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ARGOMENTI

DI

MATEMATICA PER LINGEGNERIA

VOLUME 4

Indice
1

LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA


1.1 Alcuni richiami sullintegrazione . .
1.2 Uniforme continuit . . . . . . . . .
1.3 Conseguenze del Teorema di Heine .
1.4 Calcolo della lunghezza di una curva
1.5 Il parametro darco su di una curva .

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INTEGRALI CURVILINEI
2.1 Lintegrale curvilineo ai differenziali darco . . . . . . . . . .
2.2 La misura dellarea di una porzione di superficie cilindrica . .
2.3 Area di una superficie tronco-conica . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Calcolo dellarea di una superficie di rotazione . . . . . . . .
2.5 Altri significati dellintegrale curvilineo ai differenziali darco
2.6 Integrali curvilinei di forme differenziali . . . . . . . . . . . .
2.7 Forme esatte e campi gradienti . . . . . . . . . . . . . . . . .
INTEGRALI DOPPI
3.1 Sottoinsiemi misurabili del piano . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Lintegrale doppio di una funzione continua di due variabili
3.3 Il calcolo effettivo di un integrale doppio . . . . . . . . . .
3.4 I teoremi di riduzione di Fubini . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Il teorema del valor medio integrale . . . . . . . . . . . .
3.6 Uso dellintegrale doppio in fisica matematica . . . . . . .

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1
1
4
9
18
48

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56
56
60
74
76
80
84
89

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110
110
114
129
149
159
162

INTEGRALI TRIPLI
165
3
4.1 Sottoinsiemi misurabili di R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
4.2 Lintegrale triplo di una funzione F(X,Y,Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

LE COORDINATE CURVILINEE
176
5.1 Le coordinate polari elementari nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.2 Le coordinate polari sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.3 Le coordinate cilindriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

ii

INDICE

iii

INTEGRALI DI SUPERFICIE
199
6.1 Area di una porzione di superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.2 Lintegrale superficiale di una funzione F(X,Y,Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES


7.1 I teoremi di Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Il Teorema di Green nel piano . . . . . . . . . . . . .
7.3 La nozione di superficie orientata . . . . . . . . . . . .
7.4 Alcune rilevanti nozioni associate a campi vettoriali . .
7.5 Il Teorema della divergenza di Gauss . . . . . . . . . .
7.6 Il teorema di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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206
206
212
220
226
228
231

INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI


8.1 Il caso del dominio della funzione integranda che risulta illimitato . . . . . . . . .
8.2 Il caso della funzione integranda illimitata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Alcuni esempi di integrali tripli generalizzati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

236
236
247
254

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Capitolo 1
LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

1.1
1)

Alcuni richiami sullintegrazione


Se f(x) una funzione
definita e continua nellintervallo chiuso e limitato [a, b],

fissato un numero > 0, per ogni suddivisione di [a, b]


: x0 = a < x1 < . . . < xn() = b
con
() = max {xi xi1 , i = 1, 2, . . . , n()} <
si pu costruire la somma
(1.1)

n()
X

f(i )(xi xi1 ) , con i scelto ad arbitrio in [xi1 , xi ], i = 1, 2, . . . , n().

La (1.1) pu essere pensata come funzione plurivoca di e si ha che tale funzione risulta convergente per 0, avendosi
lim
0

n()
X
1

f(i )(xi xi1 ) = I =

f(x)dx

detto
integrale definito di f(x) esteso allintervallo [a, b]

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

2)

Se f(x) > 0 , x [a, b], il significato di I la


misura dellarea trapezoidale, compresa tra lasse Ox e il grafico G(f) della funzione f(x),
detto, brevemente, trapezoide sottostante G(f).
y

3)

Se f(x) 6 0 , x [a, b], il significato di I di essere, questa volta,

lopposto della misura dellarea trapezoidale, compresa tra il grafico G(f) della funzione f(x), e
lasse Ox , detto, brevemente, trapezoide soprastante G(f).
y
a

4)

Nel caso generale


I=

f(x)dx

ha il significato seguente:
detta
Sf +
la somma delle misure delle aree comprese tra lasse Ox e i tratti
del grafico di f(x) corrispondenti ai sottointervalli di positivit di f(x)
e detta
Sf

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

la somma delle misure delle aree comprese tra i tratti del grafico
di f(x) corrispondenti ai sottointervalli di negativit di f(x) e lasse Ox
risulta
I = Sf + Sf
y

a
O

5)

Date due funzioni f1 (x), f2 (x), continue in [a, b], con


f1 (x) 6 f2 (x), x [a, b]
y

b
O

(la misura del)larea della regione trapezoidale compresa tra i grafici


G(f1 ) e G(f2 ) e le due rette laterali verticali
{x = a} e {x = b}
data da

6)

Se f(x) continua in [a, b] si ha il

b
a

[f2 (x) f1 (x)]dx

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

teorema del valor medio integrale:


Z b
f(x)dx = (b a) f(c)
a

ove c un opportuno punto di [a, b] (non necessariamente unico)


f(c) prende il nome di valor medio di f(x) in [a, b]
y
D

T2
A

T1
A

Larea del trapezoide T sottostante al grafico di f(x) = x2 ristretta allintervallo [1, 2]


2 3
!
Z 2
x
8
1
2
x dx =
= =3
1 3
3
3
1
Il valor medio di f(x) in [1, 2]

3
3
= = 1 = f(1) = f(1)
2 (1) 3

Larea del trapezoide T eguaglia quella del rettangolo AA0C 0C: i due trilateri mistilinei T1 = AOBA
e T2 = BCDB hanno naturalmente la stessa area.

1.2

Uniforme continuit

Definizione 1.1. Data una funzione f(x) definita in un insieme D, si dice che

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

f(x) uniformemente continua in D


se, > 0, > 0 :
x1 , x2 D |x2 x1 | < = |f(x2 ) f(x1 )| <

Proposizione 1.1. Se f uniformemente continua in D essa anche continua in D, cio,


x0 D, o x0 un punto isolato di D, oppure
lim f(x) = f(x0 )

xx0

DIM.

Facile: lasciata al lettore.

Teorema 1.1 (Teorema di Heine). Se f(x)


definita e continua in un insieme chiuso e limitato D,
allora
f(x) uniformemente continua in D
In particolare, se f(x) continua in un intervallo [a, b]
f(x) in [a, b] uniformemente continua.
1
DIM. Fissiamo un arbitrario numero > 0, e supponiamo, per assurdo, che per ogni n = si
n
possa trovare
una coppia di numeri di [a, b] (x1 (n), x2 (n)) :
|x2 (n) x1 (n)| <
Il sottoinsieme di [a, b]

1
n




f x2 (n) f x1 (n) >

S = {x1 (n), n = 1, 2, . . .} {x2 (n), n = 1, 2, . . .}


infinito e contenuto nellintervallo chiuso e limitato [a, b].
Per il noto Teorema di Bolzano-Weierstrass, in [a, b] esiste

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

y = f(x)

y = f(x) +

y = f(x)

x
b

un punto c daccumulazione per S


Si potr cos trovare una sottosuccessione di S costituita, ad esempio, da punti del tipo x1 (n),
convergente a c:
r+

x1 (n1 ), x1 (n2 ), . . . , x1 (nr ) . . . c


Ne segue, poich f continua in [a, b], e c [a, b], perch [a , b] chiuso, che sar

lim f x1 (nr ) = f(c)

r+

Ma

x2 (n1 ), x2 (n2 ), . . . , x2 (nr ), . . .


converge anchessa a c, poich
|x2 (nr ) x1 (nr )| <

1
nr

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

x1 (nr )
r +
c

1
1
< x2 (nr ) < x1 (nr ) +
nr
nr
r +
c

sicch x2 (nr ) c per il teorema del confronto.


Ne segue allora che


lim f x2 (nr ) = f(c)

r+

Dunque



lim f x2 (nr ) f x1 (nr ) = f(c) f(c) = 0

r+

il che impossibile, essendo, per ipotesi,





f x2 (nr ) f x1 (nr ) > , r N :

donde la conclusione. C.V.D.


Se viene meno una delle ipotesi

il teorema di Heine pu non valere pi.

Esempio 1.1. Linsieme D in cui f continua non chiuso


y

f(x) =

, definita e continua in ]0, 4]: luniforme continuit non vale nei pressi dello zero.

Esempio 1.2. Linsieme D in cui f continua non limitato

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

f(x) = x2 , definita e continua in ] , +[: luniforme continuit non vale molto lontano dallo
zero.

Esempio 1.3. La funzione f ha una discontinuit con salto in c D, del tipo in figura,
y
l2
l1

x1 c x2

con lim f(x) = l1 < lim+ f(x) = l2 :


xc

xc

con x1 e x2 a cavallo di c e vicini quanto si vuole


non si riesce ad avere |f(x2 ) f(x1 )| < l2 l1 (> 0)
La definizione di uniforme continuit si estende facilmente alle funzioni di 2,3,. . . n variabili.
Risulta anche per queste funzioni il

Teorema 1.2 (Teorema di Heine). Se F(x1 , x2 , . . . , xn ) una funzione di n variabili


definita e continua in un insieme D chiuso e limitato di Rn
allora

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

F(x1 , x2 , . . . , xn ) risulta in D uniformememente continua


nel senso che, > 0, > 0 :
P1 , P2 D

kP1 P2 k < = |F(P2 ) F(P1 )| <

La dimostrazione del tutto analoga al caso di 1 variabile e pu essere facilmente adattata.

1.3

Conseguenze del Teorema di Heine

Sia ora F(x1 , x2 , . . . , x p ) una funzione di p variabili reali, definita e continua nel suo dominio
pdimensionale
D R p , supposto chiuso e limitato
Siano poi
f1 , f2 , . . . , f p
p funzioni reali di una variabile reale, definite e continue in un intervallo chiuso e limitato [a, b].
Per ogni scelta di t1 , t2 , . . . , t p in [a, b] si abbia che

f1 (t1 ), f2 (t2 ), . . . , f p (t p ) D

Si ha allora, in particolare, per t1 = t2 = . . . = t p = t [a, b], che


f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t) D, t [a, b]

e si pu considerare quindi la funzione


h(t) = F f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t)

funzione composta, di prime componenti f1 , f2 , . . . , f p ,


e di seconda componente F;
come noto
h risulta una funzione definita e continua in [a, b]

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

10

Per ogni suddivisione di [a, b], costituita da certi n() + 1 valori


t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
sia
() = max {ti ti1 , i = 1, 2, . . . , n()}
Per ogni numero fissato > 0, si possono considerare tutte le suddivisioni di [a, b] con () <
(esse sono ovviamente infinite); per ciascuna di tali suddivisioni, si possono ora scegliere, in ognuno
dei subintervalli
[ti1 , ti ]
p valori ad arbitrio scelti (anche qui si presentano infinite scelte possibili)
i,1 , i,2 , . . . , i,p
e formare quindi la sommatoria
n()
X

(1.2)


F f1 (i,1 ), f2 (i,2 ), . . . , f p (i,p ) (ti ti1 )

la quale pensabile come funzione, ovviamente plurivoca, di .


Ora, se, per ogni i, si ha

i,1 = i,2 = . . . = i,p = i

(1.3)
la (1.2) diventa
n()
X
1

n()
X

F f1 (i ), f2 (i ), . . . , f p (i ) (ti ti1 ) =
h(i )(ti ti1 )
i

una delle somme parziali relative allintegrale


Z b
Z b

I =
h(t)dt =
F f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t) dt
a

quindi

ferma lipotesi (1.3), la sommatoria (1.2) tende,


al tendere di a 0, esattamente a questo integrale.

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

11

Ebbene, come conseguenza del teorema di Heine, si ha che la (1.2), anche con la scelta arbitraria
dei valori
i,1 , i,2 , . . . , i,p

[ti1 , ti ]

tende, al tendere di a 0, sempre allo stesso integrale


Z b
Z b

I =
h(t)dt =
F f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t) dt
a

Stabiliamolo in

in ogni

Proposizione 1.2. Con le notazioni sopra introdotte


la somma (1.2), pensata come funzione (plurivoca) di
tende, al tendere di a 0, al limite
Z b
Z b

I =
h(t)dt =
F f1 (t), f2 (t), . . . , f p (t) dt
a

DIM. Per semplicit ci limitiamo a considerare il caso p = 2: nel caso generale (p = 3, 4, . . . , n, . . .)


la dimostrazione proceduralmente identica, basta semplicemente adattare la nomenclatura e lapparato simbolico.
Dunque la funzione
F(x,y)
(si usa x,y al posto di x1 , x2 ) , per ipotesi,
definita e continua nellinsieme D ( R2 ) chiuso e limitato
e quindi, per il teorema di Heine, essa in D
uniformemente continua
Inoltre si hanno le funzioni f e g (si usa f, g al posto di f1 , f2 ), le quali sono
definite e continue nellintervallo chiuso [a, b]
con la propriet


f(t), g(t) D , t [a, b]

sicch si pu considerare la funzione composta

la quale, come noto, risulta


h(t) = F f(t), g(t)

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

12

definita e continua nellintervallo chiuso [a, b] :


esiste quindi
I =

h(t)dt

Come ricordato nel 1, si ha


n()

n()
X
X


I = lim
h(i )(ti ti1 ) =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
i
0
1

e ci significa, ricordiamolo, che

fissato un arbitrario > 0, si pu trovare in corrispondenza un > 0 tale che, per ogni suddivisione
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
dellintervallo [a, b] con () < , e per ogni scelta del valore i [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n(), si ha
che (indicando per brevit la sommatoria di sopra con (*)
|() I| <
o, equivalentemente che
I < () < I +
Ora si tratta di provare che anche

n()
X


I = lim () =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
0
1

(anche qui si usa () al posto della sommatoria, per brevit), con un significato analogo a quello
sopra ricordato, e lunica variante essendo che sono due, i , i , i valori fissati ad arbitrio in [ti1 , ti ].

Dallipotesi che, t1 , t2 [a, b] si ha f(t1 ), g(t2 ) D discende che la funzione di 2 variabili

H(x,y) = F f(x), g(y)

risulta, in particolare, definita nellintervallo bidimensionale I2 , rappresentato in figura,


insieme chiuso e limitato :

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

13

y
(a, b)

(a, 0)

(0, b)

I2

(a, a)

(b, b)

(0, a)

(b, a)

(b, a)

essendo funzione composta di funzioni continue, H(x,y) continua in I2 e, per Heine,

uniformemente continua in I2

Si osservi che risulta


h(t) = H(t, t) , t [a, b] :
insomma la h(t) si ottiene subordinando H(x,y) sulla diagonale (a, a)

(b, b) di I2 .

Tutti i fatti sopra stabiliti vanno posti in atto, ora, per provare, appunto, che anche
I =

n()
X


h(t)dt = lim () =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
0
1

il che consiste in quanto segue :

fissato un arbitrario > 0, bisogna trovare in corrispondenza un > 0 tale che, per ogni suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
con () < , e per ogni scelta dei numeri
i , i in [ti1 , ti ] , i = 1, 2, . . . , n() ,
deve aversi
|() I| <

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

14

o, equivalentemente,
I < () < I +
Dunque
fissiamo un qualunque > 0 .
Poich si sa che
I =

n()
X


h(t)dt = lim () =
F f(i ), g(i ) (ti ti1 )
i
0
1

ed /2 > 0, certo esiste in corrispondenza a questo numero positivo, un 1 > 0 tale che, per ogni
suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b
con () < 1 , e per ogni scelta di
i in [ti1 , ti ] , i = 1, 2, . . . , n() ,
si ha
|() I| <

o, equivalentemente,

< () < I +
2
2

> 0, e tenuto conto (vedi punto


1 sopra)
2(b a)

delluniforme continuit di H(x,y) = F f(x),g(y) in I2

Considerato ora il numero 0 =

esiste, in corrispondenza a 0 > 0, un 0 > 0 tale che, per due punti (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) di I2 valga
limplicazione

d (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) =

Posto allora

q


(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 < 0 = H(x1 , y1 ) H(x2 , y2 ) < 0

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

15

(
)
0
= min 1 ,
2
per ogni suddivisione dellintervallo [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b
per la quale risulti
() = max{ti ti1 , i = 1, 2, . . . , n()} < ,
a proposito della sommatoria
() =

n()
X
1


F f(i ), g(i ) (ti ti1 )

con
i , i [ti1 , ti ] , i = 1, 2, . . . , n() ,
si potr affermare quanto segue:
I)

i , i , i [ti1 , ti ], perci varranno le


0
|i i | < 6
2

0
|i i | < 6
2

i = 1, 2, . . . , n() ;

le quali danno a loro volta le


r
q

2 
2
0 2 0 2
f(i ) f(i ) g(i ) g(i ) <
+
< 0 ;
2
2
i = 1, 2, . . . , n()

II)

atteso il significato di 0 (vedi sopra), ne discenderanno le n() disuguaglianze




H i , i  H i , i  =





F f(i ), g(i ) F f(i ), g(i ) < 0 =

2(b a)

o, equivalentemente, le n() disuguaglianze




F f(i ), g(i )






< F f(i ), g(i ) < F f(i ), g(i ) +


2(b a)
2(b a)
con i = 1, 2, . . . , n() ;

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

16

III) moltiplicando le ultime disuguaglianze ciascuna per ti ti1 (> 0) e sommando membro a

membro si ottiene () e () stanno per le relative sommatorie come detto sopra
()

n()
X
1

n()
X

(ti ti1 ) < () < () +


(ti ti1 )
i 2(b a)
2(b a)
1

ossia, essendo
n()
X
1

(ti ti1 ) =
2(b a)
2(b a)

si trova la

n()

(t

t
)
i i i1 = 2(b a) (b a) = 2 ,
1

< () < () +
2
2

()

Riassumendo
saranno assicurate contemporaneamente
la

< () < I +
2
2

e la

< () < () +
2
2

()

e queste, ripetiamolo, per ogni valore assunto da


()

()

in corrispondenza a qualunque suddivisione di [a, b]


: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b
con
() = max{ti ti1 , i = 1, 2, . . . , n()} <

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

17

e per qualsiasi scelta, per ogni tale suddivisione, dei numeri


i , i , i [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n()


gli i servono per costruire (); gli i , i servono per costruire ()

Rappresentiamo la situazione graficamente sullasse reale:


I
I
|

I+

()

(
()

2
I+

()

)
() +

per la
2 , () deve cadere tra I /2 e I + /2 ;

per la
3 , () deve cadere tra () /2 e () + /2 :

perfettamente chiaro che, dovunque si collochi () in ]() /2, () + /2[ , sar costretto a
cadere
a destra di I e a sinistra di I +
Ma vediamo anche formalmente la cosa:
dalla
2 seguono, in particolare


20

I /2 < ()


40

I = I /2 /2 < () /2 < () = I < ()


200

() < I + /2 ;

si ottiene cos

e ancora

dalla
20

per la
3 sinistra

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA


400

() < () + /2 < I + /2 + /2 = I + = () < I +

per la
3 destra

dalla
200

Dalla
40 e
400 si ottiene finalmente la

I < () < I +
come volevasi dimostrare.

1.4

Calcolo della lunghezza di una curva

Vedremo ora lapplicazione delle considerazioni introduttive al problema della


misura della lunghezza di una curva
Supporremo di considerare
una curva quasi -regolare
cio unione di un certo numero, di solito finito, di
archi di curva regolari privi di tratti comuni

A
B

Per ottenere la (misura della) lunghezza della curva baster ovviamente


calcolare le lunghezze di tutti gli archi che la compongono
e quindi calcolarne la somma.

18

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

19

A sua volta un
arco di curva regolare C
un insieme con le seguenti caratteristiche:
1)

rappresentabile parametricamente nella forma

x = f(t)

y = g(t)
C:

z = h(t)

t [a, b]


con f, g, h funzioni di classe C (1) in [a, b] cio continue e derivabili con derivate continue in [a, b] ;
2)


tra i valori del parametro t [a, b] e i punti P(t) f(t), g(t), h(t) dellarco vi
corrispondenza biunivoca

salvo al pi la possibilit che risulti


P(a) = P(b)
cio che
C sia un arco di curva chiuso
come un circolo, unellisse, ecc. . .
P4 = P8

P7

P9
C

A = P0 =

P0

P3 = P6

P5 = P10

P1
P5
P1 = P2
P3

P2 = P4

P11

B = P6 = P12

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

20

Dato ora un arco regolare C, sopra definito, per ogni suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b
posto


Pi = P(ti ) = P f(ti ), g(ti ), h(ti ) C, i = 1, 2, . . . , n() ,

la poligonale, o spezzata, di lati successivi

P0 P1 , P1 P2 , . . . , Pi1 Pi , . . . , Pn()1 Pn()


si dice
la poligonale inscritta in C associata a
e pu brevemente essere indicata con il simbolo
P()
La lunghezza di P() la somma delle lunghezze dei suoi lati:




l P() = l P0 P1 + . . . + l Pi1 Pi + . . . + l Pn()1 Pn()

Se ora 0 un infittimento di (cio 0 ha per valori suddividenti [a, b] quelli di pi altri,


intercalati fra i primi) (vedi figura), ovvio che risulta


l P(0 ) > l P()

Inoltre si ha

n() q
X
2
2

2
l P() =
f(ti ) f(ti1 ) + g(ti ) g(ti1 ) + h(ti ) h(ti1 ) =
i

1
per Lagrange
n() q
X
2 
2
0
2 
=
f (i )(ti ti1 ) + g0 (i )(ti ti1 ) + h0 (i )(ti ti1 ) =
i

n() q
X

=
f 02 (i ) + g02 (i ) + h02 (i ) ti ti1
i

con i , i , i punti di Lagrange relativi alle funzioni f, g, h, in [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n().


Fissato ora un numero > 0, si considerino tutte le suddivisioni di [a, b] con
() = max {ti ti1 , i = 1, 2, . . . , n()} <

e, per ogni suddivisione, si valuti la lunghezza l P() della relativa poligonale inscritta in C,
ottenendo la sommatoria sopra calcolata: applicando il Cor.1.2, si pu affermare che

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

21


la lunghezza di P(), l P() , pensata come funzione,
ovviamente plurivoca, di
ha per limite, al tendere di a 0, il numero
I =

q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt

Osservazione 1.1. Si noti che, al tendere di a 0, nel contempo tende a zero anche la massima
fra le lunghezze dei lati della poligonale P(), mentre il numero dei suoi lati tende ovviamente a
+: con ci
la poligonale inscritta P() approssima sempre pi,
al tendere a 0 di , larco di curva C.
Dimostreremo ora la

Proposizione 1.3. Il numero


I =

q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt

lestremo superiore dellinsieme delle lunghezze delle poligonali


P()
inscritte in C, ove varia nella famiglia di tutte
le possibili suddivisioni dellintervallo [a, b]
DIM.

Si visto sopra che


I =

b
a

q

f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt = lim l P()
0

e per provare quindi lenunciato sufficiente riconoscere che

nessuna poligonale P() pu avere la sua lunghezza



l P() che superi il numero I

e ci per il fatto che, per la stessa definizione di limite, ne conseguir senzaltro che
in ogni intorno sinistro ]I , I] di I cade almeno

un valore della funzione (plurivoca) l P() di :

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

22

I si trova cos a verificare


le due propriet caratteristiche dellestremo superiore
dellinsieme delle lunghezze delle poligonali inscritte in C
donde la conclusione.


Dimostriamo dunque, per assurdo, che per ogni risulta l P() 6 I. Aiutiamo lintuizione con
un grafico



l P()
l P( )
l P( )
I
b

Supponiamo che possa darsi la situazione in figura: allora, infittendo , si otterr una P(0 ) di
lunghezza non inferiore a quella di P(), cio con


l P() 6 l P(0 ) ;

ecc., ecc. . . . : ma allora

se si infittiscono indefinitamente le suddivisioni, facendo tendere a zero la massima lunghezza



dei loro sottointervalli, come pu l P((n) ) tendere, come sopra si visto che avviene, a I, se

l P((n) ) continua ad allontanarsi verso destra da I stesso? Lassurdo prova la tesi enunciata,
cio che risulta
l P() 6 I , .
del tutto naturale quindi, visto il comportamento di P() per 0, che quello di approssimare
sempre meglio larco di curva C, e il significato del numero
I =

q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt

descritto in Prop.1.3, porre la seguente

Definizione 1.2. Il numero


I =

si assume come

q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

23

(misura del) la lunghezza dellarco di curva C


denotandolo con l(C)

Osservazione 1.2. Per il significato geometrico intrinseco rivestito dal numero


Z

q
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt

chiaro, e si pu dimostrare facilmente, che esso


non dipende dalla particolare parametrizzazione dellarco C
Passiamo ad illustrare un congruo numero di esempi.
Esempio 1.4. La lunghezza di un segmento, calcolata con la formula sopra assegnata, coincide
ovviamente con quella fornita dalla nota formula ortonormale: infatti,
dati
P1 (x1 , y1 , z1 )
si ha

Risulta infatti

P2 (x2 , y2 , z2 )

x = x1 + (x2 x1 )t

y = y1 + (y2 y1 )t
P1 P2 :

z = z1 + (z2 z1 )t

lunghezza di P1 P2 =

1
0

t [0, 1]

q
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 dt =

Z 1 !
q
2
2
2
dt =
= (x2 x1 ) + (y2 y1 ) + (z2 z1 )

q
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2
q
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2

 1 
t =
0

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

24

Esempio 1.5. Lunghezza di una circonferenza C di raggio R.


Rappresentiamo la curva cos ( posta per semplicit nel piano Oxy )

l(C) =

x = R cos t

y = R sin t
C :

z = 0

t [0, 2]

Z
q
2
2
2
2
(R sin t) + (R cos t) + (0) + 0 dt = R

dt = 2R

la nota formula, questa volta


finalmente dimostrata.

Esempio 1.6. Se nellesempio precedente si limita il parametro allintervallo [0, ] si ottiene la


semicirconferenza superiore di C, di lunghezza R.
Questa stessa semicirconferenza C1 si pu rappresentare nel modo seguente

x = f(t) = t

C1 :
R2 t2
y
=
g(t)
=

(z = 0)

t [R, R]

Questo esempio vuol dimostrare

che le ipotesi di regolarit della parametrizzazione dellarco


possono essere attenuate.
Infatti la funzione g(t) =

p
R2 t2 continua in [R, R], ma

in R e in R non derivabile

o, per essere pi precisi, essa ha (vedi figura)


derivata destra + in R
e
derivata sinistra in R

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

25

O
-R

ovviamente in connessione agli attacchi di C1 (che una curvagrafico) in R e R rispettivamente.


Con tutto ci il calcolo della lunghezza di C1 giunge a buon fine anche con lattuale rappresentazione, poich
il carattere intrinsecamente convergente del processo
di approssimazione per poligonali inscritte fa si che
lintegrale sia di tipo generalizzato, ma convergente:
Z

!2

1
dt =

R
R
R2 t2
"
!
!#
R
t
R
R +

= lim R
arcsin
= R lim arcsin
arcsin
=
0
0
R
R
R
R+

l(C1 ) =

12

+
R2 t2

dt = R

 
= R [arcsin 1 arcsin(1)] = R

= R
2
2

risultato che coincide con quello ottenuto partendo dallaltra rappresentazione di C1 .

Esempio 1.7. Si abbia una curva piana C, che sia il grafico di una funzione g, continua nellintervallo [a, b] assieme alla sua derivata prima g0 .
C si pu pensare come curva dello spazio, appartenente al piano Oxy , rappresentabile nel modo
seguente

x = f(t) = t

y = g(t)
C1 :
, t [a, b]

z = h(t) = 0
In tal caso la formula per la lunghezza di C risulta direttamente, senza bisogno di applicare il Cor.1.2.

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

26

B = P(b
a = t0

O
t1

t2

t3

t4 = b

A = P(a)

Costruiamo infatti la sommatoria che porge la lunghezza della poligonale inscritta in C associata
alla suddivisione
: t0 = a < t1 < . . . < tn() = b :
n() q
X



[ti ti1 ]2 + g(ti ) g(ti1 ) 2 + [0 0]2 = (per Lagrange) =
l P() =
i

n() q
n()
X
X
p
2
2
02
[ti ti1 ] + g (i ) [ti ti1 ] =
=
1 + g02 (i ) (ti ti1 )
i

e questultima espressione subito una

e, al tendere di a 0,

somma parziale relativa allintegrale


q
 Z bq

02
1 + g (t) dt =
f 02 (t) + g02 (t) + h02 (t) dt
a

tende precisamente a questo integrale


sicch si giunge alla formula, per larco di curva C grafico (di 1a specie) della funzione g

l(C) =

q
1 + g02 (t) dt

A una formula perfettamente analoga si giunge per un arco di curva C grafico (di seconda specie)
della funzione f

x = f(t)

y = g(t) = t
C :
, t [a, b]

z = h(t) = 0

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

l(C) =

27

q
f 02 (t) + 1 dt

della parabola C : y = x2 , con A (a, a2 ) (a > 0)


Esempio 1.8. Calcolare la lunghezza dellarco OA

x = t

: y = t2
OA

(z = 0)

t [0, a]

A(a, a2 )

B(1, 1)
x

Si ottiene
=
l(OA)

Z
q
2
2
1 + (2t) dt =

1 + 4t2 dt = (vedi prontuario) =

a p 2
q

t t + 1/4 1

= 2
+ log t + t2 + 1/4 =
2
8
0
q
q
 1
1
1
2
= a a + 1/4 + log a + a2 + 1/4 log =
4
4
2
q
q
i

1h
2
= a a + 1/4 +
log a + a2 + 1/4 + log 2 =
4
q
q

1
2
= a a + 1/4 + log 2a + 2 a2 + 1/4 .
4

q
p

1
= a a2 + 1/4 + log 2a + 4a2 + 1 .
4
In particolare, se a = 1, si ottiene

5 1
=
l(OA)
+ log(2 + 5) ' 1.478 (< 1.5)
2
4

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

28

B(1, 1)

1.5

Esempio 1.9. Calcolare la lunghezza di un arco di


cicloide ordinaria

x = R R sin
C :

y = R R cos

[0, 2]

(R, 2R)
b

(0, R)

(R, 0)

(2R, 0)

Si ottiene
l(C) =

= R

= 4R

Z
q
2
2
(R R cos t) + (R sin t) dt = R

2
0

2
0

2 2 cos t dt = 2R

2
0

p
1 2 cos t + cos2 t + sin2 t dt

1 cos t
dt = 2R
2

sin

t
dt =
2

2


t 1
t
sin dt = 4R cos = 4R cos ( cos 0) = 8R
2 2
2
0

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

29

Esempio 1.10. Calcolare la lunghezza dell asteroide di costante a:

x = a cos t
C :
, t [0, 2]

y = a sin3 t
y

(0, a)

(a, 0)
O

BC,
CD,
DA,
ed una curva chiusa.
Lasteroide lunione dei 4 sotto-archi AB,
I 4 sotto-archi risultano a due a due congruenti (o sovrapponibili): questo dovuto alle simmetrie
di C. infatti facile verificare che C il luogo rappresentato dallequazione

x2/3 + y2/3 = a2/3


a sua volta equivalente allequazione algebrica del 6 ordine

x6 + 3x4 y2 + 3x2 y4 + y6 3a2 x4 + 21a2 x2 y2 3a2 y4 + 3a4 x2 + 3a4 y2 a6 = 0


C dunque simmetrica, di simmetria ortogonale, rispetto a entrambi gli assi cartesiani e ad entrambe
le bisettrici degli assi; naturalmente anche simmetrica rispetto allorigine O.
4a parte dellasteroide C, si ottiene per t [0, /2], che si avr
Ne segue, poich larco AB,
Z

h
i2 h
i2
= 4
l(C) = 4 l(AB)
3a cos2 t( sin t) + 3a sin2 t cos t dt =
0
Z /2
Z /2 q
cos t sin t dt =
2
2
2
2
= 4
3a cos t sin t (cos t + sin t) dt = 12a
0
0
Z /2
Z /2
/2 2
sin t
= 12a
cos t sin t dt = 12a
sin t cos t dt = 12a
= 6a
2
0
0
0

nell0 intervallo [0, /2] e` cos t sin t > 0


/2

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

30

ha altre parametrizzazioni: ad esempio la seguente


Osservazione 1.3. Larco AB

3/2

x = u

AB :

y = [a2/3 u]3/2

u [0, a2/3 ]

secondo la quale B lorigine e A lestremo dellarco (con la parametrizzazione precedente A era


lorigine e B lestremo).
nei suoi
Si noti che, con lattuale parametrizzazione, si ottengono anche i vettori tangenti ad AB
estremi: risulta infatti
0

3
P (u) = u1/2 i [a2/3 u]1/2 j
2
2
e

3
P (0) = a1/3 j
2

il vettore tangente allarco in B

02/3

3
P (a ) = a1/3 i
2

il vettore tangente allarco in A

Con la parametrizzazione precedente si verificava linconveniente che per t = 0 e t = /2 si aveva


0

P (0) = 0

P (/2) = 0

nei suoi estremi.


sfuggiva quindi lindividuazione dei vettori tangenti ad AB

Naturalmente, anche con lattuale parametrizzazione, si pu calcolare la lunghezza dellarco AB:


risulta
s
#2 "
#2
Z a2/3 "
3 1/2
3 2/3
1/2

l(AB) =
u
+ (a u)
du =
2
2
0
Z a2/3 r
Z 2/3
2/3
9
9 2/3 9
3 1/3 a
3 1/3 a
=
u + a u du = a
du = a u =
4
4
4
2
2
0
0
0
3
1
1
3 1/3 2/3
= a (a 0) = a = (6a) = l(C) , come deve essere.
2
2
4
4

Osservazione 1.4. Un arco di curva C ha infinite rappresentazioni parametriche; pu accadere


che alcune di queste presentino delle irregolarit: tuttavia
lesistenza di una rappresentazione regolare basta per
dichiarare larco C regolare

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

Ad esempio larco

x = t
C :

y = t1/3

31

t [1, 1] ,

fornito qui in rappresentazione non regolare: infatti


la funzione g(t) = t1/3 non derivabile in 0
Ma si ha anche

x =
C :

y =

[1, 1] ,

e la rappresentazione , questa volta,

perfettamente regolare

Esempio 1.11. Calcolare la lunghezza dellarco di curva

x = 2 6 sin2 t 2 3 sin t cos t

C :
y = 2 6 sin2 t + 4 3 sin t cos t

z = 2 6 sin2 t + 2 3 sin t cos t

Risulta
l(C) =

3/4
0

"

3
t 0,
4

h
i2

4 6 sin t cos t 2 3 cos2 t + 2 3 sin2 t +

h
i2 h
i2

+ 4 6 sin t cos t + 4 3 cos2 t 4 3 sin2 t + 4 6 sin t cos t + 2 3 cos2 t 2 3 sin2 t dt =


Z 3/4 r 
3/4




9

2 2
2
=
72 cos t + sin t dt = 2 2 3 t = 2 2 3 3 0 =
4
0
0
2


Il lettore riconosca che C un arco della circonferenza di centro il punto C 6, 6, 6 , di
raggio 3 2, giacente nel piano : x + z = 0. Determini quindi lampiezza dellangolo al centro
corrispondente allarco C.

Esempio 1.12. Calcolare la lunghezza di una spira C della curva detta

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

32

elica cilindrica di raggio R e passo 2h (h > 0)

x = R cos

y = R sin
C :
, [0, 2]

z = h
z

B(R, 0, 2h)

P ()

C
b

A(R, 0, 0)

Osservazione 1.5. Lelica cilindrica, e qualunque suo sottoarco, , come si riconosce agevolmente
una curva sghemba, cio non piana
Risulta
l(C) =

q
[R sin t]2 + [R cos t]2 + h2 dt =

p
= R2 + h2

2
p
t = 2 R2 + h2

0

che costituisce appunto


questo numero d la lunghezza dellarco AB

una spira dellelica


Il lettore verifichi che
in ogni punto P() dellelica la tangente in P() a questa curva forma un angolo costante con la
direzione dellasse Oz , asse di rotazione del cilindro : x2 + y2 = R2 cui lelica appartiene, ovvero
(ed la stessa cosa) con la generatrice del cilindro passante per P().
Per questa propriet si dice che

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

33

lelica una traiettoria isogonale delle generatrici del cilindro cui appartiene

Esempio 1.13. Calcolare la lunghezza dellarco di curva (sghemba)

x = 3t

y = 3t2
C :

z = 2t3

t [0, 1]

B(3, 3, 2)

AO

Risulta
l(C) =

[3] + [6t] + 6t

r
1

r
h

3 + 6t

i
2 2

i
2 2

dt =

p
9 + 36t2 + 36t4 dt =

Z 1
Z 1



2
3 + 6t dt =
3 + 6t2 dt =
dt =
0

1
t3
= (3 + 2) (0 + 0) = 5
= 3t + 6
3
0

Il lettore riconosca che qualunque arco della curva

x = 3t

y = 3t2
C :

z = 2t3

tR

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

34

risulta sghembo, cio non contenuto in un piano.


Quindi rappresenti C in modo diverso, ad esempio scegliendo come nuovo parametro, da chiamare
u, la terza coordinata del punto corrente su C; ricalcoli quindi, servendosi della nuova parametrizzazione, la lunghezza di C (attenzione: pu cambiare anche lintervallo-base della parametrizzazione).

Esempio 1.14. Calcolare la lunghezza dellarco di curva, detta


catenaria

x = t

y = cosh t
C :
,

(z = 0)

t [a, a]

x = t

y = cosh t , t R, una curva piana, anzi il grafico della funzione cosh x


Si noti che C :

(z = 0)
y

C : y = cosh x

Si trova
l(C) =

Z
=

a
a

Z
q
2
2
[1] + [sinh t] dt =
a

q

1 + sinh2 t dt =

Z a
Z a
p
2
cosh t dt =
cosh t dt =
|cosh t| dt =
a

a
ea ea ea e(a)

= ea ea
= sinh t =
2
2
a

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

35

Esempio 1.15. Calcolare la lunghezza dellarco di curva, detta


spirale di Archimede

x = a cos

y = a sin
C :

(z = 0)

P (1 )

[0, 1 ]

(a, 1 > 0)

A1
P (1 )
A2

P (1)

A4

O
b

P (1 )

A3
b

P (1v )

Si trova

l(C) = l(OP(
1 )) =

q
[a cos a sin ]2 + [a sin + a cos ]2 d =

Z
q 

2
2
a 1 + d = a

1
0

1 + 2 d = (vedi prontuario) =

1


p
1 + 2 1
= a
+ log + 1 + 2 =
2
2
0

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

36

1 + 2
!
q
1

1
1
+ log 1 + 1 + 12
= a

2
2

I punti

!
 
3
A1 0, a , A2 (a, 0) , A3 0, a , A4 (2a, 0) , . . .
2
2

3
, ,
, 2, . . . nellordine.
2
2
In particolare si ottiene

si ottengono per =




p
1 + 2 1

2 ) = a
+ log + 1 + 2 ' 6.10a
l(OA

2
2

Qual la tangente a C nel suo punto iniziale O(0, 0)?

Osservazione. Posto, per ogni 1 > 0, P(1 ) = (a1 cos 1 , a1 sin 1 ), 1 la misura in radianti

dellangolo positivo generalizzato descritto dal raggio vettore OP() mentre P() descrive il tratto
di spirale di origine O ed estremo P(1 ): nel caso del punto P(10 ) 0 < 10 < ; nel caso di P(100 )
< 100 < 2; nel caso di P(1000 ) 2 < 1000 < 3; nel caso di P(1v ) 3 < 1v < 4, ecc.. . . .
P(1) = (a cos 1, a sin 1) corrisponde al valore di = 1, misura di 1 radiante: essendo
q
p

OP(1) = a2 cos2 1 + a2 sin2 1 = a2 (cos2 1 + sin2 1) = a2 = a


si ha che


b 

a la misura della lunghezza del raggio-vettore OP(1), essendo i , OP(1) = 1 rad.

Esempio 1.16. Calcolare la lunghezza dellarco di curva (v. figura a pag 37)

x = log t

C :
y = t2

z = 2t

Risulta

l(C) =

e
e1

h
i
t e1 , e

" #2
Z e r
h i2
1
1
+ t2 + 2 dt =
+ [t]2 + 2 dt =
2
t
t
1
e

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

37

z
B
C

A
A
x
C


!2
Z e
1 + t2
1 + 2t + t
1 + t2
=
dt =
dt =
dt =

t2
t
t
e1
e1
e1
!
Z e
Z e
1
1 + t2
dt =
+ t dt =
=
t
e1 t
e1
"
#
e
e2
t2
1
e4 + 4e2 1

= 1 + 1 + 2 =
= log t +
' 5.627
2
2
2e
2e2
e1
Z

Il lettore calcoli la lunghezza dellarco (piano) di curva

0 B0
C0 = A

proiezione ortogonale di C sul piano Oxy .

