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S.I.I.

/ Automatique / Modlisation des systmes linaires continus et invariants

AUTOMATIQUE
Modlisation des systmes linaires continus et invariants
I. Les systmes linaires continus et invariants
I.1. Les systmes continus
Un systme est dit continu par opposition un systme discret, lorsque les variations des grandeurs
physiques le caractrisant sont des fonctions temps continu et que lon peut donc dfinir ces grandeurs
tout instant. On parle aussi dans ce cas de systmes analogiques.
La plupart des systmes physiques peuvent tre considrs comme continus dun point de vue
macroscopique. Un systme informatique par contre a besoin dun temps non nul pour raliser un
traitement de linformation. Il ne peut donc traiter que des chantillons des signaux continus qui lui sont
soumis, on parle dans ce cas de systme chantillonn (voir systmes discrets ou numriques).
I.2. Les systmes linaires
Le comportement linaire dun systme peut se traduire par leffet est proportionnel la cause . En fait,
la notion de linarit repose sur deux principes :
Le principe de proportionnalit et le principe de superposition.
a. Principe de proportionnalit :
Le schma ci-dessous traduit le comportement dun systme proportionnel. La caractristique dun tel
systme est bien une fonction linaire de coefficient directeur A.
s(t)
e(t)

s(t)
e(t)

Si s(t) = A.e(t) alors, .s(t) = .A.e(t)


b. Principe de superposition :
Si s1(t) = A.e1(t) et si s2(t) = A.e2(t), alors, s1(t) + s2(t) = s(t) = A.e1(t) + A.e2(t)=A.[ e1(t)+ e2(t)].
Cette proprit de superposition des grandeurs dentre et de sortie est utilise en lectricit et dans
lanalyse des systmes en automatique (plusieurs sources, entres, ).
c. Systmes linaires :
Daprs les principes exposs plus haut, on peut dfinir un systme linaire de la manire ci-dessous :
e1(t)

s1(t)
e1(t) + e2(t)

s1(t) + s2(t)
A

e2(t)

s2(t)

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d. Linarisation :
De nombreux systmes ne rpondent pas au principe de
proportionnalit, do la ncessit doprer une
linarisation pour une zone restreinte de comportement
que lon veut rguler. On tudiera alors des petites
variations autour du point de fonctionnement.
Une solution consiste remplacer la caractristique e/s
non linaire par sa tangente au point de fonctionnement
choisi (caractristique linaire).

Zone dapproximation linaire

s(t)
s1

e(t)
e1

Quelques non linarits :

I.3 Les systmes invariants


Un systme invariant est un systme dont les caractristiques de comportement ne se modifient pas dans le
temps (systme qui ne vieillit pas). Cette proposition peut se traduire par limplication :
Si e(t) induit s(t) alors, pour tout dcalage temporel , e(t + ) induit s(t + ).
e1(t)

e1(t + )

s1(t)

s1(t + )

Un systme est donc invariant si la relation entre - sortie ne se modifie pas dans le temps.
Un four nest pas par exemple un systme rigoureusement invariant car son isolation se dtriore
sensiblement dans le temps. Comme pour la linarit, cette notion dinvariance doit tre comprise au sens
dune certaine approximation.
En toute thorie, les systmes physiques ne sont ni continus (dun point de vue microscopique), ni
invariants (vieillissement des composants), ni linaires.
En pratique, nous nous ramnerons au cas des systmes linaires, continus et invariants par des
hypothses simplificatrices le plus souvent justifies.
Exemples : quelques systmes fondamentaux
o Systmes lectriques

i : intensit (A) ; u : tension (V) ; R : rsistance () ; L : inductance (H) ; C : capacit (F) ;


kE : constante de f.c.e.m. (V.rad-1.s) ; kC : constante de couple (N.m/A).
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o Systmes mcaniques

F : force (N)
M : masse (Kg)
k :raideur (N/m)
f : coefficient de frottement visqueux (N .m-1.s)

