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Robtica
ndice
Cap. 1 Introduo
Cap. 2 Automao da produo
2.1 - Histria da robtica
2.2 - Automao
Cap. 3 Fundamentos da Tecnologia de Robs
3.1 - Nomenclatura
3.2 Anatomia dos braos mecnicos industriais
3.2.1 Juntas
3.2.2 Graus de liberdade
3.2.3 Cadeias cinemticas
3.3 Configurao dos robs
3.4 Configurao de punhos
3.5 rgo terminal
3.6 Sistemas de acionamento
3.6.1 Acionadores hidrulicos
3.6.2 - Acionadores eltricos
3.6.3 - Acionadores pneumticos
3.7 Mtodos de acionamento
3.8 Transmisso de potncia
3.9 - Sistema de Controle
3.9.1 Seqncia fixa
3.9.2 Controle por repetio
3.9.3 Controle com re-alimentao externa
3.10 - Dinmica do brao robtico
3.10.1 Preciso dos movimentos
3.10.2 Velocidade de movimento
3.10.3 Estabilidade
3.10.4 Repetibilidade
3.10.5 Complacncia
3.11 Sensores de movimento e posio
3.12 Sensores externos
3.13 Programao robtica
3.14 Volume de trabalho
3.15 Preciso cartesiana em juntas robticas
3.16 Aplicaes de robs
Cap. 4 Cinemtica e dinmica de manipuladores
4.1 Manipulador RR em movimento plano
4.2 Manipulador RRR em movimento plano
4.3 Manipulador RLR em movimento plano
4
4.4 Manipulador TRR em movimento no espao
4.5 Manipulador TRL:R em movimento no espao
4.6 Manipulador VVL:R em movimento no espao
Cap. 5 Notao de Denavit-Hartenberg
5.1 - Sistemas de coordenadas da base e do rgo terminal.
5.2 - Matriz de transformao entre os sistemas n1 e n.
5.3 Exemplo de aplicao num manipulador VVR:VR.
Apndice A Trigonometria
A.1 - Semelhana de tringulos
A.2 - Teorema de Pitgoras
A.3 - Seno, co-seno e tangente
A.4 - Complementos de ngulos
A.5 - Soma e diferena de ngulos
A.6 - Lei dos senos
A.7 - Lei dos co-senos
Apndice B Transformaes de coordenadas
B.1 Rotaes de coordenadas
B.2 Rotaes ao redor dos eixos cartesianos
B.3 Translaes de coordenadas
B.4 Transformaes compostas
B.5 Transformaes homogneas
B.6 Relaes inversas
B.7 Matriz homognea da transformao composta
Apndice C Alfabeto grego
2 Automao da produo
Este captulo visa apresentar de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os
conceitos envolvidos com automao de processos produtivos industriais.
2.1 - Histria da robtica
O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de
uma pea teatral da Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra
robota (servio compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e
traduzido para o portugus como rob. Diversos filmes de fico cientifica mostraram robs
produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e
desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do
sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como
um ser humano. No entanto, os robs foram, neste perodo, criados especialmente para
executarem tarefas difceis, perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles
no eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram
ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes
executadas por seres humanos.
Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados
humanides ou antropomrficos. Estes so criados com a semelhana humana e com
capacidade de interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa
Honda Motor Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram
animais de estimao como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo,
tais robs so incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estmulos
externos. Estes equipamentos no fazem parte do propsito deste documento, que visa
exclusivamente estudar e compreender os robs industriais. Estes, por sua vez, caracterizamse por serem capazes de realizar tarefas, podem ser programados, e possuem fora elevada.
2.2 - Automao
Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos
e de computao para efetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de
processos de automao nas indstrias so:
automao fixa
automao flexvel
automao programvel
Automao fixa
8
Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas
produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes entre
eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois projetada para
um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto, o custo do produto
em geral baixo.
Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas,
fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, deve-se ter cuidado com o preo
final do produto, pois, como o investimento de aquisio da mquina alto, a amortizao s
acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia,
perde-se o investimento.
Automao flexvel
Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode
ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui
caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um
nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a automao
fixa.
A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem
automotiva.
Automao programvel
Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de
produtos diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos
de automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais.
A figura 2.1 ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade de produtos
para os processos de automao descritos. De todos os processos de automao, a robtica
mais se aproxima da automao programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob
industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes. Embora
robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes, algumas delas se assemelham,
at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so propcias para
substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem
braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as quais destacam-se:
Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana,
ainda assim eles no possuem forma humana.
Volume de produo
Automao
fixa
Automao
flexvel
Automao
programvel
Diversidade de produtos
Fig. 2.1 Distribuio dos processos de automao quanto diversidade de produtos e
volume de produo.
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rob
brao mecnico
mecanismo robtico
manipulador
manipulador mecnico
manipulador robtico
Anatomia
Volume de trabalho
Sistemas de acionamentos
Sistema de controle
Desempenho e preciso
rgos terminais
Sensores
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Programao
elos
juntas
Fig. 3.1 Esquema de notao de elos e juntas num brao mecnico ilustrativo.
Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de
entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal, como ilustrado na figura
3.2.
elo de entrada
elo de sada
junta considerada
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Antebrao
Punho
Brao
Juntas
Base
A junta prismtica ou linear: Move em linha reta. So compostas de duas hastes que
deslizam entre si;
A junta cilndrica: composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica;
A junta planar: composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas
direes;
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Rotativa (1 GL)
Esfrica (3 GL)
Cilndrica (2 GL)
Prismtica (1 GL)
Fuso (1 GL)
Planar (2 GL)
A figura 3.5 mostra uma representao esquemtica destas juntas, e tambm da junta
prismtica.
15
V
T
Fig. 3.6 Duas configuraes distintas com movimentao idntica: TVR e VRR.
3.2.2 Graus de liberdade
Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao
bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o
nmero de graus de liberdade do rob igual somatria dos graus de liberdade de suas
juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem um
grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo, a junta tem dois graus de
liberdade, confome apresentado na figura 3.7. Observa-se que quanto maior a quantidade de
graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do
manipulador. O nmero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao nmero
de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de
forma unvoca.
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serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especficas,
conforme descritas a seguir, e mostradas na figura 3.8.
rolamento
arfagem
guinada
Fig. 3.8 Movimentos de um punho com 3 GL, nas direes guinada, arfagem e rolamento.
3.2.3 Cadeias cinemticas
Uma das principais caractersticas de um brao industrial sua capacidade de carga,
isto , qual o peso mximo que ele consegue manipular (erguer) sem que sua preciso seja
afetada. Esta capacidade sempre medida na posio mais crtica, o que significa em geral
uma posio de mxima extenso do brao. Vrias solues podem ser adotadas para aliviar o
peso do prprio manipulador e, conseqentemente, aumentar a capacidade de carga, como,
por exemplo, a adoo de acionamento indireto, que ser visto mais adiante. Uma outra forma
utilizar cadeias cinemticas fechadas ou parcialmente fechadas.
Um rob de cadeia cinemtica aberta aquele que, partindo da base, chega-se ao
punho por meio de um nico caminho numa seqncia elo-junta-elo. Um brao articulado do
tipo revoluto um exemplo tpico de cadeia aberta. J num brao de cadeia fechada, no
existe um nico caminho para se chegar ao punho. Vrios elos podem estar conectados entre
si, de tal forma que possvel percorrer, por exemplo, um caminho que parta da base e retorne
a ela por um outro caminho aps atingir o punho. Exemplos deste tipo de manipuladores so
os robs prticos (gantry), utilizados em operaes de manipulao e armazenagem de
material. Existem ainda braos que apresentam parte da cadeia aberta e parte fechada,
denominados de cadeia parcialmente fechada. A figura 3.9 mostra um esquema de um brao
com cadeia parcialmente fechada. Percebe-se, neste esquema, que o brao possui apenas um
grau de liberdade, embora possua 4 articulaes e 3 elos. O acionamento deste brao deve ser
feito com um nico motor, conectado a uma das duas articulaes da base. Tais cadeias
permitem que o motor de acionamento de uma dada junta possa ser fixado mais prximo da
base, o que permite reduzir a inrcia do conjunto e aumentar a velocidade e preciso do
manipulador. Um brao revoluto com cadeia parcialmente fechada, fabricado pela ABB,
mostrado na figura 3.10, ao lado de um manipulador de cadeia fechada (paralelo), produzido
pela Fanuc.
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Fig. 3.9 Representao esquemtica de brao robtico com cadeia cinemtica parcialmente
fechada.
Prismtica
Rotacionais
Fig. 3.11 Representao esquemtica de articulaes no motoras
3.3 Configurao dos robs
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A configurao fsica dos robs de cadeia aberta (Groover, 1988) est relacionada com
os tipos de juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema
de notao de letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade
mais prximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. A
notao de juntas rotativas, prismticas e de toro foram vistas na figura 3.5.
Como visto anteriormente, um brao mecnico formado pela base, brao e punho. O
brao ligado base e esta fixada ao cho, parede ou ao teto. o brao que efetua os
movimentos e posiciona o punho. O punho dotado de movimentos destinados a orientar
(apontar) o rgo terminal. O rgo terminal executa a ao, mas no faz parte da anatomia
do brao robtico, pois depende da aplicao a ser exercida pelo brao. A movimentao do
brao e a orientao do punho so realizadas por juntas, que so articulaes providas de
motores. Em resumo, a base sustenta o corpo, que movimenta o brao, que posiciona o punho,
que orienta o rgo terminal, que executa a ao. Em geral utilizam-se 3 juntas para o brao e
de 2 a 3 juntas para o punho. Os elos do brao so de grande tamanho, para permitir um longo
alcance. Por outro lado, os elos do punho so pequenos, e, s vezes, de comprimento nulo,
para que o rgo terminal desloque-se o mnimo possvel durante a orientao do punho.