Esempio 1.17. Calcolare la lunghezza della curva (vedi figura a pag 38) detta
evolvente del circolo di raggio r

x = r(cos + sin )
C :

y = r(sin cos )

[0, 2]

Si immagini di saldare un filo (flessibile e inestendibile) in A(r, 0), punto del circolo di centro O(0, 0)
e raggio r, e che il filo stesso sia lungo 2r, lungo cio quanto il circolo stesso.

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

38

Pb()
Q()b

A(r, 0)

B(r, 2r)

La posizione iniziale del filo sia AB, con B(r, 2r), segmento di lunghezza 2r, appunto, e verticale.
Ora se
sempre mantenendo il filo perfettamente teso
lo si avvolge sul circolo in senso orario, il suo estremo libero P descrive proprio la curva C, sino a
raggiungere la posizione A: la condizione di tensione comporta che, detto Q il punto in cui il filo
abbandona il circolo, protendendosi sino al suo estremo libero P, si abbia nel contempo:
1) che il tratto di filo QP un segmento rettilineo;
2) che il segmento QP tangente in Q al circolo, ovvero che i due segmenti OQ e QP sono
ortogonali fra loro in Q.
Se, in seguito, si svolge a ritroso il filo dal circolo, con la medesima condizione di tensione dello
stesso,
lestremo P ridescrive ovviamente la stessa curva C
che si dice per questo anche ottenuta
per e-voluzione del circolo

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

39

e prende il nome appunto di evolvente del circolo della quale evolvente, a sua volta, il circolo viene
detto
levoluta
Il lettore verifichi che le equazioni fornite sono proprio quelle di C, ricordando che
a)

Q() ha coordinate (r cos , r sin ) ;

b)


che P()Q() OQ() ;

c)

che la lunghezza di Q()P() (norma del vettore Q()P()) , in ogni posizione (cio per ogni
dellarco di circolo, da cui Q()P()
valore di ), uguale alla lunghezza del tratto (AQ())
stato svolto, di angolo al centro di misura radianti .

Calcoliamo ora la lunghezza di C: si trova


l(C) =

q
[r sin t + r sin t + rt cos t]2 + [r cos t r cos t + rt sin t]2 dt =

Z
q
h
i
2
2 2
2
r t cos t + sin t dt =

Il lettore verifichi anche che in ogni punto P() di C

2 2
t
= 22 r ' 19.739 r
rt dt = r
0 2

la tangente a C risulta ortogonale a QP()


sicch, essendo a sua volta QP() tangente in Q() al circolo,
il circolo risulta essere la cosiddetta
curva inviluppo
della famiglia delle rette normali a C.

Esempio 1.18. Anche per curve abbastanza semplici il calcolo dellintegrale che d la lunghezza
dei loro archi
non in genere elementarmente calcolabile

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

40

il che significa che non si conosce la primitiva della funzione integranda come costruita tramite
funzioni elementari conosciute.
Ad esempio consideriamo lellisse

x = a cos
C :

y = b sin

[0, 2] .

Per le simmetrie ben note della curva si avr


l(C) = 4

/2

= 4

q
a2 sin2 + b2 cos2 d =

/2

/2

Z
q
2
2
2
2
a (1 cos ) + b cos d = 4

/2

= 4a

Z
q

2 
2
a sin + b cos d = 4

/2
0

q
a2 (a2 b2 ) cos2 d =

!
Z /2 r
a2 b2
c2
2
1
1

cos

d
=
4a
cos2 d =
a2
a2
0
4a

/2

1 k2 cos2 d = (),

c
ove si posto k = , che viene definita come
a
leccentricit dellellisse

numero compreso tra 0 e 1 (0 < k < 1): essendo b = a2 c2 = a

 c 2
a

= a 1 k2

lellisse tanto pi oblunga quanto pi k vicino a 1;


tanto pi simile a un circolo quanto pi k vicino a 0.
Ricorriamo a un procedimento di integrazione per sostituzione di (), ponendo
= f(t) =

t
2

t = g() =

gli estremi di integrazione si scambiano, e si ottiene


() = 4a

0
/2

Z
p
2
1 k2 sin t (dt) = 4a

/2
0

p
1 k2 sin2 t dt :

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

lintegrale

/2
0

prende il nome di

41

p
1 k2 sin2 t dt

integrale ellittico completo di 2a specie


laggettivo
completo
 
da riferirsi al fatto che lintervallo di integrazione 0, ; se lintegrale fosse effettuato su un
2
intervallo del tipo [0, t ], con 0 < t < /2, si parlerebbe di
integrale ellittico incompleto di 2a specie.
Per luno e per laltro tipo, entrambi, come sopra detto
non elementarmente calcolabili
si conoscono formule approssimanti sotto forma di ridotte di serie numeriche. Per quello completo,
ad esempio, si ha
Z

/2

!2 2
!2 4
!2 6
p

1
k
1

3
k
1

5
k

.
.
.
1 k2 sin2 t dt =

2
2 1
24 3
246 5

Sono anche disponibili, per questo integrale, delle tabelle che ne forniscono il valore, esatto alla
quarta cifra decimale, per tutti i kZ(0 < k < 1) che sono seni
2, . . . , 89 gradi (si
Z /2diun angolo di 1,
/2 p
/2
noti che, per k = 1 = sin 90, si ha
1 sin2 t dt =
cos2 t dt = sin t = 10 = 1 ,
0
0
0
ma non si tratta pi di un integrale ellittico).
Lintegrale

, invece,

/2
0

1
1 k2 sin2 t

dt

(0 < k < 1)

lintegrale ellittico completo di 1a specie

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

42

per il quale vale la formula


Z

/2

dt =
p
2
1 k2 sin2 t
1

!2
!2
!2

1 2
13 4
135 6

1
+
k
+
k
+
k
+
.
.
.

2
24
246

Anche questo integrale coinvolto nel calcolo della lunghezza di curve, come illustra il seguente
Esempio 1.19. Calcolare la lunghezza della curva detta
lemniscata di Bernoulli
Tale curva un caso particolare di una famiglia di curve che ora definiremo.

Definizione 1.3. In un piano metrico (cio normato), dati due punti


F , F 0 , con d(F, F 0 ) = 2a

(a > 0)

una curva ovale di Cassini di fuochi F ed F 0 e costante c2


il luogo dei punti P del piano tali che si abbia
d(P, F) d(P, F 0 ) = c2
y

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

43

Introdotto il sistema di riferimento ortonormale come in figura, la condizione definente le ovali di


Cassini si traduce subito, posto
P(x, y)(S) , F 0 (a, 0)(S) , F(a, 0)(S)
nella forma

q
q
2
2
(x + a) + y (x a)2 + y2 = c2

equivalente alla

i h
i
h
(x + a)2 + y2 (x a)2 + y2 = c4 :

con facili calcoli si perviene allequazione implicita dellovale




2

x2 + y2 2a2 x2 y2 + a4 c4 = 0

equazione algebrica di 4 grado: evidente che la curva che essa rappresenta risulta simmetrica
rispetto a entrambi gli assi cartesiani, e quindi rispetto allorigine O(0, 0).
Si tratta di una delle curve rappresentata in figura, e precisamente
1)

se c < a, la curva si compone di


due ovali disgiunte

simmetriche una dellaltra rispetto allasse Oy , ciascuna circondante uno dei due fuochi;
2) se c = a, si ottiene la curva rappresentata con tratto continuo in figura: si tratta della ben
nota
lemniscata di Bernoulli, di fuochi F, F 0
Lequazione di questa celebre curva (c = a) la
(*)

(x2 + y2 )2 2a2 (x2 y2 ) = 0

essa ha un punto singolare, o multiplo (precisamente doppio), nellorigine O, ed variamente pensabile come unione di archi di curva non intrecciati in se stessi, ma intersecantisi, o giuntantisi fra
loro in O;
3) se c > a, la curva si compone di un solo ramo chiuso e non intrecciato, circondante entrambi i
fuochi;

la curva
ha un profilo di bozzolo per a < c < 3a;
per c > 3a essa contorna una regione convessa e assomiglia un po a unellisse,

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

44

pur non essendo mai tale.


Il lettore pu verificare che la lemniscata di Bernoulli C si rappresenta parametricamente nel modo
che segue

2a4 v + 4a2 v3

x
=

a4 + 4v4
, v ] , +[ ,
C :

4
2 3

2a
v

4a
v

y =
a4 + 4v4
lintervallo-base della rappresentazione perci infinito: la lunghezza di C si potrebbe comunque
calcolare con un integrale generalizzato, ma i calcoli sono pesanti e poco istruttivi. Seguiremo perci unaltra strada.

Osserviamo che C ha gli assi Ox e Oy come assi di simmetria ortogonale, sicch la sua lunghezza
complessiva sar (vedi figura)
4 volte la lunghezza del suo arco C1
contenuto nel 1 quadrante
 
C1 si pu parametrizzare sullintervallo-base 0,
nel modo seguente
4
p

x = 2a cos(2t) cos t
C1 :
p

y = 2a cos(2t) sin t

 
,
t 0,
4

b  p
t essendo la misura in radianti dellangolo i , OP(t) e 2a cos(2t) essendo la lunghezza del

segmento OP(t) = kOP(t)k : il lettore verifichi accuratamente quanto sopra affermato.
Da quanto precede risulta allora

l(C) = 4 l(C1 ) = 4

/4
0

"

s"

#2

1 sin(2t) 2
p
2a
cos t 2a cos(2t) sin t +

2
cos(2t)

#2

1 sin(2t) 2
p
sin t + 2a cos(2t) cos t dt =
+ 2a

2
cos(2t)

= 4

/4

2a2 h 2
sin (2t) cos2 t + cos2 (2t) sin2 t 2 sin(2t) cos(2t) sin t cos t +
cos(2t)

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

45

+ sin2 (2t) sin2 t + cos2 (2t) cos2 t + 2 sin(2t) cos(2t) sin t cos t
Z /4
1
= 4 2a
dt

cos(2t)
0

i2

dt =

(espressione in parentesi quadrata vale, a conti fatti, 1.)


Lintegrale

/4

1
dt pu essere trasformato per sostituzione ponendo
cos(2t)
t = (u) =

con u [0, /2]



p
1
arcos cos2 u , u = (t) = arcos cos(2t)
2

t [0, /4].

Con ci si ottiene, essendo 0 (u) =


Z

/4
0

1
dt =

cos(2t)

/2
0

cos u
1 + cos2 u

, u [0, /2],

cos u
1
1
du =

cos u 1 + cos2 u
2

/2
0

1
1
1
2

!2

du
sin2 u

che appunto
1
lintegrale ellittico di 1a specie con k = .
2
Anche per questo integrale, oltre allapprossimazione mediante serie sopra riportata, sono disponibili tavole per il suo calcolo, per ogni k che sia il seno di un angolo di 1, 2, . . . , 89 gradi (si noti
che, per k = 1 = sin 90, si ottiene un integrale generalizzato divergente che non ha pi nulla a che
vedere con il calcolo della lunghezza della lemniscata.)
Nel nostro caso otteniamo infine, con laiuto delle tavole o di un calcolatore,
Z
Z /4 1
4 2 a /2
1
dt =
du =
l(C) = 4 2 a
s
!2
cos(2t)
0
0
2
1
sin2 u
1
2
Z /2
1
= 4a
du ' 4a 1.8541 = 7.4164 a :
p
0
1 (sin 45)2 sin2 u

in particolare risulta (a la semidistanza focale)

l(C1 ) ' 1.8541 a

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

46

in buon accordo con lintuizione geometrica (vedi figura a pag.42)

2 a ' 1.4142 a il semidiametro di C).

(si noti che

Esempio 1.20. Lintegrale ellittico di 2a specie implicato anche nel calcolo della lunghezza
(vedi figura) della sinusoide, e quindi di archi di sinusoide
dellarco (OA)
y
A( 2 , 1)

{y = sin x}

| |

B(1.91, 0)

e di cosinusoide (che della sinusoide la traslata orizzontale di /2 verso sinistra) ad esso ovviamente congruenti.
Infatti si ha

x = t
=
OA

y = sin t

donde deriva
Z

=
l(OA)

/2

Z
= 2

/2
0

p
Z
2
2 sin t dt = 2

/2
0

Z
q
2
2
1 + (cos t) dt =

/2
0

/2


t 0,
2


Z
p
2
1 + cos t dt =

/2

1
1
2

!2

1 + 1 sin2 t dt =

sin2 t dt =

q
1 (sin 45)2 sin2 t dt ' 1.9100 (v.tavole suddette), sicch

rettificando larco di filo flessibile e inestendibile OA

si ottiene un tratto di filo rettilineo lungo come OB

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

47

risulta pi lunga di
Si noti come lintuizione risulti un po ingannata: infatti la lunghezza di OA
appena 0, 047 rispetto alla sua corda OA, che misura ' 1.862.

Esempio 1.21. Calcolare la lunghezza dellarco di curva logaritmica

x = t
= C =
UA

y = log t

t [1, e]

A(e, 1)

{y = log x}
U
|

e B(3.0035, 0)

Si trova

l(C1 ) =

1
1 +
t
2

!2

dt =

e p
1 + 1 + t2
1 + t2

2
=
dt = 1 + t log
t
t
1

p

i

1 + 1 + e2 h
2
1 + 1 log 1 + 1 + 1 =
= 1 + e log
e



p
p

2
2
= 1 + e log(1 + 1 + e ) log e 2 + log (1 + 2) =

p
p

2
= 1 + e log(1 + 1 + e2 ) + 1 2 + log (1 + 2) ' 2.0035 :

questa volta

si ottiene il segmento U B lungo ' 2.0035


rettificando larco UA

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

1.5

48

Il parametro darco su di una curva

Bench il calcolo della lunghezza di un arco di curva risulti quasi sempre di difficile attuazione per
via elementare, e si debba ricorrere quindi a calcoli approssimati di essa, usando ad esempio serie
numeriche adatte, o tabelle predisposte, tuttavia la possibilit teorica della sua definizione riveste
grande importanza, come vedremo nel seguito.
Sia data una curva

x = f(t)

y = g(t)
C =

z = h(t)

t I,

ove I pu essere un qualsiasi intervallo connesso, finito o no, chiuso, aperto, o semiaperto: ad
esempio,
se C una retta, I pu essere tutto lasse reale;
se C un quarto di iperbole, I pu essere una semiretta aperta;
i h
se C il grafico della funzione tgx, ristretta allintervallo , , risulta
2 2

x = t

y = tgt
C =

z = 0

i h
t , ,
2 2

sicch I un intervallo finito, aperto (si noti che C una curva illimitata); ecc.. . .
Supporremo in quanto segue che
1) C sia di classe C (1) in I, cio che lo siano le tre funzioni f, g, h della parametrizzazione di C;
2) che risulti


f 0 (t), g0 (t), h0 (t) , (0, 0, 0)

t I

3) che vi sia corrispondenza biunivoca tra i valori del parametro e i punti della curva, con
lunica eccezione che la curva risulti chiusa (origine ed estremo coincidenti).
In tali condizioni si dice, come in precedenza definito, che
la rappresentazione parametrica di C regolare
e che

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

49

C un arco regolare di curva, o anche una curva regolare


Da tutti i vari esempi di parametrizzazione fin qui considerati, apparso evidente che

mentre il parametro t descrive I per valori crescenti, il punto P(t) f(t), g(t), h(t) descrive C
in uno dei due possibili versi in cui ci si pu muovere su di una curva:
cambiando parametrizzazione, pu accadere che C
venga percorsa nel verso opposto;
cos
assegnare una rappresentazione parametrica di una curva C
significa contemporaneamente orientare la curva C
assumendo come verso positivo su C quello secondo il quale
P(t) descrive C al crescere del parametro in I
P (t)
C

P (t0 )
P (t)

In ogni caso, fissata una parametrizzazione dellarco regolare

x = f(t)

y = g(t)
C =

z = h(t)

si scelga un suo punto

t [a, b] ,

P(t0 )
e si ponga (u variabile muta di integrazione)
DEF.

s = p(t) =

t0

q
f 0 2 (u) + g0 2 (u) + h0 2 (u) du

la funzione p cos definita in [a, b] essendo, come noto,

t [a, b] ,

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

la funzione integrale relativa alla funzione


di punto iniziale t0

50
q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)

Da quanto risulta dal 1.1 si ha che

lunghezza dell arco P(t0 )P(t) C ,


s = p(t) =



lunghezza dell0 arco P(t)P(t


0) C ,

se t > t0 ,
se t < t0 ,

la seconda circostanza derivando da quanto segue: se t < t0 si ha

s = p(t) =

t0

t0

q
 Z
02
02
02
f (u) + g (u) + h (u) du =

t0

q

02
02
02
f (u) + g (u) + h (u) du =

f 0 2 (u) + g0 2 (u) + h0 2 (u) du = l(P(t)P(t


0 ))

Per il significato sopra esposto si definisce il numero


s = p(t) come ascissa curvilinea del punto P(t) su C
rispetto al sistema di ascisse curvilinee su C costituito da
1) il punto P(t0 ), detto origine del sistema (al quale compete lascissa curvilinea 0);
2) il verso positivo fissato su C dalla parametrizzazione assegnata.
Al posto del termine
ascissa curvilinea
assai usato anche quello di
parametro darco:
s = p(t)
infatti
il parametro pi naturale cui riferire il punto variabile su C
poich, come detto sopra, esso

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

51

la misura della lunghezza del percorso che va da P(t0 ) a P(t)


effettuato sulla curva
misura presa
col segno +, se P(t) segue P(t0 ) nel verso positivo di C,
col segno , se P(t) precede P(t0 ) nel verso positivo di C:
il parametro darco generalizza cos in modo naturale
il concetto di ascissa cartesiana su di una retta

Non difficile riconoscere che, se lunit di misura non varia, fra due ascisse curvilinee
s

sussiste una relazione del tipo


= s + cost.
ove vale il segno + o il segno a seconda che le due
parametrizzazioni che forniscono s e su C
inducano rispettivamente su C lo stesso verso o versi opposti;
la costante additiva essendo invece dovuta alla possibilit
di scegliere due origini diverse.
La funzione
p(t)
usata per introdurre il parametro darco su C risulta
derivabile
avendosi, come noto (vedi nozione di funzione integrale)
q
0
p (t) = f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)

Per lipotesi di regolarit della parametrizzazione di C, e precisamente per la 2) di pag. 48


p0 (t) > 0
dunque

t [a, b] ,

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

52

p(t) in [a, b] strettamente crescente


e quindi
funzione invertibile
Posto allora J = Im(p) = [c, d ], e detta q linversa di p, si ha
p : I J
e ovviamente

Inoltre, come noto,


q p(t) = t , t I

q : J I

p q(s) = s , s J

q derivabile ovunque in J
avendosi
q0 (s) =
ovvero, il che equivalente,

1

p0 q(s)


q0 p(t) =

Pi in dettaglio

1
p0 (t)

s J,

t I,

se t e s sono valori correlati dalle relazioni


s = p(t)

t = q(s)

risulta
q0 (s) =

1
p0 (t)

1
= q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)

Disponendo della funzione q : J I, inversa della p : I J, si pu costruire


una parametrizzazione di C in funzione del parametro darco s
nel seguente modo:

infatti

x = f q(s) = F(s)

y = g q(s) = G(s)
C :

z = h q(s) = H(s)

s J = [c, d ] :

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

53

mentre s percorre J = [c, d ], q(s) percorre I = [a, b], dunque


si ottengono gli stessi punti di prima, che costituiscono C ;
inoltre:
1) le condizioni di regolarit della nuova parametrizzazione sono soddisfatte, F, G, H
essendo di classe C (1) , ed essendo q biunivoca, con lunica eccezione che C sia
chiuso, con
q(c) = q(d)
2) lorientamento indotto su C dal parametro s coincide chiaramente con quello
indottovi dal parametro t.
Per recuperare la parametrizzazione di partenza basta costruire le funzioni composte di prima componente p e seconde componenti F, G, H nellordine: si ha infatti, essendo

q p(t) = t

t [a, b] ,










F p(t) = f q p(t) = f(t) , G p(t) = g q p(t) = g(t) , H p(t) = h q p(t) = h(t)

Quando si dispone di una parametrizzazione di C in funzione di un parametro darco, le operazioni di derivazione successiva delle funzioni della parametrizzazione, delle funzioni che con esse si
costruiscono, ad esempio la funzione-curvatura e la funzione-torsione, o delle funzioni vettoriali
naturalmente associate a C come il versore tangente, quello normale principale ecc. . . .
si indicano di solito, anzich con uno o pi apici,
con uno o pi punti posti sopra agli enti derivati
ad esempio, si scrive

ecc. . . .

F(s)
= f 0 q(s) q (s) ,




F(s)
= f 00 q(s) q 2 (s) + f 0 q(s) q (s)

P(s)
= F(s)
i + G(s) j + H(s)
k , ecc. . . .

A proposito di questultimo vettore si ha limportante

Proposizione 1.4. Se larco C fornito mediante una parametrizzazione in funzione di un


parametro darco

x = F(s)

y = G(s)
C =

z = H(s)

s J,

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA


il vettore tangente a C in ogni suo punto P(s) F(s), G(s), H(s)

P(s)
= F(s)
i + G(s) j + H(s)
k

DIM.


= 1.
in effetti un versore: P(s)

Con le notazioni usate sopra, siano

valori correlati:
s = p(t) ,

t = q(s)

Si ha allora

1

F(s)
= f 0 q(s) q (s) = f 0 (t) q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)

con espressioni analoghe per G(s)


e H(s):
ne segue







= F(s)
P(s)
i + G(s) j + H(s)
k =





0
0
0

g (t)
h (t)
f (t)




= q
i+q
j + q
k =
0 2

02
02
02
02
02
02
02
02
f (t) + g (t) + h (t)
f (t) + g (t) + h (t)
f (t) + g (t) + h (t)

f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)


= 1
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t)

C.V.D.

viene di solito indicato in


Osservazione 1.6. P(s)
Geometria differenziale
con il simbolo

DEF.

T(s) = P(s)

e prende il nome di
versore tangente a C nel suo punto generico

54

CAPITOLO 1. LA LUNGHEZZA DI UNA CURVA

55

Ovviamente t ed s essendo sempre valori correlati, risulta

T(s) = P(s)
= P0 (t) = vers P0 (t)
P0 (t)

Osservazione 1.7. Come al solito le nozioni e i fatti sopra stabiliti si applicano ad archi di
curva piani, pensando di identificarli con archi di curva del piano Oxy , sicch nella rappresentazione
parametrica la terza funzione risulter nulla e tutte le definizioni e i calcoli dipenderanno in effetti
solo dalle prime due.

Capitolo 2
INTEGRALI CURVILINEI

2.1

Lintegrale curvilineo ai differenziali darco

In questo paragrafo, ma anche altrove in futuro, useremo il simbolo


L
abbreviazione del termine linea, al posto di C.
Dato allora un arco regolare dello spazio
al solito assimilato a R3

sia

x = f(t)

y = g(t)
L :

z = h(t)

t [a, b] ,

(x, y, z)
una funzione definita in un certo dominio D L
e continua in ogni punto di L
Fissato un numero arbitrario
>0
si consideri una qualunque suddivisione di [a, b]
56

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

57

: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b


con
() = max {ti ti1 , i = 1, 2, . . . , n()} <
A resta associata una suddivisione di L costituita dalla successione di punti

P(ti ) = f(ti ) , g(ti ), h(ti )

i = 1, 2, . . . , n() ,
B = P (b) = P (tn() )

A = P (a) = P (t0 )

P (ti1 )
P (ti )

P (ti1 )P (ti ) = Li

P (i )

In ogni sottoarco

Li = P(t
i1 )P(ti ) ,

i = 1, 2, . . . , n() ,

si scelga ad arbitrio un punto



P(i ) = f(i ) , g(i ), h(i )

i [ti1 , ti ] ,

i = 1, 2, . . . , n() ,

e si esegua la sommatoria
() =

n()
X
1

n()
X




P(i ) l Li =
f(i ), g(i ), h(i ) l Li :
i

linsieme dei valori (in generale si tratta di infiniti valori) cos ottenuti lo si considera
funzione plurivoca di
e ci si pu chiedere quindi se esiste il suo limite per che tende a 0. La risposta a nostra portata,
ed in senso affermativo; infatti risulta

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

lim

n()
X



f(i ), g(i ), h(i ) l Li =

= lim

n()
X
1


f(i ), g(i ), h(i )

58

"Z

ti

ti1

#
q
02
02
02
f (t) + g (t) + h (t) dt =


= per la media integrale, con i opportuno in [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n() =
q
n()
X
 02
= lim
f(i ), g(i ), h(i ) f (i ) + g0 2 (i ) + h0 2 (i ) (ti ti1 ) =
0


= per la Prop. 1.2 conseguenza del Teorema di Heine =
Z b
q

=
f(t), g(t), h(t) f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t) dt :
a

questultimo integrale prende il nome di

integrale curvilineo ai differenziali darco


della funzione (x, y, z) esteso allarco L
e la ragione di tale nomenclatura dovuta al fatto illustrato di seguito.
Calcoliamo lintegrale in questione ricorrendo a una
integrazione per sostituzione
assumendo


t = (s) = q(s) , c 6 s 6 d


s = (t) = p(t) , a 6 t 6 b

essendo p e q le funzioni introdotte in precedenza: si trova allora


Z


f(t), g(t), h(t)
=

d=p(b)

c=p(a)

q
f 0 2 (t) + g0 2 (t) + h0 2 (t) dt =

q






 0 2
f q(s) + g0 2 q(s) + h0 2 q(s) q (s) ds =
f q(s) , g q(s) , h q(s)

 F(s)
 G(s)
 H(s)
essendo, s [c, d ], f 0 q(s) =
, g0 q(s) =
, h0 q(s) =
;
q (s)
q (s)
q (s)
!
F 2 (s) + G
2 (s) + H
2 (s) = 1 ; q (s) > 0 (v. sopra) =
=

 1
F(s), G(s), H(s)
q (s)ds =
q (s)


F(s), G(s), H(s) ds

e questultima espressione dellintegrale curvilineo giustifica lepiteto

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

59

ai differenziali darco:

infatti, se U(s) una primitiva di F(s), G(s), H(s) , lespressione

0
F(s), G(s), H(s) ds = U (s)ds

riguardabile come il differenziale di U(s), se calcolato nel generico punto s dellintervallo in cui
disteso il parametro darco e sul quale viene calcolato lintegrale di cui sopra.
C poi unaltra importante circostanza da mettere in luce nella seguente

Proposizione 2.1. Con le notazioni e la nomenclatura sopra introdotti si ha che


lintegrale curvilineo ai differenziali darco
non dipende dalla parametrizzazione usata per definirlo e calcolarlo:
dipende solo dallarco L al quale esso esteso
non orientato
e dalla funzione che (x, y, z) subordina su L stesso
DIM. Il fatto implicito nel modo stesso in cui definito lintegrale curvilineo: bisogna operare
una suddivisione dellarco L mediante punti che si succedono, vero, in un certo verso, quello indotto dalla parametrizzazione; ma lo stesso insieme di punti, ordinato inversamente, lo si costruisce
anche partendo da una parametrizzazione che induca su L il verso opposto. Ne segue che i valori
della sommatoria, funzione plurivoca di , sono gli stessi, per ogni fissato, nelluno e nellaltro
caso, in quanto la scelta di un punto arbitrario nel sottoarco generico della suddivisione non dipende
affatto dallorientamento.
Del resto la cosa pu essere provata anche direttamente, come un utile esercizio sullintegrazione
per sostituzione, e sar oggetto di un lavoro guidato.
anche perfettamente evidente che il valore dellintegrale curvilineo della funzione (x, y, z)
esteso allarco L dipende solo dai valori che assume nei punti di L stesso:
se quindi N(x, y, z) una funzione nulla su L
lintegrale curvilineo di (x, y, z) e di (x, y, z) + N(x, y, z) saranno identici.
Per le circostanze messe in luce, per lintegrale curvilineo ai differenziali darco si adotta una no
tazione abbreviata e intrinseca dipendente solo da L non orientato e dalla funzione (x, y, z)
Z

(x, y, z)dL

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

ma anche molto usato il simbolo

60

(x, y, z)ds
L

Osservazione 2.1. Quanto detto e ottenuto nel paragrafo sulla


lunghezza di un arco di (curva, o) linea regolare L
si pu rienunciare nel seguente modo
la (misura della) lunghezza di un arco di linea regolare L
dato dallintegrale curvilineo ai differenziali darco
della funzione costante 1 esteso allarco regolare L :
!
Z
Z
Z
l(L) =
1 dL =
dL =
ds
L

2.2

La misura dellarea di una porzione di superficie cilindrica

Se L un arco piano, identificato a un arco contenuto nel piano Oxy , e H(x , y) una funzione di 2
variabili, si pu parlare
dellintegrale curvilineo ai differenziali darco
della funzione H(x , y) esteso allarco L
pensando H(x , y) come la restrizione di una funzione di 3 variabili, o come una funzione di 3 variabili non dipendente esplicitamente dalla variabile z, e applicando la formula sopra dedotta.
Se

si ottiene

x = f(t)

y = g(t)
L :

z = 0
H(x,y)dL =
L

t [a, b] ,

q
 02
H f(t), g(t) f (t) + g0 2 (t)dt

A formule analoghe si giunge con funzioni del tipo H(x , z) o H(y , z) e archi di linea contenuti nel
piano Oxz oppure Oyz rispettivamente.
Di questo tipo particolare di integrale curvilineo ai differenziali darco daremo ora

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

61

uninterpretazione geometrica interessante.


Si supponga di avere un arco di linea regolare L1 Oxy
z

L2

O
h
x
L1

e sia
S la striscia di superficie cilindrica verticale
di base L1 e margine superiore la linea L2
parallela a L1 , ottenuta traslando L1
verso lalto di h
S pu essere approssimata efficacemente da
sistemi di rettangoli contigui uno allaltro
tutti di altezza h, aventi per basi i lati
di poligonali approssimanti L1 e verticali
Poich ogni rettangolo avr per (misura dell) area
h (lunghezza della base)

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

62

larea del complesso di rettangoli sar data da


h (lunghezza della poligonale)

(2.1)
chiaro che come

(misura dell) area di S


sar naturale assumere
il limite di (2.1) al tendere a 0 della massima lunghezza
dei lati della poligonale
e questo perch il complesso di rettangoli di area (2.1)
si identifica al limite con la superficie S
Essendo h costante si avr


area di S = lim h (lunghezza poligonale) =
0

= h lim (lunghezza poligonale) = h lunghezza L1 =


0

= h

ds =
L1

h ds
L1

vediamo dunque riportato il problema della misura dellarea


di S al calcolo di un integrale curvilineo ai differenziali

darco esteso a L1 di una funzione costante = altezza di S

Ora possiamo considerare porzioni di superficie cilindriche S pi generali, per le quali il margine
superiore non corre pi parallelo alla base L1 .
Per descrivere analiticamente tali superficie occorrer disporre di una rappresentazione della linea
L1

x = f(t)

y = g(t)
L1 :
, t [a, b]

z = 0

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

63

z
P2 (t)

L2

P1 (t)

y
L1
x

e di una funzione H(x , y) che, ristretta a L1 , dia, punto per punto, laltezza, variabile questa volta,
della striscia S, per la quale cio valga (v. figura)

detto altrimenti,

H f(t), g(t) = kP1 (t)P2 (t)k ,

t [a, b]

la superficie-grafico di H(x , y), G(H), a ritagliare


sulla superficie cilindrica verticale di direttrice L1
il margine superiore L2 della striscia S attuale
nel caso precedente H(x , y) era la funzione costante h e G(H) il piano orizzontale {z = h}: ora

G(H) : z = H(x , y)

Come procedere ora a misurare larea di S ?

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

64

z
P i1
Qi

Qi1

Pi

P (a) = P (t0 ) = P0
Pi1
O

Pi

P (b)

Si pu seguire un metodo analogo al caso, gi considerato nel corso di Mat.I, del calcolo dellarea
di una regione piana sottostante al grafico di una funzione di 1 variabile: solo che, per approssimare
S per difetto e per eccesso,
useremo sistemi di rettangoli cilindrici curvi inscritti
(cio contenuti) in S e rispettivamente circoscritti (cio contenenti S):
in figura sono posti in evidenza una coppia associata di tali rettangoli, in corrispondenza a un tratto
P
i1 Pi
della suddivisione della curva-base L1 di S.
Larea di questi rettangoli cilindrici stata calcolata nel caso esposto in precedenza: dunque il
momento di enunciare e dimostrare la

Proposizione 2.2. Con le ipotesi e le notazioni sopra introdotte, supposta H(x , y) continua su
L1 , ed L1 stessa di classe C (1) f e g continue con le loro derivate prime in [a, b] si ha
area di S =

H(x,y)ds =
L1

q
 02
H f(t), g(t) f (t) + g0 2 (t) dt

DIM. (vedi figura sopra)


Si consideri una qualunque suddivisione di [a, b]
: t0 = a < t1 < . . . < ti1 < ti < . . . < tn() = b

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

65

e la suddivisione dellarco L1 , associata a , costituita dai punti


P0 = P(t0 ) , . . . , Pi1 = P(ti1 ) , Pi = P(ti ) , . . . , Pn() = P(tn() )
Sia Si la porzione di S di base larco P
i1 Pi , che possiamo convenire di indicare nel seguente modo
Si = Pi1 Pi1 Pi Pi
con


Pi1 = f(ti1 ), g(ti1 ) , H f(ti1 ), g(ti1 )



Pi = f(ti ), g(ti ) , H f(ti ), g(ti )


Per Weierstrass, essendo H f(t), g(t) continua in [a, b], quindi in ogni sottointervallo [ti1 , ti ] di
[a, b], esistono

mi = minimo di H f(t), g(t) in [ti1 , ti ]

Mi = massimo di H f(t), g(t) in [ti1 , ti ]
per i = 1, 2, . . . , n()

sicch, per ogni i = 1, 2, . . . , n(), si avr



mi = H f(i ), g(i )


Mi = H f(i ), g(i )

con i e i opportuni valori [ti1 , ti ]


nel caso della figura citata, la funzione altezza di S, h(t) = H f(t), g(t) risulta decrescente, per
cui si ha

i = ti
e
i = ti1
Riferendoci sempre alla figura di pag.64, poniamo, per ogni i = 1, 2, . . . , n(),





Qi1 = f(ti1 ), g(ti1 ), H f(ti ), g(ti ) , Qi = f(ti ), g(ti ), H f(ti1 ), g(ti1 )



e indichiamo con Qi1 Pi , Pi1 Qi gli archi traslati di P
i1 Pi verso lalto rispettivamente di H f(ti ), g(ti )

e di H f(ti1 ), g(ti1 ) , sicch, per ogni i = 1, 2, . . . , n() , si avr che
Pi1 Qi1 Pi Pi un rettangolo cilindrico Si

Pi1 Pi1 Qi Pi un rettangolo cilindrico Si

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

66

Per quanto sappiamo sui rettangoli cilindrici risulta


area di (Pi1 Qi1 Pi Pi ) = mi l(P
i1 Pi )
area di (Pi1 Pi1 Qi Pi ) = Mi l(P
i1 Pi )
per ogni i = 1, 2, . . . , n()
Allora la somma
()

n()
X

mi l(P
i1 Pi )

d larea complessiva di un rettangoloide cilindrico


contenuto (o inscritto) in S: chiameremo ()
la somma inferiore
relativa alla suddivisione effettuata di L1
La somma
()

n()
X

Mi l(P
i1 Pi )

d larea complessiva di un rettangoloide cilindrico


contenente (o circoscritto) a S: chiameremo ()
la somma superiore
relativa alla suddivisione effettuata di L1
Ora, con un ragionamento perfettamente simile a quello usato nel caso di un trapezoide piano sottostante al grafico di una funzione di una variabile, al quale rimandiamo il lettore, si pu riconoscere
che
le somme superiori e le somme inferiori relative a tutte le possibili suddivisioni
dellarco L1 (a loro volta indotte da suddivisioni dellintervallo [a, b])
costituiscono due classi separate e contigue di numeri reali
e sia il loro elemento di separazione;

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

67

inoltre, fissato un numero > 0, le somme () e () possono pensarsi come funzioni (plurivoche)
di , i cui valori sono rispettivamente le somme inferiori e quelle superiori relative a suddivisioni
di [a, b] con
() <
e anche in questo caso risulta che
lim () = lim () =

Questi risultati inducono logicamente ad assumere lelemento di separazione fra le due classi di
somme superiori e somme inferiori come
misura dellarea di S = lim

n()
X

mi l(P
i1 Pi ) = lim

n()
X

Mi l(P
i1 Pi )

Daltra parte, per ogni i = 1, 2, . . . , n(), si ha


Z

l(P
i1 Pi ) =

q
q
02
02
f (t) + g (t) dt = f 0 2 (ci ) + g0 2 (ci ) (ti ti1 )

ti

ti1

teorema della media integrale

con opportuno ci [ti1 , ti ], i = 1, 2, . . . , n().


Essendo ovviamente

mi 6 H f(ci ), g(ci ) 6 Mi

i {1, 2, . . . , n()} ,

se ne deduce la catena di n() disuguaglianze

(2.2)

n()
X

mi l(P
i1 Pi ) 6

n()
X
1

q
n()
X
 02
H f(ci ), g(ci ) f (ci ) + g0 2 (ci ) (ti ti1 ) 6
Mi l(P
i1 Pi )
i

Ora, il termine mediano, pensato anchesso come funzione plurivoca di ,


una somma parziale relativa allintegrale
Z b
q

H f(t), g(t) f 0 2 (t) + g0 2 (t) dt
a

di cui nellenunciato della nostra proposizione.


Applicando alla (2.2) il

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

68

teorema del confronto


si pu affermare che
il limite delle somme inferiori e di quelle superiori per 0,
assunto sopra come area di S
viene a coincidere con il limite per 0 della somma centrale:
ne segue la conclusione
Z b
q

area di S =
H f(t), g(t) f 0 2 (t) + g0 2 (t) dt
a

Si immagini ora che la superficie cilindrica S si capovolga rispetto a prima


z

L2
S
y
L2 = L1

x
L1
S

avendo (v. figura) come margine superiore larco piano


L2 Oxy
e come margine inferiore larco (sghembo, in generale)
L1 {z 6 0}
ritagliato sulla superficie cilindrica verticale di direttrice L2 dalla superficie grafico della funzione

H(x , y), continua su L2 e su L2 non positiva H(P) 6 0 se P L2
Vale in tal caso la

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

69

Proposizione 2.3. Con le notazioni sopra introdotte si ha


area di S =

H(x,y)ds

L2

cio
larea di S lopposto dellintegrale curvilineo ai differenziali darco
della funzione H(x , y) estesa a L2 , margine superiore di S.
DIM.

Poniamo
H0 (x , y) = H(x , y)

e sia S0 la porzione di superficie cilindrica verticale di direttrice L01 = L2 , di base L01 , e di margine
superiore larco L02 simmetrico di L1 rispetto al piano Oxy .
Per ovvie ragioni di simmetria avremo che S e S0 sono equiestese, e quindi risulta, per la Prop.
precedente,
0

area di S = area di S =

L01

H (x,y)ds =

L2

H(x,y)ds =

H(x,y)ds

L2

Nel caso infine, ed il caso generale, in cui S stia a tratti sopra al piano Oxy e a tratti sotto ad esso, il
che corrisponde al caso in cui H(x , y) ha segno variabile lungo la curva piana L del piano Oxy , che
fa da direttrice alla superficie cilindrica verticale, di cui S una porzione, il significato dellintegrale
Z

H(x,y)dL

quello di essere la differenza fra


larea complessiva delle parti di S soprastanti il piano Oxy
e quella complessiva delle parti di S sottostanti il piano Oxy
potendo tale differenza ovviamente risultare maggiore, minore o anche uguale a 0, a seconda dellestensione delle due parti di S di cui si detto.
Il lettore ricorder a questo punto la notevole formula per il calcolo di aree di regioni piane dette
normali
rispetto allasse Ox , o rispetto allasse Oy

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

70

Esempio 2.1. Esempio di regione R normale rispetto a Ox : vale la formula


area di R =

b
a


f2 (x) f1 (x) dx

y
{y = f2 (x)}

R
a

{y = f1 (x)}

Esempio 2.2. Esempio di regione R normale rispetto a Oy : vale la formula


area di R =


g2 (y) g1 (y) dy

y
d
x = g1 (y)
R
x
O

x = g2 (y)

Ebbene, per il calcolo dellarea di porzioni di superficie cilindrica

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

71

normali
rispetto a uno dei piani coordinati Oxy , Oxz , Oyz
secondo una definizione che daremo fra poco, si dispone di formule analoghe a quelle sopra ricordate

Definizione 2.1. Una porzione S di superficie cilindrica F a generatrici parallele allasse Oz e


avente per direttrice un arco L Oxy , si dir
normale rispetto al piano Oxy
se esistono due funzioni
H1 (x , y)

H2 (x , y)

per le quali valga limplicazione


P = (x, y) L = H1 (x,y) 6 H2 (x,y)
e tali che risulti
S = {S = (x, y, z) : (x, y) L H1 (x,y) 6 z 6 H2 (x,y)}
in altre parole:
detta L1 la curva tagliata da G(H1 ) su F
detta L2 la curva tagliata da G(H2 ) su F
S la porzione di F compresa fra L1 e L2
insomma L1 e L2 sono il margine inferiore e superiore di S
z

A2
L2
A

S
A1

L1

L
L1

B2

L1

B1

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

72

Naturalmente, e in figura ci posto in rilievo, S pu trovarsi in parte (ma anche in toto) sotto il
piano Oxy .
Vale allora la seguente

Proposizione 2.4. Con le ipotesi e le notazioni sopra introdotte risulta


area di S =


H2 (x,y) H1 (x,y) ds

DIM. Supponiamo di traslare S verso lalto di una quantit h in modo che la sua traslata S0 , ovviamente equiestesa ad S, si venga a trovare completamente sopra al piano Oxy .
S0 si pu quindi considerare (v. figura)

z
L2

L1

y
L
x
come differenza di due porzioni S02 e S01 di superficie cilindrica del tipo considerato in Prop.2.2,
entrambe di base larco L e di margini superiori L02 e L01 ritagliate dalle superficie-grafico delle due
funzioni
H2 (x , y) + h
e
H1 (x , y) + h
Ne segue
0

area S = area S =
=

Z h
L

H2 (x,y) + h ds


H1 (x,y) + h ds =

i
H2 (x,y) + h H1 (x,y) + h ds =

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

C.V.D.

