Vous êtes sur la page 1sur 30

[MS_MECATRONIQUE]

I-INTRODUTION...........................................1
1-UN PEU DHISTORIQUE :..........................................1
II-ASSERVISSEMENT DE PRESSION................3
1-NOTION DASSERVISSEMENT................................4
2- INFORMATIONS :...................................................8
3-SYSTMES BOUCLS ET NON BOUCLS.......................8
4- LINARIT DES ASSERVISSEMENTS :........................10
1-4 - Non-linarits accidentelles ..................11
1-4-1 - Non linarits essentielles :..................13
5- PROPRITS DES SYSTMES LINAIRES :...................14
6- MISE EN QUATION DUN SYSTME.........................15
1-6 Utilisation de la transforme de Laplace. . .17
7- BUTS ET MOTIVATIONS DUN SYSTME ASSERVI:........18
8-PERFORMANCES DUN SYSTME ASSERVI :.................19
9-ASSERVISSEMENT DE PRESSION :.............................21
9-1- Principe de fonctionnement......................21
9-2-

Structure de la boucle

de rgulation

tudie............................................................22
9-3

Etude

dynamique

de

la

boucle

de

rgulation de pression.....................................24
III-CONCLUSION.........................................27

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 1

[MS_MECATRONIQUE]

I-INTRODUTION
1-Un peu dhistorique :
Lautomatique a dbut avant lhistoire travers lhorloge
eau de KtesybiOs dont

le schma de fonctionnement

est reprsent par la figure 1.

Figure 1 : Horloge eau de Ktesybios

En effet, ce procd, construit il y a 250 ans avant Jesus,


permet dindiquer le temps. Son fonctionnement se base
sur la rgulation de niveau au sein dun rservoir
La

deuxime

tape

de

lutilisation

dun

procd

automatis est la rvolution industrielle en Europe. En


effet. Watt a pu assurer la rgulation de la vitesse de
rotation dune turbine moyennant

ce quon appelle le

rgulateur boules de Watt, reprsent par le schma de


ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 2

[MS_MECATRONIQUE]

la figure 2. Le fonctionnement se fait de la faon suivante:


quand la vitesse augmente, langle O augmente, ce qui
permet dagir sur la vanne en la fermant ; de mme
quand la vitesse diminue, le systme tend ouvrir la
vanne.
Pour ces deux tapes. Aucun formalisme na t utilis
pour dcrire le fonctionnement des procds dvelopps.
Ce

nest

quau

dbut

du

vingtime

sicle. Pour des besoins militaires, que lautomatique a t


formule. Lapproche frquentiel a t le premier tre
utilis et a t caractris par les travaux de Routh,
Hurwitz, Nyquist, Bode ...). Lapproche temporelle a t
dveloppe au dbut des annes soixante du vingtime
sicle, depuis, presque tous les systmes sont tudis en
reprsentation dtat dont le schma de fonctionnement
est reprsent par la figure 2

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 3

[MS_MECATRONIQUE]
Figure 2 : Rgulateur boule de Watt

Figure 3 :Schma de bouclage en reprsentation dtat

II-ASSERVISSEMENT DE PRESSION
1-Notion dasservissement
Un systme est dit asservi lorsque la grandeur de sortie
suit aussi prcisment que possible les variations de la
grandeur dentre (ordre ou consigne) quels que soient les
effets perturbateurs extrieurs, autrement,

On appelle

asservissement un systme asservi dont la sortie dpend (doit suivre) le


plus fidlement la consigne (consigne variable) (position : asservissement
de pression).
Fonctions dun systme asservi :
-Observation de ltat du systme
Utilisation de capteur.
-Comparaison Rflexion
Ltat mesur est compar ltat souhait et la
modification ventuelle de la commande est
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 4

[MS_MECATRONIQUE]

dtermine.

Lorgane

qui

ralise

ces

deux

fonctions est appel rgulateur. Il est compos


dun

comparateur

ou

soustracteur

et

dun

correcteur.
-Action
Lactionneur apporte la puissance ncessaire la
ralisation de la tche.