Adota-se uma nomenclatura para os manipuladores com base nos tipos de juntas utilizadas na
cadeia de elos, que parte da base em direo ao rgo terminal. Assim um manipulador TRR
teria a primeira junta (da base) torcional, e as duas seguintes seriam rotacionais. O punho
segue a mesma notao, porm separa-se o corpo do punho por dois pontos :, por exemplo,
TRR:RR. As configuraes tpicas para o brao e o punho de robs industriais so
apresentadas nas Tabelas 3.1 e 3.2. As configuraes de braos e punhos industriais mais
comuns so descritas nas sees seguintes.
Tabela 3.1 Esquema de notao para designar configuraes de robs
Configurao do rob brao e corpo
Configurao cartesiana
Configurao cilndrica
Configurao articulada ou revoluta
Configurao esfrica
Configurao SCARA
Smbolo
LLL
LVL
TRR
TRL
VRL
Smbolo
RT
TRT
Rob cartesiano
O rob de coordenadas cartesianas, ilustrado na figura 3.12 usa trs juntas lineares.
o rob de configurao mais simples, desloca as trs juntas uma em relao outra. Este rob
opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico.
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denominao polar deve-se s coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos,
caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada radial
(junta prismtica). Este tipo de brao est em desuso, sendo substitudos pelos braos
revolutos.
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Rob articulado ou revoluto
Estes tipos de robs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem 3 juntas rotativas,
conforme ilustrada a figura 3.16. Eles so os mais usados nas indstrias, por terem uma
configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido
extremidade do antebrao, o que propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal.
Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura maiores
movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de dois tipos:
cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente a
seqncia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de cadeia
parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e
articulaes no motorizadas adicionais.
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Fig. 3.17 Um rob do tipo prtico (gantry), esquerda, fabricado pela BMI, e um rob
cilndrico feito pela ST Robotics, direita.
Fig. 3.18 Brao do tipo polar, feito pela Fanuc, esquerda e um rob SCARA, produzido
pela Stubli, direita.
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Fig. 3.19 Um brao revoluto de cadeia aberta comercializado pela Panasonic ( esquerda) e
o rob paralelo Quattro produzido pela Adept ( direita).
Fig. 3.20 O rob manipulador Delta, de cadeia fechada, produzido pela ABB (esquerda) e o
Hexapod produzido pela PI ( direita).
3.4 Configurao de punhos
A figura 3.21 mostra a configurao de um punho RT. Procura-se construir punhos de
forma a fazer com os eixos de rotao das juntas se cruzem num mesmo ponto, como mostra a
figura. Isto permite que o rgo terminal tenha um movimento translacional reduzido quando
as juntas do punho forem acionadas. O punho RT, contudo, no consegue gerar todas as
direes possveis. Ele tem movimentos apenas nas direes de guinada e rolamento.
A figura 3.22 mostra a configurao de um punho TRT. Novamente os eixos de
rotao das juntas se cruzam num mesmo ponto. Por ser dotado de trs juntas, este punho
consegue orientar-se teoricamente em todas as direes possveis. Na verdade punhos reais
tm movimentos limitados por detalhes construtivos. A primeira junta torcional possui um
movimento semelhante ao de rolamento, e seu propsito fazer com que a segunda junta, a
rotacional, gere movimento tanto de arfagem quanto de guinada, ou ainda um movimento
intermedirio a estes. A terceira junta gera exclusivamente movimento de rolamento.
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Fig. 3.22 Configurao de um punho TRT na forma compacta. Os trs eixos das juntas
encontram-se no centro da junta rotacional.
3.5 rgo terminal
Na robtica, o termo rgo terminal (Groover, 1988) usado para descrever a mo ou
ferramenta que est conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras,
pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a
manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm esta manipulao
depende da aplicao ao qual se destina.
vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados,
pois necessrio controlar a fora que est sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns
rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos. Os
rgos terminais mais comuns utilizados pelos robs so:
a)
b)
c)
d)
e)
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em
diversas aplicaes, como por exemplos:
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A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na figura 3.23, um modelo simples
e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos. Desta
forma a dimenso dos objetos no pode exceder esta abertura.
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27
Acionamentos eltricos podem ser utilizados em juntas prismticas, com a
transformao do movimento rotativo do motor em movimento linear por meio de um fuso.
Motores eltricos lineares no so utilizados, pois produzem foras de pequena intensidade.
O custo do acionamento eltrico cresce com o torque necessrio para acionar o brao
mecnico, j o tamanho do motor praticamente proporcional ao conjugado produzido. Por
outro lado, a simples reduo da velocidade, por meio de redutor, embora propicie maior
preciso e maior torque, reduz significativamente a produtividade. Maior torque significa
maior velocidade ou maior carga, e ambos so desejveis. O custo de acionadores hidrulicos
cresce tambm com a demanda de torque, porm de forma mais lenta, j que tais motores
tendem a ser mais compactos. Adicionalmente o custo dos equipamentos de condicionamento
e controle do fluido hidrulico alto e pouco influenciado pela escala. Isto indica, como
mostrado na figura 3.26, que o acionamento eltrico mais vantajoso economicamente em
braos de pequeno e mdio porte, ao passo que o acionamento hidrulico melhor quando se
trata de gerar grandes potncias e cargas.
custo
hidrulico
eltrico
capacidade de carga
Fig. 3.26 Custo de braos robticos em funo da capacidade de carga, para acionamento
hidrulico e eltrico.
Servo-motores
Servo-motores so compostos por motores DC e um redutor de velocidades, junto com
um sensor de posio e um sistema de controle re-alimentado. Em outras palavras, os servomotores podem ser considerados como sendo motores comandados em posio (angular ou
linear), j que, do ponto de vista de quem os utiliza, o controle interno em malha fechada
irrelevante. Os servo-motores so pequenos, com ampla variao de torques. O mecanismo de
posicionamento ajusta a posio angular por meio de um sinal codificado que lhe enviado.
Enquanto esse cdigo estiver na entrada, o servo ir manter a sua posio angular. Em geral o
sinal do tipo PWM (Pulse Width Modulation), ou seja, a posio angular ir depender da
largura do pulso enviado.
Motor de passo
Os motores de passo so usados em aplicaes de servio relativamente leves e
algumas das suas caractersticas de desempenho so apresentadas a seguir:
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B2
B3
t
1
2
0
1
2
4
8
Fig 3.27 Seqncia de acionamento das fases de um motor de passo com passo completo.
No caso de modo completo com duas bobinas energizadas, tem-se um maior torque, e
um consumo maior do que no caso anterior. A velocidade costuma ser maior do que nas
demais formas, mas a velocidade mxima de um motor de passo altamente dependente da
eletrnica e da estratgia de controle. A figura 3.28 mostra os passos empregados no
acionamento com duas bobinas energizadas simultaneamente numa dada direo (3-6-12-9-36). Motores de passo podem ainda ser comandados com meio-passo, o que permite
aumentar a resoluo do controle. Neste acionamento combinam-se as duas estratgias
anteriores, obtendo-se com isso um efeito de meio-passo a cada mudana no acionamento das
bobinas. Para isso a seqncia empregada deve ser como aquela mostrada na figura 3.29, que
resulta no comando binrio 1-3-2-6-4-12-8-9. Este modo consome mais energia que os dois
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anteriores, mas atinge maior preciso em virtude do menor passo. O torque gerado prximo
ao do acionamento completo com duas bobinas, mas a velocidade costuma ser menor.
B0
B1
B2
B3
t
9
3
12
9
3
6
12
Fig. 3.28 Acionamento em passo completo com duas bobinas.
B0
B1
B2
B3
t
1 3 2 6 4 12 8 9 1 3 2
Fig 3.29 Acionamento das fases de um motor de passo com meio-passo.
Motores de passo podem ainda ser comandados com a tcnica de micro-passo na qual
a corrente de cada bobina controlada em PWM (Pulse Width Modulation modulao em
largura de pulso). Esta forma de comando permite subdividir cada passo do motor em
milhares de micro-passos.
Para mudar a direo de rotao do motor em qualquer modo de acionamento, basta
inverter a seqncia dos comandos.
3.6.3 - Acionadores pneumticos
Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores hidrulicos, porm a
diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que
causa uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem alta velocidade.
Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas sofisticados e complexos
para controlarem a posio em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco
utilizados em aplicaes que tenham tal necessidade. Porm, diversas tarefas de produo
podem ser automatizadas com atuadores pneumticos lineares trabalhando entre os extremos
de posio, ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa
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repetibilidade. Estas tarefas em geral so simples, consistindo de movimentao de material,
fixao de peas e separao de objetos, chamadas genericamente de operaes pega-e-pe.
O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de ar-comprimido faz com que a
automao pneumtica seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se
utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma direta (acionadores rotativos)
ou com redutores (motores pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so, contudo,
muito especficas e indicadas apenas quando houver restries quanto ao acionamento eltrico
ou hidrulico.
