LABORATORIO DE CONTROL 1

PRACTICA N 3
MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS
MATLAB/SIMULINK
1.- OBJETIVOS

Conocer el modelamiento matemtico de sistemas

Sistemas lineales y no lineales
Realizar simulaciones mediante el Matlab/Simulink

2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1 Modelamiento matemtico de sistema lineales y no lineales
2.2 Linealizacin de sistemas no lineales

3. INFORME PREVIO
3.1 Haga una lista de comandos y bloques de Matlab/simulink relacionados a la Linealizacion de
sistemas no lineales. Poner ejemplo para cada uno de ellos.
La biblioteca Linear (Lineal) contiene bloques que describen funciones lineales estndar. La tabla que se
muestra a continuacin describe los bloques que contiene la biblioteca Linear.

Nombre del bloque

Objetivo

Derivative

Genera la derivada respecto al tiempo de la entrada

Gain

Multiplica la entrada al bloque

Inner Product

Genera el producto escalar

Integrator

Integra una seal

Matrix Gain

Multiplica la entrada por una matriz

Slider Gain

Vara una ganancia escalar utilizando una corredera

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State-Space

Implementa un sistema lineal en el espacio de estados

Sum

Genera la suma de las entradas

Transfer Fcn

Implementa una funcin de transferencia lineal

Zero-Pole

Funcin de transferencia especificada en trminos de polos y ceros

La biblioteca Nonlinear (No-lineal) contiene bloques que describen funciones no lineales estndar. La
tabla que se muestra a continuacin describe los bloques de la biblioteca Nonlinear.

Nombre del bloque

Objetivo

Abs

Genera el valor absoluto de la entrada

Backlash

Modela la conducta de un sistema con huelgo

Combinatorial Logic

Implementa una tabla de verdad

Coulombic Friction

Discontinuidad en cero con cualquier valor de ganacia lineal

Dead Zone

Proporciona una regin de salida cero

Fcn

Aplica una expresin especificada a la entrada

Limited Integrator

Integra dentro de lmites especificados

Logical Operator

Realiza operaciones lgicas especificadas sobre las entradas

Look-Up Table

Realiza una transformacin lineal a tramos de la entrada

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MATLAB Fcn

Aplica una funcin de MATLAB a la entrada

Memory

Saca la entrada al bloque en el paso de integracin previo

Product

Multiplica las entradas

Quantizer

Discretiza la entrada en un intervalo especificado

Rate Limiter

Limita la velocidad de cambio de una seal

Relational Operation

Realiza las operaciones relacionales especificadas sobre la entrada

Relay

Conmuta la salida entre dos valores

Reset Integrator

Reinicializa los estados del integrador durante la simulacin

Saturation

Limita el valor de una seal

Sign

Devuelve el signo de la entrada

Switch

Conmuta entre dos entradas

Transpon Delay

Retarda la entrada en una cantidad dada de tiempo

2-D Look-Up Table

Realiza una transformacin lineal a tramos de dos entradas

Variable Transpon Delay

Retarda la entrada una cantidad variable de tiempo

LTI y Sistema de Identificacin de los modelos de caja de herramientas discutido en las secciones

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anteriores son los modelos lineales dinmicos. Mayora de los sistemas reales son no lineales. Si desea
simular Herramientas Model Predictive Control el control de un sistema no lineal, es necesario modelo
de la planta en Simulink .
A pesar de un modelo predictivo controlador Caja de herramientas de control puede regular una planta no
lineal, el modelo utilizado en el controlador debe ser lineal. En otras palabras, el controlador utiliza una
aproximacin lineal de la planta no lineal. La precisin de esta aproximacin es un tema clave que afectan
el desempeo del controlador.
Esto plantea la pregunta: cmo obtener la aproximacin? El mtodo usual es linealizar la planta no lineal
en un punto de funcionamiento especificado. El entorno Simulink ofrece dos maneras de lograr esto:
* Linealizacin utilizando Simulink Design Control
* Utilizando Linealizacin Simulink Funciones
a)Linealizacin utilizando Simulink Design Control
El Simulink Control Design incluye documentacin extensa experiencia en la linearizacin y varios
ejemplos. Puede linealizar un modelo Simulink de la planta sola, o un modelo que incluye la planta y su
controlador.

