PRACTICA 6.

CONTROL PID DISCRETO

LABORATORIO DE CONTROL II

1.

Objetivos

1. Disear los diferentes tipos de controlador PID digital a partir del modelo continuo utilizando las
diferentes tcnicas de aproximacin discreta.
2. Implementar los controladores resultantes sobre un sistema previamente identificado mediante una
tarjeta de adquisicin de datos como dispositivo de entrada/salida.

2.
2.1.

Marco Terico
Controlador PID

Actualmente los dispositivos de control son de uso comn en las empresas. Las tcnicas de fabricacin
en serie han hecho que no se implementen compensadores para una funcin particular, sino dispositivos
genricos que sean capaces de ajustarse para una labor especfica, segn las caractersticas del sistema.
El controlador proporcional, integral y derivativo, o ms comnmente PID es el ms popular en la
prctica industrial actualmente. Es ampliamente conocido debido a la gran cantidad de montajes y la
simplicidad en su uso, siendo un dispositivo de control genrico donde el diseador slo tiene que dar
valores adecuados, segn lo requiera la situacin, a los distintos parmetros que contiene (acciones P, I y
D). Mientras que el controlador proporcional siempre se utiliza, se tiene la opcin de elegir entre una o
ambas de las otras dos maniobras. Como resultado, se tiene la posibilidad de usar cualquier combinacin
de P, PI, PD o PID. Todos estos estn referidos como los controladores PID.
Debido a que todas las reglas de sintonizacin PID son en el dominio del tiempo continuo y a que este
es el controlador ms popular, las implementaciones del PID se logran de discretizar su contraparte
analgica, por eso es importante estudiar y repasar las diferentes formas de implementar y digitalizar
ste controlador.
2.1.1.

Expresin general

Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso particular de compensador de adelantoretraso en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es
proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros
-que en general pueden ser reales o no-, un polo en el origen y una ganancia.

Figura 1: Sistema controlado con PID.

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 2

s+b
s + s +
GP ID (s) = GP I (s)GP D (s) = k1 (s + a)k2
=k
s
s

(2.1)

Un controlador PID, por tanto, tiene tres parmetros que se pueden elegir: la posicin de los dos ceros y
el valor de la ganancia.
Una expresin equivalente es la que se presenta en 2.2, tambin llamada forma estndar del controlador
PID.
Z
de(t)
(2.2)
u(t) = kp e(t) + ki e( )d kd
dt
2.1.2.

Modificaciones del PID

En el sistema de control PID bsico, como el de la figura 1 presenta defectos:

Si existe un cambio repentino en el setpoint (punto de ajuste) como lo suele haber ante una entrada
de referencia tipo funcin escaln, debido a la presencia del trmino derivativo en la accin de
control, seal de control u(t) contendr una funcin impulso (una funcin delta) ya que en el
momento del cambio finito de la referencia la derivada del error se hace infinita, por lo que la
actuacin tamben se hace muy grande -tericamente infinita-. El gran cambio introducido por el
modo derivado se conoce como derivative kick o reaccin derivativa.
El modo proporcional introduce grandes saltos en la seal de control, debido al primer sobreimpulso de la salida ante cambios bruscos de la referencia. El cambio abrupto inducido por la accin
proporcional es llamado proportional kick o reaccin proporcional.
Ambas perturbaciones son indeseadas porque provocan la saturacin de los actuadores.
Para evitar el fenmeno de la reaccin del punto de ajuste la expresin estndar del PID se suele modificar
para obtener mejores prestaciones. En los siguientes apartados se explican algunas de las mejoras ms
habituales.
Control PI-D: Una forma de solucionar este problema es hacer que la parte derivativa del PID no
acte sobre la seal del error E(s), sino exclusivamente sobre la seal de salida C(s) del sistema. Es fcil
demostrar que esta estrategia no altera el comportamiento del sistema controlado ante entrada escaln
y slo suprime los impulsos infinitos que introduce la derivacin del salto finito. Estos impulsos infinitos
produciran una especie de golpes bruscos en el sistema: es el efecto kick-off que evita esta estrategia.
Z
dy(t)
u(t) = kp e(t) + ki e( )d kd
(2.3)
dt
En la figura 2 se muestra la estrategia descrita.
Control I-PD: Tanto el control PID como el control PI-D implican una funcin escaln en la seal
u(t). En muchas ocasiones, tal cambio escaln en la seal de control tal vez no sea conveniente. Por tanto,
puede convenir mover la accin proporcional y la accin derivativa a la trayectoria de realimentacin, a

Figura 2: Controlador PI-D.