73


H2 (x,y) H1 (x,y) ds

Con considerazioni del tutto analoghe si potr trattare della misura dellarea di regioni cilindriche
con generatrici parallele allasse Oy , e
normali rispetto al piano Oxz
e di regioni cilindriche con generatrici parallele allasse Ox , e
normali rispetto al piano Oyz
Si lascia al lettore implementare questi accenni, limitandoci a due esempi illustrati da grafici, nei
quali la curva L, proiezione ortogonale di L1 e L2 sul piano di normalit, non rappresentata per
non appesantire eccessivamente limmagine.
z

L1
S
L2

S porzione di superficie cilindrica F , di direttrice L Oxz , con generatrici parallele allasse Oy e


normale rispetto al piano Oxz : se a incidere su F L1 ed L2 sono rispettivamente i grafici di H1 (x , z)
e H2 (x , z) risulta
Z

area di S =
H2 (x,z) H1 (x,z) ds
L

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

74

z
L1

S
y

O
L2

S porzione di superficie cilindrica F , di direttrice L Oyz , con generatrici parallele allasse Ox e


normale rispetto al piano Oyz : se a incidere su F L1 ed L2 sono rispettivamente i grafici di H1 (y , z)
e H2 (y , z) risulta
Z

area di S =
H2 (y,z) H1 (y,z) ds
L

2.3

Area di una superficie tronco-conica

Come si visto nella sezione dedicata allintegrale curvilineo ai differenziali darco, mediante questo algoritmo si pu calcolare (la misura del)larea di una superficie curva, cilindrica (con le generatrici parallele a uno degli assi cartesiani: nel caso generale baster operare un cambiamento di
sistema di riferimento per riportarsi in questa situazione).
Ora consideriamo un nuovo caso di superficie curva: una superficie tronco-conica retta S, di altezza
h, con circoli di base
C1 , di raggio R1 ; C2 , di raggio R2
p
Lapotema di S misura a = h2 + (R1 R2 )2 (per il teorema di Pitagora applicato al triangolo PQR:
v.figura).
Come nel caso della superficie cilindrica, si appossimer S mediante una superficie poliedrica P(n),
e si assumer per definizione, come naturale,


mis S = lim mis P(n)
n+


Invece di mis S si user anche la locuzione area di S.

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

75

C2
Q

C2

C1

C1

Costruiamo allo scopo due n-lateri regolari, con lati a due a due paralleli, inscritti uno in C1 , laltro
in C2 , e siano
L1 (n) e L2 (n)
le misure dei rispettivi lati (in figura L1 (n) e L2 (n) indicano anche uno dei lati di cui sono misura).
Le misure dei perimetri dei due n-lateri saranno, rispettivamente,
nL1 (n) e
L2 (n)

nL2 (n)
C2

C2

h(n)

(n = 6)

C1
L1 (n)

C1

Al tendere di n a + i due n-lateri tendono a C1 e C2 , rispettivamente, sicch risulter



lim nLi (n) = mis Ci = 2Ri ,

n+

La superficie poliedrica

Pn

i = 1, 2

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

76

costituita dagli n trapezi isosceli di basi rispettive due lati paralleli (L1 (n) e L2 (n) in figura) uno su
C1 , laltro du C2 , e lati obliqui di lunghezza a, apotema di S, approssima evidentemente S al tendere
di n a +. Ogni faccia trapezoidale di Pn ha area
L1 (n) + L2 (n)
h(n)
2
ove h(n) laltezza di ogni tale faccia. anche ovvio che risulter (la prova al lettore)
lim h(n) = a

n+

Avremo allora
"
#


L1 (n) + L2 (n)
mis S = lim mis P(n) = lim n
h(n) =
n+
n+
2
2R1 + 2R2
nL1 (n) + nL2 (n)
h(n) =
a = (R1 + R2 )a :
= lim
n+
2
2
questa dunque la misura della superficie tronco-conica S

2.4

Calcolo dellarea di una superficie di rotazione

Ora possiamo procedere al calcolo dellarea di una superficie di rotazione F.


Sia (v. figura seguente) L la linea del piano Oxy (Oz nella 1a figura appare di profilo, coincidente
con lorigine O), grafico della funzione f(x), definita nellintervallo [a, b] e, per il momento, non
negativa. La funzione f(x) sia poi di classe C(1) (derivabile in [a, b], con derivata f 0 (x) continua).
L = {y = f(x)}

P1
P0

P2

z
a

P3

x
b

P0
P0

P3
P1

P2
b
P3

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

77

Ruotando attorno allasse Ox , L descrive una superficie rotonda F, della quale interessa calcolare
larea.
chiaro che F sar adeguatamente approssimata da una superficie rotonda costituita da tante superficie tronco-coniche descritte dai lati di una spezzata inscritta in L (e approssimante a sua volta
L) per rotazione attorno allasse Ox .
Per costruire una spezzata di n lati del tipo detto, si esegue una suddivisione di [a, b]
: a = x0 < . . . < xi1 < xi < . . . < xn() = b
(in figura n() = 3), e si considerano i punti collocati successivamente su L

Pi xi , f(xi ) , i = 1, 2, . . . , n() .
I lati successivi della spezzata saranno

P0 P1 , . . . , Pi1 Pi , . . . , Pn()1 Pn()


Calcoliamo la lunghezza del lato i-esimo.
q
q
( )


2 *
2
kPi1 Pi k = [xi xi1 ] + [f(xi ) f(xi1 )] = [xi xi1 ]2 + f 0 (i )(xi xi1 ) 2 =
p
= 1 + f 02 (i ) (xi xi1 )

ove il passaggio segnato con (*) dovuto al Teorema di Lagrange, e dunque i un valore opportuno [xi1 , xi ].
Si osservi che kPi1 Pi k lapotema delli-esima superficie tronco-conica Si , che descritta per
rotazione attorno a Ox proprio dal segmento Pi1 Pi .
Si avr allora come raggi di base
Ri1 = f(xi1 ) ,

Ri = f(xi )

per cui la superficie S(), unione di tutte le Si , per i {1, 2, . . . , n()}, avr larea espressa da
n()
n()
X
 X
p

mis S() =
f(xi1 ) + f(xi ) kPi1 Pi k =
f(xi1 ) + f(xi ) 1 + f 02 (i ) (xi xi1 ) :
i

poich xi1 , xi , i [xi1 , xi ], questultima sommatoria precisamente

una somma parziale generalizzata relativa allintegrale


Z b
Z b
p
p
02
f(x) + f(x) 1 + f (x)dx =
2f(x) 1 + f 02 (x)dx
a

e alla scomposizione effettuata di [a, b].


Si pensi ora di rendere


mis S()

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

78

funzione (plurivoca) della variabile , associando a ogni valore > 0 tutte le aree delle S(), uguali
alle somme parziali suddette, al variare di nellinsieme delle scomposizioni di [a, b] tali che
max {xi xi1 , i = 1, 2, . . . , n()} < :
ecco allora che, da un lato S(), al tendere di a 0, approssima ovviamente la superficie F, e,
dallaltro, il valore della sua area tende allintegrale suddetto (v. conseguenza del teorema di Heine),
per cui, ragionevolmente, si porr:
Z b
Z b
p
p

f(x) 1 + f 02 (x) dx
mis F = area di F =
2 f(x) 1 + f 02 (x) dx = 2
a

Osservazione 2.2. Si noti che lintegrale


Z

b
a

altro non che

p
f(x) 1 + f 02 (x) dx

lintegrale curvilineo ai differenziali darco della funzione


F(x,y) = f(x)
pensata funzione di due variabili, non dipendente esplicitamente da y,
esteso alla linea L = G(f) grafico della funzione f(x) stessa.
Infatti risulta
L = G(f) :

x = t
y = f(t)

t [a, b] ,

e lintegrale curvilineo ai differenziali darco della F(x,y) = f(x) (nel senso sopra precisato) ,
appunto,
Z b
Z b
p
p
02
F(t, f(t)) 1 + f (t) dt =
f(t) 1 + f 02 (t) dt
a

(che la variabile dintegrazione sia x o t del tutto inessenziale):

questa osservazione giustifica il fatto che largomento in oggetto


stato inserito a questo punto del testo.
Se la funzione f(x) fosse, in [a, b], negativa, chiaro che la formula per larea della superficie
generata da L = G(f) ruotando attorno a Ox sar
Z b
p
(2.3)
2
|f(x)| 1 + f 02 (x) dx
a

e questo perch

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

79

|f(x)| ha per grafico la linea L0 simmetrica di L = G(f) rispetto a Ox ,


ed L0 genera ovviamente, ruotando, la stessa F generata da L.
La (2.3), poi, comunque giusta, anche se f(x) non negativa, e il lettore verificher agevolmente
che essa
giusta anche se f(x) a tratti positiva e a tratti negativa.
A formule analoghe a quella sopra ottenuta si giunge nel caso della rotazione di curve-grafico piane,
contenute in altri piani coordinati, ruotanti attorno a qualche asse coordinato: al lettore specificare i
dettagli.
Esempio 2.1. Calcolare larea di una superficie sferica F, di raggio R.
Pensiamo F generata per rotazione attorno allasse Oy del semicerchio L grafico di 2a specie della
funzione, di dominio [R, R],

f(y) = R2 y2
Si trova
v
t

Z Rp
2y 2
y2
dy = 2
area di F = 2
1 + p
R2 y2 1 + 2
dy =
R y2
R
R
2 R2 y2
s
Z Rp
Z Rp
2
R
R
2 y2
R2 y2
R
= 2
dy
=
2
dy =
p
R2 y2
R
R
R2 y2
Z R
R
= 2
Rdy = 2 Ry = 2[R2 (R2 )] = 4R2
R
Z

p
R2 y2

formula a tutti nota, ma qui, da noi, finalmente acquisita con cognizione di causa.

Esempio 2.2. Trovare larea della superficie di rotazione F generata dallarco di sinusoide sopra
allintervallo [0, ] ruotando attorno allasse Ox .
Si trova
Z

area di F = 2
sin x 1 + cos2 x dx =
0
(
!

x = (t) = arcos t , t [1, 1]
usando la sostituzione
=
t = (x) = cos x , x [0, ]
Z 1
q
1
= 2
sin(arcos t) 1 + [cos(arcos t)]2
dt =
1
1 t2
Z 1
Z 1

1
= 2
1 t2 1 + t2
dt = 2
1 + t2 dt =
1
1
1 t2

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

80

1



t 1 + t2 1
2
= 2
+ log t + 1 + t =
1
2
2

 1 2 1


1 2 1

= 2
+
log
1
+
+
log

1
+
2

2
2
2

q
!

2 + 1

1
= 2 2 + log 3 + 2 2 ' 4, 591
= 2 2 + log
2
21
y

, 1, 0
2

L:

y = sin x
z=0

(, 0, 0)

, si noti, larea di un disco di raggio 1, racchiuso da un circolo di raggio 1, che il circolo


massimo della superficie F (v. figura).

2.5

Altri significati dellintegrale curvilineo ai differenziali darco

Nel paragrafo precedente stato illustrato un notevole significato geometrico dellintegrale curvilineo di una funzione di 2 variabili esteso a un arco di linea contenuto in un piano coordinato.
In generale

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI


Z

81

(x,y,z) ds

con L curva dello spazio e funzione di 3 variabili continua su L, ha altri importanti significati,
che spesso intervengono in Fisica Matematica
Ad esempio, esso pu fornire
la massa totale di un filo pesante
di densit anche variabile da punto a punto
Rappresentiamo L usando un parametro darco

x = F(s)

y = G(s)
L =

z = H(s)

s [c, d ] = I

d(x, y, z)
sia la funzione, supposta continua su L, la quale fornisce in ogni punto P(s) di L il valore

della



d P(s) = d F(s), G(s), H(s)
densit materiale del filo in P(s)

logico che, quando d costante lungo L,


d(x, y, z) = d0

(x, y, z) (L) ,

per la stessa definizione di densit, la massa totale del filo


(L) = d0 l(L)
Se d(x, y, z) non costante lungo L, si pensi di suddividere L stesso in tratti parziali, mediante la
serie di punti (si pone qui s0 = c e sn() = d)
P0 = P(s0 ), . . . , Pi1 = P(si1 ), Pi = P(si ), . . . , Pn() = P(sn() )
Si ponga inoltre

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

82

n
o
di = min d(x,y,z) su P
P
i1 i

n
o
Di = max d(x,y,z) su P
P
i1 i

Si avr ovviamente, per ogni i {1, 2, . . . , n()},

di (si si1 ) = di l(P


i1 Pi ) 6 m( Pi1 Pi ) 6 Di l( Pi1 Pi ) = Di (si si1 )

massa del tratto di f ilo P


i1 Pi
e, sommando membro a membro rispetto a i, si trova
n()
X

(2.4)

di (si si1 ) 6 m(L) 6

n()
X

Di (si si1 )

La (2.4) ci informa del fatto che la massa totale del filo


m(L)
lelemento di separazione delle due classi
di somme inferiori e di somme superiori
relative allintegrale curvilineo ai differenziali darco della funzione
d(x, y, z)
esteso alla curva L
dunque risulter
m(L) =

d(x, y, z)ds
L

In particolare, se d(x, y, z) = d0 = cost lungo tutto L, si trova


m(L) =

d0 ds = d0

ds = d0 l(L)

a conferma di quanto sopra stato osservato.

Lintegrale curvilineo ai differenziali darco si trova coinvolto nel


1) calcolo del baricentro di un filo pesante;
2) calcolo dei momenti dinerzia (assiali o polari) di un filo pesante;

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

83

3) calcolo della carica elettrica totale di un filo elettrizzato;


ecc., ecc.

Osservazione 2.3. Come lintegrale di Cauchy, per funzioni di una variabile, si generalizza con
lintegrale di Riemann
consentendo lintegrazione di funzioni che presentano delle discontinuit a salto, cos pure
lintegrale curvilineo ai differenziali darco si applica
a funzioni che presentano qualche discontinuit sulla
curva di integrazione
z

Ad esempio, come nel caso illustrato in figura, lintegrale curvilineo ai differenziali darco esteso a
L della funzione
altezza della striscia cilindrica S
la quale presenta delle discontinuit, dar comunque
la misura dellarea di S
delimitata in modo inequivocabile dal margine superiore, che pure presenta dei subitanei mutamenti
di livello.
Del resto, anche nel calcolo della massa complessiva di un filo pesante, si pu concepire che la funzione densit materiale subisca improvvise discontinuit, cio che tratti di filo contigui presentino
densit definitivamente diverse vicino al loro punto di connessione:
lintegrale curvilineo della funzione densit
dar comunque la massa totale del filo

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

84

Infine, come esistono gli integrali generalizzati per una funzione di una variabile, o perch la funzione integranda va allinfinito, o perch lintervallo di integrazione che illimitato, fenomeni
analoghi si danno nel caso dellintegrazione curvilinea ai differenziali darco.
Ad esempio, se si deve valutare se una regione cilindrica illimitata ha pur tuttavia area finita, il
procedimento sar al solito quello di invadere la regione in questione con una successione di regioni
finite di area calcolabile, e di vedere quindi se la successione delle misure di queste regioni invadenti
converge a un limite finito
che si assumer come area della regione esaminata.

2.6

Integrali curvilinei di forme differenziali

Una
forma differenziale in 3 variabili


in 2 variabili

= L(x, y, z)dx + M(x, y, z)dy + N(x, y, z)dz

concepita come il

(in breve = Ldx + Mdy + Ndz)

= L(x,y)dx + M(x,y)dy

(in breve = Ldx + Mdy)


funzionale lineare

che ad ogni punto (x0 , y0 , z0 ) del campo A (insieme aperto e connesso) dello spazio [piano] (al
solito assimilato a R3 [R2 ]) dominio comune dei coefficienti di , le funzioni L, M, N [L, M],
associa la funzione lineare
L(x0 , y0 , z0 )(x x0 ) + M(x0 , y0 , z0 )(y y0 ) + N(x0 , y0 , z0 )(z z0 )
[L(x0 , y0 )(x x0 ) + M(x0 , y0 )(y y0 )]

ove, come noto,

x x0 , y y0 , z z0
[x x0 , y y0 ]

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

85

sono i differenziali dx, dy, dz [dx, dy]


delle funzioni fondamentali x, y, z [x, y]
calcolati in (x0 , y0 , z0 ) [(x0 , y0 )]
Se poi esiste una funzione, definita e differenziabile in A,
F(x , y , z)
tale che risulti


F(x , y)

= dF
cio tale che
il differenziale di F coincide con
la forma differenziale viene detta
una forma differenziale esatta, o un differenziale esatto
e in questo caso si avr dunque
= F0x dx + F0y dy + F0z dz



= F0x dx + F0y dy

mentre la funzione F tale che = dF si dice


una primitiva di
Se lo spazio [piano] riferito a un sistema ortonormale


si dice

O; i , j , k




O; i , j

il campo vettoriale definito in A ponendo

v (x, y, z) DEF.
= L(x, y, z) i + M(x, y, z) j + N(x, y, z) k , (x, y, z) A


v (x, y) DEF.
= L(x, y) i + M(x, y) j , (x, y) A
il campo vettoriale associato alla forma
= L dx + M dy + N dz
[ = L dx + M dy]

ma anche usata la locuzione

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

86

la forma associata al campo vettoriale


Come gi detto, in tutti gli esempi considerati fin qui di rappresentazioni parametriche di una linea

x = f(t)

y = g(t)
L =

z = h(t)

tI

(N.B. I pu anche essere infinito)


mentre il valore del parametro cresce dallestremo inferiore allestremo superiore di I, il punto

A = P (a)


P(t) = f(t), g(t), h(t)

P (t)

B = P (b)

descrive L in uno dei due versi naturali, uno opposto dellaltro,


secondo i quali L pu essere percorsa
Quando la parametrizzazione assegnata, si sottointende
che la curva risulti orientata nel modo detto
e si adotta, pi esplicitamente, la notazione

x = f(t)

y = g(t)
L =

z = h(t)

t I.

Al solito si includono le curve piane nella trattazione identificando il loro piano col piano coordinato
Oxy e assumendo che la terza funzione h della parametrizzazione risulti la funzione nulla.
Per abbreviare le notazioni si pone P = (x, y, z) [P = (x, y)] e si scrive di conseguenza
F(P) , L(P) , . . . ecc. . . .

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

87

al posto di
F(x, y, z) , L(x, y, z) , ecc.

[F(x, y) , L(x, y) , ecc.]



F P(t) , L P(t) , . . . ecc. . . .

al posto di




F f(t), g(t), h(t) , L f(t), g(t), h(t) , ecc. [F f(t), g(t) , L f(t), g(t) , ecc.]

Definizione 2.2. Dati larco orientato

x = f(t)

y = g(t)
L =

z = h(t)

t [a, b] ,

e la forma, il cui dominio contenga L,

(P) = L(P)dx + M(P)dy + N(P)dz


con il relativo campo vettoriale associato

v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k
il numero
Z






L P(t) f 0 (t) + M P(t) g0 (t) + N P(t) h0 (t) dt =
a

v. f ormula del prodotto scalare


Z bh
0 i

v P(t)
=
P (t) dt
DEF.

(P) =

prende il nome di

integrale curvilineo della forma differenziale esteso allarco orientato L


Daltra parte, osservando lultimo integrale, ci si rende conto che
significato fisico di

(P) riveste limportante

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

88

v (P) , associato a (P) , lungo larco orientato


lavoro del campo
L

Di questo significato ci si rende ancor meglio conto adottando una rappresentazione di L

e calcolando

in funzione di un parametro darco:

x = F(s)

y = G(s)
L =
, s [0, l ] , l = lunghezza di L ,

z = H(s)

(P) usando la sostituzione

t = q(s) ,

(2.5)

s = p(t)

trovando
Z

(P) =

=
=

b
a

0


v f(t), g(t), h(t)


P f(t), g(t), h(t) dt =

l
0

0


v F(s), G(s), H(s)


P F(s), G(s), H(s) q (s) ds =

v P(s)
ds
P(s)

Adottiamo, per questultimo integrale, la notazione


Z

v P(s)
ds
(2.6)
P(s)

Poniamo ora, formalmente,

ds =
P(s)
dP

e riguardiamo dP come lelemento darco orientato, assimilato

P + dP
P

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

89

a un vettore-spostamento infinitesimo, che porta, per cos dire, dal punto P al punto P + dP,
infinitamente vicino a P su L. La notazione per lintegrale (2.6) diventa cos
Z

(2.7)

v (P)
dP

v (P)
dP si pu riguardare come il lavoro elementare

v (P) relativo allo spostamento infinitesimo


del campo
dP:
lintegrale (2.7) la sommatoria infinita convergente

v (P)
di tutti i lavori elementari
dP, al variare di P su L
Questo tipo di linguaggio abituale per fisici e ingegneri: la cosa importante che, dietro queste
espressioni comode e suggestive, ma un po approssimative, c comunque un modello matematico
perfettamente fondato e giustificato, in base al quale intendere, procedere e calcolare.

2.7

Forme esatte e campi gradienti

Sia
= Ldx + Mdy + Ndz
una
forma differenziale esatta
e la funzione F ne sia una primitiva
il che implica, in tutto il campo A, dominio di ,
L(P) = F0x (P) ,

M(P) = F0y (P) ,

N(P) = F0z (P)

In tale situazione, il campo vettoriale associato a :

v (P) DEF.
= L(P) i + M(P) j + N(P) k
prende il nome di


v (P) =
campo vettoriale gradiente di F(P):
grad F(P)
v (P)
e F(P) si dice a sua volta il potenziale del campo

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

90

Nel caso di forme in 2 variabili e campi vettoriali piani si pongono nozioni analoghe facilmente
adattabili.
Una superficie di equazione
F(x, y, z) = c
si dice
v (x, y, z)
una superficie equipotenziale del campo
nel caso piano si parler della linea di equazione
F(x,y) = c
come di una
v (x,y)
linea equipotenziale del campo


v (P) = grad F(P) , dati due punti arbitrari del campo A


Proposizione 2.5. Se
P1

P2

v (P) non dipende dal particolare


il lavoro L del campo
cammino che va da P1 a P2
risultando sempre
L = F(P2 ) F(P1 )
cio
v (P)
L la differenza dei valori del potenziale F(P) di
nellestremo e nellorigine del cammino
Precisiamo che per
cammino che va da P1 a P2
si intende
qualunque linea quasi-regolare orientata di origine P1 ed estremo P2

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

91

P2

P1

DIM. Basta ovviamente provare la cosa per archi regolari orientati di origine P1 ed estremo P2 : in
generale un cammino comprende un numero finito di archi regolari, e il risultato si adatta facilmente.
Sia

x = f(t)

y = g(t)
L =

z = h(t)

t [a, b]

un qualunque arco regolare orientato, con P(a) = P1 e P(b) = P2 .


Si ha
Z

L =

C.V.D.

v P(t)
P0 (t) dt =

h
i
d F P(t)
dt

Z bh
a

i



F0x P(t) f 0 (t) + F0y P(t) g0 (t) + F0z P(t) h0 (t) dt =

b



dt = F P(t) = F P(b) F P(a) = F(P2 ) F(P1 ) ,
a

v (P) si dice
Definizione 2.3. Un campo vettoriale
conservativo
v (P)
se per ogni coppia di punti (P1 , P2 ) il lavoro del campo
non dipende dal cammino che congiunge P1 a P2

v (P) un campo vettoriale ed L una linea orientata e chiusa: lintegrale


Definizione 2.4. Sia

che d il lavoro del campo lungo L prende il nome di

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

92

v (P) lungo
circolazione di
L
e viene denotato col simbolo

v (P)
dP

v (P) un
Proposizione 2.6.
campo conservativo

v (P), risulta
se e solo se per ogni linea orientata chiusa L, contenuta nel dominio di
I

(2.8)

v (P)
dP = 0

v (P) conservativo.
DIM.
L chiusa, di origine ed estremo P1 = P2
B

P3
P1 = P2

si ha, se P3 un qualunque punto di L diverso da P1 = P2


I

v (P)
dP =
=

P
1 AP3

v (P)
dP +

P
1 AP3

v (P)
dP

P
3 BP1

v (P)
dP =

P
1 BP3

v (P)
dP = 0

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

93

v (P) conservativo, risulta


perch, essendo
Z

P
1 AP3

v (P)
dP =

P
1 BP3

v (P)
dP

Viceversa. Se (2.8) vale per ogni linea L orientata chiusa, siano P1 , P2 due punti arbitrari del domiv (P)
nio di

P2

L2
P1

L1

e L1 , L2 due qualsiansi cammini di origine P1 ed estremo P2 . Si ha allora che la linea





L = L1 L2

risulta chiusa L2 la linea supporto della L2 orientata in senso opposto a L2 , cio di origine P2

ed estremo P1 .

P2

L2

P1

L1

Ora risulta, per la (2.8),


0=

v (P)
dP =

L1

v (P)
dP +

L2

v (P)
dP =

L1

v (P)
dP

L2

v (P)
dP

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

da cui segue

L1

94

v (P)
dP =

L2

v (P)
dP

e quindi

v (P) un campo conservativo


v (P) sia un campo vettoriale, di dominio A, aperto e connesso. Si ha allora
Proposizione 2.7.

v (P) conservativo se e soltanto se esso un


che

campo gradiente,
cio se e solo se



v (P) =
F(P) tale che
grad F(P)

v (P) campo gradiente =


v (P) conservativo il contenuto della Prop.2.5.
DIM.
v (P) conservativo. P = (x, y, z) sia un generico punto del dominio A, aperto e
Viceversa. Sia
v (P) (nel piano sar P = (x, y) e la dimostrazione analoga) e P = (x , y , z ) un suo
connesso, di
0
0 0 0
punto fissato.
Si pu allora costruire una funzione di dominio A nel seguente modo
Z

DEF.

v (Q)
F(P) =
dQ

(Q ha la funzione analoga a una variabile muta di integrazione)


usando per il calcolo
un qualunque cammino che va da P0 a P
appunto perch il valore ottenuto risulta sempre lo stesso,
v (P) conservativo
essendo
Ebbene
v (P)
la funzione F(P) sopra costruita un potenziale del campo
Posto pi esplicitamente, P A,

v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

95

con L, M, N funzioni continue in A


andiamo a riconoscere che
F0x (P) = L(P) ,

F0y (P) = M(P) ,

e cio che in A risulta

F0z (P) = N(P) ,

PA




v (P) =
grad F(P)

Vediamo, ad esempio, che

F0x = L
Sia P = (x, y, z) un punto di A: dobbiamo provare che
F0x (x, y, z) = lim
h0

F(x + h, y, z) F(x, y, z)
= L(x, y, z)
h

Posto P0 = (x + h, y, z), e supposto |h| abbastanza piccolo in modo che il segmento PP0 stia tutto in A
(ci possibile perch A aperto e quindi P = (x, y, z) gli interno), per calcolare F(P0 ) possiamo

scegliere un cammino L costituito da quello L1 che conduce da P0 = (x0 , y0 , z0 ) a P = (x, y, z),


seguito dal segmento orientato

x = x + ht

0
y = y
PP =

z = z

t [0, 1] ;

qui f(t) = x + ht, g(t) = y, h(t) = z, per cui si avr


f 0 (t) = h

g0 (t) = h0 (t) = 0

Risulta allora
F(x + h, y, z) F(x, y, z)
= lim
h0
h0
h

lim

= lim
h0

v (Q)
dQ
+

L1

v (Q)
dQ

v (Q)
dQ

PP0

v (Q)
dQ

L1

v (Q)
dQ

L1

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

= lim
h0

= lim
h0

96

1
0

L(x + ht, y, z) h + M(x + ht, y, z) 0 + N(x + ht, y, z) 0


h

dt =

L(x + ht, y, z) h dt

h
= lim
h0 h

L(x + ht, y, z) dt

= (per il teorema della media integrale, con (h) opportuno valore


compreso fra 0 e 1) = lim L(x + h (h), y, z) = L(x, y, z)
h0

lultimo passaggio essendo dovuto ai seguenti fatti:


1)

L funzione continua in A;

2)

(h) funzione (in genere plurivoca) di h


limitata
infatti (h) [0, 1];

3)

per la 2)
lim h (h) = 0
h0

4)

per la 3) si ha
 h0
x + h (h), y, z (x, y, z)

5)

infine, per 4) e 1) risulta



lim L x + h (h), y, z = L(x, y, z)
h0

v (P) un campo gradiente


Giova sottolineare una conseguenza del fatto che un campo vettoriale
cio che risulta



v (P) =
grad F(P)

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

97

v (P) = grad F(P) e P , P sono due punti di una medesima


Proposizione 2.8. Se
1
2
superficie equipotenziale

(linea equipotenziale, nel piano)


F : F(P) = c

per ogni cammino L che conduca da P1 a P2 (anche uscendo da F)

v (P) lungo
il lavoro del campo
L risulta nullo
DIM.

Infatti risulta

v (P)
dP = F(P2 ) F(P1 ) = c c = 0

Definizione 2.5. Data una forma differenziale, di dominio A (sempre supposto aperto e connesso),

si dir che

(P) = L(P)dx + M(P)dy + N(P)dz)


h
i
(P) = L(P)dx + M(P)dy, nel piano
(P) chiusa

se, in tutto A, risultano verificate le seguenti eguaglianze


L0y (P) = M0x (P) , L0z (P) = N0x (P) , M0z (P) = N0y (P)
h
i
L0y (P) = M0x (P), nel piano

Proposizione 2.9. Se la forma differenziale (P) in A


esatta
cio se esiste una funzione F differenziabile in A, per la quale si abbia, in tutto A,
= dF
e inoltre in tutto A per F valgono le identit di Schwarz

allora si ha che

F00xy (P) = F00yx (P) , F00xz (P) = F00zx (P) , F00yz (P) = F00zy (P)
h
i
F00xy (P) = F00yx (P), nel piano

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

98

chiusa
DIM.

Infatti, posto (P) = L(P)dx + M(P)dy + N(P)dz, si ha, ad esempio


L(P) = F0x (P) ,

M(P) = F0y (P)

da cui
L0y (P) = F00xy (P) = F00yx (P) = M0x (P)
ecc.. . . (il lettore completi).

Definizione 2.6. Un insieme D del piano, o dello spazio (o pi in generale di uno spazio
ndimensionale) si dice
semplicemente connesso in dimensione 1
se
ogni linea chiusa L D pu essere deformata con continuit sino ad un punto di D,
tutte le configurazioni intermedie essendo contenute in D.
Per esemplificare
1) Nel piano la semplice connessione in dimensione 1 esige che allinterno di D non vi siano
lacune, nemmeno puntiformi.

L
D

D in questo caso semplicemente connesso in dimensione 1,


ogni linea chiusa L ( D) pu essere contratta a un punto di D;

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

99

L1

L2

D non in questo caso semplicemente connesso in dimensione 1:


qualche linea, come L2 , pu essere contratta a un punto senza coinvolgere punti del discoide lasciato in bianco, che non fa parte di D; altre linee, come la L1 , non possono essere contratte a un punto
senza entrare ad un certo momento nel discoide e uscendo cos, almeno in parte, da D.
2)

Nello spazio le cose sono un po diverse.

L
D sia tutto lo spazio meno un solido sferico (o anche un numero finito di solidi limitati: solidi
sferici, o ellissoidali, o cubici, o poliedrici, ecc.. . . ):
D semplicemente connesso in dimensione 1
ogni linea L potendo essere contratta ad un punto evitando .

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

100

D sia lo spazio privato della regione R racchiusa da una superficie cilindrica indefinitamente
estesa (o anche meno una retta soltanto):
D non semplicemente connesso in dimensione 1,
perch ogni curva concatenata con non si pu contrarre ad un punto senza entrare, almeno in
parte, in R, che non compreso in D.
Ma anche se D lo spazio privato di una linea chiusa, come una circonferenza C,
D non semplicemente connesso in dimensione 1:
infatti ancora una linea chiusa L concatenata con C non si pu contrarre a un punto senza attraversare ad un certo momento la curva C, che non fa parte di D.
L
C

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

101

Proposizione 2.10. Se il dominio A della forma differenziale , a coefficienti funzioni continue


in A, risulta
semplicemente connesso in dimensione 1
vale limplicazione
chiusa = esatta
DIM. La dimostrazione di questo risultato un po laboriosa per cui ci si limiter a constatare,
su esempi, che
se chiusa, e A semplicemente connesso in dimensione 1,
si riesce a costruire una primitiva F di ;
e che, daltra parte, in alcuni casi, si dispone di
una forma differenziale chiusa, che per non esatta,
la causa essendo dovuta al fatto che il dominio A di
non semplicemente connesso in dimensione 1

v (P) il campo vettoriale associato alla forma differenziale (P), le


Osservazione 2.4. Se

v (P) e
condizioni di chiusura di (P) e la semplice connessione in dimensione 1 del dominio A di
(P), garantiranno, secondo la nomenclatura sopra introdotta,


v (P) un campo gradiente,
v (P) =
che il campo
grad F(P) ,
v (P) risulta un campo conservativo
e quindi che
le due formulazioni, in termini di forma differenziale, o di campo vettoriale associato, equivalendosi
completamente.

Esempio 2.3. Cominciamo con un caso piano. Sia data


= L(x,y)dx + M(x,y)dy
con
L0y (x,y) = M0x (x,y)

( chiusa)

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

102

Cerchiamo intanto le funzioni F(x,y) : Fx0 (x,y) = L(x,y).


Si trova
Z
(2.9)
F(x,y) =
L(x,y) dx + g(y)
ove, nellintegrazione indefinita rispetto a x si opera come se y fosse una costante e g(y) una funzione non dipendente esplicitamente da x ( funzione della sola y, come si dice impropriamente,
trattandosi di una funzione, come F(x,y), di due variabili).
Con pi precisione la (2.9) si riscrive nel seguente modo
F(x,y) = G(x,y) + g(y)

(2.10)

ove G(x,y) una funzione tale che Gx0 (x,y) = L(x,y).


Osserviamo subito allora che
se A non semplicemente connesso in dimensione 1
potrebbe gi accadere che G(x,y) non risulti definita in tutto A: ad esempio, se
=

x
y
d
x
+
dy
x2 + y2
x2 + y2

definita in R2 {(0, 0)} = A, non semplicemente connesso in dimensione 1, troviamo


G(x,y) = arctan

y
x

che non definita in tutto A, ma in R2 meno lintero asse Oy .


Proseguiamo derivando entrambi i membri della (2.10) rispetto a y, ricordando che cerchiamo una
F(x,y) : Fy0 (x,y) = M(x,y). Otteniamo
Fy0 (x,y) = M(x,y) =

i
h
G(x,y) + g(y) = Gy0 (x,y) + g0 (y) =
y

g0 (y) = M(x,y) Gy0 (x,y)

(2.11)
Ora vedremo che

il secondo membro della (2.11) non dipende esplicitamente da x

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

103

essendo quindi una funzione della sola y: la g(y) che si cerca si otterr formalmente con una
semplice integrazione indefinita rispetto a y.
Deriviamo infatti il secondo membro della (2.11) rispetto a x:
0
0
0
G (x,y) =
Mx0 (x,y) Gyx
(x,y) = Mx0 (x,y) Gxy
(x,y) = Mx0 (x,y)
y x

per Schwarz
= Mx0 (x,y)

L(x,y) = Mx0 (x,y) Ly0 (x,y) = 0 (= funzione nulla)


y

chiusa

Avendo derivata parziale nulla rispetto a x, il secondo membro di (2.11) non dipende esplicitamente
da x, come si voleva dimostrare.

Esempio 2.4. =

y
2x2 y3 + 2y + x
d
x
+
dy
1 + x2 y2
1 + x2 y2

Il lettore pu verificare che chiusa in tutto il suo dominio A = R2 , semplicemente connesso


in dimensione 1. Procediamo come sopra indicato.
F(x,y) =

L(x,y)dx + g(y) = arctan(xy) + g(y) ;

2x2 y3 + 2y + x
x
0
+
g
(
y
)
=
=
1 + x2 y2
1 + x2 y2
x
1 + x2 y2
2x2 y3 + 2y + x
0
g (y) =

= 2y
= 2y :
1 + x2 y2
1 + x2 y2
1 + x2 y2
si noti appunto che si ottiene come g0 (y) una funzione che non dipende esplicitamente da x.
Fy0 (x,y) = M(x,y) =

Si pu quindi scegliere, a meno di una costante numerica


F(x,y) = arctan(xy) + y2

Esempio 2.5. Consideriamo ora un caso tridimensionale.


data la forma differenziale






= y cos(xy) z2 dx + x cos(xy) + 2y dy + 2xz + 2z dz

Il lettore verificher facilmente che chiusa in R3 , cio che si ha

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

L0y = M0x

104

L0z = N0x

M0z = N0y

Tutto R3 = A ovviamente semplicemente connesso in dimensione 1: il teorema enunciato sopra


garantisce lesistenza di F(x,y, z) tale che, in tutto R3 , si abbia
= dF
Cerchiamo dunque tale primitiva di .
Sar, intanto del tipo
F(x,y, z) =

y cos(xy) z2 dx + g(y,z) = sin(xy) xz2 + g(y,z)

Imponiamo ora che sia

Fy0 (x,y, z) = M(x,y, z) :


Fy0 (x,y, z) = x cos(xy) + g0y (y,z) = M(x,y, z) = x cos(xy) + 2y =
g0y = 2y = g(y,z) = y2 + h(z) =
F(x,y, z) = sin(xy) xz2 + y2 + h(z)
Imponiamo infine che sia
Fz0 (x,y, z) = N(x,y, z) :
Fz0 (x,y, z) = 2xz + h0 (z) = 2xz + 2z = h0 (z) = 2z ;
notiamo anche qui che h(z) si trova con una semplice integrazione nella sola z, il che ci porta alla
funzione cercata
F(x,y, z) = sin(xy) xz2 + y2 + z2
primitiva della forma e potenziale del campo vettoriale ad essa associato.

Esempio 2.6. A riprova che lipotesi della semplice connessione in dimensione 1 di A essenziale,
consideriamo la seguente forma differenziale piana
=

x
y
dx + 2
dy
2
x +y
x + y2
2

il cui dominio A = R2 {(0, 0)}, il quale non risulta semplicemente connesso in dimensione 1.
Ora si ha che in A

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

105

chiusa :
infatti risulta




2
2
1 x2 + y2 + y(2y)
1 x2 + y2 x(2x)
y

x
L0y (x,y) =
=
= M0x (x,y) .
2
2 =
2
2
2
2
2
2
2
x +y
x +y
x +y

Proveremo ora, ragionando per assurdo, che

in A non esatta
cio che
non esiste F(x,y), differenziabile in A, con = dF
Infatti, se cos fosse, il campo vettoriale associato a

v (x,y) =

y
x
i + 2
j
2
2
x +y
x +y
2

sarebbe conservativo

v (x,y) per ogni


e quindi la circolazione di
L chiusa
I

v (P)
dP sarebbe uguale a 0 :

invece risulta, se L la circonferenza di centro (0, 0) e raggio 1, orientata come in figura


y

A(1, 0)
O

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

v (P)
dP =
=

"

106

x = cos t
L :

y = sin t

t [0, 2] ,

#
sin t
cos t
( sin t) +
(cos t) dt =
cos2 t + sin2 t
cos2 t + sin2 t

sin2 t + cos2 t
dt =
cos2 t + sin2 t

dunque si conclude:

2
0

2
1 dt = t = 2 0 = 2 , 0
0

v (x,y) non conservativo, e quindi non pu essere esatta


C.V.D.

