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INGENIERA MECATRNICA
PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL
PRCTICA 8
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS ESTNDAR DEL ROBOT
KUKA
MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO (PTP)
MOVIMIENTO LINEAL (LIN)
MOVIMIENTO CIRCULAR (CIRC)
Responsable de la Prctica
Ing. Marco Singaa
Lineal (LIN)
Circular (CIRC)
Figura 1. Movimiento del robot KUKA
SPLINE
Figura 2.
Movimiento PTP con parada
exacta
Caractersticas:
Synchro PTP
El eje directriz es el eje que
necesita el tiempo ms largo
para alcanzar el punto de
destino.
Tambin se considera la
indicacin de la velocidad en
el formulario en lnea.
Figura 3. Synchro-PTP
Perfil de marcha ms elevado
De forma estndar se utiliza el perfil de marcha ms elevado; es decir, los momentos
permitidos son explotados siempre de forma ptima en cada punto de la trayectoria. En
este caso la velocidad es adaptada de modo tal que no se rebasen los momentos.
1. Fase de aceleracin
2. Fase Constante
3. Reduccin de velocidad por
rebase de momentos
4. Fase constante
5. Fase de frenado.
Figura 4. Perfil de marcha ms elevado con PTP
3
Pos
Descripcin
Tipo de movimiento
Rango valores
PTP, LIN, CIRC
CONT, [vaco]
Velocidad
1% 100%
En los formularios Inline pueden indicarse nombres para juegos de datos. A ello le
pertenecen; nombres de puntos, nombre para juegos de datos de movimientos, etc.
Los nombres tienen las siguientes restricciones:
Longitud mxima 23 caracteres; No se permiten signos especiales, excepto $; No
est permitido colocar un nmero en el primer lugar
Ventana de opciones Frames
Slo se visualiza esta ventana cuando el campo activo en el formulario Inline es el
nombre para el punto de destino (P4). Para realizar modificaciones, se debe activar
esta ventana de opcin. Esta ventana de opciones es llamada desde los siguientes
formularios Inline: PTP, LIN, SPL, SLIN, SCIRC.
Descripcin
Rango valores
Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo TCP Externo: seleccionar la
herramienta.
[1] [16]
Seleccionar Base.
Si se tiene True en el campo TCP Externo: seleccionar la herramienta
fija.
[1] [32]
Modo de interpolacin
Herramienta en la brida de acople: False
Herramienta fija: True
True, False
True, False
Descripcin
Rango valores
Aceleracin
1
1% ... 100%
0% ... 100%
o
0 mm 300 mm
El ajuste por defecto es %
La posibilidad de
seleccionar entre % y
mm, existe a partir de
KSS 5.5.
momento de alcanzar ese entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento
hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad; es decir, la mxima
aproximacin VE (entorno de aproximacin) = 100%, se alcanza solamente con una
velocidad de movimiento VB= 100%, y el entorno de aproximacin comenzara en la
mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Con VE=50% y la velocidad VB=100%, la
aproximacin comenzara ms tarde.
Figura 9. Movimiento LIN con
posicionamiento aproximado
Figura 10.
FORMULARIO INLINE PARA MOVIMIENTOS LIN Perfil de movimiento de
trayectoria
Formulario INLINE para movimientos LIN
Figura 11.
Formulario Inline para
movimientos LIN
Pos
Descripcin
Tipo de movimiento
Rango valores
PTP, LIN, CIRC
CONT:
El
punto
de
posicionamiento aproximado.
destino
es
de
CONT, [vacio]
Velocidad
0.0012m/s
Pos
Descripcin
Rango valores
Seleccione la herramienta.
1
[1][16]
Seleccionar base
2
Modo de Interpolacin
Si la Herramienta est en la brida de acople: False
Si la Herramienta es fija (externa): True.
[1][32]
True, False
True, False
Rango valores
Pos
Aceleracin
1
1%100%
0 mm300 mm
Estndar
PTP manual
Control orientacin
constante
Descripcin
La orientacin del TCP se modifica de forma continua durante el movimiento.
Nota: Cuando el robot en Estndar entra en una singularidad de los ejes de la mueca,
seleccionar en lugar de ello PTP manual
PTP manual
Orientacin
constante
Figura 14.
Control de Orientacin
Estndar o PTP manual
Orientacin constante
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Figura 15.
Movimiento CIRC con parada
exacta
11
Figura 16.
Movimiento CIRC con
posicionamiento aproximado
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Procedimiento
5.1 Desbloque y confirme la parada de emergencia
BOTN DE PARADA DE EMERGENCIA
T2 (TEST2)
AUT (AUTOMTICO)
AUT EXT (AUTOMTICO EXTERNO)
T1 (TEST1)
Condiciones previas:
Se ha actualizado el nmero de Base y Herramienta a utilizar
Se ha seleccionado un programa en modo Programador Experto
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