Elments de Gomatique

Polycopi 7 : Localisation par satellites

Pierre-Yves Gilliron
Audrey Ueberschlag
Geoffrey Vincent

Facult de lEnvironnement Naturel, Architectural et Construit

Institut dIngnierie de lEnvironnement
Gomatique - Topomtrie
Lausanne, dition Fvrier 2014

Elments de gomatique

SOMMAIRE
1. LOCALISATION PAR SATELLITES

1.1. INTRODUCTION
1.2. DESCRIPTION DU SYSTME GPS
1.2.1. LE SEGMENT ESPACE
1.2.2. LE SEGMENT DE CONTRLE
1.2.3. LE SEGMENT UTILISATEUR
1.3. LE SIGNAL GPS
1.3.1. LA STRUCTURE DU SIGNAL
1.3.2. ACCS AU SYSTME GPS
1.4. LES MTHODES DE LOCALISATION
1.4.1. LA MESURE DES PSEUDO-DISTANCES
1.4.2. LA LOCALISATION ABSOLUE
1.4.3. LA LOCALISATION RELATIVE
1.4.4. BILAN D'ERREUR ET PRCISION DU GPS
1.5. SYSTME DAUGMENTATION : WAAS
1.6. SYSTME EUROPEN GALILEO
1.6.1. ARCHITECTURE
1.6.2. SERVICES

3
4
5
8
9
10
10
12
13
13
14
15
16
17
20
20
21

2. RFRENCES

23

3. TABLE DES FIGURES

24

Avertissement
La plupart des figures de ce polycopi ont t cres lEPFL. Toutefois, les auteurs ont
utilis un certain nombre de ressources dont les rfrences sont cites. Si lune ou lautre de
ces ressources ne sont pas rfrences correctement ou font lobjet dun droit dusage
particulier, nous vous prions de bien vouloir le signaler lauteur.
Toute utilisation de ce support de cours doit se faire avec le consentement de lauteur.
2

Localisation par satellites

Elments de gomatique

1. Localisation par satellites

1.1. Introduction
La localisation par satellites occupe une place importante dans les
techniques modernes de la gomatique et dans les systmes de navigation.
Le plus connu des systmes est le NAVSTAR-GPS (NAVigation System
with Time And Ranging - Global Positioning System), conu et gr par le
Dpartement de la Dfense des Etats-Unis (DoD).
Ce systme tait lorigine vou la navigation ainsi qu la dtermination
des paramtres de temps et de position qui sy rattachent. Il devait
permettre un positionnement tridimensionnel 10 m, fonctionner en
temps rel, 24h sur 24, indpendamment des conditions mtorologiques et
sur la totalit du globe. Son utilisation tait prvue prioritairement pour des
activits militaires, alors que les applications civiles pouvaient librement se
dvelopper en second plan. Depuis son avnement, le GPS a pris une place
de premier ordre dans les applications civiles, en particulier dans les
domaines des transports et des tlcommunications. La localisation par
satellites sest impose comme un instrument stratgique, ce qui a pouss les
europens dvelopper leur propre programme de navigation avec dune
part EGNOS, en tant que systme daugmentation de GPS, et dautre part
avec Galileo comme nouveau systme de navigation par satellites. Dautres
pays dveloppent ou modernisent leurs infrastructures spatiales de
navigation : la Russie avec GLONASS, la Chine avec COMPASS, lInde et
le Japon avec des systmes daugmentation.
Le GPS peut, en plus de son exploitation pour la navigation, rpondre des
besoins pour la topographie et la godsie. Il permet notamment de
connatre les diffrences de coordonnes entre points terrestres avec une
prcision meilleure que le centimtre, sur des distances de plusieurs dizaines
ou centaines de kilomtres.
Par rapport aux mthodes topomtriques conventionnelles (mesures
angulaires, mesures lectroniques de distances), lutilisation de GPS possde
les avantages suivants :
-

la visibilit entre les stations de mesures nest plus ncessaire, do

une diminution importante des oprations de reconnaissance.
les mesures sont indpendantes des conditions mtorologiques
(brouillard par exemple).
les mesures sont possibles 24 h sur 24h.

