Vous êtes sur la page 1sur 25

20

Repblica bolivariana de Venezuela


Universidad nacional experimental politcnica
"Antonio Jos de sucre"
vice-rectorado "Luis caballero mejas"
Asignatura: Laboratorio de dinmica de maquinas
Prof. Vicente arnone

Practica de laboratorio n6
Momento de inercia y oscilacin
torsional libre
Integrantes
Cadena anderson, exp:2009203038
Valles juan, exp:2010xxxxxxxxx
Abreu jean carlos, exp:2006xxxxxx
Mendezfragell, exp:2010xxxxxxxxxxxxx

Caracas, abril de 2014

Introduccin

En este informe se plantea el uso del banco universal de prcticas


con la modelacin de un sistema de que est compuesto de un volante
que gira alrededor de su eje de rotacin, una masa atada a una clavija en
el borde de la circunferencia.
Comprobaremos que el uso de la ecuacin de conservacin de
energa dar el momento de inercia del volante ya que este es
directamente proporcional a la ecuacin
La inercia es la tendencia de un objeto a permanecer en reposo o a
continuar movindose en lnea recta a la misma velocidad. La inercia
puede pensarse como una nueva definicin de la masa.

Parte terica

Inercia: Siguiendo la Primera Ley de Newton, nos dice que en


ausencia de fuerzas exteriores, todo cuerpo contina en su estado de
reposo o movimiento rectilneo uniforme a menos que acte sobre l una
fuerza.
Esta Primera Ley de Newton o Ley de Inercia introduce o establece
muchos conceptos de golpe, supongo que forman parte del contexto del
conjunto de las Leyes de Newton. Entre ellos podemos sealar los de
espacio, tiempo, movimiento y fuerza, teniendo en cuenta la geometra
espacial, es decir, la direccin y sentido de las fuerzas y del movimiento.
El Momento de Inercia: Se define como un elemento totalmente
pasivo, que nicamente aporta al sistema una inercia adicional de modo
que le permite almacenar energa cintica. Este volante contina su
movimiento por inercia cuando cesa el par motor que lo propulsa. De esta
forma, el volante de inercia se opone a las aceleraciones bruscas en un
movimiento rotativo. As se consiguen reducir las fluctuaciones de
velocidad angular. Es decir, se utiliza el volante para suavizar el flujo de
energa entre una fuente de potencia y su carga.
El momento de inercia (Moment of inertia, "MOI") es similar a la
inercia, excepto en que se aplica a la rotacin ms que al movimiento
lineal. La inercia es la tendencia de un objeto a permanecer en reposo o a
continuar movindose en lnea recta a la misma velocidad. La inercia
puede pensarse como una nueva definicin de la masa. El momento de
inercia es, entonces, masa rotacional. Al contrario que la inercia.
Un anlisis matemtico de este tipo de problema siempre conduce a
una integral de segundo momento del rea.
Las frmulas para los segundos momentos de rea en torno a los
ejes X y Y son, respectivamente:

I x y 2 dA

;y

I y y 2 dA

En este caso Ix e Iy recibe el nombre de momentos rectangulares de


inercia; y la integral

I z r 2 dA

Se conoce como momento polar de inercia del rea. Una relacin


entre las ecuaciones anteriores es:
Jz = Ix + Iy
En ocasiones, el momento de inercia se expresa en la forma
I = kA
Aqu, k se conoce como radio de giro; es una medida cuantitativa de
la distribucin del rea respecto a los ejes del momento.
El momento de inercia de un volumen es un momento de inercia
verdadero porque un volumen tiene masa. Sin embargo, para distinguirlo del
correspondiente a un rea se denomina muy a menudo momento de inercia
de masa. En el caso de un volumen, las integrales de inercia son:

I x y 2 z 2 dm I y x 2 z 2 dm I z x 2 y 2 dm
En la actualidad numerosas lneas de investigacin estn abiertas
a la bsqueda de nuevas aplicaciones de los volantes. Algunos ejemplos
de dichos usos son:

Absorber la energa de frenado de un vehculo, de modo que se


reutilice posteriormente en su aceleracin.