Esempio 2.7. Per un esempio nello spazio, pu servire la forma seguente


=

y
x
dx + 2
dy + zdz
2
x +y
x + y2
2

che chiusa in tutto A = R3 {asse Oz }, insieme che


non semplicemente connesso in dimensione 1
Largomento per riconoscere che non esatta in A lo stesso che nel caso piano, riferendosi alla
circolazione del campo vettoriale associato a lungo la linea chiusa

che vale sempre 2 , 0.

x = cos t

y = sin t
L :

z = 0

t [0, 2]

Osservazione 2.5. Se la forma


=

x
y
dx + 2
dy
2
x +y
x + y2
2

chiusa, ma non esatta in A = R2 {(0, 0)}, come si visto, viene ristretta ad A0 = {(x, y) : x > 0}
(semipiano aperto destro di origine Oy ), che semplicemente connesso in dimensione 1,

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

107

risulta invece esatta


esiste cio in tutto A0 una funzione differenziabile F(x,y), con = dF
F(x,y), come sappiamo, sar nel contempo
il potenziale del campo vettoriale associato a

v (x,y) =

x
y
i + 2
j
2
2
x +y
x +y
2

e si potr costruire calcolando il lavoro di questo campo vettoriale lungo un cammino che parta, ad
esempio, dal punto P0 = (1, 0), e giunga al generico punto P = (x, y) (x > 0) dellinsieme A0 .
y
P (x, y)

O
P0 (1, 0)

H(x, 0)

Se H = (x, 0) la proiezione di P = (x, y) sullasse Ox , scegliamo il percorso


L = P0 H HP


x = 1 + (x 1)t
P0 H :

y = 0

t [0, 1]

Calcoliamo quindi
Z

v (Q)
dQ =

v (Q)

v (Q)
dQ+
dQ
=

P0 H


x = x
HP :

y = yt

t [0, 1]

HP

#
Z 1
Z 1"

1 + (x 1)t
(yt)
x
=
0 dt +
0+ 2
y dt =
0 (x 1) + 
2
x2 + (yt)2
x + (yt)2
0
0
1 + (x 1)t + 02

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

xy
"
 yt 2 #dt =
2
x 1+
x

108

1
 yt 
1
y
y

= arctan :
 y 2 dt = arctan
x
x
x
0
1+
t
x

la funzione cercata dunque, a meno di una costante additiva,


F(x,y) = arctan

y
x

Se, invece di restringere ad A0 = {(x, y) : x > 0}, la si restringe ad A00 = {(x, y) : x < 0}, si trova
la stessa primitiva, con analogo procedimento.
Ma se si sceglie il semipiano A000 = {(x, y) : y > 0} o Aiv = {(x, y) : y < 0}?
Allora si trover come primitiva di (e potenziale del campo vettoriale associato), la funzione
G(x,y) = arctan

x
y

Ci si chieder allora, naturalmente, quale primitiva conviene alla nel 1 quadrante (aperto): la
risposta ovvia che entrambe le funzioni
arctan

y
x

arctan

x
y

possono fungere da primitive di nel 1 quadrante, e ci dovuto al fatto che le due funzioni in
questione
differiscono per la costante

:
2

infatti, il lettore verifichi che, z > 0, risulta

1
1
arctan z arctan
= arctan z + arctan =
z
z
2

Analogamente si vede che negli altri quadranti le stesse due funzioni sono primitive di , differenti,

nel 3 quadrante di , e nel 2 e 4 quadrante, di : infatti z < 0, si ha


2
2
!
1
1

arctan z arctan
= arctan z + arctan =
z
z
2

CAPITOLO 2. INTEGRALI CURVILINEI

109

Esempio 2.8. data la forma differenziale


= x dx + y dy + z dz
Calcoliamo

essendo

Si trova:

x = t

L :
y = t2

z = t2 4

t [2, 2] .

#
Z 2h
Z 2"

 i
1 2
5 3
2
=
t 1 + t t + t 4 2t dt =
t 7t dt =

2
L
2
2 2
2
"
#
5 4 7 2
5
7
5
7
t t = 16 4 16 4 = 0
=
2 8
2
8
2
8
2

Perch questo risultato?

La ragione dovuta al fatto che una forma differenziale esatta, essendo = dF, con F(x,y,z) =

1 2
x + y2 + z2 . Il campo vettoriale associato a
2

v (x,y,z) = x
i + y j + zk

cos un campo vettoriale gradiente, di potenziale F(x,y,z) =


1 2
x + y 2 + z2 :
2




v (x,y,z) =
grad F(x,y,z)

Ora, i due estremi di L si trovano sulla stessa superficie equipotenziale


F4 :
e


1 2
x + y2 + z2 = 4
2

v (x,y,z) lungo
, uguale al lavoro di
L, risulta

F(2, 2, 0) F(2, 2, 0) = 4 4 = 0

Capitolo 3
INTEGRALI DOPPI

3.1

Sottoinsiemi misurabili del piano

Un insieme E, sottoinsieme limitato del piano, al solito assimilato ad R2 , pu essere analizzato dal
punto di vista della sua
misurabilit
Il procedimento consiste nella possibilit di costruire una griglia di quadrati di dato lato , selezionando i quadrati della griglia che risultano contenuti in E, e chiamando la loro unione (o
complesso)
p()=un plurirettangolo inscritto in E
e selezionando daltra parte i quadrati della griglia che contengono almeno un punto interno di E
(fra essi vi sono, ovvio, tutti i quadrati di p() chiamando la loro unione
P() = un plurirettangolo circoscritto ad E
Come si evidenzia dalle figure illustrative che seguono, e come si pu senza difficolt dimostrare,
scegliendo il lato dei quadrati di griglia pi piccolo, 0 < , si ha che
p() p(0 ) P(0 ) P()
ne segue

mis[p()] mis[p(0 )] mis[P(0 )] mis[P()]

110

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

111

Figura 3.1: Plurirettangoli inscritti e circoscritti


Commento alla figura 3.1 e alla successiva 3.2.
In Figura 3.2 il quadrato di griglia stato dimezzato rispetto alla Figura 3.1. Si
pu notare che
1. lattuale plurirettangolo inscritto pi esteso che in Figura 3.1, avendo
acquistato larea costituita dallunione dei quadrati del tipo

2. lattuale plurirettangolo circoscritto meno esteso che in Figura 3.1,


avendo perduto larea costituita dallunione dei quadrati del tipo

3. larea compresa tra i due plurirettangoli inscritto e circoscritto si ristretta, e assume, se il lato di griglia continua a diminuire, laspetto di un
corridoio che si rastrema sempre pi attorno alla curva-frontiera di E, e
anzi ha questa stessa curva come
figura limite, per 0

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

112

Figura 3.2: Plurirettangoli inscritti e circoscritti


Poniamo ora
M.I.=insieme delle misure di tutti i plurirettangoli inscritti in E
M.C.=insieme delle misure di tutti i plurirettangoli circoscritti ad E
Ebbene, si pu provare, ed intuitivamente ben comprensibile, che se E racchiuso da una curvafrontiera unione di un numero finito di grafici di funzioni continue (del 1 o del 2 tipo) allora i due
insiemi di numeri reali
M.I. e M.C. risultano separati e contigui:
e sar dunque del tutto naturale e ragionevole assumere come
misura dellinsieme E = mis(E)
lelemento di separazione fra M.I. e M.C.
dichiarando di conseguenza il sottoinsieme E del piano
un insieme misurabile

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

113

Osservazione 3.1. Se linsieme E si riduce esso stesso a una curva limitata (aperta o chiusa),
non difficile rendersi conto che la misura dei plurirettangoli circoscritti pu essere resa piccola a
piacere, mentre non esistono neppure plurirettangoli inscritti in E: ad E viene attribuita in tal caso,
del tutto ragionevolmente, una
misura nulla: mis(E) = 0

Osservazione 3.2. I plurirettangoli inscritti o circoscritti ad E possono essere costruiti in molti


modi, non necessariamente partendo da una griglia di quadrati. Ad esempio un procedimento analogo stato seguito per ottenere la misura di un trapezoide T(f) sottostante al grafico di una funzione
f(x) 0, continua in un intervallo [a, b]; in tal caso i plurirettangoli erano complessi di rettangoli
con le basi sullasse Ox e tendenti a 0: si giungeva anche per quella via al calcolo dellarea del
trapezoide, uguale allintegrale definito
Z b
f(x) dx = area[T(f)]
a

y
{y = f(x)}

T(f)
a

Cos anche tutti gli insiemi, a suo tempo definiti come


insiemi normali rispetto allasse Ox o allasse Oy
racchiusi, si noti, da una curva-frontiera (v. figure 3.3 e 3.4) costituita da due grafici di funzione
continua e da due segmenti (eventualmente uno, o laltro, o entrambi, nulli) risultano senzaltro
misurabili
anzi, sappiamo gi calcolarne la misura con una semplice integrazione (o quadratura):
Z b
Z d
mis(D1 ) =
[f2 (x) f1 (x)] dx , mis(D2 ) =
[g2 (y) g1 (y)] dy
a

In pratica, nei casi che si presentano alla considerazione di un ingegnere, o di un fisico,


le condizioni di misurabilit sono sempre verificate
Ed chiaro che misurabili saranno pure quegli insiemi pensabili come unione di un numero finito di
insiemi normali, privi di punti interni comuni, e che la misura di un tale insieme risulter senzaltro
la somma delle misure dei sottoinsiemi normali di cui esso lunione.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

114

y
{y = f2 (x)}

D1
a

b
{y = f1 (x)}

Figura 3.3: Insieme normale rispetto allasse Ox : mis(D1 ) =


y

Rb
a

[f2 (x) f1 (x)] dx

d
x = g1 (y)
D2
x
O

x = g2 (y)

Figura 3.4: Insieme normale rispetto allasse Oy : mis(D2 ) =

3.2

Rd
c

[g2 (y) g1 (y)] dy

Lintegrale doppio di una funzione continua di due variabili

Sia F(x,y) una funzione definita e continua nellinsieme D chiuso, limitato e misurabile del piano(=
R2 ), che risulti, per il momento, in D non negativa: F(x, y) 0, (x, y) D.
In tale condizione, linsieme di punti dello spazio (= R3 )
K(F) = {(x, y, z) : 0 z F(x, y) , (x, y) D}
prende il nome di

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

115

z
G(F)

K(F)

D
x

Figura 3.5: Cilindroide


cilindroide sottostante alla superficie G(F), grafico di F.
K(F) la regione tridimensionale, cio occupante un certo volume, compresa tra la base D, assimilata ad un sottoinsieme del piano Oxy , e G(F), il grafico di F, che ne risulta per cos dire una tettoia
coprente.
K(F) verr ora analizzato dal punto di vista della sua misurabilit come sottoinsieme dello spazio,
in modo strettamente analogo a quanto fatto, a suo tempo, per un trapezoide piano, sottostante al
grafico di una funzione continua e non negativa.
Costruiamo allo scopo nel piano Oxy una griglia di quadrati di lato , e sia p() il plurirettangolo
inscritto in D ad essa relativo.
Sia Qi j il generico quadrato di p(): per il Teorema di Weierstrass F|Qi j , continua in Qi j , chiuso e
limitato, avr in Qi j
un minimo assoluto mi j e un massimo assoluto Mi j
Costruiamo allora la somma
(3.1)

X X
i

mi j mis(Qi j ) =

X X
i

mi j 2

gli indici i e j correndo da 1 a valori opportuni, dipendenti da :


che significato ha tale somma (3.1) ?

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

116

Chiaramente quella di essere la misura del volume di un poliedro, costituito da parallelepipedi di


basi quadrate Qi j
tutto contenuto nel cilindroide K(F)
lo chiameremo
il poliedro inscritto in K(F) = pldr.()
e la (3.1) sar detta
una somma inferiore relativa a K(F)
e potremo indicare col simbolo
s
linsieme delle somme inferiori (3.1) al variare di (> 0)
Consideriamo ora il plurirettangolo P() circoscritto a D, il cui generico elemento chiameremo Qhk ,
ove h e k sono indici che vanno da 1 a valori opportuni, dipendenti da (e diversi in genere da
quelli cui giungono gli indici i e j di Qi j ). Osserviamo per esplicitamente che tra i Qhk vi saranno
ovviamente anche tutti i Qi j intervenuti nel costruire la somma (3.1), pur se con indici in genere
diversi.
Se questa volta Mhk denota il massimo di F|Qhk D (vedi figura 3.7) si costruisce la somma
X X
X X
(3.2)
Mhk mis(Qhk ) =
Mhk 2
h

questa dar (la misura de) il volume di un poliedro, costituito da parallelepipedi di base quadrate
Qhk , in questo caso
contenente tutto il cilindroide K(F)
(e chiaramente contenente anche il poliedro inscritto):
lo chiameremo
il poliedro circoscritto a K(F) = PLDR.()
e la (3.2) sar detta
una somma superiore relativa a K(F)
convenendo poi di indicare col simbolo
S
linsieme delle somme superiori (3.2) al variare di (> 0)

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

117

z
G(F|Qij )

E
B

y
punto di minimo
assoluto per F|Qij

x
Qij

punto di massimo
assoluto per F|Qij

Figura 3.6: Elementi di poliedro inscritto e di poliedro circoscritto


Commento alla figura 3.6.
Si sono messi in evidenza soltanto:
1. un quadrato di griglia contenuto in D, Qi j ;
2. il lembo del grafico G(F) di F soprastante Qi j ;
3. il parallelepipedo di base Qi j , elemento del poliedro inscritto in K(F)
pldr.()
4. il parallelepipedo di base Qi j , elemento del poliedro circoscritto a K(F)
PLDR.()
Si noti che il lembo di G(F) soprastante Qi j completamente compreso
fra la faccia superiore del parallelepipedo minore e la faccia superiore del
parallelepipedo maggiore.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

118

Naturalmente i punti di minimo e massimo assoluto di F|Qi j possono cadere


ovunque, in Qi j , a seconda del comportamento della funzione; in figura 3.7,
dove il quadrato di griglia chiamato Qhk , si pu vedere una configurazione
nella quale il punto di massimo assoluto cade allinterno di Qhk , mentre quello
di minimo assoluto cade in un vertice di Qhk : altre situazioni possono facilmente
essere immaginate dal lettore.
G(F|Qhk D )

Qhk D

punto di massimo
assoluto di F|Qhk D

punto di minimo
assoluto di F|Qhk D

Figura 3.7: Elementi di poliedro inscritto e di poliedro circoscritto


Ora con un ragionamento strettamente analogo a quello effettuato nel caso di un trapezoide piano
sottostante al grafico di una funzione continua f(x),e basato anche questo su
luniforme continuit di F(x,y) in D, chiuso e limitato
(teorema di Heine)
si pu riconoscere il fatto che
linsieme s delle somme inferiori (3.1)
e
linsieme S delle somme superiori (3.2)
sono insiemi separati e contigui

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

119

il cui elemento di separazione, per i significati geometrici sopra esposti, sar del tutto naturale
assumere come

(misura del) volume del cilindroide K(F) = mis K(F)
Risulter anche del tutto accettabile per il lettore il fatto che, riguardando le somme (3.1) e (3.2)
come funzioni di , si possa affermare che
X X
X X

mis K(F) = lim
mi j 2 = lim
Mhk 2
i

Si pensi ora di sostituire, nella somma inferiore (3.1), al posto di mi j , Mi j , e di formare cos la
somma
X X
(3.3)
Mi j 2
i

per la quale varr naturalmente la serie di disuguaglianze


X X
X X
X X
mi j 2
Mi j 2
Mhk 2
i

considerando allora anche la (3.3) come funzione di , per il

teorema del confronto


si avr anche
lim
0

X X
i


Mi j 2 = mis K(F)

Supponiamo infine di costruire la griglia di quadrati fissando le due successioni di valori


x0 , x1 , . . . , xi1 , xi , . . .

(xi xi1 = , i)

y0 , y1 , . . . , yi1 , yi , . . .

(yi yi1 = , i)

sicch il quadrato di griglia Qi j sia quello in figura


(xi1 , yj )

(xi , yj )
Qij
(i , j )

(xi1 , yj1)

(xi , yj1)

e di scegliere in Qi j un punto completamente ad arbitrio


(i , j )
costruendo poi quella che viene usualmente chiamata

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

120

una somma parziale, o intermedia


X X

(3.4)

F(i , j )) (xi xi1 )(y j y j1 )

intermedia dicendosi in vista dellovvia doppia disuguaglianza

(3.5)

X X
i

mi j 2

X X
i

F(i , j )) (xi xi1 )(y j y j1 )

X X
i

Mi j 2 :

la quantit (3.4) risulta il volume di un poliedro, unione


dei parallelepipedi di base Qi j e altezza F(i , j ),
che risulta compreso fra
il poliedro inscritto in K(F), pldr.(),
e
il poliedro circoscritto a K(F), PLDR.().

proprio come conseguenza della (3.5) che la somma (3.4), pensata come funzione (plurivoca,
questa volta, data larbitrariet di (i , j ) in Qi j ) della variabile , sempre
per il teorema del confronto,
avr lo stesso limite del membro di sinistra della (3.5) e del membro di destra della (3.5) stessa, che
, come gi visto,
X X

mis K(F) = lim
F(i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 ) :
0


questa la ragione che induce a denotare il numero mis K(F)
col simbolo da sempre in uso
"
F(x, y) dxdy
D

che viene inoltre denominato


"
Il doppio segno

integrale doppio della funzione F(x,y) esteso a D


richiama la necessit di ricorrere a

una sommatoria doppia per calcolare la somma parziale (3.4)

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

121

e, daltra parte, lespressione sotto lintegrale, per ogni (x, y) D, simula efficacemente ci che
diventa laddendo generico della (3.4)
F(i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 )
cio il volume di un parallelepipedo di altezza F(x, y), avente per base unareola quadrata attorno
a (x, y), la cui misura espressa dal prodotto dei due differenziali
dx

e dy

Tutti questi innumerevoli volumi elementari, cio infinitesimi,


integrati assieme
danno appunto lintegrale doppio, limite, per 0, della
sommatoria doppia convergente (3.4)
chiaro che il discorso appena fatto va preso per quello che , cio come unillustrazione informale,
ma suggestiva.
Mettiamo subito in evidenza due propriet dellintegrale doppio, che saranno in seguito generalizzabili a una funzione qualunque, di segno cio variabile, sempre supposta continua nellinsieme
D.

Propriet 3.1. Il significato geometrico dellintegrale doppio garantisce chiaramente il fatto che
se D1 , D2 , . . . , Dn sono sottoinsiemi misurabili di D privi a due a due di punti interni comuni, e
D = D1 D2 . . . Dn risulta
"

"
F(x, y) dxdy =

(3.6)
D

"
F(x, y) dxdy +

D1

D2

"
F(x, y) dxdy + +

F(x, y) dxdy
Dn

Questo perch il cilindroide K(F) sopra a D certo lunione dei cilindroidi Ki (F|Di ) (i = 1, 2, . . . , n),
e questi ultimi non hanno punti interni comuni, perch non ne hanno le loro basi Di (i = 1, 2, . . . , n):
il volume allora di K(F) risulta la somma dei volumi dei Ki (F|Di ), donde la (3.6).
Unaltra propriet notevole la seguente

Propriet 3.2. Se risulta


F(x,y) = 1 F1 (x,y) + 2 F2 (x,y) + + n Fn (x,y)
con Fi (x,y) continua in D, per i = 1, 2, . . . , n e i R, per i = 1, 2, . . . , n, allora si ha che
"
"
"
"
F1 (x, y) dxdy + 2
F2 (x, y) dxdy + + n
Fn (x, y) dxdy
F(x, y) dxdy = 1
D

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

122

Per esempio, se n = 2, basta osservare che la somma parziale, di cui lintegrale doppio di F(x,y)
il limite per 0, si pu scomporre nel seguente modo
X X

F(i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 ) =


X X h
i
=
1 F1 (i , j ) + 2 F2 (i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 ) =
i
j
X X
X X
= 1
F1 (i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 ) + 2
F2 (i , j ) (xi xi1 )(y j y j1 )

per 0, questultima espressione tende, per i noti teoremi sui limiti, a


"
"
1
F1 (x, y) dxdy + 2
F2 (x, y) dxdy ;
D

la prima sommatoria tende daltra parte a


"
F(x, y) dxdy
D

donde la conclusione.
Occupiamoci ora dellintegrale doppio di una funzione, continua in D, che pu assumere in D valori
anche negativi.
Sia, ad esempio,
F(x, y) 0 , (x, y) D .
chiaro che si potranno anche in questo caso costruire le somme inferiori, le somme superiori, e
quelle intermedie: saranno tutti numeri 0.
Ma evidente che questa volta, detto (vedi figura 3.8)
K(F)
il cilindroide delimitato, verso il basso, dal grafico G(F) di F e, verso lalto, dallinsieme D, assimilato a una porzione del piano Oxy (il cilindroide K(F) capovolto rispetto a prima, quando era
F(x, y) 0 , (x, y) D), il significato che assume ora
una somma inferiore
quello dellopposto del volume del poliedro circoscritto a K(F)
mentre quello di
una somma superiore
quello dellopposto del volume del poliedro inscritto in K(F)

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

123

Qij

O
K(F)

G(F)

Figura 3.8: Cilindroide relativo a una funzione negativa


(in figura 3.8, dei due poliedri inscritto e circoscritto, messo in evidenza solo uno dei parallelepipedi, di base Qi j , che li compongono): e segue chiaramente che lintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D

limite, per 0, della somma inferiore, superiore e intermedia, in tal caso risulter essere
lopposto del (la misura del) volume del cilindroide K(F)
di conseguenza si pu dare per assodata la formula
"

mis K(F) =
F(x, y) dxdy
D

Supponiamo ora (vedi figura 3.9 che il dominio D di F(x,y) sia unione dei due sottoinsiemi, che
supporremo essere misurabili (ma lo saranno di norma nei casi che verranno considerati)
D+ = {(x, y) D : F(x, y) 0}
D = {(x, y) D : F(x, y) 0}

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

124

D = D+ D

D+
D

Figura 3.9: Cilindroide reativo a una funzione di segno variabile


Risulta intuitivamente chiaro, e si pu provare senza difficolt, che, anche in tale caso, vale la
formula additiva
"
"
"
F(x, y) dxdy =
F(x, y) dxdy +
F(x, y) dxdy
D

D+

sicch, visti i significati sopra evidenziati dei due integrali a secondo membro, si pu riscrivere la
formula precedente
"


F(x, y) dxdy = mis K(F|D+ ) mis K(F|D )
D

a parole:

lintegrale doppio della funzione F(x,y) esteso allinsieme D la differenza fra il volume del
cilindroide soprastante al sottoinsieme di positivit D+ di F e il volume del cilindroide sottostante
il sottoinsieme di negativit D di F: esso potr dunque risultare positivo, negativo, o nullo,
a seconda del prevalere dellun volume sullaltro, o del loro equivalersi

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

125

Osservazione 3.3. Consideriamo il caso particolare in cui (vedi figura 3.10)


la funzione integranda sia costante: F(x,y) = c
(in figura 3.10 c > 0)
z

y
x

Figura 3.10: Cilindroide relativo a una funzione costante


evidente che, ponendo in atto il procedimento di costruzione delle somme inferiori e superiori
sopra descritto, e tenendo conto che in ogni Qi j , o Qhk , il massimo e il minimo assoluti di F(x,y)
sono entrambi uguali a c, si pu dire che


la somma inferiore = area del plurirettangolo inscritto in D c


la somma superiore = area del plurirettangolo circoscritto a D c
e poich sar, come noto,


lim area del plurirettangolo inscritto in D = mis(D)
0

e


lim area del plurirettangolo circoscritto a D = mis(D)
0

essendo il limite del prodotto il prodotto dei limiti

si avr




mis K(F) = lim area del plurirettangolo inscritto in D c = mis(D) c
0

insomma

il volume del cilindroide (anzi, tronco di cilindro retto) K(F)


risulta uguale al prodotto dellarea di base, mis(D), per laltezza, c :

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

126


(*) mis K(F) =

"
D

c dxdy = mis(D) c

Se c = 1 si ottiene quindi, in particolare,


"
"
1 dxdy =
dxdy = mis(D) :
D

la misura di un insieme piano misurabile risulta uguale


allintegrale doppio della costante 1 esteso a D
sicch dalla (*) si trae la formula

"

"
c dxdy = c
D

dxdy
D

valida in effetti anche per c < 0, come facile dimostrare.

Osservazione 3.4. Le propriet 3.1 e 3.2, sopra stabilite, dellintegrale doppio, valgono anche
per funzioni di segno variabile in D: ci limitiamo ad enunciarlo, per brevit. Le dimostrazioni non
sono difficili; anzi, per la propriet 3.2, la prova formulabile nello stesso modo.
Ora, analogamente al caso dellintegrazione semplice, vediamo come si pu calcolare il volume di
cilindroidi pi generali, aventi per facce opposte due grafici di funzioni continue.

Definizione 3.1. Un insieme V dello spazio si dir


normale rispetto al piano Oxy
se esistono due funzioni continue F1 (x,y) e F2 (x,y) di dominio linsieme piano misurabile D ( Oxy )
tali che
F1 (x, y) F2 (x, y) , (x, y) D ,
e inoltre se risulta



V = (x, y, z) : F1 (x, y) z F2 (x, y), (x, y) D

Un insieme normale come quello definito sopra (vedi figura 3.11)


un cilindroide generalizzato :

lo si potrebbe descrivere come la parte di spazio compresa tra il grafico della funzione F1 (x,y),
G(F1 ), e quello della funzione F2 (x,y), G(F2 ).
Abbiamo detto che c una stretta analogia con gli insiemi normali del piano e quelli dello spazio:
e questa analogia si trasferisce anche nei risultati, valendo la seguente

Proposizione 3.1. Linsieme V, di cui in Def.3.1, risulta


un solido misurabile

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

127

z
G(F2 )

D
x

G(F1 )

Figura 3.11: Dominio normale rispetto al piano Oxy


e vale la formula

"
mis(V) =
D

[F2 (x, y) F1 (x, y)] dxdy

DIM Si pensi semplicemente di traslare (vedi figura 3.12) V verso lalto, in modo che il suo
traslato V0 , certo equiesteso a V, e anchesso, come V, normale rispetto al piano Oxy , si venga a
trovare interamente nel semispazio {z > 0}.
V0 , ora, si pu pensare come
differenza dei due cilindroidi K1 e K2 , sottostanti ai grafici delle due funzioni
F2 (x,y) + c e

F1 (x,y) + c

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

128

z
G(F2 + c)

G(F1 + c)

Figura 3.12: Il dominio di figura 3.11, traslato verso lalto.


entrambe di dominio D, e in D continue e non negative,
essendo c (> 0) la lunghezza della traslazione effettuata.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

129

Avremo quindi
mis(V) = mis(V0 ) = mis(K2 ) mis(K1 ) =
"
"
=
[F2 (x, y) + c] dxdy
[F1 (x, y) + c] dxdy =
D
D
"
=
[F2 (x, y) + c F1 (x, y) c] dxdy =
"D
=
[F2 (x, y) F1 (x, y)] dxdy
D

C.V.D.
Come si sono definiti gli insiemi normali rispetto al piano Oxy , si possono definire quelli normali
rispetto al piano Oxz e al piano Oyz , da pensarsi come cilindroidi compresi tra i grafici di due funzioni
F1 (x, z) e F2 (x, z)
o, rispettivamente
F1 (y, z) e F2 (y, z)
Formule perfettamente analoghe per il calcolo dei volumi di tali insiemi si ottengono in modo simile:
ad esempio, se V normale rispetto al piano Oxz , si avr la formula
"
mis(V) =
[F2 (x, z) F1 (x, z)] dxdz
D

ove D il dominio di F1 e F2 , ecc.

3.3

Il calcolo effettivo di un integrale doppio

Veniamo ora al punto cruciale del calcolo effettivo di un integrale doppio.


"
Risulta senzaltro evidente che, se si dovesse calcolare
F(x, y) dxdy seguendo il procedimento
D

teorico della costruzione delle somme approssimanti, inferiori, superiori o intermedie, e del calcolo
del loro limite per 0, ben pochi integrali doppi sarebbero in pratica calcolabili: bisogna dunque
trovare qualche mezzo che accorci il processo di approssimazione, e lo renda soprattutto efficace
per il calcolo.
Supporremo, per semplicit, che la funzione integranda F(x,y) sia non negativa, sicch
"
calcolare
F(x, y) dxdy significa calcolare il volume del cilindroide K(F)
D

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

130

Osserviamo quindi che, ridotto allessenziale, il metodo descritto teoricamente per giungere alla
nozione di integrale doppio consiste nel costruire una famiglia di solidi misurabili che approssima
K(F).
Ora, fra i solidi misurabili, si sono aggiunti (vedi osservazione 3.3) i tronchi di cilindri retti, la
cui misura si effettua con una, o pi, quadrature, cio calcolo di integrali semplici, per il computo
dellarea di base del tronco di cilindro = mis(D). Si potrebbero quindi costruire solidi approssimanti K(F), se la sua configurazione naturalmente a ci si presta, costituiti da tronchi di cilindri: li
chiameremo brevemente
policilindri approssimanti
Vogliamo ora prendere in esame alcuni esempi, nei quali questo approccio giunge a buon fine, come
introduzione alle ben note
formule di riduzione di Fubini per il calcolo di un integrale doppio
Esempio 3.1. Si supponga di dover calcolare
"
F(x, y) dxdy
D

dove
F(x,y) = x + 0 y + q
e D il quadrato, di lato l, LMNP (vedi figura 3.13) (q > l).
La funzione integranda F non dipende esplicitamente da y e il suo grafico (se il dominio esteso a
tutto R2 ) il piano, parallelo allasse Oy (ovvero ortogonale al piano Oxz
: z = x + q
Se, per, il dominio ristretto al quadrato D, si ha che
G(F) = rettangolo L0 M 0 N 0 P0
tetto coprente del cilindroide K(F) = LMNPL0 M 0 N 0 P0 (in effetti, la descrizione pi consona di
K(F) piuttosto questa: il prisma retto di base il trapezio LPP0 L0 e altezza l).
Il solido K(F) quindi di tipo elementare, essendo scomponibile in un parallelepipedo di base D e
altezza q l, e in un semicubo di lato l: si trova facilmente
1
1
mis(K(F) = l2 (q l) + l3 = l2 q l3
2
2
Ma vediamo come allo stesso valore si pu giungere come limite delle misure di opportuni complessi di policilindri approssimanti K(F), inscritti, circoscritti, o intermedi. Il caso particolarmente
l
semplice: in figura 3.13 e figura 3.14 D scomposto, per esempio, in 16 quadrati di lato , e coinci4
de con il plurirettangolo inscritto e circoscritto a D (anche per suddivisioni pi fitte, con quadrati di

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

131

z
P

O=P
L

N
y
M

L
x

Qij
M

Figura 3.13: Policilindro inscritto


l
lato , i plurirettangoli inscritto e circoscritto coincidono sempre entrambi con D, sicch, in figura
n
3.14, il Qhk denotato anchesso con Qi j ).
Si sono messi anche in evidenza i parallelepipedi, di base quadrata, elementi del poliedro inscritto
e di quello circoscritto (uno solo per ciascuno, naturalmente) soprastanti il quadrato Qi j : questo per

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

132

z
P

L
O=P
L
M

N
y

M
L
x

Qij
M

Figura 3.14: Policilindro circoscritto


richiamare il procedimento teorico di definizione dellintegrale doppio esposto dettagliatamente in
precedenza. Nel contempo, in figura 3.13, si pu notare come, suddividendo D in n parti (4 nel caso
in figura) che siano
striscie parallele allasse Oy ,

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

133

sopra a ciascuna di esse i parallelepipedi di base quadrata inscritti in K(F), riuniti assieme, formano un parallelepipedo, che pu anche chiamarsi (volonterosamente) tronco di cilindro, di base
rettangolare di estensione variabile (il primo di essi ha il rettangolo LMM 0 L0 come base) e tutti di
l
spessore (o altezza) (n = 4 in figura), spessore intendendosi nel senso dellasse Ox , ovvio.
n
Lo scaloide unione di questi (4 in figura, in generale)
n tronchi di cilindro-parallelepipedi
ciascuno contenuto nella porzione di K(F) che si proietta sulla relativa striscia
un policilindro inscritto in K(F)
In figura 3.14, sulle stesse striscie considerate sopra, si vedono insistere (anche qui 4 in figura, in
generale)
n tronchi di cilindro-parallelepipedi
ciascuno contenente la porzione di K(F) che si proietta sulla relativa striscia: la loro unione
un policilindro circoscritto a K(F)
In figura 3.15 si sono rappresentati questi scaloidi, inscritto e circoscritto, visti per di profilo,
secondo la direzione dellasse Oy ; inoltre si rappresentato anche
un policilindro intermedio, approssimante K(F),
il quale contiene il policilindro inscritto ed contenuto nel policilindro circoscritto, nonch il profilo
della sezione generica di K(F) con un piano {x = x}, la quale in figura 3.16 viene rappresentata a
pieno in assonometria. Si osservi anche che LPP0 L0 il profilo di K(F).
Ora il momento di mettere in atto lausilio che ci condurr allo scopo che ci siamo proposto.
Sia
S(x)
la funzione, di dominio [0, l], la quale, per ogni x [0, l] assegna larea della sezione di K(F) con il
piano {x = x} : si trova facilmente
S(x) = l(q x)
Infatti, x [0, l],

K(F) {x = x} un rettangolo di base l e altezza q x


Con questa informazione, operiamo una suddivisione di [0, l] mediante i punti
x0 = 0 < < xi1 < xi < < xn = l
ove, nelle figure, si supposto per semplicit (n = 4 e)
xi xi1 =

l
(= ) , i {1, 2, , n} ,
n

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

134

z
P

L
x

O=P

(a) Profilo del policilindro inscritto

O=P

(b) Profilo del policilindro circoscritto

P (0, 0, q)

P
(x, 0, q x)

L
x

x
L

O=P

(c) Profilo del policilindro intermedio

L(l, 0, 0)

(x, 0, 0)

O=P

(d) Il segmento (x, 0, 0) `a (x, 0, q x) il profilo


della sezione generica di K(F) col piano {x = x}

Figura 3.15: Profili dei policilindri relativi a K(F)


ma le considerazioni si applicano in effetti a qualunque suddivisione si operi dellintervallo [0, l]. Si
osservi anche che, cos,
0 n +
Nel generico subintervallo [xi1 , xi ], la funzione S(x), che decrescente, ha

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

135

z
P (0, 0, q)

(0, 0, q x)

(0, l, q x)

(x, 0, q x)

(l, 0, q l)

N(0, l, 0)
(x, 0, 0)

O=P
(x, l, 0)
M

L(l, 0, 0)

K(F) {x = x}

Figura 3.16: Sezione di K(F) con un piano {x = x}


minimo assoluto mi = S(xi )
massimo assoluto Mi = S(xi1 )
sicch il volume del policilindro inscritto in K(F) sar
(3.7)

n
X
1

S(xi )(xi xi1 )

e il volume del policilindro circoscritto a K(F) sar


(3.8)

n
X
1

S(xi1 )(xi xi1 )

Ora (3.7) e (3.8) sono, rispettivamente, e in corrispondenza alla suddivisione effettuata dellintervallo [0, l],

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

136

la somma superiore relativa allintegrale

S(x) dx
0

e
la somma inferiore relativa allintegrale

S(x) dx;

infine, il policilindro intermedio avr volume


n
X

(3.9)

S(i )(xi xi1 )

una somma intermedia relativa allintegrale

S(x) dx

(nelle figure i il punto medio dellintervallo [xi1 , xi ], in generale pu essere un punto scelto a
piacere in [xi1 , xi ]).
Per le somme suddette si avranno le ovvie disuguaglianze
n
X
1

S(xi )(xi xi1 )

n
X
1

S(i )(xi xi1 )

e se ne pu dunque concludere che lintegrale


Z

n
X
1

S(xi1 )(xi xi1 )

S(x) dx

il limite, per 0 (ossia n + per lipotesi di semplicit effettuata), delle tre sommatorie
(3.7), (3.8), (3.9)
e, per i significati geometrici sopra illustrati di (3.7) e (3.8), si pu affermare che
Z l
Z l
l 

1
l 
mis K(F) =
S(x) dx =
l(q x) dx = lqx x2 = l2 q l3
0
2
2
0
0

C.V.D.

Insomma, informalmente, si pu dire che K(F) pensabile come ottenuto compattando assieme
(integrando, appunto) infiniti tronchi di cilindro (parallelepipedi in effetti, nel nostro caso) di
sezione continuamente variabile e spessore infinitesimo, ognuno dei quali simulato efficacemente
dallespressione sotto integrale S(x) dx con x che varia da 0 a l

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

137

Ora, si pensi di esprimere il valore S(x) della funzione S(x), x [0, l], come un integrale darea,
pensando di proiettare la sezione di K(F) col piano {x = x}, sul piano di fronte (vedi figura 3.16)
Oyz = {x = 0}
dove si ritrover la sua area come area del trapezoide (che in effetti un rettangolo) relativo alla
funzione, costante rispetto a y, q x, pensata ristretta allintervallo [0, l]: per ogni x [0, l] risulta
infatti
Z l
l
(q x) dy = (q x)y = l(q x) = S(x)
0

Allora, visto che, x [0, l],

q x = F(x, y)

si pu dire che, x [0, l], si ha

S(x) =

(3.10)

F(x, y) dy

e quindi pu acquistare significato la seguente formula


"
F(x, y) dxdy =

(3.11)
D

Z lhZ
0

i
F(x, y) dy dx

da interpretarsi, si badi bene, nel modo appresso descritto:


Rl
1. nellespressione F(x, y), durante il calcolo di 0 F(x, y)dy, la x va considerata come fosse una
costante e, a integrazione effettuata,
Z l
F(x, y) dy
0

risulter il valore di una funzione della sola x, la quale, come la (3.10) attesta, esattamente
quello della funzione S(x), sopra considerata, calcolato in x;
Rl
2. segue il calcolo dellintegrale 0 S(x)dx, che, come sopra chiarito, fornisce il valore dellintegrale doppio (nel nostro caso uguale al volume del cilindroide K(F))
Riassumendo il senso della formula (3.11), si suole dire che
il calcolo dellintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D

stato ricondotto alle quadrature

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

138

e ci significa che
si pu calcolarlo ricorrendo a due integrazioni semplici successive
nel senso precisato a commento della formula (3.11)
Cambiamo prospettiva, per ottenere sempre lo stesso risultato (ci, in matematica, avviene spesso,
ed in generale assai istruttivo, perch educa a trovare la via pi conveniente, che di solito la pi
breve ed elegante, per risolvere un problema: economia mentale la regola doro in Matematica).
Facciamo riferimento (vedi figura 3.17) alla generica sezione di K(F) con un piano ortogonale
allasse Oy (parallelo a Oxz )
{y = y}
chiaro che
K(F) {y = y}

sempre lo stesso trapezio che trasla dalla posizione LPP0 L0 alla posizione MNN 0 M 0 , con area
costante e pari a
1
S(y) = lq l2 , y [0, l]
2
in questo caso la costruzione dei policilindri inscritti, circoscritti e intermedi risulta un po futile,
poich tutti coincidono con K(F): comunque, ragionando esattamente come nel primo caso, si trova
che lintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D

coincide con il volume di K(F) e con il valore dellintegrale semplice


Z l
Z l
l
1 
1 
1
S(y) dy =
lq l2 dy = lq l2 y = l2 q l3 :
0
2
2
2
0
0
come si vede si ottiene lo stesso risultato.