Actuellement, la
inconvnients :
-

mthode

prsente

toutefois

quelques

la visibilit du ciel peut tre limite par des arbres, btiments ou

autres lments, empchant la rception des signaux envoys par les
satellites et rendant le GPS inoprant,
Localisation par satellites

Elments de gomatique
la prcision nominale de la localisation varie en fonction du temps.
Suivant la disposition des satellites dans le ciel, la prcision des
coordonnes ne sera pas toujours la mme,
pour les applications de haute prcision, le prix dun quipement
complet reste relativement lev.

1.2. Description du systme GPS

Le systme GPS peut tre divis en trois segments :
- le segment espace,
- le segment utilisateur,
- le segment de contrle,
dont les fonctions et les interactions sont prsentes dans la figure suivante :

Figure 1-1 : Les 3 segments du systme GPS

Localisation par satellites

Elments de gomatique
Comme on peut le constater, les utilisateurs (civils) nont aucun moyen de
communication avec les autres segments de GPS. Ils ne font que recevoir
les signaux provenant du segment spatial.

1.2.1. Le segment espace

Le satellite

La pice matresse du systme de navigation est le satellite NAVSTAR.

Caractristique dun satellite GPS :
- Producteur : Rockwell
International
- Poids : env. 850 kg
- Dure de vie planifie : 7-8
ans
- Largeur : 5.20 m avec
panneaux solaires
- Hauteur de vol : ~ 20'200
km
- Priode de rvolution :
11h 58 min

Figure 1-2 : Satellite NAVSTAR GPS

Les fonctions que doivent assurer ce satellite sont :

-

maintenir une chelle de temps trs prcise. Dans ce but, deux

horloges atomiques au csium et deux horloges au rubidium trs
stables dans le temps sont embarques bord du satellite.
mettre des signaux ultra-stables en frquence, moduls en phase
par des codes pseudo-alatoires sur les deux frquences L1 et L2
spcifiques du systme.
recevoir et stocker linformation provenant du segment de contrle.
effectuer des manuvres orbitales limites, soit pour garder sa
position dfinie dans la constellation, soit pour remplacer un satellite
dfaillant.
effectuer bord des calculs limits.
retransmettre de linformation au sol (message).

La constellation

La constellation GPS prvue par le DoD comprend nominalement 24

satellites. Leur lancement a t planifi en trois blocs :
- le bloc I lancs entre 1978 et 1985 ;
- le bloc II lancs en 1989 et 1990 ;
- le bloc IIA lancs entre 1990 et 1997 ;
- le bloc IIR comprend une vingtaine de satellites afin de remplacer
les premiers. Dvelopps par Lockheed Martin, ils contiennent trois
Localisation par satellites

Elments de gomatique
horloges atomiques au Rubidium. Leur lancement a commenc en
1997 ;
Les derniers satellites du bloc IIR comprendront un deuxime
signal (C/A code sur L2) pour les civils ainsi qu'un nouveau signal
militaire (M-code) ;
le bloc IIF qui servira la maintenance de la constellation
comprendra une nouvelle frquence L5 prvue dans la bande
rserve laronautique ;
le bloc III constituera le prochain bloc de satellites. Le bloc IIIA
transmettra un nouveau signal pour les civils conu pour tre
hautement interoprable avec les signaux du systme de navigation
par satellite europen.

La maintenance dune constellation de 24 satellites est planifie pour une

trentaine dannes, alors que la mise disposition dun service de
positionnement gratuit aux utilisateurs civils est garantie pour les annes
venir.
Les satellites sont rpartis sur 6 plans orbitaux spars de 60 en longitude
et de 55 dinclinaison par rapport au plan quatorial. Sur chaque plan
orbital, 4 satellites sont espacs rgulirement. Leur priode de rvolution
est de 11h 58 (un demi-jour sidral), leur altitude de 20 200 km. Ceci permet
une visibilit permanente dau moins 4 satellites 24 h sur 24 en tout point de
la Terre.
Compte tenu du programme de remplacement des satellites, la constellation
actuelle (2011) est de 32 satellites. On peut observer plus de 8 satellites
certaines priodes du jour.

Figure 1-3 : Constellation des satellites GPS autour de la Terre

Localisation par satellites

Elments de gomatique

Figure 1-4 : Disponibilit des satellites GPS pour une priode de 24 heures lEPFL

La Figure 9-4 montre le nombre de satellites disponibles 10 au dessus de

lhorizon pour une priode de 24 heures. On constate que le nombre de
satellites observables peut passer du simple au double.

