Facultad de Ingeniera

Curso: Sistemas Automticos de Control

Laboratorio 4: Estructuras de Control PID

Asigne un proceso de la forma:
P ( s )=

Kp
s+1
a) Exprese el valor estacionario

y ss

y el error estacionario en funcin de un

regulador proporcional K. Luego simule el sistema de control para 3 valores

diferentes de K. El aumento de K reduce la estabilidad relativa?

C(s)

P(s)

No consideramos el ruido ni perturbaciones.

Se hallar una expresin del error en funcin de las otras variables del
sistema.
U ( s )=C ( s )E ( s )
Y ( s )=P ( s )U ( s )
E ( s )=Y ref ( s )Y ( s )=Y ref ( s )P ( s )U ( s )
E ( s )=Y ref ( s )P ( s )C ( s )E ( s )
E ( s )( 1+ P ( s )C ( s ) )=Y ref ( s )
E ( s )=

1
Y ( s )
1+ C ( s )P(s) ref

E(s)
1
=
Y ref ( s ) 1+ C ( s )P( s)
Reemplazando:

E(s)
s+1
=
Y ref ( s ) s+1+ KK p
Aplicando el teorema del valor final, cuando s tiende a 0, se obtiene el valor del
error en el estado estacionario.
1
Ess ( s )=
2
1+ KK p
La expresin indica que el valor del error estacionario depende del valor del K del
regulador proporcional pues el K p es propio del proceso y ya est definido.
Se hallar la salida en funcin de las otras variables.
Y (s)
C ( s )P(s)
=
Y ref ( s ) 1+ C ( s )P( s)
Reemplazando:
KK p
Y (s)
s+1
=
Y ref ( s ) s+1+ KK p
s+1
KK p
Y (s)
=
Y ref ( s ) s+1+ KK p

Aplicando el teorema del valor final, se obtiene la salida en el estado

estacionario:
KK p
Y ss ( s )=
2
1+ KK p
La expresin indica que el valor de la salida en el estado estacionario depende del
valor del K del regulador proporcional pues el K p es propio del proceso y ya
est definido.
Se simular con tres valores diferentes de K (del regulador proporcional).
La funcin de transferencia del proceso asignada es:
P ( s )=

1
500 s+1

Para una entrada escaln de amplitud 2,

K=0.5

 K=0.33

 K=1

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

COMENTARIO GENERAL: Se observa que al aumentar K se llega ms rpido al estado

estacionario. El valor K afecta la velocidad del proceso. Adems en el apartado a donde se
calcula la frmula para hallar el valor de Y estacionario se reemplaza y se halla. Sin
embargo, se debe tener en cuenta la referencia. En nuestro caso ese valor que se calcula con
Yss y lo debemos multiplicarlo por nuestra entrada escaln de amplitud 2.
Al ser un sistema de primer orden, la estabilidad relativa est garantizada pues no hay
ningn valor con el que pueda llegar a -1. No importa si el K aumenta, no llegar a ser
inestable (no llegar al -1 en el diagrama de Nyquist).
b) Sintonizar un PI por asignacin de polos y simularlo
El proceso que tenemos:
P ( s )=

1
500 s+1

Si debemos sintonizar un PI, el regulador tendr la siguiente funcin de transferencia:

C ( s )=K 1+

1
Tis

Y (s)
C ( s )P(s)
=
Y ref ( s ) 1+ C ( s )P( s)
Reemplazando:

5000

Y (s)
=
Y ref ( s )

1+ K

1+

1
1
Ti s

500 s+1
1
1+
1
Tis

500 s +1

K( T i s+1 )1
T i s(500 s+1)
Y (s)
=
Y ref ( s ) T i s( 500 s +1 )+ K1(T i s+1)
T i s(500 s+1)
K( T i s +1 )
Y (s)
=
Y ref ( s ) T i s( 500 s+1 ) + K(T i s+1)
La ecuacin caracterstica es:
T i s(500 s+1 ) + K( T i s+1 ) =0
500 T i s 2+ ( K T i +T i) s+ K =0
Las races de esta ecuacin caracterstica se denominan polos:
K Ti