A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada com controladores lgicos
programveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de
programao permite certa flexibilidade na seqncia de acionamentos, porm bastante
limitada no que se refere a mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se dizer,
portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos de uma automao fixa do que da
automao programvel.
3.7 Mtodos de acionamento
Os acionadores eltricos (Groover, 1988) tendem a ser maiores e mais pesados que
acionadores hidrulicos e pneumticos. Por este motivo, nem sempre possvel posicionar
tais atuadores prximos s respectivas juntas, em virtude de restries no espao disponvel
ou de problemas com deflexes devido ao peso. Assim sendo, os acionadores podem ser
acoplados de forma direta ou indireta.
Acionamento indireto
Uma vez que os atuadores das juntas so pesados, os fabricantes tentam introduzir
alteraes no projeto que permitam reduo do peso nas juntas prximas ao pulso e transferir
este peso, quando possvel, para a base. Desta forma consegue-se uma capacidade de carga
maior para o brao. Este tipo de acionamento denominado indireto, j que o atuador fica
afastado da junta movida por ele.
Neste tipo de acionamento, necessrio usar algum tipo de transmisso de potncia,
como polias, correntes, rodas dentadas, engrenagens, parafusos e correias, ou seja, o
acionador adaptado longe da junta pretendida do manipulador. Entretanto este mtodo sofre
efeitos indesejados no desempenho do rob, devido folga nas engrenagens, flexo dos
vnculos do manipulador, escorregamento dos sistemas de polias.
Acionamento direto
Neste mtodo, o acionador adaptado diretamente na junta, o que, em determinados
casos, proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relao ao acionamento
indireto. Contudo, devido ao baixo torque por unidade de peso alcanado pelos motores
eltricos, costuma-se utiliz-los em conjunto com redutores de engrenagens, que aumentam o
torque, porm reduzem a velocidade. Neste caso, se o acionador estiver fixado no elo motor, o
acionamento considerado direto. Nas juntas rotativas com acionamento direto, o sensor de
posio angular (encoder) fornece o ngulo relativo entre o elo motor e o elo movido. No
acionamento indireto esta leitura fornece o ngulo do elo movido em relao a um outro elo,
anterior ao elo motor.
3.8 Transmisso de potncia
31
n=
N2
N1
Tin
n
32
Erro
Referncia
+
Controle
digital
Sensores
Fig. 3.30 Diagrama de blocos do controle em malha fechada de um manipulador robtico.
O controle pode ser realizado de trs formas distintas:
33
varia com a carga. Contudo, em motores de passo este ajuste pode ser conseguido
facilmente.
Estas duas estratgias so mostradas na figura 3.31(a) (mxima velocidade) e 3.31(b)
(sincronismo de movimentos). Nota-se que a estratgia de mxima velocidade tende a
apresentar um movimento curvo e quebrado, em braos com juntas rotativas, enquanto que a
estratgia de sincronismo de movimento gera uma curva mais suave. Contudo, em ambos os
casos o movimento de cada junta uniforme por trechos. As aplicaes tpicas do controle
PTP incluem transporte de material, operaes de carregamento e descarregamento (pega-epe) e soldagem a ponto, entre outras.
1
2 (a)
(b)
2
Fig. 3.31 Trajetria seguida por diferentes estratgias de controle PTP num brao RR em
movimento plano. O brao deve sair da posio 1 e atingir a posio 3. Em (a) tem-se a
velocidade mxima: de 1 para 2 ambas as juntas so movidas; a partir de 2 somente a primeira
junta movida. No movimento sincronizado (b), ambas as juntas movem-se durante todo o
trajeto, porm a velocidade da segunda junta menor do que a velocidade da primeira.
No controle por trajetria contnua o operador pode especificar o tipo de trajetria
entre dois ou mais pontos fornecidos previamente: uma reta, um arco de circunferncia, ou
ainda uma curva suave. Neste caso o programa do controlador calcula uma seqncia de
pontos intermedirios com base nos pontos fornecidos, e comanda o brao para seguir esta
seqncia. A figura 3.32 mostra os pontos fornecidos e calculados (interpolados) num
possvel trajetria plana, realizada pelo controlador. Entre dois pontos interpolados assume-se
que o movimento seja retilneo. Assim, o espaamento entre os pontos calculados deve ser tal
que o erro seja mnimo entre a trajetria real e a trajetria calculada. O controle entre os
pontos interpolados realizado de forma idntica ao controle PTP. Logo, todos os
manipuladores utilizam internamente controle PTP. A figura 3.33(a) mostra uma seqncia de
movimento retilneo num manipulador RR em movimento plano. No movimento retilneo os
ngulos das juntas devem seguir uma trajetria bem definida, calculada pelo controlador, e
mostrada na figura 3.33(b). Nota-se que numa trajetria contnua a velocidade das juntas no
uniforme no tempo, como se observa na figura 3.34, e at mesmo o sentido de movimento
de algumas delas pode inverter-se durante o trajeto. Dependendo da trajetria a ser seguida, as
velocidades angulares nas juntas podem atingir valores muito altos, como mostrado nesta
figura, mesmo que a velocidade de deslocamento do rgo terminal seja baixa. Em tais
situaes o controlador limita as velocidades das juntas a valores aceitveis.
34
trajetria circular
trajetria suave
trajetria retilnea
pontos fornecidos:
pontos calculados:
Fig. 3.33 Trajetria de um brao com controle por trajetria contnua. A trajetria circular
calculada com base nos trs primeiros pontos. Os pontos calculados so mostrados apenas no
terceiro segmento de curva.
100
ngulo de junta
80
J2
J1
J1
60
40
20
b
0
-20
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0 1.2
Tempo
1.4
1.6
1.8
2.0
Fig. 3.33 Movimento das juntas de um brao RR em movimento retilneo num plano (a). O
ngulo da junta 1 vai de 90o (com relao horizontal) at 0o (b). A junta 2 est alinhada
junta 1, no incio do movimento (ngulo nulo) e finaliza com um ngulo de 45o.
1000
Velocidade de junta
800
600
400
200
J1
-200
-400
-600
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0 1.2
Tempo
1.4
1.6
1.8
2.0
Fig. 3.34 Velocidades nas juntas do movimento mostrado na figura anterior. A velocidade
no incio do movimento muito alta, tornando-se necessrio limit-la.
H ainda uma outra forma de controle com trajetria contnua, onde um operador
movimenta manualmente a extremidade do brao numa trajetria especfica, como, por
35
exemplo, num processo vai-e-vem de pintura com pistola de tinta. O controlador efetua uma
leitura da posio angular das juntas a cada instante, em intervalos prximos de tempo, e
armazena estas posies para posterior execuo. Pode-se ainda regular a velocidade de
execuo para ser maior ou menor do que aquela realizada pelo operador. O controle por
trajetria contnua empregado em soldagem a arco e pintura, embora possa ser utilizado
virtualmente em qualquer aplicao.
3.9.3 Controle com re-alimentao externa
O controle com re-alimentao externa empregado em clulas de trabalho, que
consistem de vrias mquinas e robs operando num nico processo produtivo. Nestes
ambientes freqente a necessidade de troca de informaes entre processos que permitam
tomadas de deciso durante a operao, como, por exemplo, qual o ciclo de trabalho, qual
o tipo de produto produzido naquele instante, se uma determinada pea j foi posicionada pelo
brao ou ainda se o processo produtivo da pea foi encerrado, etc. Este tipo de operao
comum em processos de usinagem, no qual um brao comunica-se com uma mquina CNC
(comando numrico) para informar o posicionamento da pea e incio da usinagem, e para
receber informaes sobre o trmino do processo para a retirada da pea. tambm
empregado em linhas de montagem automotiva nas quais as diversas operaes de montagem
e soldagem so selecionadas com base no tipo de veculo em produo naquele dado instante.
Nem sempre o controle da seqncia de operaes realizado pelo rob. bastante freqente
haver uma unidade controladora externa (computador digital) que realiza a tarefa de integrar
os sistemas e prover o controle e a troca de informaes entre as mquinas.
Nota-se que este tipo de controle no substitui os controles tradicionais PTP ou CP,
mas sim estende a funcionalidade destes controles para que possam interagir com o ambiente.
Em suma, sempre que houver necessidade do brao comunicar-se com outras mquinas do
processo produtivo ou extrair informaes sobre o ambiente para tomar decises quanto ao
procedimento a ser executado deve-se empregar o controle com re-alimentao externa.
3.10 Dinmica do brao robtico.
O desempenho dinmico do brao robtico (Groover, 1988) est associado
velocidade de resposta, estabilidade e preciso. A velocidade de resposta refere-se destreza
do brao robtico ao mover-se de um lugar para outro num curto perodo de tempo. Desta
forma, o torque existente em cada junta do brao e a acelerao em cada elo devem ser
analisadas. J a estabilidade pode ser estimada com base no tempo necessrio para amortecer
as oscilaes que ocorrem durante o movimento de uma posio para a outra. Se a
estabilidade for baixa pode-se aplicar elementos de amortecimento no brao, que melhoram a
estabilidade, mas influem na velocidade de resposta.
A preciso est relacionada com a velocidade e estabilidade, pois uma medida de
erro na posio do rgo terminal. Os conceitos relacionados com a preciso so analisados a
seguir.
3.10.1 - Preciso dos movimentos
A preciso de movimento est intrinsecamente correlacionada com trs caractersticas
dos braos:
Resoluo espacial
36
Preciso
Repetibilidade.