Les orbites

Les orbites des satellites GPS sont des ellipses presque circulaires dont la
Terre occupe lun des foyers. Les trois lois de Kepler fournissent les
formules de base pour leur description. Elles ne sont quune premire
approche, parce quelles ne tiennent pas compte des forces perturbatrices
agissant sur le satellite. La description de lorbite doit en fait voluer dans le
temps selon lintensit des perturbations existantes, par exemple :
-

le renflement quatorial ;
lattraction de la Lune et du Soleil ;
linhomognit du champ de pesanteur terrestre ;
la pression de la radiation solaire ;
le freinage par les rsidus atmosphriques.

Lorbite de chaque satellite est dcrite dans le temps par 16 paramtres

appels phmrides. A chaque heure, de nouvelles valeurs sont
dtermines pour ces orbites, sous la forme de prdiction et de rsultat de
calcul par les moindres carrs. Ces valeurs sont mises par le segment
contrle et diffuses lensemble des satellites.

Localisation par satellites

Elments de gomatique

Figure 1-5 : Description de lorbite dun satellite

1.2.2. Le segment de contrle

Le segment de contrle est lensemble des six stations amricaines (Air
force monitor stations) au sol (Hawa, Cape Canaveral, Ascension, Colorado
Springs, Diego Garcia et Kwajalein), dont la position est connue avec
grande prcision. Elles enregistrent toutes les signaux mis par les satellites
GPS, effectuent des mesures mtorologiques et envoient les donnes la
station principale de Colorado Springs.
A Colorado Springs, les phmrides des satellites ainsi que les coefficients
des paramtres du polynme dhorloge sont calculs, prdits et envoys aux
stations de transmission. Celles-ci (Ascension, Diego Garcia et Kwajalein)
sont charges de transmettre ces donnes aux satellites, avec dautres
informations telles que ltat de sant des satellites et des antennes de
transmission au sol.
Depuis 2005, ces stations de contrle sont compltes par le rseau de
stations de lagence amricaine NGA (National Geospatial Intelligence
Agency).

Localisation par satellites

Elments de gomatique

Figure 1-6 : Situation des stations amricaines de contrle de GPS

(source : http://www.gps.gov/systems/gps/control )

1.2.3. Le segment utilisateur

Le segment utilisateur reprsente - comme son nom lindique - lensemble
des rcepteurs militaires et civils capables de mesurer les signaux mis par
les satellites, dans un but godsique ou de navigation. Pour soutenir les
utilisateurs, il existe des services dinformation internationaux et nationaux
divulguant des informations plus dtailles et prcises que celles drivant
des mesures elles-mmes. Au niveau suisse par exemple, lOffice Fdral de
Topographie (swisstopo) gre un tel service, dont la base se situe
Zimmerwald (BE). Ce service gre notamment un rseau permanent, appel
AGNES (Automatisches GPS Netz Schweiz) de stations de rfrence
GNSS qui couvre lensemble du territoire suisse.

Figure 1-7 : Positions des stations du rseau AGNES (source swisstopo, 2010)

Localisation par satellites

Elments de gomatique

1.3. Le signal GPS

1.3.1. La structure du signal
Le GPS utilise une technique de mesure de distance unidirectionnelle o le
satellite NAVSTAR est actif et envoie continuellement un signal. Le
paramtre fondamental de la mesure de distance est le temps, qui doit tre
fourni avec une trs grande prcision. Les oscillateurs des satellites assurent
une stabilit de lordre de 10-14 (dfinie comme un rapport de frquence,
f/f ). Ils sont rgls sur une frquence fondamentale de 10.23 MHz, de
laquelle drivent les frquences L1, L2 et la nouvelle L5, ainsi que les
diffrents codes (Figure 9-8).
Du point
parties :
-

de vue de sa structure, le signal mis peut tre spar en trois

les ondes porteuses L1, L2 et L5 ;
les codes ou signaux ;
le message.