Questa volta la formula analoga alla (3.11) la seguente


"
Z lhZ l
i
F(x, y) dxdy =
F(x, y) dx dy
D

con interpretazione analoga del primo integrale, che il lettore invitato ad esplicitare: infatti si
trova, y [0, l],
Z l
Z l
l
1
1
F(x, y) dx =
(q x) dx = (qx x2 ) = ql l2 = S(y) :
0
2
2
0
0
cos ancora lintegrale doppio riportato alle quadrature,
con lordine di integrazione per invertito: prima rispetto a x, poi rispetto a y.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

139

z
(0, y, q)

K(F) {y = y}

(l, y, q l)

M
(0, y, 0)

N(0, l, 0)

O=P

(l, y, 0)

L
x

Figura 3.17: Sezione del cilindroide parallela ad Oxz


Esempio 3.2. Si supponga ora di dover calcolare lintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D

dove
F(x,y) =

R2 x2 y2

e D ( Oxy ) il semidisco circolare anteriore di centro O e raggio R; K(F) quindi (vedi figura
3.18) il quarto di solido sferico di centro O e raggio R contenuto nel diedro = {x 0 z 0},
compreso fra il semidisco D e il grafico G(F) della funzione integranda, la quale , a sua volta, il
quarto della superficie sferica
F : x2 + y2 + z2 = R2
contenuto del diedro .
In figura 3.18 K(F) stato troncato con il piano {x = x}, per mettere in risalto la sua sezione piana
semicircolare di centro (x, 0, 0) e raggio

r(x) = R2 x2

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

140

z
(0, 0, R)

(0, R, 0)
(0, R, 0)

(x, R2 x2 , 0)

H
x

mis(OH) = x

(R, 0, 0)

mis(OP ) = R

P (x,

mis(HP ) =

R2 x2 , 0)

R2 x2

Figura 3.18: Un quarto di sfera


sicch la funzione che fornisce larea di questa regione ora
S(x) =

2
(R x2 )
2

La sezione K(F) {x = x}, se traslata di un po verso O(0, 0, 0), genera il tipico tronco di cilindro,
elemento di un policilindro inscritto in K(F); se traslata invece nellaltra direzione, genera il tipico
tronco di cilindro elemento di un policilindro circoscritto a K(F)
In figura 3.19, si possono vedere di profilo, nel senso dellasse Oy , una terna di policilindri, inscritto, circoscritto e intermedio, relativi ad una stessa suddivisione dellintervallo [0, R] in n = 8
sub-intervalli; nel caso del policilindro intermedio, lunit di misura stata aumentata, per meglio
mettere in evidenza il parziale fuoriuscire e rientrare del solido rispetto a K(F) (il cui profilo un
quarto di cerchio di raggio R: del tutto evidente che le sue eccedenze e carenze rispetto a K(F)
sono destinate, con linfittirsi delle suddivisioni, a compensarsi sempre pi esattamente, sicch la
sua figura-limite risulter proprio K(F), e il limite della sua misura la misura di K(F).
Si osservi che gli elementi dei tre policilindri sono tronchi di cilindro di sezione semicircolare di
R
raggio decrescente da R a 0, e di spessore (in figura n = 8) nel senso dellasse Ox : volgendo i
n
loro dorsi allosservatore, i loro profili appaiono rettangolari, ma sono in realt tronchi di cilindri di
basi semicircolari visti di fianco.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

141

z
(0, 0, R)

(R, 0, 0)

(0, 0, R)

(a) Profilo del policilindro inscritto

(R, 0, 0)

(b) Profilo del policilindro circoscritto

(0, 0, R)

(R, 0, 0)
(c) Profilo del policilindro intermedio

Figura 3.19: Profili dei policilindri relativi a K(F)


Le considerazioni circa le somme inferiori, superiori e intermedie relative allintegrale
Z R
S(x) dx
0

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

142

possono essere facilmente mutuate da quelle effettuate nellesempio 3.1: la conclusione che
Z R
" p
R 

2
1  1
R2 x2 y2 dxdy = mis K(F) =
(R x2 ) dx =
R2 x x3 = R3
02
3
3
0 2
D

Si conclude che il volume del solido sferico completo V, di centro O e raggio R, che lunione di 4
solidi uguali a K(F), vale
4
mis(V) = R3
3
che la formula riportata in ogni manuale, ma qui essa
finalmente dimostrata
Anche in questo caso si impone una formula, analoga alla (3.11) dellesempio 3.1, cio una riduzione dellintegrale doppio alle quadrature.
Partiamo osservando che, x [0, R], larea della sezione
K(F) {x = x}
si ritrova come un integrale semplice rispetto a y. Infatti risulta:
Z

R2 x2

R2 x2

R2 x2
p

y R2 x2 y2 R2 x2
y
R2 x2 y2 dy =
+
arcsin
=
R2 x2
2
2
R2 x2
"
#
R2 x2
R2 x2
arcsin 1 0 +
arcsin(1) =
=0+
2
2

= (R2 x2 ) = S(x)
2

Ne segue che varr la formula di riduzione seguente


" p
Z R Z

R2 x2 y2 dxdy =

R2 x2

R2 x2

R2 x2 y2 dy dx

con unavvertenza interpretativa identica a quella precisata nel caso della formula (3.11) dellesempio 3.1, alla quale il lettore invitato a riferirsi.
Assumiamo anche in questo caso la seconda prospettiva, che prende in considerazione policilindri
inscritti, circoscritti e intermedi di basi sezioni di K(F) con piani del tipo {y = y}. La sezione
generica (vedi figura 3.20)
K(F) {y = y} , y [R, R] ,
p
un quarto di disco circolare di centro (0, y, 0) e di raggio variabile R2 y2 , crescente da R a 0
e decrescente da 0 a R. La funzione che ne fornisce larea

S(y) = (R2 y2 )
4

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

143

z
(0, 0, R)
(0, y,

p
R2 y 2 )

(0, R, 0)
(0, R, 0)

(R, 0, 0)

p
P ( R2 y 2, y, 0)

Figura 3.20: Sezioni del quarto di sfera parallele a Oxz


Anche in questo caso sono rappresentati, in figura 3.21, i policilindri dei tre tipi, visti di profilo,
secondo la direzione, questa volta, dellasse Ox : i loro profili appaiono anche qui rettangolari, ma,
in se stessi, sono tronchi di cilindro di sezione un quarto di disco circolare di raggio variabile,
volgenti i loro dorsi curvi allosservatore.
Le considerazioni sui volumi dei policilindri e le somme parziali relative allintegrale
Z R
S(y) dy
R

conducono, come nei casi precedenti (al lettore precisare i dettagli) a concludere che
Z R
Z R
" p

2
2
2
2
(R y2 ) dy =
R x y dxdy = mis K(F) =
S(y) dy =
4
D
R
R
R
2

1

1
=
(R y y3 ) = (R3 R3 ) (R)3 (R)3 =
R 4
3
4
3
4
3

1
= R3 R3 = R3
2
6
3
che lo stesso risultato ottenuto in precedenza.

La riduzione dellintegrale doppio alle quadrature affidata questa volta alla formula

" p
Z R Z R2 y2 p

2 x2 y2 dx
dy
R2 x2 y2 dxdy =
R

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

144

z
(0, 0, R)

(R, 0, 0)

(0, 0, R)

(R, 0, 0)

(R, 0, 0)

(a) Profilo del policilindro inscritto

(R, 0, 0)

(b) Profilo del policilindro circoscritto

z
(0, 0, R)

(R, 0, 0)

(R, 0, 0)

(c) Profilo del policilindro intermedio

Figura 3.21: Profili dei policilindri relativi al quarto di sfera, paralleli ad Oxz
Il lettore la interpreti in modo corretto, verificando che lintegrale tra parentesi quadrate, eseguito
rispetto a x, fornisce S(y), il valore della funzione S(y) in y.
Esempio 3.3. Si consideri la retta del piano Oyz passante per O(0, 0, 0) e il punto (0, h, R)
(
x=0
g :
zh Ry = 0
Ruotando g attorno allasse Oy si ottiene la superficie conica rotonda F (di asse Oy e) di equazione
(x2 + z2 )h2 R2 y2 = 0
(lo verifichi il lettore riferendosi allargomento superfici di rotazione svolto nel Vol.2 di Argomenti di Matematica per lIngegneria, Cap.8.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

145

(0, h, R)

(R, h, 0)
(0, h, 0)

x
y
(R, h, 0)

Figura 3.22: Tronco di cono


Di tale superficie, la parte contenuta nel semispazio {z 0} il grafico G(F) della funzione di due
variabili

R2 y2 h2 x2
F(x,y) =
h
Restringendo tale funzione al triangolo D( Oxy ) (vedi figura 3.22) di vertici
O(0, 0, 0) , V1 (R, h, 0) , V2 (R, h, 0)
il relativo cilindroide K(F) che si ottiene non altro che la met, che sta sopra al piano Oxy , del
tronco di cono retto e rotondo di vertice O(0, 0, 0) e base il disco di centro C(0, h, 0) e raggio R
contenuto nel piano {y = h} (laltra met del tronco di cono la figura simmetrica di K(F) (il cui
contorno punteggiato in figura).
Dunque lintegrale doppio
" p 2 2
R y h2 x 2
dxdy
h
D
risulta uguale al volume del semitronco di cono K(F).
La disposizione del solido K(F) induce naturalmente alla considerazione della sua sezione generica
con un piano {y = y}, con y [0, h], a forma di semidisco di raggio variabile (vedi figura 3.23)
r(y) =

R
y
h

sicch la funzione che fornisce larea di K(F) {y = y} per ogni y [0, h]


S(y) =

R2 2
y
2 h2

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

146

(0, h, R)

(R, h, 0)
(0, h, 0)

x
y
K(F) {y = y}
(R, h, 0)

Figura 3.23: Sezione del tronco di cono


I tronchi di cilindro, elementi costitutivi dei soliti tre cilindroidi, hanno per basi sezioni del tipo
K(F) {y = y}, e sono rappresentati in figura 3.24, di profilo, secondo visuale parallela allasse Ox ;
nella stessa figura il triangolo di vertici O(0, 0, 0), (0, h, 0), (0, h, R) il profilo di K(F). Le solite
considerazioni sui volumi dei policilindri, riguardati come somme parziali relative allintegrale
Z h
S(y) dy
0

portano a concludere che risulta


Z h
" p 2 2
R y h2 x2

dxdy = mis K(F) =
S(y) dy
h
D
0
h
Z h
R2 y3 1
R2 2
= (R2 )h
=
y
dy
=

2
2 3
2
h
2
h
6
0
0

Questo risultato implica che il volume di un tronco di cono retto e rotondo, di raggio di base R e
altezza h
 1
2 mis K(F) = (R2 ) h
3
anche questa formula risulta a tutti nota, ma ora qui
finalmente dimostrata
La formula di riduzione alle quadrature , in questo caso,

" p 2 2
Z h Z Rh y p 2 2
R y h2 x 2
R y h2 x2

dxdy =
dx dy

R
h
h
D
0
h y

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

147

z
(0, h, R)

(0, h, 0)

(0, h, R)

(a) Profilo del policilindro inscritto

(0, h, 0)

(b) Profilo del policilindro circoscritto

z
(0, h, R)

(0, h, 0)

(c) Profilo del policilindro intermedio

Figura 3.24: Profili dei policilindri relativi al tronco di cono


come il lettore potr verificare (calcolando lintegrale tra parentesi quadre, con y considerata costante, rispetto a x, a integrazione effettuata si trova
R2 2
y = S(y)
2 h2
ecc.. . . ).
Ci sarebbe naturalmente la possibilit di considerare la generica sezione di K(F) con piani del tipo
{x = x}, con relative famiglie di policilindri approssimanti, ecc.. . . , solo che (vedi figura 3.25)
K(F) {x = x}
un semisegmento di regione iperbolica avente per lato curvilineo un tratto del ramo di iperbole
rappresentato dal sistema

x=x

x
=
x

h|x|

x = x

y2
z2
yh

R2
!2 2 = 1

R2 y2 h2 x2
x

hx
y
z2
z=

=1
h
!

yh
R
x2

hx

yh

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

148

(0, h, R)

O
(x, 0, 0)

V2 (R, h, 0)
(0, h, 0)

x
y
K(F) {x = x}

V1 (R, h, 0)

Figura 3.25: Sezione del tronco di cono con un piano parallelo a Oyz
Larea di K(F) {x = x} data dalla funzione, di dominio [R, R], definita da
s
!2
Z h
Z h p 2 2
R y h2 x 2
R
hx
dy =
dy = (v. prontuario)
S(x) =
y2
h|x|
h|x|
h
h
R
R
R
q
s
 2

h
!2
2 hx

2 2
y
y

R
h x
hx

R
2
=

log
y
y
+

= =

h h|x|
2
2R2
R
R




hx2
hx2
h 2
=
R x2 +
log |x|
log R + R2 x2
2
2R
2R

Ora la funzione sopra definita di difficile (ma non impossibile) integrazione e il procedimento non
conveniente: fortunatamente il primo messo in atto giunto rapidamente allo scopo.
Comunque, i profili dei policilindri relativi a questo caso sono uguali a quelli illustrati in figura 3.21,
e il profilo di K(F) lo stesso semidisco, solo che la visuale essendo ora parallela allasse Oy , nella
figura al posto dellasse Oy deve leggersi Ox .
Commento riassuntivo agli esempi 3.1, 3.2, 3.3
Le conclusioni cui si giunti in ciascuno dei tre esempi sopra considerati si possono efficacemente
riassumere dicendo che il valore di ciascuno degli integrali doppi, il cui significato geometrico ,
essendo la funzione integranda non negativa nel suo dominio D, il volume del rispettivo cilindroide
K(F), si pu ottenere
calcolando lintegrale (semplice) della funzione darea di una sezione piana di K(F)
la quale spazza K(F) stesso da un capo allaltro

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

149

e, inoltre, poich anche larea della sezione in questione pu essere a sua volta ottenuta calcolando
un altro integrale semplice, si pu dire che
il calcolo dellintegrale doppio ottenibile con due quadrature successive.
Bisogna per sottolineare il fatto, apparso evidente durante le procedure messe in atto, che a queste
assai utili conclusioni si potuti giungere con lausilio dei policilindri inscritti e circoscritti, i cui
volumi si riconoscono come somme inferiori e superiori relative allintegrale della funzione darea.
Ora le possibilit di costruire questi policilindri dovuta alla conformazione notevolmente regolare
di K(F), dovuta sia alla particolare semplicit della funzione integranda F, e quindi del suo grafico
G(F), che delimita K(F) verso lalto, sia a quello del campo D di integrazione doppia, che di K(F)
costituisce la base.
Nel caso di funzioni pi generali, dunque di grafici G(F) di comportamento alquanto imprevedibile,
ma con lipotesi di normalit, rispetto alluno o allaltro degli assi, del loro dominio D, ancora
possibile riferirsi con profitto a una famiglia di policilindri approssimanti K(F), del tipo che negli
esempi considerati era chiamato intermedio, i cui elementi costitutivi sono tronchi di cilindro
aventi per basi sezioni di K(F) con piani del tipo {x = x} o {y = y}: il problema che (vedi figura
3.26) traslando (in figura nel senso dellasse Ox ) da una banda o dallaltra, tale sezione non genera
pi un tronco di cilindro contenuto nella porzione di K(F) che insiste sulla sua base dappoggio
sul piano Oxy , o contenente questa porzione, e questo per la assai varia e multiforme possibilit di
comportamento del grafico di una funzione di due variabili.
Questo fa si che i policilindri inscritti e circoscritti non siano pi associabili in modo semplice e
naturale a quelli intermedi, e che non si possa giungere cos rapidamente, come negli esempi
citati, alla conclusione pi interessante, cio alla
riduzione del calcolo di un integrale doppio alle quadrature.
Tuttavia, il merito dei
teoremi di Fubini
che tra poco illustreremo, proprio quello di accertare che, alla fine, pur se i policilindri approssimanti in parte fuoriescono da K(F) e in parte rientrano in esso (la cosa gi stata sottolineata a
pag.140, a commento del grafico 3.19(c)), le loro eccedenze e carenze rispetto a K(F), col tendere a
zero dello spessore dei loro componenti, finiscono col compensarsi esattamente, sicch il limite dei
loro volumi risulta uguale a quello di K(F), e lintegrale doppio si pu ancora calcolare ricorrendo
a due quadrature successive.

3.4

I teoremi di riduzione di Fubini

Teorema 3.1 ( 1 Teorema di riduzione ). Sia F(x,y) una funzione continua nellinsieme
D, supposto normale rispetto allasse Ox (vedi figura 3.27).

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

150

K(F) {x = x}

y
O
D

Figura 3.26: Cilindroide K(F) sottostante al grafico di F(x, y)


Allora vale la seguente formula
"
F(x, y) dxdy =
D

Z b "Z
a

f2 (x)

f1 (x)

#
F(x, y) dy dx

la quale va correttamente interpretata nel modo seguente.


Si pensi di fissare un generico valore x [a, b]; la funzione
F(x, y)
pensata ormai funzione della sola y, risulta (vedi figura 3.27) definita e continua nellintervallo
[f1 (x), f2 (x)], sicch si potr calcolarne lintegrale definito esteso a questo intervallo; tale calcolo,
ripetuto per ogni x [a, b], definisce una funzione S(x), di dominio [a, b] che, come si prova, in
[a, b] continua: lespressione che nella formula tra parentesi quadrate, cio
Z f2 (x)
F(x, y) dy
f1 (x)

indica precisamente il valore S(x) di tale funzione S(x)


(N.B. La funzione S(x), quando F(x,y) non negativa, come negli esempi 3.1, 3.2, 3.3 del 3.3,
la funzione il cui valore S(x), x [a, b], larea della sezione di K(F) col piano {x = x}).

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

151

f2 (x)
{y = f2 (x)}

f1 (x)
{y = f1 (x)}

Figura 3.27: Dominio D di F(x, y) normale rispetto allasse Ox


In pratica, per procurarsi S(x), basta pensare x come fosse costante, trovare una primitiva di F(x, y)
rispetto a y, cio una funzione (x, y), tale che 0y (x, y) = F(x, y), e quindi calcolare


x, f2 (x) x, f1 (x) = S(x)

Ottenuta questa funzione della sola x, di dominio [a, b], il procedimento


suggerito dalla formula
Rb
di calcolare lintegrale definito di S(x) esteso ad [a, b], ovvero a S(x) dx: il risultato cos ottenuto
il valore dellintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D

Nel caso in cui F(x,y) non negativa, si ottiene una procedura analoga a quella esposta negli
esempi citati, per il calcolo
del volume del cilindroide K(F).
Ci limiteremo a questa constatazione, perch il tempo per una dimostrazione puntuale della formula
non a nostra disposizione.

Teorema 3.2 ( 2 Teorema di riduzione ). Sia F(x,y) una funzione continua nellinsieme
D, supposto normale rispetto allasse Oy (vedi figura 3.28)
Allora vale la seguente formula
"
F(x, y) dxdy =
D

d
c

"Z

g2 (y)

g1 (y)

F(x, y) dx dy

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

152

d
y
D
O
g1 (y)

g2 (y)
{x = g2 (y)}

{x = g1 (y)}

Figura 3.28: Dominio D di F(x, y) normale rispetto allasse Oy


Vale per questa formula una interpretazione analoga a quella relativa alla prima formula di riduzione, che il lettore espliciter, con la necessaria precisione, scambiando naturalmente i ruoli delle
variabili. Anche linterpretazione geometrica si effettua adattando i simboli al caso attuale, ma lo
schema delle considerazioni lo stesso.

Osservazione 3.5. Supponiamo che V sia un


cilindroide generale
compreso tra i grafici G(F1 ) e G(F2 ) di due funzioni F1 (x,y) e F2 (x,y) definite in un insieme D,
normale, ad es., rispetto a Ox .
Sappiamo che (v.Prop.3.1)
"


mis(V) =
F2 (x, y) F1 (x, y) dxdy
D
a

Lintegrale doppio si pu calcolare con la 1 formula di riduzione:


#
"
Z b "Z f2 (x)




F2 (x, y) F1 (x, y) dxdy =
F2 (x, y) F1 (x, y) dy dx
D

f1 (x)

che significato ha, ora, lespressione fra parentesi quadrate? esattamente (vedi figura 3.29) il
valore della funzione darea S(x), che per ogni x [a, b], d larea della sezione piana (a tratteggio
obliquo)
V {x = x}

infatti, per ogni x [a, b], tale sezione (la si pensi proiettata sul piano di fronte Oyz ) risulta

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

153

N.B. V e` stato troncato con il piano {x = x} per mettere in luce la sezione V {x = x}.
Si noti che il piano Oxy e` considerato trasparente.
z


f1 (x) y f2 (x)

G(F2 )

(x, y, F2 (x, y))


(a, 0, 0)

(x, f1 (x), F2 (x, f1 (x))


V {x = x}

(x, f2 (x), F2 (x, f2 (x))

(x, f1 (x), 0)

y
G(F1 )

(b, 0, 0)

(x, f2 (x), 0)
x
(x, f1 (x), F1 (x, f1 (x))

(x, y, F1 (x, y))

(x, f2 (x), F1 (x, f2 (x))



f1 (x) y f2 (x)

Figura 3.29: Formula di riduzione di Fubini


una regione normale rispetto allasse Oy
compresa tra i grafici delle due funzioni della variabile y
F1 (x, y) ,

F2 (x, y)

entrambe definite nellintervallo [f1 (x), f2 (x)].


Ora, se la funzione S(x) si pu calcolare, con qualche accorgimento, in modo diretto, ne segue la
utile formula
Z b
mis(V) =
S(x) dx
a

poich appunto si ha, nel senso ormai ben chiarito,


Z f2 (x)


S(x) =
F2 (x, y) F1 (x, y) dy
f1 (x)

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

154

Unosservazione analoga si pu formulare a proposito della 2a formula di riduzione.


Esempio 3.4. Applichiamo losservazione precedente al calcolo del volume di un ellissoide.
Lellissoide sia racchiuso dalla superficie ellissoidale
F:

x2

y2

x2
a2

y2
b2

z2

=1
a2 b2 c2
V un cilindroide generale (vedi figura 3.30) compreso tra i grafici delle due funzioni
r
r
F1 (x,y) = c

F2 (x,y) = +c

x2
a2

y2
b2

z
F

D
y
x

Figura 3.30: Ellissoide


Si noti che G(F1 ) G(F2 ) = F e che la linea C di giunzione tra G(F1 ) e G(F2 ) lellisse
2
2
2
2

x
y
z
x y2

+
+
=
1
+
=1
C = F Oxy :

a2 b2 c2
a2 b2

z=0
z=0

frontiera-contorno dellinsieme D, dominio di F1 (x,y) e F2 (x,y). D , a sua volta, un insieme


normale rispetto ad entrambi gli assi Ox e Oy : ad esempio, compreso tra i grafici delle due funzioni,
di dominio lintervallo [a, a],
b 2
b 2
f1 (x) =
a x2 , f1 (x) =
a x2
a
a

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

155

z
F

V {x = x}

y
x

Figura 3.31: Sezione dellellissoide con un piano {x = x}


Larea della sezione generica di V con il piano {x = x} larea della regione piana R x delimitata
dallellisse (in tono grigio in figura)
2

x y2 z2

+
+
=1
Cx :
a2 b2 c2

x=x

y z2 a 2 x 2

+
=

b2 c2
a2

x=x

z2
y2

!

2 = 1

c 2
b
2
a x

a2 x 2

x=x

Come noto, la funzione che d larea di R x , x [a, a], cio il numero




mis R x = mis V {x = x}

b 2
S(x) =
a x2
a

Ne segue che
mis(V) =

a
a

!
c 2
bc
2
a x = 2 (a2 x2 )
a
a

a
!
2
bc 2
bc
x3 bc 4 3 4
2
(a x ) dx = 2 a x
= 2
a = abc :
a2
a a
3
a 3
3

se a = b = c si ritrova il volume della sfera di raggio a.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

156

Osservazione 3.6. opportuno osservare esplicitamente che le


formule di riduzione di Fubini
valgono per una funzione F(x,y) qualsiasi, anche con sottodomini di negativit: per la loro applicabilit serve solo la normalit dellinsieme D, dominio di F(x,y).
Esempio 3.5. Calcolare lintegrale doppio
"
D

(2 x y) dxdy

ove D il disco di centro (1, 1) e raggio 1 (vedi figura 3.34)


La funzione integranda F(x,y) = 2 x y, definita in R2 , ha per grafico (vedi figura 3.32) il piano
= G(F) = {z = 2 x y}
F(x,y), ristretta a D risulta avere per grafico (vedi figure 3.32, 3.33)
G(F| D )
che la regione piana racchiusa dallellisse C intercettata su dalla superficie cilindrica verticale
di direttrice il circolo contorno del disco D (vedi figura 3.33). D si divide in due semidischi (vedi
figura 3.34):
D+ = regione di positivit di F(x,y) = 2 x y
D = regione di negativit di F(x,y) = 2 x y
Naturalmente si ha che (vedi figure 3.32 e 3.33)
G(F| D+ ) = regione delimitata verso lalto dalla semiellisse (LMN)
G(F| D ) = regione delimitata verso il basso dalla semiellisse (LMP)
Sopra a D+ si situa il cilindroide V+ = K(F| D+ = (LRMQN). Sotto a D si situa il cilindroide
V = K(F| D = (LS MQP).
Chiaramente risulta che
V+ e V sono equiestesi, in quanto sovrapponibili,
luno ottenendosi dallaltro mediante rotazione di 180 attorno a r = Oxy ; ne segue che
mis(V+ ) = mis(V )
Ora, come sappiamo, si ha
"
(2 x y) dxdy = mis(V+ ) ,
D+

"
D

(2 x y) dxdy = mis(V )

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

157

= {z = 2 x y} = G(2 x y)

N
C=

M
y

Q
L

Figura 3.32: Un esempio di integrale doppio


e da ci segue
"
"
"
(2 x y) dxdy =
(2 x y) dxdy +
(2 x y) dxdy = mis(V+ ) + mis(V ) = 0
D

D+

Orbene, questo risultato deve riottenersi applicando la 1a formula di riduzione allintegrale doppio
"
(2 x y) dxdy
D

Il dominio di integrazione normale, in effetti, rispetto allasse Ox , essendo compreso tra i grafici
delle due funzioni

f1 (x) = 1 2x x2 , f2 (x) = 1 + 2x x2

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

158

D+
r

V+

Figura 3.33: Un esempio di integrale doppio


z

= {2 x y < 0}

D
b

D+
R
b

r = {2 x y = 0}

= {2 x y > 0}

Figura 3.34: Dominio di integrazione

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

159

entrambe di dominio lintervallo [0, 2]: al lettore i dettagli. Dunque avremo

"
Z 2 Z 1+ 2xx2

dx =
(2 x y) dxdy =
(2

y)
dy

1 2xx2

Z 2 1+ 2xx2
y2

2y xy dx = (a conti fatti) =
=

1 2xx2
2
0
Z 2
2 2

=
(2 2x) 2x x2 dx = [2x x2 ]3/2 = 0 0 = 0
0 3
0

che quanto volevamo provare. Al lettore il calcolo dellintegrale mediante la 2a formula di Fubini.

3.5

Il teorema del valor medio integrale

Analogamente al caso dellintegrale semplice, e con dimostrazione concettualmente identica, basata


sul teorema di Weierstrass e sul teorema di tutti i valori, che pu essere formulata dal lettore come
utile richiamo e approfondimento, si ha il

Teorema 3.3 ( Del valor medio integrale ). Sia F(x,y) una funzione definita e continua
nellinsieme D, chiuso, limitato e misurabile.
Allora vale luguaglianza
"
F(x, y) dxdy = mis(D)F(, )

(3.12)
D

ove (, ) un punto opportuno di D, e in generale non unico.


Il numero
!
F(x, y) dxdy
F(, ) = D
mis(D)
viene chiamato
il valor medio di F(x,y) in D = v.m.(F, D)
la denominazione essendo da attribuire al fatto che loperazione di integrazione doppia di F(x,y)
estesa a D giunge allo stesso risultato cui giungerebbe se la funzione fosse in D costante e pari al
suo valore medio: si osservi infatti che il secondo membro della (3.12) si pu riscrivere cos
""
#
"
dxdy [v.m.(F, D)] =
[v.m.(F, D)] dxdy
D

Si osservi che, nel caso dellultimo esempio del paragrafo precedente si ha che

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

160

il valor medio di F(x,y) = 2 x y nel disco D 0


il che si accetta di buon grado considerando attentamente lillustrazione grafica allegata.

Osservazione 3.7. Nel caso di una funzione non negativa in D, si pu interpretare genericamente
la (3.12) dicendo che
il volume del cilindroide K(F), qualunque sia la sua configurazione, eguaglia quello di un tronco
di cilindro retto, di sezione sempre uguale a D e di altezza h = v.m.(F, D).
Esempio 3.6. Calcolare il valor medio della funzione

F(x,y) = x2 + y2
nel disco D di centro lorigine e raggio 1.
Troviamo:
" p
D

Z 1 Z

x2 + y2 dxdy =

1x2

1x2

x2 + y2 dy dx =

Z 1 1x2

2
2
2



x
y
y
+
x

2
2
+
log y + y + x dx =
=

2
2
1 1x2
Z 1 2
Z 1 2
Z 1



x
x
2
2
1 x dx +
log 1 + 1 x dx
log 1 1 x2 dx =
=
1 2
1 2
1
1
x 1 x2 1
=
+ arcsin x+
1
2
2
1 3
Z 1 3

x

x
1
x
2
log 1 + 1 x
dx+
+

1 6
1 6 1 +
1 x2 1 x2
1

Z 1 3

x3


x
x
1

log 1 1 x2
dx =

1 6
1 6 1
1 x2 1 x2
!
!
Z 1
Z
1

1
x2
1
x2
2
2
= +0+
x dx 0 +
+ x dx =

2
6 1
6 1
1 x2
1 x2

1
Z

1 1
x2
1 x 1 x2 1
dx = +
= +
+ arcsin x =

2 3 1 1 x2
2 3 1
2
2
2
= + =
2 6 3

Ne segue che
v.m.

x2 + y2 , D =

2
3

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

161

(a) Cono e relativo cilindroide

y
(b) Sezione del cilindroide

z
parte perduta

parte acquistata
(c) Equivalenza di parti del cilindro

Figura 3.35: Superficie conica e valor medio della relativa funzione

Il grafico di x2 + y2 ristretta a D , come risaputo, il tronco di superficie conica di vertice O con


la base in alto nel circolo C di centro (0, 0, 1) e raggio 1 sul piano {z = 1} (vedi figura 3.35). K(F)
il solido compreso tra D e G(F) sopra descritto: quindi il cilindro K1 di base D e altezza 1 a cui
stato tolto il tronco di cono K2 di superficie laterale G(F).
Cos il lettore ne calcoler rapidamente il volume per via sintetica:
1
2
mis(K(F)) = mis(K1 ) mis(K2 ) = =
3
3
! p
calcolando nel contempo lintegrale doppio D x2 + y2 dxdy evitando i pur utili calcoli sopra effettuati.

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

162

2
Il cilindroide K(F) equivale quindi al cilindro di base D e altezza (vedi figura 3.35(b), 3.35(c)):
3
impareremo pi avanti (coi teoremi di Guldin) che ci dovuto allequivalenza del tronco di cono
2
K0 di vertice O e altezza (rovesciato e di profilo) con il solido ottenuto per rotazione del triangolo
3
(con didascalia parte perduta) attorno allasse Oz , che parte integrante del solido K(F), mentre
K0 non lo .

3.6

Uso dellintegrale doppio in fisica matematica

Lintegrazione doppia (e in seguito quella tripla, e pi in generale ancora, quella npla in Rn ) si


applica a una vasta gamma di situazioni fisico-matematiche.
Linterpretazione geometrica una di queste, ed sempre possibile, ma, come logico, in genere
qualche quantit specifica, collegata al fenomeno che si studia, che considerata di interesse prevalente, e la cui valutazione si effettua calcolando un integrale doppio.
Avvertiamo intanto che, poich lintegrazione doppia interviene, ed ben naturale che sia cos, nella
fisica-matematica dei corpi bidimensionali (in questottica, anche il volume di un cilindroide da
pensarsi come un fenomeno determinato dalla forma e dalla reciproca posizione delle calotte superficiali bidimensionali che lo delimitano) in uso una notazione abbreviata di un integrale doppio.
In genere, un corpo bidimensionale, o lamina, si denota con il simbolo (iniziale del termine
superficie)
S
e la sua areola elementare col simbolo
dS
sicch lintegrale di una funzione F(x,y) esteso a S si denota col simbolo
"
F(x, y)dS
S

lasciando quindi aperta la possibilit, come vedremo, di concepire


integrazioni superficiali anche su lamine non piane
come sono del resto la maggior parte dei corpi bidimensionali: infatti, in tal caso la funzione integranda di solito la restrizione a S di una funzione di tre variabili.
A titolo di notizia consideriamo qualche esempio.
Supponiamo che S sia una lamina piana pesante, di densit materiale variabile espressa da una
funzione definita su S
D(x,y)
allora lintegrale doppio

"

"
D(x, y)dxdy =

D(x, y)dS
S

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

163

dar
la massa totale della lamina
essendo la
sommatoria doppia infinita convergente
di tutte le masse elementari D(P)dS , P S ,
ciascuna delle quali
il prodotto della densit locale D(P) per lareola dS intorno di P
A una interpretazione analoga si giunge se S pensata come lamina carica elettricamente, con
densit di carica locale D(P): lintegrale
"
D(P)dS
S

dar questa volta


la quantit di elettricit portata dallintera lamina
Lintegrale doppio largamente impiegato nel calcolo dei
flussi di campi vettoriali attraverso superficie
siano esse piane o sghembe, quantit di primario interesse in fluidodinamica, elettromagnetismo,
ecc.. . . .
Altra occasione di uso dellintegrale doppio il calcolo
dei baricentri di lamine pesanti, omogenee o no, piane o sghembe.
Ad esempio, se S una lamina piana, di densit D(x,y), le due coordinate del suo baricentro G sono
date dalle formule
!
!
yD(x, y)dS
xD(x, y)dS
S
, yG = !S
(3.13)
xG = !
D(x, y)dS
D(x, y)dS
S
S
Si osservi che, in entrambe le frazioni, il denominatore d la massa totale della lamina.
Al lettore sar senzaltro noto che, se un
sistema pesante

CAPITOLO 3. INTEGRALI DOPPI

164

si riduce ad un sistema finito di punti pesanti


i = 1, 2, , r
j = 1, 2, , s

Pi j
ciascuno dotato della relativa massa

mi j
il baricentro G di questo sistema ha coordinate fornite dalle due formule
r
s
X
X
i

(3.14)

xG =

xi j mi j

r
s
X
X
i

,
j

r
s
X
X

yG =

mi j

r
s
X
X
i

yi j mi j

mi j

(il denominatore delle (3.14) ancora la massa totale del sistema). Ora le formule (3.13) sono la
generalizzazione delle (3.14), quando si pensi la lamina S come un sistema di infiniti punti pesanti
P(x, y) , (x, y) S ,
ciascuno dotato della massa D(x, y)dS: ma chiaro che
al limite
che dS si identifica con (x, y); del resto proprio al limite che i conti tornano, e il punto G di
coordinate date dalle (3.13) ha, come si dimostra in Meccanica, esattamente le note
propriet baricentrali rispetto al corpo laminare S
Accenniamo infine alluso dellintegrale doppio per il calcolo dei
momenti di inerzia, assiali o polari,
di oggetti bidimensionali, elementi importanti in Meccanica,
segnatamente nello studio dei fenomeni di rotazione.

Capitolo 4
INTEGRALI TRIPLI

4.1

Sottoinsiemi misurabili di R3

In R3 , insieme delle terne ordinate di numeri reali, al solito visualizzato come uno spazio cartesiano
ortonormale, si pone la nozione di
(sotto)insieme misurabile
procedendo in modo analogo a quanto fatto in R2 .
Dato un insieme V, chiuso e limitato, di frontiera una superficie continua e chiusa 1 F, si costruir
un reticolo di cubi, con i lati paralleli agli assi cartesiani, di assegnata lunghezza . Per ogni (> 0)
fissato, rimarranno determinati
il solido poliedrico unione di tutti i cubi contenuti in V
pldr.()
il solido poliedrico unione di tutti i cubi contenenti
(almeno) un punto interno di V (e potendo in parte fuoriuscire da V)
PLDR.()
Ovviamente, per ogni ,
pldr.() PLDR.()
Se le condizioni di regolarit di V (in pratica della sua frontiera F) sono soddisfatte, si pu dimostrare, ma risulta anche intuitivamente accettabile, il fatto che
1

Ci significa che F unione di superficie grafici (dei vari tipi) di funzioni continue (spesso quasi ovunque differenziabili) le quali si giuntano lungo i bordi, formando un tutto continuo che racchiude V: di solito, negli esempi, F
nel suo generico punto ha un piano tangente, salvo in qualche punto singolare, o lungo linee singolari, o di piegatura (si
pensi a un solido conico, a un cubo, a un solido cilindrico la cui sezione ha per contorno una curva con punti singolari,
o angolosi, ecc.. . . ).

165

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

166

linsieme dei volumi dei poliedri pldr.(), e quello dei volumi dei poliedri PLDR.(),
ottenuti al variare di in R+ ,
sono due insiemi separati e contigui di numeri reali,
il cui elemento di separazione si assumer ovviamente come
misura (del volume) di V
Per indicare tale numero si user il simbolo mis(V) e lo si chiamer anche volume di V.
Tutti gli insiemi normali rispetto a qualche piano cartesiano, e le loro unioni disgiunte (non aventi
cio a due a due punti interni in comune), risultano ovviamente misurabili, i poliedri approssimanti
essendo, pi generalmente, unione di parallelepipedi, e noi disponiamo anche delle formule che
forniscono i loro volumi. Ad esempio, se linsieme V normale rispetto al piano Oxy , e risulta
compreso tra le superficie-grafico delle due funzioni
F1 (x,y) ,

F2 (x,y)

di comune dominio linsieme chiuso, limitato e misurabile


D R2
con

F1 (x, y) F2 (x, y) (x, y) D ,


si ha
"
mis(V) =
D

[F2 (x, y) F1 (x, y)] dxdy

Sussiste per una formula assi notevole che pu fornire il volume di un solido V, basata su un
procedimento dimostrativo assai simile a quello usato per le formule di Fubini: lo stabiliamo in

Proposizione 4.1. Il solido V sia compreso tra i due piani, paralleli al piano Oxy ,
(z1 ) : z = z1

(z2 ) : z = z2

Detto
(z) : z = z

(z1 z z2 )

il generico piano compreso tra (z1 ) e (z2 ), poniamo


Sz = V (z)
Sz una superficie piana. Se, per ogni z [z1 , z2 ], si ha che
Sz misurabile

(z1 < z2 )

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

e risulta

167


mis Sz = A(z)

con

z [z1 , z2 ]

A(z)

funzione continua (o continua a tratti) in [z1 , z2 ], allora vale la formula (lintegrale sar di Riemann)
Z z2
(4.1)
mis(V) =
A(z) dz
z1

e formule analoghe valgono, in ipotesi consimili, se si procede a sezionare V con piani paralleli al
piano Oxz , oppure Oyz .
z
z2

Sz

Sz

Sz

z1

Sz
O

Figura 4.1: Sezioni di un solido V con piani paralleli ad Oxy


Si osservi come la Sz = V (z) pu consistere, a volte, anche di due regioni (piane) (o anche pi)
disgiunte.

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

168

Si pu vedere che Sz , in questo caso, spazza tutto V dal basso in alto: lanalogia con i teoremi di
Fubini chiara.

Osservazione 4.1. Risulter evidente al lettore come la formula (4.1), e le sue analoghe, siano
in effetti il fondamento stesso (qui ben solido, perch dimostrabile) del cosiddetto
principio di Cavalieri
secondo il quale
se due solidi V1 e V2 vengono sezionati dai piani di un fascio di piani paralleli
secondo figure equiestese, allora anche i due solidi V1 e V2 risultano equiestesi.
La (4.1), e le sue analoghe, servono assai bene al calcolo di volumi di solidi di rotazione: vediamolo
in

Proposizione 4.2. Sia V il solido di rotazione di superficie laterale F, a sua volta superficie di
rotazione, ottenuta ruotando attorno allasse Oz la linea G(f), grafico, di 2a specie, della funzione
continua f(z), definita nellintervallo [z1 , z2 ]
G(f) : y = f(z)
Il volume di V allora fornito dalla formula
mis(V) =

(4.2)

z2

f 2 (z) dz

z1

z
V

z2
G(f) : y = f(z)
F

(z) : z = z

Sz
b

z1
O

y
x

Figura 4.2: Volume di un solido di rotazione

C(z)(0, 0, z)
y

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

169

DIM. Il generico piano (v.Figura 4.2)


(z) : z = z

(z1 z z2 )

taglia su V la sezione
Sz = V (z)

che il disco circolare di centro il punto C(z)(0, 0, z), e raggio |f(z)| (f(z) pu anche essere, e in figura
lo nella parte alta di [z1 , z2 ], negativa): la funzione darea A(z) dunque
A(z) = |f(z)|2 = f 2 (z)
donde la conclusione, applicando la proposizione 4.1.

A formule analoghe alla (4.2) si giunge per il volume di solidi di rotazione attorno ad altri assi
cartesiani: il lettore le espliciti.
Notiamo che il volume di un solido misurabile V, si ritrover fra poco anche come
lintegrale triplo, esteso a V, della funzione costante 1.