37
Desta forma, para um mesmo tipo de acionamento, quanto maior a velocidade menor
ser a preciso e a carga.
Para efetuar um movimento, o sistema de controle do manipulador comanda
inicialmente uma acelerao das juntas, seguida de uma regio onde a velocidade
praticamente constante e uma desacelerao ao se aproximar do local programado, como
ilustra a figura 3.36. Se o ponto programado estiver muito prximo do ponto de partida, no
haver tempo suficiente para atingir a velocidade mxima, e isto reduz a velocidade com que
o brao poderia trabalhar. Deve-se ainda considerar que o tempo necessrio para que o brao
estabilize numa dada posio tanto maior quanto maior for a velocidade mxima atingida e
melhor for a preciso exigida. Resulta desta anlise que o movimento mais lento no caso de
haver muitos pontos de controle ao longo da trajetria.
velocidade
ngulo
pontos afastados
pontos prximos
tempo
tempo
Fig. 3.36 Curvas tpicas de velocidade e ngulo em funo do tempo em juntas robticas.
3.10.3 Estabilidade
38
A estabilidade est relacionada com a forma com que o brao atinge a sua posio
final com velocidade nula. Como o brao um sistema dinmico, ele pode sofre oscilaes
devido ao controle. A estabilidade uma medida relacionada com o tempo necessrio para
que o rgo terminal atinja o ponto determinado com uma dada preciso. Os sistemas de
controle utilizados em manipuladores so ajustados para que haja um equilbrio entre
velocidade de posicionamento e estabilidade. Infelizmente estes requisitos so antagnicos, e,
quando um deles realado, o outro fica comprometido. A figura 3.37 ilustra um processo do
controle de posio de uma junta. Se o torque for elevado consegue-se uma alta velocidade de
aproximao, mas ir ocorrer oscilao da junta at que o sistema de controle consiga
amortec-la (curva sub-amortecida). Por outro lado, pode-se ajustar este controle para fazer
uma aproximao mais lenta e gradativa, de tal forma a eliminar por completo as oscilaes,
porm comprometendo o tempo necessrio para atingir um erro mnimo (curva sobreamortecida).
O equilbrio entre velocidade e estabilidade ainda mais crtico quando se considera
que ambos variam com a posio das juntas. Num brao revoluto, por exemplo, a velocidade
maior com o brao esticado, enquanto que a estabilidade pior. O contrrio acontece
quando o brao operar com o punho prximo ao eixo da primeira junta. Este fato faz com que
um bom compromisso entre velocidade e estabilidade numa regio dentro do volume de
trabalho possa no apresentar o mesmo rendimento em outra.
e(t)
sobreamortecido
t
sub-amortecido
Fig. 3.37 Estabilidade no movimento das juntas.
3.10.4 - Repetibilidade
A repetibilidade relacionada capacidade do punho em posicionar o rgo terminal
no ponto meta previamente especificada diversas vezes seguida. Um manipulador robtico
com repetibilidade pobre ter como conseqncia problemas de preciso no posicionamento
de sua extremidade, mesmo que, por vezes, ele atinja o ponto determinado. A figura 3.38
ilustra os conceitos de preciso e repetio de posicionamento num alvo. Com repetibilidade
alta e preciso elevada, o ponto meta atingido na maioria das vezes (a). Porm, se a
repetibilidade baixa, o manipulador no consegue atingir o alvo nas seguidas repeties do
ciclo (b). Ao contrrio, se a preciso for reduzida e a repetibilidade alta, como em c,
consegue-se uma bom posicionamento, embora no local incorreto. Finalmente, caso a
repetibilidade e a preciso sejam baixas, o erro de posicionamento grande, alm de ser
varivel (d).
39
40
estator, denominados de Co-seno e Seno, funcionam como sensores do campo gerado pelo
rotor. A amplitude destes sinais funo do ngulo de rotao do eixo, de tal forma que a
tangente deste ngulo pode ser obtida pela relao entre ambos os sensores, isto , tan =
Sen/Co-seno. O sinal de sada analgico, mas pode ser facilmente convertido para digital.
A preciso e a resoluo deste sensor depende de caractersticas construtivas, mas em geral
melhor do que 1.
41
001
011
001
011
000
010
000
100
111
110
100
101
110
111
101
Fig. 3.41 Disco de codificador tico com cdigo binrio (esquerda) e cdigo Gray (direita).
,
2n
42
Fig. 3.43 Sinal gerado pelos dois fotodetectores de um codificador tico incremental.
3.12 Sensores externos
Sensores so dispositivos cuja finalidade obter informaes sobre o ambiente em que
se encontram, e so utilizados como componentes do sistema de controle de realimentao do
rob. H diversos tipos de sensores que podem ser classificados de acordo com os princpios
fsicos sobre os quais eles esto baseados. Estes sensores so em geral empregados em clulas
de trabalho, e podem ser classificados como:
a) Sensor de tato detecta a presso entre os dedos da garra.
b) Sensor de proximidade detecta a presena de um objeto ou material
c) Sensor de distncia detecta a presena e a distncia do sensor at um objeto
prximo.
d) Outros: sensor de presso, temperatura, magntico.
e) Viso de mquina infere a informao com base no processamento computacional
de imagens obtidas por meio de cmeras.
O sensor de tato ou toque fornece um sinal binrio de sada que indica se houve ou no
contato com o objeto. Um dos modelos mais simples feito com duas chapas de metal que
devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa. A resistncia dos dedos
suficiente para acionar um circuito sensvel.
Sensores de proximidade e distncia utilizam meios ticos ou eletromagnticos para
avaliar a presena e a distncia dos objetos. Pode-se empregar, por exemplo, um m e um
sensor Hall, sensores capacitivos, fotoclulas, fotodetectores, foto-resistores, etc.
O sensor de presso uma estrutura mecnica planejada a deformar-se dentro de
certos limites. Um modelo simples deste tipo de sensor pode ser feito com material de esponja
condutora, pois ela tem uma resistividade elevada que se altera quando deformada.
Outro modelo mais sofisticado e verstil o strain-gage, que , na sua forma mais
completa, um resistor eltrico composto de uma finssima camada de material condutor. As
tenses mecnicas so proporcionais s deformaes medidas pelo sensor.
A interao entre o rob e a clula de trabalho esquematizada na figura 3.44. O
operador supervisiona o processo produtivo para assegurar o correto funcionamento dos
eventos, e introduzir, caso necessrio, reprogramaes no sistema. O sistema de
comunicaes realiza a interface entre o operador e o programa que controla o processo
produtivo na clula. Este, por sua vez, comanda a execuo de programas no manipulador,
ativa e desativa acionamentos nas mquinas da clula e sincroniza as atividades entre ambos,
com base em informaes prestadas pelos diversos sensores externos presentes na clula. O
sistema de tomada de decises pode ainda alterar a programao do brao mecnico ou das
mquinas em funo do produto a ser manipulado ou produzido. O sistema de controle do
rob, por seu lado, recebe comandos do sistema de deciso e executa o programa corrente,
43
controlando os diversos motores das juntas e verificando seu posicionamento por meio dos
sensores instalados nelas.
Operador
Sistema de comunicao
Sistema de
inteligncia
Sistema de deciso
Sensores
externos
Sistema de controle
Sensor
de junta
Atuador
(motor)
rgo
terminal
Mquina
Manipulador robtico
Fig. 3.44 Interligao entre os componentes de uma clula de trabalho.
3.13 Programao robtica
A principal caracterstica dos robs industriais a possibilidade de serem programados
para cumprir atividades distintas. Podem ser usados vrios tipos de dispositivos de entrada
como joystick, mouse, teclado e luvas artificiais para programar um rob. Esses dispositivos
so meios de interao homem-mquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema
de controle, e este os transmitem para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos
manipuladores. Existem diversas formas de programar braos mecnicos. Citam-se quatro
delas:
a)
b)
c)
d)
44
45
Move to P5 (pronto para liberar o objeto)
Open gripper
(abre a garra)
Move to P1 and finish
(volta ao ponto inicial e termina a execuo)
A maior parte dos fabricantes no fornece acesso programao textual de seus robs,
porque no desejam que seus clientes desenvolvam suas solues, mas sim que adquiram um
pacote completo, com o programa especfico para a aplicao. Porm, ainda assim existem
algumas linguagens adotadas por diversos fabricantes, como a VAL (Variable Assembly
Language, ou Linguagem de Montagem Varivel). O mesmo programa escrito em VAL fica:
PROGRAM PICKPLACE
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. MOVE P3
4. CLOSEI 0.00
5. MOVE P4
6. MOVE P5
7. OPENI 0.00
8. MOVE P1
.END
46
como mostrado na figura 3.46, mas em geral no . Em resumo, o volume de trabalho de um
manipulador depende, basicamente, da configurao do brao, dos comprimentos dos elos
(brao e punho) e de limites e restries construtivas movimentao das juntas.
Fig. 3.47 Volume (rea) til do manipulador RS40B. (Fonte: Stubli Robotics)
47
Os volumes, alcances ou reas de trabalho devem ser expressos sem a presena do
rgo terminal, j que este pode alterar significativamente tais valores, dependendo da
aplicao.
Nota-se que um erro de posicionamento tanto pode ser positivo quanto negativo.