24(500 T i)(K )

( K T i +T i )+
p 1=
K Ti

24(500 T i)(K )

( K T i +T i )
p 2=
Se asigna los siguientes valores para los polos:
p1=

1
3
=2.3510
0.85(500)

p2=

1
=4.44103
0.45(500)

La asignacin de estos valores de los polos se hizo bajo el criterio de no alejarse mucho de
los polos del sistema a lazo abierto. Por ello, el primer polo se toma aproximadamente el
85% del polo del sistema a lazo abierto y el segundo polo, para acelerar el sistema y sea
ms rpido, se toma un 45% del polo del sistema a lazo abierto
1
1
Polo a lazo abierto= =
=0.002
500
En MATLAB se presenta el siguiente cdigo:
>>[k ti]=solve(-0.00235=((-k*ti-ti)+sqrt((k*ti+ti)^(2)-2000*ti*k))/(1000*ti),0.00444=((-k*ti-ti)-sqrt((k*ti+ti)^(2)-2000*ti*k))/(1000*ti))
>>k =2.395
>>ti =459.0761seg
Por lo tanto, la funcin de transferencia del sistema a lazo cerrado es:
Y (s)
2.395( 459.0761 s+1 )
=
2
Y ref ( s ) 500459.0761s + ( 2.395459.0761+459.0761 ) s +2.395
Y (s)
1099.4873 s +2.395
=
Y ref ( s ) 229538.05 s 2+1558.5634 s+2.395
En SIMULINK se obtiene la siguiente grfica a la salida del sistema:
Con una entrada escaln unitario.

COMENTARIO: Si se hiciera un zoom se vera que existe una sobreoscilacin, pero es

muy pequea.
Se puede observar que la salida es muy cercana al valor de la entrada. Es decir, el error es
aproximado a cero. Esto es as pues el integrador es el que reduce el error.

1. Asigne un proceso de la forma:

Kp
P ( s )=
( s + p 1 )( s+ p 2 )
a) Con las siguientes especificaciones temporales: Sobreoscilacin mxima de
4.5%, tiempo de la primera sobreoscilacin mximo a 1.5 segundos, tiempo de
establecimiento mximo a 2 seg, y error en rgimen permanente menor a 0.33.
Simule el sistema de control y compruebe las especificaciones.
Los datos que nos ofrece el problema son:
OV 4.5 0.045
t d 1.5 s
ts 2 s
e ss 0.33
Se debe hallar el valor de w

OV =e

12

0.045

0.7025 1

El factor de coeficiente debe estar entre 0.7025 y 1 para que presente oscilaciones.
Escogeremos un valor para el coeficiente de amortiguamiento de 0.8
n
t=
wn 1 2
El valor de n=1 pues es una sola oscilacin
.

1.5
2
wn 1( 0.8 )
w n 3.4907
Con la otra condicin, hallamos la otra condicin para el w n :
t s

1
ln ( 0.05 1 2) 2
wn

w n 2.1916
Por lo tanto, para que se cumplan ambas condiciones el rango debe ser:
w n 3.4907
Asumimos: w n=3.5
La funcin de transferencia ser de la forma:

P ( s )=
P ( s )=

Kp
2

s +2 wn s +w n2
Kp
2

s +5.6 s+12.25

Los polos del sistema son:

p1=2.8+2.1 i
p2=2.82.1 i
Con el valor del error podemos hallar el valor mximo de

Y ( s )=P ( s )E ( s )
E ( s )=Y ref ( s )Y ( s )=Y ref ( s )P ( s )E ( s )
E ( s)
1
=
Y ref ( s ) 1+ P ( s )
1
1

s
s 1+ P ( s )
E ss ( s ) =lim
s0

1
1

s
s 1+ P ( s )
E ss ( s ) =lim
s0

Ess ( s )= lim

s0

(s + p1)( s+ p 2)
( s+ p1 ) ( s+ p2 ) + K p

Ess ( s )=

( p 1)( p2 )
( p1 ) ( p 2 ) + K p

Ess ( s )=

12.25
0.33
12.25+ K p

K p 24.8712

Kp :

La funcin de transferencia del proceso es:

P ( s )=

25
s +5.6 s+12.25
2

Simulando el sistema en MATLAB para una entrada escaln unitario:

Salida del Proceso:

Comprobaremos si se cumplen las condiciones:

2.07162.0408
OV =
=0.01509
2.0408
Se cumple, es menor que 0.045.

Error:

Se ve en la grfica que el error es menor a 0.33, es aproximadamente 0.328.

