MICROHELICOPTEROS EMISORES DE LUZ SINCRONIZADOS PARA SER UTILIZADOS

EN CENTROS NOCTURNOS

por
Aldo Omar Moreno Medina
Adrian Gonzlez Villegas

Presentado a la academia de Sistemas Digitales y Comunicaciones

del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de
La Universidad Autnoma de Ciudad Jurez
para su evaluacin

LA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ

Marzo del 2010

Alejandra Mendoza Carren

Presidente de la academia

___________________________________________

Diego Alberto Arenivar Daz

Asesor

___________________________________________

Aldo Omar Moreno Medina

Alumno

___________________________________________

Adrian Gonzalez Villegas

Alumno

___________________________________________

INTRODUCCION

En los centros nocturnos para hacer la noche ms divertida y amena, a dems de una buena
msica, existen luces de nen, luces de laser, caones de luz, luces inteligentes las cuales son
las que se mueven al compas de la msica y de los ritmos de la pista de baile, maquinas de
humo, gente que crea personajes como modo de diversin extra, y todo esto con un fin, que la
persona que visite ese lugar tienda a regresar, ya que se siente atrado por la toda la tecnologa
que hoy en da se puede tener al alcance.

Este prototipo que se pretende realizar, se desenvolver en los ambientes nocturnos y de

preferencia cerrados, ya que son varios objetos voladores sincronizados que contienen un led
ultra luminoso. Esta idea nace de crear un ambiente diferente en el cielo, ya sea dentro de
algn centro de diversin, un antro, un concierto, o donde se puedan apreciar lo que estos
dispositivos pueden mostrarle a los espectadores.

ANTECEDENTES

En la actualidad existen una infinidad de mini helicpteros manejados por control remoto. Uno
de ellos es el Piccoz. Estos aparatos los controlas por medio de un transmisor infrarrojo, donde
le mandas las instrucciones a donde lo quieres dirigir. Contienen unos potentes motores
livianos que se alimentan de una batera de litio recargable, con una duracin de 10 minutos
con solo una carga rpida. (Figura 1)

Figura 1: Helicptero Piccoz

El proyecto Flyfire del Instituto Tecnolgico de Massachusetts (MIT), utiliza micro helicpteros
controlados remotamente y auto organizados con la ayuda de microcontroladores. Cada

helicptero contiene pequeos leds que actan como un pixel inteligente. Controlados
mediante movimientos digitales, estos dispositivos pueden crear cualquier coreografa
sincronizadamente generando formas nicas tridimensionales en el espacio (Figura 2).

Figura 2: Proyecto Flyfire del MIT.

Usando tecnologa de control preciso y auto estabilizacin desarrollada por ARES LAB del MIT,
el movimiento de pixeles es adaptable en tiempo real. El proyecto Flyfire puede transformar una
figura bidimensional a una forma articulada (Figura 3).

Figura 3: Forma Articulada de Flyfire.

Lo que se pretende crear son unos objetos voladores que sean autmatas, cargndoles un
programa en el micro controlador que les instruya como desplazarse en el espacio, detectar
que no vallan a chocar con otro dispositivo que este a su lado y que el led ultra luminoso
encienda las tonalidades que tu desees, y todo esto se lo mandaramos a los motores

ultralivianos y a todos los dispositivos que se utilicen en conjunto con el objeto volador con la
ayuda de la modulacin PWM.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Adaptar a un micro helicptero una rutina, mediante un microcontrolador y con ayuda de PWM
(Pulse Wide Modulation) manipular el movimiento, estabilidad, sincronizacin y las tonalidades
de los Leds (RGB), para crear coreografas con varios helicpteros.

MARCO TEORICO

Actualmente, existen dispositivos que se encargan de controlar uno o ms procesos y se

pueden integrar en un pequeo chip. Esto es lo que hoy conocemos con el nombre de micro
controlador. La utilizacin de este componente requiere de un periodo de aprendizaje
relativamente largo, pero al entender como los puedes utilizar, puedes crear lo que se te pueda
imaginar, ya sea desde controlar la iluminacin de un cuarto de tu casa hasta enviar un cohete
a la luna.
Un micro helicptero que pesa 9 gramos. Se trata de un helicptero (que cabe en la palma de
la mano) dirigido por infrarrojos, con lo que el alcance no es muy grande, unos 10 metros, y
prcticamente irrompible.
Es perfecto para volar en interiores, adems que en el exterior por poco viento que haga al
pesar tan poco lo desestabiliza. Tiene una autonoma de unos 8 minutos y unos 10 - 15 de
carga. Se carga a travs de las pilas del mando.

Indicaciones bsicas para volar el helicptero.

Si la cabina del helicptero empieza a girar sobre s misma durante el vuelo, apretar
repetidamente el botn de strim. Esto lo estabilizar.
Debes de poner peso en el morro (los que trae el helicptero por defecto no son
suficiente) Utiliza chinchetas o clips. Si no pones, el helicptero slo subir y bajar,
pero nunca ir hacia delante.
A la hora de girar, no lleves el mando inmediatamente a los extremos.

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones
con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas
modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores
lineales.
PWM
La modulacin por ancho de pulsos (MAP o PWM, siglas del ingls Pulse-Width Modulation) de
una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica (una sinusoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa
que se enva a una carga.
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra,
mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es
generalmente igual a la de la seal dientes de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la
portadora.

JUSTIFICACION

De acuerdo a los antecedentes encontrados en la red, nos dimos cuenta que esos dispositivos
voladores necesitan de una persona o varias personas que mediante un radio control o un
ordenador les enven instrucciones va infrarroja o bluetooth, para que se muevan, coordinen,
dirijan o de acuerdo a las necesidades que se tengan.
Lo que se propone en este proyecto es manejar estos objetos voladores, donde se le llamaran
mini helicpteros, ser que mediante un micro controlador cargarle un programa donde se le
den todas las instrucciones necesarias para que vuelen de manera adecuada, sincronizando
los movimientos de arriba abajo y de lado a lado, tambin contara un con led ultra luminoso
RGB, el cual se le podr dar la tonalidad que se desee. Todo esto se har mediante la

modulacin PWM (Pulse Wide Modulation), el controlador que se va a utilizar es el

MC9S08QG8 de la familia FreeScale y en sus caracterstica ya contiene el modulo que se
requiere para realizar la programacin.

OBJETIVO GENERAL

Estudiar el funcionamiento, disear y construir prototipos de micro helicpteros para controlar

una secuencia a travs de microcontroladores utilizando modulacin por ancho de pulso.

METODOLOGIA

Objetivos Especficos:

Llevar a cabo una investigacin de la tecnologa sobre microcontroladores, PWM, y

micro helicpteros.

Localizar partes y material necesario para el proyecto.

Aprender el manejo de software para el uso del micro controlador.

Realizar el diseo de helicpteros.

Construir el prototipo.

Realizar pruebas de vuelo y sincronizacin.

Documentar el proyecto.

Presentacin del proyecto en examen.

Etapa: Diseo
1. Llevar a cabo una investigacin de la tecnologa sobre microcontroladores, PWM, y micro
helicpteros.
1.1. Investigacin sobre microcontroladores
Actividad 1.1.1: Investigacin de microcontroladores
Requerimiento: funcionamiento de MC9S08QG8.