Contudo, uma vez que deseja-se em geral o erro mximo que um dado brao possa apresentar,
ento deve-se obter o mdulo do erro ou seja:
48
x = x ' x = a sen
y = y ' y = a cos
y
y'
P'
v
P
y
a
x'
y'
y
v
y
r
r a2
1
a1
J2
1
J1
x'
49
onde r a distncia que vai do eixo de rotao da junta J1 at a extremidade do brao. Porm,
percebe-se que r sen1 = y e que r cos1 = x. Alm disso, tem-se, da cinemtica direta deste
brao, que x = a1 cos1 + a2 cos(1 + 2), e que y = a1 sen1 + a2 sen(1 + 2). Logo a preciso
cartesiana total fica:
x = x1 + x2 = 1 a1 sen 1 + a2 sen(1 + 2 ) + 2 a2 sen 2
y = y1 + y2 = 1 a1 cos 1 + a2 cos(1 + 2 ) + 2 a2 cos 2
Se o brao possuir uma junta prismtica, como visto na figura 3.51, ento segue
imediatamente que a projeo do erro a nos eixos cartesianos devido ao movimento linear
da junta J2 dado por
x = a cos
y = a sen
y
y'
P'
a
J2
J1
x'
x
1
1
y
y1 =
1
1
onde x/1 indica a derivada parcial da coordenada cartesiana x com relao variao do
ngulo 1. Esta expresso vale tambm para a segunda junta, e vale igualmente para braos
que se movem no espao. Isto permite generalizar a expresso para a preciso cartesiana na
forma:
n
w =
i =1
w
w
w
w
i =
1 +
2 +
3 +
i
1
2
3
50
51
fundido, alimentao de ferramentas em mquinas, alimentao de material para prensa,
alimentao e posicionamento de peas em forja, entre inmeras outras aplicaes.
53
54
Cinemtica direta
Variveis
cartesianas
(x, y, z)
Cinemtica inversa
Variveis de
junta (i, ai)
a2
a1
J2
1
J1
55
x = a1 cos 1 + a 2 cos(1 + 2 )
y = a1 sen 1 + a 2 sen(1 + 2 )
y
y
a2 sen(1+2)
r
a1 sen1
J1
a2
2
1
J2
a1
a1 cos1
x
x
a2 cos(1+2)
ou:
x 2 + y 2 = a12 + a 22 + 2 a1 a 2 cos 2 ,
de onde se tira:
x 2 + y 2 a12 a22
cos 2 =
2 a1 a2
x 2 + y 2 a12 a22
2 = arccos
,
2
a
a
1
2
Pode-se igualmente obter a expresso acima pela aplicao da lei dos co-senos ao
tringulo formado pelo centro da junta 1, centro da junta 2 e ponto P na extremidade da garra.
Neste caso, o ngulo conhecido o ngulo entre os elos, que igual a 180o 2. Nota-se que
a inverso do co-seno fornece dois valores possveis para o ngulo 2, que correspondem a
duas situaes nas quais existe uma soluo para o problema. Na primeira delas com 2 > 0,
tem-se a soluo normal, com cotovelo para baixo, como mostra a figura 4.4. Na segunda
soluo, igualmente vlida, a junta 2 situa-se acima tal que o ngulo 2 negativo. Nota-se
tambm que o valor de 1 diferente nas duas situaes.
56
y
y
r
1'
a1
a2
2' = 2
P
2
x
Fig. 4.4 As duas solues possveis para a cinemtica inversa do manipulador RR
PQ
a2 sen 2
=
a1 + RQ a1 + a2 cos 2
y
P
y
r
a2
a1
2 Q
R
1
x
Fig. 4.5 ngulos do manipulador RR para a determinao da cinemtica inversa
y
,
x
x a1 + a2 cos 2
tan 1 = tan( ) =
.
y a2 sen 2
1+
x a1 + a2 cos 2
57
tan 1
(
=
x (x
)
)+ y
(
(x
)
a )
+ y 2 + a12 a22
4 a12 a2 2
+ y 2 a12
2
2
Quando substitudos nesta expresso, os dois valores possveis para o ngulo 2 iro
resultar em dois valores distintos de 1. A escolha entre eles fica a cargo do programador do
brao, que pode selecionar o cotovelo para cima ou para baixo.
As equaes da cinemtica inversa podem ser tambm obtidas por manipulao
algbrica da cinemtica direta. Partindo-se das equaes que fornecem x e y em termos das
variveis de junta, ento ao aplicar-se a decomposio do seno e do co-seno da soma de
ngulos chega-se a
x = a1 cos 1 + a2 cos 1 cos 2 a2 sen 1 sen 2
y = a1 sen 1 + a2 sen 1 cos 2 + a2 cos 1 sen 2
Tem-se agora um sistema linear composto por duas equaes e duas incgnitas que
so o seno e co-seno de 1, pois se considera que 2 seja conhecido. Este sistema pode ser
resolvido facilmente por substituio ou qualquer outro mtodo, e obtm-se o resultado
cos 1 =
sen 1 =
58
x =
x
x
1 +
2
1
2
y
y
y =
1 +
2
1
2
y
a3
a1
J1
J3
J2
a2
1
x
Nota-se que a cinemtica inversa no pode ser resolvida, pois h apenas duas equaes
com 3 incgnitas (os trs ngulos das juntas). De fato, pode-se mostrar facilmente (ver figura
4.7) que existem infinitas solues de ngulos que satisfazem a condio do rgo terminal
atingir um dado ponto no plano. necessrio assumir uma condio a mais e esta condio j
foi estabelecida no enunciado do problema ao se fixar a orientao da junta J3 com o ngulo
(com relao horizontal). Isto significa que nem todas as solues satisfazem as equaes,
mas somente aquela (ou aquelas) nas quais o ngulo do elo a3 com relao horizontal for
igual a (fornecido). Isto indica claramente que a posio da junta J3 pode ser determinada,
59
uma vez que se conhea a posio do rgo terminal x e y e este ngulo. De fato, por
geometria tira-se que a posio de J3, denotada por x3 e y3 vale (ver figura):
x3 = x a3 cos
y3 = y a3 sen
y
P
y
a3
y3
x
O
x3 x
Fig. 4.7 Algumas das infinitas configuraes possveis do brao RRR na cinemtica inversa.
x
x
x
1 +
2 +
3
1
2
3
y =
y
y
y
1 +
2 +
3
1
2
2
60
a3
a2
J3
J1
J2
1
x
Uma vez que este brao apresenta 3 variveis de junta (1, a2 e 3), ento se deve obter
3 equaes para a cinemtica inversa. Como a cinemtica direta fornece apenas duas
equaes, ento existem infinitas solues possveis para a cinemtica inversa, como pode ser
visto na figura 4.9. Destas solues, s existe uma que satisfaz a condio 1 + 3 = .
Percebe-se ento que a posio x3, y3 da junta J3 fica fixada caso o ponto P = (x, y) e o ngulo
sejam conhecidos. Esta posio obtida por geometria e vale
x3 = x a3 cos
y3 = y a3 sen
Isto permite escrever a cinemtica direta para a posio desta junta, ou seja:
x3 = a2 cos 1
y3 = a2 sen 1
61
y
P
y
a3
y3
a2
x
x3
x
Fig. 4.9 Algumas solues possveis para a cinemtica inversa
y3 x a3 sen
=
,
x3 y a3 cos
a2 = ( x a3 sen ) 2 + ( y a3 cos ) 2 ,
e finalmente
3 = 1 .
x
x
x
1 +
a2 +
3
1
a2
3
y
y
y
y =
1 +
a2 +
3
1
a2
2
que resulta:
x = a2 sen 1 + a3 sen(1 + 2 ) 1 + cos 1 a2 + a3 sen(1 + 2 ) 3
y = a2 cos 1 + a3 cos(1 + 2 ) 1 + sen 1 a2 + a3 cos(1 + 2 ) 3
62
como ilustrado na figura 4.10. A junta J1 gira sob um eixo vertical, enquanto que J2 e J3
possuem eixos horizontais.
z
a3
a2
J2
2
a1
J3
J1
y
1
x
Fig. 4.10 Brao revoluto TRR em movimento no espao
Para que os movimentos e os ngulos possam ser visualizados, sero construdas duas
vistas esquemticas do brao: superior e lateral mostrando, respectivamente, o movimento
horizontal e os movimentos verticais (no plano). Estas vistas so mostradas esquematicamente
na figura 4.11, com as principais medidas a serem obtidas por relaes geomtricas. A vista
lateral mostrada numa direo perpendicular linha de interseo do plano vertical do
movimento e o plano xy.