Figure 4: Concept gnral dun asservissement

Lobjectif dun systme automatis est de remplacer


lhomme dans une tche donne. Nous allons, pour tablir
la structure dun systme automatis, commencer par
tudier le fonctionnement dun systme dans lequel
lhomme est la partie commande .
Autrement dit, on peut dfinir un asservissement comme
un systme boucl ou boucle ferme comportant une
amplification

de

puissance,

une

comparaison.

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 5

mesure

et

une

[MS_MECATRONIQUE]

A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma


fonctionnel valable pour tous les systmes prsentant ces
caractristiques :

Figure 5 : Schma fonctionnel dun asservissement

Le triangle: reprsente la fonction amplification de


puissance.
Le cercle: reprsente la fonction comparaison (qui
seffectue en faisant une diffrence).
Le rectangle: reprsente la fonction mesure et
transformation.
S grandeur de sortie : La sortie rgule reprsente le
phnomne physique que doit rgler le systme, cest la
raison dtre du systme. Il peut sagir dune tension, dun

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 6

[MS_MECATRONIQUE]

dplacement, dun angle de rotation, dun niveau, dune


vitesse, etc...
E grandeur dentre ou rfrence ou consigne : La
consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglant
du systme. Sa nature peut tre diffrente de celle de (S).
Seule importe sa valeur numrique. Si (E) et (S) sont de
natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance
numrique entre ces deux grandeurs. Par exemple, on dira
quun volt lentre reprsente 100 tours/mn.
Erreur ou cart entre-sortie : On appelle cart ou
erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette
mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs
comparables, on la ralisera donc en gnral entre la
consigne et la mesure de la sortie. Elle est fournie par le
comparateur et est proportionnelle la diffrence (ES).
Elle peut tre de nature diffrente. Elle peut tre de nature
diffrente. Par exemple, E et Stant des tensions, on
pourra avoir e sous forme de courant tel que e = (ES) I
R (R est une rsistance).
S mesure de la sortie : Elle est fournie par la chane de
retour,

gnralement

aprs

transformation.

doit

obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce


qui est vident si on veut donner un sens la diffrence
( E - S). Un des rles de la chane de retour est donc
dassurer la conversion de la mesure de S dans la
grandeur physique de E.

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 7

[MS_MECATRONIQUE]

Dune manire gnrale, le systme comprend :

Figure 6 : Organisation fonctionnelle dun systme asservi (schma


fonctionnel)

Exemple

conducteur

au

volant

dun

vhicule

Le

conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la


route et son environnement et value la distance qui
spare son vhicule du bord de la route. Il dtermine, en
fonction du contexte, langle quil doit donner au volant
pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le
systme)

puis

de

nouveau,

il

recommence

son

observation pendant toute la dure du dplacement. Si un


coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir observ et
mesur lcart, il agit pour sopposer cette perturbation.
Si lon veut quun asservissement remplace lhomme dans
diverses tches, il devra avoir un comportement et des
organes analogues ceux dun tre humain. Cest--dire

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 8

[MS_MECATRONIQUE]

quil devra tre capable dapprcier, de comparer et


dagir.
Exemple : ouverture de porte pour accs une maison
Un autre exemple dasservissement trs simple est celui
dun homme qui veut entrer dans une maison : chaque
instant, ses yeux mesurent lcart qui existe entre sa
position et la porte. Son cerveau commande alors aux
jambes dagir, en sorte que cet cart diminue, puis
sannule.
Les yeux jouent alors le rle dorganes de mesure (ou de
capteurs), le cerveau celui de comparateur et les jambes
celui dorgane de puissance.
Tout asservissement comportera ces trois catgories
dlments qui remplissent les 3 grandes fonctions
ncessaires sa bonne marche:
* Mesure (ou observation)
* Comparaison entre le but atteindre et la position
actuelle (Rflexion)
* Action de puissance

2- Informations :
Entre consigne: La consigne et lentre de rfrence, cest la grandeur
rgulant du systme.