C : couple (N.m)
I :moment dinertie (Kg.m2)
k :raideur (N.m/rad)
f : coefficient de frottement visqueux (N .m.rad-1.s)

o Systmes hydrauliques

q : dbit volumique (m3/s)


S : surface (m2)
R : rsistance hydraulique (Pa.m-3.s)

q = S.

dh
dt

q=

P1 P0
R

o Systmes thermiques

Q : flux de chaleur (W ou J/s)


C : capacit calorifique (J.K-1)
R : rsistance thermique (K/W)

Q = C.

d
dt

Q=

1 2
R

II. Modle de connaissance - modlisation par quation diffrentielle


Le modle mathmatique gnral d'un systme linaire continu et invariant est de la forme suivante :

dn

d
dm
d
bn n s (t ) + ... + b1 s (t ) + b0 s (t ) = am m e(t ) + ... + a1 e(t ) + a0 e(t ) ,
dt
dt
dt
dt
n

Soit

bq

q =0

dq
s(t ) =
dt q

p =0

ap

dp
e(t ) .
dt p

Dans le cas des systmes rels (mcanique, lectrotechnique, lectronique, ), nous avons toujours (sauf
approximation) n m .
Ce type d'quation diffrentielle peut devenir difficile rsoudre.
Aussi, il existe une mthode permettant de transformer une quation diffrentielle en une quation
algbrique, c'est la mthode par transforme de LAPLACE.
De plus et surtout, la transforme de Laplace permet dintroduire la notion de fonction de transfert, utile
pour la reprsentation de systmes dquations sous forme de schmas blocs et ltude harmonique des
systmes.
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III. Rsolution dquations diffrentielles par transforme de Laplace


III.1. Transforme de Laplace
a. Dfinition :
La transforme de LAPLACE d'une fonction f(t), est une fonction causale, elle est nulle pour t<0.
Elle est dfinie par la fonction F(p) telle que :

F ( p ) = L ( f (t )) = e pt . f (t )dt
0+

p variable complexe (p=a.j+b)


On dfinit la transforme inverse par f (t ) = L 1 (F ( p )) .
b. Table des principales transformes :

1
p
1
p2
!n
p n +1
1
p+a
p
p + 2
2

p2 + 2

p+a

( p + a )2 +

( p + a )2 + 2

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c. Proprits :
o Linarit :

L (af (t ) + bg (t )) = aL ( f (t )) + bL ( g (t )) o a et b sont des constantes ;


o Drivation :

( )

L ( f ' (t )) = pL ( f (t )) f 0 + ;
Souvent (mais pas toujours ...), les conditions initiales sont nulles (conditions dHeaviside) et cette
d n f (t )
= p nL ( f (t )) .
relation devient L ( f ' (t )) = pL ( f (t )) et L
n
dt

o Intgration :
On pose g( t ) = f ( t )dt et F ( p ) = L ( f (t )) ,

L ( g (t )) =

( )

F ( p ) g 0+
+
p
p

o Thormes aux limites :


Thorme de la valeur initiale : lim f ( t ) = lim pF ( p) ;
t 0

Thorme de la valeur finale : lim f ( t ) = lim pF ( p) ;


t +

p 0

(Valable uniquement si la fonction f(t) est borne, condition de stabilit).

o Thorme du retard :
L ( f (t )) = e p F ( p ) .
o Translation dans le plan complexe :

L e at . f (t ) = F ( p + a ) .
o Produit de convolution :
Soient L ( f (t )) = F ( p ) et L ( g (t )) = G ( p ) .
t

-1
Alors L (F ( p)G ( p) ) = f ( ) g (t )d , appel produit de convolution des fonctions f et g.
0

o Le produit des transformes nest pas la transforme des produits.

L ( f (t )g (t ) ) F ( p ).G ( p )
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III.2. Rsolution dquations diffrentielles par transforme de Laplace


Transforme de Laplace

dq
b
q q s(t ) =
dt
q =0
n

(bn p n + ... + b1 p + b0 ).S ( p ) =

dp
a
p p e(t )
dt
p =0
m

( a m p m + ... + a1 p + a0 ).E ( p )
Equation algbrique

Equation diffrentielle

Transforme inverse

S ( p) =

Pour t 0 s (t ) = .

