SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

ING. FAUSTO VINICIO ACUA COELLO

PRACTICA N1

TERCER PARCIAL

Fonseca Lascano Christian Vinicio.

Hidrovo Loor Andrs Maqueavelo.
Miranda Taco Pablo Daniel.
Parrales Oyola Henry Ivan.
Vela Mosquera Juan Carlos.
SEPTIMO A
Latacunga 07, de Julio del 2015.

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1 TEMA
Partes principales, caractersticas tcnicas, accesorios y seguridades del robot
manipulador Kuka KR5 ARC.

2 OBJETIVOS
2.1

GENERAL

Describir las partes, caractersticas mecnicas y accesorios del robot KUKA KR 5 arc.

2.2

ESPECFICOS
Identificar las partes principales.
Identificar las partes de KCP.
Reconocer las normas de seguridad.
Reconocer los sistemas de coordenadas.

3 MATERIALES Y EQUIPO

Robot KUKA KR 5 arc.

Cables de conexin.
Mando de control (Manipulador).
Consola porttil.
Pantalla LCD conectada al mando.
Manual de operacin.

4 MARCO TERICO
Brazo robtico
Es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas, su funcionamiento se asemeja bastante al de un
brazo humano. [1]

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Fig. 1 Manipulador robtico. (1) Brazo robtico; (2) Cables de alimentacin y control; (3) Unidad de
control del robot; (4) Unidad manual de programacin KCP

Componentes de un manipulador robtico

El sistema del robot est formado por los siguientes componentes
Manipulador (1)

Unidad de control del robot (3)

Unidad manual de programacin KCP (4)

Cables de unin (2)

Software

Accesorios.

Componentes de un brazo robtico

En la figura 2 podemos apreciar una comparacin entre las partes de un brazo robtico y las
partes de un brazo humano, podemos deducir que sus movimientos sern similares dado la
similitud de su diseo.

Fig. 2 Brazo humano vs. brazo robtico.

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Sin embargo las partes del brazo robtico se denominan con otros nombres [2]:

Fig. 3 Partes constructivas del brazo robtico.

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Brazo.
Mueca.
Columna giratoria
Base del robot.
Brazo de enlace.
Instalacin elctrica.

Mueca central
El robot est equipado con una mueca de 3 ejes. La mueca contiene ejes 4, 5 y 6. Para
adjuntar efectores finales (herramientas), la mueca en lnea tiene una brida de montaje.

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Brazo
El brazo es el vnculo entre la mueca en lnea y el brazo articulado. Contiene los motores de
la mueca ejes A 4, A y 5 A 6 y el motor de eje principal A 3. El brazo es impulsado por el
motor de eje 3. El ngulo mximo de giro admisible est limitado mecnicamente por un tope
para cada direccin, ms y menos. Los tampones asociados estn unidos al brazo de enlace.

Brazo de enlace
El brazo de enlace es el conjunto situado entre el brazo y la columna giratoria. Se compone
del cuerpo de brazo de enlace.

Columna giratoria
La columna giratoria alberga los motores de los ejes 1 y 2. El movimiento de rotacin del eje 1
se realiza por la columna giratoria. Esto se atornilla a la estructura de base a travs de la
unidad de engranaje de eje 1 y es accionado por un motor en la columna giratoria. El brazo de
enlace tambin est montado en la columna giratoria.

Base del robot

El bastidor de base es la base del robot. Se atornilla a la base de montaje. El tubo flexible para
las instalaciones elctricas se sujeta al bastidor de base. Tambin se encuentra en la
estructura de base es la caja de conexiones del cable de control.

Instalacin elctrica

Las instalaciones elctricas incluyen todos los cables del motor y de control para los motores
de los ejes 1 a 6. Todas las conexiones se implementan como conectores con el fin de permitir
que los motores que se intercambiarn de forma rpida y fiable. Las instalaciones elctricas
tambin incluyen el cuadro de RDC y la caja de bornes del motor, ambos de los cuales estn
montados en el bastidor de base del robot. Los cables de conexin desde el controlador de
robot estn conectados a estas cajas de conexiones por medio de conectores. Las
instalaciones elctricas tambin incluyen un circuito de proteccin. Para el suministro de los
accionamientos de los ejes de la mueca, un arns de cables adicional est integrado en el
brazo, lo que asegura que los cables son guiados sin retorcimiento en todo el rango de
movimiento del eje 4.