Actividad 1.1.2: investigacin sobre PWM

Requerimiento: Funcionamiento sobre PWM.
Requerimiento: modulo TPM del MC9S08QG8...
Actividad 1.1.3: Helicptero
Requerimiento: Partes que conforman los helicpteros
1.2. Meta 2: Partes y material del proyecto
Actividad 1.2.1: Materiales del helicptero
Requerimiento: Buscar proveedores de micro helicpteros.
Actividad 1.2.2: Conseguir tarjeta MC9S08QG8.
Requerimiento: buscar proveedor.
2. Realizar el diseo de helicpteros.
2.1. Meta 1: Disear funcionamiento del helicptero
Actividad 2.1.1: Necesidades fsicas
Requerimiento: peso, moldes
Actividad 2.1.2: Realizar diseos preliminares
Requerimiento: Integracin del micro controlador
Etapa: Construccin
3. Construir prototipo.
3.1. Meta 1: construir prototipo de helicptero

Actividad 3.1.1: Mejorar diseo

Actividad 3.1.2: Sincronizar con el micro
Requerimiento: realizacin del software para control.
Actividad 3.1.3: Realizar ms Micro helicpteros para sincronizar

Etapa: Pruebas
4. Realizar pruebas del proyecto.
4.1. Sincronizacin
Actividad 4.1.1: probar la sincronizacin con varios prototipos
Actividad 4.1.2: Perfeccionar desperfectos

5. Documentacin.
5.1. Documentacin
Actividad 5.1.1: Revisar el documento a entregar
Requerimiento: Revisiones del asesor
Actividad 5.1.2: Revisar ortografa.
Actividad 5.1.3: Revisar la documentacin de forma correcta.
Actividad 5.1.4: Imprimir documento.
6. Presentacin.
6.1. Diseo de presentacin.

CALENDARIZACION
Etapa:Diseo

Febrero

Marzo

Abril

Mayo

Semanas

Semanas

Semanas

Semanas

Actividad1.1.1

Actividad1.1.2

Actividad1.1.3

2 3

Actividad1.2.0

Actividad1.2.1

Actividad1.2.2

Actividad2.1.0

Actividad2.1.1

Actividad2.1.2

Etapa:
Construccin

Agosto

Septiembre

Semanas

Semanas

Actividad3.1.0

Actividad3.1.1

Actividad3.1.2

Actividad3.1.3

Etapa:Pruebas

Octubre

Noviembre

Semanas

Semanas

Actividad4.0.0

Actividad4.1.0

Actividad4.1.1

Actividad4.1.2

Actividad5.0.0

Actividad5.1.1

Actividad5.1.2

Actividad5.1.3

Actividad5.1.4

Actividad6.0.0

Actividad6.1.0

REFERENCIAS

http://www.neoteo.com/flyfire-leds-en-el-cielo-mit.neo Marzo del 2010.

http://www.unicrom.com/Tut_PICs1.asp

Marzo del 2010.

http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos Marzo del 2010.

http://www.ikkaro.com/microhelicoptero-radiocontrol Marzo del 2010.
http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/data_sheet/MC9S08QG8.pdf
2010.
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua Marzo del 2010.

Marzo del

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ

MINIHELICPTEROS CON EMISORES DE LUZ

SINCRONIZADOS PARA ENTRETENIMIENTO EN
CENTROS NOCTURNOS
Reporte tcnico de proyecto de titulacin elaborado por:

Aldo Omar Moreno Medina

Adrin Gonzlez Villegas

Requisito para la obtencin del ttulo de

INGENIERO EN SISTEMAS DIGITALES Y COMUNICACIONES

Presentado a la Academia de Sistemas Digitales y Comunicaciones

del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de la
Universidad Autnoma de Ciudad Jurez

Noviembre de 2010

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ

Instituto de Ingeniera y Tecnologa

EVALUACiN DE EXAMEN
PROFESIONAL INTRACURRICULAR
NIVEL: LICENCIATURA
TEMA:

Fecha: 29 de Noviembre del 2010

Horario: 19:00 - 21 :00 HRS.

"Microhelicopteros emisores de luz sincronizados para ser utilizados

en centros nocturnos"

Lo evaluacin del examen profesional intracurricular consto de 4 partes:

(Desarrollado en 1 hora)

1a._
2a ,_
3a ,_
4a ._

Exposicin por parte de los alumnos (mximo 20 minutos),

Rplica por parte del jurado,

Comentarios y/o recomendaciones,

Entrego de resultados.

Nombre del alumno: Aldo Ornar Moreno Medina

Calificacin Maestro de la materia (30%)

2 1

'l~

Calificacin Director de Trabajo (40%)

Calificacin del Jurado (30%)
TOTAL

Se recomiendo que el documento se deposite paro consulto en lo BIBLIOTECA

SiD

NoD
Jurado

Director de Trabajo

Miro. Lidio Horfencia Rsc6n Madrigal

Coordinador de lo Materia
"Proyecto de Titulacin"

D'

;/j;;["~c

FIRMADO EN ORIGINAL
Ing. Ismael

nales Valdiviezo

DEPA

NG

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ

Instituto de Ingeniera y Tecnologa

EVALUACIN DE EXAMEN

Fecha: 29 de Noviembre del 2010

Horario: 19:00 - 21 :00 HRS.

PROFESIONAL INTRACURRICULAR
1\jIVEL: LICENCIATURA

TEMA:

"Microhelicopteros emisores de luz sincronizados para ser utilizados

en centros nocturnos"

Lo evaluacin del examen profesional intracurricular consta de 4 partes:

(Desarrollado en 1 hora)

1._ Exposicin por parte de los alumnos (mximo 20 minutos).

2._ Rplica por parte del jurado.

3._ Comentarios ylo recomendaciones.

4._ Entrega de resultados.

Nombre del alumno: Adrian Gonzlez Villegas

Calificacin Maestro de la materia (30%)

3 O l.

Calificacin Director de Trabajo (40%)

Calificacin del Jurado (30%)

TOTAL

Se recomienda que el documento se deposite paro consulta en la BIBLIOTECA

Si O
NoO

Director de Trabajo

Jurado

Mira. Lidia Hortenckscon Madrigal

Coordinador de la Materia
"Proyecto de Titulacin"

D,~",mc

FIRMADO EN ORIGINAL
Ing. Ismael Can les Valdiviezo

Declaracin de Originalidad
Por la presente se afirma con carcter de declaracin jurada que
Adrin Gonzlez Villegas y Aldo Omar Moreno Medina son los nicos
autores del proyecto de titulacin presentado, el cual es por ende original
en su formulacin conceptual, procedimientos de investigacin, desarrollo
del dispositivo volador, anlisis de los resultados y conclusiones.

Adrin Gonzlez Villegas

Aldo Omar Moreno Medina

ii

Dedicatorias y Reconocimientos
Dedico este proyecto a mi familia y a mi novia que siempre me han
apoyado incondicionalmente en todos los momentos que he vivido a lo
largo de toda la carrera. Tambin a mis grandes amigos, compaeros,
maestros que me han acompaado a lo largo de toda mi vida
universitaria.
Quiero agradecer de una manera especial al asesor y al profesor
del proyecto, ya que por sus grandes conocimientos, habilidades y el gran
apoyo que nos brindaron, se hizo posible terminar este trabajo y as poder
obtener el ttulo de ingeniero. Tambin agradecer a mi compaero que
durante este todo este semestre, despus de mucho estrs y muchas
horas invertidas en el proyecto, logramos sacarlo adelante y de manera
formidable.
Adrin Gonzlez Villegas
El presente proyecto es un esfuerzo en el cual, directa o indirectamente,
participaron varias personas leyendo, opinando, corrigiendo, tenindome
paciencia, dando nimo, acompaando en los momentos de crisis y en los
momentos de felicidad.
Agradezco al M.C. Francisco Javier Enrquez por haber confiado en
mi persona, por la paciencia y por la direccin a este trabajo. Al Dr. Hctor
Garcs por los consejos, el apoyo y el nimo que me brind en la
elaboracin de este proyecto y sus atinadas correcciones. Gracias
tambin a mi compaero Adrin Gonzlez Villegas, que me apoyo y me
permiti entrar en su vida durante estos casi 4 meses de convivir dentro y
fuera del saln de clase.

iii

A mis padres, a mis hermanos, a mi abuelita y amigos que me

acompaaron en esta aventura que signific la universidad y que, de
forma incondicional, entendieron mis ausencias y mis malos momentos, y
que desde un principio hasta el da hoy siguen dndome nimo para
concluir esta etapa.
A todos Gracias.
Aldo Omar Moreno Medina

iv

Lista de Tablas
Tabla 2.1 Clasificacin del espectro electromagnticos.4
Tabla 2.2 Diferencias entre los protocolos Bluetooth y ZigBee.7
Tabla 7.1 Tramas de datos36

