LEcole Nationale Suprieur

DElectricit et Mcanique
Casablanca

Quad-copter

Raliser par : KOUSTA Ahmed

KHARRAB Brahim
ZERROUKI Anas

2013/2014

Quadcopter
Contenu
Remerciements .............................................................................................................................................3
Introduction ...................................................................................................................................................4
I.

Planification du projet :............................................................................................................................4

II.

Partie mcanique .....................................................................................................................................5

1.

Conception mcanique du systme .....................................................................................................5

2.

Etude de mouvement ..........................................................................................................................6

Systme lectrique ..........................................................................................................................................7

III.

Asservissement et correction du drone ...............................................................................................9

IV.

Partie intelligente.............................................................................................................................. 10

1.

Software ............................................................................................................................................ 10

2.

Structure de systme ........................................................................................................................ 10

3.

Structure dtaille du programme : ................................................................................................. 11

4.

Acquisition de donnes :................................................................................................................... 11

V.

Interface de commande ........................................................................................................................ 12

1.

Commande avec manette ................................................................................................................. 12

2.

Commande par ordinateur : ............................................................................................................. 13

Conclusion ................................................................................................................................................... 14

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Remerciements

Avant dentamer notre rapport, nous adressons notre sincre

remerciement tous les enseignants pour leur conseil et collaboration
durant toute la priode du projet.

Nous remercions galement tous ceux qui ont particip de prs ou de

loin dans la ralisation de ce modeste travail.

Enfin, nous formulons notre haute considration et notre gratitude

la direction de LENSEM.

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Introduction
La mcatronique allie l'utilisation simultane et en troite
symbiose des techniques du gnie mcanique, de l'lectronique,
de l'automatisme et de la micro-informatique pour envisager de
nouvelles faons de concevoir et de produire, crer de nouveaux
produits plus performants et de nouvelles machines.

Cest pour cela On a choisi comme projet un drone

Quadcopter qui traite les disciplines de la mcatronique.

Limportance de ce projet cest savoir :

commander des moteur Bruchless.
Asservissement de position (correcteur PID).
Stabilisation du drone.
Traitement dimage.
Utiliser la communication sans fil.

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I.

Planification du projet :

Notre projet sorganise selon les diffrentes phases suivantes :

II.

Partie mcanique
1. Conception mcanique du systme

Voici les dessins techniques des diffrentes pices dont notre systme se compose :

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2. Etude de mouvement
Les principes de dplacement du drone

Principe de dplacement en avant

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Principe de rotation

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Systme lectrique
1. Moteur Brushless
Un moteur sans balais, ou moteur brushless ,
ou machine

synchrone

autopilote

aimants

permanents, est une machine lectrique de la catgorie

des machines synchrones, dont le rotor est constitu
d'un ou de plusieurs aimants permanents et pourvu
d'origine d'un capteur de position rotorique

Les kv vous indiquent le nombre de tours/min par volt. A vide, un moteur de 5 800 kv sera
donc capable de tourner 5 800 trs/min pour 1 volt, soit 42 920 tours avec les 7,4 volts d'un accu
LiPo.

Donc

plus

le

nombre

de

kv

est

grand,

plus

le

moteur

ira

vite.

Le couple, lui, est donn par le nombre de tours (T). Plus T est grand, plus le couple sera
important. Malheureusement, la fabrication des moteurs brushless implique que la vitesse sera
galement diminue. Il n'y a donc pas de miracle, et les kv sont troitement lis T.

Donc, pour rsumer, un fort kv sera li un petit nombre T, et le moteur sera fait pour la
vitesse de pointe. Un faible kv sera li un grand nombre T et le moteur sera fait pour arracher
le sol l'acclration.

2. Gyromtre
Un gyromtre est un instrument qui mesure une vitesse angulaire. Il est utilis
principalement dans les avions, les bateaux, les sous-marins pour dterminer

sa vitesse et sa position.

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3. Arduino
Arduino est un circuit imprim en matriel libre (dont les
plans de la carte elle-mme sont publis en licence
libre mais dont certains composants sur la carte, comme
le microcontrleur par exemple, ne sont pas en licence
libre) sur lequel se trouve un microcontrleur qui peut
tre programm pour analyser et produire des signaux
lectriques, de manire effectuer des tches trs
diverses comme la domotique (le contrle des appareils
domestiques - clairage, chauffage), le pilotage
d'un robot, etc.

4. Radio Tlmtrie
Ce module permet de transmettre les donnes avec un canal
sans fil savoir la radio avec une frquence 915 Mhz

5. Batterie
On a utilis une batterie de type Lipo 4000mAh

6. ESC
Caractristiques
Gre des frquences d'actualisation rapides
Les ESC fonctionnent une frquence
d'actualisation de plus de 450 Hz
Le microprogramme de l'ESC est optimis pour
les quadri/multi coptres
Excellente fiabilit

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III. Asservissement et correction du drone
La stabilit est indispensable pour le vol du drone (on boucle ouverte), pour cela nous avons
besoin dasservir le quadcopter en position

Angle dinclinaison

Pour bien assure la stabilit en boucle ferme en utilise un correcteur PID parallle pour
diminuer lerreur 0
Avec Erreur = Consigne angle dinclinaison

Simulation laide de matlab\simulink

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IV. Partie intelligente
1. Software
Les logiciels utiliss pour le dveloppement :

Visual C# (Interface de commande)

Matlab/Simulink (Stabilit)
Arduino (programmation)

2. Structure de systme
On a utilis la carte arduino pour le dveloppement de notre algorithme qui permet dacquisition du
capteur et la commande des quatre moteurs bruchless.

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3. Structure dtaille du programme :

Lalgorithme du programme permet en gnrale :

Lasservissement de position laide dun correcteur PID

Communication permanant avec lutilisation
Commande des moteurs

4. Acquisition de donnes :

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V. Interface de commande
1. Commande avec manette
Cette manette permet de commander le drone directement avec canal sans fil via la
radio tlmtrie
Les inclinaisons de la manette permettent de contrler
les directions du drone (Yaw, Pitch)
Ainsi que deux boutons poussoirs qui acclre et
dclre le drone (laltitude)
Joystick de la manette met en rotation le drone (Roll)

Composants :

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Wii nunchuck
Arduino Uno
Afficheur LCD 2x16
Radio tlmtrie
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2. Commande par ordinateur :

Cette interface dveloppe avec C# (Visual C Sharp Studio), met en place le contrle de
votre drone en se connectant avec la radio tlmtrie.

Page de configuration (Communication)

Commande par manette de jeu :

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Conclusion
Aprs avoir acquis le bagage technique ncessaire lENSEM, les tudiants de la
filire lectronique et tlcommunication ont dcid de mettre en uvre leurs
comptences par la ralisation de ce projet.

Les diffrentes tapes de ralisation de notre projet nous ont permis

lacquisition dautres comptences bnfiques pouvant tre essentiels et
importants dans notre vie professionnelle savoir :
Lorganisation du temps
Lassiduit et le srieux dans le travail pour de bons rsultats de production
Le dveloppement de lesprit du travail en groupe

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