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 9

[MS_MECATRONIQUE]

Sortie rgule (asservie) : la sortie rgule reprsente le phnomne que


doit rguler. Cest la grandeur physique pour laquelle la sortie a t
conue.
Perturbation: on appelle perturbation tout phnomne physique
intervenant sur le systme qui modifie ltat de la sortie un systme
rgul doit pouvoir maintenir la sortie son niveau indpendamment de
la perturbation.
Ecart (erreur): cest la diffrence entre la consigne et la sortie.
Cette mesure ne peut tre ralise que sur les grandeurs comparables. On
la ralisera donc en gnral entre la consigne et la mesure de sortie.
3-Systmes boucls et non boucls
Exemple 1: Tir au canon
Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un
exemple avec 2 cas. Dans le premier, nous considrons un
systme non boucl et nous mettrons en vidence ses
faiblesses. Dans le second, nous montrerons les avantages
quapporte le bouclage.
Premier cas tir au canon sur une cible.
On considre une cible dtruire et un canon. Pour
atteindre le but que lon sest propos, on rgle langle de
tir du canon et la charge de poudre de lobus en fonction
des coordonnes de la cible et dautres paramtres
connus linstant du tir. Une fois lobus parti, si ces
paramtres extrieurs viennent changer, par exemple si
la cible se dplace, on ne peut plus agir sur sa direction
lobus est abandonn lui-mme.
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 10

[MS_MECATRONIQUE]

Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse
tlguide

et

un

radar.

Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans


ce cas, mme si la cible se dplace ou un vent latral fait
dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra
quand mme son but. En effet. chaque instant, un radar
donnera les positions respectives de la fuse et de la cible.
Il suffira de les comparer pour en dduire lerreur de
trajectoire et agir sur les gouvernes de la fuse pour
rectifier cette erreur. Dans ce cas, le systme nest plus
abandonn lui-mme car il comporte une boucle de
retour qui est constitue par le radar, qui mesure la
position de la fuse et qui en informe loprateur, et par
une tltransmission qui permet de modifier la trajectoire
par action sur les gouvernes.
Exemple 2 : Asservissement de vitesse dune voiture

En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat


de la route modifient (V). Ces paramtres extrieurs qui
influent

sur

la

vitesse

sont

appels

grandeurs

perturbatrices ou perturbations. Si elles nexistaient pas,


la

boucle

de

rgulation

serait

inutile.

Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un


tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le chauffeur
compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse
prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins grand et
enfonce plus ou moins lacclrateur en fonction de cet
cart.
Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 11

[MS_MECATRONIQUE]

relle et grandeur dentre (ou entre) la vitesse impose,


le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre
lentre et la sortie, ils constituent donc une chane de
retour.

Figure 7 : Exemple dasservissement de vitesse dun vhicule I

4- Linarit des asservissements :


La thorie des asservissements que nous allons tudier
nest valable que pour les systmes linaires. Ce qui veut
dire quen principe les quations qui les rgissent doivent
tre des quations diffrentielles coefficients constants.
Un tel critre est pratiquement inapplicable pour dfinir si
un systme physique est linaire ou non, car dans la
majorit des cas on ne connat pas avec suffisamment de
prcision les quations de ce systme. Il faudra donc en
plus de la nature des quations approches, dfinir
dautres

critres.

En fait, il est bien difficile dtablir une limite entre les


systmes linaires et les systmes non linaires. Il serait
plus correct de parler de non linarits ngligeables (sans
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 12

[MS_MECATRONIQUE]

influence

apparentes)

et

de

non

linarits

non

ngligeables. A la limite, on peut mme penser quil


nexiste

pas

de

systmes

rigoureusement

linaires.