Lista de Figuras
Figura 2.1 Mdulo nRF24L01.8
Figura 2.2 Envo de datos nRF24L018
Figura 2.3 Mdulo RF-IS0003.9
Figura 2.4 Pines externos del mdulo RF-IS0003.10
Figura 3.1 Arquitectura Von Neumann13
Figura 3.2 Diagrama de bloques del MC9S08QG8...14
Figura 3.3 Pines externos MC9S08QG8.15
Figura 3.4 Modulacin de Ancho de Pulso.16
Figura 3.5 Tablilla DEMO9S08QG8.17
Figura 4.1 Acelermetro MMA7660.21
Figura 4.2 Protocolo IC....22
Figura 4.3 PCB del acelermetro.23
Figura 4.4 Maquina cortadora de la empresa LPKF.24
Figura 4.5 Horno para circuitos elctricos..25
Figura 5.1 MAX3218..27
Figura 5.2 MOSFET28
Figura 6.1 Diagrama de Bloques del proyecto...31
Figura 6.2 Diagrama de estados..33
Figura 7.1 Estudio del helicptero34
Figura 7.2 Pruebas en el helicptero...35
Figura 7.3 Diagrama de bloques del transmisor37
Figura 7.4 Diagrama de bloques del receptor39
Figura 7.5 Comunicacin inalmbrica entre la PC y MC9S08QG840
Figura 7.6 Comunicacin entre MC9S08QG841
Figura 7.7 Comunicacin entre MC9S08QG8 con botones.41

vi

Contenido
Declaracin de Originalidad ........................................................................................... ii
Dedicatorias y Reconocimientos................................................................................... iii
Lista de Tablas ................................................................................................................. v
Lista de Figuras ................................................................................................................vi
Contenido .........................................................................................................................vii
Captulo 1 .......................................................................................................................... 1
Introduccin ....................................................................................................................... 1
Captulo 2 .......................................................................................................................... 3
Comunicaciones inalmbricas a corta distancia ......................................................... 3
2.1 Protocolos de Comunicacin ............................................................................... 4
2.3 Mdulos de radiofrecuencia ................................................................................. 7
Captulo 3 ........................................................................................................................ 11
Microcontroladores......................................................................................................... 11
3.1 Microcontroladores MC9S08QG8 ..................................................................... 11
3.2 Modulacin por ancho de pulsos PWM............................................................ 15
3.3 Programacin del Microcontrolador .................................................................. 16
Captulo 4 ........................................................................................................................ 19
Acelermetros ................................................................................................................. 19
4.1 Acelermetro MMA7660FCR1 .......................................................................... 20
4.3 Circuito del acelermetro MMA7660FCR1 ...................................................... 22
Captulo 5 ........................................................................................................................ 26
Dispositivos Electrnicos Adicionales ......................................................................... 26
5.1 MAX 3218 ............................................................................................................. 26
5.2 MOSFET ............................................................................................................... 28
5.3 Diodo Emisor de Luz (LED) ............................................................................... 29
Captulo 6 ........................................................................................................................ 31
Descripcin del minihelicptero ................................................................................... 31
vii

Captulo 7 ........................................................................................................................ 34
Resultados ...................................................................................................................... 34
7.1 Pruebas en el helicptero................................................................................... 34
7.2 Pruebas con la comunicacin inalmbrica ...................................................... 36
Captulo 8 ........................................................................................................................ 42
Conclusiones................................................................................................................... 42
Referencias ..................................................................................................................... 44

viii

Captulo 1
Introduccin
En los centros nocturnos para hacer la noche ms divertida y amena, a
dems de una buena msica, existen luces de nen, luces de laser,
caones de luz, luces inteligentes las cuales son las que se mueven al
comps de la msica y de los ritmos de la pista de baile, mquinas de
humo, gente que crea personajes como modo de diversin extra, y todo
esto con un fin, que la persona que visite ese lugar tienda a regresar, ya
que se siente atrado por la tecnologa que hoy en da se puede tener al
alcance.

El prototipo a realizar en este proyecto, se desenvolver en los

ambientes nocturnos y de preferencia cerrados, ya que son varios objetos
voladores sincronizados que contienen un diodo emisor de luz LED (Light
Emisor Diode) ultra-luminoso. Esta idea nace de crear un ambiente
diferente en el cielo, ya sea dentro de algn centro de diversin, un antro,
un concierto, o donde se puedan apreciar lo que estos dispositivos
pueden mostrarle a los espectadores.

Adaptar a un mini-helicptero una rutina, mediante un micro

controlador y con ayuda de modulacin de ancho de pulso PWM (Pulse
Width Modulation) manipular el movimiento, estabilidad, sincronizacin y
las tonalidades de los leds RGB (Rojo, Verde y Azul), para crear
coreografas con varios helicpteros.

Se trata de un mini-helicptero (que cabe en la palma de la mano)

dirigido por radiofrecuencia, por lo que tiene un buen rango de alcance, de
unos 30 metros, y prcticamente inmune a interferencias

Los objetivos especficos que se tienen en este proyecto son

mejorar la estabilidad del helicptero asimismo controlar el movimiento de
las hlices mediante PWM, tambin con el apoyo de mdulos
inalmbricos de radiofrecuencia, crear una interfaz inalmbrica entre el
helicptero y el usuario y por ltimo, controlar un diodo led RGB. Todo lo
anterior con el propsito de entretenimiento de las personas dentro del
centro nocturno.

Captulo 2
Comunicaciones inalmbricas a corta distancia
En las ltimas dcadas, se han desarrollado diversas formas de
comunicacin, teniendo la posibilidad de establecer enlaces por medio de
redes almbricas e inalmbricas. Esta facilidad genera una nueva
necesidad que es la de comunicarse de manera personal y en cualquier
lugar que se desee. El modelo de comunicaciones punto a punto est
pasando a ser de persona a persona, para poder lograr esto es necesario
que se pueda establecer una comunicacin desde cualquier punto donde
pueda uno encontrarse, implicando que esta debe de ser de forma
inalmbrica y que no dependa de ningn otro sistema para que pueda
conectarse en puntos especficos porque esto limitara la movilidad del
usuario.

A causa de una sociedad como la actual, en donde las personas

estn en constante desplazamiento, la movilidad se ha convertido en un
aspecto clave ya que la red inalmbrica tiene que soportar los cambios de
ubicacin de sus usuarios para que no haya ninguna prdida de
informacin. As pues, se sabe que los sistemas de telefona celular son
los que tienen mayor movilidad, pero en este caso, el proyecto se refiere a
comunicaciones de corto alcance ya que se necesitara de una red
inalmbrica por medio de ondas de radiofrecuencia para poder controlar
los aparatos voladores.[1]

Lo inalmbrico ha adoptado una manera ms sencilla y cmoda de

manejar toda clase de dispositivos electrnicos con el fin de mejorar el
confort y las comunicaciones en general. Se compone de una amplia
3

gama de diferentes estndares y tecnologas. Normalmente estos tipos de

comunicaciones se dividen en inalmbricas de corto alcance y de largo
alcance. La primera, la cual es la de inters para este proyecto, puede
abarcar rangos de hasta 100 metros, despus de esa distancia se dice
que es de largo alcance. [2]

2.1 Protocolos de Comunicacin

La radiofrecuencia son ondas electromagnticas con un espectro entre los
3Hz y los 300GHz, los cuales se transmiten aplicando corriente alterna
originada en un convertidor y esta se manda por una antena, generando
un par de campos uno elctrico y el otro magntico ortogonales entre s.
La clasificacin del espectro electromagntico se muestra a continuacin
en la tabla 2.1:
Tabla 2.1 Clasificacin del espectro electromagntico

Nombre
Extra baja frecuencia (Extremely
low Frequency)
Super baja frecuencia (Super low
Frequency)
Ultra baja frecuencia (Ultra low
Frequency)
Muy baja frecuencia (Very low
Frequency)
Baja frecuencia (Low Frequency)
Media frecuencia (Medium
Frequency)
Alta frecuencia (High Frequency)
Muy alta frecuencia( Very high
Frequency)
Ultra alta frecuencia (Ultra high
Frequency)
Super alta frecuencia (Super high
Frequency)
Extra alta frecuencia (Extremely
high frequency)

Abreviatura
inglesa

Frecuencias
< 3 Hz

ELF

3-30 Hz

SLF

30-300 Hz
3003.000
Hz

ULF
VLF
LF
MF
HF
VHF

330 KHz
30300 KHz
3003.000
KHz
330 MHz

Longitud de
onda
> 100.000 km
100.000
10.000 km
10.0001.000
km
1.000100
km
10010 km
101 km
1 km 100 m
10010 m

UHF

30300 MHz 101 m

3003.000
1 m 100
MHz
mm

SHF

3-30 GHz

10010 mm

EHF

30-300 GHz
> 300 GHz

101 mm
< 1 mm

Para poner una onda electromagntica en el espacio se necesita

una serie de elementos: por ejemplo una emisora de radio, en este caso
se transmitirn datos, estos se convierten en corrientes elctricas que un
emisor se encarga de transformar en un flujo elctrico de alta frecuencia
(RF), entonces se aplica a una antena de emisin que es la encargada
de enviar las corrientes del emisor en ondas electromagnticas.