Como dispositivos para suavizar el funcionamiento de instalaciones


generadoras de energa elctrica mediante energa elica y
energa fotovoltaica, as como de diversas aplicaciones elctricas
industriales.

En los ferrocarriles elctricos que usan desde hace mucho tiempo


un sistema de freno regenerativo que alimenta la energa extrada
del frenado nuevamente a las lneas de potencia; con los nuevos
materiales y diseos se logran mayores rendimientos en tales
fines.
Nota: La energa fotovoltaica es un tipo de electricidad renovable

obtenida directamente de los rayos del sol gracias a la foto-deteccin


cuntica de un determinado dispositivo; normalmente una lmina metlica
semiconductora llamada clula fotovoltaica.
Clculo del momento de Inercia.
Seleccin de la posicin de los ejes de referencia
Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de
gravedad, pero slo se necesita un eje para definir el momento de inercia.
Aunque cualquier eje puede ser de referencia, es deseable seleccionar
los ejes de rotacin del objeto como referencia. Si el objeto est montado
sobre soportes, el eje est definido por la lnea central de los soportes. Si
el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un "eje principal" (ejes
que pasan por el CG y estn orientado de forma que el producto de
inercia alrededor de ese eje es cero). Si el eje de referencia se va a
utilizar para calcular el momento de inercia del una forma compleja, se
debe elegir un eje de simetra para simplificar el clculo. Este eje puede

ser trasladado, ms tarde, a otro eje si se desea, utilizando las reglas


descritas en el apartado "Teorema de los ejes paralelos".
Signo / polaridad de momento de inercia
Los valores del centro de gravedad pueden ser positivos o
negativos, y de hecho, su signo depende de la eleccin de los ejes de
referencia. Los valores del momento de inercia, slo pueden ser positivos,
ya que la masa slo puede ser positiva.
Unidades del Momento de Inercia
En los Estados Unidos, la palabra "libra" se utiliza para designar
tanto el peso como la masa. Si la unidad de peso es la libra, no puede ser
la unidad de masa, ya que esto violara la segunda ley de Newton. No
obstante, por razones ancestrales, en los EEUU, un objeto que pesa
1libra, tiene 1libra de masa. Esto lleva a usar unidades de momento de
inercia como lb.in, donde la libra se refiere al peso del objeto, ms que a
su masa. Las unidades correctas del momento de inercia, son:
2

m.x
Cuando las lb.in o las lb.ft se usan para definir el momento de
inercia o la polaridad del mismo, la cantidad debe ser dividida por el valor
apropiado de "g", para que sean dimensionalmente correctos en clculos
de ingeniera. De nuevo, un anlisis dimensional, confirmar si se estn
usando las unidades correctas.
La siguiente tabla muestra algunas de las unidades utilizadas en la
actualidad para el MOI y el POI:

UNIDAD COMENTARIOS

lb.in
lb.in.s

lb = peso; debe dividirse por g = 386,088 in/s


lb in s = distancia x peso / g; peso / g = masa;
dimensionalmente correcto

Slug.ft

slug = masa; dimensionalmente correcto

Kg.m

Kg = masa; dimensionalmente correcto

Las unidades ms utilizadas en los EEUU, son las lb.in, incluso


siendo dimensionalmente incorrectas.
REGLA 1. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan
en las siguientes unidades, pueden ser utilizadas directamente en
clculos de ingeniera:
slug.ft ; lb.in.s ; Kg.m ; oz.in.s
REGLA 2. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan
en las siguientes unidades, entonces, sus valores deben ser divididos por
el valor apropiado de "g" para hacerlos dimensionalmente correctos.
lb.ft, lb.in, oz.in
Calculando el momento de Inercia
El Momento de inercia (a veces llamado el segundo momento), de
una masa puntual, alrededor de un eje es:
I = Mr

donde:

I = MOI (slug ft u otras unidades de masa longitud)

M = masa del elemento (slug u otra unidad de masa)

r = distancia de la masa puntual al eje de referencia.