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UNIDAD DE CONTROL DEL SISTEMA DE MANIPULACIN

El armario de control (Figura 4) contiene la electrnica de potencia y la lgica de control del
robot a excepcin del interruptor principal de encendido, todos los elementos de mando de la
unidad de control estn alojados en la unidad manual de programacin KCP.

Fig. 4 Armario de control

UNIDAD MANUAL DE PROGRAMACIN KCP

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del robot. El
KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programacin del sistema del
robot [3].

Fig. 5 Unidad manual de programacin

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Fig. 5a Vista frontal del KCP

Fig. 5b Vista posterior del KCP

CARACTERSTICAS TCNICAS
Caractersticas bsicas
Tipo
Nmero de ejes
Volumen de espacio de trabajo
Postura repetibilidad (ISO 9283)
Trabajo sobre punto de referencia
Peso
Grado de proteccin del robot

KR 5 ARC
6
8.4 m3
0,04 mm
Interseccin de los ejes 4 y 5
127 kg approx.
IP 54 Listo para la operacin, con cables de
conexin enchufados (segn EN 60529)
IP 65
< 75 dB fuera del rea de trabajo
Piso, techo
Bastidor base (estacionario) negro (RAL 9005),
partes mviles: naranja (RAL 2003)

Grado de proteccin de la mueca

Nivel de sonido
Posicin de montaje
Acabado de la superficie

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Temperatura
Operacin
Operacin con seguridad RDC
Almacenamiento y transporte
Puesta en marcha

Clasificacin de humedad

+10 C to +55 C
+10 C to +50 C
-40 C to +60 C
+10 C to +15 C A estas temperaturas el robot puede
tener que ser calentado antes de la operacin normal.
Otros lmites pueden solicitar temperatura.
DIN EN 60721-3-3, Class 3K3

Conexin
Designacin de cable
Cable del motor
Cable de control
Cable de control de
seguridad del robot
Cable de GND

Designacin conector
Controlador del robot - robot
X20 - X30
X21 - X31
X21.1 - X41

Conexin
# 24
Conector circular
Conector circular
Terminal de anillo

Ejes
Datos de ejes
Campo (Software)
Velocidad a carga nominal(5kg)
Eje 1 (A1)
155
154/s
Eje 2 (A2)
+65/180
154/s
Eje 3 (A3)
+158/15
228/s
Eje 4 (A4)
350
343/s
Eje 5 (A5)
130
384/s
Eje 6 (A6)
350
721/s
La direccin del movimiento y la disposicin de los ejes individuales se pueden observar
en la siguiente figura.

Fig. 6 Direccin de los ejes de rotacin

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Sistema de coordenadas
1. Cada eje se puede mover individualmente en una direccin positiva o negativa.
rea de aplicacin: mtodo Rough para abordar puntos. La nica forma de mover un
robot sin martirizar. Alejndose de un final de carrera de software.

Fig. 7 Mtodo Rough

2. Sistema de coordenadas MUNDO

Sistema fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot de coordenadas.
rea de aplicacin: Movimiento del robot a cualquier punto en el espacio mediante el
teclado o el ratn 6D. Herramienta y calibracin BASE.

Fig. 8 Sistema de Coordenadas WORD

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3. Sistema de coordenadas HERRAMIENTA

Sistema cuyo origen se encuentra en la herramienta del robot de coordenadas.

rea de aplicacin: Movimiento con la herramienta a lo largo de una lnea recta si la
orientacin de la herramienta se inclina. Punto de soldadura sobre la pieza de trabajo.
Funciones de agarre en la pieza de trabajo. El movimiento de una pieza de trabajo en
virtud de un TCP externo.

Fig. 9 Sistema de Coordenadas Herramienta

4. Sistema de coordenadas BASE

Sistema cuyo origen se encuentra en la pieza de trabajo de coordenadas.
Campo de aplicacin: El movimiento de la pieza de trabajo con base definido. Trotar "Ratn"
de la pieza de trabajo si el eje X positivo de la BASE sistema de coordenadas est apuntando
hacia el programador

Fig. 10 Sistema de Coordenadas BASE

10

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Brazo
Modelo
Alcance mximo
Carga til nominal
Carga ad. brazo/brazo osc./col. gir.
Carga ad. brazo + brazo osc., mx.
Carga mx. total
Cantidad de ejes
Posicin de montaje
Variante
Repetibilidad de posicin*
Repetibilidad de trayectoria*
Unidad de control
Peso (sin unidad de control), aprox.
Temperatura en servicio
Tipo de proteccin
Superficie de colocacin robot
Conexin
Nivel de ruido