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Figura 3: Controlador I-PD.

fin de que estas acciones slo afecten la seal de realimentacin C(s). A sta estrategia se le conoce como
controlador I-PD y se muestra en la figura 3.
Z
dy(t)
u(t) = kp y(t) + ki e( )d kd
(2.4)
dt

2.2.

Discretizacin del PID

2.2.1.

Control Proporcional (P)

Este tipo de controlador genera una salida que es proporcional al error actuante. En el control proporcional existe una relacin lineal entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento
final de control. Es decir, la vlvula se mueve la misma cantidad por cada unidad de desviacin (error),
entre el valor deseado o valor de referencia y el valor actual de la variable controlada. La ecuacin de un
controlador proporcional continuo est dada por:
m(t) = kp e(t)

(2.5)

La forma discreta de la ecuacin 2.5 es:

m(kT ) = kp e(kT )

donde

e(kT ) = r(kT ) y(kT )

(2.6)

Adems e(k) se define como el error de seguimiento, y(k) es la salida del sistema controlado y r(k) la
referencia.
2.2.2.

Control Integral (I)

Ahora que el proceso es un integrador, entonces la entrada al proceso es denotada por u. Luego en
la salida, la integral de u con respecto al tiempo, ser representada por y. Esto puede ser representado
grficamente como en la figura 4. Y por la expresin matemtica 2.7:
Z 0
y(t) =
u( )d
(2.7)
t

Si se considera la integral hasta un instante mltiplo del periodo de muestreo:

Z kT
Z kT T
Z kt
Z
y(kT ) =
u( )d =
u( )d +
u( )d = y(kT T ) +
0

kT T

kt

u( )d

(2.8)

kT T

Existen diversos mtodos para aproximar la integral entre dos periodos de muestreo. En los siguientes
apartados se explican las ms habituales.

Figura 4: Operacin integral.

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Figura 5: Aproximacin de Tustin.

Mtodo trapezoidal o de Tustin: El mtodo de Tustin define la integral entre dos periodos de
muestro como el trapecio que forman el valor actual de la funcin y el anterior, figura 5. Matemticamente
esto se puede escribir como:
Z kt
k(nT ) + u(kT T )
u( )d = T
(2.9)
2
kT T
De esta forma, la funcin integral 2.8 se puede completar como:
y(kT ) = y(kT T ) + T

u(kT ) + u(kT T )
2

(2.10)

y por tanto:
T
Y (z)(1 z 1 ) = U (z) (1 + z 1 )
2
En el dominio de Laplace, la operacin integral es:
Y (z)
1
=
U (z)
s

(2.11)

(2.12)

Por tanto, se puede usar la ecuacin 2.13 para definir un cambio de variable entre s y z (que recibe el
nombre de aproximacin trapezoidal, bilineal, o de Tustin) y transformar una funcin de transferencia
continua en discreta.
1
T z+1

(2.13)
s
2 z1
Mtodo de Euler implcito: El mtodo de Euler implcito define la integral entre dos periodos de
muestro como el rectngulo de altura igual al valor actual de la funcin, figura 6. Matemticamente esto
se puede escribir como:
Z kt
u( )d = T u(kT )
(2.14)
kT T

De esta forma, la funcin integral 2.8 se puede completar como:

y(kT ) = y(kT T ) + T u(kT )

(2.15)

Y (z)(1 z 1 ) = T U (z)

(2.16)

Y (z)
T
Tz
=
=
U (z)
1 z 1
z1

(2.17)

y por tanto:

Esto define un nuevo cambio de variable (conocido como mtodo de integracin de Euler implcito) para
realizar la digitalizacin de una funcin de transferencia:
1
Tz

s
z1

(2.18)

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Mtodo de Euler explcito: El mtodo de Euler explcito define la integral entre dos periodos de
muestro como el rectngulo de altura igual al valor anterior de la funcin, figura 7. Matemticamente
esto se puede escribir como:
Z kt
u( )d = T u(kT T )
(2.19)
kT T