Al conectar el oscilador directamente a la antena, la potencia de

salida sera muy pequea y va a estar ligada al alcance de la emisora, ya
que a ms potencia mas alcance de las ondas, Para evitar estos
inconvenientes, entre el oscilador y la antena, se colocan una serie de
amplificadores

de

potencia

para

estos

casos,

que

se

llaman

amplificadores de radiofrecuencia. A cada amplificador se le denomina

etapa, un emisor tendr tantas etapas como sean necesarias para dar su
potencia necesaria a la salida. A la primera etapa, la que va
inmediatamente detrs del oscilador, se le denomina amplificador
separador o buffer, a las etapas que siguen del buffer se le va
denominando consecutivamente primera etapa de potencia, segunda
etapa de potencia, etc. Al amplificador final, el que va conectado a la
antena, se le denomina amplificador final de potencia. [3]

A continuacin se describirn algunas de las tecnologas

inalmbricas ms usadas para las comunicaciones a corta distancia:
Bluetooth y Zig Bee. El protocolo Bluetooth es una especificacin
industrial creada para redes inalmbricas de rea personal WPAN
(Wireless Personal Area Network), fue creado originalmente por la
empresa de comunicaciones mviles Ericsson y estandarizado bajo la
referencia de IEEE 802.15.1. Esta tecnologa inalmbrica funciona
mediante ondas de radio de corto alcance (2.4GHZ), cuyo objetivo es
simplificar las comunicaciones entre dispositivos electrnicos, como
5

laptops,

telfonos

mviles,

ayudantes

personales

digitales

PDAs

(Personal Digital Assistant), impresoras, cmaras digitales y consolas de

video. Debido a su potencia de transmisin, este dispositivo se clasifica
en tres formas: clase 1; con un rango aproximado de 100 metros, clase2;
25 metros y clase 3 de 1 metro, siendo totalmente compatibles unos con
otros. [4]

Otro protocolo es el llamado ZigBee con un estndar de referencia

IEEE 802.15.4 de redes inalmbricas de rea personal WPAN, se
comunica con una serie de dispositivos por medio de ondas de radio
digitales, haciendo que trabajen ms eficientes entre s, es un transmisor
y una receptor que trabajan mediante una baja potencia y tiene como
objetivo las aplicaciones que requieren comunicaciones seguras con un
bajo paquete de datos a enviar y con esto maximizar la vida til de sus
bateras. Puede trabajar en conexiones con diversos tipos de topologa,
como estrella, punto a punto, malla y rbol, por lo tanto lo hace mas
seguro, barato y no habr ninguna dificultad a la hora de su construccin
ya que es muy sencilla. Es un sistema ideal para usarse dentro de
dispositivos de automatizacin de hogares, de edificios, en control
industrial, perifricos de computadoras personales y en sensores
mdicos. [4]

A continuacin en la tabla 2.2 s muestra un resumen de las

diferencias entre los protocolos Bluetooth y ZigBee.

Tabla 2.2 Diferencias entre los protocolos Bluetooth y ZigBee

Comparacin de las tecnologas inalmbricas

Caractersticas

Bluetooth

ZigBee

Bandas de Frecuencia

2.4Ghz

2.4 GHz, 868/915MHz

Tamao Pila

~1Mb

~20Kb
250Kbps(2.4GHz),

Tasa de Transferencia

40Kbps(915MHz),
1Mbps

20 Kbps (868MHz)
16 (2.4GHz),

Nmero de Canales

10 (915MHz),
79

1 (868MHz)

Tipos de datos

Digital, Audio

Digital( Texto)

Numero de dispositivos

255/65535

Requisitos de Alimentacin

Das de Batera

Aos de batera
Estrella, rbol,

Arquitectura
Mejores Aplicaciones

Estrella

punto a punto, malla

Control de bajo costo y

Computadoras y telfonos

monitoreo

Precio

Accesible

Bajo

Complejidad

Complejo

Simple

2.3 Mdulos de radiofrecuencia

El mdulo nRF24L01, figura 2.1, el cual no se utiliz en este proyecto,

debido a que se llego a la conclusin despus de varias pruebas que
estaban daados, este dispositivo es de la marca Nordic Semiconductor,
es bidireccional, funciona en la banda de 2.4GHz, asimismo est
incorporado al protocolo de banda base (Enhanced ShockBurst), el cul
funciona mandando una seal de transmisin mediante un mismo canal.
El nRF24L01 trabaja mediante un bus de interface perifrica serial SPI
(Serial Peripheral Interface) y depende de un microcontrolador para

plantear un sistema de comunicacin. Su diseo es para aplicaciones

inalmbricas con energa ultra baja en un rango de 1.9v a 3.6v.

Figura 2.1 Mdulo nRF24L01

El protocolo Enhanced ShockBurst est basado en un paquete

de comunicacin que soporta varios modos de operacin, ya sea de
manual o autnomo. Los datos se envan en base al primero que entra,
primero que sale FIFO (First In, First Out) como se muestra en la figura
2.2, con esto se garantiza un tranquilo flujo de datos entre el mdulo y el
microcontrolador.

El

sistema

permite

un

alto

rendimiento

en

comunicaciones a bajo costo, ya que se utilizan microcontroladores

econmicos y pocos dispositivos externos para su manipulacin. Adems
tiene un mejor rendimiento energtico en los sistemas unidireccionales y
bidireccionales. [5]

Figura 2.2 Envo de datos nRF24L01

El mdulo serial inalmbrico modelo RF-IS0003, figura 2.3, el cual

se utiliz en este proyecto, debido a su bajo costo y fcil manejo de
operacin. En dicho dispositivo se tuvieron algunos problemas para
entender su funcionamiento ya que al tratar de conseguir una hoja de
especificaciones, no se logr encontrar, debido a que el fabricante
MDFLY no la maneja. Por lo que se prefiri realizarle diversas pruebas
para entender su funcionamiento, ancho de la palabra de datos, la mejor
frecuencia de operacin del RS-232, paridad, interrupciones, etc.

Figura 2.3 Mdulo RF-IS0003

Sus especificaciones son las siguientes: opera en la banda

reservada de uso comercial ISM (Industrial, Scientific and Medical) de los
2.4 GHz, con un rango de transmisin de hasta 30 metros, con una tasa
de bits por segundo (Baud Rate) de 9600 bps

y funciona con una

frecuencia entre 2400 y 2483 MHz gracias a que es construido con una
antena de 2.4GHz y trabaja con una alimentacin de 5 volts. En el
prototipo, la banda de frecuencia que se utiliza es ultra alta frecuencia
UHF (Ultra high frequency). [6]

En la figura 2.4 se muestra la asignacin de los pines externos, en

los cuales se encuentra la alimentacin de 5 voltios, la tierra, el pin de
transmisin y el de recepcin:

Figura 2.4 Pines externos del mdulo RF-IS0003

10

Captulo 3
Microcontroladores
Los microcontroladores han sido desarrollados para realizar una infinidad
de aplicaciones. Se utilizan en equipos de comunicaciones y de telefona,
en instrumentos electrnicos, en la televisin digital, en la industria
automotriz, en equipos mdicos e industriales de todo tipo, en
electrodomsticos, en juguetes, etc.