KR 5 arc
1411 mm
5 kg
12/-/20 kg
37
6
Piso, techo
+/- 0.04 mm
KR C2 edition2005
127 kg
+10 C hasta +55 C
IP 54, IP 65 (Mueca central)
324 mm x 324 mm
7,3 kVA
< 75

11

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Dimensiones generales en mm

Fig. 11 Medidas generales del robot Kuka KR 5 arc

12

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Cargas tiles
Robot
Mueca
Carga til nominal
Distancia del centro de carga de
gravedad Lz (vertical)
Distancia del centro de carga de
gravedad Lxy (horizontal)
Momento de inercia de masa admisible
Carga mxima
Carga adicional, brazo
Carga adicional, brazo articulado
Carga Adicional, columna giratoria
Carga Adicional, base

KR 5 arc
IW 5 arc
5kg
120 mm
100 mm
0.15 kgm2
12 kg
20 kg

Centro de carga de gravedad P

Para todas las cargas tiles, el centro de carga de gravedad se refiere a la distancia desde
la cara de la brida de montaje en el eje 6.

Fig. 12 Diagrama de cargas

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Armario de control

Fig. 13 Armario de control

Tipo
Procesador
Especificaciones estandar

Proteccin
Temperatura de operacin
Mximo nmero de ejes
Peso
Voltaje de alimentacin
Frecuencia de trabajo
Rango de entrada de potencia
Fusibles
Nivel de ruido
Dimensiones

KR C2
KUKA PC
73/23/EG, 89/336/EG, 98/37/EG DIN EN 292--1, DIN EN 292-2, DIN EN 418, DIN EN 614--1, DIN EN 775, EN 954--1, DIN EN
6100--6--4, DIN EN 6100--6--2 DIN EN 55011, DIN EN 60204-1, DIN EN 61000--4--4, DIN EN 61000--4--5, DIN EN 61800--3
IP 54
+6C hasta +45 C
68
185 kg aprox.
3 AC 400 V 10%
49 61 Hz
7.3 13.5 kW depende del driver
3x25A
67 dB
330x260x110 mm

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SEGURIDAD
Para garantizar la seguridad tanto del operario y de la mquina se debe tener en cuenta las
siguientes normas de seguridad, no cumplirlas puede causar lesiones graves en el personal que
cercano a la mquina causando inclusive la muerte [4].
El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo lo manejen
las personas autorizadas para ello. Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe
tenerse cuidado que cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial
pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones.
Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin, debe
desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra una puesta en marcha indebida
mediante uno o varios candados.
Despus de una colisin a velocidad mayor a la de desplazamiento manual contra los
topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por
nuevos.
El operario deber informar inmediatamente a su responsable de cualquier anomala que
observe en el robot, y utilizarlo solo cuando este est en condiciones idneas.
Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga una modificacin en el
robot que pudiera incidir sobre las seguridades, deber avisar inmediatamente a todos y
cada uno de los operarios, debindole ser aprobada previamente tal modificacin por el
Coordinador de Seguridad e Higiene.
Cuando se tenga que entrar dentro del recinto cerrado, la puerta deber permanecer
abierta durante todo el tiempo que haya una persona dentro, por lo tanto cuando alguien
vaya a cerrar la puerta deber asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de
los que est dentro deber tener la llave que rearma el micro de la puerta.
Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste o programacin que requieran
entrar dentro de la clula, solo podr haber una persona dentro, la que est en posesin
de la consola de programacin, estar permanentemente atento a los movimientos del
robot, tendr la puerta abierta y trabajar en modo de funcionamiento manual-lento, o
sea, en T1. Nunca en T2 (manual rpido).
Para trabajos en el sistema de compensacin de peso, debe asegurarse mecnicamente el
eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.
En caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot a travs de los accionamientos
de los ejes principales. Debe ser utilizado exclusivamente en caso de emergencia (p.e.
liberar a una persona). Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario
desconectado y candado. Una vez movido el robot mecnicamente, deben ajustarse todos
los ejes del robot.
Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras
en la piel.
Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avera o cambio de este), el eje
del servomotor que se va a quitar deber estar firmemente sujeto, ya que dejarn de

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FMS
actuar los frenos y ese eje se caer con el peligro de colisin que puede originar. Adems,
si este eje se mueve, habr que volver a ajustar todos los ejes del robot.
Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.