z
Vista superior
y
d
R
a1
1
x
Vista lateral
a3 3
a2
2
63
x = d cos 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1
y = d sen 1 = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1
z = a1 + a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )
Assim, a distncia r, que vai do centro da junta J2 ao ponto P, conforme mostra a vista
lateral pode tambm ser calculada por meio da hipotenusa do tringulo retngulo PQR:
r 2 = d 2 + ( z a1 ) 2 = x 2 + y 2 + ( z a1 ) 2
Aplicando agora a lei dos co-senos ao tringulo PRS, onde S o centro da junta J3,
tira-se que (ver exemplo 1)
x 2 + y 2 + ( z a1 )2 a22 a32
3 = arccos
,
a
a
2
2 3
z a1
=
d
z a1
tan =
a3 sen 3
a2 + a3 cos 3
x2 + y2
( z a ) (a + a cos ) x 2 + y 2 a sen
1
2
3
3
3
3
2 = arctan
2
2
x + y (a2 + a3 cos 3 ) + ( z a1 ) a3 sen 3
Por ltimo, o ngulo 1 ser calculado com base na vista superior, por meio do arcotangente:
1 = arctan
y
x
64
Cabe neste ponto um breve comentrio a respeito do clculo de ngulos com o arcotangente. Computacionalmente o arco-tangente uma funo que retorna com um ngulo
compreendido entre /2 e /2. Isto suficiente para finalidades matemticas ou para estudo
da cinemtica de robs, mas certamente insuficiente num caso real, quando a cinemtica
inversa for calculada pelo sistema de controle do brao mecnico. O motivo disto que o
brao pode atingir, e em geral atinge, ngulos fora desta faixa de limitao como, por
exemplo, entre 3/4 e 3/4. A funo arco-tangente fornece, no caso de um ngulo real de
3/4 o valor complementar de /4, o que certamente levaria o brao a posicionar-se num
local totalmente errado. Para corrigir este problema emprega-se em tais programas uma
funo denominada de atan2, que necessita de dois parmetros que so os equivalentes ao
seno e ao co-seno do ngulo, e que gera um ngulo compreendido agora entre e . As
calculadoras de bolso no programveis no possuem tal funo e, portanto, necessrio uma
anlise posterior para que se conhea o quadrante real do ngulo. Para isso nota-se que o arcotangente sempre calculado como o produto de uma diviso entre dois fatores, associados ao
seno e ao co-seno deste ngulo, ou seja:
= arctan
S
,
C
x =
x
x
x
1 +
2 +
3
1
2
3
y =
y
y
y
1 +
2 +
3
1
2
3
z =
z
z
z
1 +
2 +
3
1
2
3
65
z = a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 ) 2 +
+ a3 cos(2 + 3 ) 3
a2
2
a1
y
1
x
Fig. 4.12 Manipulador esfrico TRL:R
66
Com isso pode-se determinar a distncia da projeo da junta 4 no plano xy, de forma
semelhante quela realizada no exemplo 3, ou seja:
d 4 = d a3 cos
Nota-se, porm, que d deve ser calculado na cinemtica inversa por meio de
d = x2 + y 2 ,
e, portanto,
d 4 = x 2 + y 2 a3 cos
z a1 a3 sen
z4 a1
= arctan
,
d4
x 2 + y 2 a3 cos
x 2 + y 2 a3 cos
y
,
x
As precises cartesianas deste brao so obtidas pelas derivadas parciais das equaes
da cinemtica direta, resultando:
x = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] sen 1 1 +
+ [a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )] cos 1 2 +
+ a3 sen(2 + 3 ) cos 1 3
67
y = [a2 cos 2 + a3 cos(2 + 3 )] cos 1 1 +
+ [a2 sen 2 + a3 sen(2 + 3 )] sen 1 2 +
+ a3 sen(2 + 3 ) sen 1 3
a1
3
y
68
y = d sen 1 a2 cos 1 = [a3 cos 2 + a4 cos(2 + 3 )]sen 1 a2 cos 1
Vista superior
d
y
z4
a3
a4 3
Vista lateral
a2
J4
2
a2
Q
a1
d4
d
O problema agora encontrar os valores dos ngulos de junta, mas percebe-se que o
movimento vertical semelhante queles vistos nos Exemplos 3 e 5. Deve-se, portanto,
calcular as coordenadas da projeo do ponto central da junta J4 no plano horizontal.
Chamando de d4 esta distncia, tem-se, da vista lateral, que:
Nota-se que tanto d4 quanto z4 podem ser calculados, uma vez que se consideram
dados as coordenadas cartesianas e o ngulo . Tm-se ento duas equaes:
69
nas incgnitas 2 e a3, que podem ser resolvidas de forma semelhante ao indicado nos
exemplos anteriores. Elevando-se ambas as expresses ao quadrado e somando-se tem-se:
a2 = ( z4 a1 ) 2 + d 42 = ( z a1 a4 sen )2 +
x 2 + y 2 a22 a4 cos
z4 a1
z a1 a4 sen
= arctan
.
d4
x 2 + y 2 a22 a4 cos
Resta agora obter o ngulo 1. Este pode ser obtido da vista superior utilizando a
expresso da tangente da soma de ngulos. Outra forma por meio de manipulao das
equaes da cinemtica direta,
x = d cos 1 + a2 sen 1
y = d sen 1 a2 cos 1 ,
yd + a2 x
xd a2 y
ou ento
y x2 + y 2 a2 a x
2
2
.
1 = arctan
2
2
2
x x + y a2 + a2 y
A preciso cartesiana calculada com base nas equaes da cinemtica direta e
resulta:
70
71
5 Notao de Denavit-Hartenberg
Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que
descreve a cinemtica de uma junta com relao junta seguinte e vice-versa. So 4 os
parmetros: o ngulo de rotao da junta , o ngulo de toro da junta t, o comprimento do
elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na figura 5.1. Considera-se uma seqncia de
juntas robticas de revoluo como indicado na figura abaixo. Para obter os parmetros de
Denavit-Hartenberg para a junta Jn, aplica-se os seguintes procedimentos:
Jn
zn J
n+1
Jn1
zn1
zn2
Hn1
an
Hn
an1
dn
tn
yn
On
yn1
On1
xn
n
xn1
72
7) Obter o ngulo de rotao da junta. Traa-se uma reta paralela a xn passando pelo ponto
On1. Por definio tanto esta reta quanto o eixo xn1 so perpendiculares a zn1. O ngulo
de rotao da junta, n, medido a partir do eixo xn1 at a reta paralela, no plano
perpendicular a zn1. Se a junta Jn for rotativa, o ngulo de rotao da junta a prpria
varivel da junta. Se o deslocamento da junta, dn, for nulo, o ngulo de rotao ser
medido entre xn1 e xn.
8) Obter o ngulo de toro da junta. Traa-se uma reta paralela ao eixo da junta Jn, isto ,
zn1, passando por On, origem do sistema n. Por construo, esta reta estar contida no
plano formado por xn e yn. O ngulo de toro, tn, medido a partir da reta paralela a zn1
at o eixo zn. Se os eixos forem paralelos, o ngulo de toro ser nulo.
9) Fazer uma tabela contendo os parmetros n, dn, an e tn, conhecidos como parmetros de
Denavit-Hartenberg:
Elos
0
1
ngulo
rotao
1
1
de deslocamento
da junta
d1
d2
dn
comprimento
do elo
a1
a2
an
ngulo
toro
t1
t2
tn
de varivel
junta
1 ou d1
2 ou d2
n ou dn
da
Se a junta Jn for prismtica, ento o processo para obter os parmetros de DenavitHartenberg bastante semelhante ao da junta rotativa, como ilustra a figura 5.2. Deve-se
notar, porm, que o deslocamento de uma junta prismtica se d numa direo, e no existe
um "eixo" (como na junta rotativa), no qual ser fixado o eixo zn-1. Isto pode ser melhor
visualizado supondo-se que a junta prismtica seja formada no por um mancal de
deslizamento linear, mas sim por dois, ainda que paralelos. Nesta situao, a origem do
sistema n1 fica indeterminada, pois poder coincidir com o centro de qualquer um dos
mancais. bvio que ambos so equivalentes. O mesmo raciocnio aplica-se no caso de haver
3 ou mais juntas prismticas paralelas atuando em conjunto. Fica claro, portanto, que a origem
do sistema que ser fixado numa junta prismtica arbitrrio (sistema n1). Esta origem
poder encontrar-se, inclusive, coincidente com a origem da junta anterior n1 ou posterior
n+1.
Jn
zn J
n+1
Jn1
zn1
zn2
Hn1
an
Hn
an1 dn
tn
yn
On
yn1
On1
xn
n
xn1
73
Mostra-se, como no exemplo da figura 5.3, uma junta prismtica onde a direo do
eixo da junta foi transferida para o ponto On, onde ocorre a interseo desta direo com o
eixo da junta n+1. Nesta situao o comprimento do elo an torna-se nulo (na verdade
adicionado a an1). Nota-se tambm que a direo de xn obtida como sendo perpendicular
simultanemente direo de deslocamento da junta prismtica (eixo zn1), e ao eixo da junta
Jn+1 (ver procedimento 5).
Jn
zn J
n+1
Jn1
yn
tn
zn2
zn1
Hn1
an1
On
dn
On1
xn
yn1
xn1
74
no qual Rot(i, ) indica uma matriz de rotao de um ngulo ao redor do eixo i, e Trans(sx,
sy, sz) a matriz de translao de um vetor s = (sx, sy, sz). O produto destas matrizes resulta:
Tn 1, n
cos n
sen n
=
0
sen n cos tn
sen n sen tn
cos n cos tn
sen tn
0
cos n sen tn
cos tn
0
an cos n
an sen n
,
dn
Ou seja:
vn 1 = Tn 1,n vn
Tn , n 1 = Tn11, n
cos n
sen n cos tn
=
sen n sen tn
sen n
cos n cos tn
cos n sen tn
0
0
sen tn
cos tn
0
an
d n sen tn
,
d n cos tn
Finalmente, a matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal
ser dada por:
A = T1, 2 T2, 3 Tn 2, n 1 Tn 1, n
75
l3
zo
l2
z5
l4 3
l5
y5
l8
l6
l1
yo
l7
xo
x5
5
4
Fig. 5.4 Manipulador robtico esquemtico para obteno dos parmetros de DenavitHartenberg.