Los microcontroladores estn pensados fundamentalmente para

ser utilizados en aplicaciones donde se deban realizar un nmero de
tareas al menor costo posible. En estas aplicaciones, se ejecuta un
programa almacenado permanentemente en su memoria, el cual trabaja
con algunos datos almacenados temporalmente e interacta con el
exterior a travs de las lneas de entradas y salidas que posee.

Existen varios tipos de microcontroladores, sin embargo los ms

conocidos son las familias de Microchip, Intel y Freescale, anteriormente
llamado Motorola. Todos producen una gran variedad de dispositivos
programables que son de alta calidad, muy potentes, de bajo coste y
adems de proporcionar gran rendimiento. [7]

3.1 Microcontroladores MC9S08QG8

As pues, debido a las exigencias del proyecto, se utilizara el
microcontrolador MC9S08QG8 de 8 bits de la familia de Freescale, ya que
11

cumple con las expectativas del trabajo a realizar. Adems se puede

destacar la simplicidad, prestaciones, facilidad de uso y precio accesible,
lo ha convertido en un dispositivo popular entre los usuarios de este
fabricante. La empresa de Freescale Semiconductors es lder en la
industria de semiconductores que se enfoca a proveer procesamiento
embebido y productos de conectividad.

La unidad central de procesamiento CPU (Central Processing Unit)

del microcontrolador est basado en la arquitectura de Von Neumann
(tambin conocida como Princeton), con un conjunto de instrucciones de
computadora complejos CISC (Complex Instruction Set Computer). Se
caracteriza por usar un bus de datos comn compartido entre la memoria
y los perifricos, adems de un bus de direcciones, el cual es responsable
de seleccionar la direccin de memoria o el registro de perifrico al que se
quiere acceder y por ltimo, un bus de control que se encarga de controlar
el tipo de operacin a ser ejecutada. Esto significa que el CPU solo ve un
espacio de direccin en que se comparten los datos del usuario y el
cdigo de aplicacin, como se observa en la figura 3.1. El modelo CISC,
se determina por tener un conjunto de instrucciones muy amplio y se
permiten operaciones complejas entre datos situados en la memoria o
registros internos. En la figura 3.1 se puede ver una mejor explicacin de
esta arquitectura. [8]

12

Figura 3.1 Arquitectura Von Neumann

Las caractersticas principales son que contiene una memoria

Flash de 8 Kbyte, la cual es donde se almacena el programa del sistema,
tambin cuenta con una memoria RAM de 512 bytes donde se almacenan
los datos temporales que se utilizan en el programa, incluye una oscilador
que se puede configurar hasta 20 MHz con el cristal interno y adaptndole
uno externo puede alcanzar hasta 40 MHz, este dispositivo sirve para
sincronizar el funcionamiento de todo el sistema por medio una seal de
reloj, contiene 14 pines que se pueden utilizar como entradas o salidas (6
pines del puerto A y 8 para el puerto B), en la figura 3.2 se observa el
diagrama de bloques. [9]

13

Figura 3.2 Diagrama de bloques del MC9S08QG8 (Tomado de la hoja de datos del
MC9S08QG8)

Adems cuenta un perifrico para convertir seales anlogas a

digitales ADC (Analog-Digital Converter), tambin con una interface de
comunicaciones serial SCI (Serial Communications Interface), este se
utilizara para controlar el modulo receptor, as mismo soporta el protocolo
de puerto serial RS232 con el cual se manipulara a los mdulos
transmisores de radiofrecuencia. Para la alimentacin del MC0S08QG8
en este caso, ser de 5 voltios, ya que se manejaran motores de eso
voltaje corriente directa DC, pero normalmente se le suministran 3.6
voltios. En la figura 3.3 se muestran los pines externos del MC9S08QG8.

14

Figura 3. 3 Pines externos MC9S08QG8 (Tomado de la hoja de datos del

MC9S08QG8)

Para este proyecto se utilizara la interface de comunicaciones

serial SCI (Serial Communication Interface), donde la informacin es
transmitida en forma serial, esto es bit por bit. Estos datos son enviados
de forma asncrona, utiliza el sistema full-Dplex, ya que el envi y
recepcin son simultneos, adems se puede programar para que se
enven 8 o 9 bits dependiendo de las exigencias del proyecto y por ultimo
tambin consta de un modulo divisor de 13 bit, para programar la tasa de
envi de datos (Baud Rate) para poder configurar los mdulos
inalmbricos a 9600 bps y as lograr entablar la comunicacin como se
requiera.

3.2 Modulacin por ancho de pulsos PWM

La modulacin por ancho de pulsos PWM (Pulse Width Modulation) de
una seal es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica (sea senoidal o cuadrada) para controlar la cantidad de
energa que se enva a una carga. El ciclo de trabajo de una seal
peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el
15

periodo de la misma. Este se tendr que regular para que cuando se

necesite un voltaje alto, los ciclos de trabajo debern ser lo ms grande
posible, en cambio cuando se requiera un voltaje pequeo el tamao del
ciclo de trabajo ser mnimo. [10]

En la figura 3.4, se muestra como se utilizara el PWM, para regular

los

voltajes

que

se

enviaran

por

los

puertos

de

salida

del

microcontrolador, ya que se necesitaran tres tipos de voltajes, uno alto

para que se eleve el helicptero, uno mediano para que mantenga su
altura y uno bajo para que descienda.

Figura 3.4 Modulacin de Ancho de Pulso

3.3 Programacin del Microcontrolador

El microcontrolador se programa mediante CodeWarrior, es un software
de entorno de desarrollo aplicado IDE (Integrated Development
Environment) que se ejecuta mediante Windows. Con este entorno se
pueden generar aplicaciones para los microcontroladores, ya que consta
16

de un editor de cdigo, un compilador, un depurador y un constructor de

interfaz grfica. Adems puede trabajar con lenguajes de programacin
como: C, C++ y ensamblador. Este software incluye tambin un simulador
en pantalla en tiempo real, para comprobar cmo evoluciona tanto los
puertos de salida y entrada, los registros, la memoria de datos RAM, el
cdigo paso por paso, segn el progreso de la ejecucin del programa.

Para poder programar el microcontrolador con el cdigo ya creado en

CodeWarrior se necesita un programador llamado DEMO9S08QG8 que
mediante un conector de USB-BDM se configura una comunicacin con la
computadora logrando as enviar el cdigo directo al micro controlador. El
DEMO9S08QG8, como se muestra en la figura 3.5, es un tablero de
demostracin

para el microcontrolador MC9S08QG8.

Se

pueden

desarrollar aplicaciones de manera rpida y sencilla con la integracin del

puerto USB-BDM. [11]

Figura 3.5 Tablilla DEMO9S08QG8

17

Un conector de 32 pins le permite a el tablero conectarse con el

exterior por medio de cables, adems contiene salidas que son
importantes como los puertos de comunicacin RS-232, SCI, SPI y un
modulo de IC, ya que estas sern las que se utilizaran para la realizacin
del proyecto.

18

Captulo 4
Acelermetros
La

miniaturizacin

de

mquinas

electromecnicas

MEMS

(Microelectromechanical System) ya es una realidad de estos das.

Indudablemente, estos microdispositivos ya se estn empleando para la
fabricacin de acelermetros, los cuales se presentan en las bolsas de
aire de los automviles para determinar el momento justo en que se
produce un choque y disparar as el mecanismo de inflado de las bolsas.
Este mismo tipo de MEMS se emplean como elementos de navegacin,
particularmente en la industria aeroespacial, pero tambin se prevn
aplicaciones como sensores de presin, temperatura y humedad. Se los
ha incorporado en marcapasos, para censar la actividad fsica del
paciente y modificar su ritmo cardaco.