Figura 2-3 es un modelo Simulink de un continuo de tanque agitado reactor (CSTR). Es similar a la de la
Figura 2.2, excepto que aqu el modelo es no lineal e incluye una entrada adicional: la temperatura de la
alimentacin. Este cdigo se almacena en la carpeta del modelo predictivo de demostracin en Cuadro de
controles. Usted puede abrir en el indicador de MATLAB, escriba:
* CSTR_OL

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Para linealizar la figura 3.2, en primer lugar designar seales de entrada y salida que se conserva en la
aproximacin lineal. En general, deber elegir las seales que se conecta a un controlador. En la Figura
2.3, todas las seales han sido seleccionados por la adicin de puntos de linealizacin, es decir, haciendo
clic derecho en una seal y la seleccin de cualquiera de los puntos de entrada o punto de salida en el
submen Linealizacin puntos.
A continuacin, cree un proyecto de linealizacin en el control de Simulink y el Administrador de
Estimacin de herramientas. En el men Herramientas del modelo de Simulink, seleccione Diseo de
Control / Anlisis lineal.
La Figura 2-4 muestra la ventana resultante para el ejemplo CSTR. La herramienta define
automticamente el sistema operativo por defecto el punto de entrada, en este caso la primera condicin
de estado estacionario.
Linealizacin en un punto de funcionamiento especificado
Para el clculo de la aproximacin lineal en un punto operativo en particular, seleccione Tarea
linealizacin en el rbol (destacando que, como se muestra en la Figura 2-4), seleccione el punto de
funcionamiento deseado en la ficha de explotacin Puntos (si hay ms de uno se ha definido), y
continuacin, haga clic en el botn Modelo Alineado.
La Figura 2-4 muestra el estado de la herramienta despus de un modelo lineal se ha creado en el punto
de funcionamiento por defecto. Este modelo aparece en el rbol como el icono con la etiqueta de modelo.
El rbol se ha ampliado para mostrar su punto de trabajo asociado, que en este caso tiene la etiqueta de
punto por defecto de funcionamiento. Usted puede seleccionar el modelo en el rbol, haga clic con el
botn, y luego exportarlo a MATLAB, por lo que es disponible para su uso en otra herramienta.
La determinacin de un nuevo punto de operacin
Es probable que usted tenga que modificar el punto de operacin de un modelo no lineal. Por ejemplo, el
modelo de reactor de mezcla por encima de la conversin tiene un reactivo pobres. El alimento contiene
10 kmol/m3, y el resto es 8,57 kmol/m3, por lo que slo 1,43 ha reaccionado (14,3% de conversin).
Supongamos que desea reaccionar un 80% (es decir, una concentracin residual de 2 kmol/m3). Para

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aumentar la conversin usted necesita para aumentar la temperatura del reactor de mezcla, pero cunto?
Adems, para cambiar la temperatura del reactor de mezcla tiene que cambiar la temperatura del
refrigerante, pero cunto?
Una solucin sera cambiar la temperatura del refrigerante, ejecutar una simulacin de una duracin
suficiente para alcanzar un nuevo estado estacionario, verificar la concentracin residual final, y repetir
hasta conseguir el deseado 2,0 kmol/m3 residual. Esto es tedioso y esencialmente imposible en una
situacin ms compleja en la que estn tratando de coincidir con varios objetivos simultneamente.
Simulink Control Design software puede buscar un nuevo punto de equilibrio a un estado operativo que
alcanza la conversin deseada. En primer lugar, debe modificar el modelo de Simulink que puede cambiar
la temperatura del refrigerante. Una forma es la de representar la temperatura del refrigerante con un
bloque de InPort, como se muestra a continuacin (en comparacin con la Figura 2.3, que utiliza un
bloque constante.

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Guardar este modelo modificado con un nuevo nombre. Luego desde el men Herramientas, seleccione
Diseo de Control / Anlisis lineal como antes. Si el control y la estimacin ventana del Administrador de
herramientas que contiene CSTR_OL sigue abierta (como se muestra en la Figura 2-4), un proyecto de
linealizacin nueva se inserta. De lo contrario, la ventana se abrir con CSTR_OL como un nuevo
proyecto.
El plan incluir un punto de funcionamiento por defecto. Esto es como antes, excepto que la temperatura
del refrigerante aparece como una entrada y por defecto es cero. Para modificar esto, seleccione los
puntos de operacin en el rbol, y seleccionar el sistema operativo calcular puntos ficha. En este panel,
haga clic en la ficha Estados y establecer las casillas de verificacin que se muestra a continuacin

Tambin ajustar el valor del segundo estado (la concentracin residual) a 2, como se muestra. Usted est
pidiendo un nuevo punto de operacin en la que se especifica un estado (conocido) y ambos estn en
estado estacionario. El valor de la temperatura del reactor (311.267) es una estimacin inicial. La
herramienta de bsqueda de un valor que cumpla todas las especificaciones.
A continuacin, haga clic en la ficha Entradas y verificar que la entrada de la temperatura del refrigerante
tiene su casilla de verificacin no seleccionadas Conocido como se muestra a continuacin.