Figure 1-8 : Les frquences et signaux GPS

Les ondes porteuses L1, L2 et L5

A lorigine, les satellites GPS (blocs I, IIA et IIR) transmettent deux ondes
porteuses L1 et L2, obtenues en multipliant la frquence fondamentale par
154 et par 120, ce qui donne les frquences respectives de 1575.42 MHz et
de 1227.60 MHz et les longueurs donde de 19,1 et 24.5 cm. Avec le
nouveau bloc IIF, le GPS bnficie dune troisime frquence L5 qui est un
multiple de 115 de la frquence fondamentale.
10

Localisation par satellites

Elments de gomatique
En admettant une rsolution de 1% de la longueur donde, on voit
immdiatement que la prcision dpend de celle-ci (Figure 9-9).
MESURE DE LA PHASE (f 1 = 1.575 GHZ, f 2 = 1.228 GHZ)

1% = 1.9 mm (L1)
2.4 mm (L2)

L1 = 19 cm
L2 = 24 cm

Figure 1-9 : Prcision interne des mesures de phase de l'onde porteuse

Les codes

Pour permettre la mesure du temps de propagation dune marque horaire,

un code pseudo-alatoire (PRN, Pseudo-Random Noise) est modul sur les
porteuses selon une squence binaire, cest dire une suite de 1 et de 0.
Bien que ce signal paraisse similaire du bruit pour un rcepteur radio
standard, il est reconstructible par un rcepteur disposant de lalgorithme
gnrant ce code.
Parmi les codes pseudo-alatoires gnrs par chaque satellite, on peut
dcrire :
le code C/A (Coarse Acquisition), de frquence 10 fois
infrieure la frquence fondamentale, est un code grossier
transmis uniquement par la porteuse L1 ;
le code P (Precise), de frquence identique la frquence
fondamentale, est transmis sur L1 et L2.
En admettant comme pour les porteuses une rsolution de 1% de la dure
du code, lordre de prcision est le suivant pour les codes P et C/A :

Figure 1-10 : Prcision interne des mesures de code P et C/A

Localisation par satellites

11

Elments de gomatique

Le message

En plus du code, les satellites transmettent un message raison de 50

bits/seconde, contenant tous les renseignements ncessaires pour calculer la
position du satellite. Il se prsente comme un bloc de 1500 bits
correspondant une dure de trente secondes et comprend 5 sous-blocs
contenant 10 mots chacun.
Sous-bloc 1 : Il contient les paramtres de correction de lhorloge du
satellite afin dinformer lutilisateur du dcalage entre lheure de rfrence du
systme GPS et lheure du satellite. On y trouve aussi les coefficients
modlisant la propagation des ondes dans lionosphre (couche de
latmosphre perturbant la vitesse de propagation des signaux).
Sous-blocs 2 et 3 : Ils contiennent les phmrides calcules et envoyes
aux satellites par les stations de contrle. A partir de ces phmrides, la
position du satellite peut tre calcule de manire prcise dans un systme
gocentrique de coordonnes cartsiennes.
Les phmrides des satellites sont mises jour chaque heure mais sont
valables pour au moins 1h 30.
Sous-bloc 4 : Il est rserv pour des applications futures.
Sous-bloc 5 : Il contient lalmanach pour un satellite. Pour obtenir un
almanach complet de tous les satellites, il faut enregistrer une suite de 25
messages, dont chacun contient lalmanach relatif un seul satellite. Cette
opration dure 12 minutes et 30 secondes, partir du moment o le signal
dun satellite a t reconnu. Lalmanach contient des paramtres dorbites
approches permettant de calculer les trajectoires des satellites plusieurs
jours, voire plusieurs semaines lavance. Grce lui, lutilisateur peut
rapidement calculer la position et par consquent la visibilit de tous les
satellites, pour un lieu et un instant futur. Cest loutil indispensable la
prparation et la planification dune campagne de mesures. Dans la pratique,
lutilisateur reprend toujours un nouvel almanach avant une campagne de
mesures si celui dont il dispose date de plus dun mois.

1.3.2. Accs au systme GPS

Le systme GPS offre deux services qui se diffrencient par la prcision
atteignable dans les rsultats :
-

le service SPS (Standard Positioning Service)

le service PPS (Precise Positioning Service)

Ds dcembre 1993, Le service SPS a officiellement t mis la disposition

des utilisateurs civils par lintermdiaire du code C/A modul sur la
porteuse L1. Il noccasionnera aucun cot dutilisation dans les annes
venir, mais son contrle reste une exclusivit des militaires amricains qui se
rservent le droit de brouiller les signaux en cas de conflit.