Adems para evitar falsificaciones de firmas, se est pensado

incorporar estos acelermetros en bolgrafos. De esta manera, no slo
estara registrado el trazo particular de la firma sino tambin las
velocidades y aceleraciones que se le aplica la mano al bolgrafo mientras
se firma, lo cual hara mucho ms difcil su falsificacin. Tambin se
emplean MEMS en los cabezales de las impresoras de chorro de tinta,
produciendo la evaporacin controlada de la tinta en el momento justo.
Asimismo, la ventaja del tamao de estos dispositivos est en el hecho de
que se pueden fabricar en grandes cantidades reduciendo notablemente
su costo de fabricacin. [12]

La micro ingeniera es la parte de la ingeniera que est

relacionada con la aplicacin de las tcnicas desarrolladas en el sector

19

electrnico para la manufactura de componentes en miniatura, con

tolerancias en la regin de un micrn (1*10^-6m) de forma precisa y a
bajo costo.
Las necesidades de la tcnica MEMs, movilidad, economa, rapidez
precisin, etc., han ocasionado que sea preciso construir componentes
miniaturizados manteniendo las funcionalidades de los de mayor tamao.
El avance tecnolgico, ha impulsado la necesidad de aumentar
constantemente la capacidad y velocidad de los diferentes dispositivos,
consiguiendo otras ventajas como lo son las de mayor precisin y
reduccin de costos. [13]

4.1 Acelermetro MMA7660FCR1

Con respecto a este acelerometro, sus medidas son de 3mm x 3mm
x1mm, como se muestra en la figura 4.1, contiene 3 ejes, los cuales le
ayudan a tener una excelente orientacin, y particularmente se utilizara
para tener una buena estabilidad en el helicptero, tambin consta de una
salida digital por medio de IC (Circuitos Inter- Integrados), el cual es un
bus de comunicaciones en serie. El acelermetro tambin proporciona
informacin sobre factores tan importantes como las vibraciones, la
inclinacin, y el golpeteo. [14]

20

Figura 4.1Acelermetro MMA7660FCR1

Para hacer una interconexin ms simple entre dispositivos hacia

un microcontrolador se cre un bus bidireccional basado en dos lneas por
los que se transmiten datos en forma serial, al cual se le llama protocolo
IC. Las lneas SDA (datos) y SCL (reloj), son bidireccionales y mediante
una resistencia de polarizacin (pull-up) se conecta a positivo de modo
que en reposo este en nivel alto. Para hacer la transferencia de datos se
necesita que SDA est estable cuando el periodo del reloj este en nivel
alto ya que SDA solo puede cambiar cuando SCL se encuentre en nivel
bajo, como se muestra en la figura 4.2.

21

Figura 4.2 Protocolo IC

El microcontrolador se configurar para que por medio del bus IC,

se tenga una comunicacin bidireccional, y con estos lograr que el
acelermetro este realimentando al MC9S08QG8, y este con el programa
adecuado este mandando los voltajes que se requieran para que el
helicptero este en constante equilibrio. [15]

4.3 Circuito del acelermetro MMA7660FCR1

Para la realizacin del circuito impreso donde se instalara el acelermetro
que se utilizara en el proyecto se necesito del software ARES 7
Professional para la creacin de la pistas, como se muestra en la figura
4.3, ya que el dispositivo es demasiado pequeo y no se poda crear con
un proceso de tipo manual.

22

Figura 4.3 PCB del acelermetro

Una vez terminado el diagrama de pistas se guardo en una

memoria USB para llevarlo al laboratorio de electrnica de la UACJ,
donde se cuenta con una mquina sofisticada de la empresa alemana de
nombre LPKF que se encarga de cortar la tablilla de cobre con el diseo
del circuito impreso PCB (Printed Circuit Board) que se desee, como se
muestra en la figura 4.4.

23

Figura 4.4 Maquina cortadora de la empresa LPKF

Ya terminado el circuito impreso, el acelermetro se coloc con

mucha precisin sobre las pistas previamente marcadas con una pasta de
soldadura. El propsito de emplear soldadura en pasta es que el circuito
impreso con los componentes montados se introduce a un horno
fabricado especialmente para circuitos electrnicos, el cual se muestra en
la figura 4.5, al aumentar la temperatura la soldadura se funde pegando
los pines del dispositivo anteriormente descrito.

24

Figura 4.5 Horno para circuitos elctricos

25

Captulo 5
Dispositivos Electrnicos Adicionales
Debido a la complejidad del proyecto a realizarse, se necesitaran algunos
dispositivos extras para satisfacer las necesidades de lo propuesto. Se
necesitara de un max3218, que se usara para que se pueda entablar la
comunicacin entre el puerto RS-232 y el modulo inalmbrico RF-IS0003,
tambin se utilizara un MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor), ya que su funcin ser recibir las seales que se crearn
mediante la modulacin de ancho de pulso PWM y convertirlas a voltajes
dependiendo del ancho del ciclo de trabajo, y adems por requerimientos
de diseo se acoplara un Diodo Emisor de Luz (LED) de 7 colores.

5.1 MAX 3218

El MAX3218 del fabricante MAXIM, es un circuito integrado que convierte
los niveles de las lneas de un puerto serie RS-232 a niveles de lgica de
transistor transistor TTL (Transistor-Transistor Logic), y viceversa.
Necesita de una alimentacin de entre 1.8 a 4.25 voltios, ya que genera
internamente algunos voltajes que son necesarias para que funcione el
estndar RS-232. Este dispositivo soluciona la conexin necesaria para
lograr comunicacin entre el puerto serie de una computadora personal y
cualquier otro circuito de funcionamiento en base a seales de nivel
TTL/CMOS. Una nueva caracterstica llamada AutoShutdown, reduce el
consumo de corriente a 1A, ya que cuando no se tienen niveles de seal
en las entradas del receptor, la alimentacin de voltajes se apaga,

26

dndole una vida ms prolongada a la batera, su circuito se muestra en

la figura 5.1. [16]

Figura 5.1 MAX3218

Se opt por trabajar con el MAX3218 que viene integrado en el

DEMO9S08QG8, ya que este consta con todos los dispositivos
necesarios para el buen rendimiento del convertidor. Para configurar este
circuito se debe activar la interface SCI en el cdigo del programa,
adems contiene un puente instalado en la tablilla, y este elemento esta
interconectado sobre unos pines que son los que habilitan o deshabilitan
el puerto RS-232, al removerlo automticamente se activa este puerto, as
como todos los circuitos necesarios para que funcione de manera
adecuada.

27

5.2 MOSFET
El transistor de efecto de campo de semiconductor metal xido MOSFET,
en un sustrato de silicio. Es un dispositivo controlado por voltaje, adems
de ser extremadamente veloz en virtud a la pequea corriente necesaria
para liberar el canal. Por esta facultad se los usa ampliamente en
conmutacin. Su velocidad permite disear etapas con grandes anchos
de banda minimizando, as, lo que se denomina distorsin por fase

La caracterstica constructiva comn a todos los tipos de transistor

MOS es que el terminal de puerta est formado por una estructura de tipo
Metal/xido/Semiconductor. El xido es aislante, con lo que la corriente
de puerta es prcticamente nula. Por ello, los MOS se emplean para tratar
seales de muy baja potencia

Tiene dos versiones canal N y canal P. En el MOSFET de canal N

la parte "N" est conectado a la fuente (source) y al drenaje (drain). En el
MOSFET de canal P est conectado a la fuente y al drenaje, como se
muestra en la figura 5.2.

Figura 5.2 MOSFET

28

Para que circule corriente en un MOSFET de canal N una tensin

positiva se debe aplicar en la compuerta. As los electrones del canal N de
la fuente y el drenaje son atrados a la compuerta y pasan por el canal P
entre ellos. El movimiento de estos electrones, crea las condiciones para
que aparezca un puente para los electrones entre el drenaje y la fuente.
La amplitud o anchura de este puente (y la cantidad de corriente)
depende o es controlada por la tensin aplicada a la compuerta. [17]

Para este proyecto se utilizara el MOSFET IRF740, el cual es de

canal N, empieza a trabajar a los 4 voltios y soporta hasta 10 amperes,
cumpliendo con los requerimientos necesarios.