O diagrama da figura 5.5 mostra os eixos das juntas obtidos pela aplicao da notao
de Denavit-Hartemberg no brao mecnico fornecido. A tabela preenchida com base no
diagrama completo.
y2
zo
t1= 90
z1
l3
y1
l2
a1= 0 d2= 0
a2
H1
O1 H2 z2
l1
d1
O2 H3
d3= 0
2 t2= 0
a3
x1
l4 3
x2
2
l
3 5
l6
y3
yo
Oo
z3
xo
O3
t3= 0
z5
z4
y4
t4= 90
a4= 0
H5 H4
l8
d4
a5 5
O4
d
=
0
l7 5
4
t5= 0
y5
x5
O5
x4
4
x3
76
ngulo de
rotao n
1
2
3
4
5
comprimento
do elo an
0
l3
l4 + l6
0
l8
deslocamento
da junta dn
l1
0
0
l2
0
ngulo de
toro tn
90
0
0
90
0
varivel da
junta
1
2
3
4
5
77
Apndice A
Trigonometria
A.1 - Semelhana de tringulos
Dois tringulos so semelhantes (figura A-1) quando possuem dois ngulos iguais.
Como a soma dos ngulos internos de um tringulo sempre igual a 180o, ento todos os
ngulos de tringulos semelhantes so iguais.
c'
b'
A
c
b
C
a'
P
c
a
O
Q
Fig. A-2 Tringulo retngulo
A.3 - Seno, co-seno e tangente
Numa circunferncia de raio unitrio desenha-se um sistema de eixos passando pelo
centro O da circunferncia e um arco de crculo de ngulo definido pelo ponto P., como
78
visto na figura A-3. A projeo deste ponto nos eixos das abscissas e das ordenadas define os
pontos Q e R, respectivamente.
cot
S
U
P
R
tan
1
sen
cos
Fig. A-3 Crculo de raio unitrio: seno, co-seno, tangente, co-tangente, secante e co-secante.
O seno deste ngulo definido como o comprimento do cateto oposto ao tringulo
OPQ, ou seja, ao comprimento RO ou PQ. Da mesma forma, o co-seno o comprimento do
cateto adjacente ao ngulo , cujo comprimento RP ou OQ. A tangente medida ao longo
da reta paralela ao eixo das ordenadas que tangencia a circunferncia no ponto T em que esta
encontra o eixo das abscissas, at o ponto U em que esta encontra o prolongamento de OP.
Analogamente, a co-tangente do ngulo o comprimento medido ao longo da reta paralela
ao eixo das abscissas que passa pelo ponto S, encontro da circunferncia com o eixo das
ordenadas, at o ponto V em que esta reta encontra o prolongamento de OP. Tem-se,
finalmente, a secante sendo dada pelo comprimento OU e a co-secante por OV.
Resumidamente,
sen = OQ
cos = OR
tan = TU
cot = SV
sec = OU
csc = OV
sen
,
cos
cot =
1
cos
=
tan sen
79
sec =
1
cos
csc =
1
sen
/2
C
O
Fig. A-4 ngulos complementares.
Da mesma figura pode-se ainda verificar que, da semelhana entre os tringulos OAC e OEA,
cos( / 2 ) = sen
sen( / 2 ) = cos
e
cos( + ) = cos
sen( + ) = sen
80
sen
1 sen 2
1 cos 2
.
cos
tan
1 + tan 2
1
1 + tan 2
81
Em todas as expresses acima o quadrante do ngulo deve ser determinado para se
verificar se a soluo correta a positiva ou negativa.
A.5 - Soma e diferena de ngulos
Em geometria comum a necessidade de se conhecer o seno ou o co-seno da soma de
dois ngulos. Pode-se relacionar o seno (ou o co-seno) da soma com os senos e co-senos dos
ngulos individuais. Na figura A-6, nota-se que BC = sen e portanto FG = BC sen = sen
sen. Da mesma forma, OC = cos e OG = cos cos. Percebe-se tambm que OF = OG
FG, de onde
cos( + ) = cos cos sen sen
B
D
sen cos
sen(+)
E
cos sen
cos(+)
cos cos
A
C
G
sen sen
Sabendo-se que cos() = cos e que sen() = sen, tem-se que a o seno e o coseno da diferena entre os ngulos valem
cos( ) = cos cos + sen sen
sen( ) = sen cos cos sen
Embora seja tambm possvel obter uma soluo geomtrica para a tangente da soma,
mais fcil neste ponto calcular pela relao entre o seno e o co-seno, ou seja:
tan( + ) =
tan( ) =
82
A.6 - Lei dos senos
Num tringulo qualquer ABC, de ngulos , , e , e de lados a, b e c, traa-se uma
reta a partir do vrtice A perpendicular ao lado BC, como mostra a figura A-7. No tringulo
retngulo formado por ABH, o comprimento AH igual c sen, e no tringulo AHC, este
mesmo comprimento dado por b sen. Traando-se agora uma reta a partir de C
perpendicular ao lado AB, tem-se igualmente que CG = a sen = b sen. Repetindo-se o
processo com o vrtice B e o lado AC, ter-se- igualmente que a sen = c sen. Estas
igualdades permitem escrever a lei dos senos:
sen sen sen
a
b
c
=
=
, ou
=
=
a
b
c
sen sen sen
e que pode ser estabelecida como: num tringulo qualquer, a relao entre o comprimento de
qualquer de seus lados com relao ao seno do ngulo oposto a ele uma constante.
A
G
H
Fig. A-7 Lei dos senos.
A.7 - Lei dos co-senos
Num tringulo qualquer ABC, traa-se uma a reta que, a partir do vrtice A, encontra o
lado BC em ngulo reto (perpendicular a BC), como mostra a figura A-8. No tringulo
retngulo ABH, aplica-se o teorema de Pitgoras, obtendo-se
c 2 = BH 2 + AH 2
H
Fig. A-8 Lei dos co-senos.
Da mesma forma, o tringulo retngulo AHC fornece
b 2 = HC 2 + AH 2
83
c 2 = b 2 + a 2 2ab cos .
A lei dos co-senos pode ento ser definida como num tringulo qualquer, o quadrado
de um dos lados igual soma dos quadrados dos demais, subtrado do duplo produto destes
lados pelo co-seno do ngulo entre eles. Uma vez que no foi estabelecida nenhuma
condio sobre um dos lados, tem-se igualmente que
a 2 = b 2 + c 2 2bc cos .
e
b 2 = a 2 + c 2 2ac cos .
85
Apndice B
Transformaes de Coordenadas
Em diversos problemas fsicos e mecnicos existe a necessidade de se expressar
determinada grandeza vetorial em um ou mais sistemas de coordenadas distintos. Em geral
um destes sistemas encontra-se parado enquanto o outro o sistema mvel. Por exemplo, a
posio de um guindaste num navio pode ser conhecida com relao a um sistema de eixos
fixados embarcao, ou, similarmente, ser conhecida com relao a um sistema de
coordenadas fixadas ao ancoradouro. Navios, aeronaves, foguetes, satlites, veculos em
geral, alm de uma grande srie de fenmenos apresentam o mesmo tipo de problema. Vamos
apresentar uma forma de sistematizar estas transformaes de coordenadas.
B.1 Rotaes de coordenadas
Considere um sistema de eixos cartesianos fixos O, de eixos x, y, z, conforme ilustra a
figura B-1. Supomos que haja um corpo que se gira com relao a este sistema, no qual um
outro sistema Q de eixos u, v, w esteja rigidamente fixado, e tal que suas origens sejam
coincidentes, mas que seus eixos possuam direes distintas. As direes dos eixos u, v e w
podem ser postas na forma vetorial com versores unitrios, isto , de mdulo unitrio, com
relao ao sistema fixo (x, y, z). Supondo que tais direes sejam, respectivamente u, v e w,
tal que u = (ux, uy, uz), v = (vx, vy, vz) e w = (wx, wy, wz), sabe-se, do clculo vetorial, que ui, vi,
e wi so os co-senos diretores das direes u, v e w, respectivamente (para i = x, y ou z), ou
seja, ci igual ao co-seno do ngulo entre os eixos c e i.
z
w
Q
v
O
x
Fig. B-1 - Sistemas de coordenadas cartesianas fixas (x, y, z) e mveis (u, v, w)
Se, agora, montarmos a matriz quadrada A de ordem 3 dada por:
ux
A = vx
wx
uy
vy
wy
uz
vz ,
wz
teremos uma forma de relacionar a orientao de um vetor qualquer dado num sistema com a
orientao deste mesmo vetor expresso no outro sistema. De fato, se ro = (rx, ry, rz) for o vetor
expresso no sistema O, as coordenadas deste mesmo vetor no sistema Q, rq = (ru, rv, rw) sero
dadas por:
rq = A ro
86
onde o operador () indica o produto interno ou produto escalar. A matriz A conhecida como
matriz de transformao de coordenadas entre os dois sistemas, e pode-se mostrar que ela
possui caractersticas especiais. Ela uma matriz ortogonal prpria, isto , seu determinante
unitrio, e o produto escalar entre duas de suas linhas ou coluna sempre nulo. Alm disso,
nas matrizes ortogonais prprias o produto da matriz pela sua transposta resulta na matriz
identidade, ou seja:
A AT = AT A = I ,
no qual o sobre-escrito T indica a transposio da matriz e I uma matriz identidade de
ordem 3. Da relao acima decorre imediatamente que a inversa de uma matriz ortogonal
igual sua prpria transposta, ou seja:
AT = A-1
Este resultado nos permite obter a representao inversa entre os dois sistemas de
coordenadas, isto , calcular as componentes do vetor ro caso sejam conhecidas as
coordenadas do vetor rq. De fato, ao multiplicar ambos os termos da relao de transformao
pela inversa da matriz A chega-se facilmente a
ro = A1 rq = AT rq
Conclui-se, tambm, que as direes dos eixos (x, y, z), quando representadas nos
sistema Q sero dadas respectivamente por x = (ux, vx, wx), y = (uy, vy, wy), e z = (uz, vz, wz).