12

Localisation par satellites

Elments de gomatique
La disponibilit slective SA (Selective Availabilty) tait une dgradation
volontaire de la qualit en vigueur jusqu'en mai 2000 (Figure 9-11). La
frquence de base de 10.23 MHz des oscillateurs ainsi que les paramtres
orbitaux radio-diffuss taient alors entachs derreurs. Ce dispositif a
permis de limiter pour des raisons militaires la prcision environ 100 m.

Figure 1-11 : Effet de la suppression de la SA sur les mesures de code (C/A)

Lanti-leurrage A-S (Anti-Spoofing) doit permettre une contre-mesure

lectronique une tentative dlibre de brouillage par lennemi. Le code P
est alors remplac par un code secret Y. Lanti-leurrage a t mis en activit
continue depuis la fin janvier 1994, si bien que la mesure du code P est ds
lors impossible pour les utilisateurs civils.
Le service PPS est rserv aux militaires amricains et certains utilisateurs
autoriss par le DoD. Les rcepteurs sont alors quips dalgorithmes de
dcryptage permettant de reconstituer les brouillements et encodages dus
la disponibilit slective et lanti-leurrage.

1.4. Les mthodes de localisation

1.4.1. La mesure des pseudo-distances
La pseudo-distance lmentaire observable drive de la diffrence t entre
lheure dmission et lheure darrive dun signal particulier transmis par un
satellite.
Ce signal est dans la pratique le code qumet le satellite par lintermdiaire
dondes porteuses. Sur terre, le rcepteur met simultanment une rplique
synchrone de ce code. Le rcepteur est ainsi en mesure de reconnatre le
code satellite son arrive et de le comparer son propre code au moyen
dun procd corrlatif.

Localisation par satellites

13

Elments de gomatique

Figure 1-12 : Principe de mesure de la pseudo-distance

Selon le rsultat de la comparaison, le code rcepteur sera retard jusqu ce

quil concide avec le code satellite ; le dcalage correspond la dure de
propagation t entre satellite et rcepteur, pour autant que les horloges
respectives soient parfaitement synchronises. Cependant, les chelles de
temps du rcepteur et du satellite sont gnralement dcales, ce qui produit
une erreur systmatique lors de chaque observation.
A ce dfaut dhorloge, sajoutent encore les influences non ngligeables de
latmosphre sur la vitesse de propagation des ondes porteuses. Le dlai de
propagation mesur tant donc systmatiquement fauss, on ne peut en
dduire des distances relles entre satellite et rcepteur, cest pourquoi on
utilise le terme de pseudo-distance.

1.4.2. La localisation absolue

La localisation absolue consiste en la dtermination des coordonnes dun
point quelconque de la Terre. Les messages cods envoys par les satellites
sont capts et traits dans un rcepteur stationn sur le point inconnu.
La localisation par GPS se caractrise par la mesure de la distance entre
lantenne du rcepteur et les diffrents satellites. La dure du trajet du signal
GPS permet de calculer en thorie la distance entre le satellite et le
rcepteur. Trois distances de ce type suffisent donner une solution
gomtrique, la position de lantenne correspondant lintersection de 3
sphres, centres lemplacement des trois satellites, leurs rayons tant
gaux aux distances mesures.
En ralit une inconnue sajoute au problme, lerreur de lhorloge du
rcepteur par rapport au temps GPS, et ncessite lutilisation dun quatrime
satellite.

14

Localisation par satellites

Elments de gomatique

(Le 4e satellite est ncessaire pour dterminer l'inconnue d'horloge du rcepteur)

Figure 1-13 : Localisation absolue partir de trois satellites

On a vu prcdemment quil existe 2 principaux types de mesures GPS,

pour la localisation :
-

les mesures effectues avec les codes appeles pseudo-distances ;

les mesures de phase ralises sur L1, L2 et L5.

Les mesures de code sont exploites dans les techniques de localisation

absolue et relative, alors que les mesures de phase ne sont exploites quen
localisation relative (Figure 9-14).

