CONTROL DIGITAL, DEBER NO.

2, JULIO 2015

Diseno de Controladores Digitales en forma directa

Joselyn Gallegos, Universidad de las Fuerzas Armadas-ESPE

de dos
AbstractEn el presente articulo se muestra el diseno
controladores el primero de orden tres y el segundo de orden
cuatro, se realiza el analisis de dichos controladores con ayuda de
Matlab, variando varios parametros como el tiempo de muestreo
(T ), el ndice de amortiguamiento () y la frecuencia natural no
amortiguada (n )

I. Primer Controlador Digital

el controlador digital
1. En el sistema de la figura disene
de forma directa de manera que los polos dominantes
del sistema tengan una frecuencia natural no amortiguada n = 2rad/seg, = 0.7. Utilice T = 0.1
como periodo de muestreo nominal. De ser necesario
utilice polos complementarios no dominantes en la
conformacion de la ecuacion caracterstica.

En donde la primera matriz la conforman los coeficientes

de la planta, la segunda matriz esta formada por los
coeficientes del controlador y la tercera matriz esta
formada por los coeficientes del diseno
Para calcular los polos dominantes en el plano s se
usa la siguiente ecuacion:
p
p1 = n + jn 1 2
(7)
p
2
(8)
p2 = n jn 1
Reemplazando los datos de diseno proporcionados en el
enunciado en las ecuaciones (7) y (8) se obtiene los dos
polos dominantes
p1 = 1.4 + j1.428

(9)

p2 = 1.4 j1.428
Pasando estos polos al plano z mediante la relacion
z = esT
se obtiene los dos polos dominantes en z:

Teniendo la Funcion de la planta:

10
+ 2s
Y la Funcion del controlador:
gs =

(1)

s2

z1 = 0.8605 + j0.1237

(11)

z2 = 0.8605 + j0.1237

s0 z + s1
(2)
z+r
Se discretiza la planta, obtienendo la funcion de transferencia
b1 z + b2
gz = 2
(3)
z + a1 z + a2
gs =

0.0468z + 0.0438
2
z 1.819z + 0.8187
Con la planta discretizada y la forma del controlador se
forma la primera ecuacion
gz =

1 = (z 2 + a1 z + a2 )(z + r) + (b1 z + b2 )(z 2 + a1 z + a2 ) (4)

La segunda ecuacion es:
2 = z 3 + d1 z 2 + d2 z + d3
Al igualar las ecuaciones (4) y (5) se obtiene
de ecuaciones que se plantea a continuacion
ecuacion de matrices

b1 0
1
s0
d1 a1
b2 b1 a1 s1 = d2 a2
0 b2 a2
r
d3

(10)

(5)
el sistema
como una

(6)

Dado que la ecuacion (5) es de tercer orden, es necesario

aumentar un polo no dominante, el cual debe ser al
menos 10 veces la parte real de los polos imaginarios.
p3 = 10n

(12)

p3 = 10 2 0.7
p3 = 14
Al ingresar estos datos en Matlab se obtienen las graficas
tanto de la planta sin controlador como de la planta con
controlador.

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

1.1 Modifique el periodo de muestreo a T = [0.5, 1].

Analice la sensibilidad del periodo de muestreo

en su diseno.

Con T=0.9 seg

Con T=0.5 seg

Con T=0.6 seg

Con T=0.7 seg

Con T=1 seg

1.2 Utilizando el esquema de la figura 2, realice

la programacion del software para la implementacion del controlador digital, con sus valores nominales.

Con T=0.8 seg

La funcion implementada en Matlab es la siguiente:
function m=cdig1(x);
global ek1;
global mk1;
yk=x(1);
sp=x(2);
t=x(3);
b0=x(4);
b1=x(5);
a1=x(6);
if t==0
ek=sp-yk;

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Senal del controlador

m=b0*ek;
ek1=ek;
mk1=m;
end
if t>0
ek=sp-yk;
m=-a1*mk1+b0*ek+b1*ek1;
ek1=ek;
mk1=m;
end
Teniendo como resultado la siguiente senal de
salida

Para n = 2
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

1.3 Analice la respuesta de salida de la planta; del
controlado y el rechazo a las perturbaciones si
modifica el valor de n a [1, 3] y luego el ndice
de amortiguamiento a [0.5, 0.8].
Manteniendo constante = 0.7 y variando n =
[1, 3]
Para n = 1
Funcion del controlador

Senal de salida sin perturbacion

Senal de salida con perturbacion

Senal del controlador

Senal de salida sin perturbacion

Para n = 3
Funcion del controlador

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Senal de salida con perturbacion

Senal de salida sin perturbacion

Senal de salida sin perturbacion

Senal del controlador

Senal del controlador

Para = 0.6
Funcion del controlador

Manteniendo constante n = 2 y variando =

[0.5, 0.8]

Senal de salida con perturbacion

Para = 0.5
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

Senal de salida sin perturbacion

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

Senal del controlador

Para = 0.8
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

Para = 0.7
Funcion del controlador

Senal de salida sin perturbacion

Senal de salida con perturbacion

Senal del controlador

Senal de salida sin perturbacion

Senal del controlador

1.4 Analice la incidencia del polo complementario

al acercar o alejar a la parte real del polo
dominante en la respuesta del sistema.

