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proceso para
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Aplic
Materiales
8%
Ind Manufacturera;
31
Vehiculos a motor;
60
Ind no
Manufacturera; 4
Montaje
6%
Otros
6%
Soldadura
55%
Manipuilacin
18%
Otros; 5
Mecanizacin
7%
Reduccin de la labor.
Incremento de utilizacin de las mquinas.
Flexibilidad productiva.
Mejoramiento de la calidad.
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EL ROBOT
El elemento principal de una Celda Robtica es el robot o brazo robtico, es por ello que
haremos un parntesis en el diseo de la celda robtica y hablaremos de este equipo.
LEYES DE LA ROBOTICA
Para iniciar a hablar del robot tenemos que hablar de las leyes de la robtica, En 1942 Isaac
Asimov (escritor de ciencia ficcin ruso) escribi en una de sus obras las siguientes leyes
1. UN ROBOT NO DEBE DAAR A UN SER HUMANO O POR INACCIN, PERMITIR QUE UN
SER HUMANO SUFRA DAO
2. UN ROBOT DEBE COOPERAR CON LOS SERES HUMANOS, EXCEPTO CUANDO DICHA
COOPERACION ATENTE CONTRA LA PRIMERA LEY
3. UN ROBOT DEBE PROTEGER SU PROPIA EXISTENCIA, MIENTRAS DICHA PROTECCION
NO ATENTE CONTRA LA PRIMERA LEY
Luego al iniciar la idea de inteligencia artificial se redact una cuarta
4. UN ROBOT PUEDE HACER LO QUE LE PLAZCA, EXCEPTO CUANDO SUS ACTOS
INFRINJAN LAS LEYES ANTERIORES
Autor: Alejhandro Navarro
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CARTESIANO
CILINDRICO
ANTROPOMORFICO
ESFERICO
SCARA
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EJES PRIMARIOS:
Posicin del objeto
EJES SECUNDARIOS:
Orientacin del objeto
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Seleccin de Robot
Gripper
Cerca de Proteccin y seguridad de la celda
Comunicacin
Sistemas de Control
Programacin del Robot
Fundacin o base del Robot
1.1
Tiempo de trabajo:
Esta actividad es importante realizarla por un Ingeniero Industrial o por alguien que
conozco de tiempo de ciclos de manufactura, ya que un objetivo fundamental de un robot es
disminuir los tiempos de proceso.
Se debe evaluar el tiempo de ciclo del robot
Ciclorobot < Tack Time
Autor: Alejhandro Navarro
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Imagen de Evaluacin de nueva rea de trabajo con gripper final en layout propuesto
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Adicional a esto en cierto casos es posible en vez de pedir un robot especial emplear un
recubrimiento o chaqueta para el robot a fin de protegerlo del ambiente. Normalmente en los
robots de pintura es necesario cubrirlo a fin de protegerlo del spray de pintura remanente.
Las ventajas de comprar un robot especializado para la tarea que se desea es que el control ya
viene con funciones especificas, por ejemplo los robots de microwire traen una instruccin de
soldar que controla la velocidad de avance del alambre y flujo de gas.
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Una vez determinado el peso del gripper y de la carga a levantar (si la aplicacin tiene diferentes
cargas entonces se debe evaluar con cada una de las cargas) se debe ubicar el centro de gravedad
de cada uno de ellos y luego determinar el centro de gravedad compuesto de ambos objetos y
evaluar en la grfica de peso del robot.
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Existen aplicaciones tan complejas donde es imposible tener una sola herramienta, como por
ejemplo en una aplicacin de soldadura electropunto debido al bajo volumen se decida que el
robot suelde pero a la vez tome las chapas o piezas metlicas a soldar y las ubique en la matriz;
esto es posible empleando un Tool Changer, el cual es un sistema de acople rpido que se coloca
en el gripper y en la pistola de electropunto de forma que el robot por si solo pueda intercambiar
entre uno y el otro sin necesidad de un operador.
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Tool Changer
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4. Comunicacin
La comunicacin en la celda tiene varios aspectos debido a que nos referimos a la comunicacin
entre el robot y el tablero de control, la comunicacin con el gripper, la comunicacin con cada
sensor del sistema de seguridad y la comunicacin entre los diferentes equipos con que el robot
interactuara.
El robot debe tener comunicacin con cada uno de los equipos que interactan en la celda como
pueden ser bandas transportadoras, maquina dispensadora, etc; hay ocaciones donde esta
comunicacin puede ser un gran problema debido a que la maquina con que se va a interactuar es
muy antigua y no dispone de seales, por ejemplo el caso de un robot que va introducir piezas a
una troqueladora, se requiere que el robot conozca en qu etapa se encuentra la troqueladora
para que este puede ingresar el material y evitar un accidente.
Hay un caso muy particular que es cuando en una celda interactan mas de un robot y es debido a
que si estos tienen zonas de trabajo a fin es importante que cada vez que el robot se dirija a dicha
rea primero consulte con el otro robot s si este no se encuentra ah, para evitar problemas se
recomienda que esa consulta sea redundante.
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6. Programacin
La programacin es un tema muy amplio y que por s mismo requerira un manual, adicionalmente
cada Marca de robot dispone de sus instrucciones y sintaxis.
La forma tradicional de programar un robot es llevar al robot a cada uno de los puntos o
posiciones de trabajo y grabarlos en memoria, luego en la programacin se le indica al robot que
se quiere vaya del punto uno al punto dos y asi sucesivamente se generan trayectorias, si se
observa que la trayectoria no es satisfactoria, se retrocede y se ingresa un punto de un lugar
intermedio y se generan dos nuevas trayectorias.
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Existen dos formas de programar los puntos, una forma es emplear un programa de simulacin
que permite generar la celda en 3D y adicionalmente programarlo en este entorno informtico,
luego se necesita descargar el programa y cargrselo al robot. Estos programas de simulacin son
bastantes utiles ya que se pueden verificar alcances, movimientos, interferencias y dems.
La otra forma es directamente con el robot empleado los mandos de programacin que dispone el
robot, ellos nos permiten mover el robot por cada eje o moverlo en forma lineal el TCP original del
robot.
Para mover el robot es necesario tener en claro en donde estn ubicados los Sistemas de
coordenadas
Existen cuatro (4) tipos de Sistemas de Coordenada que son:
1.
2.
3.
4.
Sistema de Coordenadas del Robot: Consiste en el Sistema que se encuentra en la Base donde el
Eje Z se establece o coincide con ele de giro del Eje 1 del robot.
Sistema de Coordenadas del Mundo: Es un Sistema de Coordenadas Virtual cuyo todos los planos
son paralelos al del robot, es un sistema de Coordenada mas referencial, empleado para poder
establecer los otros.
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