5.3 Diodo Emisor de Luz (LED)

Un led consiste en un dispositivo que en su interior contiene un material
semiconductor que al aplicarle una pequea corriente elctrica produce
luz. La iluminacin emitida por este dispositivo es de un determinado color
que no produce calor, por lo tanto, no se presenta aumento de
temperatura como si ocurre con muchos de los dispositivos incandecentes
emisores de luz.

El color que adquiera la luz emitida por este dispositivo depender

de los materiales utilizados en la fabricacin de este. En realidad
depender del material semiconductor, que dar una luz que puede ir
entre el ultravioleta a el infrarrojo, incluyendo en el medio toda la gama de
colores visibles al ojo humano. [18]

29

Muchas son las ventajas de la utilizacin de diodos led, entre las

que se encuentra su reducido tamao en comparacin a una bombilla
comn, dando ambas la misma luminosidad. Por otra parte, su duracin
es considerablemente mayor, ya que un diodo led tiene la capacidad de
mantenerse encendido por 50,000 horas, esto significa que puede
funcionar por 6 aos en continuo. Sin embargo, su alto precio hace que
estos dispositivos an no sean de uso comn en nuestros hogares, pero
comienzan a ganar terreno en los hogares con la invencin de televisores
de leds y una gran importancia en nuestras calles como en los semforos.

30

Captulo 6
Descripcin del minihelicptero
El objetivo principal de este proyecto, es establecer una comunicacin
inalmbrica entre dos microcontroladores, para as poder controlar un
helicptero mediante ondas electromagnticas de radiofrecuencia como
se muestra en la figura 6.1

Figura 6.1 Diagrama de bloques del proyecto

En el diagrama de bloques se observa todo el funcionamiento del

sistema objetivo de este proyecto, se empieza por el control que
contendr un interruptor de prendido/apagado, adems de 4 botones los
31

cuales se utilizaran para mandar la seal de vuelo del helicptero de:

arriba, abajo, enfrente y atrs, los cuales estarn conectados a la tablilla
programadora DEMO9S08QG8, ya que para la transmisin de datos se
utilizara el puerto RS-232 y esta tarjeta tiene integrado el circuito
MAX3218, el cual sincroniza los voltajes positivos y negativos para que se
transfieran correctamente los datos al transmisor de radiofrecuencia y
este los enve inalmbricamente al helicptero.

En el helicptero se pondr el mdulo receptor el cual est

conectado al MC9S08QG8 mediante la interface de comunicaciones serial
SCI, al llegar los datos a el microcontrolador, los decodificar y comparar
con los casos que estn generados en el programa, al encontrar al que
corresponde, este tendr determinada una seal PWM la cual se enviara
por puerto de salida y llegara al MOSFET, que ser el encargado de
convertir la los ciclos de trabajo a voltaje, este variar dependiendo del
tamao en nivel alto del ciclo de trabajo ya que entre ms grandes sean
estos ciclos, mas ser el voltaje de salida y viceversa.

El helicptero contiene un interruptor ON/OFF que al momento de

encenderlo, se le cargaran 4 volts para que empiece a volar en un estado
fijo, inmediatamente se encender el led RGB (Red Green Blue) para que
est cambiando de tonalidades, instantes despus se lo programara que
suba 2 metros, para hacer esto se le suministraran 5 volts por unos
cuantos segundos, y cuando llegue a la altura deseada, se mantendr en
esa posicin, ah se le podrn cargar las secuencias que se desee, ya sea
que dure un tiempo subiendo y bajando (en estado en el que sube se
necesitan 5 volts y en el bajo se necesitan de 3 volts), al terminar esta
rutina que se mantenga en un estado fijo unos segundos y despus que
se mueva de enfrente para atrs otro lapso de tiempo (para moverlo de
esta manera se necesita energizar el motor de direccin con 2 volts), con
32

el led funcionando con los colores que se necesite. Antes de apagar el

helicptero, se le programara que baje 2 metros, y despus se le corte la
corriente a los motores y al led. A continuacin se describe lo anterior en
un diagrama de estados, figura 6.2.

Figura 6.2 Diagrama de estados

33

Captulo 7
Resultados
7.1 Pruebas en el helicptero
Para poder estudiar el comportamiento del helicptero, se tuvo que
desarmar desmontando la carcasa, como se muestra en la figura 7.1,
para poder observar de qu se compone internamente, contena un
circuito con varias resistencias, un microcontrolador que no se pudo
reconocer ya que no contena nada de informacin, adems inclua una
pila de 5 volts y un receptor infrarrojo, ya que este aparato anteriormente
se controlaba mediante ese tipo de comunicacin.

Figura 7.1 Estudio del helicptero

34

Se hicieron pruebas en los motores del helicptero para ver los

voltajes con los que opera, se encontr que opera a un voltaje de 0 a un
voltaje mximo de 5 volts y la hlice secundaria trabajara de 0 a 2v, con
una corriente mxima de un ampere, esta prueba se realizo aplicndole
voltaje directo mediante una fuente del laboratorio, como se muestra en la
figura, se empez desde los cero voltios y a partir de los tres voltios se
empez a ver un comportamiento interesante, a esa cantidad de energa
se observ que el aparato bajaba suavemente si se dejaba caer de una
distancia considerable, de ah se aumento hasta cuatro voltios
mantenindose en el aire en una posicin ms estable, y para finalizar la
prueba a los cinco volts se elevaba en una velocidad formidable, como se
observa en la figura 7.2.

Figura 7.2 Pruebas en el helicptero

En la siguiente tabla 7.1, se muestran los datos que fueron

recabados en las pruebas que se hicieron anteriormente mencionadas.
35

Tabla 7.1 Voltajes en los motores

Voltaje
0V
3V
4V
5V
Voltaje
0V
2V

Hlices Principales
Sin movimiento
Desciende lentamente
Se mantiene en aire
Sube Lentamente
Hlices de direccin
Sin movimiento
Mxima velocidad

7.2 Pruebas con la comunicacin inalmbrica

Para poder programar el microcontrolador con el propsito de gobernar al
mdulo transmisor, se apoy en el diagrama de bloques que aparece en
la hoja de datos, como se muestra en la figura 7.3. En la inicializacin del
programa se declar SCIC2_TE=1; esto se refiere a que el mdulo ser el
transmisor, ya que si se declara en cero, se desactiva su funcin y no
realiza ninguna tarea, tambin el registro de datos vacios del transmisor
SCIS1_TDRE=1, estableci a uno ya que con esto se limpia esta bandera
para poder estar recibiendo nuevos datos y este nunca se llene, y por
ltimo SCIS1_OR=1, este registro sirvi para que en la bandera del
receptor siempre se est limpiando sola y pueda estar recibiendo datos
constantemente. Se configuro para

que la velocidad de envo de por

segundo fuera de 9600 bps, ya que los mdulos fueron comprados con
esa velocidad y no hay forma de modificar ese aspecto.

En la parte principal del programa, se declara en el registro SCID el

dato que se desea enviar inalmbricamente por la interface SCI, en este
cdigo se enviaran cuatro diferentes datos los cuales estarn en cuatro
diferentes casos y cada uno ser accedido mediante un botn exterior al
36

microcontrolador, es decir habr tambin cuatro botones y al presionar

alguno de estos, automticamente entrara a la condicin mandando el
dato que este adentro.

Figura 7.3 Diagrama de bloques del transmisor (Tomado de la hoja de datos del
MC9S08QG8)

Al programar el microcontrolador para que rigiera al modulo

receptor, se bas en el diagrama de bloques que se encuentra en la hoja
de datos del MC9S08QG8 como se muestra en la figura 7.4, en el
programa primeramente se inicializ como receptor activo poniendo el
registro SCIC2_RE en alto, despus el registro SCIC2_RWU se puso en
bajo,

del

mismo

modo

se

coloc

SCIS2_RAF=1

adems

SCIS1_RDRF=0, esto para que la bandera del receptor siempre este

37

limpindose y pueda recibir constantemente los datos del transmisor para

as tener un mejor control del helicptero, igualmente se puso el registro
SCIC2_SBK=0 esto para desactivar las interrupciones en la recepcin;
para configurar el envo de datos se declar SCIBD=26, donde el 26 es el
divisor del Baud Rate el cual fue calculado con formula que se encuentra
la hoja de datos: velocidad de datos(BD)= 4MHz/(16*26)=9615 bps,
asimismo el modo selector SCIC1_M=0 se determin a 8 bits, ya que as
se entablaba un mejor transmisin.