1.4.3. La localisation relative

La localisation relative fait intervenir deux rcepteurs qui enregistrent et
exploitent simultanment les signaux GPS sur deux points diffrents.
Lloignement entre deux points, constituant une base, va jusqu 10 km
dans le cas de mesures topographiques et peut atteindre plusieurs centaines
de kilomtres pour les mesures godsiques de grands rseaux, tel que le
rseau europen EUREF1.
La prcision relative de la base est excellente, cest--dire infrieure au cm
pour les mesures topographiques. La position absolue de la base dans un
systme de rfrence peut tre de lordre de quelques mtres (Figure 9-14).
Mais la connaissance de la position dun point fixe dans le systme de
coordonnes de rfrence, ainsi que la mesure de deux bases au moins
1 http://www.epncb.oma.be/

Localisation par satellites

15

Elments de gomatique
depuis ce point, appel point de rfrence, rgle le problme de la prcision
absolue du GPS diffrentiel.
S2

S1

S4
S3
41
11

S5
25

P1
R 12
P2

Figure 1-14 : Principe de la localisation relative (ligne de base P1 P2)

1.4.4. Bilan d'erreur et prcision du GPS

Depuis la suppression de la disponibilit slective (SA), le gain en prcision
est important, mais il subsiste des sources d'erreurs dont il faut connatre
l'origine. Les mesures GPS de code sont entaches des erreurs
systmatiques et alatoires suivantes :
- la synchronisation des horloges ;
- les erreurs dues aux orbites ;
- les erreurs dues la troposphre ;
- les erreurs dues lionosphre ;
- le trajet multiple.
On peut estimer l'effet de ces erreurs sur la mesure de pseudo-distances. On
exprime chacune des erreurs comme l'erreur moyenne (1 ) en unit de
distance.
Source derreur
Retard ionosphrique
Retard troposphrique
Ephmrides
Horloge satellite
Trajet multiple
Rcepteur
Bilan d'erreur global (1)

Ecart-type (1) en m
2.0
0.25
1.0
0.5
0.2
0.5
2.4 (*)

Tableau 1 : bilan des erreurs GPS (* somme quadratique des diffrentes erreurs moyennes)

Afin dillustrer la qualit de la localisation de GPS, lexemple suivant (Figure

9-15) prsente le rsultat de lenregistrement dune trajectoire laide dun
rcepteur GPS code. On constate deux cas de figure avec une trajectoire
16

Localisation par satellites

Elments de gomatique
optimale ( gauche) et une trajectoire dfavorable ( droite). Sur cet
exemple, ralis lors de travaux pratiques GPS lEPFL, on distingue
clairement leffet de lenvironnement sur la qualit de la position horizontale
(point 3). Le fait de disposer de moins de satellites pendant une priode de
mesures savre particulirement critique dans des zones o le masquage des
signaux est effectif (prsence de btiments, vgtation,).

Figure 1-15 : Prcision horizontale dune trajectoire mesure par GPS code

1.5. Systme dAugmentation : WAAS

Dautres domaines, comme le transport arien, doivent en plus de
lamlioration de la localisation, assurer la qualit spatio-temporelle de
linformation de positionnement. Cest pourquoi, la communaut de
laviation civile a mis en uvre un systme dit daugmentation spatial du
GPS qui fournit lutilisateur des informations sur ltat du systme de
localisation grce un message dintgrit. Ce sont les systmes WAAS pour
Wide Area Augmentation Systems .

Localisation par satellites

17

Elments de gomatique
La communaut internationale dans le domaine de la navigation a dfini des
standards pour la mise en uvre de tels systmes daugmentation spatiaux.
Actuellement, trois projets sont raliss et utiliss par laviation civile :
- le WAAS (Wide Area Augmentation System) qui est le systme
daugmentation amricain ;
- le MSAS (Multi-transport Satellite Based Augmentation System)
pour le Japon ;
- et EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service)
qui est le systme daugmentation de la communaut europenne.
Dans ce chapitre cest le systme EGNOS qui sert de rfrence pour dcrire
le principe de fonctionnement dun systme daugmentation spatial.

