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Asservissement Systèmes fondamentaux

SYSTEME DU SECOND ORDRE

1. Définition

Les systèmes du second ordre, sont représentés par une équation différentielle linéaire du second ordre :
2 z ds(t ) 1 d 2 s( t )
s( t ) + . + 2. = K . e(t ) . Ce qui revient à écrire en prenant comme conditions initiales : s(0) = 0
ω n dt ω n dt 2
et s’(0) = 0, la fonction de transfert :
K
Où : H ( p) =
− z est le coefficient d’amortissement réduit (aussi noté ξ ) 2z p2
1+ .p+
ωn ω n2
− ω n est la pulsation propre non amortie.
− K est le gain du système.

Plus généralement tout système physique du second ordre à une fonction


1 + a. p + b. p ²
de transfert de la forme : H ( p) = K .
2z p2
1+ .p+ 2
ωn ωn
2. Réponse impulsionnelle.
L’entrée est définie par e(t) = δ(t), soit dans le domaine de Laplace E(p) = 1.

2z 1
D’où il vient : S ( p) + . S ( p). p + . S ( p). p ² = K
ωn ω n2

Kω n2
Soit : S ( p) =
p ² + 2 zω n p + ω n2
Le discriminant : ∆ = 4ω n ²( z ² − 1) .

Cas 1 : z > 1, le système est amorti et le dénominateur possède deux racines réelles.

p 1 ou 2 = ω n . ( − z ± z ² − 1) < 0
Kω n2 A B
S(p) se décompose en éléments simples : S ( p) = = +
( p − p1 )( p − p 2 ) ( p − p1 ) ( p − p 2 )
Kω n
Après identification il vient : A = − B =
2 z² − 1
Kω n
La réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) = (e p1t − e p2 t )
2 z² − 1

Représentation graphique.

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Kω n2
Cas 2 : z = 1, amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit : S ( p) = .
( p + ω n )²
La réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) = Kω n2 e −ω n t . t .

Cas 3 : z < 1, le système présente des oscillations amorties. Le dénominateur possède deux racines complexes
conjuguées.
(
p 1 ou 2 = ω n . − z ± j 1 − z ² )
Kω n
La réponse temporelle a donc pour expression : s(t ) =
2 z² − 1
(e p t − e p t )
1 2

Kω n
En développant les exponentielles complexes, on obtient : s(t ) =
z² − 1
(
e −ωnt sin ω n 1 − z ² . t )
Représentation graphique.

3. Réponse indicielle

L’entrée est définie par e(t) = u(t), soit E(p) = 1/p


Kω n2
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p) =
(
p p ² + 2 zω n p + ω n2 )
Cas où z > 1 : régime apériodique sans dépassement

Les pôles de S(p) sont : p1 ou 2 = ω n .( − z ± z ² − 1) , p3 = 0.


Kω n2 A B C
En décomposant en éléments simples : S ( p) = = + + .
p( p − p1 )( p − p2 ) p ( p − p1 ) ( p − p2 )
Kω n2 Kω n Kω n2 Kω n
Avec A = K ; B = = et C = =
( p1 − p2 ) p1 2 p1 z ² − 1 ( p2 − p1 ) p2 2 p2 z ² − 1
⎡ ω n ⎛ e p2t e p1t ⎞ ⎤
La réponse temporelle a donc comme expression : s(t ) = K ⎢1 − ⎜ − ⎟⎥
⎢⎣ 2 z ² − 1 ⎝ p2 p1 ⎠ ⎥⎦
1 1 1 1
Si on pose : T1 = − = et T2 = − =
p1 ω n .( − z − z ² − 1) p2 ω n .( − z + z ² − 1)

La réponse indicielle s’écrit alors :


K ⎡ −
t

t ⎤
s( t ) = . ⎢T1 .(1 − e T1 ) − T2 .(1 − e T2 )⎥
T1 − T2 ⎢⎣ ⎥⎦

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Le comportement du système est donc non oscillant et amorti. La réponse est de type apériodique qui tend
asymptotiquement vers sa valeur limite K sans la dépasser. Cette propriété de non dépassement est souvent
recherchée dans de nombreux asservissements (en usinage, en dépose de produit, en soudage...).
Noter la pente à nulle l’origine caractéristique d’un système d’ordre supérieur ou égale à 2.