Como regra geral tem-se, portanto, a relao:
AO Q
u ux
= v = vx
w w
x
AQ O
x xu
= y = yu
z z
u
uy
vy
wy
uz
vz ,
wz
ou
xv
yv
zv
xw u x
yw = u y
zw u z
vx
vy
vz
wx
wy ,
wz
87
B.2 Rotaes ao redor dos eixos cartesianos
Em algumas aplicaes, percebe-se que a relao que une os dois sistemas de
coordenadas O e Q uma mera rotao ao redor de um dos eixos cartesianos do sistema O,
isto , ao redor do eixo x, y ou z, como mostra a figura A-2. Neste caso, como ambos os
sistemas compartilham a origem num mesmo ponto, pode-se calcular os co-senos diretores
dos eixos transformados caso o ngulo de rotao seja conhecido. H 3 possibilidades, j
que existem 3 eixos cartesianos. A rotao pode ser efetuada ao redor do eixo x, y ou z. O
matemtico Euler mostrou que qualquer que seja a orientao do sistema de coordenadas Q
com relao ao sistema O, pode-se decompor esta transformaes em 3 rotaes efetuadas nos
eixos cartesianos, desde que no haja duas rotaes sucessivas efetuadas ao longo do mesmo
eixo. So vlidas, por exemplo, rotaes x-y-z, y-z-x, y-x-z, etc., mas tambm so igualmente
vlidas rotaes na forma x-y-x, z-x-z, y-z-y. De fato, existem 12 possibilidades distintas para
tais transformaes.
x
u
OQ
0
0
1
Rx () = 0 cos sen ,
0 sen cos
cos 0 sen
Ry () = 0
1
0 ,
sen 0 cos
cos sen 0
Rz () = sen cos 0 .
0
0
1
88
utiliza-se a regra da mo direita. Neste caso, com o polegar direito apontando na direo
positiva do eixo de rotao, os demais dedos devem indicar o sentido de rotao. Caso od
dedos apontem na direo oposta, ento o ngulo de rotao ser negativo.
Como a transformao inversa, ou seja, do sistema Q para o sistema O pode ser
realizada pela rotao de um ngulo negativo ao redor do mesmo eixo, conclui-se que
Ri () = RiT ()
rq
ro
so
O
y
x
Fig. B-3 Translao entre sistemas de eixos coordenados.
Nesta situao, se a posio de um ponto P do espao for dada pelo vetor ro, e se so for
a posio da origem do sistema Q, ambos referidos ao sistema O, ento a posio deste ponto
P no sistema Q ser dada pela soma vetorial:
rq = ro s o
89
ro
so
rq
v
O
y
x
Fig. B-4 Transformao composta de rotao e translao
Sabe-se que a transformao que relaciona um vetor no sistema intermedirio I com
seu correspondente no sistema Q dada por:
rq = AO Q ri ,
onde AO-Q a matriz de transformao entre os sistemas I e Q. Uma vez que o sistema I
paralelo a O, ento a matriz A tambm igual transformao entre os sistemas Q e O. Por
outro lado, a translao de coordenadas entre os sistemas I e O leva a:
ri = ro s o ,
pois as origens de I e Q so coincidentes. Substituindo-se esta ltima na expresso anterior,
tem-se que:
rq = AO Q (ro s o ) = AO Q ro AO Q s o .
que relaciona um vetor expresso no sistema O com as componentes deste vetor no sistema Q,
desde que sejam conhecidas a matriz de transformao entre ambos, e a posio da origem de
O referida ao sistema Q.
B.5 Transformaes homogneas
Vimos que as transformaes podem ser entendidas como sendo compostas de
rotaes e translaes. Quando apenas dois sistemas esto envolvidos no processo de
transformao, no h problemas na utilizao da formulao apresentada anteriormente.
Porm, se houver mais de dois sistemas, a composio de transformaes torna-se complexa e
90
de difcil compreenso. Sejam, por exemplo, os sistemas O, Q e R, tal que se conheam as
transformaes entre O e Q e entre Q e R:
rq = AO Q ro + s q
rr = AQ R rq + s r .
o que significa que o nmero de termos que aparece na transformao depende do nmero de
sistemas de coordenadas envolvidos nela. H uma forma mais eficiente de expressar tais
transformaes, conhecida como transformaes homogneas. Nela, tanto as rotaes quanto
as translaes so efetuadas por multiplicaes de matrizes, o que permite facilmente compor
transformaes entre diversos sistemas. O preo a pagar por isto o aumento na dimenso do
problema, que passa para 4 dimenses para que a translao possa ser posta na forma
matricial. Uma matriz homognea , portanto, uma matriz quadrada de ordem 4, formada pelo
acrscimo de uma coluna e uma linha adicionais matriz de transformao de coordenadas
usual. No caso de uma rotao, a matriz homognea dada por:
A
RO Q = O Q
0
ux
0 vx
=
1 wx
uy
uz
vy
vz
wy
wz
0
,
0
I s o 0
T (s o ) =
=
0 1 0
0 0 sx
1 0 sy
,
0 1 sz
0 0 1
na qual o vetor que fornece a origem do sistema Q dado por so = (sx, sy, sz). Os vetores a
serem transformados devem agora ter sua dimenso aumentada, e para isto introduz-se um
quarto componente que representa um fator de escala, mas que aqui ser adotado como sendo
sempre unitrio. Tem-se assim que:
rx
r ry
r = =
1 rz
1
Analogamente, as rotaes efetuadas ao redor dos eixos cartesianos encontram
tambm suas correspondentes nas transformaes homogneas, dadas por:
91
0
0
0
1
0 cos sen 0
Rx () =
,
0 sen cos 0
0
0
1
0
cos
0
Ry () =
sen
0 sen 0
1
0
0
,
0 cos 0
0
0
1
e
cos sen 0 0
sen cos 0 0
Rz () =
,
0
0
1 0
0
0
0 1
0
1
T (s o ) = T (s o ) =
0
0 0 sx
1 0 sy
0 1 sz
0 0 1
0 ro AO Q ro
=
,
1 1 1
92
0 ro s o AO Q (ro s o )
=
,
1 1
1
que, novamente, igual equao de rq obtida na seo B-4. Se a ordem das transformaes
for diferente desta, por exemplo, uma rotao seguida de uma translao, o resultado seria
diferente deste. O produto da matriz de rotao pela matriz de translao pode ser calculado
separadamente, resultando com isso:
A
H O Q = RO Q T (s o ) = O Q
0
u u so
AO Q s o v v s o
=
.
1
w w so
0
1
Obviamente, o produto desta matriz pelo vetor ro resulta na mesma expresso j obtida
acima.
Isolando-se agora o vetor ro da relao acima, pr-multiplicando ambos os termos
pelas matrizes inversas da rotao e translao, nesta ordem, chega-se
ro = T (s o ) ROTQ rq ,
93
o que indica que a relao composta inversa obtida pela inversa das transformaes,
posicionadas na ordem tambm inversa, isto , da primeira (translao) para a ltima
(rotao). Efetuando-se este clculo tem-se o resultado
1 so A
H Q O =
0 1 0
T
O Q
0 A
=
1 0
T
O Q
ux
so u y
=
1 u z
vx
wx
vy
wy
vz
wz
sx
sy
sz
Ser visto agora, como resultado final, a relao que fornece a transformao
composta de uma rotao seguida de uma translao. Nota-se, neste caso, que o vetor de
translao passa a ser referido ao sistema I, e no mais ao sistema O como no caso anterior.
Isto leva a:
1 s o AO Q
GO Q =
0 1 0
0 AO Q
=
1 0
so
,
1
AT
GQ O = O Q
0
0 1 s o AOTQ
=
1 0 1 0
AOTQ s o
.
1
95
Apndice C
Alfabeto Grego
Os smbolos, nomes e pronncia das letras gregas so mostrados na Tabela B-1.
Tabela B-1
Smbolos gregos
Smbolo
maisculo
Smbolo
minsculo
ou
ou
ou
Nome
Pronncia
Alfa
Beta
Chi
Delta
Epsilon
Phi
Gama
Eta
Iota
Kapa
Lambda
Mu
Nu
Omicron
Pi
Teta
Rho
Sigma
Tau
Upsilon
Omega
Xi
Psi
Zeta
alfa
beta
qui
delta
epsilon
fi
gama
ta
ita
capa
lmbida
mi
ni
microm
pi
tta
r
sigma
tau
upsilon
mega
xi
psi
zeta
Equivalente
latino
a
b
c
d
e
f
g
i
k
l
m
n
o
p
tx
r
s
t
u
x
ps
z