4.2

Lintegrale triplo di una funzione F(X,Y,Z)

Questo integrale presuppone una funzione F(x, y, z) continua in una regione V chiusa, limitata e
misurabile di R3 (dello spazio, insomma) e viene denotato col simbolo
$
F(x, y, z) dxdydz
V

o, in forma pi concisa,

$
F(x, y, z) dV
V

In effetti il simbolo conserva valore e significato anche per funzioni discontinue, analogamente
allintegrale doppio e a quello semplice (integrale di Riemann).
Nel caso dellintegrale doppio di una funzione F(x,y), non negativa nel suo dominio D, insieme
chiuso, limitato e misurabile di R2 (del piano) era possibile interpretare geometricamente
"
F(x, y) dxdy
V

come (misura del) volume del cilindroide K(F).


Nellattuale situazione, questa comoda visualizzazione geometrica viene a mancare: bisognerebbe
infatti disporre di un iperspazio a 4 dimensioni, captabile dai sensi, per configurarvi lipersolido

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

170

#
K(F) (oggetto a 4 dimensioni) e realizzare lintegrale V F(x, y, z) dV come ipervolume. Questo
si pu ancora fare formalmente, e in modo puramente analitico: ma il supporto dellintuizione
geometrica che fa difetto. Tuttavia, restano ancora a disposizione interpretazioni fisiche significative, ben comprensibili e di largo utilizzo, poich lalgoritmo dellintegrazione tripla essenziale
per il calcolo di masse, di cariche complessive, di baricentri, di momenti di inerzia, di divergenze,
ecc.. . . .
Il procedimento analitico di definizione analogo a quello seguito nel caso dellintegrazione doppia.
Ora, per, si costruisce un reticolo di cubi o, pi in generale, di parallelepipedi, ottenuto fissando
sugli assi coordinati le suddivisioni
x0 < x1 < < xi1 < xi <
y0 < y1 < < y j1 < y j <
z0 < z1 < < zh1 < zh <
scegliendo, una volta per tutte, il punto (x0 , y0 , z0 )
entro il triedro definito dal sistema di disequazioni

in modo che linsieme V venga a trovarsi tutto


x0
y0
z0

Scelto lelemento generico di tale reticolo contenuto in V


Pi j h
la funzione F(x, y, z), continua in Pi j h , che insieme chiuso e limitato, vi assume, per il teorema di
Weierstrass,
un minimo assoluto mi j h .
Si costruisce quindi la somma
X X X
(4.3)
mi j h (xi xi1 )(y j y j1 )(zh zh1 )
i

nella quale gli indici i, j, h variano ciascuno fra estremi inferiori e superiori opportuni: tale somma
verr detta
una somma inferiore
(sottintendendo relativa allintegrale triplo di F(x, y, z) esteso a V).
Daltra parte, se si considerano quegli elementi Qi j h del reticolo che contengono almeno un punto

interno a V tra essi vi sono tutti quelli considerati per ottenere la (4.3) la funzione F(x, y, z),
continua in Qi j h V, chiuso e limitato, vi assumer, sempre per Weierstrass,
un massimo assoluto Mi j h

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

e si costruir la somma
(4.4)

171

X X X
i

Mi j h (xi xi1 )(y j y j1 )(zh zh1 )

nella quale gli indici i, j, h variano ciascuno fra estremi inferiori e superiori opportuni, e, ovviamente, in modo che tutte le terne di indici occorrenti nella (4.3) si ritrovino nella (4.4), pi, in generale,
nuove altre, relative a elementi del reticolo che debordano da V: la (4.4) si dir
una somma superiore.
Nelle ipotesi fatte su V e F(x, y, z) si dimostra che
linsieme delle somme inferiori e linsieme delle somme superiori
sono insiemi separati e contigui di numeri reali
il cui elemento di separazione si assumer, per definizione, come
lintegrale triplo della funzione F(x, y, z) esteso a V
denotandolo, come preannunciato,
$
F(x, y, z) dxdydz

$
o

F(x, y, z) dV

Le somme
(4.3)

(4.4)

si possono interpretare come funzioni plurivoche di > 0, costruendo, per ogni , tutti i reticoli i cui
elementi hanno tutti un diametro inferiore a , e calcolando, per ogni reticolo, la relativa somma
inferiore e superiore.
Si pu riconoscere che, al tendere di a 0, le
(4.3) e (4.4)
#
hanno per comune limite V F(x, y, z) dxdydz.
Cos a questo medesimo limite converge la funzione delle
somme superiori troncate

(4.5)

costruite cio escludendo gli elementi del reticolo sporgenti da V, e quindi tenendo conto degli stessi
elementi utilizzati per costruire le somme (4.3).
A questo punto si procede scegliendo in ogni elemento del reticolo relativo a una somma (4.3) o
(4.5) un punto
Pi j h = (i , j , h ) del tutto arbitrario
e si forma la somma
(4.6)
detta

X X X
i

F(i , j , h )(xi xi1 )(y j y j1 )(zh zh1 )

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

172

una somma parziale intermedia.


Ovviamente si avranno le disuguaglianze
(4.3) (4.6)

(4.5)

per ogni reticolo ammissibile, sicch, per il teorema del confronto (adattato alle funzioni plurivoche), la funzione (4.6) avr, per tendente a 0, lo stesso limite di (4.3) e (4.5), cio risulter
$
X X X
lim
F(i , j , h )(xi xi1 )(y j y j1 )(zh zh1 ) =
F(x, y, z) dV
0

Anche qui si pu notare la straordinaria adeguatezza del simbolo


$
F(x, y, z) dxdydz
V

per indicare, per cos dire,


il valore di una sommatoria tripla, infinita, convergente:
infatti, al tendere di a 0, il numero degli addendi della (4.6) tende a +, mentre il valore di
ciascuno di essi tende a 0, in guisa che i due fatti si controbilanciano, permettendo alla (4.6) di
convergere per 0 ( un po quello che succede con una serie numerica. . . ).
Si deve anche sottolineare il fatto che, ovviamente, al tendere di a 0, il poliedro (qui generalizzato)
pldr.()
i cui elementi entrano in gioco per calcolare le somme (4.3) e (4.6)
invade completamente V
sicch, al limite, ogni volume elementare dV di V, caricato del valore che F(x, y, z) assume in
esso, porta il suo contributo a
$
F(x, y, z) dV
V

e questo d ragione dellepiteto di integrale dato a questo risultato: naturalmente il linguaggio


utilizzato assai suggestivo, per, dal punto di vista matematico, un po approssimativo.
Conclusa questa presentazione concisa del concetto di integrale triplo, poniamone in rilievo alcune
propriet, sorvolando sulle dimostrazioni, perch strettamente simili a quelle che le stabiliscono per
gli integrali doppi.

Propriet 4.1. Il volume di un solido misurabile V coincide con


lintegrale triplo, esteso a V, della funzione costante 1:
$
1 dV
mis(V) =
V

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

173

Propriet 4.2. Se V lunione di un numero finito di suoi sottoinsiemi chiusi, limitati e misurabili, privi a due a due di punti interni comuni,
V1 , V2 , , Vn
allora risulta

$
F(x, y, z) dV =
V

$
n
X
k

n
X

Propriet 4.3. Se F(x, y, z) =

F(x, y, z) dVk
Vk

k Fk (x, y, z), con k R , e Fk (x, y, z) continua in V per

ogni k {1, 2, . . . , n}, allora si ha che


$
$
$ X
n
n
X
k
Fk (x, y, z) dV
k Fk (x, y, z) dV =
F(x, y, z) dV =
V

Propriet 4.4. Se F(x, y, z) in V non negativa (non positiva) ma non nulla in un sottoinsieme
di V di misura > 0 (non quindi solo in punti, linee, o porzioni di superficie) risulta
$
F(x, y, z) dV > 0 (< 0)
V

Propriet 4.5 ( Del valor medio integrale ). Se V misurabile, e F(x, y, z) continua in V,


si ha

$
V

F(x, y, z) dV = mis(V) F(, , )

ove (, , ) un opportuno (e in generale non unico) punto di V.


#
F(x, y, z) dV
F(, , ) = V
mis(V)
prende il nome di
valor medio di F(x, y, z) in V.
subito visto che
lintegrale triplo di F(x, y, z) esteso a V
uguale a quello della funzione costante in V uguale ovunque al valor medio di F(x, y, z) in V.

Propriet 4.6. Se F(x, y, z) nulla in V, tranne che in un suo sottoinsieme V0 di misura nulla,
cio se F(x, y, z) , come si dice, quasi ovunque nulla in V, si ha che
$
F(x, y, z) dV = 0
V

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

174

Veniamo ora alle formule di riduzione di Fubini, che ci consentono il calcolo di un integrale triplo riportandolo a una quadratura (integrazione semplice) seguita da unintegrazione doppia, o
addirittura a tre quadrature successive.

Proposizione 4.3. Sia F(x, y, z) continua in V, insieme chiuso, limitato, misurabile e


normale rispetto al piano Oxy .
Siano
(x,y)

(x,y)

le due funzioni (di 2 variabili) i cui grafici delimitano rispettivamente linsieme V


verso il basso e verso lalto
funzioni supposte continue nellinsieme chiuso, limitato e misurabile D (proiezione ortogonale su
Oxy di tutto V). Allora vale la seguente formula di riduzione
#
$
" "Z (x,y)
(4.7)
F(x, y, z) dV =
F(x, y, z) dz dxdy
V

(x,y)

ove, al solito, nelleffettuare lintegrazione rispetto a z, x e y vanno considerate come fossero


costanti; pi precisamente: se
(x, y, z)
una funzione tale che
0z (x, y, z) = F(x, y, z)
cio se (x, y, z) una primitiva di F(x, y, z) rispetto a z, lintegrale tra parentesi quadre vale
(x,y)

(x, y, z) = (x, y, (x, y)) (x, y, (x, y)) :

(x,y)

ed il valore di una funzione dipendente solo da x e y, della quale va calcolato lintegrale doppio
esteso a D.
Si osservi che, nel caso in cui F(x, y, z) la costante 1, e lintegrale triplo d quindi il volume di V,
la formula (4.7) si riscrive
"

mis(V) =
(x, y) (x, y) dxdy
D

da noi gi conosciuta per il calcolo del volume dellinsieme V, normale rispetto a Oxy .
Formule analoghe alla (4.7) valgono se linsieme V normale rispetto ai piani Oxz o Oyz : si lascia
al lettore la loro formulazione esplicita.
Proseguiamo migliorando le ipotesi e il risultato con

CAPITOLO 4. INTEGRALI TRIPLI

175

Proposizione 4.4. Ferme le ipotesi di Proposizione 4.3, si supponga che linsieme (bidimensionale) D sia, a sua volta, normale, ad esempio, rispetto allasse Ox , compreso tra i grafici delle due
funzioni
f1 (x) e f2 (x)
continue nel loro comune dominio, lintervallo [a, b]. Ne segue, applicando allintegrale doppio
rimasto
la 1a formula di Fubini,
la formula di riduzione di Fubini per lintegrale triplo
$
F(x, y, z) dV =

(4.8)
V

Z b (Z
a

f2 (x)

f1 (x)

"Z

(x,y)

(x,y)

)
F(x, y, z) dz dy dx

ove, nella prima integrazione, rispetto a z, come gi detto, si procede riguardando x e y come
fossero costanti, e, nella seconda, rispetto a y, si procede riguardando x come costante; da ultimo
la funzione, dipendente ormai solo da x, ottenuta, va integrata sullintervallo [a, b] rispetto a x.
Anche in questo caso, a formule analoghe alla (4.8) si giunge, se V ancora normale rispetto a Oxy ,
ma D normale (in Oxy ) rispetto a Oy ; oppure se V normale rispetto a Oxz oppure Oyz , e D rispetto
alluno o allaltro degli assi cartesiani a quel piano appartenenti: si possono dunque redigere, in
tutto, 6 formule di riduzione che il lettore far bene ad esplicitare, una per una, come utile esercizio.

Capitolo 5
LE COORDINATE CURVILINEE

5.1

Le coordinate polari elementari nel piano


Sia fissato nel piano un sistema ortonormale S = O; i , j . ben noto allora come si instaura il
y

P (x, y)

Figura 5.1: Coordinate cartesiane ortonormali

sistema di coordinate cartesiane ortonormali rispetto a S


pensato come la
corrispondenza biunivoca : R2

176

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

177

che ad ogni punto P associa la coppia delle sue coordinate (x, y) rispetto a S.
Esistono infiniti altri procedimenti per associare ai punti del piano coppie di coordinate numeriche:
uno di questi, molto importante nelle applicazioni, il cosiddetto
sistema di coordinate polari elementari associato al sistema S.
Per costruirlo occorre anzitutto fissare
il sistema di riferimento polare associato a S
consistente nel
y
P

= kOPk

(rad)
= Ox+ , sO (P)

Figura 5.2: Coordinate polari associate alle coordinate cartesiane

1)

semiasse polare

coincidente col semiasse non negativo Ox+ , il punto O essendo


il polo del sistema
e nel
2)

verso positivo delle rotazioni

associato nel modo noto al sistema ortonormale S.


Allora risulta quanto segue:
I) ogni punto P, diverso dal polo O, individua univocamente la semiretta sO (P);

II) ogni punto P, compreso il polo O, individua univocamente il vettore OP;

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

178

III) ogni punto P, che non stia sul semiasse polare Ox+ individua univocamente langolo positivo

Ox+ b, sO (P)

avente come primo lato il semiasse polare Ox+ , e come secondo lato la semiretta sO (P),
angolo compreso fra langolo nullo e langolo giro, per il momento esclusi.
Accertato quanto sopra esposto, ne segue che si pu procedere alle seguenti definizioni.

Definizione 5.1. Qualunque sia il punto P(x, y), compreso il polo O, la norma di OP, cio la
distanza di P dal polo O, assunta come prima coordinata polare di P, detta anche
p

modulo di P = % = d(O, P) = kOPk = x2 + y2

Definizione 5.2. Qualunque sia il punto


P, non appartenente allasse polare Ox+ , la misura in


radianti dellangolo positivo Ox+ b, sO (P) assunta come seconda coordinata polare di P, detta
anche
(rad)
argomento o anomalia di P = = Ox+ b, sO (P)

P (, )
b

P(x, y)
T

(0, 2)

T1

Figura 5.3: Passaggio da coordinate cartesiane a coordinate polari, nel piano


Finora si pu affermare che
DEF.

detto = Ox+ = il piano privato del semiasse polare


associando ad ogni punto P di la relativa coppia
(%, )

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

179

delle sue coordinate polari, si impegnano tutte e sole le coppie di numeri reali corrispondenti,
nella parte destra della figura 5.3 (ove R2 identificato con un piano cartesiano 0 , con lasse O0% che
viene solitamente raffigurato verticale, pur essendo il primo asse cartesiano, e lasse O0 , di solito,
orizzontale e orientato da sinistra a destra) ai punti del rettangolo R tratteggiato, privo della sua
frontiera marginale (aperto come si suol dire) e pensato esteso indefinitamente verso lalto.
La corrispondenza cos costruita
T : R
risulta per di pi biunivoca, dunque invertibile: in effetti, come non difficile riconoscere, le equazioni della trasformazione bireale T e della sua inversa T1 sono (qui identificato al sottoinsieme
di R2 ecc.)
p
(
(
x = % cos
% = x2 + y2
1
, T :
T :
y
= % sin
= Arg(x, y)
Unespressione esplicita per la funzione (Arg labbreviazione di Argomento)
Arg(x,y)
assegnabile, in forma composita, come segue

arcos
, se y > 0,

2 + y2

DEF.

Arg(x, y) =

, se y = 0 (e x < 0)

+
arcos
p
, se y < 0.

x2 + y2

Le funzioni intervenenti nelle equazioni di T e T1 risultano, nei rispettivi domini e R, continue


assieme alle loro derivate parziali prime, quindi
continue e differenziabili
ovunque nei rispettivi domini: T e T1 si dicono perci
trasformazioni bireali biunivoche e biregolari
La biunivocit di T si perde per non appena si coinvolgono punti dellasse polare (semiretta Ox+ ).
Si osservi infatti che un punto P0 (x0 = %0 , 0) (x0 > 0) pu essere raggiunto sia dallalto, il suo
argomento tendendo con ci a 0, sia dal basso, il suo argomento tendendo questa volta a 2: con
ci, se la sua prima coordinata polare sar certo %0 = x0 , la sua seconda pu essere sia 0 che 2,
per cui a P0 sar logico associare i due punti delle rette marginali di R segnati in figura 5.4: cos al
semiasse polare positivo di corrispondono le due semirette marginali verticali di R, prive delle
origini (0, 0) e (0, 2).
Osserviamo ora che se il punto P, partendo da P0 , percorre il circolo nel senso positivo (antiorario
per losservatore) tornando infine a P0 , la sua immagine P0 = T(P) percorre il segmento

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

180

= 0
r
P

C
R
0

(0 , 0)
T
P0

Q
Q0

(0 , 2)

R
bc

R0

(0, 2)

T1

Figura 5.4: Non biunivocit della corrispondenza coordinate cartesiane-coordinate polari


(%0 , 0) `a (%0 , 2)
nel senso indicato dalla freccia in figura:
la prima coordinata % di P resta costante = %0
la seconda varia da 0 a 2, estremi inclusi.
La situazione viene efficacemente descritta dicendo che
il circolo C una linea , oppure una linea = costante.
Viene spontaneo chiedersi chi siano nel piano le linee , o = costante: la risposta facile,
poich una qualunque semiretta di origine il polo O, percorsa in qualunque senso dal punto P (senza
giungere ad O, per) corrisponder, in R, ad una semiretta verticale (per losservatore) positiva
(ma priva dellorigine): cos al fascio di raggi di centro O, percorso dal raggio generico in senso
positivo, corrisponde il fascio delle semirette verticali positive di R descritto da sinistra a destra.
Resta infine il polo O: per esso si gi visto che la prima coordinata polare % = 0. Quanto
alla seconda logico lasciarla indeterminata, con la possibilit di assumere tutti i valori tra 0 e 2
inclusi, visto che un punto R, percorrendo un raggio polare r qualunque, lungo il quale = cost = 0
(vedi figura 5.4) si pu avvicinare ad O indefinitamente, mentre la sua immagine T(R) = R0 percorre
la semiretta T(r) = r0 , tendendo al punto R0 , piede della r0 stessa sullasse O0 . Con questo, ad O
viene a corrispondere, nel piano (, ), tutto il segmento-base (0, 0) `a (0, 2) (tratteggiato in figura
5.4) del rettangolo indefinitamente esteso verso lalto di cui sopra si detto.
La mancanza di biunivocit un inconveniente, ma, essendo stata posta completamente in chiaro,
la situazione risulta ben controllabile, e non pu di conseguenza ingenerarsi equivoco alcuno.

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

181

Un altro inconveniente dovuto al fatto che limitata allintervallo [0, 2]; questo provoca una
discontinuit a salto dellargomento di un punto Q il quale percorra una curva che attraversa il
semiasse polare (vedi figura 5.4) (asse Ox positivo): se infatti Q attraversa in Q0 il semiasse polare,
il suo argomento
passa improvvisamente da 0 a 2.
A questa situazione si pu porre rimedio introducendo le cosiddette coordinate polari generalizzate.
Ora si vuole esaminare un fenomeno importante che si verifica a proposito dellarea di una porzione
D del piano Ox,y : detta D0 la sua trasformata tramite T
D0 = T(D)
si osserva subito che le aree di D e D0 sono, in generale, diverse: nel caso di D1 , D01 meno estesa
di D1 ; nel caso di D2 , D02 pi estesa di D2 .

D1

D2

(0, 1)

D1

D2

T
O

(1, 0)

T1

mis(D1 ) < mis(D1 )


mis(D2 ) > mis(D2 )

mis(D1 ) = mis(D2 )

Figura 5.5: Aree di regioni corrispondenti


Si pu dire a parole che:
nel primo caso T trasforma D1 contraendolo a T(D1 ) = D01
nel secondo caso T trasforma D2 dilatandolo a T(D2 ) = D02
Ora succede un fatto notevole:
DEF.
se il diametro (D) di D ((D) = estremo superiore della distanza di due punti variabili ad

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

182

arbitrio in D) tende a 0, per la continuit di T, anche quello di T(D) = D0 tende a 0, e se, ad


esempio, D si contrae ad un punto del piano Ox,y la cui prima coordinata polare %, risulta che
lim

(5.1)

(D)0

mis(D)
=%
mis(D0 )

sicch si pu affermare quanto segue


% il coefficiente di deformazione locale per la trasformazione T1
!
1
1
= p
il coefficiente di deformazione locale per la trasformazione T
%
x2 + y2

La formula (5.1) pu essere constatata nel caso in cui si scelga come insieme D
un segmento di settore circolare,
come D = PNQM, trasformato dalla T nel rettangolo P0 N 0 Q0 M 0 , in figura 5.6.
Q

T1

kOPk =
kPNk =

P = T(P)(, )
Q = T(Q)( + , + )

Figura 5.6: Rapporto di aree corrispondenti


Con i dati indicati in figura, larea di D vale
mis(D) =
larea di D0 invece
Sicch risulta

2
1
1
1
% + % %2 = %% + (%)2
2
2
2
mis(D0 ) = %

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

183

%% + 12 (%)2
1
mis(D)
= lim % + % = %
=
lim
0
%0
%0 mis(D )
%0
%
2
lim

chiaro che, geometricamente, al tendere a 0 di % e , D si contrae al punto P, mentre D0 si


contrae al punto P0 .

Ora supponiamo di dover calcolare un integrale doppio


"
I=
F(x, y) dxdy
D

su di un insieme D del tipo illustrato in figura 5.7, porzione del settore delimitato dai due raggi
uscenti da O di equazioni polari = 1 e = 2 , compreso tra i due archi di curva aventi le seguenti
equazioni polari
C1 : = f1 () e C2 : = f2 ()
con f1 () e f2 () definite in [1 , 2 ].
Rappresentazioni parametriche di C1 e C2 sono le seguenti:
(
(
x = f1 () cos
x = f2 () cos
C1 :
; C2 :
y = f1 () sin
y = f2 () sin
y

1 2

tj t
j1

Si j
{ = f2 ()} = C2

{ = f1 ()} = C1

ri
ri1

2
1
O

Figura 5.7: Dominio di integrazione per una funzione F(x,y)

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

184

= 1
f2 ( j )
i

= 2

2
{ = f2 ()}
ri

D = T(D)

ri1

Si j = T(Si j )

f1 ( j )
1
O

{ = f1 ()}
1

j
t j1

tj

Figura 5.8: Il trasformato dellinsieme D di figura 5.7, mediante T


Commento alle figure 5.7 e 5.8.
1. Se si osserva bene, D non risulta normale, n rispetto a Ox n rispetto a
Oy .
2. D0 invece normale rispetto a O0 : a un integrale doppio su D0 si pu
applicare la riduzione di Fubini.
3. %1 e %2 sono rispettivamente il minimo di f1 () e il massimo di f2 ().
4. Delle suddivisioni di [%1 , %2 ] e [1 , 2 ] si posto in evidenza solo il
subintervallo generico.
5. In S0i j = T(Si j ) si pu notare il punto T(xi j , yi j ) = (%i , j ), con xi j =
%i cos j , yi j = %i sin j . (xi j , yi j ) il punto scelto in Si j per costruire
la somma parziale relativa allintegrale doppio (come descritto qui di
seguito).
La cosa assai notevole , come sopra si detto, che
mentre D non normale nel piano Ox,y , il suo trasformato
D = T(D) invece normale nel piano O0, , rispetto allasse delle O0 .
0

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

185

Supponiamo allora di costruire nel piano Ox,y una griglia di segmenti di settori circolari Si j (vedi
figure 5.7 e 5.8), pensabili come trapezoidi mistilinei, fissando le due suddivisioni
%1 = r0 < r1 < < ri1 < ri < < rm = %2
1 = t0 < t1 < < ti1 < ti < < tn = 2

I trasformati degli Si j , S0i j = T(Si j ) costituiscono una griglia di rettangoli con i lati paralleli agli assi
delle % e delle .
Costruiremo una somma parziale relativa allintegrale
"
I=
F(x, y) dxdy
D

scegliendo in ogni Si j , che sia contenuto in D, un punto del tipo


(xi j , yi j ) = (%i cos j , %i sin j )
con
ri1 %i ri , (i = 1, , m)

t j1 j t j , ( j = 1, , n)

e calcolando
(*) =

X X
j

F(xi j , yi j )mis(Si j ) =

X X
j

F(%i cos j , %i sin j )mis(Si j )

ove i e j variano fino a estremi superiori opportuni, che dipendono da


% = max{ri ri1 , i = 1, , m} e = max{t j t j1 , j = 1, , n}
Al tendere di (%, ) a (0, 0), anche il massimo dei diametri degli Si j tende a 0, per cui avremo
"
lim
(*) =
F(x, y) dxdy
(%,)(0,0)

Daltra parte risulta


(t j t j1 )
(t j t j1 ) ri + ri1
2
ri1
=
(ri ri1 )(t j t j1 )
2
2
2
mis(S0i j ) = (ri ri1 )(t j t j1 )

mis(Si j ) = ri2

donde si ottiene, ricalcolando (*),


X X
ri + ri1
(*) =
F(%i cos j , %i sin j )
(ri ri1 )(t j t j1 )
j
i
2

Ora, per ottenere I, il limite di (*), per 0, ovvero per

(%, ) (0, 0) ,

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

186

si pu far tendere a 0 prima %, quindi ; sicch avremo


I=

lim
(*) =
)
(
X X
ri + ri1
(ri ri1 )(t j t j1 ) =
= lim lim
F(%i cos j , %i sin j )
j
i
0 %0
2

#
"

X
X

r
+
r

i
i1
= lim
(t

t
)
(r

r
)
lim
=
F(%
cos

,
%
sin

)
j
j1
i
i1
i
j i
j

j
i

0
%0
2

|
{z
}

(%,)(0,0)

(per ogni fissato j tale limite vale

f2 ( j )

F(% cos j , % sin j )%d% ,

f1 ( j )

%i [ri1 , ri ], vedi note introduttive sullintegrazione)


= lim

X "Z
j

2 " Z

f2 ( j )

f1 ( j )

f2 ()

#

F(% cos j , % sin j )%d% (t j t j1 ) = j [t j1 , t j ]
#

"

F(% cos , % sin )%d% d =

f1 ()

D0

F(% cos , % sin )%d%d

dove lultima uguaglianza dovuta alla formula di riduzione di Fubini.


Riassumendo si ha luguaglianza
"

"
F(x, y) dxdy =

D0

F(% cos , % sin )%d%d

detta
formula del calcolo di un integrale doppio mediante
il passaggio a coordinate polari.
Si osservi che I ottenuto integrando su D0 = T(D) la funzione
F( cos , sin )
il fattore correttivo dovuto al fatto che la trasformazione T, come sopra stato chiarito,
deforma le aree, e il svolge esattamente la funzione di compensare queste deformazioni,
conservando globalmente cos il valore dellintegrale I da calcolare.
Poniamo allora la seguente

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

187

Definizione 5.3. Data una trasformazione H (di solito biunivoca e biregolare) di un sottoinsieme
del piano (t, u) a un sottoinsieme del piano (v, w)
(
v = f(t, u)
H :
w = g(t, u)
il determinante, funzione di (t, u),

prende il nome di


f
t
J(H) = J(f, g) =
g

t



f g f g
=

g t u u t

u
f
u

determinante (di Jacobi, o) Jacobiano della trasformazione H


o anche della coppia di funzioni (f, g).
Per denotare lo jacobiano di f(t, u), g(t, u), si usa spesso la notazione
(f, g)
(t, u)
Ora, similmente a quanto accade per la trasformazione T e per T1 nel caso del passaggio da coordinate cartesiane a polari e viceversa, si ha il seguente fatto:

se (t, u) e (v, w) = f(t, u), g(t, u) sono punti corrispondenti nella trasformazione H, D un insieme
misurabile contenente (t, u) e D0 = H(D) il suo trasformato (contenente (v, w)) si ha che

mis(D)
0 = J(f, g)(t, u)
D(t,u) mis(D )
lim

ove D (t, u) significa che


il diametro
di D tende a 0, D contenendo sempre (t, u): insomma D
si contrae al punto (t, u); J(f, g)(t, u) significa il valore assoluto dello jacobiano J(f, g) calcolato
nel punto
(t, u).

Cos J(f, g) , nei vari punti del dominio di H, d il
coefficiente di deformazione locale di T1 .

Il lettore pu verificare che, posto


1

T
risulta

x = % cos = (%, )
y = % sin = (%, )









(,
)
coefficiente di deforma J(T1 ) = J(, ) =
= || = =

(, )
zione locale per T1

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

188

Se, anzich passare da coordinate cartesiane a coordinate polari, si passa da coordinate cartesiane a
coordinate curvilinee pi generali (u, v) tramite le
(
(
u = (x, y)
x = (u, v)
1
T :
, T :
v = (x, y)
y = (u, v)

si pu provare, con procedimento analogo a quello seguito per il passaggio a coordinate polari, che
vale la formula
"
"

F(x, y) dxdy =
F (u, v), (u, v) |J(, )(u, v)| dudv
D0

ove D0 = T(D): tale formula detta

formula del calcolo di un integrale doppio mediante


il passaggio a coordinate curvilinee (u, v).
Esempio 5.1. Calcolare la misura del dominio piano D limitato dalle curve di equazioni
1
1
x2 y =
, x2 y = 1 , xy2 =
, , xy2 = 1
2
4
passando a coordinate curvilinee (u, v), definite dalla seguente trasformazione

u2/3

= (u, v)
x
=

u = x2 y

v1/3
1
T :
,
T
:

v = xy2

v2/3

y = 1/3 = (u, v)
u
Troviamo



1 u2/3
2


4/3

 (, ) 3(uv)1/3
1
3v
=
J T1 =
=
2/3
3(uv)2/3
2
(u, v)
1 v
3 u4/3 3(uv)1/3
ove nellultimo passaggio si tenuto anche conto che si ha u, v > 0.
Dunque avremo:

Z 1 Z 1
"
"
(*)

1
1

dudv =
dv du =
mis(D) =
dxdy =
2/3
2/3
1
1 3(uv)
D
D0 3(uv)
2
4


!
Z 1
Z
1

1

1
1
1
1
2/3 3v1/3 du =
=
1 3
du =
2/3

1
1
3 2 u 1
4 u
2
4
1
3
3
3
3
3 i
4 1
41 21 3h
1/3
= 3
3u = 3 3
= 3 4 2 ' 0.229
3
1
2
4
4
2
2

(Luguaglianza segnata con (*) ottenuta applicando la formula di riduzione di Fubini).


Il risultato attendibile, se si confronta lestensione del quadrilatero a lati curvilinei ABCD con
quella del quadrato a contorno tratteggiato di figura 5.9, la cui misura, rispetto al quadrato unitario,

0.25 = 14 .

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

189

u=1
u=

1
2

T(D) = D
D

T
v=1
v = 41

1
4

O
x2 y = u : linee u = cost
xy2 = v : linee v = cost

B
1
2

T1

Figura 5.9: Esempio di calcolo di unarea in coordinate curvilinee

5.2

Le coordinate polari sferiche

Analogamente alla possibilit di introdurre nel piano coordinate curvilineee di punto, anche nello spazio si possono definire nuovi sistemi di coordinate, diverse da quelle cartesiane, particolarmente adatte a facilitare rappresentazioni di certi luoghi, calcoli di grandezze fisico-matematiche,
descrizione e studio di fenomeni cinematici, dinamici, ecc.. . . . Uno di questi il cosiddetto
sistema di coordinate polari sferiche

Lo si introduce, associandolo a un sistema cartesiano ortonormale S = (O; i , j , k ) nel modo che


segue.
(
y=0
1. O detto il polo del sistema e il semipiano Ox+ ,z :
x 0 detto semipiano polare.
2. Ogni punto P(x, y, z) individua univocamente il numero

% = kOPk = (misura della) distanza di P da O, cio dal polo:


% la 1a coordinata polare sferica di P(x, y, z) e risulta
(5.2)

%=

x2 + y2 + z2

3. Ogni punto P(x, y, z) , (0, 0, 0) individua univocamente langolo




b

OP , Oz+ = OP b, k

che va dallangolo nullo, se P Oz+ , allangolo piatto, se P Oz : ebbene,

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

z
T

D0 (0, , 0)

P(x, y, z)

O x+ ,z

190

A 0 = O

P (x, y, 0)

C0 (0, , 2)

B0 (0, 0, 2)

T1

Figura 5.10: Coordinate cartesiane e coordinate polari sferiche




la misura in radianti di OP b, Oz+ viene assunta come


la 2a coordinata polare sferica di P(x, y, z) e risulta

= arcos p

(5.3)

z
x2 + y2 + z2

, 0

4. Nel piano Oxy si pensa introdotto il sistema di coordinate polari piane associate al sistema

ortonormale (O; i , j ).
5. Ogni punto P(x, y, z) individua univocamente il punto P0 (x, y, 0) sua proiezione ortogonale sul
piano Oxy .
I) Se P(x, y, z) < Ox+ ,z , cio al semipiano polare, P0 (x, y, 0) non appartiene al semiasse
polare Ox+ , e individua la sua seconda coordinata polare piana, che viene in questo
contesto denotata con :
la 3a coordinata polare sferica di P(x, y, z) e risulta
(5.4)

= Arg(x, y) , 0 < < 2

II) Se P(x, y, z) Ox+ ,z Oz , P0 (x, y, 0) Ox+ {O} e si trova associate due determinazioni
di , 0 e 2, che vengono entrambe associate a P(x, y, z).
6. Ogni punto P(0, 0, z) Oz {O}, si proietta in O, e avr indeterminata, = 0, se P Oz+ ,
= , se P Oz ; O(0, 0, 0) ha % = 0, ma e indeterminate.

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

191

= cost

Le superficie coordinate = cost (> 0) sono


le superficie sferiche di centro O.
Le superficie coordinate = cost sono i semipiani di bordo lasse Oz .

= cost

Le superficie coordinate = cost ,


2
sono semi-superficie coniche di vertice O
e asse lasse Oz , prive del vertice O; la

superficie coordinata = il piano Oxy ,


2
privo del polo O.

= cost

Le linee coordinate ( = cost e = cost) sono le semirette uscenti dal polo.


Le linee coordinate ( = cost e = cost) sono semicirconferenze verticali di centro O e diametro
Oz (i meridiani).
Le linee coordinate ( = cost e = cost) sono circonferenze orizzontali di asse Oz (i paralleli).

Per ogni punto P(x, y, z), si ha kOP0 (x, y, 0)k = % sin , cos P0 (x, y, 0) rispetto al sistema polare piano
in Oxy ha coordinate polari
(%0 = % sin , )
Ricordando le formule di passaggio da coordinate polari piane a coordinate cartesiane piane e la
(5.3), si avranno le seguenti formule

x = % sin cos

y
= % sin sin
(5.5)

z = % cos

dette

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

192

formule di passaggio da coordinate polari sferiche a coordinate cartesiane


Le inverse delle (5.5) sono le

(5.6)

x2 + y2 + z2
%
=

=
arcos

2 + y2 + z2

= Arg(x, y)

Le (5.6) si possono considerare come le equazioni di una corrispondenza T di dominio R3 , assimilato


allo spazio cartesiano, e codominio R3 , assimilato ad un altro spazio cartesiano, ove le coordinate
sono (%, , ) (vedi figura 5.10 precedente).
Le (5.5) si possono quindi considerare come le equazioni della corrispondenza inversa T1 .
Limmagine del primo spazio tramite T il parallelepipedo infinito nel verso positivo dellasse O0 ,
di base il rettangolo
A0 = O0 (0, 0, 0) , B0 (0, 0, 2) , C0 (0, , 2) , D0 (0, , 0)
corrispondente a O(0, 0, 0), che ha % = 0, ma (0 ) e (0 2) indeterminate.
Le due facce laterali infinite B0C0 BC . . . , A0 D0 AD . . . corrispondono entrambe al semipiano polare
Ox+ ,z .
Anche in questo caso si pone il problema della deformazione dei volumi determinate da T e T1 .
Lelemento di volume che si trasforma tramite T in un parallelepipedo del secondo spazio con
i lati paralleli agli assi un segmento di cuneo di spicchio sferico V il cui corrispondente
T(V) = V0 .
laborioso, ma non difficile, constatare che, se V si contrae a un punto di coordinate polari
(%, , ), si ha
mis(V)
= %2 sin :
%0 mis(V0 )
lim

0
0

il coefficiente di deformazione locale di T1 dunque %2 sin ;


il coefficiente di deformazione locale di T , a sua volta,
!
1
1
1
=
=
p
p
%2 sin % % sin
x2 + y2 + z2 x2 + y2
.
Nelle formule (5.5), chiamate le funzioni i cui valori sono i tre 2i membri, rispettivamente,
F(, , ) = sin cos ; G(, , ) = sin sin ; H(, , ) = cos

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

193

T(V) = V

mis(V ) =
T

T1

Figura 5.11: Elementi di volume corrispondenti in coordinate cartesiane e polari sferiche


si trova anche qui che lo Jacobiano della T1

sin cos cos cos sin sin

(F, G, H)
|J(T1 | =
= sin sin cos sin sin cos
(, , )
cos
sin
0

= |2 sin | = 2 sin

(sin 0 per 0 )

e, come per lintegrale doppio, si pu giungere, con ragionamento perfettamente analogo, alla
formula
$
$
(x, y, z) dV =
(% sin cos , % sin sin , % cos )%2 sin d%dd
(5.7)
V

V0

per il calcolo di un integrale triplo


mediante il passaggio a coordinate polari sferiche.
il coefficiente %2 sin essendo, come il % nel caso delle coordinate polari piane, il fattore correttivo
delleffetto di deformazione della trasformazione T: contrazione o dilatazione dei volumi a seconda
che
!
!
1
1
2
2
% sin > 1
<1
o % sin < 1
>1
%2 sin
%2 sin
Esempio 5.2. Calcolare il volume del segmento di cuneo di spicchio sferico V compreso tra le
superficie (in coordinate polari sferiche)

%=1, %=2 ; = , =
; = , =
3
2
4
3

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

cubo unitario

194

z
1
3

del cubo unitario


{ = 3 , = 4 }

{ = 3 , = 3 }

y
1
V
2
x

{ = 2 , = 4 }

{ = 2 , = 3 }

Figura 5.12: Calcolo del volume di un segmento di cuneo sferico


Applicando la formula 5.7 per il passaggio da coordinate cartesiane a coordinate polari sferiche si

ottiene (x, y, z) = cost = 1
#
$
Z 2 "Z 2
$
Z 3

(*)

2
mis(V) =
%
sin
d%
d
dV =
d =
%2 sin d%dd =

V
V0
1
4
3

2
Z 3 2
Z 3
Z


7
2

cos d =
d d =
=
sin

1 3

3 4
4
3
3
!!
Z
1
7  
7
7 3
0
d =

= ' 0.305 (cubo unitario)


=
3 4
2
6 3 4
72
Il passaggio segnato con (*) dovuto alla formula di riduzione di Fubini per un integrale triplo
(T(V) = V0 rettangolo con lati paralleli agli assi O0% , O0 , O0 ).
Esempio 5.3. Calcolare il momento dinerzia I della sfera V omogenea di densit 1, raggio R e
centro O, rispetto a Oz .
In questo caso T(V) = rettangolo con lati paralleli agli assi, di facce i piani di equazioni % = 0 , % =
R ; = 0 , = ; = 0 , = 2. Applicando sempre la formula 5.7 per il passaggio da coordinate

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

195

cartesiane a coordinate polari sferiche si trova


$
I=
(x2 + y2 )dV =
V
# )
Z 2 (Z "Z R 

2
2
2
=
(% sin cos ) + (% sin sin ) % sin d% d d =
0
0
0
R
# )
Z 2 (Z "Z R
Z 2
Z

3
d

=
%4 sin3 d% d d =
sin

d =

0 5
0

0
0
0
0

!
Z
Z
cos3
R5 4 2
8
2
R5 2
d =
d = R5 = mR2
=
cos +
5 0
3
5 3 0
15
5
0

ove m la massa di V: m = 43 R3 (la densit 1) (vedi Handbook di Meccanica).

5.3

Le coordinate cilindriche

Analogamente allintroduzione del sistema di coordinate polari piane e sferiche si pu procedere


allintroduzione di un sistema di coordinate cilindriche, sempre associato al sistema ortonormale

S = (O; i , j , k ): questa introduzione risulta evidente dalla figura 5.13.