Beaucoup de systmes peuvent tre qualifis de linaires


dans un certain domaine. Beaucoup dautres peuvent tre
linariss

facilement,

moyennant

certaines

approximations. Cependant, il reste une catgorie trs


importante de systmes asservis quil est impossible de
traiter par les mthodes linaires. Ces asservissements
non linaires seront tudis sparment. Nous allons
passer en revue les diffrents non linarits classiques
afin de bien mettre en vidence les limites dapplication
de ce cours.
1-4 - Non-linarits accidentelles
Les systmes qui prsentent ce type de non linarit sont
des systmes linaires dans un domaine bien dfini. Les
limites peuvent tre dues lusure ou ralises
volontairement. On peut citer parmi ces non linarits:
* les seuils,
* les saturations,
* les espaces morts,
* le jeu en mcanique, etc.
On admet gnralement que les asservissements
prsentant des non linarits accidentelles sont linaires
dans un domaine limit par un seuil et une saturation en
ce qui concerne lamplitude (domaine de linarit
statique). Dautre part, ils ont aussi un domaine de

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 13

[MS_MECATRONIQUE]

linarit limit par la frquence (domaine de linarit


dynamique).
- Notion de saturation et de seuil
La notion de saturation est trs familire tous les
lectriciens,

mais

elle

concerne

phnomnes

beaucoup

dautres

physiques.

Son existence rsulte de cette vidence: aucune grandeur


physique ne peut tendre vers linfini (pour des raisons
nergtiques). Il existe donc, pour chaque lment dune
chane, des signaux dentres incompatibles avec le
fonctionnement

linaire.

Ces

signaux

dentres

donneraient la sortie une valeur trop grande, impossible


atteindre : le signal rel que lon recueille alors est plus
faible,

il

saturation

(fig.

a).

La notion de seuil est aussi trs familire. Beaucoup de


systmes

lectromcaniques

prsentent

un

seuil

de

fonctionnement. La prsence de ce seuil est due au


frottement et linertie. Il faut que le signal dentre ait
une valeur suprieure un certain niveau pour que la
valeur de la sortie soit diffrente de zro. En effet, il faut
injecter au systme une nergie suffisante pour vaincre
les frottements et linertie au dmarrage (fig. 8 b).
Il faut noter que le seuil nest quun cas particulier de
lespace mort qui correspond lannulation de la
grandeur de sortie quand la grandeur dentre sinverse.
Ce phnomne correspond la prsence de deux seuils

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 14

[MS_MECATRONIQUE]

qui doivent tre franchis, ces deux seuils peuvent, bien


entendu, avoir des valeurs diffrentes (fig. 8 c).

Figure 8 : Exemples de non linarits accidentelles

1-4-1 - Non linarits essentielles :


Ce sont des non linarits intrinsques du systme
tudier; il est impossible alors de trouver pour celui-ci
un domaine de linarit, mme trs petit. Ces
systmes obissent des quations diffrentielles
non linaires o il est impossible de les mettre en
quation.
Parmi ces systmes, il faut citer les systmes
fonctionnant par tout ou rien, appels encore par +
ou , et les systmes qui prsentent de lhystrsis.
Ces systmes sont les vritables systmes non
linaires et ils feront lobjet dune tude plus
complte aprs ltude des systmes linaires.
Systmes fonctionnant par tout ou rien

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 15

[MS_MECATRONIQUE]

La variable de sortie reste constante, quelle que soit


lentre, le signe dpendant du signe de lentre.

Figure 9 :Non-linarit essentielle (tout ou rien)

- Systmes prsentant une hystrsis


La grandeur de sortie na pas la mme valeur pour
une grandeur dentre donne, suivant que celle-ci
est atteinte par valeur croissante ou par valeur
dcroissante Ce phnomne est bien connu en
magntique, mais ce nest pas une exception.
Exemple: relais hystrsis et zone morte.

Figure 10 :Non-linarit essentielle (hystrsis)

5- proprits des systmes linaires :


Quand un systme est linaire, il jouit de proprits
importantes qui permettent une tude plus commode, en
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 16

[MS_MECATRONIQUE]

particulier le principe de superposition linaire qui se


traduit par les relations:

Figure 11 : principe de superposition linaire

O e(t) et s(t) sont les grandeurs dentre et de sortie


Ce

principe

traduit

le

fait

que

tes

effets

sont

proportionnels aux causes et que les causes ajoutent leurs


effets.
6- Mise en quation dun systme
Nous avons dit prcdemment que nous nous bornions
ltude des systmes linaires. Donc, les quations
rencontres seront des quations diffrentielles linaires
coefficients

constants.