De esta forma, la funcin integral 2.8 se puede completar como:

y(kT ) = y(kT T ) + T u(kT T )

(2.20)

Y (z)(1 z 1 ) = T U (z)z 1

(2.21)

y por tanto:
1

T
Y (z)
Tz
=
=
1
U (z)
1z
z1

(2.22)

Esto define un nuevo cambio de variable (conocido como mtodo de integracin de Euler implcito) para
realizar la digitalizacin de una funcin de transferencia:
T
1

s
z1
2.2.3.

(2.23)

Control Derivativo (D)

La operacin contraria a la integracin es la derivacin. Como se sabe por lo estudiado en el dominio

continuo, hay que intentar evitar la operacin derivada. Sin embargo, en algunos casos no quedara ms
remedio que emplearla (figura 8). Cabe preguntarse si el anlisis realizado en el apartado anterior es vlido
para una supuesta derivacin numrica. Al fin y al cabo, invirtiendo las ecuaciones 2.13, 2.18 y 2.23,
se obtendran unas aproximaciones para la variable s que se pueden interpretar como aproximaciones de
la funcin de transferencia que define la operacin derivada. Desarrollando las inversas de las ecuaciones
2.13, 2.18 y 2.23 en trminos de ecuaciones diferencia donde la variable d(t) es la derivada de u(t), queda
para el caso del mtodo de Tustin:
d(kT ) = 2

u(kT ) u(kT T )
d(kT T )
T

(2.24)

Para Euler implcito:

d(kT ) =

u(kT ) u(kT T )
T

(2.25)

d(kT ) =

u(kT + T ) u(kT )
T

(2.26)

Para Euler explcito:

Observando las ecuaciones 2.24, 2.25 y 2.26 se puede concluir que:

Figura 6: Aproximacin de Euler implcito.

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Figura 7: Aproximacin de Euler explcito.

1. El mtodo de Euler explcito (2.24) no se puede implementar fsicamente para la operacin derivada
ya que requiere el conocimiento del valor de la funcin en el siguiente periodo de muestreo, cosa
que es imposible en cada instante.
2. El mtodo de Euler implcito (2.25) pensado como mtodo de derivacin es al que uno puede llegar
usando la lgica, es decir, definiendo la derivada como el ltimo cambio de la funcin dividido
entre el tiempo que ha transcurrido. Por ejemplo si la funcin de entrada es posicin y la salida es
velocidad, esta operacin es el ltimo incremento de posicin dividido por el incremento de tiempo.
El mtodo de Euler implcito cuando se usa para aproximar la derivada recibe el nombre de mtodo
backwards o de paso hacia atrs.
3. El mtodo de Tustin se puede implementar para calcular la derivada, pero no se recomienda su uso.
La razn es que introduce oscilaciones no deseables en la seal derivada.

2.3.
2.3.1.

Aproximaciones discretas del controlador PID convencional

Controlador PID trapezoidal

Sabiendo ya la forma de obtiner cada una de las aproximaciones discretas, es posible plantear las tre
opciones de implementar ste tipo de control. Como se estudi en la seccin 2.2.3 la accin derivativa
solo es implementable mediante la aproxiamcin del paso hacia atras, por lo tanto se puede obtener tres
tipos de PID combinando el modo proporcional y derivativo con las discretizaciones de la integral por
tustin, rectangular hacia adelante y rectangular hacia atras.
Partiendo de la ecuacin 2.2 se obtiene el PID discreto por trapecios incluyendo las aproximaciones de la
derivada backwards e integral de tustin:
u(k) = kp e(k) + ki ui (k) kd
Donde:
ui (kT ) = ui (kT 1) + T
2.3.2.

e(k) e(k 1)
T

e(k) + e(k 1)
2

(2.27)

(2.28)

Controlador PID rectangular hacia atras

De 2.27 y reemplazando ui por la expresin 2.15:

ui (k) = ui (k 1) + T e(k)

(2.29)

Se obtiene el PID rectangular hacia atras.

Figura 8: Operacin derivada.

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2.3.3.

