Vous êtes sur la page 1sur 83

1

Universit Cheikh Anta Diop

Facult des Sciences et Technologies de l'Education et de


la Formation
(FASTEF)
_____________________________________________

DEPARTEMENT DE SCIENCES PHYSIQUES

FORMATION DES PROFESSEURS DE COLLEGES


DENSEIGNEMENT MOYEN

SECTION F1C1 (Niveau Bac + 1 an)


Anne acadmique 2013 / 2014

COURS DE PHYSIQUE

MECANIQUE DU POINT MATERIEL

Auteur du module :

Mamadi BIAYE
Formateur, Professeur Titulaire des
Universits en Physique Atomique
Dpartement de Sciences Physiques
Facult des Sciences et Technologies
de lEducation et de la Formation
(FASTEF)

Tel. Domicile : 33 836 32 31


Portable : 77 323 74 50
Email : yalabiaye@gmail.com
mamadi.biaye@ucad.edu.sn

1. Justification / importance du cours


Ce module sinsre dans un programme de formation des enseignants. Il permet dasseoir les
comptences de base acquises en mcanique dans le cycle secondaire. Il traite les mouvements des
objets qui constituent une importance capitale dans la physique de lunivers. Ce module aide non
seulement lapprenant mieux comprendre les lois qui rgissent tout mouvement mais aussi permet
dutiliser ces lois pour la description du mouvement de tout point matriel. La description de ces
mouvements constitue les travaux essentiels des physiciens pour le dveloppement de la science
depuis Aristote et Galile

2. Prsentation du cours
Ce module de Mcanique du point est destin aux tudiants, enseignants vacataires et contractuels de
niveau 1re anne de Licence de Physique et Chimie des Facults. Il comprend deux (02) grands
chapitres : cinmatique du point matriel ; dynamique du point matriel. Le premier chapitre traite les
oprations sur les grandeurs vectorielles, les oprateurs vectoriels en coordonnes cartsiennes,
polaires, cylindriques et sphriques. Il traite galement les vecteur-positions, les vecteur-vitesses et les
vecteur-acclrations en coordonnes cartsiennes, polaires, cylindriques et sphriques. La dernire
partie de ce premier chapitre est consacre ltude de quelques mouvements tels que : les
mouvements rectilignes uniformes, les mouvements rectilignes uniformment varis et les
mouvements circulaires uniformes. Le deuxime chapitre est consacr ltude des notions de travail,
dnergie cintique, dnergie potentielle et dnergie mcanique. Ce chapitre tudie galement le
moment linaire, le moment cintique ainsi que leur application dans ltude des chocs et des forces
centrales. La dernire partie de ce chapitre traite les oscillateurs harmoniques une dimension. Une
partie valuation regroupant plusieurs exercices se trouve la fin de ce cours.

3. Plan sommaire du cours


Chapitre 1. Cinmatique du point matriel
Les grandeurs Physiques : units, symboles et quations aux dimensions
Oprations sur les grandeurs vectorielles
Les oprateurs vectoriels
Rfrentiels et repres
Expressions des vecteur-positions, vitesse et acclration
Etude de quelques mouvements
Chapitre 2. Dynamique du point matriel
Notion de forces extrieures
Les lois de Newton
Travail Energie mcanique
Quantit de mouvement ou moment linaire

4
Moment angulaire ou moment cintique
Les oscillateurs harmoniques libres une dimension

4. Les mots cls


Rfrentiel, repre, oprateur vectoriel, vitesse, position, acclration, nergie potentielle,
nergie cintique, nergie mcanique, moment linaire, moment cintique, force, mouvement,
travail, puissance, oscillateurs harmonique, priode, frquence.

5. Dure du cours
Ce cours de Mcanique du point est semestriel. Il se droule en prsentiel au premier semestre
avant le cours dOptique gomtrique. Le volume horaire est le suivant :
Chapitre 1. Cinmatique du point matriel : 40 heures
Chapitre 2. Dynamique du point matriel : 42 heures

6. Les objectifs dapprentissage


Les objectifs gnraux
Lapprenant doit tre capable de :
Objectifs de connaissance
- Connatre les grandeurs physiques,
- Connatre les concepts dnergie, de travail
- Connatre la relation entre nergie et travail
Objectifs de savoir faire thorique

- Comprendre les mouvements une dimension


- Comprendre les mouvements deux dimensions
- Appliquer le thorme de lnergie cintique un systme donn
- Appliquer le thorme de la conservation de lnergie mcanique un systme
- Appliquer les lois de Newton pour la rsolution des problmes

Les Objectifs Spcifiques


Objectifs spcifiques de connaissance

- Rappeler la dfinition dune grandeur physique


- Citer quelques grandeurs physiques
- Citer les units de quelques grandeurs Physiques

5
- rappeler la dfinition de la trajectoire dun mobile
- rappeler la dfinition de la vitesse moyenne
- rappeler les composantes du vecteur-acclration dans un repre (o, x, y, z)
- Enoncer les trois lois de Newton
- Appliquer les lois de Newton pour la rsolution des problmes
- Enoncer le thorme de lnergie cintique
Objectifs spcifiques de savoir-faire thorique :

- Distinguer une grandeur vectorielle dune grandeur scalaire


- Ecrire les quations paramtriques du mouvement.
- Calculer la vitesse moyenne dun mobile.
- Calculer la vitesse instantane dun mobile.
- Calculer lacclration moyenne dun mobile
- Calculer lacclration instantane dun mobile
- Intgrer la vitesse instantane
- Intgrer lacclration instantane
- Tracer la trajectoire du mobile
- Calculer les composantes intrinsques (locales) de lacclration
- Inventorier les forces agissant sur un corps
- Dterminer les conditions dquilibre dun solide
- en translation rectiligne
- en rotation
- Calculer le travail dune force constante
- Calculer le travail dune force variable
- Calculer lnergie potentielle de pesanteur
- Calculer lnergie cintique dun mobile
- Calculer lnergie mcanique dun systme
- Dterminer lquation diffrentielle doscillateur harmonique
- Calculer le dcrment logarithmique
-Dterminer lquation diffrentielle de loscillateur harmonique en translation

7. Contenu du cours

CHAPITRE 1. CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL


La mcanique est la partie de la physique qui tudie les mouvements des corps.
Elle comprend la cinmatique et la dynamique.
La cinmatique tudie les mouvements des corps sans inclusion des causes et des
consquences. Elle permet donc la dtermination des vecteurs position r, vitesse v et
acclration a du point matriel sur sa trajectoire.
1. Les grandeurs physiques
1.1.

Dfinition

On appelle grandeur physique toute proprit de la nature qui peut tre quantifie par la
mesure ou le calcul et dont les diffrentes valeurs possibles s'expriment l'aide d'un nombre
gnralement accompagn d'une unit de mesure.
Exemple : la masse, la longueur, lindice de rfraction, la densit
Il existe deux types de grandeurs physiques : les grandeurs fondamentales ou de base et les
grandeurs drives.
Exemples. Grandeurs physiques fondamentale: longueur, temps, masse, temprature
Grandeurs drives
1.2.