Para varias masas puntuales o una masa distribuida, la definicin general


es:

I=

Frmula bsica - Radio de giro


El momento de inercia de cualquier objeto, puede ser expresado
por la frmula:
I = M k

donde:

I = momento de inercia

M = masa (slug u otra unidad de masa dimensionalmente correcta)

k = longitud (radio de giro) (ft)


La distancia (k) se llama radio de giro y se refiere a la distribucin

de masas.
Como primer ejemplo, considrese un cuerpo consistente en dos
masas puntuales de masa M / 2, separadas una distancia de 2 r. El eje de
referencia pasa a travs del punto medio (CG). Las masas tienen cada
una un momento de Inercia de M r / 2. Su momento de Inercia
combinado es M r. El segundo ejemplo muestra un tubo fino de radio r.
Por simetra, el centro de gravedad cae sobre el eje central. De nuevo, la
masa est localizada a una distancia r del eje de referencia, as que el
momento de Inercia es Mr. En estos ejemplos, el radio de giro es r.

Esto nos lleva a la siguiente definicin:


"El radio de giro de un objeto, respecto
de un eje que pasa a travs del (CG), es la
distancia desde el eje en el cual se puede
concentrar toda la masa del objeto sin cambiar su momento de inercia. El
radio de giro es siempre medido desde el (CG)."
Teorema de los ejes paralelos
Si en el ejemplo anterior hubisemos querido determinar el
momento de Inercia del objeto alrededor del eje Xa en lugar de alrededor
del eje X, que pasa por el (CG), entonces, el valor puede determinarse
usando el teorema de los ejes paralelos:
Ia = I + d M.
Como;
Entonces;

I = k M
Ia = M (d + k)

El teorema de los ejes paralelos, se usa frecuentemente al calcular el


momento de Inercia de un cohete u otro dispositivo aeroespacial. Primero
se mide o se calcula alrededor del eje que pasa por el (CG), el momentote
Inercia de cada componente del cohete, y el teorema de los ejes paralelos
se usa para determinar el momento de Inercia total del vehculo con estos
componentes montados en el lugar apropiado. El offset "d" es la distancia
del (CG) del componente a la lnea central del cohete.

Medicin del Momento de Inercia


Con frecuencia, la forma de un cuerpo es tan compleja que es
imposible calcular el momento de inercia. Considrese, por ejemplo, el
problema de hallar el momento de inercia de un automvil, en torno a un eje
vertical que pase por su centro de masa. Para este tipo de problemas por lo
general resulta factible determinar el momento de inercia, observando el
comportamiento dinmico del cuerpo en respuesta a una entrada conocida.
A muchos cuerpos, por ejemplo, bielas y manivelas, se les da una
forma tal que se puede suponer que sus masas estn en un solo plano. Si
se pueden pesar estos cuerpos y localizar su centro de masa, es factible
suspenderlos como un pndulo y hacerlos oscilar. Entonces se puede
calcular el momento de inercia de este tipo de cuerpos basndose en la
observacin de su perodo o frecuencia de oscilacin. Como se ilustra en la
figura 1a. la pieza se debe suspender ms o menos cerca del centro de
masa; pero no en coincidencia con ste.

Por lo comn no resulta necesario hacer una perforacin para


suspender el cuerpo; por ejemplo, una rueda o engrane dentado se puede
suspender sobre una cuchilla en el borde.

Cuando el cuerpo de la figura 1a. se desplaza un ngulo

, una

fuerza de gravedad mg acta en G. Al sumar los momentos en torno a

da:
..

Mo = - mg ( rGsen ) - Io

=0

El objetivo es que el pndulo oscile describiendo slo ngulos


pequeos, de modo que sen

se pueda sustituir por

. Entonces la

ecuacin se puede escribir:


mg.rG
..