5. PROCEDIMIENDO
Partes del sistema de manipulador de manipulador Robotizado KUKA KR5 ARC
a) Reconocer todas las partes principales que conforman el sistema de manipulacin.
1 - Manipulador
2 - Cables de conexin
3 - Unidad central de control.
4 - Unidad de control de programacin.

Figura 14 Partes del sistema.

3.- Unidad central de control

Figura 14 Unidad central de control.

16

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4.- Unidad de control de programacin KCP.

Figura 16 KCP.

b) Identificar las partes de cada componente del sistema.

Manipulador
Numero
1
2
3
4
5
6

Nombre
Mueca central
Brazo
Brazo oscilante
Columna giratoria
Base del robot
Cables de conexin

Figura 17 Partes de brazo.

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Accionamiento de los ejes de la mueca

Numero
1
2
3
4
5

Nombre
Unidad de accionamiento A5
Unidad de accionamiento A6
Unidad de accionamiento A4
Brazo
Eje

Figura 18 Unidades de accionamiento.

Accionamiento ejes principales.

Parte exterior
Numero
1
2

Nombre
Accionamiento principal eje A1
Accionamiento principal eje A2

Unidad de accionamiento A3

18

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Figura 19 Ejes principales.

Figura 20 A3

Unidad central de control

Numero

Nombre

1
2

Interruptor principal
Armario

3
4
5

Cerradura del armario

Puerta del armario.
Pantalla

19

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Figura 21 Unidad de Control del Robot

Parte interior
Numero

Nombre

1
2

Seccin de potencia.
Drivers

3
4
5
6
7
8

Panel de conexin
Pc de control
Entradas y salidas
Bateras
Mainboard
Espacio de montaje

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KCP unidad de control de programacin.

Numero

Nombre

1
2

Parte frontal
Parte posterior

3
4
5
6

Hombre muerto.
Start
Palca de caractersticas
Space mouse

Parte frontal.

Figura 22 KCP parte frontal.

Partes posterior

Figura 23 KCP parte posterior.

21

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6. ANLISIS DE RESULTADOS
1) Descripcin del KUKA Control Panel (KCP)
El panel de control KUKA es la interfaz del controlador al robot, como se observ en el
laboratorio de la Universidad de las fuerzas Armadas ESPE-L mediante este controlador
podemos realizar todas las operaciones y programacin del KUKA KR5

Figura 24 KCP

Teclas importantes de funcionamiento

Nombre
ESC
Tecla
Seleccin

Imagen

Descripcin
Una accin que se ha iniciado se puede interrumpir
en cualquier momento con la tecla ESC.

de

Es posible cambiar entre las ventanas de los

programas, de estado y de mensajes utilizando la
ventana Tecla de seleccin. La ventana activa se
indica mediante un fondo azul.

22

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STOP

Al pulsar la tecla Stop detiene un programa que se

ejecuta en modo automtico.

START
delante

hacia

Al presionar el Programa START Inicia delanteros

clave de un programa que ha sido seleccionado.

START hacia atrs

Si el programa de inicio hacia atrs se pulsa la tecla,

los bloques de movimiento se ejecutan paso a paso
hacia el principio del programa.
Se utiliza la tecla Intro , por ejemplo, para completar
los comandos o para confirmar las entradas en
formularios, etc.
Las teclas de men (a) se utilizan para abrir los
mens en la barra de men. La navegacin se realiza
con la ayuda de las teclas de flecha.

ENTER
Teclas
de
Funcionamiento

Las teclas de estado (b) se utilizan para la seleccin

de opciones de funcionamiento, el cambio de
funciones individuales y el establecimiento de
valores.
Las funciones de las teclas de funcin (c) se adaptan
dinmicamente a las necesidades actuales, es decir,
se modifica la asignacin del men de pulsadores.
Selector de modo
Se utiliza la tecla Intro, por ejemplo, para completar
los comandos o para confirmar las entradas en
formularios, etc.

Selector de Modo
de Servicio

Space
ratn

mouse-

Pulsador
parada
emergencia

de
de

Este selector nos permite seleccionar el modo

de operacin del robots, este va de:
T1: Manual Lento
T2: Manual Rpido
Aut: Automtico
Ext: Automtico externo, cuando un ordenador
o plc asume el control del robot.
Sirve para el movimiento en modo manual
del robot, se desaconseja su uso por llevar
mucho tiempo el acostumbrarse a su uso.