: volume, superficie, masse volumique, vitesse

Units, reprsentations, dimensions

Grandeur physiques

Symboles

Units (SI)

Dimensions

Grandeurs fondamentales
Distance et longueur
Dure et temps
masse
temprature
Quantit de matire
Intensit du courant
lectrique

l
t
m
n
I

m
s
kg
K
mol
A

[L]
[T]
[M]

[n]
[I]

7
tension

[M][L]2[T]-3[I]1

Intensit lumineuse, flux


lumineux
Eclairement lumineux

lm

[J]

lx

[J] [L]-2

Grandeurs drives
superficie
volume
angle
frquence
vitesse
acclration
Vitesse angulaire
Energie, travail
Masse volumique
pression
force
Quantit de mouvement
puissance

s
V
, ,
f
v
a
w
E
,
P
F
p
P

M2
m3
rad
Hz
m s-1
m s-2
rad s-1
J
Kg m3
Pa
N
Ns
w

[L]2
[L]3
[T]-1
[L] [T]-1
[L] [T]-2
[T]-1
[M] [T]-2 [L]2
[M] [L]-3
[M] [L]-1 [T]-2
[M] [L] [T]-2
[M] [L] [T]-1
[M] [L]2 [T]-3

Les dimensions des grandeurs drives sont dtermines partir des quations contenant les
grandeurs dont on connat dj les dimensions suivant lexemple ci-dessous :

Exemple :

MV
2

K =

nergie cintique

= M

F
x

cons tan te de raideur

K = F
1.3.

d' un ressort

Mesures et incertitudes de mesures

1.3.1. Prcision des mesures


Les sciences physiques sont avant tout des sciences exprimentales. Toute thorie doit
imprativement tre valide par lexprience et toute exprience doit tre explique par la
thorie. Ce va et vient impose au physicien de mesurer les grandeurs physiques quil invente.
Il se sert pour cela dappareil de mesure quil fabrique. De ce fait toute valeur de grandeur

8
physique se verra entach derreurs dues la mthode et lappareillage utilis pour obtenir
cette valeur.
a) Notion dincertitude
Lorsqu'on mesure une grandeur quelconque (intensit du courant ou longueur d'une table
par exemple), on ne peut jamais obtenir la valeur exacte. En effet, la valeur mesure lest
toujours par lintermdiaire dun appareil de mesure, construit par lhomme et, de ce fait,
possdant des dfauts. Le physicien, travaillant sur des mesures lors de ses expriences doit
toujours tre conscient de ce fait : la mesure est entache dincertitudes. La bonne
connaissance de linstrument de mesure et de la mthode mise en uvre permet dvaluer
lcart entre la mesure et la valeur exacte.
On appelle erreur la diffrence entre la valeur mesure et la valeur exacte. Mais comme on
ignore la valeur exacte, on ne peut pas connatre l'erreur commise. Le rsultat est donc
toujours incertain. On parle dincertitudes de mesure.
Les trois causes d'incertitudes sont :

l'imperfection de l'appareil de mesure.

le dfaut de la mthode de mesure.

les limites de l'homme (lecture des appareils analogiques).

Ces incertitudes proviennent de deux types derreurs que sont : les erreurs fortuites et les
erreurs systmatiques.
Les erreurs fortuites (ou accidentelles) peuvent provenir de loprateur qui se trompe
dchelle de lecture, ou qui ne positionne pas son il en face de laiguille, pour un appareil
aiguille (erreur de parallaxe). Pour viter les erreurs de parallaxe, un miroir est plac sous
laiguille. La position de lil est correcte lorsque laiguille est superpose son reflet dans
ce miroir.
Les erreurs fortuites peuvent aussi provenir dun dfaut de lappareil de mesure ou dun
dfaut sur le montage (mauvais contact, dfaut disolement etc. ).
Les erreurs systmatiques: ont pour cause le choix de la mthode de mesure (la prsence
dun appareil de mesure peut perturber le fonctionnement dun montage), le manque de
prcision de lil de loprateur ( pour les appareils aiguille ), le manque de prcision des
appareils de mesure ( classe de prcision, mauvais talonnage, mauvais rglage des zros ).
b) Incertitude absolue

9
Cest le plus grand cart qui existe entre la valeur mesure et la valeur exacte. Elle a la mme
unit que la grandeur mesure. Elle sera dtermine laide des indications fournies par le
constructeur au sujet des appareils de mesure. Il est not X
Pour les appareils analogiques: ( aiguille) lincertitude absolue X lie la classe de
Classe Calibre
lappareil est donne par la relation : X
100
La classe de lappareil se lit sur lappareil.
Cette incertitude ne dpend pas de la dviation de laiguille, cest pour cela quil faut utiliser,
si possible, avec les appareils analogiques le calibre qui permet une lecture dans le dernier
tiers de la graduation.
Pour les appareils numriques : lincertitude dpend dun terme constant plus dun terme
proportionnel qui est un pourcentage de la valeur absolue de la lecture.
Par exemple : X 1% lecture 1digit (1 digit = 1 unit sur le dernier chiffre )

Les valeurs du terme constant et du terme proportionnel sont donns sur la documentation du
constructeur et dpendent du calibre. Attention, pour calculer lincertitude absolue il faut
utiliser la valeur absolue de la lecture.
Remarque : Si un instrument de mesure nindique pas lincertitude absolue dune mesure, on
considre quelle correspond la moiti de la plus petite unit quaffiche linstrument.
c) Incertitude relative
Cest le quotient de lincertitude absolue par la valeur absolue de la valeur mesure. Elle na
pas dunit et peut tre exprime en pourcentage.

Incertitude _ relative

Incertitude _ absolue
Valeur _ mesure

Incertitude _ relative _ %

ou encore :

Incertitude _ absolue
100
Valeur _ mesure

Documentation des appareils de mesure.

1 - Multimtre TRG2200 :
Tensions continues :
V
R
Prcision

400 mV

4 V 40 V

400 V

Intensits continues :
1000 V

0.25%

Prcision

4 mA

40 mA

400
mA

10 A

10 M
0.25% lect. + 1 point

lect+3pts

0.5% lect. + 1 point

2% lect + 1 point

10

2 - Multimtre Metrix MX 553 :


Tensions continues :
mV

Gammes

Prcision

500 mV

0,1 % lect +
2 pts
0,1 % lect +
2 pts
0,1 % lect +
2 pts
0,2 % lect +
2 pts
0,3 % lect +
2 pts

5V
VDC

50 V
500 V
1000 V

Intensits continues :

Rsistance
dentre

Rsolution

10 M

10 V

5 mA

11 M

100 V

50 mA

10 M

1 mV

500 mA

10 M

10 mV

10 A

10 M

100 mV

Prcision

d.d.p.