Figure 1-16 : Architecture EGNOS (source ESA)

EGNOS est implment par un groupe tripartite compos de l'Agence

Spatiale Europenne ESA, de la Commission de l'Union Europenne et
d'Eurocontrol 2. L'ESA est responsable du design, du dveloppement et de
la validation du systme, tandis qu'Eurocontrol est responsable de la
validation oprationnelle pour l'aviation civile. Le systme a t approuv
officiellement en octobre 2009 et cest le fournisseur de service ESSP3
(European Satellite Services Provider) qui a t certifi en 2010.
EGNOS est structur en trois segments (Figure 9-16) :

Le segment de contrle est compos des stations RIMS (Ranging

and Integrity Monitoring Stations), des stations MCC (Mission
Control Centres) et des stations NLES (Navigation Land Earth
Stations) :
- Les 34 RIMS sont distribues gographiquement et
enregistrent des donnes GPS et GLONASS.
- Trois stations de rfrence fournissent une information prcise
sur la position des satellites gostationnaires.

2 Organisation europenne pour la scurit de la navigation arienne

3 http://www.essp-sas.eu/

18

Localisation par satellites

Elments de gomatique
-

Les 4 MCC rassemblent toutes les informations. Ils calculent

les corrections diffrentielles ainsi que la prcision de tous les
satellites visibles.
Ensuite, les stations NLES envoient ces messages aux satellites
gostationnaires.
Les utilisateurs reoivent les messages d'un satellite
gostationnaire par lintermdiaire de la frquence L1 avec une
modulation et un codage similaire GPS (C/A code). Il nest
donc pas ncessaire dacqurir un rcepteur supplmentaire,
car les nouveaux rcepteurs GPS sont compatibles WAAS.

Le segment spatial est compos de 3 satellites gostationnaires

(INMARSAT-3 AOR-E (15,5W), INMARSAT-3 IOR-W (25E)
ET ESA ARTEMIS (21,5E)).

Le segment utilisateur est compos de rcepteurs EGNOS

standards et d'un quipement spcifique pour les applications
ariennes, maritimes ou terrestres.

Services EGNOS
GEO

Signaux
type GPS

+ Prcision
+ Disponibilit

Corrections
diffrentielles

Intgrit

+ Scurit

European
Commission

Figure 1-17 : Services EGNOS

EGNOS amliore la performance des systmes satellitaires GPS et

GLONASS par l'intermdiaire des trois services suivants :
"GEO Ranging" : la transmission de signaux L1 (code et phase) de 3
satellites gostationnaires augmente le nombre de satellites
disponibles pour le positionnement, ce qui amliore la gomtrie de
la constellation de satellites.
"Wide Area Differential" : la prcision du positionnement augmente
grce la transmission de corrections diffrentielles par les satellites
gostationnaires.
"GNSS Integrity Channel" : l'information d'intgrit transmise par
les satellites gostationnaires fournit le niveau de scurit exig pour
des approches en aviation civile avec assistance verticale, pour la
navigation en route et au terminal.
Localisation par satellites

19

Elments de gomatique

Source : Guide EGNOS, ESA, CNES, CE, 2009

Figure 1-18 : Bilan derreurs GPS - EGNOS

Le tableau ci-dessus prsente le bilan des erreurs typiques des systmes GPS
et EGNOS dans des conditions idales de rception. Cela permet dillustrer
lapport dEGNOS par rapport au GPS seul.

1.6. Systme europen Galileo

Galileo est la contribution europenne la deuxime gnration de systmes
de navigation satellitaires. Financ par la Commission Europenne et
lAgence Spatiale Europenne (ESA), le systme est maintenant dans sa
phase de dveloppement et de validation et sera en principe mis en service
lhorizon 2015.

1.6.1. Architecture
Lensemble des satellites Galileo formera une constellation de 27 satellites
oprationnels. Ils se trouveront sur trois orbites quasi circulaires inclines de
56 degrs sur le plan de lquateur et angulairement quidistantes les unes
des autres autour de laxe de la Terre. Chaque orbite sera parcourue par 9
satellites oprationnels et par un dixime de secours. Laltitude des satellites
sera de 23'616 km correspondant une priode de rvolution de 14h 22
min, soit un cycle de dix jours pour repasser sur les mmes trajectoires au
sol.