El valor es una estimacin inicial que se cambi. Se puede establecer a 298, como se muestra arriba, para
ayudar a la herramienta de converger su ensayo y error los clculos. (El valor predeterminado de 0
Supongo que tambin deben trabajar aqu, pero es una buena prctica para suministrar un problema
especfico de adivinar para ayudar a la convergencia.)
Por ltimo, haga clic en el botn de funcionamiento Compute Point. Un panel de progreso clculo
muestra el error de especificacin en cada iteracin. Cuando est terminado, usted debe ver la lnea ", las

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especificaciones de funcionamiento punto se cumplieron con xito" y un nuevo punto de operacin debe
aparecer en el rbol. Haga clic en este y observar que la temperatura del reactor se requiere 373,13 K y la
temperatura del refrigerante se requiere 305,20 K.
Vamos a calcular un nuevo modelo linealizado en esta condicin, comparndola con la obtenida en el
punto original. Supongamos que exporta el modelo original como Model1, y el otro como Model2. El
siguiente comando comparar sus respuestas a un escaln:
*
el paso (Model1, Model2)
Usted debe ver algunas diferencias significativas cuantitativa y cualitativa, sobre todo en la respuesta a un
cambio en la concentracin de la alimentacin. En el original bajo el estado de conversin, el aumento de
la concentracin de la alimentacin aumenta la temperatura del reactor y la concentracin residual. En la
conversin de alta, sin embargo, la reaccin es ms sensible a los cambios de temperatura. El aumento de
la concentracin de la alimentacin provoca un aumento inicial de la concentracin residual, pero el
aumento de la temperatura acelera la velocidad de reaccin y la concentracin residual pasa por debajo de
su valor inicial. Por lo tanto, si se trata de controlar la conversin mediante el ajuste de la concentracin
de la alimentacin, un controlador basado en el modelo diseado para la conversin de baja sera a
fracasar en la conversin de alta.

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Linearization Using Simulink Functions
Otro enfoque consiste en linealizar el modelo usando las funciones de Simulink. Esto es ms restrictiva:
no se puede realizar un anlisis de bucle abierto del modelo de Simulink, y las seales que se mantuvieron
en el modelo lineal debe estar conectado a un puerto de salida InPort o bloquear. Por otro lado, el
software Simulink Control Design no es necesario.

Supongamos que este modelo fueron nombrados CSTR_INOUT. El comando linmod linealiza de la
siguiente manera:
[a,b,c,d]=linmod('CSTR_INOUT')
a=
-0.2505 1.9897
-0.0880 -1.1669
b=
1.0000

0 1.0000 0.3000
0
0

c=
1.0000
0
0 1.0000
d=
0
0

0
0

0
0

Por defecto, utiliza linmod las condiciones iniciales definidas en el modelo como el punto de operacin.
Las opciones le permiten especificar un punto de funcionamiento. Las salidas de comandos son el
estndar de espacio de estado matrices definicin de un modelo LTI. Usted puede utilizar estas para crear
un modelo LTI de la siguiente manera:

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3.3 Proponer un sistema lineal y no lineal
Sistema lineal
Considere el sistema mecnico que aparece en la figura (a). se supone que el sistema es lineal. La fuerza
externa u(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento
y(t) se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa . Este sistema tiene una
sola entrada y una sola salida.

Sistema no lineal
sean el sistema de dos tanques en serie con alturas, h1 y h2 que se llena con un caudal de entrada de qi y
un caudal de salida qo.

3.4 Halle las ecuaciones diferenciales del sistema, diagrama de bloques, linealizar si es el caso,
funcin de transferencia, ecuaciones de estado.