Se comprueba que cuando se aumenta el K, se disminuye el error estacionario. Se deduce
de:
Ess ( s )=

12.25
12.25+ K p

Se aumenta un K (escogemos un K mayor a 24.8712) el denominador es mayor, el cociente

y entonces el valor del error estacionario es menor.
b) Control PI: Sintonizar K hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener
en cuenta el error estacionario que presenta el sistema ( T i = . Sintonizar
Ti

al valor mnimo que mantenga la forma de la respuesta.

Para poder sintonizar se debe agregar un retardo a la funcin de transferencia

del proceso. Para sintonizar con Ziegler Nichols se debe tener funciones de
segundo orden pero con retardo para que pueda analizarse. El retardo que se
colocar ser 5. Se debe cumplir que este tiempo de retardo debe ser menor a la
constante de tiempo.
25
P ( s )= 2
e5 s
s +5.6 s+12.25

Analizaremos ZN a lazo cerrado:

1

=5 w c tg

5.6 w c
12.25w2c

w c =0.5755
T c=

2
=10.9178
wc
25 k c

(5.6 w)2+(12.25w2c)2

=1

k c =0.4938
CONTROLADOR
PI

K=0.4 k c

T i =0.8 T c

0.1975

8.7342

La funcin de transferencia del controlador PID es:

1
C ( s )=K 1+
Tis

C ( s )=0.1975 1+

C ( s )= 0.1975+

1
8.7342 s
0.0226
s

Se realiza este procedimiento pues al sintonizar un PI, y por tanto, hallar un K la respuesta
del sistema tiene hacia el valor de referencia.

Las grficas antes de aplicar PI y cuando ya se aplic el retardo:

COMENTARIO GENERAL: Se observa que tanto la salida como la entrada al proceso

(error) divergen. Se espera que al sintonizar el PI converga hacia el valor de referencia y el
error sea lo ms cercano a 0.

Las grficas con PI:

COMENTARIO GENERAL: con la sintonizacin del PI se logra llegar a una salida que
tiende a la referencia y un error que tiende a 1.

c) Control PD: Sintonizar K hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin

T
tener en cuenta el error estacionario que presenta el sistema ( d=0)

Td

.Sintonizar

aumentando K y volviendo a reajustar haciendo K tan grande

como se pueda.
De igual manera, se sintonizar un PD:
1

=5 w c tg

5.6 w c
12.25w2c

w c =0.5755
T c=

2
=10.9178
wc
25 k c

(5.6 w) +(12.25w )
2

2 2
c

=1

k c =0.4938
CONTROLADOR

PD

K=0.6 k c
0.2963

T d =0.125
Tc
1.3647

C ( s )=K ( 1+T d s )
C ( s )=0.2963 ( 1+1.3647 s )
C ( s )= ( 0.2963+ 0.4044 s )

COMENTARIO GENERAL PARA LA 2b Y 2c:

El proceso es de segundo orden con retraso, es estable por ms que se le aumente o
disminuya el Ti.
En cuanto al Td , el PD har que diverga por el efecto de la parte derivativa.

2. Asigne un proceso de la siguiente forma:

Ls

Ke
P ( s )=
s+1

a) Ajuste un PID mediante el mtodo de Ziegler Nilchols a lazo abierto y lazo

cerrado. Simule Y, U, E ambos controladores y comprelos.
Sintonizaremos el PID con los datos como si el sistema no tuviera presencia del
disturbio. Luego, al simular se comparar cmo el PID ayuda a controlar esos
disturbios.
Se asignar el siguiente proceso:
3 s
5e
P ( s )=
10 s+1

Respuesta del Proceso a lazo abierto.