+ ---------

=0

Io
Esta ecuacin diferencial tiene bien conocida solucin

mg.rG
I0

C1 Sen

mg.rG
I0

C 2 Cos

+
Donde, C1 y C2 son las constantes de integracin. El movimiento del
pndulo se iniciar desplazndolo un ngulo pequeo

o y soltndolo

t 0 0
desde esta posicin. Por ende, cuando
y
. Sustituyendo estas
condiciones en la ecuacin y su primera derivada permite evaluar las

0
constantes; as se encuentra C1 = 0 y C2 =

. Por consiguiente,

mg.rG
I0

C 2 Cos

Puesto que una funcin coseno se repite cada 360, el perodo del
movimiento en segundos es:

I0
T 2
mg.rG

Esta ecuacin indica que se debe ajustar el peso del cuerpo para que
sea mg, se debe medir la distancia rG y luego debe suspenderse el pndulo
y hacerse oscilar de manera que se pueda observar el perodo T.
En la figura 1b. Se muestra como puede determinarse el momento
de inercia sin pesar el cuerpo en realidad. La inercia I se conecta a un
alambre o una varilla delgada en el centro de masa de la inercia. Se define
una rigidez a la torsin kt de la varilla o alambre como el momento de
torsin necesario para torcer la varilla en un ngulo unitario. Si la inercia de
la figura 1b. Se hace girar describiendo cualquier ngulo

y luego se

suelta, la ecuacin del movimiento se convierte en


..

kt
. 0
IG

De igual manera como se hizo con las ecuaciones anteriores se llega


a

k
0 . Cos t t
IG
As pues, el perodo de oscilacin es

I
T 2 G
kt
Por lo general se conoce la rigidez a la torsin o se puede calcular a
partir del conocimiento de las dimensiones de la varilla y su material.

Parte Experimental
1 PARTE (MOMENTO DE INERCIA)
Procedimiento:
1. Se mont el volante en su eje horizontal, donde gir libremente.
2. Se amarr la cuerda con la masa a la clavija del volante. (Borde
del volante).
3. Se dej que la masa alcanzara el suelo y se marca esta
posicin en el volante y un punto fijo del banco de pruebas.
4. Se subi la masa girando el volante un nmero determinado de
vueltas. (n1= 2 vueltas)
5. Se midi la distancia a la cual quedo la masa con respecto al
suelo. (h=109cm).
6. En ese punto, se solt el volante dejando caer la masa desde
su estado de reposo
7. Se midi y se anot el tiempo que tard la masa en llegar al
suelo. (t1)
8. Cuando llego al suelo, se midi y se registr el tiempo que tard
el volante para volver otra vez a su estado de reposo. (t2)
9. Se cont y registr el nmero de vueltas que da el volante
mientras oscila para llegar a su estado de reposo

10. Se repiti el procedimiento tres veces y se promediaron los


valores obtenidos.
11. Se midi el dimetro de la esfera sujeta al volante, y la altura h.
De la prctica se obtuvo los siguientes datos:
n1=2 vueltas
h=105 cm
esf =2.53 cm

Medida
t1
t2
N vueltas(n2)
Tabla n 1

Experimento 1
3.52 seg
38,76 seg
18

Experimento 2
4.04 seg
37.52seg
18.5

Experimento 3
3.72seg
37,32 seg
19.5

A partir de estos datos promediamos lo que es t1, t2 y n2


Al promediar los valores, resulta:
t1 =

( 3.52+ 4.04+3.72 ) seg


=3.76 seg
3

t2 =

( 3 8.76+ 37,52+37,32 ) seg


=37,86 seg
3

n2=

( 18+18.5+19,5 ) seg
=18,66 vueltas
3

Ahora determinamos el momento de inercia, se parte de la siguiente Ecu.