Rsolution

0,2 % lect +
2 pts
0,2 % lect +
2 pts
0,2 % lect +
2 pts
0,5 % lect +
5 pts

700 mV

1 A

700 mV

10 A

1,5 V

100 A

500 mV

10 mA

1.3.2. Ecriture dune valeur numrique : le nombre de chiffres significatifs


a) Les chiffres significatifs
Puisque les valeurs correspondant aux grandeurs tudies en physique ne sont jamais
exactes, il convient de prter attention au nombre de chiffres qui les expriment.
Toute valeur numrique provenant d'une mesure ou d'un calcul (sur des grandeurs
mesures) doit tre exprime avec un nombre de chiffres dits significatifs tenant compte des
incertitudes.
Un chiffre significatif est un chiffre ncessaire pour exprimer la valeur dune
grandeur physique mais aussi sa prcision.
Exemple :

Tous les chiffres non nuls sont significatifs : 1542,3 a 5 chiffres significatifs ;
15,423 a 5 chiffres significatifs (la virgule n'intervient pas).

Les zros placs l'intrieur dun nombre ou la fin dun nombre aprs la
virgule, sont toujours significatifs : 2005 a 4 chiffres significatifs ; 187,50 a 5
chiffres significatifs ; 187,5 a 4 chiffres significatifs. Donc 187,50 et 187,5 ne sont
pas identiques, le premier est plus prcis.

Les zros placs au dbut dun nombre ne sont jamais significatifs : 0,52 a 2
chiffres significatifs ; 0532 a 3 chiffres significatifs

Les zros placs la fin d'un nombre sans virgule peuvent tre ou ne pas tre
significatifs :
200 mA a 1 ou 2 ou 3 chiffres significatifs

11
Pour sortir de l'ambigut on peut changer d'unit et faire apparatre ainsi une virgule :
0,20 A a 2 chiffres significatifs

0,200 A a 3 chiffres significatifs

Le nombre de chiffre significatif indique la prcision avec laquelle la valeur est


connue.
b) Ecriture dune valeur numrique en notation scientifique
En mathmatiques, crire X = 11 597 g, signifie que seul le dernier chiffre, 7, est
incertain. On a donc :
11 596,5 g X 11 597,5 g.
En physique, en labsence dindication explicite sur lincertitude attache X, on
admet souvent que celle-ci est gale une demi unit du dernier chiffre exprim
(P. Fleury et J.-P. Mathieu, Mcanique physique, 4me dition, 1965, page 42).
Les critures : X = 11 597 g ou X = (11 597 0,5) g sont donc quivalentes
En revanche, si lon dsire indiquer que lincertitude X sur X est de 1 g, par exemple,
au sens o lintervalle (11 596 g, 11 598 g) a de fortes chances de contenir la vraie valeur de
X, alors il faut crire X = (11 597 1) g.
En notation scientifique, le rsultat dune mesure scrit sous la forme suivante :
a = a,
o est lestimateur et a lincertitude absolue
Dans cette criture, lincertitude a sexprime avec deux chiffres significatifs (au maximum) ;
les derniers chiffres significatifs conservs pour lestimateur sont ceux sur lesquels porte a.
Exemples : m = (98,5 1,6) g.
R = 46,8 0,3
P = (3,420 0,026) kW.
c) Oprations avec les valeurs numriques et prcision des rsultats
Le rsultat dune multiplication (ou dune division) de deux valeurs numriques ne
peut avoir plus de chiffres significatifs que la valeur numrique qui en comporte le moins.
Exemple : 2,37 x 1,2 = 2,8
Donc on crit 2,8 et non 2,844
0,625 : 0,5 = 1,2
Donc on crit 1,2 et non 1,25

12

Le rsultat dune addition (ou dune soustraction) de deux valeurs numriques ne peut
tre plus prcis que la valeur numrique la moins prcise.
Exemple : soient deux longueur 94 m et 8,7 m
94 m + 107 m = 103 m
0n ncrit pas 102,7 m car la prcision de la premire longueur est le mtre et quune
meilleure prcision nest pas possible pour le rsultat.
Soient les surfaces 54,3 cm2 et 12,17 cm2

(54,3 - 12,17) cm2 = 42,1


On crit ncrit pas 42,13 cm2 mais bien 42,1 cm2

13

2. Notion de matrice
2.1.
Dfinition
Une matrice n m est un tableau de nombres n lignes et m colonnes :

Exemple avec n = 2, m = 3 :

n et m sont les dimensions de la matrice.


Une matrice est symbolise par une lettre en caractres gras, par exemple A. On note Aij
l'lment situ l'intersection de la ligne i et de la colonne j (la ligne est toujours nomme en
premier).

On note [Aij] la matrice d'lment gnral Aij. On a donc : A = [Aij]


Si m = 1, la matrice est appele vecteur (plus prcisment vecteur-colonne) :

Si n = m, la matrice est appele matrice carre.


2.2.

Exemples de matrices

Cas o n = 4

Matrice unit

Parfois note In
n est la dimension de la
matrice
(soit I4 dans cet exemple)

Matrice diagonale

note diag(Dii)

14

Matrice triangulaire
suprieure U

Matrice triangulaire
infrieure L

Une matrice carre A est dite symtrique si :


Aji = Aij
pour tout i diffrent de j

2.3.

Opration sur les matrices

a) Addition et soustraction
L'addition et la soustraction des matrices se font terme terme. Les matrices doivent avoir les
mmes dimensions :

b) Multiplication par un nombre


Chaque terme de la matrice est multipli par le nombre :

c) Transposition
La transpose AT (aussi note A') d'une matrice A est la matrice obtenue en changeant les
lignes et les colonnes de A :

15

La transpose d'un vecteur-colonne est un vecteur-ligne :

d) Multiplication des matrices


Dfinissons tout d'abord le produit d'un vecteur-ligne xT par un vecteur-colonne y :

Ce produit est appel produit scalaire des vecteurs x et y, not x y. Les vecteurs doivent
avoir la mme dimension.
Le produit matriciel s'en dduit : le produit de la matrice A (n m) par la matrice B (m p)
est la matrice C (n p) telle que l'lment Cij est gal au produit scalaire de la ligne i de la
matrice A par la colonne j de la matrice B.