Valgono le seguenti limitazioni
%0
Risulta inoltre

0 2 ;

x2 + y2
%
=

T :
= Arg(x, y)

z = z

T1

< z < +

x = % cos

y
= % sin
:

z = z

Superficie = cost: superficie cilindriche rotonde di asse Oz


Superficie = cost: semipiani di origine lasse Oz
Superficie z = cost: piani paralleli al piano Oxy (orizzontali)
Jacobiano di T1 :



cos sin 0
J(T1 ) = sin cos 0 = cos2 + sin2 =


0
0
1
il coefficiente di deformazione locale della T1 ;

!
1
1
= p
il coefficiente di deformazione locale della T.

x2 + y2 + z2

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

196

z
H(0, 0, z)
D

P = T(P)

P(x, y, z)
b

(D
)

T()

(D

T1

Figura 5.13: Coordinate cilindriche


z

z
z + z

z + z

z
T(V)
V

T1

Figura 5.14: Elementi di volume corrispondentisi tramite la trasformazione T: V un segmento di


cuneo cilindrico di asse Oz ; T(V) un parallelepipedo con le facce parallele ai piani coordinati.

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE

197

Esempio 5.4. Calcolare il momento dinerzia I di un tronco di cono retto di raggio di base R e
altezza h, supposto omogeneo di densit d, rispetto al suo asse.

(0, 0, h)

H(0, 0, h)

T()
(0, 2, h)

D(z)
T(D(z))
T
O

(R, 0, 0)

(R, 0, 0)

(0, 2, 0)

T1

(R, 2, 0)

T() : 0

R
(h z) ;
h

0 2

0zh

Figura 5.15: Momento dinerzia di un tronco di cono circolare retto


Si osservi che T() ottenuto per srotolamento e deformazione volumetrica di (al segmento OH
di sinistra corrisponde tutto il rettangolo sul piano O0z di base 2 e altezza h). T() ovviamente
normale rispetto al piano O0 : si pu applicare con vantaggio Fubini. Calcoliamo dunque
$

*
d(x + y ) dxdydz =
2

I=

( )

(
)
d %2 % d%ddz **
=
T()



Z 2 Rh (hz)
Z h

4

d
d %3 d% d
dz
=
d

dz =

4
0
0 0
0
0
0
)
Z (Z 2 4
Z
d h
R
d R4 h
4
=
(h z) d dz =
(h z)4 2 dz =
4
4
4 0
h
4
h
0
0

!
!!
4 h
4
2d R
1
dR
1 5
5
=
0 h =
(h z) =
4 h4 0 5
2h4
5

Z h
Z

R
h (hz)

CAPITOLO 5. LE COORDINATE CURVILINEE


!
d 4
3 1 2
3
=
R h=
R h d R2 = mR2
10
10 3
10
ove m la massa totale di (volumedensit). Luguaglianza segnata con
(*)
giustificata dal passaggio a coordinate cilindriche, quella segnata con
(**)
dal teorema di riduzione di Fubini.

Anche questa formula, che si trova in qualunque manuale,


qui dimostrata.

198

Capitolo 6
INTEGRALI DI SUPERFICIE

6.1

Area di una porzione di superficie

Per porzioni S di superficie particolari, cilindriche o rotonde, si sono gi ottenute formule per il calcolo della loro area. Ora si tratta di considerare un caso pi generale, gi largamente sufficiente per
le questioni di fisica-matematica connesse con superficie (corpi laminari, flussi di campi vettoriali
attraverso superficie,ecc.. . . ). Si tratta di superficie S unione di un certo numero di
calotte superficiali
cio di grafici, del 1 , 2 , o 3 tipo, di funzioni continue e con derivate 1e quasi ovunque continue,
le quali si giuntano lungo le loro linee-bordo, senza sovrapporsi fra loro.
chiaro che, se risulta
S = S1 S2 Sn

ove Si , i = 1, 2, , n una calotta superficiale, larea di S sar la somma delle aree delle Si ,
sicch baster impararare come si calcola larea di una calotta superficiale, per esempio grafico di
una funzione F(x,y) del tipo sopra detto, supponendo che il suo dominio D sia una regione chiusa,
limitata e misurabile del piano Oxy : S si proietta ortogonalmente e biunivocamente su D, e pu
essere pensata come il risultato di una deformazione continua dellinsieme D, considerato come una
membrana flessibile ed estendibile.
Partiremo dal fatto che la regione D pu essere approssimata efficacemente da plurirettangoli, i cui
elementi hanno i lati paralleli agli assi Ox e Oy : al tendere a 0 del massimo fra i diametri di questi
rettangoli (e al tendere all del loro numero) D viene completamente invaso.
Per ogni elemento Di j di un plurirettangolo del tipo detto, si pu considerare la porzione di S, Si j ,
che vi si proietta sopra (si badi bene, sia dallalto, sia dal basso, sia in parte dallalto e in parte al
basso, poich S pu estendersi sia sopra che sotto al piano Oxy , il che corrisponde al fatto che la
funzione F(x,y), di cui S il grafico, pu avere segno variabile in D). Ovviamente Si j il grafico
della funzione F(x,y), ristretta a Di j :
Si j = G(F|Di j )
199

CAPITOLO 6. INTEGRALI DI SUPERFICIE

200

Siano A, B, C, D i vertici di Di j , e poniamo


A0 = F(A), B0 = F(B), C 0 = F(C), D0 = F(D)
che chiameremo vertici di Si j , concepito come quadrilatero curvo, che pu volgere la concavit
verso lalto, verso il basso, o in parte verso lalto e verso il basso: non ci si deve quindi fare delle
idee semplicistiche della conformazione di una superficie, dovute al fatto che le esemplificazioni
grafiche sono assunte di un certo tipo per comodit e facilit di esecuzione.
Ebbene, il quadrilatero rettilineo
D0i j = (A0 B0C 0 D0 )
unione dei due triangoli (A0 B0 D0 ) e (C 0 B0 D0 ), non in generale un quadrilatero piano (cio A0 , B0 , C 0 , D0
non sono, la cosa ovvia, che eccezionalmente complanari): ma evidente che, quando il diametro
d(Di j ) tende a zero, e Di j si contrae al punto Pi j ,
anche d(D0i j ) tende a zero, e D0i j tende a diventar piano,
con giacitura uguale a quella del piano tangente (a S e) a Si j in P0i j = F(Pi j )
e inoltre a identificarsi, al limite, con lareola Si j stessa.
Con queste premesse, per cose gi viste, si avr che
 q
mis D0i j
lim
 = 1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j )
d(Di j )0 mis Di j

Poich infine, come ben intuitivo, S adeguatamente approssimata dallunione dei D0i j , sar logico
assumere, se con si indica il massimo dei diametri degli elementi Di j del plurirettangolo invadente
D,

X X mis D0i j

 (*)
mis D0i j = lim
mis(S) = lim
mis Di j =
i
j
i
j mis Di j
0
0
X X q

1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j )mis Di j =
= lim
i
j
0
"
q
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
=
X X

Naturalmente il passaggio (*) andrebbe giustificato con maggior cura: ci limitiamo a far notare che
la quantit

q
mis D0i j
 sostituita dalla 1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j )
mis Di j
che ne per il limite per tendente a 0

il che far accettare pi di buon grado detto passaggio: in verit, con questultimo,
si commette un errore, che per si dimostra svanire, al limite, per 0.

CAPITOLO 6. INTEGRALI DI SUPERFICIE

La formula
(6.1)

201

" q
mis(S) = area di S =
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
D

pu del resto essere controllata esatta in tutti i casi (superficie piane, cilindriche, rotonde, e loro
parti) nei quali si pu ottenere larea di S con altri metodi.
Esempio 6.1. Calcolare, con la formula (6.1),
larea di una superficie semisferica S di raggio R.
Supponiamo S = G(F(x,y)), con F(x,y) = R2 x2 y2 , e D il disco di centro lorigine e raggio
R.
Si trova

v
" t

2
2

2x
2y
+ p
dxdy =
1 + p
area di S =
2
2
2
2
2
2
D
2 R x y
2 R x y

Z 2 Z R
"

R
R

dxdy =
% d d =
=

p
p
0
0
D
R2 x2 y2
R2 %2


Z 2
Z 2 R
p


2
2

(0 + R2 )d = 2R2
=
R R d =
0
0
0

come gi sappiamo che deve essere.


Formule analoghe alla (6.1) si ottengono, nel caso in cui la superficie S sia grafico di una funzione
F(x, z) o F(y, z) semplicemente sostituendo x, y con x, z, oppure y, z.

6.2

Lintegrale superficiale di una funzione F(X,Y,Z)

Se S sempre il grafico di una funzione F(x,y) come sopra, assimiliamola a una


lamina pesante
con una assegnata funzione di densit d(x, y, z)), nel senso che, nel punto S (x, y, F(x, y)), S ha
densit locale data da d(x, y, F(x, y)). Si suddivida allora S in areole Si j , proiettantisi nelle areole
i j del dominio D di F(x,y); la massa totale di S sar, ragionevolmente, se S i j il punto di Si j
proiettantesi nel punto Pi j di i j e G(x,y) = d(x, y, F(x,y)),
X X
 (*)
M(S) = lim
d(S i j )mis Si j =
i
j
0
q
X X

= lim
G(Pi j ) 1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j ) mis i j =
i
j
0
"
q
=
d(x, y, F(x, y)) 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy =
D
"
DEF.
=
d(x, y, z) dS
S

CAPITOLO 6. INTEGRALI DI SUPERFICIE

202

ove il massimo dei diametri delle i j ( massimo dei diametri delle Si j ).


Anche qui, il passaggio (*) pu essere giustificato con cura: limitiamoci ad osservare che
q
 

mis Si j sostituita con 1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j ) mis i j

ma che il rapporto di queste due quantit

 
mis Si j

q

1 + F0 2x (Pi j ) + F0 2y (Pi j ) mis i j

tende, al tendere di a 0, a 1, poich si ha


 
q
mis Si j
lim
 = 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y)
0 mis i j

quindi le due quantit, al limite, risultano uguali.

In generale, per una funzione (x, y, z) continua (o, anche qui, quasi ovunque continua) su S, si
pone, per definizione
"
"
q
DEF.
(6.2)
(x, y, z)dS =
(x, y, F(x, y)) 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy
S

Si noti che lespressione sotto integrale a destra, calcolata nel punto generico (x, y) di D
q
(x, y, F(x, y)) 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy

ove, per dx, dy, si intendano i differenziali delle due variabili x e y calcolati in (x, y): orbene, al
variare di (x, y) in D, il punto S (x, y, F(x, y)) descrive tutta la superficie S, sicch
(x, y, F(x, y))
il valore della funzione (x, y, z) nel generico punto S di S; daltra parte lespressione
q
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy

interpretabile come la misura dS dellareola elementare di S, centrata in S (x, y, F(x, y)), e proiettantesi in (x, y), di misura dxdy: il simbolo, in 6.2,
"
(x, y, z)dS
S

dunque una riproduzione concisa di quello a destra, che gli d significato per definizione; inoltre
il fattore
q
1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y)

CAPITOLO 6. INTEGRALI DI SUPERFICIE

203

acquista, in questordine di idee, il valore di coefficiente correttivo ( 1) della contrazione subita dallareola elementare di S per effetto della proiezione ortogonale sul piano Oxy : infatti, identificando
questa areola con quella del piano tangente a S in S = (x, y, F(x, y))
S : F0x (x, y)(x x) + F0y (x, y)(y y) (z F(x, y)) = 0
sappiamo che il rapporto fra la misura dS dellareola su S e quella dxdy della sua proiezione sul
piano Oxy appunto
q
dS
= 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y)
dxdy
dunque risulta
q
dS = 1 + F0 2x (x, y) + F0 2y (x, y) dxdy

il che avvalora le considerazioni fatte sopra. Si osservi che, essendo


q
1
1 + F0 2x (x,y) + F0 2y (x,y) =


cos S b, Oxy

tanto pi S tende a divenire verticale ( S b, Oxy cio tende a un angolo
retto, e il suo coseno tende a

0) tanto pi grande diventa il fattore correttivo



 +, perch la contrazione dovuta
cos S b, Oxy
alla proiezione diventa, e lintuizione lo conferma, sempre pi accentuata.
Infine, lespressione
"
(x, y, z)dS
S

dellintegrale di superficie allude al fatto che ogni areola elementare della superficie di integrazione,
centrata nel suo generico punto S = (x, y, z), viene caricata del valore della funzione integranda
(x, y, z) in esso, con vari possibili significati geometrici, o fisici, del contributo locale elementare
(x, y, z)dS
e tutti questi (infiniti) contributi elementari (cio infinitesimi), integrati assieme, danno qualche
grandezza geometrica, o fisica, legata alla superficie S opportunamente interpretata: come lamina
pesante, come superficie carica elettricamente, come superficie attraversata dalle linee di flusso di
un campo vettoriale, o come superficie di trasmissione del calore, ecc.. . . .
Anche in questo caso, le formule per il calcolo di un integrale superficiale esteso a una calotta
superficiale si adattano, se essa grafico di una funzione di x, z o y, z.
Inoltre,
se la superficie S unione di tante calotte superficiali,
lintegrale esteso a S la somma di quelli estesi alle singole calotte.

CAPITOLO 6. INTEGRALI DI SUPERFICIE

204

Esempio 6.2. Calcolare lintegrale di superficie


"
(x + y + z)dS
S

essendo S la superficie emisferica di centro O e raggio R

S : z = R2 x2 y2

Si trova (S = G( R2 x2 y2 ), D = disco di centro O e raggio R)


"
(x + y + z)dS
S
v
t
2
2

" 

p

2x
2y
2
2
2
dxdy =
=
x+y+ R x y
1 + p
+ p
D
2 R2 x2 y2
2 R2 x2 y2

"

p


(*)
R
% cos + % sin + R2 %2 p
% d%d =
=
T(D)
R2 %2

Z 2
Z
R

R%

p
(cos

+
sin()
+
R%
d =
=
d%

2
2
0
0
R %

p
Z 2 R
R2 2 R3


R2
=
+
arcsin (cos + sin ) +
d =
R
2
2
R
2
0
0
2 3
!
Z 2 3
R
R3
R3
R
(cos + sin ) +
(sin cos ) +
= R3
=
d =

4
2
4
2
0
0
ove nel passaggio segnato con (*) si usato il passaggio a coordinate polari.

Esempio 6.3. Calcolare lintegrale di superficie


"
(xyz)dS
S

essendo S il grafico della funzione x2 + y2 ristretta alla porzione D del disco di centro O e raggio
1 indicata nella figura qui di seguito.
y

(1, 1)
D

( 2, 0)

CAPITOLO 6. INTEGRALI DI SUPERFICIE

"

"

x2
y2
+
dxdy =
x2 + y2 x2 + y2
D
"
"
p

2
2
=
2xy x + y dxdy =
2(% cos )(% sin )% % d%d =
xy x2 + y2

(xyz)dS =
S

205

Z
= 2

1+


4 2 sin2
2

=
= 2
5 2
5
4

T(D)

2
Z

4
% d% sin cos d = 2

2
5

5 sin cos d =
0

Capitolo 7
I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS
E STOKES

7.1

I teoremi di Guldin

Premettiamo la nozione di
baricentro di un corpo materiale C

Definizione 7.1. Sia C un corpo materiale, assimilato a un insieme dello spazio con assegnata
funzione, definita su C,
(x, y, z) detta densit materiale
Se (x, y, z) costante su C, C si dice un corpo omogeneo.
Si definisce allora come
baricentro del corpo C
il punto G le cui coordinate sono date dalle formule
Z
Z
Z
(x, y, z)x dC
(x, y, z)y dC
(x, y, z)z dC
C
C
C
(7.1)
xG = Z
, yG = Z
, zG = Z
(x, y, z) dC
(x, y, z) dC
(x, y, z) dC
C

ove il simbolo C va inteso, a seconda della natura di C, filo L, lamina S, o solido V, come integrale
curvilineo, di superficie, o triplo, rispettivamente.

206

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

207

Si noti che il denominatore delle frazioni delle (7.1) la massa complessiva del corpo C.
Una notevole semplificazione delle (7.1) si ha quando il corpo C omogeneo, cio quando (x, y, z)
costante: le (7.1) diventano in tal caso le
Z

x dC
C

xG = Z

(7.2)

,
dC

y dC

yG = Z

,
dC

z dC
C

zG = Z

dC

ed quindi evidente che


il baricentro di un corpo omogeneo non dipende affatto dalla sua massa
ma solo dalla sua forma e dalla sua estensione.
Si osservi che il denominatore delle (7.2) d in tal caso la misura, nellordine, della lunghezza del
filo L, dellarea della lamina S, del volume del solido V.
La nozione di baricentro coinvolta in entrambi i teoremi di Guldin di cui ora tratteremo.

Teorema 7.1 (1 Teorema di Guldin). Sia L una curva generalmente regolare di un piano
, ed r una retta di tale che L appartenga a uno, , dei due semipiani di di origine r, r essendo
compresa in .
Detta allora S la superficie generata per rotazione di L attorno a r, e G il baricentro di L, pensata
come filo pesante omogeneo, si ha che, se CG la circonferenza descritta da G per rotazione attorno
a r, la misura dellarea di S data dalla formula
mis(S) = mis(L) mis(CG )

(7.3)
DIM.




Introduciamo un sistema di riferimento ortonormale S = O; i , j , k tale che


1) r = Oz

2) L :

x=0
y0

Allora il baricentro G(0, yG , zG ) di L certo apparterr a , il che significa che yG > 0 (yG = 0, solo
se L un tratto di segmento di r, ma in tal caso la (7.1) banale, essendo 0 il primo e il secondo
membro).
Ragioneremo nellipotesi semplificata che L sia il grafico di 2a specie di una funzione g, cio che
sia





L : y = g(z) Syz = O; j , k

I = [a, b] sia il dominio di g.


Intanto, per il baricentro G(0, yG , zG ) di L, si avr
Z b
p
g(z) 1 + g02 (z) dz
yG = aZ b
= raggio del circolo CG
p
1 + g02 (z) dz
a

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

208

CG
L
O

Figura 7.1: Superficie di rotazione e 1 Teorema di Guldin

Per larea di S si avr, daltra parte, come gi noto


Z b
p
mis(S) = 2
g(z) 1 + g02 (z) dz =
a
Z b

02
Z bp
g(z) 1 + g (z) dz

=
1 + g02 (z) dz 2 aZ b
= mis(L) mis(CG )
p

a
02

1 + g (z) dz
a

C.V.D.
Il lettore si potr con ragione chiedere come si possa provare il 1 Teorema di Guldin per curve L
pi generali: allo scopo pu servire la ben conosciuta e largamente usata
propriet del baricentro
oggetto della seguente

Proposizione 7.1. Un corpo materiale C sia unione di r corpi materiali Ci (i = 1, 2, . . . , r)


aventi al pi a due a due in comune solo punti dei loro margini (estremi per i fili, bordi per le
lamine, superficie laterali per i solidi).
Detti allora

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

209

G ed m il baricentro e la massa di C
Gi ed mi il baricentro e la massa di Ci (i=1,2,. . . ,r)
O un punto fissato ad arbitrio nello spazio
si ha la seguente formula vettoriale

m1 OG1 + m2 OG2 + + mr OGr


(7.4)
OG =
m



DIM. Scelto un sistema di riferimento ortonormale S = O; i , j , k , la (7.4) equivale alle tre


relazioni scalari
m1 xG1 + m2 xG2 + . . . + mr xGr
m
m1 yG1 + m2 yG2 + . . . + mr yGr
yG =
m
m1 zG1 + m2 zG2 + . . . + mr zGr
zG =
m

xG =

ove G(xG , yG , zG ) (S) e Gi (xGi , yGi , zGi ) (S).


Riferiamoci al caso dei fili, e calcoliamo, ad esempio, yG (cos si potr subito applicare il risultato
alla generalizzazione della dimostrazione del 1 Teorema di Guldin): in figura 7.2 considerata una
linea-filo L, unione di 3 linee-fili L1 , L2 , L3 grafici di funzioni di 2a specie nel piano Oyz .
z

L1
L3
L2

Figura 7.2: Linea-filo unione di 3 linee-fili

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

210

Si trova (scrivendo e i per (x, y, z) e i (x, y, z):


R
R
R
R

y
dL
+

y
dL
+

+
y dLr

y
dL
1
1
2
2
L
L2
Lr r
R
yG = RL
= 1
=
dL
dL
L
L
R
R
R

y
dL

y
dL
y dLr
R
R
R
1
1
2
2
L1
L2
Lr r
R
R
R

dL
+
+

dL

dL
1
1
2
2
r
r
L1
L2
Lr
dL1
dL2
dLr
L1 1
L2 2
Lr r
R
=
=

dL
L
m1 yG1 + m2 yG2 + . . . + mr yGr
=
m
donde la conclusione.
Per lamine e solidi la formula (7.4) si deduce in modo del tutto analogo.

Osservazione 7.1. Nelle ipotesi del 1 Teorema di Guldin si ha il fatto che il corpo C omogeneo: immediato verificare allora (essendo = i = cost) che la (7.4) diventa la
(7.5)

mis(L1 )OG1 + mis(L2 )OG2 + + mis(Lr )OGr


OG =
mis(L)
ed appunto con questultima formula che si generalizza facilmente
la dimostrazione del 1 Teorema di Guldin.

Passiamo ora al 2 Teorema di Guldin, relativo ai solidi omogenei di rotazione.

Teorema 7.2 (2 Teorema di Guldin). Sia S una lamina piana omogenea contenuta in un
semipiano , di origine r, del suo piano di appartenenza. Se allora V il solido generato da S per
rotazione attorno a r, G il baricentro di S e CG la circonferenza descritta da G per rotazione
attorno a r, la misura del volume di V fornita dalla formula
(7.6)
DIM.

mis(V) = mis(S) mis(CG )





Scegliamo un sistema di riferimento ortonormale S = O ; i , j , k in modo che sia


S :

x=0
y0 ,

sicch anche G, il baricentro di S, star nel semipiano


(
x=0
+
:
y>0 ,
il che equivale al fatto che yG > 0, e yG chiaramente il raggio della circonferenza CG .

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

211

CG

S
b

y
G(0, y0, 0)

Figura 7.3: Superficie di rotazione e 2 Teorema di Guldin


Considereremo esplicitamente il caso in cui S un insieme normale rispetto allasse Oz , compreso
tra i grafici di 2 specie di due funzioni g1 (z) e g2 (z), definite nellintervallo [a, b].
Per calcolare il volume di V adottiamo il sistema di coordinate cilindriche (u, v, w) legate a quelle
cartesiane dalle note formule
x = u cos w ,

y = u sin w ,

z=v

Il trasformato V0 di V nello spazio (O0 ; u, v, w) linsieme definito dalle limitazioni seguenti


g1 (v) u g2 (v) ,

a v b,

0 w 2

V0 quindi un insieme normale rispetto al piano O0v,w , compreso tra le due porzioni di superficie
cilindriche, con generatrici parallele allasse Ow , di equazioni

u = g1 (v)

u = g2 (v)

proiettantisi sul rettangolo del piano O0v,w , definito dalle limitazioni


avb

0 w 2

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

212

Come noto (la misura de)il volume di V calcolabile con il passaggio a coordinate cilindriche nel
seguente modo
! #
$
Z 2 "Z b Z g2 (v)
mis(V) =
u du dv dw =
u du dv dw =
V0
b

g1 (v)

!
!
Z b Z g2 (z)
= 2
u du dv = 2
y dy dz =
a
g1 (v)
a
g1 (z)
"
"
"
y dS
S
= mis(S) 2yG = mis(S) mis(CG )
= 2
y dS =
dS 2 "
S
S
dS
Z

g2 (v)

C.V.D.

7.2

Il Teorema di Green nel piano

Definizione 7.2. Un insieme A aperto e connesso di R2 , al solito assimilato a un piano carte




siano riferito a un sistema di riferimento ortonormale S = O; i , j , si chiamer
un campo piano.

Un insieme D che sia la


chiusura di un campo piano limitato A
si chiamer
un dominio piano.
Quindi, se F(A) la frontiera di A, si avr che
D = A F(A)
Naturalmente si ha F(A) = F(D).
Per quel che riguarda le applicazioni fisico-matematiche,
un dominio piano D avr sempre per frontiera
una unione di un numero finito di curve quasi regolari chiuse.
Inoltre D potr essere
un insieme semplicemente connesso

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

213

come nei seguenti esempi

oppure
un insieme duplicemente connesso
come nei seguenti esempi

oppure ancora
un insieme triplicemente connesso
come nei seguenti esempi

ecc. . .
Nel primo caso la frontiera F(D) di D costituita da 1 curva generalmente regolare chiusa; nel
secondo, F(D) lunione di 2 curve generalmente regolari chiuse; nel caso generale, in cui D un
dominio r-volte connesso, F(D) lunione di r curve generalmente regolari chiuse.
Ora essenziale, per porre in modo corretto il Teorema di Green, definire ci che si intende per

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

214

j
O

Figura 7.4: Dominio semplicemente connesso con i versori normale e tangente sul bordo
un dominio orientato positivamente D+ .
Cominciamo con il caso di D semplicemente connesso, come in figura 7.4.
La frontiera F(D) di D viene spesso denominata il bordo di D e denotata con il simbolo
D
Ora, nel punto generico P di D, escluso qualche inessenziale suo punto angoloso, si pone in
evidenza il cosiddetto

versore N normale uscente da D


cio quello dei due versori normali in P a D, tale che il segmento orientato di origine P che lo
rappresenta non contenga nei pressi di P punti interni a D.
Fatto ci, resta individuato uno solo dei due versi, secondo cui D pu essere orientato, tale che,

detto T il versore tangente in P a D cos orientato, si abbia, per ogni P, che la coppia



N, T sia equiversa alla coppia i , j

Ci equivale, con linguaggio pi figurato, al fatto che, percorrendo D nel verso in questione,
punto per punto si viene ad avere linterno di D alla sinistra.
Con questa orientazione del suo bordo D
D si dice orientato positivamente

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

215

e lo si indica col simbolo


D+
Nel contempo, il suo bordo orientato come sopra si denoter col simbolo
D+
Passiamo al caso in cui D non semplicemente connesso.
In figura 7.5 riportato il caso di D duplicemente connesso.

j
O

N
N

Figura 7.5: Dominio duplicemente connesso con i versori normale e tangente sul bordo
Se si adotta in tal caso lo stesso criterio per fissare il versore normale uscente da D sia per la parte
L1 di D che circonda D, che per la parte L2 di D che circonda la lacuna che rende D non
semplicemente connesso, si noter che gli orientamenti indotti su L1 e L2 non sono, per cos dire,
concordi, ma L1 risulta percorso in senso antiorario, L2 in senso orario, espressioni invero
un po approssimative, ma efficaci nella pratica.
Cos anche se D fosse r-volte connesso, e presentasse quindi r 1 lacune, contornate da r 1
curve L2 , . . . , Lr1 , mentre L1 contorna D, L1 sarebbe sempre orientata in senso antiorario,
mentre L2 , . . . , Lr1 tutte in senso orario.
Orbene, con questa orientazione di ogni parte del suo bordo D
D si dice orientato positivamente
e lo si indica col simbolo
D+
e il suo bordo anche in tal caso si denota col simbolo
D+

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

216

Diciamo ancora che, se F(x,y) una funzione continua definita nel dominio D, si porr, per
definizione
"
"
DEF.
F(x, y) dx dy =
F(x, y) dx dy
D+

Del resto, se con D si indica linsieme D orientato negativamente, con ogni parte cio del suo
bordo orientata in senso opposto allorientamento positivo sopra definito, si porr comunque, per
definizione
"
"
DEF.

F(x, y) dx dy =

F(x, y) dx dy
D

Infine precisiamo che, dato un dominio orientato D+ o D , se D+ o D il suo bordo orientato,


e = L(Zx,y) dx + M(x,y) dy una forma differenziale, con L(x,y) e M(x,y) continue su D, il
si definisce ponendo

simbolo

D+

D+

L1

L2

+ +

Lr

+
se L1 , L2 , . . . , Lr sono le
Z porzioni di D orientate ciascuna come sopra descritto.
Analogo significato per

Si avr ovviamente che

D+

Ora possiamo enunciare il fondamentale

Teorema 7.3 (Teorema di Green nel piano). Sia D un dominio piano misurabile, e
= L(x,y) dx + M(x,y) dy
una forma differenziale di classe C 1 in D, cio con L(x,y) e M(x,y) funzioni continue in D e in D
derivabili parzialmente con derivate L0y (x,y) e M0x (x,y) in D continue. Vale allora la seguente
formula di Green
"
(7.7)
D+

!
Z
M L

dx dy =
L(x, y) dx + M(x, y) dy
x
y
D+

Osservazione 7.2. Si noti come la formula di Green risulta assai utile per trasformare un
integrale di campo, sinonimo di integrale doppio, in un integrale di linea, e viceversa, a
seconda della convenienza.
DIM. Ci si porr, in un primo momento, in un caso particolarmente semplice, con D curva
regolare chiusa, unione sia di due curve grafico di 1a specie che di due curve grafico di 2a specie.
Precisando, sia

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

217

y
D
d

D
A
b

Figura 7.6: Dominio con bordo unione di due curve-grafico


il grafico della funzione f2 (x),
ADC
il grafico della funzione f1 (x),
ABC
il grafico della funzione g2 (y),
BCD
il grafico della funzione g1 (y).
BAD

In relazione alla figura 7.6 si ponga


ABC = L1 ,


ADC = L2 ,


BAD = L3 ,


BCD = L4 ,


ADC,
BAD,
BCD,
orientati.
dove i simboli ABC, ADC, BAD, BCD indicano gli archi ABC,
a
a
Le curve orientate, tutte grafici di 1 o 2 specie, si rappresentano parametricamente nei seguenti
modi:
(
(

x=u
x=u
L1 :
, auc
,
L2 :
, auc
y = f1 (u)
y = f2 (u)

L3 :

x = g1 (v)
, bvd
y=v

L4 :

x = g2 (v)
, bvd
y=v

Ricordiamo che, per un integrale di linea, vale la seguente formula additiva di facile verifica
Z
Z
Z
(1 + 2 ) =
1 +
2

essendo 1 e 2 forme differenziali lineari (f.d.l.) continue su L.

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

218

Si osservi come una qualunque f.d.l.


= L(x,y) dx + M(x,y) dy
sia pensabile come somma delle due f.d.l.
1 = L(x,y) dx + 0 dy

2 = 0 dx + M(x,y) dy

Con queste premesse la formula di Green (7.7) si prova come segue L D+ , il bordo orientato del

dominio D+
Z
Z
Z
Z
Z
L(x, y) dx + M(x, y) dy =
1 +
2 =
+ 
2 =


 1


L1 L2

L3 L4

2 =
1
1
2 +
2 =

L1
L2
L3
L4
Z c




0
=
L(u, f1 (u)) 1 + 0 f1 (u) du
L(u, f2 (u)) 1 + 0 f20 (u) du+
a
a
Z d
Z d




0

0 g1 (v) + M(g1 (v), v) 1 dv +


0 g02 (v) + M(g2 (v), v) 1 dv =
b
b
Z c
Z d


[L(u, f1 (u)) L(u, f2 (u))] du +
=
M(g2 (v), v) M(g1 (v), v) dv =
a
b
Z d
Z c


[L(x, f2 (x)) L(x, f1 (x))] dx =
=
M(g2 (y), y) M(g1 (y), y) dy
b
a
!
"
"
"
L
M L
M
=
dx dy
dx dy =

dx dy
y
D+ y
D+ x
D+ x
=

Z Lc1

1 +

L2

1 +

L3

2 +

L4

C.V.D.

Osservazione 7.3 (OSSERVAZIONE IMPORTANTE). La dimostrazione di questa importante formula di Green si estende successivamente
1. a domini D semplicemente connessi con contorno D pi generale, comprese curve con angolosit, cuspidi, ecc. . . : proporremo la verifica del teorema di Green a questi tipi di domini
in sede di esercitazione;
2. a domini molteplicemente connessi.
Per questultimo caso vediamo in dettaglio il caso di una corona circolare, dominio D+ duplicemente

connesso, con il bordo D+ unione delle due circonferenze esterna L1 e interna L2 orientate come
in figura

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

219

D
D1
F
A

H
D2
B

D si pu pensare unione dei due domini connessi D1 e D2 , per i quali, come sopra detto, il teorema
di Green vale.
Sia = L(x,y) dx + M(x,y) dy una forma di classe C 1 in D. Risulta allora
!
!
!
"
"
"
Z
Z
M L
M L
M L

dx dy =

dx dy +

dx dy =
+
=
y
y
y
D+ x
D+1 x
D+2 x
D+1
D+2
"Z
# "Z
#
Z
Z
Z
Z
Z
Z
= + + + + + + + =
Z CDA
Z AE
ZEFG
ZGC
Z ABC Z CG Z GHE Z EA
= + + + + + + + =
EFG
GHE
AE
EA
GC
CG
ZCDA
Z ABC
Z
=
+
+0+0=
L(x, y) dx + M(x, y) dy

L1

D+

L2

sicch il Teorema di Green risulta confermato.


Una notevole applicazione del Teorema di Green oggetto della seguente

Proposizione 7.2. Sia D un dominio piano arbitrario. Si consideri il campo vettoriale definito
come segue
(7.8)
Si ha allora che

DEF
k 2 (x, y) = y i +
2
Z
mis(D) =

1
xj ,
2

D+

(x, y) R2

k 2 (P) dP

che a parole si pu enunciare cos

DIM.

(la misura del)larea di D uguale al lavoro del campo k 2 (x,y)


lungo il bordo orientato D+ di D+ .
1
1

Infatti, detta = y dx + x dy la forma differenziale associata a k 2 (x,y), si ha


2
2
Z
Z
Z
1
1

k 2 (P) dP =
=
y dx + x dy =
2
D+
D+
D+ 2
"
!#
"
"
(*)
1
1
=

dx dy =
dx dy = mis(D)
2
D 2
D

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

220

ove al passaggio (*) si applica il teorema di Green.


C.V.D.

Osservazione 7.4. Per questa singolare circostanza il campo vettoriale


1

k 2 (x,y) = y i + x j viene spesso denominato


2
2
il campo vettoriale quadratore
Osservazione 7.5. Il lettore verifichi il seguente fatto, ricorrendo al teorema di Green.
Se = L(x,y) dx + M(x,y) dy una forma differenziale chiusa nel dominio D (in particolare se
una forma esatta di classe C 1 ) si ha che
Z
L(x, y) dx + M(x, y) dy = 0
D+

Esercizio 7.1. La forma


y
x
dx + 2
dy
2
x +y
x + y2
chiusa (ma come noto non esatta). Verificare quanto stabilito nellOss. 7.5 relativamente a e
al dominio D (corona circolare) assegnata in figura.
=

D
O

7.3

La nozione di superficie orientata

Iniziamo dal caso semplice di una superficie S grafico di 1a specie di una funzione F(x,y) definita
in un dominio D del piano e di classe C 1 in D.

Ad ogni punto P x, y, F(x, y) S, poich in (x, y) la F(x,y) ammette entrambe le derivate parziali,
si pu associare il versore
!

n (P) = vers (x, y) i


(x, y) j + k
x
y

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

221

S : z = F(x, y)

y
D
x

Figura 7.7: Superficie e suo bordo con orientazioni conformi.


z

S : z = F(x, y)

S
y
D

Figura 7.8: Superficie e suo bordo con orientazioni conformi.


subito visto che

n (P) risulta ortogonale al piano tangente a S in P

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

222

S : z = F(x, y)

D
y

Figura 7.9: Superficie e suo bordo con orientazioni conformi.


e viene perci detto
ortogonale a S in P:

associando a ogni punto P di S tale versore


n (P) si ottiene
una delle due possibili superficie orientate di supporto S
laltra essendo ottenuta associando a ogni punto P di S precisamente il vettore
!

(x, y) i +
(x, y) j k
n (P) = vers
x
y

Se la prima delle due superficie orientate si denota con S , laltra si denoter con S : ma, previo
esplicito avvertimento, si possono benissimo scambiare i due simboli.
Se D il bordo di D, limmagine di D tramite F(x,y) costituir
il bordo S di S

Se poi si considera la superficie orientata S , il suo bordo S si suole


orientare in modo conforme

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

223

inducendo su esso, tramite la trasformazione F(x,y), il verso positivo del bordo D+ di D+ orientato

positivamente nel piano Oxy (v.Teorema di Green). La superficie S si trover ad avere il bordo
orientato nel verso opposto.

Il bordo orientato di S si denoter con S e quello di S con ( S ).

Esempio 7.1. S : z = R2 x2 y2 (Vedi le figure 7.10 e 7.11).


z

S
y

S
x

Figura 7.10: Superficie semisferica con orientazione positiva

Si pu notare, in tutti gli esempi che il lettore potr esercitarsi a considerare, che

se
n (P), il versore orientante S, personalizzato,

nei pressi di una porzione del bordo S di S , esso

vede il punto che descrive tale tratto di S nel verso positivo


procedere dalla destra alla sinistra.
Si perviene in modo analogo a orientare superficie grafici di 2a o 3a specie coi rispettivi bordi
orientati in modo conforme.
Quando una superficie pi generale S unione di superficie grafici di varie specie, che si giuntano
lungo tratti dei loro bordi, i tratti liberi dei bordi delle componenti di S formano un certo numero
di curve quasi regolari chiuse
il cui complesso costituisce il bordo S di S.
Di volta in volta, come si vedr su numerosi esempi, si pu orientare S, assegnando nel suo punto

generico P il versore
n (P), e orientare pure il suo bordo S rispettando ovunque la condizione di
conformit dei due orientamenti, superficiale e lineare.

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

224

( S )
y

Figura 7.11: Superficie semisferica con orientazione negativa

La presenza di alcuni punti o alcune curve particolari, come i punti singolari o gli spigoli di angolosit, non costituiscono un vero problema, poich i calcoli degli integrali di superficie che si tratter
di eseguire non sono alterati per la presenza di tali irregolarit che, nel loro complesso, costituiscono un sottoinsieme di S di misura nulla, e non contribuiscono dunque affatto al valore finale
dellintegrale.
Occupiamoci infine delle superficie chiuse, che sono le frontiere di domini limitati dello spazio.
Una tale superficie S ha bordo vuoto, o, come anche si dice, bordo nullo, e si scrive S = 0.
Lorientamento di una tale superficie (in vista del Teorema di Gauss) si ottiene assegnando nel suo
punto generico P il cosiddetto
versore normale uscente
per uscente intendendosi il fatto che, se S la frontiera di V, dominio (chiuso e) limitato dello

spazio, il segmento rappresentante di


n (P), applicato in P, non deve, in un intorno abbastanza
piccolo di P, avere in comune con V dei punti interni di V.

Esempio 7.2. Se S : x2 + y2 + z2 = R2 , in P(x, y, z) S il versore


n (P)

z
x

i + j + k.
R
R
R

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

225

Esempio 7.3. Se S la superficie laterale del cubo nella figura seguente, S lunione di 6 facce

quadrate. Quella anteriore orientata da i , quella posteriore da i ; quella superiore da k , quella

inferiore da k ; quella sinistra da j , quella destra da j .


z

Esempio 7.4. S la superficie totale del tronco di cono solido rotondo nella figura seguente. In

ogni punto P del disco di base il vettore


n (P) k . In P(x, y, z) della superficie conica laterale di
S il versore normale uscente

n (P) = vers h2 x i + h2 y j + R2 (h z) k
z

(0, 0, h)

(0, R, 0)

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

7.4

226

Alcune rilevanti nozioni associate a campi vettoriali

v (P) di classe C 1 definito nel dominio D dello spazio


Definizione 7.3. Dato un campo vettoriale
[del piano]

v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k


v (P) = L(P)
i + M(P) j

la funzione definita e continua in D

L
M
N
v (P)) DEF
div(
=
(P) +
(P) +
(P)

z
#
"
M
L

(P) +
(P)
div( v )(P) =
x
y
prende il nome di
v (P)
divergenza del campo vettoriale
Se risulta che

v )(P) = 0 ,
div(

P D,

si dice che
v (P) solenoidale.
il campo vettoriale
v (P) di classe C 1 in D si definisce
Definizione 7.4. Dato un campo vettoriale spaziale
v (P)
il campo vettoriale rotore di
ponendo
N
v )(P) DEF
(P)
rot(
=
y

i
j

=
x y

L M

!
!
!

M
L
N
M
L

(P) i +
(P)
(P) j +
(P)
(P) k =
z
z
x
x
y


k

(P)

z

N

chiaro che il determinante da intendersi in senso doppiamente formale.

v (P) = L(P)
Se
i + M(P) j un campo vettoriale piano, di solito si pensa di identificare il suo
piano col piano Oxy di un sistema ortonormale dello spazio, e di definire quindi
!
L
M

(P)
(P) k
rot( v )(P) =
x
y

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

227

v (P) per cui risulti


Un campo vettoriale

v )(P) =
rot(
0,

P D,

si dice
irrotazionale
cio non-rotazionale.
Non difficile riconoscere che
1) ogni campo vettoriale che ammette potenziale irrotazionale:
2) ogni campo vettoriale irrotazionale definito in un dominio D semplicemente connesso in
dimensione 1 ammette potenziale.

