Ecole Nationale Suprieur dElectricit et Mcanique Casablanca
2013 /2014
Quadcopter
Remerciements
Avant dentamer notre rapport, nous adressons notre sincre
remerciement tous les enseignants pour leur conseil et collaboration durant toute la priode du projet.
Nous remercions galement tous ceux qui ont particip de prs ou de
loin dans la ralisation de ce modeste travail.
Enfin, nous formulons notre haute considration et notre gratitude
la direction de LENSEM.
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Quadcopter
Introduction La mcatronique allie l'utilisation simultane et en troite symbiose des techniques du gnie mcanique, de l'lectronique, de l'automatisme et de la micro-informatique pour envisager de nouvelles faons de concevoir et de produire, crer de nouveaux produits plus performants et de nouvelles machines.
Cest pour cela On a choisi comme projet un drone
Quadcopter qui traite les disciplines de la mcatronique.
Limportance de ce projet cest savoir :
commander des moteur Bruchless. Asservissement de position (correcteur PID). Stabilisation du drone. Traitement dimage. Utiliser la communication sans fil.
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Quadcopter I.
Planification du projet :
Notre projet sorganise selon les diffrentes phases suivantes :
II.
Partie mcanique 1. Conception mcanique du systme
Voici les dessins techniques des diffrentes pices dont notre systme se compose :
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2. Etude de mouvement Les principes de dplacement du drone
Principe de dplacement en avant
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Principe de rotation
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Quadcopter Systme lectrique 1. Moteur Brushless Un moteur sans balais, ou moteur brushless , ou machine
synchrone
autopilote
aimants
permanents, est une machine lectrique de la catgorie
des machines synchrones, dont le rotor est constitu d'un ou de plusieurs aimants permanents et pourvu d'origine d'un capteur de position rotorique
Les kv vous indiquent le nombre de tours/min par volt. A vide, un moteur de 5 800 kv sera donc capable de tourner 5 800 trs/min pour 1 volt, soit 42 920 tours avec les 7,4 volts d'un accu LiPo.
Donc
plus
le
nombre
de
kv
est
grand,
plus
le
moteur
ira
vite.
Le couple, lui, est donn par le nombre de tours (T). Plus T est grand, plus le couple sera important. Malheureusement, la fabrication des moteurs brushless implique que la vitesse sera galement diminue. Il n'y a donc pas de miracle, et les kv sont troitement lis T.
Donc, pour rsumer, un fort kv sera li un petit nombre T, et le moteur sera fait pour la vitesse de pointe. Un faible kv sera li un grand nombre T et le moteur sera fait pour arracher le sol l'acclration.
2. Gyromtre Un gyromtre est un instrument qui mesure une vitesse angulaire. Il est utilis principalement dans les avions, les bateaux, les sous-marins pour dterminer
sa vitesse et sa position.
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Quadcopter 3. Arduino Arduino est un circuit imprim en matriel libre (dont les plans de la carte elle-mme sont publis en licence libre mais dont certains composants sur la carte, comme le microcontrleur par exemple, ne sont pas en licence libre) sur lequel se trouve un microcontrleur qui peut tre programm pour analyser et produire des signaux lectriques, de manire effectuer des tches trs diverses comme la domotique (le contrle des appareils domestiques - clairage, chauffage), le pilotage d'un robot, etc.
4. Radio Tlmtrie Ce module permet de transmettre les donnes avec un canal sans fil savoir la radio avec une frquence 915 Mhz
5. Batterie On a utilis une batterie de type Lipo 4000mAh
6. ESC Caractristiques Gre des frquences d'actualisation rapides Les ESC fonctionnent une frquence d'actualisation de plus de 450 Hz Le microprogramme de l'ESC est optimis pour les quadri/multi coptres Excellente fiabilit
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Quadcopter III. Asservissement et correction du drone La stabilit est indispensable pour le vol du drone (on boucle ouverte), pour cela nous avons besoin dasservir le quadcopter en position
Angle dinclinaison
Pour bien assure la stabilit en boucle ferme en utilise un correcteur PID parallle pour diminuer lerreur 0 Avec Erreur = Consigne angle dinclinaison
Simulation laide de matlab\simulink
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Quadcopter IV. Partie intelligente 1. Software Les logiciels utiliss pour le dveloppement :
2. Structure de systme On a utilis la carte arduino pour le dveloppement de notre algorithme qui permet dacquisition du capteur et la commande des quatre moteurs bruchless.
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Quadcopter 3. Structure dtaille du programme :
Lalgorithme du programme permet en gnrale :
Lasservissement de position laide dun correcteur PID
Communication permanant avec lutilisation Commande des moteurs
4. Acquisition de donnes :
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Quadcopter V. Interface de commande 1. Commande avec manette Cette manette permet de commander le drone directement avec canal sans fil via la radio tlmtrie Les inclinaisons de la manette permettent de contrler les directions du drone (Yaw, Pitch) Ainsi que deux boutons poussoirs qui acclre et dclre le drone (laltitude) Joystick de la manette met en rotation le drone (Roll)
Composants :
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Wii nunchuck Arduino Uno Afficheur LCD 2x16 Radio tlmtrie Ecole Nationale Suprieur dElectricit et Mcanique Casablanca
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Quadcopter 2. Commande par ordinateur :
Cette interface dveloppe avec C# (Visual C Sharp Studio), met en place le contrle de votre drone en se connectant avec la radio tlmtrie.
Page de configuration (Communication)
Commande par manette de jeu :
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Conclusion Aprs avoir acquis le bagage technique ncessaire lENSEM, les tudiants de la filire lectronique et tlcommunication ont dcid de mettre en uvre leurs comptences par la ralisation de ce projet.
Les diffrentes tapes de ralisation de notre projet nous ont permis
lacquisition dautres comptences bnfiques pouvant tre essentiels et importants dans notre vie professionnelle savoir : Lorganisation du temps Lassiduit et le srieux dans le travail pour de bons rsultats de production Le dveloppement de lesprit du travail en groupe
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