1
1
mgh= mV 2 + I W 02
2
2
Donde V es la velocidad angular de la masa m, cuando alcanza el suelo
y viene dado:

V=

2h
t1

Sustituyendo valores:
V=

2 (10 5 cm )
3.76 seg
V =55 , 8 5

cm
seg , v=0.5585m/deg

W 0 Es la velocidad angular media para que la rueda llegue al reposo,


est dada por la ecuacin:
W 0=

2n 2
t 2 ( 1+ ( n 1 /t 1 ) )

( n2 /t2 )
Sustituyendo valores:

W 0=

2 ( 18,66 )
( 37,86 ) ( 1+ ( 2/ 3.76 ) )
( 18,66 /37,86 )

W 0=0,3171
Para obtener el momento de inercia con respecto al peso, se multiplica la
ecuacin de la energa por la gravedad g y de despeja el producto I*g=Iw
1
1
m g2 h= mV 2 + Ig W 02
2
2
Despejando:

Ig=

1
2 m g2 h m gV 2
2

W0

Se desconoce la masa m, se puede calcular a travs de la densidad

d=

m
v

Para la esfera:
esf =253 mm=2,5 3 cm
4
Vesf = r 3
3
4
Vesf = ( 1,26 5 cm )3
3
Vesf =8, 4793 cm

De igual manera conociendo la densidad del acero con que est hecha la
esfera podemos resolver la ecuacin y buscar la masa.
Densidaddelacero=7850

Despejando la masa:

kg
kg
=0,00785 3
3
m
cm

m=d . v=0,00785

kg
8, 4793 cm3
3
cm

m=0,06 656 kg

Al sustituir valores:

Ig=

Ig=

1
2 m g2 h m gV 2
2

W0

2
1
2 2
2
2 ( 0,06656 kg ) ( 9,81 m / s ) ( 1,09 m ) ( 0,06656 kg ) ( 9,81 m / s ) ( 0,545 m/ s )
2

( 0,35006 )2

kg m
Ig=113.48929 2
s

2 PARTE (OSCILACION TORSIONAL)


Procedimiento:
1. Se montaron las crucetas al volante.
2. Se coloc la barra de seccin circular entre la mordaza del
volante y un punto fijo de banco (mordaza estacionaria).
3. Se midi la longitud y dimetro de la barra.
4. Se hace oscilar el volante durante un tiempo determinado y se
cuenta el nmero de oscilaciones.
5. Se repiti el procedimiento tres veces y para tres longitudes
diferentes de la barra.

Se obtuvo de la prctica, los siguientes datos:


Dimetro barra= 6,8 mm= 0.68 cm
SE MIDIERON LAS OSCILACIONES DURANTE UN TIEMPO DE
10 SEG (t=10 seg)
OSCILACIONES
N Oscilaciones
N Oscilaciones
N Oscilaciones

L1= 37 cm
19
18.5
17
Tabla n 2

Promediando:
Para L1= 37 cm
N Oscilaciones=

Para L2= 41 cm

19+18.5+18
=18.5 oscilaciones
3

L2= 41 cm
18.5
18
17

L3= 45 cm
18
18
17

N Oscilaciones=

18.5+18+18
=18 .16 oscilaciones
3

Para L3= 45cm


N Oscilaciones=

17+17+17
=17.00 oscilaciones
3

Quedaran los siguientes valores, a calcular las frecuencias durante


un tiempo de 10 seg:
Para L1= 37 cm
n=

18.5 oscilaciones
2 rad
rad

=11.623 9
10 seg
1 oscilacion
seg

Para L2= 41 cm
n=

18.16 oscilaciones
2 rad
rad

=11,4 11
10 seg
1 oscilacion
seg

Para L3= 46 cm
n=

17.00 oscilaciones
2 rad
rad

=10, 6814
10 seg
1 oscilacion
seg

Para el clculo del perodo, se puede utilizar la siguiente ecuacin.