Respuesta del Proceso cuando hay presencia de un disturbio a lazo cerrado.

El disturbio que presenta es un escaln unitario cuyo tiempo de inicio es a los 30
segundos.
Se observa que el disturbio genera picos y hace oscilar sobre el valor de referencia.

Comentario: Se observa que a partir de un disturbio, que es cualquier funcin que se le

suma a la salida del controlador y entrada del proceso (En nuestro caso, hemos asumido un
disturbio como una funcin escaln unitario para simplificar clculos y es un disturbio
ideal), se genera un respuesta del sistema y un erro que oscila.
Se sintonizar reguladores PID para controlar estos disturbios en la salida del
sistema.
Ziegler Nilchols a lazo abierto:
Para resolver por este mtodo se debe contar con el parmetro de .
KL
=

=1.5

Siendo: K=5, L=3, = 10

CONTROLADOR
PID

K=

1.2

0.8

T i =2L
6

La funcin de transferencia del controlador PID es:

T d=0.5 L
1.5

C ( s )=K 1+

1
+T s
Tis d

)
(

C ( s )=0.8 1+

C ( s )= 0.8+

1
+1.5 s
6s

0.1333
+1.2 s
s

Respuesta del sistema en presencia del disturbio y con controlador PID. Se

observa que al inicio hay picos, pero despus de un tiempo se observa que
llega a un estado estacionario con un valor muy cercano al de la referencia.

COMENTARIO GENERAL: Como es de esperarse, al colocar un PID se

llega a controlar los parametros que impedan que la seal llegue a su valor
deseado. Esto es, la seal de salida llega al valor de referencia (1) y el error
es aproximadamente 0. Adems acelera la velocidad del proceso (En t=70s
aproximadamente llega al estado estacionario).
Ziegler Nilchols a lazo cerrado:
Siguiendo este criterio se aplicarn las siguientes frmulas para hallar los
parmetros necesarios.

 =3 w c tg1

10 w c
1

w c =0.5805
T c=

2
=10.8237
wc
5kc

( 100 w

2
c

+ 1)

=1

k c =1.1781
K=0.6 k c

CONTROLADOR
PID

0.7069

T i =0.5 T c

T d=0.125 T c

5.4119

1.3565

La funcin del controlador tiene la siguiente forma:

1
C ( s )=K 1+
+T s
Tis d

C ( s )=0.7069 1+

C ( s )= 0.7069+

C ( s )=

1
+1.3565 s
5.4119 s

0.1306
+0.9589 s
s

0.9589 s 2 +0.7069 s +0.1306

s

Respuesta del sistema en presencia de disturbio y controlador PID sintonizado

por ZN a lazo cerrado. Se observa que luego de picos se logra estabilizar y
tiende hacia el set point.

Comentario: En comparacin con el de Lazo abierto, se nota mucho ms la accin del PID.
Se nota un mejor control de perturbaciones. Adems hay una mayor velorcidad del proceso.

b) Ajuste un PID por los dos criterios Chien Hrones Rewick. Simule Y, U, E y
comprelos.
Con este criterio se analizar para cuando el rechazo a disturbios 0% y para el
seguimiento del disturbio 20%.
Ya se tienen los valores de y L de los apartados anteriores.
Mtodo CHR rechazo a disturbios 0%
CONTROLADOR

K=

PID

C ( s )=K 1+

0.6333
1
+T s
Tis d

C ( s )=0.6333 1+

0.95

C ( s )= 0.6333+

1
+ 1.26 s
7.2 s

0.088
+0.798 s
s

T i =2.4L
7.2

T d=0.42 L
1.26

Comentario: Se observa una grfica ms limpia, hay menos

perturbaciones y se llega al estacionario ms rpido. Esto pueda que se
deba al porcentaje rechazo a disturbios (0%)

 Mtodo CHR seguimiento a disturbios 20%

CONTROLADOR
PID

0.8

C ( s )=K 1+

1
+T s
Tis d

C ( s )=0.8 1+

C ( s )= 0.8+

1.2

K=

1
+1.26 s
6s

0.1333
+1.008 s
s

T i =2L
6

T d=0.42 L
1.26

Comentario: Respecto al anterior CHR se observan muchas ms perturbaciones.

c) Ajuste un PID por el criterio de Cohen Coon. Simule el sistema de control.

