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sistemas dinmicos
Especialidad de Ingeniera Electrnica
Semestre 2015-1
Objetivo
Obtener un modelo matemtico apropiado del sistema
dinmico basado en datos experimentales observados y el
conocimiento previo del sistema.
Sistema
Estimado: ()
()
2 () + ()
=1
entrada
Procesador
Digital de
Seales
Conversor
A/D
Seal
digital
entrada
Conversor
D/A
Seal
digital
salida
Seal
analgica
salida
Conversor A/D
El proceso de conversin de una seal analgica a digital es compuesto
bsicamente por 3 etapas:
Muestreo;
Cuantificacin;
Codificacin.
Conversor A/D
[]
()
Muestreador
Seal
analgica
Seal en tiempo
discreto
Cuantificador
[]
Seal
cuantificada
0110101. . .
Codificador
Seal
digitalizada
Muestreo
El procesamiento digital de una seal continua consiste en una conversin
a una secuencia.
Una seal analgica () muestreada a cada segundos es representada
por:
= ,
< <
Proceso de muestreo
La imagen muestra el proceso de muestreo de una seal continua.
muestreo
Teorema de Muestreo:
El teorema de muestreo determina que frecuencia de muestreo debe
ser utilizada para permitir posteriormente una adecuada reconstruccin
de la seal.
Teorema de muestreo
()
=
=
() 2 + + 1
F.T. continua
()
+
= 2
() + +
F.T. discreta
+ = +
= + ()
Modelo continuo
Modelo discreto
+
()
Donde:
1 : es el operador de atraso.
(): ruido blanco;
1 = 1 ;
= 1 1 1
C = 1 + 1 1 + +
B = 1 1 + +
D = 1 + 1 1 + +
= 1 + 1 1 + +
Modelo ARMAX.
+ ()
=0
El modelo FIR puede ser obtenido a partir del modelo general considerando
= = = = 1.
= () + ()
Modelo no
recursivo
(Ruido blanco)
= ()
()
(Entrada)
+
()
()
(Salida)
Modelo ARX
Modelo Auto-regresivo con entradas externas (ARX). Puede ser obtenido a partir del
modelo general considerando = = = 1.
=
1
+
()
= () + ()
Los modelos ARX pertenecen a la clase de modelos que presentan la seal del error
en la ecuacin.
() (Ruido
blanco)
1
()
()
(Entrada)
()
()
+ ()
+
()
(Salida)
1
=
Filtro ARX
Modelo ARMAX
Modelo Auto-regresivo con media mvil y entradas externas (ARMAX). Puede ser
obtenido a partir del modelo general considerando = = 1.
=
()
+
()
= () + ()
Los modelos ARMAX pertenecen a la clase de modelos que presentan la seal del
error en la ecuacin.
() (Ruido
blanco)
()
()
()
(Entrada)
()
()
+ ()
+
()
(Salida)
()
=
Filtro ARMA
Mtodos de Identificacin
Mtodos paramtricos: son aquellos mtodos que resultan en un modelo
matemtico como una funcin de transferencia, modelos de espacio de
estados, modelos ARX, etc.
Mtodos no paramtricos: son aquellos que no resultan en un modelo
matemtico. Estos mtodos son destinados a la obtencin de respuestas
grficas que caracteriza la dinmica del sistema. Ejemplos tpicos son:
la respuesta al impulso y
la respuesta en frecuencia.
Mtodos Paramtricos
Se basan en la prediccin del error ( la diferencia entre la salida del proceso y
la prediccin hecha por el modelo). El criterio de mnimos cuadrados es uno
de los mtodos usados.
En el caso vectorial, :
depende de un vector de
parmetros, .
1 , 2 , ,
1 = ,
2 = ,
, , ,
=
= ,
Podemos preguntarnos, si es
posible determinar: y
=
Donde: . Si es no singular, es posible determinar el vector de parmetros
como:
=
Para sistemas sobre-determinados: >
Como la matriz no es cuadrada, no puede ser invertida. Entonces el vector de
parmetros puede ser calculado como:
()2 = =
=
=1
(, )
()
Varianza:
Covarianza:
1
, =
( )( )
=1
2 =
=1(
)2
(500)
(2)
(3)
=
(499)
(1)
(2)
(498)
(2)
(3)
(499)
(1)
(2)
(498)
97,6 % de confiabilidad
0,3404
0,4004
=
1,2898
0,9930
, , = , + , + ()
Referencias
Keesman, Karel J (2011). System Identification: An Introduction. Springer.
Aguirre, L. A. (2007). Introduccin a la identificacin de sistemas
Tcnicas lineales y no lineales aplicadas a sistemas reales. Editora UFMG.