INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
Escuela Superior de Ingeniera
Mecnica y Elctrica unidad
Culhuacn
Ingeniera en comunicaciones y
electrnica
ALUMNOS:cesar,

Prctica 1: Respuesta transitoria

y representacin de sistemas
Espacio y estado
Maya Prez Edgar

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

7EV4
Objetivo
OBJETIVO GENERAL:
Obtener la respuesta de un sistema, empleando diferentes representaciones
para su anlisis en el tiempo

OBJETIVOS PARTICULARES :

Obtener la representacin de un sistema de primer y segundo orden en

Funcin de transferencia.
Emplear matlab para obtener la respuesta de un sistema de primero y
segundo orden.
Programar un archivo m con un simulink.
Observar y concluir sobre el efecto que se tiene al variar los parmetros
dinmicos de un sistema.

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Marco terico
Sistema de control
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que
pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades
de fallos y se obtengan los resultados buscados.
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:

Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.

Ser eficiente segn un criterio prestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.

Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo acta el

proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida
independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa
que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar
la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de
entrada para el controlador.
Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la accin
de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito
cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la
accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible
cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:
Funcin de transferencia
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de
entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada
y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI),
se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las
condiciones iniciales son nulas.

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de

entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se
iguala a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya
sea la respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario
llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.
Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace es una herramienta muy poderosa para la
resolucin de circuitos RCL. La ecuacin diferencial que esta en el dominio del
tiempo mediante la Transformada de Laplace pasan al dominio en campo s,
dominio de Laplace. Una vez resuelto, efectuando las respectivas operaciones
algebraicas, se aplica la Transformada Inversa de Laplace para obtener la
respuesta en el domino del tiempo.
Aplicando la Transformada de Laplace se puede mostrar la equivalencia de una
resistencia una bobina y un condensador en funcin de sus condiciones
iniciales
Resistencia

Bobina

Es la corriente de la bobina en el instante

Condensador

Es el voltaje en el condensador en el instante

Respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln
Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema
frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del
tiempo de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en
alcanzar su estado estacionario.

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Respuesta transitoria y representacin

Sistemas de primer grado

Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que

responden a una ecuacin diferencial de primer orden

La funcin de transferencia es:

Reacomodando trminos tambin se puede escribir

como:

Donde K es la ganancia en estado estable y es la constante de tiempo del

sistema
La constante de tiempo es igual al tiempo que tarda la salida en alcanzar un
63.212% del valor final, para fines prcticos se considera que la salida alcanza
el estado estable en cierto porcentaje del valor final. Se usan dos criterios: El
del 98% (4) y el del 95% (5).

Sistema se segundo orden

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de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Un sistema de segundo orden es representado por la siguiente ecuacin

diferencial:

Donde

son constantes

La ecuacin diferencial antes mostrada tiene como funcin de transferencia la

siguiente expresin

Donde y

n son las caractersticas dinmicas del sistema

n: Frecuencia natural (Que es un indicador de la rapidez de respuesta)

:Coeficiente de amortiguamiento (Proporciona una idea del grado de
oscilacin de a respuesta)

Polos de un sistema.
Son las races del denominador de la funcin de transferencia; de ellos
depende la respuesta de un sistema. Los polos del sistema se desprenden tres
casos para el coeficiente de amortiguamiento Con los cuales se clasifican los
sistemas dinmicos de segundo orden.
>1 Se tienen 2 races reales diferentes, en este caso se dice que el sistema
es Sobre amortiguado
0 < <1 Se tienen 2 races complejas conjugadas, se dice que el sistema es
sub amortiguado
=1 Se tienen 2 races reales iguales, se dice que el sistema es Crticamente
amortiguado

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Respuesta transitoria y representacin

Procedimiento
Modelar un sistema de primer y segundo orden, empleando la funcin de
transferencia destacando y sealando cuales son y la importancia de los
parmetros dinmicos.