Definizione 7.5. Data una superficie orientata contenuta nel dominio D in cui definito un

v (P), se, nel punto P


campo vettoriale
S,
n (P) il versore normale orientante S , la quantit
"
(7.9)
S

v (P)

n (P) dS

si definisce come
v (P)
il flusso del campo vettoriale

attraverso la superficie orientata S


v (P) sia il campo delle velocit di un
Osservazione 7.6. Nel caso in cui il campo vettoriale

fluido in cui S immersa, la quantit

v (P)

n (P) dS
ove dS lareola intorno al punto P, ha il significato evidente di
quantit, con segno, di fluido che attraversa lareola dS

nel senso del versore


n (P) e nellunit di tempo,
tale quantit potendo essere positiva, nulla, o negativa, a seconda dellangolo (acuto, retto, o ottuso)
v (P) forma con

che il vettore
n (P). Complessivamente il flusso (7.9) d
la quantit, sempre con segno, di fluido che attraversa S
nel senso positivo e nellunit di tempo.
Anche se il suo significato non cos fisicamente evidente come nel caso di un campo di velocit di
un fluido, la nozione di flusso riveste comunque, anche per gli altri campi vettoriali, un significato
analogo e di grande importanza.

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

n (P)

n (P)
2)

v (P)

228

v (P)
1) flusso in P > 0;
2) flusso in P = 0;
3) flusso in P < 0.

dS
1)

dS

n (P)

3)
dS

v (P)

Figura 7.12: Superficie e flusso di un campo vettoriale attraverso tre areole diverse

7.5

Il Teorema della divergenza di Gauss

Teorema 7.4 (Teorema della divergenza di Gauss). Sia V una regione tridimensionale

v (P) sia
limitata con superficie laterale chiusa S , orientata secondo le normali uscenti da V;
quindi un campo vettoriale definito in D V e di classe C 1 . In tale ipotesi vale la seguente
formula di Gauss
$
(7.10)
V

v ) dV =
div(

"

v (P)

n (P) dS

che si legge
v (P) esteso a V
lintegrale della divergenza del campo vettoriale

risulta uguale al flusso del campo stesso attraverso la superficie laterale S di V


orientata nel senso delle normali uscenti da V.
DIM.

La dimostrazione segue il seguente schema. Se

v (P) = L(P)
i + M(P) j + N(P) k

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

si dimostrano le seguenti tre formule


$
V

$
V

$
V

L
dV =
x

M
dV =
y
N
dV =
z

"

"

229


L(P) i
n (P) dS


M(P)
j
n (P) dS

"


N(P)
k
n (P) dS

le quali, sommate membro a membro, danno subito la formula di Gauss.


Dimostriamo la terza delle formule suddette, nellipotesi che V sia normale rispetto al piano Oxy ,
compreso tra i grafici S1 e S2 delle due funzioni
f(x,y) , g(x,y)
definite nel comune dominio D del piano, e L sia la frontiera di D, curva regolare chiusa.
La superficie laterale S di V unione di 3 porzioni:
S1 : z = f(x,y) ,
S2 : z = g(x,y) ,
S3 = superficie cilindrica a generatrici verticali e curva direttrice L (eventualmente S3 pu
ridursi a una curva, cio avere area nulla).

Per ottenere S orientata come nellenunciato bisogna scegliere




per ogni P = x, y, f(x, y) S1


n (P) = vers fx0 (P) i + fy0 (P) j k

per ogni P = x, y, g(x, y) S2 ,


n (P) = vers g0x (P) i g0y (P) j + k

Osserviamo che il versore normale


n (P) a S3 = in ogni suo punto P orizzontale, dunque

ortogonale a k , sicch si avr


"


N(P) k
n (P) dS3 = 0

S3


poich k
n (P) = 0 , P S3 .
Ne segue che
"
"
"

N(P) k n (P) dS =
N(P) k n (P) dS1 +
N(P) k
n (P) dS2 =

S
S1
S2
"
q

1
fx02 (x, y) + fy02 (x, y) + 1 dx dy +
=
N x, y, f(x, y) p
02
02
D
fx (x, y) + fy (x, y) + 1

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

230

z
S2

S3 =
S1

Figura 7.13: Superficie chiusa racchiudente un dominio normale


"
+


N x, y, g(x, y) p

q
02
g02
x (x, y) + gy (x, y) + 1 dx dy =

02
g02
x (x, y) + gy (x, y) + 1



=
N x, y, g(x, y) N x, y, f(x, y) dx dy =
D
!
$
$
" Z g(x,y)
(*)
N
N
N
(x, y, z) dz dx dy =
(x, y, z) dx dy dz =
dV
=
z
V z
V z
D f(x,y)

"

ove il passaggio segnato con (*) dovuto alla formula di riduzione per un integrale triplo di Fubini.
C.V.D.

Osservazione 7.7. Analogamente allesistenza del campo vettoriale piano quadratore, di cui
in Oss.7.4, si pu considerare il campo vettoriale spaziale
1
1

DEF. 1

k3 = x i + y j + zk
3
3
3

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

231

per il quale si ha che, se V un solido contenuto in una superficie chiusa S , orientata dal versore

n (P) normale uscente da V, vale la formula


"
mis(V) =

k 3 (P)
n (P) d S

Infatti, a norma del Teorema della divergenza di Gauss, risulta


! $
"
$
$

1 1 1

k 3 (P) n (P) d S =
div( k 3 ) dV =
+ +
=
dV = mis(V)

3 3
S
V
V 3
V
e per tale propriet appropriato denominare tale campo come
il campo vettoriale cubatore

7.6

Il teorema di Stokes

Teorema 7.5 (Teorema di Stokes). Sia S una superficie orientata dello spazio e S sia il
suo bordo orientato conformemente e la formula

v (x, y, z) DEF.
= L(x, y, z i + M(x, y, z j + N(x, y, z k

definisca un campo vettoriale di classe C 1 in una regione V dello spazio contenente S .


In tali ipotesi vale la seguente
formula di Stokes
"
(7.11)

v )

rot(
n dS =

v d
P

v , rot(
v ) e

ove, per concisione notativa,


n stanno per

v (x, y, z),

v )(x, y, z),
rot(

n (x, y, z)

n (x, y, z) essendo sempre il versore normale orientante S nel suo generico punto.
La (7.11) si legge
v (x, y, z)
il flusso del rotore del campo vettoriale

attraverso la superficie orientata S uguale

al lavoro del campo stesso lungo il bordo orientato S di S .

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

232

DIM. Dimostreremo la formula (7.11) nel caso semplificato in cui S sia la superficie grafico di
una funzione F(x,y) di classe C 1 , definita in un dominio semplicemente connesso D+ del piano Oxy

orientato positivamente con bordo D+ . Il bordo S sar il trasformato tramite F(x,y) di D+ , con

lorientazione di S trasferita, via F da quella di D+ .


Controllando le figure 7.7 a pagina 221 e 7.8 a pagina 221 si vede come, nellun caso e nellaltro, il
vettore normale orientante S : z = F(x,y) risulta



n (x, y, F(x, y)) = vers F0x (x, y, F(x, y)) i F0y (x, y, F(x, y)) j + k

ove, al variare di (x, y) in D, (x, y, F(x, y)) il punto generico di S. Ci vale anche nel caso in cui D,
e di conseguenza S, sia molteplicemente connesso, come nellesempio di figura 7.14.

S+
y
D
x

D+

Figura 7.14: Superficie orientata molteplicemente connessa


Supponiamo che D+ si rappresenti parametricamente come segue
(
x = f(t)
+
D :
, atb
y = g(t)

sicch per S si avr la rappresentazione

x = f(t)

y = g(t)
S :
,

z = F(f(t), g(t)) = h(t)

atb

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

233

Perch nel seguito non possano sorgere equivoci di sorta,


bene stabilire separatamente i seguenti fatti
e chiarire le notazioni (anche concise) via via usate:
1) consideriamo le due funzioni di due variabili
A(x,y) = L(x, y, F(x,y)) + N(x, y, F(x,y))F0x (x,y)
B(x,y) = M(x, y, F(x,y)) + N(x, y, F(x,y))F0y (x,y)
e calcoliamo, tenendo conto della regola di derivazione delle funzioni composte,
L L 0 N 0 N 0 0
A
(x,y) =
+
F +
F +
F F + NF00xy
y
y z y y x z y x
B
M M 0 N 0 N 0 0
(x,y) =
+
F +
F +
F F + NF00xy
x
x
z x x y z y x
L
ove le derivate parziali di L, M, N, e la N stessa, stanno per
(x, y, F(x,y)), ecc. . . ,

y
N(x, y, F(x,y)); mentre i simboli F0x , ecc. stanno per le derivate parziali F0x (x,y), ecc.;
2) calcoliamo ora, per ogni (x, y) D, e indicando concisamente (x, y, F(x, y)) con S (=punto
generico di S),
!
!

B A
N
M

(x, y) =
(S )
(S ) F0x (x, y) +
x y
y
z
!
!

M
N
L
L
0
(S )
(S ) Fy (x, y) +
(S )
(S ) 1 =
+
z
y
x
y



v )(x, y, F(x, y)) F0 (x, y)


= rot(
i F0 (x, y) j + k ;
x

3) se h(t) = F(f(t), g(t)) si ha




h0 (t) = F0x f(t), g(t) f 0 (t) + F0y f(t), g(t) g0 (t) ;

4) L + NF0x e M + NF0y nellintegrale definito tra a e b qui di seguito stanno per A(f(t), g(t)) e
B(f(t), g(t)), ove A(x,y) e B(x,y) sono le due funzioni definite al punto 1).
Con queste avvertenze procediamo:
Z
Z b

0
 0
 0  v.3)

v d
P
=
L
f(t),
g(t),
h(t)
f
(t)
+
M
f(t),
g(t),
h(t)
g
(t)
+
N
f(t),
g(t),
h(t)
h (t) dt =

S
a
Z
Z b

 v.1)
v.4)
0 0
0 0
A(x, y) dx + B(x, y) dy =
=
L + NFx f (t) + M + NFy g (t) dt =
a

D+

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

234

"

!
B A
= (per il teorema di Green nel piano)

(x, y) dx dy =
y
D+ x
"



v.2)
v )(x, y, F(x, y)) F0 (x, y)
0
=
rot(
i

F
(x,
y)
j
+
k
dx dy =
x
y
+
D
" h
iq
v )(x, y, F(x, y))

02
1 + F02
=
rot(
n (x, y, F(x, y))
x (x, y) + Fy (x, y) dx dy =
+
"D
v )

=
rot(
n dS

lultimo passaggio essendo dovuto


alla formula per il calcolo di un integrale di superficie esteso a S : z = F(x,y).
C.V.D.

La dimostrazione nel caso di superficie orientate S grafici di 2a o 3a specie si effettua in modo


perfettamente analogo.

Osservazione 7.8. Poich il passaggio cruciale lapplicazione della formula di Green nel piano, si capisce che, valendo questultima per domini anche molte volte connessi, anche la formula

di Stokes varr per una superficie S con lacune o aperture con relativo bordo S unione di pi
curve orientate chiuse. Tenuto conto del criterio di orientazione di superficie generalmente regolari, si pu senza difficolt generalizzare anche ad esse la formula di Stokes: del resto la verifica di
questa formula potr essere effettuata nei numerosi esempi ed esercizi che il lettore avr modo di
considerare e risolvere.

Osservazione 7.9. Se un campo vettoriale

w(x, y, z)
v (x, y, z), con
tale che esiste un campo vettoriale
v )(x, y, z) =

rot(
w(x, y, z)
si dice che

v (x, y, z) un potenziale vettore di

w(x, y, z)
Se un campo vettoriale ammette un potenziale vettore, la formula di Stokes permette di trasformare

un integrale doppio, che d il flusso di un campo vettoriale attraverso una superficie orientata S , in

un integrale di linea, che d il lavoro del suo potenziale vettore lungo il bordo orientato S di S , e
naturalmente anche viceversa.

Osservazione 7.10. immediato, mediante la formula di Stokes, constatare che:

CAPITOLO 7. I TEOREMI DI GULDIN, GREEN, GAUSS E STOKES

235

v (P) conservativo, il suo rotore ha flusso nullo attraverso qualunque


1) se il campo vettoriale
superficie orientata tutta contenuta nel dominio del campo;
2) se ogni curva chiusa contenuta nel dominio del campo bordo di una superficie anchessa
tutta contenuta nel dominio del campo, vale anche il viceversa di 1), ovvero se il flusso del
v (P) conservativo;
rotore nullo, il campo vettoriale
v (P) attraverso qualunque superficie
3) nullo il flusso del rotore di un campo vettoriale

orientata chiusa S , cio con bordo S nullo.

Capitolo 8
INTEGRALI MULTIPLI
GENERALIZZATI
Come per gli integrali semplici, anche per quelli doppi, per quelli tripli e n-pli, si pone la nozione di
integrale multiplo generalizzato
Ci dovuto a vari motivi, e si possono presentare anche risolvendo problemi di Fisica-Matematica.
Illustreremo in dettaglio il caso di un integrale doppio generalizzato e daremo qualche esempio di
integrale triplo di questo tipo.

8.1

Il caso del dominio della funzione integranda che risulta


illimitato

Linsieme D, dominio della funzione F(x,y), supposta in D continua, illimitato, ma pu essere


invaso da famiglie di suoi sottoinsiemi chiusi, limitati e misurabili, in ciascuno dei quali F(x,y)
risulter perci integrabile: si pu allora procedere nel seguente modo, distinguendo due sottocasi.

8.1.1 F(X,Y) in D non negativa


Sia S(D) la famiglia di tutti i sottoinsiemi chiusi, limitati e misurabili di D, e S il suo elemento
generico: si pu allora considerare linsieme dei numeri (non negativi)
("
)
E=
F(x, y) dxdy , S S(D)
S(D)

Se E risulta
superiormente limitato
236

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

si porr, per definizione

"

237

DEF.

F(x, y) dxdy = sup(E)


D

Si suol dire, in questo caso, che


la funzione F(x,y) risulta sommabile in D

Osservazione 8.1. In effetti, nel caso in esame, basta calcolare gli integrali doppi di F(x,y)
estesi agli elementi di una sottofamiglia S0 di S(D), la quale sia per D di
tipo invadente
il che significa che, D0 D, S0 S0 : D0 S0 .
In particolare, S0 pu presentarsi sotto forma di una successione invadente D
S01 S02 S0n
"

non resta allora che calcolare


lim

n+

S0n

F(x, y) dxdy
"

e si otterr senzaltro lintegrale doppio generalizzato

F(x, y) dxdy.
D

Lelemento della sottofamiglia S0 pu anche dipendere, con continuit, da un parametro reale :


indichiamolo con
S0 ()
e supponiamo che linvasione di D avvenga, come al solito in questo caso, per +: anche in
tal caso baster calcolare
"
lim
F(x, y) dxdy
+

per ottenere sempre lo stesso risultato, cio

S0 ()
D

F(x, y) dxdy.

8.1.2 F(X,Y) assume in D anche valori negativi.


In tale situazione si procede definendo le due funzioni
DEF.

F+ (x,y) =

|F(x,y)| + F(x,y)
2

DEF.

F (x,y) =

F+ (x,y) e F (x,y) sono entrambe


continue e non negative in D;

|F(x,y)| F(x,y)
2

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

238

risulta ovviamente
F+ (x,y) F (x,y) = F(x,y)
anzi, chiaro che si ha
F(x, y) 0 F(x, y) = F+ (x, y)
e
F(x, y) 0 F(x, y) = F (x, y)
Poste in tal modo le cose, si dir che
F(x,y) sommabile in D
se lo sono sia F+ (x,y) che F (x,y) nel senso di 8.1.1, cio se esistono finiti
"
"
F+ (x, y) dxdy e
F (x, y) dxdy
D

e in questa eventualit si pone, per definizione,


"
"
"
DEF.
F+ (x, y) dxdy
F (x, y) dxdy
F(x, y) dxdy =
D

Senza dilungarci troppo nelle precisazioni teoriche (sempre disponibili comunque, per chi ne volesse sapere di pi) passiamo a qualche esempio illustrativo.
Esempio 8.1. Calcolare
"

I=
R2

D = R2 , F(x,y) =

1 + (x + y2 )2
2

dxdy

positiva in tutto R2 . Come famiglia invadente si pu adottare


1 + (x + y2 )2
quella dei dischi di centro (0, 0) e raggio R, per R + (v.figura 8.1).
2

Si trova
"
I = lim

* lim
dxdy =
2
( )

#
1
%d% d =
4
0
0 1+%
!
1
2
arctg R d =
2

"Z

R+
+ (x2 + y2 )

Z
Z
2

1
= lim
arctg 2 d = lim

0 2
R+ 0
R+ 0
Z 2
1
1

2
d = lim arctg R2 2 = = .
= lim arctg R2
R+ 2
R+ 2
2
2
0
R+

D(R) 1

2 R

(Luguaglianza segnata con (*) dovuta al passaggio a coordinate polari).


F(x,y) dunque sommabile in R2 , il che, geometricamente parlando, equivale al fatto che la regione
K(F), cilindroide di base illimitata D = R2 , compreso tra il piano {z = 0} e il grafico G(F) di

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

239

Figura 8.1: Grafico (parziale) della funzione F(x,y) =

1
1 + (x2 + y2 )2

2
F(x,y), un insieme misurabile dello spazio, di volume finito uguale a : una famiglia di solidi
2



invadente K(F) appunto quella costituita dai cilindroidi K F
, ove D(R) il disco di centro
D(R)

(0, 0) e raggio R, per ognuno dei quali il volume stato sopra calcolato

! "
1

mis K F
=
dxdy = arctg R2
2
2 )2
D(R)
1
+
(x
+
y
D(R)

Esempio 8.2. Il lettore conosce gi lesistenza di insiemi piani illimitati, ma di area finita: esempi
ne sono le regioni R sottostanti ai grafici delle funzioni
1

f (x) =

con > 1 ,

ristrette, ad esempio, allintervallo [1, +].


Supponiamo di disporre sia la curva-grafico che la regione ad essa sottostante nel piano Oyz (vedi
figura 8.2). Facendo ruotare G(f ) attorno allasse Oz si ottiene la superficie rotonda
F : z =

x2 + y

 =
2

x2 + y2

/2

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

240

grafico della funzione di due variabili


F (x,y) =

x2 + y2

/2

(F = G(F )).
Nel contempo la regione F genera per rotazione attorno ad Oz la regione tridimensionale
K(F )
cilindroide sottostante alla superficie F = G(F ) e di base (illimitata) D = R2 I(0; 1).
Regione piana R di area mis(R ) =
y

1
1

D = R2 I(0; 1)
O

I(0; 1)

x
(1, 0)

y
G(f ) : z = f (y) =

1
y

Figura 8.2: Regione generata per rotazione di una regione piana di area finita ( > 1)
In figura 8.2, di K(F ) si sono messe in (parziale) evidenza quattro sezioni soltanto, sufficienti a dar
lidea della sua conformazione (vedi anche lesempio 8.3 seguente). Ora, non bisogna affrettarsi a
concludere che K(F ), generato per rotazione da R , di area finita, risulti per ci stesso di volume
finito: infatti bisogna tener conto che il volume generato per rotazione anche da una porzione piccola di piano pu essere assai considerevole, se questultima molto lontana dallasse di rotazione.
Vediamo quindi in dettaglio la misurabilit di K(F ), il che equivale a chiedersi per quali la
funzione
1
2
F (x,y) =
/2 risulta sommabile in D = R I(0; 1)
2
2
x +y
Si pu invadere D per mezzo di corone circolari S(R), di centro (0, 0), raggio interno 1 e raggio
 ester
no R, che sar fatto tendere a +. Calcoliamo allora il volume del cilindroide parziale K F
,
S(R)

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

invadente K(F ): troviamo



! (*) "

mis K F
=
S(R)

241

(**)
1
d =
dxdy
=
%
d%
/2
/2
2
2
2
S(R) x + y
0
1
%

#
" 2
Z
Z 2 R
2
1
R
1 2

d =

d =
=

1 2
2 2
0
0
"
# Z 2
"
#
2
1
1
1
d =
=
1 2
1 2 .
2
R
2
R
0
Z

Luguaglianza segnata con (*) dovuta al passaggio a coordinate polari, quella segnata con (**)
ottenuta sotto la condizione , 2.
Chiediamoci ora: per quali questo valore, funzione di R, converge per R +? La risposta
facile:
solo per > 2
dunque, solo per > 2 (e non per > 1, come per R ) K(F ) risulta misurabile, cio, nel suo
caso, di volume finito, uguale a
"
#
"
1
2
1
2
=
lim
1 2 =
/2 dxdy
2
R+ 2
R
2
D x + y2
Esempio 8.3. Si appena constatato, nellesempio 8.2, che la funzione
F2 (x,y) =


2 2/2

x +y
2

1
x + y2
2

non sommabile su D = R2 I(0; 1): questo sostanzialmente dovuto al fatto che questa funzione
s infinitesima per P = (x, y) +
ma non un infinitesimo abbastanza veloce, con lallontanarsi di P, da rendere finito il volume
del cilindroide
K(F2 )
1
non pi su tutto D = R2 I(0; 1), ma sulla
Ma se si integra la stessa funzione F2 (x,y) = 2
x + y2
porzione D1 indicata in figura 8.3 ?
D1 , si noti, non di area finita; tuttavia si rastrema, acuminandosi sempre di pi, contro lasse Ox ,
1
costrettovi dal grafico dellinfinitesimo
(che linfinitesimo principale in +). Ora vedremo
x
1
che lazione combinata dellinfinitesimo integrando F2 (x,y) = 2
, e della limitazione delx + y2
lintegrale a questa specie di stendardo illimitato e di altezza infinitesima, D1 , render convergente
lintegrale
"
1
dxdy
2
2
D1 x + y

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

242

y


(1, 1)

1
y=
x


x

(1, 0)
D1

Figura 8.3: D1 , sottodominio di integrazione per la funzione F2 (x,y) =

1
x2 + y2

K(F2 )



K F2
D1

Figura 8.4: Integrale generalizzato di

con il che la funzione

1
ristretta a D1
x + y2
2

1
risulta sommabile in D1 e il volume del cilindroide (vedi figura 8.4)
x + y2


K F2
D1
2

 


risulter cos finito. Ovviamente, nella figura, sia K F2 che K F2 sono troncati opportunamente
D1

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

243

(il che mette in risalto la loro consistenza tridimensionale).


D1 si pu invadere con la famiglia continua delle sue porzioni D1 (h) indicate in figura 8.5 (nel piano
Oxy ).

y


(1, 1)

(1, 0)

1
y=
x


x

(h, 0)

D1 (h)
Figura 8.5: Famiglia di porzioni D1 (h) invadenti D1
Integrando

1
su D1 (h) si ottiene:
x2 + y2

"
D1 (h)

1
x2 + y2

Z h Z

dxdy =

1
x

1
x2 + y2

Z 1
h

x 1
x
dx =

dy


y 2
0 x
1
1+
x

dy dx =

Z h 1x
Z h
 y 
1
1
1

dx =

arctg
arctg 2 dx :
=
0 x
x
x
1
1 x

ora bisogna provare che, al tendere di h a +, questo integrale converge. Ci si prova partendo
1
1
1
dalla disuguaglianza arctg 2 < 2 , valida per ogni x > 0, la quale, moltiplicata per , d la
x
x
x
disuguaglianza
1
1
1
(*)
arctg 2 < 3 , x > 0 ,
x
x
x
dalla quale segue la
h
Z h
Z h

1
1
1
1
1
1
(**)
arctg 2 dx <
dx = 2 = 2 :
3
1 2x
x
2 2h
1 x
1 x
per il teorema del confronto segue allora che
Z h
1
1
1
1
1
lim
arctg 2 dx lim 2 = ,
h+ 1 x
h+ 2
x
2h
2

C.V.D.

Esempio 8.4. Un altro esempio assai notevole di funzione sommabile su tutto R2


F(x,y) = e(x +y )
2

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

244

il cui grafico G(F) la superficie rotonda ottenuta ruotando attorno allasse Oz il grafico G(f) della
famosa
funzione degli errori di Gauss (Gauss error function)
f(y) = ey

il cui grafico ancora sistemiamo nel piano Oyz (di solito essa formulata nella variabile x : ex ).
2

z
n

y2

G(f) = z = e
R
2

Figura 8.6: La funzione degli errori di Gauss


La regione R sottostante a G(f) risulta (ey un infinitesimo fortissimo per y +) misurabile,
il che significa che la funzione f sommabile su tutto R =] , +[ : si dimostra, con gran fatica,
che
Z +

2
ey dy =
2

e questo risultato, vista la simmetria di R rispetto a Oz (ey funzione pari), equivale ovviamente
al calcolo dell

Z +

y2
integrale di Gauss =
e dy =
2
0
2

Vediamo ora come, valutando lintegrale doppio generalizzato


"
2
2
I=
e(x +y ) dxdy
R2

si possa giungere indirettamente, ma facilmente, al calcolo dellintegrale di Gauss.


Ruotando attorno allasse Oz , G(f) genera la superficie G(F), di cui sopra si detto; nel contempo
la regione R genera il cilindroide
K(F)
solido di base illimitata R2 e sottostante alla superficie G(F), il cui volume coincider con il numero
I che andiamo a calcolare.

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

245

Invadiamo R2 coi dischi D(R), di centro (0, 0) e raggio R, che si far tendere a +. Troviamo
agevolmente
#
Z 2 "Z R
"
( )

*
%2
(x2 +y2 )
e % d% d =
e
dxdy = lim
I = mis K(F) = lim
R+ 0
R+
0
D(R)

#
Z 2 R
Z 2 "
2
1
e
1

= lim

d =

d = lim
0
R+ 0
R+ 0
2
2 2eR2
# Z 2
#
Z 2 "
Z 2 "
1
1
1
1
1
R2
d = lim
R2 2 = 2 =
= lim
R+ 0
R+ 0
2 2e
2 2e
2
0
ove luguaglianza contrassegnata da (*) dovuta al passaggio a coordinate polari. Ma si pu
invadere R2 in altri modi: ad esempio tramite la famiglia di quadrati
Q(R) , di vertici (R, R) , (R, R) , (R, R) , (R, R)

Il quadrato Q(R) circoscritto al disco D(R) e inscritto nel disco D( 2R)


y

D( 2R)
D(R)
x

Q(R)

Figura 8.7: Domini invadenti R2 per il calcolo di

R2

e(x +y ) dxdy

Q(R) normale rispetto allasse Ox (e allasse Oy ): possiamo ricorrere alla 1a formula di Fubini per
calcolare
#
"Z R
#
"
Z R "Z R
Z R
(*)
(
)
(x2 +y2 )
x2 y2
x2
y2
e dy dx **
=
e
dxdy =
e e dy dx =
e
R

Q(R)

"Z

#Z
y2
e dy

x2

e
R

dx =

(Z

x2

e
R

il passaggio contrassegnato da (**) dovuto al fatto che lintegrale


Z R
2
ey dy
R

dx

)2

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

246

una volta calcolato, un ben preciso numero che non dipende affatto dalla x, cio dalla variabile di
integrazione del secondo integrale da effettuare: pu dunque, come una qualunque costante numerica, essere portato fuori dal segno di integrale rispetto alla x. Il passaggio contrassegnato da (*)
dovuto al fatto che, nella integrazione rispetto a y (la 1a da effettuare), la x va considerata come una
2
costante, quindi pure ex va considerata tale e, come una qualunque costante numerica, pu essere
portato fuori dal segno di integrale rispetto alla y.
Essendo, come sopra detto, per ogni R > 0,

D(R) Q(R) D( 2R)


ne segue lovvia catena di disuguaglianze
"

"
(x2 +y2 )

(x2 +y2 )

dxdy <

D(R)

dxdy =

(Z

x2

Q(R)

dx

"

)2

(Z

x2

e(x +y ) dxdy

D( 2R)
2

D(R)

)2

<
2

e(x +y ) dxdy,

che si trascrive, per il calcolo gi eseguito in precedenza di


!

"

<
e dx < 1 2R2
eR2
e
R
1
donde, elevando i tre termini alla , deriva la
2
"
"
!# 1 Z R
!# 1
1
1
2
2
2
1 R2
<
ex dx < 1 2R2
e
e
R
Ora, quando R +, lintervallo [R, R] invade
1

R =] , +[
2

dominio di integrazione della funzione ex , e il teorema del confronto permette di concludere che,
al limite, per R +, varranno le disuguaglianze
Z +

ex dx

da cui segue

x2

dx = 2

donde il calcolo dellintegrale di Gauss


Z

x2

dx =

ex dx

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

8.2

247

Il caso della funzione integranda illimitata

D sia un insieme chiuso, limitato, misurabile di R2 , al solito assimilato a un piano cartesiano. D


sia un sottoinsieme di D, costituito da punti isolati, da eventuali punti in cui questi si accumulano,
da un certo numero di archi di curva, ecc.. . . .
F(x,y) sia una funzione continua in D0 = D D e si abbia, per ogni punto C D
lim F(P) =

PC

il simbolo comprendendo, in particolare, i casi + o . F(x,y) risulti integrabile in ogni


sottoinsieme S di D0 che sia chiuso, limitato e misurabile.
Ebbene, la definizione teorica dellintegrale doppio
"
F(x, y) dxdy
D

segue il medesimo schema usato nel paragrafo 8.1, e il lettore pu facilmente adattarlo alla situazione attuale, sia nel caso in cui F(x,y) sar non negativa, sia quando potr assumere anche valori
negativi.
Si giunger cos ad acquisire la nozione di
funzione sommabile in D.
Passeremo subito ad illustrare due semplici esempi, avvertendo che le situazioni possibili sono,
prevedibilmente, anche di notevole complessit, pur, nella pratica, presentandosi abbastanza di rado.

Esempio 8.5. Consideriamo le funzioni


F (x,y) =

1
, > 0,
(x + y2 )/2
2

potenze di esponente positivo dellinfinito principale in (0, 0)


F1 (x,y) =

1
(x + y2 )1/2
2

Tali funzioni sono continue in D0 = D(R) {O} (qui D si riduce a un unico punto) e chiaramente
si ha
lim F (x,y) = +
PO

inoltre le F (x,y) sono in D non negative (anzi positive), sicch la circostanza della sommabilit di
F (x,y) in D(R) corrisponde geometricamente al fatto che risulta finito il volume del cilindroide

K F 0
D

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

248

1/R

O
D
(R
)

Figura 8.8: Cilindroide relativo alla funzione

1
(x + y2 )/2
2


che la parte di spazio compresa tra D0 , che ne costituisce la base, e il grafico G F 0 (cui si
D


aggiunger ovviamente il semiasse Oz+ e si indicher con K F
.)
D(R)

K F
costituito (vedi figura 8.8) da un tronco di cilindro, di base D(R) (quindi di raggio
D(R)

1
di base R) e di altezza , sormontato dal conoide solido, illimitato verso lalto (e rastremantesi
R
allasse Oz stesso man mano che si innalza) ottenuto facendo ruotare attorno allasse Oz la regione,
indicata in figura 8.9, contenuta nel piano Oyz e sottostante al grafico (di 2a specie) della funzione
1
, ristretta allintervallo ]0, R].
y
Logicamente D(R) {O} si invader con corone circolari S() di centro O, raggio esterno R, e raggio
interno , che si far tendere a 0 (vedi figura 8.10).
Integrando F (x,y)) su S() si ottiene il volume del cilindroide


K F
S()


che invade, per 0, il cilindroide K F
(vedi figura 8.11).
D(R)

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

249

1
z=
y

(0, 1/R)
O

(R, 0)


y

Figura 8.9: Regione che genera per rotazione il conoide di figura 8.8
y

S()
(, 0)

(R, 0)

Figura 8.10: Corona circolare S() invadente, per il calcolo del volume di figura 8.8
Dopo aver integrato F (x,y)) su S(), si far tendere a 0, per decidere per quali il processo
approssimante ha esito convergente. Si trova
"

! "
( )
1
1
*

dxdy
=
% d%d =
mis K F
=

2
2 /2

S()
T S() %
S() (x + y )
#
Z 2 "Z R
Z 2 R 2
(**)
R2 2

=
%1 d% d =

d = 2
2
2
0

Luguaglianza segnata con (*) dovuta al passaggio a coordinate polari, quella segnata con (**)
valida se , 2.

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

250

1/R
(
S
)



Figura 8.11: Il cilindroide K F
S()

Chiediamoci ora: per quali la funzione di


2
converge per 0 ?
La risposta

R2 2
2

solo per < 2.


Infatti risulta
lim
0

0 ,
+ ,

se 2 > 0, cio < 2,


se 2 < 0, cio > 2.

Per = 2 la cosa va riconsiderata, ma d, come facile vedere, risultato negativo, cio F2 (x,y) =
1
non sommabile in D(R), avendosi
2
x + y2

!

mis K F2
= 2(log R log )
S()
che diverge a + quando 0.
Infine, si conclude affermando che F (x,y) sommabile in D(R) per 0 < < 2, risultando

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI


mis K F

D(R)

!

"
=
D(R)

251

R2
1
dxdy
=
2
(x2 + y2 )/2
2

Esempio 8.6. Questa volta D(R) sempre il disco di centro O(0, 0) e raggio R, ma la funzione
integranda
1
( > 0)
F (x,y) = 2
[R (x2 + y2 )]

la quale continua in D C(R), ove C(R) la circonferenza di centro O e raggio R, frontiera di


D(R).
Per ogni punto C C(R) si ha chiaramente
lim F (P) = +

PC

Anche in questo caso F (x,y) in D C(R) positiva.


Per meglio comprendere laspetto geometrico della sommabilit di F (x,y) in D(R), constatiamo
anzitutto che il grafico di F
la superficie rotonda
D(R)



G F
D(R)

ottenuta per rotazione attorno allasse Oz della curva grafico della funzione
f (y) =

(R2

1
y2 )

al solito sistemato nel piano Oyz (v.figura 8.12).


Nel frattempo, la regione A sottostante al grafico di f , ed evidenziata in figura, genera il cilindroide


K F
D(R)C(R)
solido rotondo attorno a Oz e illimitato verso lalto. Per invadere il disco D(R) si useranno i dischi
D(R ) di centro lorigine e raggio R , con che verr fatto tendere a 0. I cilindroidi


K F
D(R)
sono una famiglia di solidi (con cavit a scodella) invadente


K F
D(R)C(R)

perch, per 0, nel contempo si dilatano e si protendono indefinitamente verso lalto.


Calcoliamo quindi

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

252

G(f )

1
R

A
O

(R, 0)

Figura 8.12: Grafico della funzione

(R, 0)

(R2

1
e dellarea sottesa
y2 )



K F D(R)
(0, R, 0)
x

y
D(R )


Figura 8.13: Il cilindroide K F

D(R)

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

253

! "

1

=
dxdy = (passaggio a coord.polari)
mis K F
2
2
2
D(R)
D(R) [R (x + y )]
#
"
Z "Z R
1
1 2
2%
=
% d%d =
d% d = ( , 1)
2
2
2 0
[R2 (%2 )]
T(D) [R (% )]
0

Z R
Z
1 2 [R2 2 ]1
1 2 [2R 2 ]1 R22
d =
=

d =
2 0 0
1
2 0
1
=

R22 + ( 2R)1 1
:
1

questa funzione di per quali risulta convergente per 0 ?

La risposta
per 1 > 0, ossia per < 1
infatti risulta
1

lim
0

0 ,
+ ,

se 1 > 0, cio < 1


se 1 < 0, cio > 1

Per = 1 la cosa si considera a parte, e il lettore constater che lesito negativo, quindi
F1 (x,y) =

1
R2

(x2 + y2 )

non sommabile in D(R).


Si conclude affermando che, quando F (x,y) sommabile in D(R), cio per (0 <) < 1, lintegrale
"
1
dxdy
2
2
2
D(R) [R (x + y )]

vale

R22
1
che interpretabile come il valore finito del volume del cilindroide


K F
D(R)C(R)

il quale si completa naturalmente aggiungendogli la superficie cilindrica che costituisce la sua


frontiera laterale (il che non aumenta ovviamente il suo volume).

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

8.3

254

Alcuni esempi di integrali tripli generalizzati

Per quanto concerne gli integrali tripli generalizzati, per i quali valgono considerazioni analoghe a
quelle sopra esposte per gli integrali doppi generalizzati, ci limiteremo ad alcuni esempi.
Esempio 8.7. Consideriamo la funzione
F(x, y, z) =

x2 + y2 + z2

!a

con a > 0 ,

definita in tutto R3 (al solito visualizzato come uno spazio cartesiano ortonormale) privato dellorigine (0, 0, 0).
Ovviamente risulta, per ogni a > 0,
!a
1
lim
= +

(x,y,z)(0,0,0)
x2 + y2 + z2
sicch ci si pu porre la questione della convergenza dellintegrale triplo
a
$

dx dy dz
I=
p
01
x2 + y2 + z2

essendo 01 la sfera di raggio 1 privata di (0, 0, 0).


Allo scopo calcoliamo lintegrale

a
$

1
p
dx dy dz
I =
2
2
2
01
x +y +z

essendo una sfera di centro (0, 0, 0) e raggio (0 <) < 1, sicch 01 una corona sferica
destinata ad invadere completamente 01 quando 0.
Troviamo I passando a coordinate polari sferiche:

3a 

! #
2
2

2e
Z 2 "Z Z 1 2

, se (0 <) a < 3 a > 3


% sin

d%
d
d
=
I =
3a

0
0

4 log(),
se a = 3
Ora risulta, come facile verificare,

lim I =
0

4
, se (0 <) a < 3
3a

lim I = +, se a 3
0

per cui lintegrale generalizzato I risulta convergente se


(0 <) a < 3

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

255

Esempio 8.8. Questo esempio ripropone la funzione dellesempio 8.7, ma considerata ristretta al
dominio illimitato D che il complemento di 1 , la sfera di centro (0, 0, 0) e raggio 1 rispetto a R3 :
si potr invadere D con la corona sferica
R 1
ove R la sfera di centro (0, 0, 0) e raggio R > 1, quando R +. Calcoliamo quindi
a

1
IR =
dx dy dz
p
R 1
x2 + y2 + z2

Ricorrendo alle coordinate polari sferiche si trova

! #
2 2 2R 3a
Z 2 "Z Z R 2

, se (0 <) a < 3 a > 3


% sin

a
IR =
d%
d
d
=

%a

0
0
1
4 log(R),
se a = 3
per cui risulta

lim IR = +, se (0 <) a 3

R+

lim IR =

R+

4
, se a > 3
a3

Ne segue che lintegrale generalizzato


$
R3 1

risulta convergente solo se

1
x2 + y2 + z2

dx dy dz

a>3
e il suo valore
che, si osservi, tende a 0 se a +.

4
a3

Esempio 8.9. Questa volta si tratta di una funzione definita nella sfera 1 di centro (0, 0, 0) e raggio
1, privata della sua frontiera, la superficie sferica S1 di centro (0, 0, 0) e raggio 1,
!a
1
F(x, y, z) =
, con a R+ :

2
2
2
1 x +y +z
F(x, y, z) tende a + per P = (x, y, z) che tende alla superficie sferica S1 , frontiera di 1 . Si pu
invadere il dominio della funzione con una sfera () di centro (0, 0, 0) e raggio 1 (con < 1),
con che tender a zero.

CAPITOLO 8. INTEGRALI MULTIPLI GENERALIZZATI

256

Calcoliamo allora lintegrale


$
I =
()

1
x2 + y2 + z2

sempre usando coordinate polari sferiche. Si trova


! #
Z 2 "Z Z 1 2
% sin
d% d d =
I =
(1 %)a
0
0
0

dx dy dz



4 ea 2ea + (6 5a) + a2 + (6 2a)(1 + a) + (2 + a)(1 + a)2
, se
(3 + a)(2 + a)(1 + a)

0<a<11<a<22<a<3a>3 ;

6 + 8 2 2 4 log ,

se a = 1 ;

4
4 + 8 log ,

2 8
6 + 2
4 log ,

Ne segue (il lettore verifichi) che


lim I =
0

mentre

se a = 2 ;
se a = 3 .

8
,
6 11a + 6a2 a3
lim I = + ,
0

Concludendo: lintegrale generalizzato

1 S1

risulta convergente solo se

se 0 < a < 1 ,

se a 1 .

1
x2 + y2 + z2

0<a<1

dx dy dz

e il suo valore risulta

8
6 11a + 6a2 a3
altrimenti, cio per a 1, esso divergente a +.
Si osservi che il valore dellintegrale tende a
4

3
al tendere di a a 0, mentre tende a
+

al tendere di a a 1 (il che del tutto logico, visto che per a = 1 esso risulta divergente a +).