Exemple :

On a en effet, en effectuant les produits ligne par colonne :

16

e) Proprits des matrices


Le produit matriciel est :
o associatif : ABC = (AB)C = A(BC)
o distributif par rapport l'addition : A(B + C) = AB + AC
o non commutatif : AB n'est pas gal BA en gnral.
La matrice unit I est lment neutre pour la multiplication : AIm = InA = A, si la
matrice A est de dimensions n m.
Transpose d'un produit : (AB)T = BTAT (Attention au changement d'ordre !).

f) Matrice inverse
Une matrice carre A est dite inversible ou rgulire s'il existe une matrice carre A-1
(appele matrice inverse) telle que :
A A-1 = A-1 A = I
-1
Si A n'existe pas, la matrice A est dite singulire
Proprits :
-1 -1
(A ) = A
T -1
-1 T
(A ) = (A )
-1
-1 -1
(AB) = B A (Attention au changement d'ordre !)
-1
T
La matrice A est dite orthogonale si A = A
g) Dterminant dune matrice carre
Pour une matrice 2 2, on montre que la matrice inverse est donne par :

Le nombre ad - bc est appel dterminant de la matrice A, not :

La matrice inverse A-1 n'existe donc que si det A est diffrent de zro.
La matrice A est singulire si det A = 0, rgulire dans le cas contraire. Ce rsultat se
gnralise une matrice de dimension quelconque.
Remarque. On peut dterminer linverse des matrices carres An dordre gal ou suprieur 3
partir de la matrice cofacteurs :
1

det( A

(co An)
)

Avec CoAn : la comatrice de An

Exemple : Soit la matrice

b
c

d
e
f

h
i

17

La comatrice de

est

Co An

e
f
d
f
d
e

i
g
i
g

b h
c i
a g

c i
a g
b h

b e

c f
a d

c f
a d

b e

Proprits des dterminants :

det(AT) = det(A)
det(AB) = det(A) det(B)
Le dterminant d'une matrice triangulaire ou diagonale est gal au produit des
lments diagonaux. En particulier, det(I) = 1 (si I est la matrice unit)

Remarque. Pour le calcul des dterminants, on peut utiliser la rgle de Sarrus. Mais cette
rgle nest valable que pour les matrices carres dordre 3.
2.4.

Applications aux systmes dquations linaires

a) Formulation matricielle
Un systme de n quations linaires n inconnues est de la forme :
a11x1 + a12x2 + ... + a1nxn = b1
a21x1 + a22x2 + ... + a2nxn = b2
....................................................
an1 x1 + an2x2 + ... + annxn = bn
o les aij sont les coefficients du systme, les xi les inconnues et les bi les termes
constants.
Un tel systme peut s'crire sous forme matricielle :
Ax = b

avec :

b) Exemple
Soit le systme de 2 quations 2 inconnues :
2x1 + 3x2 = 9
x1 - x2 = 2
On a successivement :

18

Soit : x1 = 3, x2 = 1.

19

3. Rfrentiels et repres
Un rfrentiel est un corps de rfrence par rapport auquel se fait le mouvement d'un autre
corps. C'est un tre physique . Il permet de situer qualitativement la position du mobile au
cours de son mouvement.
Pour dterminer la position prcise du mobile, on associe au rfrentiel un repre. Selon la
nature du mouvement, on peut associer avantageusement au rfrentiel, tel ou tel autre repre.

Exemple1: Repres cartsiens (O, i ) ; (O, i , j ) ; (O, i , j , k )

Repre cartsien (O, i )


(Etude du mouvement rectiligne)

M
y

x
M

Repre cartsien (O, i , j )


(tude du mouvement plan)

Repre cartsien (O, i , j , k )


(tude du mouvement dans l'espace)

20

Exemple 2: Repre de Frenet.


Il est constitu de 2 ou de 3 vecteurs unitaires perpendiculaires entre eux suivant que le
mouvement se passe dans le plan ou dans l'espace comme dans le repre cartsien. Il est
adapt l'tude de mouvement curviligne. Ce repre est en gnral entran dans le
mouvement du mobile.
-

Dans un mouvement plan , ce repre utilise les coordonnes polaires.

Dans un mouvement cylindrique, ce repre utilise les coordonnes cylindriques.

Dans un mouvement spatiale , ce repre utilise les coordonnes sphriques.

Il existe deux types de repre: Repres absolus et repres mobiles.


a) Repres absolus
Ce sont des repres supposs fixes: pas de mouvement de translation, ni de rotation. On
les appelle quelques fois des repres fixes:
- Repre de Copernic
- Repre gocentrique
- Repre terrestre
Ces repres sont dits galilens. Seuls le premier est rigoureusement galilen. Les deux
derniers le sont galement, lorsque l'on tient compte de certaines hypothses.
b) Repres mobiles
-

Repres galilens. Tout repre en mouvement de translation uniforme, sans rotation par
rapport un repre absolu, est dit galilen.

Un repre en mouvement de translation uniforme par rapport un autre repre galilen est
aussi galilen.
Exemple : repre galilen cartsien.
-

Repres non galilens. Tout repre non galilen peut tre ramen un repre en
translation non uniforme et / ou en rotation

Exemples: Repre de Frenet: En coordonnes polaires


En coordonnes cylindriques
En coordonnes sphriques

21

4. Expressions des vecteurs position, vitesse et acclration


4.1. En coordonnes cartsiennes (repre fixe)

Soit le rayon vecteur O M

xi

yj

expression de la vitesse

V r xi

yj zk

- expression de l'acclration


a r
xi
yj
zk

zk

22

4.2 En coordonnes polaires

r et sont les coordonnes polaires

Le rayon vecteur est dfini par

r r er

Avec

vecteur unitaire non constant

a) Expression de la vitesse

V = r = r

d er

d er
d

or

et

dt

V = r = r

= r

= r

= 0

d
dt

d er
d

= i cos

cos

donc

+ r

= 1
est

perpendiculaire

composante radiale

et

d (sin )
j
d

j cos =

sin

i sin

d er

d (cos )
= i
d

d er

+ r

or

composante ou tan gentielle

sin

23

b) Expression de l'acclration

a
r V

a V
r

or

V r

or

i sin

( i cos

en

dduit

j sin )

a
r
r

(
r

( 2

d
r

a
r (
r

d e

que :

)
r

d e

) e

) e

j cos

on

( 2

composante radiale

composante normale

Remarque 1

r 0
Pour un mouvement circulaire : r

e
2

et

r
e

Pour mouvement circulaire uniforme, on a :


0

cst

car
a

e
2

car r = cst

24

Remarque 2: autre expression de V


En considrant

le repre mobile de

On dfini le vecteur ins tan tan

Frenet : (


e, e,

k )

de rotation :

= k
L' exp ression

de la

+ r

+ r

V = r = r

V = r

vitesse en coordonnes

V = r = r

or

polaires

devient

= k

+ r

4.3. En coordonnes cylindriques


Les coordonnes cylindriques sont aussi dfinies dans le repre de Frenet :

(e , e , k )
M

O
y

x
(

la distance du point mobile l'axe des z


l'angle dfini par le plan (ox, oz) et le plan (, oz)

Le vecteur-position est : O M O N N M

OM e z k
Ce sont

On reprend les mmes calculs quen coordonnes polaires o et

que r et e r respectivement. On obtient :

V e e z k
2

)
) e (2
a (

jouent le mme rle


z k

25

5. Oprations sur les grandeurs vectoriels

5.1.

Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs est le produit des modules par le cosinus de l'angle form
par les deux vecteurs.