(am p m + ... + a1 p + a0 )
(bn p n + ... + b1 p + b0 )

.E ( p)

Solution dans le domaine de Laplace

Solution dans le domaine temporel

IV. Reprsentation par fonction de transfert


On rappelle le schma bloc d'un systme quelconque sans perturbations :
entre

SYSTEME

sortie

On reprend l'quation diffrentielle gnrale :


bn

dn
d
dm
d
(
)
(
)
(
)
s
t
+
...
+
b
s
t
+
b
s
t
=
a
e(t )+...+ a 1 e( t ) + a 0 e( t ) .
1
0
m
n
m
dt
dt
dt
dt

En supposant que les conditions initiales sont nulles, on peut transformer l'quation ci-dessus de la
manire suivante :
On pose S ( p ) = L (s (t )) et E ( p ) = L (e(t )) et toutes les conditions initiales nulles.

dn

dn

n
On a alors L n s (t ) = p S ( p ) et L n e(t ) = p n E ( p ) .
dt

dt

L'quation diffrentielle gnrale devient donc :


bn p n S ( p)+ ...+ b1 pS ( p) + b0 S ( p) = a m p m E ( p)+ ...+ a1 pE ( p) + a 0 E ( p) .

S ( p ) a m p m + ... + a1 p + a 0
=
On pose alors F ( p ) =
,
E ( p ) bn p n + ... + b1 p + b0
F(p) est la fonction de transfert du systme. Elle na de sens que pour des conditions initiales nulles.
Le systme peut se modliser comme suit :
E(p)

F(p)

S(p)

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La fonction de transfert peut aussi scrire sous la forme suivante :


F ( p ) = C.

( p z1 )(. p z2 )(. p z3 )....( p z m )


( p p1 )(. p p2 )(. p p3 )....( p pn )

a
o C = m

bn

Les zi sont les zros de F(p) : racine du numrateur ;


Les pi sont les ples de F(p) : racine du dnominateur
On peut alors mettre en vidence le gain du systme :

zi
K i =1
F ( p) = .

p n
1 p p
j =1
j
m

K : gain du systme ;
est la classe de la fonction de transfert ( N ) ;
n : ordre de la fonction de transfert.

Lorsque =0 alors K est appel gain statique.


La classe du systme est non nulle lorsque le dnominateur possde des racines nulles, reprsente donc
le nombre dintgrations prsentes dans la fonction de transfert.
Cas particuliers :
o Systme du 1er ordre
Un systme du 1er ordre est rgi par une quation diffrentielle de la forme :
ds (t )
s (t ) +
= Ke(t ) .
dt
La fonction de transfert est donc de la forme :

F ( p) =

K
1 + .p

K : gain statique ([s]/[e]) ;


: constante de temps (s).

o Systme du 2nd ordre


Un systme du 2nd ordre est rgi par une quation diffrentielle de la forme :
2 ds (t ) 1 d 2 s (t )
s(t ) +
+ 2
= Ke(t ) .
0 dt
0 dt 2
La fonction de transfert est donc de la forme :

F ( p) =

1+

K
p+

0 2

K : gain statique ([s]/[e]) ;


: coefficient d'amortissement (sans dimension) ;
0 : pulsation propre du systme non amorti (rad/s).

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o Intgrateur
Un systme intgrateur est rgi par une quation diffrentielle de la forme :
ds (t )
= Ke(t ) .
dt
La fonction de transfert est donc de la forme :
K
F ( p) =
K : gain (([s]/[e]).s-1)
p
o Drivateur
Un systme drivateur idal est rgi par une quation diffrentielle de la forme :
de(t )
s (t ) = K
.
dt
La fonction de transfert est donc de la forme :

F ( p ) = Kp

K : gain (([s]/[e]).s)

Remarque :
En ralit, ce type de systme nexiste pas et on a plutt F ( p ) =

Kp
avec suffisamment petit.
1 + p

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