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de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Desarrollo:
Modelado del Sistema de primer orden
Datos:
R=2
C=4F
V (t)=5V
I (t)=?

Solucin:
Ecuacin de equilibrio Ley de voltajes de Kirchhoff

V ( t )=V R +V C
Ecuacion de comportamiento de cada elemento

V ( t )=Ri (t ) +

1
i(t) dt
C

Aplicando la Transformada de Laplace

V =RI +

1
L { i(t )dt }
C

1
I
CS

Factorizando a I y despejando
del sistema

V =( R+

L { v ( t ) } =r L { i ( t ) } +

1
)I
SC

I
V

obtenemos la funcin de transferencia

Practica no.1
de sistemas

I
=
V

Respuesta transitoria y representacin

1
R+

1
SC

Desarrollando obtenemos la forma cannica del sistema

I
SC
=
V SCR+1
Funcion de tranferencia de primer orden :

K
s +i

Analizando la funcin de transferencia de primer orden contra la forma

cannica obtenida del circuito RC determinamos que:
K=C=4f Ganancia del sistema
=CR = (4f)(2)=8Constante de tiempo del sistema
Amplitud del sistema:

I
SC
SCV
=
I=
V SCR+1
SCR+1
Incluimos la funcin escaln

I=

SCV
1
CV
x =
CRS +1 S RCS +1

Aplicando la transformada inversa de Laplace

L1 { I }=VC L1

{ RCS1 +1 }

Multiplicando la fraccin por

1
RC
1
RC

directamente la inversa de Laplace.

damos la forma a la funcin para obtener

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

L { I }=VC L

{ }

1
RC
VC 1
1
=
L
1
RC
1
S+
S+
RC
RC

{ }

V
i ( t )= e RC Dominio del tiempo
R
Sustituyendo los valores iniciales y para el tiempo t=0 tenemos que la
amplitud es igual a 2.5 debido a que la funcin exponencial es uno para
t=0.Este valor se comprobara mas tarde haciendo uso de matlab.
0

5 ( )
i= e (2 )( 4 ) =2.5 A
2
Sabiendo que se trata de un circuito R C el efecto del capacitor provocara el
efecto de descarga; la constante de tiempo =8, indica que en 8 segundos se
habr consumido el 63.3% y para 2= 16 el 98.2%.
63.3% =1.58 2.5 (100%)-1.58 (63.3% que se consumi)=0.92
98.2%=2.45 2.5 (100%)-1.45 (98.2% que se consumi)=0.45
Tiempo
t=0
=8
4=32

Amplitud
2.5
0.92
0.045

Respuesta del sistema de primer orden programando un M-file en

matlab
A continuacin se programara un archivo M en matlab para ello se fue
necesario definir la funcin de transferencia del sistema

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Despus de crear un archivo M se declaran R,C,V en el editor de la

siguiente forma
Una vez declarado podremos declarar Tao, y K en funcin de R, C y V; tambin
definiremos el numerador y denominador para ser usados por el comando SYS,
que definir la funcin de transferencia (el comando sys es explicado en el
marco terico).

Una ve definida la funcin de transferencia se le aplica la funcin

escaln unitario con el comando step

Ejecutando el programa se mostrara en la ventana de comandos las

variables declaradas, la funcin de transferencia y la seal del
sistema.

En la seal se muestra la
amplitud para (8s)=0.92 y
4(32s)=0.045 los cuales
corresponden a los datos
obtenidos en la tabla anterior.

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Respuesta transitoria y representacin

Qu parmetros del sistema es necesario que se modifiquen para que el

sistema responda 5 veces ms rpido?
Para que el sistema responda 5 veces ms rpido la constante de tiempo ()
tendr que ser 5 veces ms pequea.