Soient

A et

B les deux vecteurs :

A . B = A B cos ( A, B )


Avec cos ( A, B ) = cos ( B , A )

A . ( B + C +

et

D ) = A . B +

A . B = a ( grandeur

A . B = B . A

A . C +

scalaire )

Le produit scalaire de deux vecteurs est un scalaire.

A . D

26

A =

Soient

B =

A . B =

j +

yy

j +

j .

zz
1

) . (

i +

j +

k )

j . k = 0

j = k . k = 1

A . B
=
A B


cos ( A, B ) =

j +

j = i . k =

i . i =

et

i +

xx

i .

car

i +

A . B = (

i +

xx + yy + zz
y + z ) ( x + y
1

2
1

5.2 Produit vectoriel



Dans le repre cartsien ( O , i , j , k ) , les vecteurs unutaires

( i , j , k ) , constituent

i i =

i =

direct

dans cet

ordre. On a :

j = k k = 0

j k

un tridre

j = k i

k = i

Lorsquon change de place deux vecteurs unitaires du tridre direct ( i , j , k ) , ce tridre


devient indirect



Exemples : ( j , i , k ) ; (i , k , j ) ; (k , j , i )

Avec

j i k ; i k

j ; k

j i

2
2

27

Soient A et B deux vecteurs



AB


A B sin ( A, B )

B C

Le produit vectoriel de deux vecteurs est aussi un vecteur.

y
y

x
x

A B (

A B

x y
1

) ( x2 i

x y
1

yx

yx

yx
1

j
2

y y

( x1

xx

xy

)
k
2

x y
x y

Or

A B

x y
x y
1

j)

yx
1

j i

28

A et

B sont

B (

Cas o

B (

et

xy
1

zy

po int s

de l ' espace

) (

xz

k )

en arrangeant , on obtient :

yz

En dveloppant

des

yx

) i (

zx
1

) k

x y z
x y z
1

6. Les oprateurs vectoriels


6.1. Dfinitions dans le cas gnral
Soient les lments de longueurs diffrentiels suivants :

l dx
1

l dx
2

l dx
3

Dfinissons, les oprateurs vectoriels suivants dans un repre quelconque (cas gnral) de
coordonnes

x ,x
1

et

6.1.1. Loprateur gradient

Loprateur gradient dune fonction scalaire

grad

f
l x
1

gra
d
, not

f
l x

Loprateur gradient a donc pour expression :

f ( f )

f
l x

est dfini par :

29

grad

l x
1

l x

l x

O u , v et w sont des vecteurs unitaires


Le gradient dune fonction scalaire est une grandeur vectorielle.
6.1.2. Loprateur divergence

Loprateur divergence dune grandeur vectoriel

Au
1

est dfini par :

div A

1

l1

1
v

l x
2

A
l x

1
u

A
l x

A
1
x3

A w
3

A
l x
1

La divergence dune grandeur vectorielle est une grandeur scalaire.

6.1.3. Loprateur rotationnel

Loprateur rotationnel dune grandeur vectorielle

Au
1

Est dfini par :

rot A

rot A

1

l1

l x

1
v

dt

l x

1
u

A w
3

1 1
l x l x l x
A
A
A
1

1

l2

A u

rot A

A
x

A
l x
1

u
l3

A
x

A
l x
1

v
l1

A
x

A
l x
1

30
Le rotationnel dune grandeur vectorielle est aussi une grandeur vectorielle.
6.1.4. Loprateur Laplacien
Loprateur Laplacien dune grandeur scalaire

div grad f

1 f
l x l x
1

est dfini par :

1 f
l x l x

1 f
l x l x
1

Le Laplacien dune grandeur scalaire est aussi une grandeur scalaire


6.2. Expressions des oprateurs en coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes sont : x , y et z ;
En coordonnes cartsiennes, dans lexpression des oprateurs vectoriels, on a :

1;

Les lments de longueur diffrentiels sont alors :

dx

d y ;d z

6.3. Expressions des oprateurs en coordonnes cylindriques


Les coordonnes cylindriques sont : r ; , z ;
En coordonnes cylindriques, dans lexpression des oprateurs vectoriels, on a :

et

Les lments de longueur diffrentiels sont :

d r ; r d ; d z

6.4. Expressions des oprateurs en coordonnes sphriques


Les coordonnes sphriques sont : r ; ; ;
En coordonnes cylindriques, dans lexpression des oprateurs vectoriels, on a :

et

r sin

31

7. Etude de quelques mouvements


7.1.Mouvement rectiligne
Si la particule M est tout instant t sur une droite, on aura :
Le vecteur-position est dfini par :

OM

r xu

Le vecteur-vitesse est dfini par :

d (OM )
de

dr

dt

dx
u
dt

Avec u vecteur unitaire constant

a) cas du mouvement rectiligne uniforme


Vecteur-acclration :

a 0

Vecteur-vitesse :

V cst

Equation horaire :

x Vt

avec x0 : abscisse lorigine des temps

b) cas du mouvement rectiligne uniformment vari


Vecteur-acclration :

a cst

Equation de la vitesse

Equation horaire :

at

1
2
at
2

, avec V0 : vitesse lorigine des temps

Remarques:
- le mouvement rectiligne est dit uniformment acclr si la norme de V augmente
- le mouvement rectiligne est dit uniformment dclr si la norme de V dcroit.

32
7.2. Mouvement circulaire
Une particule M est anim d'un mouvement circulaire, si tout instant, elle est situ sur un
cercle de rayon R et de centre O
Soit

le


repre cartsien ( O , i , j ) ; et

un vecteur unitaire de OM

Le vecteur- position est dfini dans un mouvement circulaire par :

r R er

OM

Le vecteur-vitesse a pour expression :

d (O M )
dt

d er
dt

R e

Le vecteur-acclration est dfini par :

d ( R e )

dV

dt

dt

R
e

R e r

Or pour un mouvement circulaire uniforme, on a cste

a R e r

Le vecteur-acclration est centripte durant tout le mouvement

8. Le rayon de courbure
8.1. Dfinition

Dans le repre local de Frenet le vecteur acclration a est dfini par :

dv

dt

d
(v )
dt

d
( sT )
dt

O
s est labscisse curviligne


T est un vecteur unitaire appartenant au tridre de Serret Frenet : (T , N , B )
d

d
d
a T
( s) s ( T )
sT s ( T )
dt
dt
dt

33

En effectuant un changement de variable pour la drive du vecteur tangent, on a :

dT ds
.
ds dt

d
(T )
dt
O

N
s

est le rayon de courbure

Le vecteur acclration scrit alors : a


sT

Avec a aT T a N N

sN


s composante tangentielle de lacclration

s composante normale de lacclration

8.2. Dtermination pratique


A laide de la dfinition prcdente, on a :

dT

dt

dT
ds

Dans la plupart des cas on part de :

a
sT

sN

et

v sT

v a

sB

v a

On pourra ainsi dterminer lexpression du rayon de courbure partir


paramtriques et de lquation de la trajectoire.
a) Cas dune courbe plane en coordonnes cartsiennes