Senal de salida con el polo no dominante en

2.1

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

Y la Funcion del controlador:

gs =

s0 z 2 + s1 z + s2
z 2 + (r 1)z r

(13)

Se discretiza la planta, obtienendo la funcion de

transferencia
b1 z + b2
gz = 2
z + a1 z + a2

Senal de salida con el polo no dominante en 7

gz =

0.0468z + 0.0438
z 2 1.819z + 0.8187

Con la planta discretizada y la forma del controlador

se forma la primera ecuacion
1 = (z 2 + a1 z + a2 )(z 2 + (r 1)z r) +
2

(b1 z + b2 )(s0 z + s1 z + s2 )

(14)
(15)

La segunda ecuacion es:

2 = z 4 + d1 z 3 + d2 z 2 + d3 z + d4

Senal de salida con el polo no dominante en

16.8

Al igualar las ecuaciones (4) y (5) se obtiene el

sistema de ecuaciones que se plantea a continuacion
como una ecuacion de matrices

b1
b2

0
0

(16)

0
b1
b2
0

0
0
b1
b2

1
a1 1
a2 a1
a2

Senal de salida con el polo no dominante en 28

s0
s1
s2
rEndondelaprimeramatrizlaconf
P aracalcularlospolosdominantes
p
p1 = n + jn p1 2
p2 = n jn 1 2

Reemplazando los datos de diseno proporcionados en el

enunciado en las ecuaciones (7) y (8) se obtiene los dos
polos dominantes
p1 = 1.4 + j1.428

(18)

p2 = 1.4 j1.428
Pasando estos polos al plano z mediante la relacion
z = esT
II. S EGUNDO C ONTROLADOR DI GITAL
2. Repita el punto 1 y sus analisis si ahora el
controlador digital tiene la forma que se indica en
la figura 3.

se obtiene los dos polos dominantes en z: (18)

z1 = 0.8605 + j0.1237
z2 = 0.8605 + j0.1237
Dado que la ecuacion (5) es de cuarto orden, es necesario
aumentar dos polos no dominantes, los cuales deben ser al
menos 10 veces la parte real de los polos imaginarios.

Teniendo la Funcion de la planta:

10
gs = 2
s + 2s

p3 = 10n
p3 = 10 2 0.7
p3 = 14p4 = 14

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

Al ingresar estos datos en Matlab se obtienen las graficas

tanto de la planta sin controlador como de la planta con
controlador.

Con T=1 seg

2.1 Modifique el periodo de muestreo a T = [0.5, 1].

Analice la sensibilidad del periodo de muestreo

en su diseno.

Con T=0.5 seg

2.2 Utilizando el esquema de la figura 2, realice
la programacion del software para la implementacion del controlador digital, con sus valores nominales.

Con T=0.6 seg

Con T=0.7 seg

La funcion implementada en Matlab es la siguiente:

function m =cdig2(x)
global ek1;
global ek2;
global mk1;
global mk2;
yk=x(1);
sp=x(2);
t=x(3);

Con T=0.8 seg

Con T=0.9 seg

b0= x(4);
b1=x(5);
b2= x(6);
a1= x(7)-1;
a2= x(7);
if t==0
ek=sp-yk;
m=b0*ek;
ek1=ek;
mk1=m;
end

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

if t>0
ek=sp-yk;
m=b0*ek+b1*ek1+b2*ek2-a1*mk1+a2*mk2;
ek2=ek1;
ek1=ek;
mk2=mk1;
mk1=m;
end
end
Teniendo como resultado la siguiente senal de
salida

Para n = 2
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

1.3 Analice la respuesta de salida de la planta; del

controlado y el rechazo a las perturbaciones si
modifica el valor de n a [1, 3] y luego el ndice
de amortiguamiento a [0.5, 0.8].
Manteniendo constante = 0.7 y variando n =
[1, 3]

Senal de salida sin perturbacion

Para n = 1
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

Senal del controlador

Senal de salida sin perturbacion

Para n = 3
Funcion del controlador

Senal del controlador

Senal de salida con perturbacion

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

Senal del controlador

Senal de salida sin perturbacion

Para = 0.6
Funcion del controlador

Senal del controlador

Senal de salida con perturbacion

Manteniendo constante n = 2 y variando =

[0.5, 0.8]

Para = 0.5

Senal de salida sin perturbacion

Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

Senal del controlador

Senal de salida sin perturbacion

CONTROL DIGITAL, DEBER NO. 2, JULIO 2015

10

Para = 0.7
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

Senal del controlador

Senal de salida sin perturbacion

1.4 Analice la incidencia del polo complementario

al acercar o alejar a la parte real del polo
dominante en la respuesta del sistema.
Se
nal de salida con el polo no dominante en
2.1

Senal del controlador

Senal de salida con el polo no dominante en 7

Senal de salida con el polo no dominante en

16.8

Para = 0.8
Funcion del controlador

Senal de salida con perturbacion

Senal de salida sin perturbacion

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11

Senal de salida con el polo no dominante en 28

A PPENDIX A
P ROOF OF THE F IRST Z ONKLAR E QUATION
Some text for the appendix.
ACKNOWLEDGMENT
The authors would like to thank...
R EFERENCES
[1] H. Kopka and P. W. Daly, A Guide to LATEX, 3rd ed.
England: Addison-Wesley, 1999.

j hgf

PLACE
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HERE

Harlow,