8
b= = =1.6
5 5
Tiempo
t=0

Tiempo (5 veces mas

rpido)
t=0

b =8

b =1.6

b =32

b =6.4

Amplitud
2.5
0.92
0.045

La constante de tiempo esta definida por: =RC sin embargo el valor que se
modificara para que responda 5 veces mas rpido es el capacitor ya que si se
modifica el valor resistivo la amplitud del sistema tambin se vera afectada.
Por lo tanto despejamos C

b=RC C=

b 1.6
= =0.8 F
R
2

Realizamos ahora el mismo cdigo en el archivo M pero esta vez declaramos

a C=0.8;

Ejecutando el programa:

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de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Seal del sistema respondiendo 5 veces mas rapido:

La siguiente seal muestra ambas respuestas simultneamente cuando de azul

la seal se comporta segn las condiciones iniciales y de verde el sistema con
diferente valor en la constante tiempo reacciona 5 veces ms rpido.

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Modelado del Sistema de segundo orden

Datos:
R=2
C=4F
V (t)=10 V
L=5H

Solucin:
Ecuacin de equilibrio Ley de voltajes de Kirchhoff

V ( t )=V R +V C +V L
Ecuacin de comportamiento de cada elemento

V ( t )=Ri (t ) + L

di(t ) 1
+ i(t )dt
d (t ) C

Aplicando la Transformada de Laplace

L { v ( t ) } =r L { i ( t ) } + L L{

V =RI + LSI +

di ( t ) 1
}+ L{ i(t )dt }
d (t ) C

1
I
CS

Factorizando a I y despejando
del sistema

V =( R+ LS+

1
)I
SC

I
V

obtenemos la funcin de transferencia

Practica no.1
de sistemas

I
=
V

Respuesta transitoria y representacin

1
R+ LS+

1
SC

Desarrollando obtenemos:

I
CS
=
2
V LC S + RCS +1

Multiplicando por

1
LC
1
LC

obtenemos la forma cannica del sistema

1
1
S
I
CS
LC
L
=
x
=
V LC S2 + RCS+1 1
R
1
S2 + S+
LC
L
LC
1
S
I
L
=
V
R
1
S2 + S+
L
LC
2

Funcion de tranferencia de Segundo orden :

Wn
2
2
S +2 W n S+W n

Analizando la funcin de transferencia de segundo orden contra la forma

cannica obtenida del circuito RLC determinamos que:
2

Wn =

W n=

1
1
=
=0.05
LC (5)(4)

1
1
0.2236 Frecuencia natural del sistema
=
LC
(5)(4 ) =

2 W n=

R
L

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

R
2
=
2W n L (2)(0.2236)(5) =0.89coeficiente de amortiguamiento

Para los sistemas de segundo grado tenemos los siguientes casos,

>1 sobre amortiguado
0 < <1 sub amortiguado
=1 Crticamente amortiguado
Se modificara el valor de la resistencia para obtener estos casos

R= 2 W n L= (2)(0.2236)( 5)
R=(2.236)

Practica no.1
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Respuesta transitoria y representacin

=0

R= ( 2.236 )=(0) ( 2.236 )=0

=0.3

R= ( 2.236 )=(0.3) ( 2.236 )=0.6708

=1

R= ( 2.236 )=1 ( 2.236 ) =2.236

=10

R= ( 2.236 )=10 ( 2.236 )=22.36

Cdigo en matlab: Se declaran R, C, V y L Definimos los parmetros del
sistema, la funcin de transferencia mediante el comando SYS y por ultimo
aplicamos la funcin escaln unitario al sistema.

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Respuesta del sistema para

=0

Respuesta del sistema para

=0 .3

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Respuesta del sistema para

=1

Respuesta del sistema para

=10

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Comparacin de los cuatro casos simultneamente

Seal ampliada

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de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Simulacin de sistema de segundo orden en simulink

Practica no.1
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Respuesta transitoria y representacin

Simulacin de sistema de segundo orden en simulink

Practica no.1
de sistemas

Respuesta transitoria y representacin

Conclusiones
Modificamos los valores del circuito para a si poder variar los parmetros del
sistema y se observo como reaccionan a la salida del sistema aplicando una
funcin escaln unitario tras variar s parmetros dinmicos.