Expression du rayon de courbure partir des quations paramtriques

Soient x(t) et y (t) les quations paramtriques

x(t)

y(t )

3/ 2

x(t )
y(t )
x(t ) y(t )

des quations

34

Expression du rayon de courbure partir de lquation de la trajectoire

Soient

y (x )

1 y '
2

y'

dy
dx

y' '

d y
dx
2

3/ 2

y' '

b) Cas dune courbe plane en coordonnes polaires

Expression du rayon de courbure partir des quations paramtriques


Soient

r (t )

et

(t ) les quations paramtriques

2
r(t )2 r (t ) 2(t )

3/ 2

2 r(t ) (t ) r (t )
(t ) r (t )
r
(t ) (t )

(t ) (t )

Expression du rayon de courbure partir de lquation de la trajectoire


Soient

r r ( )

r'
2 r'

r'

r2

dr
d

3/ 2

r r''

r' '

dr
d

35

CHAPITRE II : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

La dynamique est l'tude des mouvements des corps incluant les causes et les consquences
des mouvements.
1. Les forces
On peut srier les forces en deux catgories :

Les forces distances : les forces de gravitation, les forces de Lorentz (forces
lectriques et magntiques), forces faibles et forces fortes

Les forces de contact : elles reprsentent le rsultat macroscopique des quatre (04)
forces distances (force de Laplace, force de frottement, pousse dArchimde .)

1.1.

Les forces distance

La physique utilise actuellement quatre forces pour dcrire les interactions entre particule.
Leur point commun est de dcroitre lorsque la distance augmente
1.1.1. La force gravitationnelle
Elle a t nonce par Newton en 1650. Deux corps ponctuels de masses m1 et m2 sattirent en
exerant lun sur lautre des forces de mme module, de mme direction, de sens oppos,
proportionnelle leur masse et inversement proportionnelle au carr de leur distance

m2
u

1/ 2

2 /1

mm
r
1

2 /1

1/ 2

m1
KG : constante de gravitation universelle et r est la distance entre les deux corps
Ces forces dinteraction gravitationnelles sont normes lorsquil sagit des interaction entre
les plantes du systme solaire et le soleil, mais aussi entre les plante et leurs satellites. Elles
sont par contre trs faibles pour des corps de petites masses en interaction sur la terre et pour
les interactions entre particules charges.

36
1.1.2. Les forces de Lorentz
Elles interviennent lorsque les particules sont charges et sont bien plus importantes que les
forces gravitationnelles entre particules charges. Ce sont les forces lectriques ou
coulombiennes qui sappliquent des particules au repos et les forces magntiques qui
sajoutent aux forces lectriques lorsque les particules sont en mouvement.
La force lectrique scrit :

1/ 2

2 /1

qq
4 r
1

q2

2 /1

1/ 2

q1
q1 et q2 sont des charge exprimes en coulomb, r est la distance entre les deux charges. Les
forces sont attractives ou rpulsive suivant les signes des charges q1 et q2. Dans le schma cidessus, les forces sont attractives, donc les charges sont de signes opposs.
La force magntique apparat lorsque la particule est en mouvement. Elle sajoute la force
lectrique. Elle se dduit de la force lectrique par application des transformations relativistes
et scrit pour la charge q2 :


V B

O B est le champ magntique exprim en Tesla, V la vitesse de la charge.


En rassemblant la force lectrique et la force magntique, on obtient :

V
B
q
F
2

1.1.3. Les forces faibles

Elle agit courte distance, lchelle atomique. Elle rgit les interactions entre matire et
neutrinos et les modes de dsintgration des noyaux instables.
Elle permet la conversion de lhydrogne en hlium qui est la source dnergie principale des
toiles, donc de notre soleil.

37

1.1.4. Les forces fortes


De trs courte porte, elle assure par exemple la cohsion du noyau, sinon il serait instable
sous leffet des forces coulombiennes rpulsives, car les charges sont toutes positives
(protons).
1.2.

Les forces de contact

Ces forces ne sont pas de nouvelles forces. Lorsquil y a contact de deux corps, ces forces
sont la manifestation macroscopique des quatre forces fondamentales (les forces distance).
Ce sont : les forces de Laplace, les forces de frottement solide, le forces de frottement
visqueux, la pousse dArchimde, les forces de tension (fils, ressort, etc ..)

1.2.1. La force de Laplace

Tout conducteur lectrique de longueur l, plac dans un champ magntique uniforme B et


parcouru par un courant lectrique dintensit I, subit une force :

F Il B

Cette force est aussi appele force lectromagntique. Elle reprsente au plan macroscopique
la rsultante des forces de Lorentz appliques aux diffrentes charges traversant le
conducteur.

1.2.2. Les forces de frottement solide


Deux cas peuvent se prsenter : solides immobiles lun par rapport lautre et solides en
mouvement relatif ;
a) Solides immobiles lun par rapport lautre (solides sans glissement
relatif)
Le contact dun solide de masse m susceptibles de bouger avec un autre corps, se manifeste

par la raction R . On peut dcomposer cette raction en deux composantes : R raction


N

normale et

R raction tangentielle encore appele force de frottement. Le sens de cette force


T

de frottement est priori inconnu.


Les lois du frottement nous apprennent que labsence de glissement (mouvement relatif) nest
possible que si le rapport de la composante tangentielle RT la composante normale RN ne
dpasse pas une certaine valeur appele coefficient de frottement statique ks.

38

R
R

k R
s

P mg
Lorsque le rapport RT / RN augmente, le systme ne prsente aucun glissement relatif tant

quil est infrieur ks. La valeur ks est donc la valeur maximum de ce rapport. Lorsque ce
rapport atteint (puis dpasse) ks, le systme prsente un glissement (relatif).

b) Solides en mouvement relatif (glissement lun par rapport lautre)

Lorsquil y a glissement dun solide de masse m sur un corps ou un support immobile, on

dfinit un coefficient de frottement dynamique kd. On a alors :

R
R

k R
d

En projetant suivant la verticale, on a :


R N P mg RT

Dans cas, le sens de la force de frottement

mg

P mg

est toujours oppos celui du mouvement de

du solide de masse m. Ce coefficient dynamique est gnralement infrieur au coefficient


statique
1.2.3. Les forces de frottement visqueux
Ce frottement sapplique un solide se dplaant dans un milieu liquide ou gazeux, donc dans
un fluide. Le problme est identique pour un objet fixe dans un fluide en mouvement et pour

un objet mobile dans un fluide en mouvement. C'est la vitesse relative V que lon prend en
compte. La force exerce par le fluide a toujours une composante oppose la vitesse qui
s'appelle la trane. Si le corps qui se dplace ne prsente pas, dans la direction de la vitesse,

39
un aspect symtrique, une composante perpendiculaire la vitesse apparat. Cette vitesse
s'appelle la portance. Elle permet entre autres aux voiliers d'avancer et aux avions de voler.
Dans cette partie de ce cours nous ne parlerons que de la trane.
La force exerce par le milieu sur la masse m a toujours mme direction que la vitesse, mais

elle est toujours de sens oppos : F f b V . A faible vitesse, le coefficient b peut tre
considr comme constant, mais ce nest plus vrai lorsque la vitesse dpasse un certain seuil.
a) Vitesse faible (rgime laminaire)

kV

o est la viscosit du milieu (Pascal.seconde ou Poiseuille), indpendante de la vitesse


k nest pas fonction de la vitesse, mais de la gomtrie du systme, et sa dimension est une
longueur.
La force est donc proportionnelle la vitesse (rgime linaire).
Exemple : dans le cas dune sphre de rayon R, k = 6R

6 R V

b) Vitesse leve (rgime turbulent)

1
2
S V u
C
f
2
C est le coefficient de pntration dans lair ou coefficient de trane, S la surface apparente

du mobile dans le plan perpendiculaire au mouvement, et la masse volumique du fluide.

u est un vecteur unitaire.