Figure 1-19 : Vue dartiste du satellite test GIOVE de Galileo (source ESA)

20

Localisation par satellites

Elments de gomatique
Chaque satellite mettra ses propres signaux lesquels seront moduls sur
trois bandes de frquence :
E5A/E5B : 1164 1215 MHz, 4 signaux, 4 porteuses
- messages de navigation, intgrit, Search & Rescue
E6 : 1260 1300 Mhz, 3 signaux, 2 porteuses
- signaux crypts du service public rglement (PRS), signaux
commerciaux
L1 : 1559 1591 Mhz, : 3 signaux, deux porteuses
- message de navigation, intgrit

Figure 1-20 : Bandes de frquence de la navigation par satellites

1.6.2. Services
Galileo offrira 5 services : Un service grand public similaire celui offert
par GPS et GLONASS aujourdhui. Ce service ouvert, Open Service ,
sera gratuit et accessible tout le monde avec trois signaux, dont la
frquence L1 qui est dj utilise par GPS. En plus, Galileo offrira quatre
services novateurs :
Le service commercial (CS- Commercial Service) : ce service
ncessitera la signature dun contrat (propos par des tiers) avec des
frais dutilisation et accessible aux utilisateurs autoriss.
Le service de sauvegarde de la vie (SoL - Safety of Life Service) : un
service pour des applications de scurit critique (p.ex. laviation
civile, transport de matires dangereuses) qui transmet de donnes
dintgrit. Il sera garanti par un contrat.
Le service public rglement (PRS - Public Regulated Service) :
diffrents services rservs aux autorits gouvernementales de
suret (police, douane,). Les signaux sont cods et rsistants au
brouillage.
Les services de recherche et de sauvetage (SAR - Search and Rescue
Service) : service de secours qui amliore le systme existant
COSPAS/SARSAT.

Localisation par satellites

21

Elments de gomatique

Tableau 2 : Services du systme europen de navigation par satellites - Galileo

22

Localisation par satellites

Elments de gomatique

2. Rfrences
On donne ici quelques rfrences bibliographiques utiles et
complmentaires au contenu de ce polycopi. Cette liste nest de loin pas
exhaustive.

Duquenne F. et al., (2005), GPS, localisation et navigation par satellite, 2me

dition, Ed. Herms Science Publication
Gilliron P.-Y., (2013), Localisation par satellites, Polycopis de lEPFL,
EPFL, Lausanne

Rfrences

23

Elments de gomatique

3. Table des figures

Avertissement
La plupart des figures de ce polycopi ont t cres lEPFL. Toutefois, les auteurs ont
utilis un certain nombre de ressources dont les rfrences sont cites. Si lune ou lautre de
ces ressources ne sont pas rfrences correctement ou font lobjet dun droit dusage
particulier, nous vous prions de bien vouloir le signaler lauteur.
Figure 1-1 : Les 3 segments du systme GPS .................................................... 4
Figure 1-2 : Satellite NAVSTAR GPS ................................................................. 5
Figure 1-3 : Constellation des satellites GPS autour de la Terre ..................... 6
Figure 1-4 : Disponibilit des satellites GPS pour une priode de
24 heures lEPFL ................................................................................................. 7
Figure 1-5 : Description de lorbite dun satellite .............................................. 8
Figure 1-6 : Situation des stations amricaines de contrle de GPS ............... 9
Figure 1-7 : Positions des stations du rseau AGNES (source
swisstopo, 2010) ..................................................................................................... 9
Figure 1-8 : Les frquences et signaux GPS ..................................................... 10
Figure 1-9 : Prcision interne des mesures de phase de l'onde
porteuse.................................................................................................................. 11
Figure 1-10 : Prcision interne des mesures de code P et C/A ..................... 11
Figure 1-11 : Effet de la suppression de la SA sur les mesures de
code (C/A) ............................................................................................................ 13
Figure 1-12 : Principe de mesure de la pseudo-distance................................. 14
Figure 1-13 : Localisation absolue partir de trois satellites.......................... 15
Figure 1-14 : Principe de la localisation relative (ligne de base P1
P2)............................................................................................................................ 16
Figure 1-15 : Prcision horizontale dune trajectoire mesure par
GPS code ............................................................................................................... 17
Figure 1-16 : Architecture EGNOS (source ESA) .......................................... 18
Figure 1-17 : Services EGNOS .......................................................................... 19
Figure 1-18 : Bilan derreurs GPS - EGNOS ................................................... 20
Figure 1-19 : Vue dartiste du satellite test GIOVE de Galileo
(source ESA) ......................................................................................................... 20
Figure 1-20 : Bandes de frquence de la navigation par satellites ................. 21

24

Table des figures