Representa el dispositivo de seguridad ms

importante, se acciona en los casos se peligro.
Para que los accionamientos puedan volver a
ser conectados es necesario desenclavar la
tecla de parada de emergencia y confirmar el
correspondiente mensaje en la ventana de
mensajes.

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FMS
Accionamientos
desconectados

Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En

T1 o T2 los accionamientos se desconectan al
soltar el hombre muerto.

Accionamientos
conectados

Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En

T1 o T2 los accionamientos se conectan al
pulsar el hombre muerto

Teclado

Para insertar un carcter en mayscula se

efecta con la tecla SHIFT, y para varios
tenindola pulsada. Se dispone de caracteres
especiales en un segundo nivel, al que se
accede al pulsarse la tecla SYM. La funcin de la
tecla ALT es similar a la de un ordenador,
nosotros apenas la emplearemos, quiz para
abrir un men desplegable pulsando ALTflecha abajo.

Campo Numrico

A travs de este se da entrada a cifras, y en un

segundo nivel, conmutando mediante la tecla
NUM se tiene acceso a unas funciones de
mando del cursor que no emplearemos por no
ser necesario (home, ldel, pgup, undo, tab, end,
ctrl, pgdn, ins, del). Para evitar confusiones
podemos optar por tener siempre activado el
modo numrico (NUM en negro)

Teclas de Cursor

Sirven para modificar la posicin del cursor de

edicin y para cambiar la posicin entre los
campos de los formularios inline y listas de
parmetros

Parte Trasera del

KCP

Estos pulsadores sirven para mover al robot

en modo manual (T1 o T2), para lo cual ser
necesario pulsar primeramente el hombre
muerto para conectar los accionamientos,
estos pulsadores de hombre muerto tienen
tres posiciones.
1- Sin presionar Motores OFF
2- Presionando primera posicin Motores ON
3- Presionando hasta tope Motores OFF.

24

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2) Accesorios [5]
Herramientas de cambio para robot kuka KR16
Cabezal fresador

Figura 25 Cabezal fresador

Tabla 1 Datos tcnicos cabezal fresador

Descripciones tecnicas
Cojinetes de bola de acero (piezas)
Tiempo de la vida del lubricado
Potencia nominal
Voltaje
Corriente
Frecuencia
Polos del motor
Velocidad nominal del rotor
Proteccin del motor
Motor
Dimetro de la carcaza
Ranuras en T
Sistema de refrigeracin
Sellado de aire
Cambio de herramienta
Sujecin hasta

25

2
Mantenimiento libre
4.1 Kw
200V
7A
500 Hz
1
300000min
PTC
AC motor
100 mm
DIN 650-8
Aire frio
Si
Manual
10 m

FMS
Pinzas de dos dedos

Figura 26 Pinza de dos dedos

Tabla 2 datos tcnicos de pinza de dos dedos

Datos tcnicos
Carrera por garra
Fuerza de cierre
Fuerza de apertura
Fuerza de agarre mnima por resorte
Peso propio
Peso recomendado de la pieza
Consumo de fluido por carrera doble
Presin nominal
Presin mnima
Presin mxima
Tiempo de cierre
Tiempo de apertura
Tiempo de cierre / apertura solo con resorte
Longitud mxima admisible de las garras
Mas mxima admisible por la garra
Grado de estanqueidad
Temperatura ambiente mnima
Temperatura ambiente mxima
Repetibilidad

30 mm
630 N
570 N
40 N
2.65 Kg
3.15 Kg
95 cm3
6 bar
2 bar
8 bar
0.3 seg
0.3 seg
0.4 seg
150 mm
2 Kg
41
-10 c
90c
0.05 mm

26

FMS
Pinza Ventosa GSW-V
Ideal para manejar relativamente componentes planos.