La force varie donc comme le carr de la vitesse (rgime quadratique).
1.2.4. La pousse dArchimde
Tout corps plong dans un fluide (liquide ou gaz) est soumis une force verticale, dirige vers
le haut, gale au poids du liquide dplac :

Ar

V gu

est la masse volumique du fluide, V est le volume du liquide dplac et g est lintensit de

la pesanteur. u est un vecteur unitaire dirig vers le haut suivant la verticale.

Remarque : le solide doit avoir un volume petit pour que g soit constant

40

1.2.5. Les forces de tension


Un fil lastique, un ressort, une lame que lon plie exercent une force. Cette force est en
premire approximation proportionnelle leur allongement, ou lamplitude de leur
dformation.
Dans cette approximation linaire, un fil lastique ou un ressort exerce une force :

k l l o u

k est la constante de raideur du ressort, lo est sa longueur au repos c'est--dire lorsquaucune

force n'est exerce par le ressort, l la longueur aprs allongement ; u est un vecteur unitaire
dans la direction du ressort, orient de son point de fixation vers le point o il exerce la force.
Une lame exerce une force de tension proportionnelle lamplitude de la dformation.
Un fil inextensible exerce une force de tension dont la norme peut tre mesurer avec un
dynamomtre.
1.2.6. Les forces pressantes

Une force pressante est une force F qui modlise laction mcanique de contact quexerce un
solide ou un fluide sur la surface S dun corps.

F P. S avec P pression du fluide ou du solide

La force F est perpendiculaire la surface S.


1.3.

Les forces intrieures et extrieures

Pour tudier tout systme donn, il convient de srier les forces de contact et distance en
forces intrieures et extrieures. Etant donn que seules les forces extrieures dterminent le
mouvement du point matriel, il sera fait un bilan de toutes les forces extrieures dans
l'application des lois.

41
Exemple: le pendule conique (fig. 7)

Systme { S }

Forces ext. : T, P
Forces int. : nant

Systme { S + terre }

Forces ext. : T
Forces int. : P

Une force intrieure est une force qui s'exerce l'intrieure du systme; c'est aussi une force
que le systme exerce sur l'extrieure, cest aussi une force quune partie du systme exerce
sur un autre partie du systme.
Une force extrieure est une force que l'extrieure exerce sur le systme.
2. Les lois de la dynamique
2.1.

Le principe fondamental de la dynamique

Enonc :
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle de toutes les forces extrieures appliques
un systme est gale la drive par rapport au temps de sa quantit de mouvement.
Formulation mathmatique:

i ext

dP

dt

2.2. Le principe des actions rciproques


Enonc :
Lorsque un corps A exerce une force
exerant sur A une force

B/A

A/ B

sur un corps B, ce dernier ragit son tour en

de mme norme, mme direction et de sens oppos

A/ B

42
Formulation mathmatique:

A/ B

B/ A

2.3.

Les trois lois de Newton

Les trois lois de Newton napportent rien de plus que les deux lois prcdentes et sont mme
plus restrictives. Cependant elles ont eu une grande importance historique puisquelles ont
rgit la mcanique de Newton jusquau 20e sicle. Les lois de Newton ne sont valables que
pour des corps dont la masse est constante.
a) La 1re loi : le principe d'inertie
Enonc :
Dans un rfrentiel galilen, le centre d'inertie d'un systme est soit:

- immobile ( V 0 )

- anim d'un mouvement rectiligne et uniforme ( V cte )


Formulation mathmatique:

i ext

= 0

(II.1)
b) La 2e loi : (ancienne loi fondamentale de la dynamique)
Enonc :
Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle de toutes les forces extrieures appliques
un systme est gale au produit de sa masse m par lacclration

de sont centre de

masse.
Formulation mathmatique:

m aG
iext

Remarque : A ne pas confondre centre de masse G dun corps et centre de gravit. Ce sont

deux points diffrents. Ils ne sont confondus que si le champ de pesanteur g est constant en

module, direction et sens. Si le champ de pesanteur g nest pas constant, le centre de gravit
dpend de la position et de lorientation du solide.

43

c) La 3e loi : principe des actions rciproques


Enonc :
Lorsque un corps A exerce une force
exerant sur A une force

B/A

A/ B

sur un corps B, ce dernier ragit son tour en

de mme norme, mme direction et de sens oppos

A/ B

Formulation mathmatique:

A/ B

B/ A

(II.3)
3.Travail Puissance - nergie cintique

3.1 Notion de travail

Tout comme la notion de force, la notion de travail est dorigine physiologique. Elle est lie
la notion deffet utile des forces sur des corps en mouvement. Il est intuitif que, pour soulever
un corps, il faut fournir un travail dautant plus grand que le corps est plus lourd et que lon
slve davantage. La grandeur appele travail dpend donc de lintensit de la force et du
dplacement de son point dapplication.
Mais la direction du dplacement peut tre diffrente de celle de la force. Et lexprience
montre quune force normale un dplacement rectiligne est pratiquement sans action sur
celle-ci. Le travail dpend aussi de langle entre les directions de la force et du dplacement.
Ces constatations ont conduit la dfinition suivante :

Soit F une force agissant sur une particule M (fig. 8), par dfinition, le travail lmentaire

dW de la force F (en mathmatique : circulation du vecteur F ) au cours dun

dplacement infinitsimal dM MM ' de la particule, est gale au produit scalaire

dW
F dM

Le travail W : de la force F le long de la trajectoire de A vers B, est :

dM

44

Deux cas peuvent se prsenter :


Le vecteur force nest pas constant. Elle dpend donc des coordonns du mobile

M . Il rsulte que si Fx, Fy, Fz sont les projections de la force F sur les axes Ox,

Oy, Oz respectivement et dx, dy, dz celles du dplacement dM que subit le point

dapplication M (x, y , z ), le travail lmentaire a pour expression analytique :

dW

dx

AB

B
x

dx

dy

dz

B
y

dy

dz

Exemple : Cas dun ressort :


