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DElectricit et Mcanique
Casablanca
Quad-copter
2013/2014
Quadcopter
Contenu
Remerciements .............................................................................................................................................3
Introduction ...................................................................................................................................................4
I.
II.
2.
IV.
Partie intelligente.............................................................................................................................. 10
1.
Software ............................................................................................................................................ 10
2.
3.
4.
V.
2.
Conclusion ................................................................................................................................................... 14
2013 /2014
Quadcopter
Remerciements
2013 /2014
Quadcopter
Introduction
La mcatronique allie l'utilisation simultane et en troite
symbiose des techniques du gnie mcanique, de l'lectronique,
de l'automatisme et de la micro-informatique pour envisager de
nouvelles faons de concevoir et de produire, crer de nouveaux
produits plus performants et de nouvelles machines.
2013 /2014
Quadcopter
I.
Planification du projet :
II.
Partie mcanique
1. Conception mcanique du systme
Voici les dessins techniques des diffrentes pices dont notre systme se compose :
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2. Etude de mouvement
Les principes de dplacement du drone
Principe de rotation
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Systme lectrique
1. Moteur Brushless
Un moteur sans balais, ou moteur brushless ,
ou machine
synchrone
autopilote
aimants
Les kv vous indiquent le nombre de tours/min par volt. A vide, un moteur de 5 800 kv sera
donc capable de tourner 5 800 trs/min pour 1 volt, soit 42 920 tours avec les 7,4 volts d'un accu
LiPo.
Donc
plus
le
nombre
de
kv
est
grand,
plus
le
moteur
ira
vite.
Le couple, lui, est donn par le nombre de tours (T). Plus T est grand, plus le couple sera
important. Malheureusement, la fabrication des moteurs brushless implique que la vitesse sera
galement diminue. Il n'y a donc pas de miracle, et les kv sont troitement lis T.
Donc, pour rsumer, un fort kv sera li un petit nombre T, et le moteur sera fait pour la
vitesse de pointe. Un faible kv sera li un grand nombre T et le moteur sera fait pour arracher
le sol l'acclration.
2. Gyromtre
Un gyromtre est un instrument qui mesure une vitesse angulaire. Il est utilis
principalement dans les avions, les bateaux, les sous-marins pour dterminer
sa vitesse et sa position.
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3. Arduino
Arduino est un circuit imprim en matriel libre (dont les
plans de la carte elle-mme sont publis en licence
libre mais dont certains composants sur la carte, comme
le microcontrleur par exemple, ne sont pas en licence
libre) sur lequel se trouve un microcontrleur qui peut
tre programm pour analyser et produire des signaux
lectriques, de manire effectuer des tches trs
diverses comme la domotique (le contrle des appareils
domestiques - clairage, chauffage), le pilotage
d'un robot, etc.
4. Radio Tlmtrie
Ce module permet de transmettre les donnes avec un canal
sans fil savoir la radio avec une frquence 915 Mhz
5. Batterie
On a utilis une batterie de type Lipo 4000mAh
6. ESC
Caractristiques
Gre des frquences d'actualisation rapides
Les ESC fonctionnent une frquence
d'actualisation de plus de 450 Hz
Le microprogramme de l'ESC est optimis pour
les quadri/multi coptres
Excellente fiabilit
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Quadcopter
III. Asservissement et correction du drone
La stabilit est indispensable pour le vol du drone (on boucle ouverte), pour cela nous avons
besoin dasservir le quadcopter en position
Angle dinclinaison
Pour bien assure la stabilit en boucle ferme en utilise un correcteur PID parallle pour
diminuer lerreur 0
Avec Erreur = Consigne angle dinclinaison
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Quadcopter
IV. Partie intelligente
1. Software
Les logiciels utiliss pour le dveloppement :
2. Structure de systme
On a utilis la carte arduino pour le dveloppement de notre algorithme qui permet dacquisition du
capteur et la commande des quatre moteurs bruchless.
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3. Structure dtaille du programme :
4. Acquisition de donnes :
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V. Interface de commande
1. Commande avec manette
Cette manette permet de commander le drone directement avec canal sans fil via la
radio tlmtrie
Les inclinaisons de la manette permettent de contrler
les directions du drone (Yaw, Pitch)
Ainsi que deux boutons poussoirs qui acclre et
dclre le drone (laltitude)
Joystick de la manette met en rotation le drone (Roll)
Composants :
12
Wii nunchuck
Arduino Uno
Afficheur LCD 2x16
Radio tlmtrie
Ecole Nationale Suprieur dElectricit et Mcanique Casablanca
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Quadcopter
2. Commande par ordinateur :
Cette interface dveloppe avec C# (Visual C Sharp Studio), met en place le contrle de
votre drone en se connectant avec la radio tlmtrie.
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Conclusion
Aprs avoir acquis le bagage technique ncessaire lENSEM, les tudiants de la
filire lectronique et tlcommunication ont dcid de mettre en uvre leurs
comptences par la ralisation de ce projet.
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