mostramos la forma en

que podemos usar los polos, para determinar la naturaleza de la
respuesta, sin pasar por el procedimiento de expansin en fracciones
parciales seguida por la transformada inversa de Laplace.

Figura 3 Respuesta Transitoria de acuerdo a los Polos

Tener en cuenta que: C(s)= R(s)G(s)

Respuesta Sobreamortiguada, figura 3(a)
Para esta respuesta,
C ( s )=

9
9
=
s( s +9 s+ 9) s ( s+7.854)(s+1.146)
2

Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada de

escaln unitario y dos polos reales que vienen del sistema. El polo de
entrada en el origen genera la respuesta forzada constante; cada uno
de los dos polos del sistema sobre el eje real genera una respuesta
natural exponencial, cuya frecuencia exponencial es igual a la
posicin del polo. Por consecuencia, inicialmente podra haberse
escrito la salida como:
c (t )=k 1+ k 2e7.854 t +k 3 e1.146 t
Esta respuesta, que se muestra en la figura 3(a), se llama
Sobreamortiguada. Vemos que los polos nos dicen la forma de la
respuesta sin calcular la transformada inversa de Laplace.
Respuesta Subamortiguada, figura 3(b)
Para esta respuesta,

C ( s )=

9
s(s +9 s+ 9)
2

Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada de

escaln unitario y de polos complejos que vienen del sistema. Primero
vamos a comparar la posicin del polo con la funcin de tiempo y
luego, la posicin del polo con la grfica de la figura 3(b), los polos
que generan la respuesta libre estn en s=1 j 8 , al comparar
estos valores con c(t) en la misma figura, vemos que la parte real del
polo es igual a la frecuencia de decaimiento exponencial de la
amplitud senoidal, mientras que la parte imaginaria del polo es igual
a la frecuencia de oscilacin senoidal.

Figura 4 Respuesta Transitoria

Comparemos ahora la posicin del polo con la grfica. A figura 4

muestra una respuesta general, senoidal amortiguada, para un
sistema de segundo orden. La respuesta en frecuencia est formada
por una amplitud que decae exponencialmente, generada por la parte
real del polo del sistema por una onda senoidal producida por la parte
imaginaria del polo del sistema. La constante de tiempo del
decaimiento exponencial es igual al recproco de la parte real del polo
del sistema. El valor de la parte imaginaria es la frecuencia real de la
senoide como se describe en la figura 4. La frecuencia senoidal recibe
el nombre de frecuencia natural amortiguada de oscilacin.
Finalmente la respuesta en estado estable (escaln unitario) fue
generada por el polo de entrada situado en el origen. Al tipo de
respuesta que se ilustra en la figura 4 se llama respuesta
Subamortiguada, que se aproxima a un valor en estado estable por
medio de una respuesta transitoria que es una oscilacin
amortiguada.
Respuesta no amortiguada, figura 3(c)
Para esta respuesta,

C ( s )=

9
s(s +9)
2

Esta funcin tiene un polo en el origen que proviene de la entrada de

escaln unitario y dos polos imaginarios que vienen del sistema. El
polo de entrada en el origen genera la respuesta forzada constante, y
los dos polos del sistema sobre el eje imaginario en j3 generan una
respuesta libre senoidal, cuya frecuencia es igual a la posicin de los
polos imaginarios. Por tanto, la salida se puede estimar como
c (t )=k 1+ k 4 cos (3 t) donde:
1

=tan

k3
k2

k 4= k 22 +k 32
Este tipo de respuesta mostrado en la figura 3(c), se llama no
amortiguada. Ntese que la ausencia de una parte real en el par de
polos
corresponde
a
una
exponencial
que
no
decae.
0 t
Matemticamente el exponencial es e =1 .
Respuesta crticamente amortiguada, figura 3(d)
Para esta respuesta,