En la parte principal del cdigo se declar el registro donde se

reciben los datos enviados del transmisor el cual es SCID, donde estos
dependiendo del carcter, entran en su respectivo caso y de ah se emite
la seal de PWM donde sale por un puerto y por medio de un arreglo con
un transistor de enriquecimiento, un diodo rectificador y un capacitor de
1F, se convierte a voltaje y este llega a los motores, por ejemplo, si se
desea hacer que el helicptero valla hacia arriba, en el control del usuario
enva un carcter especifico el cual se recibe en este programa, al
comparase en los diferentes casos, entrara al que le corresponde y
mandara un ancho de pulso mediante un puerto de salida del
microcontrolador, de ah entrara un circuito de acondicionamiento donde
este los convertir a un determinado voltaje y llegara a los motores para
que hagan ascender al aparato.

38

Figura 7.4 Diagrama de bloques del receptor (Tomado de la hoja de datos del
MC9S08QG8)

Despus

de

lograr

la

comunicacin

exitosa

entre

los

microcontroladores por medio de alambres, se tuvo que pasar al siguiente

paso, el cual era el de la transmisin de datos por medio de los mdulos
inalmbricos, la primera prueba se uso como transmisor una computadora
personal se configuro una comunicacin en el hiperterminal y por medio
de un cable serial se le conecto en el otro extremo el modulo con los
cables cruzados, es decir, el pin del transmisor del DB-9 con el pin
receptor del mdulo, y el del receptor con el transmisor adems de un

39

comn para la tierra, tambin se tuvo que alimentar con 5 voltios los
mdulos por medio de una fuentes, ya que sin ese voltaje no trabajan.

Del lado receptor, el mdulo se conecto cruzado de la misma forma

que en el transmisor, se le agregaron un led a cada salida del puerto A,
cuatro en total, esto para que al momento de recibir algunos datos
establecidos en el cdigo del microcontrolador, fueran prendiendo uno a
la vez, como se muestra en la figura 7.5.

Figura 7.5 Comunicacin inalmbrica entre la PC y MC9S08QG8

Ya que se realizo la prueba anterior, se empez a comunicar del

modo inalmbrico entre DEMO9S08QG8s, el transmisor por medio del
puerto RS-232, con la ayuda del MAX3218, enviaba un dato cualquiera y
se reciba en la tarjeta exitosamente, como se muestra en la figura 7.6.

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Figura 7.6 Comunicacin entre MC9S08QG8

La prueba sucesora a esta consto en agregarle cuatro botones al

transmisor, como se observa en la figura 7.7, para que al presionarlos,
enviara el dato que est predeterminado en cada caso, y que al llegar al
receptor se pudiera observar en el simulador, logrndose hacer de
manera correcta.

Figura 7.7 Comunicacin entre MC9S08QG8 con botones

41

Captulo 8
Conclusiones
A principios del semestre, se tenan unas expectativas muy amplias para
el desarrollo de este trabajo, conforme fue pasando el tiempo
descubrimos que en la ingeniera los caminos pueden ser muy diferentes
a los que se plantean al iniciar un proyecto, y aunque no logramos
alcanzar las metas que nos propusimos nacieron nuevas ideas que nos
acercaron lo ms posible. En el desarrollo de este, fueron surgiendo
nuevas experiencias que nos hicieron crecer como futuros ingenieros y
como personas, ya que pusimos a prueba todos nuestros conocimientos y
habilidades adquiridos a lo largo de la carrera.

El primer desafo que se enfrent fue el establecer la

comunicacin inalmbrica entre dos microcontroladores, y esto fue el
punto de mas conflicto, ya que al principio se adquirieron unos mdulos
que despus de bastantes pruebas llegamos a la conclusin de que no
eran factibles en este proyecto, despus se consiguieron otros circuitos
diferentes y con estos se logro entablar la comunicacin inalmbrica de
manera ms sencilla.

Otro de los objetivos alcanzados fue el control de los motores del

helicptero mediante la modulacin de ancho de pulso PWM, esto se
logro mediante la creacin de un cdigo para el microcontrolador
MC9S08QG8, y por medio de las funciones internas de este se generaron
los diferentes anchos de pulso que se requeran para hacer los cambios
de voltajes que alimentan a los 3 motores en el helicptero.

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Adems para amplificar la seal generada por PWM, se diseo un

circuito que mediante un arreglo que contiene un MOSFET, un diodo
rectificador y un capacitor, entregan el voltaje necesario para el control del
helicptero.

Como trabajos a futuro se pretende implementar el acelermetro

MMA7660, ya que por falta de equipo y de tiempo no se logr concretar la
aplicacin en el helicptero. Este dispositivo nos iba a ayudar a tener una
mayor estabilidad de vuelo en el aparato y as poder controlarlo de la
manera que se desee.

Otro mejoramiento en este proyecto sera el de manipular mas

helicpteros al mismo tiempo para as crear figuras sincronizadas en el
aire y con esto poder lograr un mayor entretenimiento hacia las personas

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Referencias
[1] Alan Bensky, Short-range Wireless Communications. Fundamentals of
RF System Design and Application, editorial Newnes, USA, 2004, Pag.
212.

[2]Andy Bateman, Comunicaciones digitales. Diseo para el mundo real,

editorial Marcombo, Espaa, 2003, pg. 312.

[3]http://www.asifunciona.com/electrotecnia/ke_frec_radio/ke_frec_radio_2
.htm, 20 de octubre

[4] WiFi, Bluetooth, Zigbee and WiMax, Houda Labiod, Hossam

Afifi, Constantino De Santis, Springer, 2007, Holanda, 311

[5] http://www.nordicsemi.com/ 15 de septiembre.

[6]http://www.mdfly.com/index.php?main_page=product_info&products_id
=168

[7] Fernando E. Valdez Prez, Ramn Pallas Areny, Microcontroladores:

Fundamentos y aplicaciones con PIC, editorial Marcombo, Mxico, 2007
pag.244.

[8] Fabio Pereira, HCS08 Unleashed Designers Guide to the HCS08

Microcontrollers, editorial, USA, 2008, Pag 411.

[9]http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/data_sheet/MC9S08
QG8.pdf , 10 de septiembre
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[10] Mantenimiento electrnico e instrumental industrial, Ing. Hernando

Gmez Palencia PWM.

[11]http://www.freescale.com/files/microcontrollers/doc/user_guide/DEMO
9S08QG8UG.pdf, 1 de noviembre del 2010.

[12] http://www.wayerless.com/2009/06/el-boom-de-los-acelerometros-wguia/ 9 de noviembre 2010.

[13] Manuel Jos Lpez Fernndez. INTRODUCCION A LOS SISTEMAS

MICROELECTROMECANICOS MEMS.
http://www.aeih.org/ih/Congresos/Congreso23/Documentacion/Documentos/B3-4-D.pdf 14 de noviembre del 2010

[14] http://www.cha138.net/a/tecnologia/2010/08/Que-es-unacelerometro.html, 15 de noviembre del 2010.

[15]http://atc.ugr.es/~afdiaz/fich/bus_i2c.pdf, 15 de noviembre del 2010.

[16] http://pdfserv.maxim-ic.com/en/ds/MAX3218.pdf 13 de noviembre

2010.

[17] http://ccpot.galeon.com/enlaces1737099.html, 1 noviembre del 2010.

[18] Tomasi, Wayne. Sistema de comunicaciones electrnicas, cuarta

edicin, Prentice Hall, Mxico 2003, pags 976.

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