Controlador PID rectangular hacia adelante

Tomando 2.27 y sustituyendo ui por la expresin 2.20:

ui (k) = ui (k 1) + T e(k 1)

(2.30)

Se consigue la ecuacin del PID rectangular hacia adelante.

2.4.

Implementacin por software del regulador discreto

La implementacin de un regulador discreto (se considerer el PID discreto del apartado anterior)
consiste en repetir cada T segundos (periodo de muestreo) el siguiente algoritmo:
1. Se inicializan los valores pasados de la seal de error e(k 1), la respuesta de la planta y(k 1) y
la seal de control u(k 1) si es necesario.
2. Se abre un ciclo for.
3. Se define la referencia r(k).
4. La tarjeta de adquisicin toma el valor de la salida del sistema a regular en el periodo actual kT ,
es decir, el valor de ykT .
5. Se calcula el error para el periodo actualkT , es decir e(kT ), como diferencia de la referencia y la
salida del sistema, e(kT ) = r(kT ) y(kT ).
6. Se calcula la accin de control para el periodo actual, es decir u(kT ), como resultado de la ecuacin
u(kT ).
7. Se satura uk segn el rango mximo permitido en el canal de salida anlogo de la tarjeta de
adquisicin.
8. La tarjeta de adquisicin da como salida de tensin el valor dado por la accin de control u(kT ).
9. Actualizar los valores pasados de las variables con las muestras del actual ciclo.
10. Producir una pausa de un tiempo de muestreo: pause(T)
11. Se finaliza el ciclo.
12. Se fija en cero el canal de salida anlogo de la tarjeta

3.

Trabajo previo

1. Al modelo obtenido en la practica anterior por medio de la identificacin, aplicar una entrada
escaln y obtener los parmetros reales de tiempo de establecimiento (ts ) y mximo sobreimpulso
(Mp ).
2. A travs de un script de MATLAB disear un controlador PID tal que el sistema controlado responda
segn los siguientes parmetros:
Tiempo de establecimiento ts = 4.
Coeficiente de amortiguameinto = 0,7.
Tercer polo ubicado en s = 2n . Si con los anteriores parmetros la seal de control excede
la cota de 10V realice los ajustes necesarios para un desempeo ptimo.
3. Exportar las constantes generadas desde el Workspace al Simulink, e implementar los controladores
I-PD y PI-D por medio de diagramas de bloques utilizando las ecuaciones en diferencias de la discretizacin por las aproximaciones trapzoidal, rectangular hacia adelante y hacia atras, y aplicarlos
al modelo.
4. Observar y documentar la respuesta de la planta y la seal de control.
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4.

Prctica

1. Realizar el montaje necesario para adquirir y exportar las seales desde y hacia la planta. Consulte
los manuales de las tarjetas para conocer la distribucin de pines de los canales anlogos de entrada
y salida.
2. Siguiendo las instrucciones dadas en el apartado 2.4 digite el cdigo necesario para implementar los
controles I-PD y PI-D con los parmetros arrojados por el diseo del preinforme.
3. Efecte los cambios necesarios en el script para obtener los tres tipos de controlador (trapezoidal,
rectangular hacia atras y rectangular hacia adelante).
4. Si dispone del osciloscopio apropiado visualice all la seal de salida de la planta y la seal de
control, de lo contrario hagalo por medio de una grafica durante la ejecucin del cdigo.
5. Tome nota de los resultados y las diferentes graficas.

5.

Preguntas de anlisis

1. Cul es la razn por la que los distintos controladores responden diferente?

2. Porqu cree que no se plante un controlador con el integrador actuando en la salida del sistema?

Referencias
[1] Garcia Jaimes, Luis Eduardo. Control digital: Teora y prctica. Medelln, Politcnico Colombiano
Jaime Isaza Cadavid. 2009.
[2] Gil Nobajas, Jorge Juan; Daz-Cordovs, Angel Rubio. Fundamentos de control automtico de sistemas
continuos y muestreados. San Sebastan, Espaa; Universidad de Navarra. 2009.
[3] Kannan M. Moudgalya. Digital Control. Chichester, England; John Wiley and Sons. 2007.
[4] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de control moderna. Naucalpan de Jurez Mxico; Pearson Educacin.
1998.

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