C ( s )=

9
9
=
s(s +9 s+ 9) s ( s +3 )2
2

Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada de

escaln unitario y polos reales mltiples que provienen del sistema. El
polo de entrada en el origen genera la respuesta constante, y los
polos sobre el eje real en -3 generan la respuesta libre formada por un
exponencial y un exponencial multiplicado por el tiempo, donde la
frecuencia exponencial es igual a la posicin de los polos reales, la
salida se puede calcular como:
c (t )=k 1+ k 2e3 t +k 3 t e3 t
A continuacin resumiremos nuestras observaciones.
Respuesta no amortiguada
Polos: Dos imaginarios en

Respuesta libre: Senoide no amortiguada con frecuencia de

radianes igual a imaginaria de los polos, o sea:

c (t )= Acos(t )

Respuesta Subamortiguada
Polos: Dos complejos en j
Respuesta Libre: Senoide amortiguada con una envolvente
exponencial, cuya constante de tiempo es igual al recproco de la
parte real del polo. La frecuencia en radianes de la senoide, la
frecuencia amortiguada de oscilacin, es igual a la parte imaginaria
de los polos, o sea
c (t )= A et cos ( t )

Respuesta Crticamente Amortiguada

Polos: Dos reales en
Respuesta Libre: Un trmino es un exponencial cuya constante de
tiempo es igual al reciproco de la posicin del polo. Otro trmino es el
producto del tiempo, t, y un exponencial con constante de tiempo
igual al recproco de la posicin del polo, o sea
t

c (t )=k 1 e + k 2 t e

Respuesta Sobreamortiguada
Polos: Dos complejos en 1, 2
Respuesta libre: Dos exponenciales con constantes de tiempo iguales
al recproco de las posiciones de polo, o sea
c (t )=k 1 e 1t +k 2 e 2 t
EJERCICIOS
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Para el sistema definido por

G ( s )=s 2 +3 s +2

, obtenga su diagrama de

polos y ceros, as como la respuesta al escaln unitario.

El sistema G(s) tiene un par de polos reales
G ( s )=

1
1
=
( s + 3 s+ 2 ) ( s+1 ) (s+ 2)
2

La respuesta al escaln se obtiene

Y ( s )=R( s)G ( s ) =

1
1
=
s ( s +3 s +2 ) s ( s+ 1 )(s +2)
2

Al aplicar descomposicin en fracciones parciales

Y ( s )=

1
1 /2
1
1/2
=

+
( s + 3 s+ 2 ) ( s ) s +1 s+2
2

La respuesta al escaln unitario del sistema de 2do grado

1
1
Y ( t )= et + e2 t
2
2
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Para el sistema definido a continuacin, obtenga su diagrama de
polos y ceros, as como la respuesta al escaln unitario.
G ( s )=

10
( s + 3 s+5 )
2

El sistema tiene un par de polos complejos: p1,2 = -1 2j. La

respuesta al escaln se obtiene
Y ( s )=R( s)G ( s ) =

10
1
( s +3 s+5 ) s
2

Al aplicar descomposicin en fracciones parciales

Y ( s )=

10
A
Bs+C
= + 2
s ( s +3 s+5 ) s ( s +3 s +5 )
2

s+1

( s+ 1 )+1
2
2 s+ 4
s
Y ( s )= 2
= 2
( 2+ 4 )
s ( s +3 s+5 ) s
Por lo tanto, la respuesta al escaln unitario del sistema de segundo
grado
Y ( t )=

10
2

s ( s +3 s +5 )

=2 1e

(cos 2t + 12 sen 2 t )

CONCLUSIONES

Existen diferentes tipos de respuestas transitorias como son la

sobreamortiguada, la subamortiguada, no amortiguada,

crticamente amortiguada son importantes para determinar el

modelo matemtico de nuestro proceso.
Determinamos que las respuesta transitorias dependen de los
polos que se generen en la funcin de transferencia pueden
existir polos imaginarios, reales o complejos y dependiendo de
ellos se forman los diferentes casos.
La principal aplicacin de acuerdo a la respuesta transitoria
que se genere por la funcin de transferencia de nuestro
sistema es la estabilidad y de acuerdo a ello podremos aplicar
los diferentes controles proporcional integral o derivativo

BIBLIOGRAFIA

Sistemas de Control para ingeniera, Norman S. Nice, 3ra

edicin, Mxico, 2004