Figura 27 Pinza ventosa GSW-V

Tabla 3 Datos tcnicos de pinza ventosa GSW-V

Datos tcnicos
Peso
Peso recomendado de la pieza
Tiempo de evacuacin
Tiempo para sofocar
Fuerza de succion
Temperatura ambiente min/max
Max velocidad admisible
Presin nominal de funcionamiento
Presin nominal de aire comprimido
Caudal nominal de aire comprimido
Presin operacional de aire comprimido
min/max
Min caudal de aire comprimido
Refrigerante nominal de funcionamiento
Caudal nominal de refrigerante
Refrigerante de servicio min/max
Nivel de presin de ruido

0.28 Kg
4.9 Kg
1.2 seg
0.7 seg
980 N
-10/90 C
20 1/min
6 bar
300 l/min
4/8 bar
220 l/min
40 bar
25 l/min
20/60 bar
-0.8 bar
90 DB

27

FMS

3) Seguridades del robot KUKA en la universidad de las fuerzas armadas

Trabajar fuera de la zona de seguridad del robot.

Figura 28 Zona de seguridad.

Se debe evitar el contacto con los motores porque alcanzan temperaturas altas durante el
servicio y esto puede provocar quemaduras a la piel.

Figura 29 Motores

Prestar atencin a los textos y/o smbolos que se muestran en la ventana o pared del
laboratorio.

Figura 30 Simbologa reglamentarias

28

FMS

Marcas y seales preventivas que no se deben retirar del robot KUKA.

Figura 31 Simbologa de prevencin

Valla de proteccin

Figura 32 Valla de seguridad

Pulsadores de parada de emergencia, interruptores de confirmacin interruptores de llave

para abrir el gestor de conexiones

Figura 33 Pulsadores de emergencia del KCP

Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mnima posible necesaria. Un campo de
trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad.

29

FMS

Figura 34 Zonas de seguridad robot KUKA

Los interruptores de confirmacin del robot industrial se encuentran en el KCP.

En la KCP se encuentran instalados 3 interruptores de confirmacin. Los interruptores de
confirmacin tienen 3 posiciones:

No pulsado
Posicin intermedia
Pulsado a fondo

Figura 35 pulsadores del hombre muerto

30

FMS

7. CONCLUSIONES
Los Kukas son Brazos robticos los cuales trabajan a altas velocidades de operacin por lo
que se debe mantener una distancia considerable ya que estos pueden ocasionar daos
muy grabes si llegan a perder su control.
El robot KUKA KR 5 arc, puede ser considerado de tipo antropomrfico debido a que su
movimiento que se asemeja a los de un brazo humano, con un movimiento limitado
debido a las medidas de fabricante como a un rango especifico de grados para cada eje.
Las caractersticas nicas de este tipo de manipuladores los hace ideales para trabajos
especficos que requieran precisin y rapidez para optimizar el sistema del cual formen
parte.
El tipo de instalacin o fijacin de estos brazos dependern netamente de la aplicacin
que se le d a este, teniendo en cuenta los parmetros bsicos del brazo a instalar, el peso
del brazo como la carga a manejar y el tipo de fijacin de este brazo son los factores
principales de considerar al momento de su respectiva instalacin
La movilidad de los brazos robticos KUKA est dada por 4 partes principales brazo,
mueca central, brazo de oscilacin y columna giratoria. Cada una con su respectivo
servomotor.
El Robot Kuka posee muchas ventajas ya que cuenta con un software especial para cada
aplicacin esta puede ser paletizado, soldadura de arco, inyectadora de plstico, etc

8. BIBLIOGAFA
[1] Guaraca, Ochoa. (2015, Febrero). Programacin y operacin de los robots industriales

KUKA. Universidad Salesiana, 1, 4 - 7. 2015, Julio 05, De DSpace Base de datos.

[2] KUKA (2010). Manuales de Operacin de Robots KR- 5Arc. KUKA Roboter GmbH. Extrado el 06 de
Abril del 2012. Disponible en: http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f54d17c92173aa_Spez_KR_5_arc_en.pdf
[3] KUKA Automatisering + Robots N.V. (2010). KUKA Control Panel (KCP) . 2015, de KUKA Sitio

web: http://www.kuka.be/main/cservice/faqs/software/KUKAControlPanel.pdf
[4] NALI. (Julio, 20, 2012). Curso de Manejo Robot. 2015, de Info PLC Sitio web:
http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_curso_robot.pdf
[5] Gonzales, Morales. (Marzo 2015). DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CAMBIADOR
AUTOMTICO PARA TRES HERRAMIENTAS DEL BRAZO ROBTICO KUKA KR 16-2 EN EL
LABORATORIO DE ROBTICA INDUSTRIAL DE LA ESPE-L.. Julio 2015, de Repositorio Espe Sitio
web: http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/9388/1/T-ESPEL-MEC-0041.pdf

31