Considrons un systme quelconque A, le plus gnral


possible, possdant une entre e et une sortie s

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 17

[MS_MECATRONIQUE]

Si on applique un signal lentre, on recueillera, la


sortie, un signal qui sera lie au signal dentre par une
quation diffrentielle de type:

Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et


ils sont senss tre connus, ce qui est le cas dans la
pratique pour la plupart des systmes courants. Ils
reprsentent diverses constantes de temps et divers
coefficients de proportionnalit accessibles la mesure.
La difficult de la mise en quation rside surtout au
niveau de la connaissance du processus lui mme. En
ralit, lquation diffrentielle laquelle on arrive nest
souvent quune approximation qui consiste ngliger des
termes dordre plus lev. Cette prcision suffit dans la
plupart des cas, bien quune tude plus pousse soit
quelque

fois

ncessaire.

Une fois lquation du systme tablie, il faut exprimer la


valeur de la sortie en fonction du temps pour connatre les
rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2
mthodes :
Mthode classique :
Consiste rsoudre lquation diffrentielle dcrivant ce
systme, cest- -dire trouver une rponse force et une
rponse

libre

pour

le

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 18

systme.

Mais

[MS_MECATRONIQUE]

cette mthode ne permet pas toujours de trouver une


solution

et

peut

amener

une difficult de rsolution ds que lordre de lquation


diffrentielle dpasse2.
Mthode oprationnelle :
Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la
transforme de Laplace qui mettra en relation, une
fonction de la variable du temps f(t) avec une fonction de
la variable complexe F(p) dpendant de la pulsation.

Figure 12 : Dtermination de la sortie du systme par la mthode


classique et par le calcul oprationnel

1-6 Utilisation de la transforme de Laplace

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 19

[MS_MECATRONIQUE]

En appelant S(p) et E(p) les transformes de s(t) et de e(t),


si on prend la Transforme de Laplace des deux membres
de lquation diffrentielle:

Si lon connat limage E(p) de e(t), il est facile, grce aux


tables de transformes de Laplace, de revenir loriginal
de

S(p).

Dune manire gnrale, cette notation nest valable que


si
* le systme est linaire coefficients constants,
* toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t <
O

(le

systme

part

du

repos

absolu),

* le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou


moins, vers un rgime permanent indpendant des
conditions initiales.
7- Buts et motivations dun systme asservi:
Un systme automatique est un systme capable deffectuer plusieurs
oprations sans intervention de lhomme, et qui ne peuvent lui tre confi
pour les raisons suivantes :

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 20

[MS_MECATRONIQUE]

Prcision

Caractre pnible des tches effectuer


dans certains environnements.

Complexit
Rptitivit

8-Performances dun systme asservi :


Prcision :
La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint avec e(t) et
s(t) sont de mme nature, autrement lerreur se trouve la sortie du
comparateur.

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 21

[MS_MECATRONIQUE]
Figure :13-a Un systme est prcis si la sortie
suit lentre toutes circonstances.

Figure :13-b Le signal s(t) : prcis


Le signal s(t) : s nest pas prcis

Rapidit :
La rapidit quantifie le temps pour atteindre lquilibre on lappelle le
temps de rponse. Le temps mis par la rponse du systme pour atteindre
mois de 5%, la valeur finale est retenue comme critre de rapidit ts
5%

Figure 14 : Le signal s(t) est plus rapide que le signal s(t).

On dit alors quun systme a une rapidit satisfaisante sil se stabilise


son niveau constant en un temps jug satisfaisant.
Stabilit :
La stabilit dun systme est la capacit de converger vers une valeur
constante si lentre est constante.
Ce systme tend revenir son tat dquilibre permettant quand on lui
applique une perturbation de courte dure.

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 22

[MS_MECATRONIQUE]

Figure 15: Le signal s1(t) : stable


Le signal s2(t) : instable

9-Asservissement de pression :
9-1- Principe de fonctionnement
Pour rguler un systme physique, il faut :
-Mesurer la grandeur rgle avec un capteur.
- Rflchir l'attitude suivre : c'est la fonction du
rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur

rgle

avec la consigne et labore le signal de commande.