Représentation graphique.

s(t)
1

0.8

0.6

0.4 z croissants

0.2
t
00 5 10 15 20

Cas où z = 1 : régime apériodique critique

La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit :


Kω n ² Kω n K K
S ( p) = =− − +
(ω n + p)² p (ω n + p)² (ω n + p) p

[
D’où l’on tire la réponse temporelle : s(t ) = K . (1 − (1 + ω n t ). e − ω n t ) ]
C’est le régime apériodique qui est le plus rapide sans dépassement.

Cas où z < 1 : régime oscillatoire avec dépassement

Kω n2
La sortie a pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p) =
( p ² + 2 zω np )
+ ω n2 p
A Bp + C
En décomposant en éléments simples : S ( p) = + .
p p ² + 2 zω n p + ω n2
K Kp + 2 Kzω n
En identifiant les constantes, il vient : S ( p) = − .
p p ² + 2 zω n p + ω n2
En modifiant le dénominateur de la deuxième fraction, on obtient :
K Kp + 2 Kzω n K Kp + 2 Kzω n
S ( p) = − = −
p p ² + 2 zω n p + z ²ω n ² − z ²ω n ² + ω n2 p 2
(
p + zω n + ω n 1 − z ² ) ( )2
Ce qui permet de faire apparaître les transformées de Laplace des cosinus et sinus amortis :
⎡ ⎤
1 p + zω n z ωn 1 − z²
S ( p) = K ⎢ − 2 −

⎢p
⎣ ( 2
) (
p + zω n + ω n 1 − z ² ) (
1 − z ² p + zω 2 + ω 1 − z ²
n n ) ( ) 2⎥

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⎡ ⎤
(
La réponse temporelle devient donc : s(t ) = K ⎢1 − e − zω n t cos ω n 1 − z ². t − )z
1 − z²
(
e − zω nt sin ω n 1 − z ². t ⎥ . )
⎣ ⎦
Si on pose cos ϕ = z et sin ϕ = 1 − z ² et la réponse indicielle devient dont :

⎡ ⎤
s(t ) = K ⎢1 −
1
1 − z²
(
e − zω nt sin ω n 1 − z ². t + ϕ ⎥)
⎣ ⎦

Représentation graphique.

Pseudo période.
La réponse a pour allure une sinusoïde amortie de pseudo pulsation réelle : ω a = ω n . 1 − z ² et de pseudo

période : Ta = .
ωn . 1 − z²

Courbe enveloppe
1
L’enveloppe est constituée de deux exponentielles décroissantes d’équations : y (t ) = K .(1 ± . e − zω n t ) .
1 − z²

Dépassements relatifs.
Un des critères d’amortissement est le dépassement D1, égal à l’amplitude de la première oscillation.
Les dépassements relatifs sont donnés pour les instants tk tels que s&( t k ) = 0 .
π
Donc t k = k avec k entier.
ω n 1 − z²
Le dépassement relatif d’ordre k est défini par :
− zkπ
s( ∞ ) − s( t k ) e − zω nt k
Drk =
s( ∞ )
=
1 − z²
( )
sin ω n 1 − z ². t k + ϕ = e 1− z ²

Le dépassement ne dépend donc que de z, ce qui permet d’identifier z à partir d’un tracé expérimental, par la

(ln Dr1 ) 2 D1
formule : z = où Dr1 = .
π 2 + (ln Dr1 )
2
s( ∞)

Temps de réponse
Le temps de réponse à 5% minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5%. Ce qui correspond à un
coefficient d’amortissement z = 0,69. C’est le compromis rapidité-amortissement le plus souvent utilisé.