=

2
n

Para L1= 36cm


=

2
=
n

2
11.6239

Para L2= 41 cm

rad
seg

=0.54054 seg

2
=
n

2
rad
11,411
seg

=0,5506 seg

Para L3= 46 cm
=

2
=
n

2
rad
10,6814
seg

=0.5769 seg

Ordenando los valores en la siguiente tabla:


Longitudes

Frecuencias (Wn)

Perodos ( )

Perodo al
2
cuadrado( )

L1= 37 cm
L2= 41 cm
L3= 45 cm

rad
seg

0.54054 seg

0.2676 seg

rad
seg

0,5506 seg

0,3086 seg 2

0.5769 seg

0,3328 seg 2

11.6239
11,411

10,6814

rad
seg

Tabla n 3

(^2 vs L)
0.35
0.3
0.25
0.2

Perodo alcuadrado ^2(seg^2)

(^2 vs L)

0.15
0.1
0.05
0
36

41

46

longitud L(m)

Velocidad angular del volante, Wo:


Wo=0,35006

Wo=2 . 1995

vueltas 2 rad
rad

=2.1995
seg 1 vuelta
seg

rad
seg

Para calcular la inercia Iw se tiene que multiplicar por g en la ecuacin


de energa y luego despejar de esta:
1
2 1
2
m g h= m V + I Wo multiplicandoporgqueda :
2
2

1
1
m g2 h= m g V 2 + I g Wo2
2
2

Donde Ig = Iw
1
2
2 1
2
m g h= m g V + I w Wo
2
2

Despejando Iw se tiene que:


1
2
2
2 (m g h m g V )
2
I w=
Wo 2

2 (0,064223 kgm 96,2361


I w=

m2
1
m
m2

1,09
m
0,064223
kgm

9,81

0.297
)
2
seg 4
seg 2
seg2
rad 2
4.8378
seg 2

I w =2 .746 N m2

Periodo terico
Usaremos la ecuacin

T =2

Iw L
G J g

Donde las variables G, Iw, g ya se conocen. La J se calculara ahora y la L


variara para varios resultados de T.

0.0064 m

4
J= d =
32
32

J =1.647 1010 m4

G = 7,938 1010 N/m2


g = 9,81m/seg2
2
Iw = 2 .746 N m

para L1 = 0,36m

T =2

2 . 746 N m2 0,36 m
N
m
7,938 1010 2 1.647 1010 m4 9,81
m
seg 2

T =0 , 5516 seg

Para L2 = 0,41m

T =2

2. 746 N m2 0,41 m
N
m
7,938 1010 2 1.647 1010 m4 9,81
m
seg 2

T =0 , 5889 seg

para L3 = 0,46m

2 . 746 N m2 0,46 m
T =2
N
m
7,938 1010 2 1.647 1010 m4 9,81
2
m
seg
T =0 , 6235 seg

Longitud (L)

Perodosterico ( )

Perodoterico al
2
cuadrado( )

36cm

0,5516 seg

2
0.3043 seg

41cm

0,5889 seg

2
0.3468 seg

46cm

0,6235 seg

2
0.3887 seg

Perodo teorico al cuadrado(^2) vs L


0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
Perodo teorico al cuadrado ^2(seg^2) 0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.36000000000000032
longitud L(m)

Perodo teorico al
cuadrado(^2) vs L

Conclusin
Se concluye en la manera que los periodos de vibracin T eran
directamente proporcionales a la longitud L para el caso de periodo
terico. A medida que se aumentaba L iba a aumentar lgicamente el
periodo T. Esto en otras palabras quiere decir que si la longitud L
aumenta, T aumentaba porque la frecuencia de vibracin es menor.
Como se demostrara a detalle en la parte experimental.
Para el caso experimental este (el periodo T) es inversamente
proporcional

la

frecuencia

de

vibracin

segn

la

ecuacin

Sustituir esta T en la ecuacin de frecuencia da que:

Donde si se aumenta L la frecuencia disminuir. Y si disminuye la


frecuencia aumentara el periodo de vibracin como es el caso para del
periodo terico.

Bibliografa

Teora de vibraciones aplicaciones William Thomson Editorial:


Prince Hall
http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_mecanica/vibraciones
mecanicas/
http://www.monografias.com/trabajos81/vibracionesmecanicas/vibraciones-mecanicas.shtml