-Agir sur le procd par l'intermdiaire d'un organe de
rglage.

Pour qu'une rgulation soit correcte, il faut :


Qu'elle ne mette pas en pril la stabilit du procd :
une instabilit se caractrise par des oscillations
excessives.
Qu'elle assure une bonne prcision: l'cart
consigne/mesure doit tre le plus faible possible.
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 23

[MS_MECATRONIQUE]

Qu'elle

corrige

rapidement

l'influence

d'une

perturbation : le temps de rponse caractrise


l'aptitude de la boucle de rgulation suivre les
variations de l'cart consigne/mesure.

Figure 16 : Caractrisation d'une rgulation Asservissement-

9-2- Structure de la boucle de rgulation tudie


On veut maintenir une pression de 2 bars dans un
rservoir. Il faut pour cela raliser une boucle de
rgulation en pression.

Figure 17 : le systme dans son ensemble, cbl et oprationnel.


ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 24

[MS_MECATRONIQUE]

Figure 18 :Schma fonctionnel de la boucle de rgulation :

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 25

[MS_MECATRONIQUE]

9-3 Etude dynamique de la boucle de rgulation de


pression
Influence du rglage proportionnel P
Dans le cas de figure o la bande proportionnelle est
200%, la stabilisation de louverture de la vanne se fait
trs lentement. Par contre, il y a trs peu de dpassement.
Dans le cas de figure o la bande proportionnelle est
10%, la stabilisation ne seffectue pas. La boucle de
rgulation devient instable. Le rglage de la bande
proportionnelle est meilleur pour la valeur de 50%.

Figure 19-a- : Temps de rponse 5% :1mn

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 26

[MS_MECATRONIQUE]
Figure 19-b- : Temps de rponse 5% : 20s

Influence de l'action intgrale I


Lorsque laction intgrale est dsactive, il reste un cart
permanent consigne/mesure lorsque la mesure s'est
stabilise. On appelle cet cart, cart statique

Figure 20 : Influence de l'action intgrale I

Application (rgulation automatique de la pression du gaz


daide (N2) la dcoupe laser).
On considre le systme asservi (rgulation automatique
de la pression du gaz daide (N2) la dcoupe laser) ayant
pour fonction de transfert en boucle ouverte :

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 27

[MS_MECATRONIQUE]

Figure 21 : Rponse indicielle dun systme possdant retard pur

Pour en tracer le diagramme de Bode avec MATLAB , on


doit proceder en 2 temps :
1. calculer la rponse harmonique de la partie rationnelle,
i.e. de 1.52
(1+s0.6s)2 , laide de la fonction Bode % Rponse
harmonique
omega = logspace (2,1,1000) ;

%Pulsations

[AGo, phi ] = bode (numGo, denGo , omega ) ; % Partie


rationnelle
2. y ajouter la contribution du retard pur, soit ! 0.5 [s] :
phiGo = phi rad2deg ( omega_Tr ) ; %Correction de la
phase de Go
On peut alors tracer le diagramme de Bode, soit avec les
fonctions de base comme
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 28

[MS_MECATRONIQUE]

semilogx ou en utilisant la fonction eivd bode af :

Le rsultat est donn sur la figure 22 :

Figure 22 : Rponse harmonique dun systme possdant retard pur

III-CONCLUSION
Lasservissement permet de comparer la consigne et l'tat
du systme de manire le corriger efficacement le
systme command par rtroaction ngative ou en boucle
ferme pour obtenir la valeur de consigne que l'on dsire
atteindre.
Lavantage caractristique de ses asservissements est
la prcision, cest--dire la capacit de l'asservissement
ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 29

[MS_MECATRONIQUE]

atteindre la consigne avec prcision le plus rapidement


possible.

Afin

rapidit,

on

de

caractriser

ajoute

un

l'amortissement

correcteur

dans

la

et

la

boucle

d'asservissement.
Le majeur inconvnient est exclu dans le temps de retard
puisque le systme ne peut ragir que lorsque cet cart
est effectif.

ASSERVISSEMENT DE PRESSION | Page 30