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Para el primer Problema:
A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es:

m y +b y + ky=u

Definiendo las variables de estado:

x 1= y
x 2= y

Sea:

x 1=x 2
x 2=

b
b
1
x x + u
m 1 m 2 m
y=x 1

Las ecuaciones de estado:

[][

0
x 1
= k
x 2
m

][ ] [ ]

1 x
0
1
+
b
1 u
x2
m
m

y=[ 1 0 ]

[]
x1
x2

El diagrama de bloques:

Hallamos la funcin transferencia:

G ( s )=C ( sI A )1 B+ D

G ( s )= [ 1 0 ]

{[ ] [ ]} [ ]
0
s 0
k
0 s
m

1
b
m

0
1 +0
m

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G ( s )=

1
m s +bs+ k
2

Para el segundo problema:

Planteamos las ecuaciones de conservacin de masa. Suponiendo que el rea A de los tanques es
constante, y la misma en ambos tanques, tenemos que:

donde qi es el caudal de entrada al primer tanque, q12 el caudal entre tanques, y qo el caudal de salida del
segundo tanque. Las alturas de nivel de liquido en los tanques son h1 y h2.
El flujo q12 entre los dos tachos puede ser aproximado por la velocidad del caudal en cada libre de la
diferencia de altura entre los tanques por el rea de seccin. Asi,

Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes ecuaciones de estados

Fijando el caudal de entrada en el valor constante qi = Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que
surgen de (3) con h = 0, obtenemos el punto de equilibrio h

Ahora linealizaremos el sistema (3) alrededor de (4); para ello calculamos los Jacobianos
correspondientes vistos en la clase terica.

Entonces el sistema linealizado resulta:

donde las variables

,

representan valores incrementales alrededor de los valores de equilbrio

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4.2 Para los sistemas lineal y no lineal del punto (3) desarrollarlos mediante Matlab/Simulink

Simulacin
El sistema linealizado que obtuvimos, es un modelo aproximado que describe la dinmica del sistema
original en un entorno del punto de operacin. Para comparar la aproximacin dada por el modelo
linealizado con el modelo no lineal, simulamos juntos ambos sistemas en el esquema que se muestra en el
diagrama de bloques de la Figura 2.
Para simular el sistema linealizado (5) en SIMULINK usamos el diagrama de la Figura 3 tomando A = 10,
As = 1, g = 9:8 y Q = 2. La dinmica de los estados h1d y h2d la podemos ver en la Figura 5 cuando la
entrada es un valor constante de perturbacin, qid = 0.5.

Figura 3: Representacin en SIMULINK del sistema linealizado.

Podemos, tambin representar en SIMULINK el sistema no lineal, Figura 4, donde Fcn es la ecuacin
matemtica expresada en la ecuacin (3) como F1(h,qi) y Fcn1 como F2(h,qi).

Figura 4: Representacin en SIMULINK del sistema no lineal

Figura 5: Estados linealizados

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5.- CONCLUSIONES
Simulink es un paquete para utilizar con MATLAB para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos.
Su entorno de modelado grfico usa los familiares diagramas de bloques, de forma que los sistemas
ilustrados en el texto se pueden implementar fcilmente. Su facilidad de uso y poderosa capacidad han
hecho que Simulink sea la opcin elegida por miles de ingenieros, profesores y estudiantes en la industria
y en el mundo acadmico.
Las operaciones de modelado y simulacin se controlan de forma interactiva mediante mens
desplegables o empleando la lnea de comando Matlab para simulaciones en modo batch. La librera no
lineal incluye un complemento completo de componentes no lineales para modelar un comportamiento
como sistema de mundo real. Los parmetros de bloque se introducen en los cuadros de dialogo como
escalares, vectores, o matrices empleando ya sean valores numricos o variables y expresiones Matlab.
El grfico ajusta automticamente su escala a la amplitud de la seal. Estos valores pueden imprimirse
desde, Simulink o ser guardados en una amplia gama de formatos de archivos grficos para su
incorporacin a informes.
Para simulaciones en vivo, una variedad de bloques grficos monitorizan la respuesta del sistema
mientras avanza la simulacin. Una lnea gruesa identifica canales mltiples enlazados como un vector
nico. Las conexiones vectorizadas entre bloques son transparentes. Un bloque Hit Crossing proporciona
una precisin mayor para sistemas con discontinuidades.. La integracin con Matlab facilita el acceso
inmediato a la potencia matemtica, grfica y de programacin de Matlab para analizar datos, automatizar
procedimientos y optimizar parmetros.

6.- BIBLIOGRAFIA

http://html.rincondelvago.com/simulacion-de-sistemas-dinamicos_simulink.html
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/clases09/clase2/modeladoTrimLinmod.pdf
http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA3.PDF
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/TP/tachos.pdf
Help , MATLAB