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Réponse indicielle d’un système du 2ème ordre

Temps réduit : t.ωn

Dépassements relatifs

Coefficient d’amortissement z

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Lieux de transfert
K
La fonction de transfert isochrone devient : H ( jω ) = .
ω² ω
1− + 2 jz
ωn ² ωn
K
Le module vaut : A(ω ) = H ( jω ) = .
2 2
⎛ ω² ⎞ ⎛ ω ⎞
⎜1 − ⎟ + ⎜ 2z ⎟
⎝ ωn ²⎠ ⎝ ωn ⎠
⎛ 2 zωω n ⎞
Et l’argument : Φ(ω ) = arg( H ( jω ) ) = − Arc tan⎜ ⎟.
⎝ ωn ² − ω ²⎠

a. Diagrammes de
Bode

On voit sur les diagrammes ci-


contre que l'évolution du module
est fonction de la valeur de z :
on retrouve pour tous les tracés un
asymptote horizontale lorsque
ω→ 0 (20 log K) et un asymptote
de -40dB par décade lorsque
ω→∞ ; droite d’équation :
⎛ ω ⎞
AdB = 20.log K − 40.log⎜ ⎟
⎝ ωn ⎠

Résonance – coefficient de surtension.


Le diagramme d’amplitude de Bode, présente un maximum si sa dérivée s’annule. Ce qui est le cas lorsque
1
z≤ . Dans ce cas la pulsation correspondante est appelée pulsation de résonance :
2
ω = ω R = ωn . 1 − 2z 2

A(ω R ) 1
Et on définit le coefficient de surtension : Q = = .
A(0) 2z 1 − z 2
2
La surtension n’existe que si le coefficient d’amortissement est inférieur à . On définit en général la valeur
2
en dB de la surtension, Q. Une valeur usuelle de réglage d’un asservissement est QdB = 20.log Q = 2,3dB .

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Diagramme de phase

Le diagramme asymptotique est


composé de 2 droites horizontales:
Φ(ω → 0) = 0°
Φ(ω → ∞) = −180°

Le changement de phase a lieu pour


la pulsation de cassure.
Le diagramme asymptotique est
assez proche de la courbe réelle.

Remarque : plus z est grand plus la


courbe est écartée des asymptotes.

Cas où z > 1.

H(p) la fonction de transfert d'un système du second ordre avez z > 1. Dans ce cas il est préférable d’étudier le
système comme le produit de deux systèmes du premier ordre.
K K
H ( jω ) = =
1+
2z
jω −
ω² (1 + jτ 1ω )(1 + jτ 2 ω )
ωn ωn ²

Diagramme d’amplitude

Dans le cas d'un système


apériodique, à partir des deux
racines du dénominateur, on peut
tracer une première asymptote issue
de ω2 avec une pente de
-20 dB/décade.

Puis une deuxième asymptote est


issue de ω1 avec une pente de
-40dB/décade.

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Diagramme de phase

Le diagramme asymptotique relatif


à la phase présente deux
décrochements :

le premier pour ω2 introduit un


changement de phase de -90° ;
le deuxième pour ω1 un nouveau
décrochement de -90°.

L'asymptote à l'infini est de -180°.

b. Représentation de Nyquist

Pour ω = 0, le module Adb(0) = K,


(le tracé ci-contre est pour K=1).

pour ω → +∞ , le module est égal à


zéro et l'argument tend vers -180°.

Si z ≤ 2 2 la courbe passe au delà


du cercle de rayon K, la pulsation de
résonance est obtenue pour le
module maximal.

La pulsation de résonance se mesure


à l’intersection avec l’axe
imaginaire.
La tangente pour ω → +∞ , est de
-180°. La courbe ne passe pas au
dessus de l’axe réel.

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c. Représentation de Black.

Le diagramme ci-contre représente


différents tracés en fonction de z,
de système de 2nd ordre.

L'asymptote verticale est pour


Φ = -180° .

Annexe : évolution de T5% en fonction de z.

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