TIPO

K=

PID

1 4 L
+
3 4

( 3213 +6+8 LL ) L

Ti=

0.9389

( s )=K 1+

1
+T s
Tis d

C ( s )=0.9389 1+

C ( s )= 0.9389+

6.5844

1
+1.0345 s
6.5844 s

0.1426
+0.9713 s
s

T d=

( 11 4+2 L )

1.0345

d) Compare todos los controladores obtenidos anteriormente. Desde el punto de

vista de los parmetros transitorios, estacionarios y velocidad en la eliminacin
de las perturbaciones.
Ya se ha mencionado en los comentarios anteriores, en cuanto a periodos
transitorios y estacionario quienes llegan ms rpido al estacionario son ZN a
lazo cerrado y los CHR. Sin embargo, en cuanto a perturbaciones el criterio de
ZN a lazo abierto presenta mayores oscilaciones,el CHR 20%, elcriterio de
Cohen no son muy buenos. Siendo el que presenta mejor eliminacin de
perturbaciones.

3. Para el PID por Ziegler Nichols diseado en el apartado anterior. Hacer las
modificaciones para supresin del efecto Kick off, Set point weighting, y filtro de la
derivada. Compare todos los efectos con el PID de Ziegler Nichols original.
Supresin del efecto Kick Off
Se realizar el siguiente arreglo con los datos obtenidos en con el criterio
de Ziegler Nichols a lazo cerrado encontrados anteriormente.

Comentario: El efecto Kick off puede tener una actuacin nociva para el
proceso. Esto es as, en sistemas que acten en funcin de la derivada de
una seal escaln. Cuando se produce el salto del escaln, la derivada es
infinita, la actuacin se hace muy grande, saturando a los actuadores.
Al colocar c=0, esto se soluciona y observamos las grficas.

 Filtro de la Derivada
Se realizar el siguiente arreglo con los datos obtenidos en con el criterio
de Ziegler Nichols a lazo cerrado encontrados anteriormente.

Comentario: La seales que pasan por el controlador suelen tener ruido.

Si hay parte derivativa, el ruido se amplifica, por lo que es importante
considerar un filtro en la parte derivativa. Tal y como se muestra en la
grfica donde sale sin ruido.

4. Conclusiones:
El valor de Y estacionario depende de la referencia y de los valores de tu K
del controlador y K del proceso. As si se le coloca una entrada de un valor
diferente a 1, se debe multiplicar el valor de la entrada por la expresin que
depende del K del controlador y K del proceso. Algo semejante ocurre con el
error.
El error y valor de la salida estacionaria queda en funcin de tu K del
controlador y el valor de tu referencia. Del K del proceso no pues porque es
algo que no se puede variar, ya est definido. Lo que se puede variar es el
Kc y Yref.
Se concluye que el Kc (K del controlador proporcional) influye en el error y
el valor estacionario, mas no en la estabilidad relativa en un sistema de
primer y segundo orden puro y sin retardo. No hay ningn valor que haga
llegar al -1 en Nyquist, por lo tanto siempre ser estable.
El valor del K del controlador afecta la velocidad del proceso.
Si se tuviese un sistema en donde se presenta a fase no mnima, por ms que
se le coloque cualquier tipo de controlador, la respuesta de este sistema
tendr una sobreoscilacin pero esta es as por la naturaleza, siempre se
mantendr as , es caracterstica de este tipo de sistema a fase no mnima
Un controlador proporcional influye en el error. Aumentando el K, se
disminuye el valor del error y viceversa, en el caso de un proceso de primer
orden y sin retardo.
Un PI sirve para acelerar los procesos. En el caso del PID es ms lento, pues
se debe derivar el error y es ms lento. Esto es as porque primero se encarga
de arreglar los disturbios y luego que ya soluciono eso, controla.
El criterio para asignar el valor del tiempo de retardo se hace de tal manera
que el tiempo de retardo dividido entre la constante de tiempo debe ser
menor a 1.