B

AB

1
F x dx k x dx d k
2
A

1
k
2

2
B

2
A

Avec xA et xB les allongements ou raccourcissements du ressort aux points A et B


respectivement
Le vecteur force est constant. On a :

AB

B
F dM

F AB

A
o

AB

AB cos

(II.4)

on en dduit que : le travail est positif ou moteur si langle

est aigu ; il est ngatif ou

rsistant si est obtu. Il est nul dans les trois cas suivants :
-

F 0
la force est nulle :
la particule est fixe : dM 0

les directions de la force et du dplacement sont perpendiculaires : 2

Lorsque le point dapplication de la force a lieu sur un contour ferm, on note :

AB

F dM

(II.7)

45

3.2. Puissance

Lexpression de la puissance dune force F sexerant sur un corps en mouvement de


translation est :


dl

dW
F dl
P

F
F V
dt
dt
dt

Avec V , vecteur vitesse du corps soumis la force F


Pour un corps soumis un mouvement de rotation, on a :

dl
dO M
du

l
o u est un vecteur unitaire et l la longueur de O M
dt
dt
dt

du
d

n n , o n est un vecteur unitaire orthogonal u et la


dt
dt
vitesse angulaire

P F n l M (F )

Avec M (F ) moment de la Force F

3.3. Energie cintique

Soient une particule de masse m se dplaant sous laction de forces de rsultante F , M sa

position linstant t et dM le dplacement de cette particule pendant le temps dt :

dM

V
dt

Le travail de la force F pendant le temps dt est :

dW

F dM

Mais m V dV d

F dM

1
2

dV
V dt
dt

mV V ) d

1
2
m V )
2
On appelle nergie cintique de la particule, la quantit :

Par suite : dW

V dV (II. 9)

1
2

(II. 10)

(II. 11)

1
2
m V
(II. 12)
2
La relation prcdente montre que cette grandeur reprsente une forme dnergie mcanique

caractristique des corps en mouvement.

46

Evaluons le travail de la force F au cours dun dplacement amenant la particule dun point
A un point B. Soient VA et VB la vitesse de la particule en ces points. On a :

W
Soit :

et

1
2

dM

2
B

1
2

VB

V
2
A

1
2

) (II. 13)

(II. 14)

C B dsignant respectivement lnergie cintique de la particule aux points A et


B.
Les relations (II. 13) et (II. 14) traduisent le thorme de lnergie cintique que lon nonce
C

ainsi :
La variation de lnergie cintique dune particule au cours dun dplacement quelconque est
gale au travail de la rsultante des forces appliques la particule.
On appelle force vive dune particule, le produit mv2 de sa masse par le carr de sa vitesse.
Do le nom de thorme des forces vives que lon donne souvent lnonc prcdent.
Certains auteurs appelle abusivement force vive la quantit

1
2

, cest--dire lnergie

cintique. Il vaut mieux employer cette dernire expression qui vite toute confusion.

4. Energie potentielle et nergie mcanique


4.1. Forces conservatives
Une force est dite conservative lorsque le travail produit par cette force est indpendant du
chemin suivi par son point dapplication. Si ce nest pas le cas elle est alors non-conservative

Exemples de forces conservatives :

la force lectrique qui drive du potentiel lectrique

la force gravitationnelle (exemple du poids dun corps) qui drive dun potentiel de
gravitation

la force lastique qui drive du potentiel lastique

Exemples de forces non-conservatives

La force de Lorentz qui ne travaille pas

Les forces de frottement

Les forces de pression

47

Les forces conservatives possdent trois proprits remarquables :


4.1.1. Le travail ne dpend pas du chemin suivi

Soit un corps sur lequel sur lequel sexerce une force F en le dplaant dun point A vers un
point B :
W


F dl

C1


F dl

C2

C1

C2

B
Ainsi pour deux trajectoire C1 et C2 reliant le point A au point B, la force fournit le mme
travail. On en dduit que le long dun circuit ferm, le travail dune force conservative est nul.

4.1.2. Existence dun potentiel de la force conservative


On considre une force conservative qui est une fonction des coordonnes de la position de
son point dapplication :
W

F (x, y , z ) dl 0

On voit que son travail est nul suivant la trajectoire ferme C. On en dduit daprs le
thorme de Stokes que :

F 0
Cette dernire relation implique lexistence dun champ scalaire U ( x, y, z ) tel que :

F U

gad U

Le champ U est appel potentiel de la force et est homogne une nergie. Elle est dfinie
une constante additive prs.

48
4.1.3. Conservation de lnergie mcanique
Les forces conservatives sont appeles ainsi parce que lnergie mcanique dun systme
soumis laction de forces conservatives est constante : lnergie mcanique du systme se
conserve.
B

Or


F dl

U dl dU

U ( A ) U (B )

Daprs le thorme de lnergie cintique, on a :

( B)

( A)

En combinant les deux quations prcdentes, on a :

( B)

( B)

( A)

( A)

On remarque donc que la somme de lnergie cintique et du potentiel se conserve. Cette


quantit est appele nergie mcanique du systme. Lexpression ci-dessus montre clairement
que lnergie totale se rpartit entre lnergie cintique et le potentiel, et peut donc passer
successivement de lune lautre. Cest pourquoi le potentiel U est aussi appel nergie
potentiel : cest de lnergie qui peut potentiellement se transformer en nergie cintique.

4.2. Energie potentielle


Supposons que la force F qui sexerce sur une particule ne dpende que de la position de M
de cette particule.
A chaque point M correspond donc un vecteur force, ce qui constitue un champ de forces.
Dans le cas gnral, le travail effectu par la force F lorsque la particule se dplace
dun point O un point M dpend de la trajectoire suivie pour aller de O en M. Cependant,
dans certains cas particuliers importants, le travail de

est indpendant du chemin suivi et

ne dpend que de la position initiale O et de la position finale M. On peut donc associer


chacun de ces points un nombre Ep(O) et Ep(M) tel que :

OM

OM

F dM

(O )

(M )

(II.15)

Supposons le point O fixe et prenons ce point comme origine des dplacements. On peut alors
poser :

49

E P (M )

OM

F dM

(II.16)

OM

une constante additive prs gale Ep(O).


La relation (II.16) dfinit une fonction Ep du point, dpendant uniquement de la
position de lextrmit M, lorigine O tant fixe.
Ep est appele fonction nergie potentielle.
Le travail de la force

W MM ' W OM

F au cours dun dplacement MM quelconque peut scrire :

OM '

OM

F dM

OM '

F dM

(II.17)

Soit en tenant compte de ( II.16 ) :

MM '

(M )

(M ' ) E P

(II.18)

Ep dsignant la variation de la fonction Ep

En particulier, pour un dplacement infinitsimal : MM ' dM

On a :

dW F dM d E P

(II.19)

Le travail lmentaire est une diffrentielle totale. On en dduit, par dfinition du vecteur
gradient :

F grad ( E P ) grad E P
(II.20)
Lgalit (II.20) tant vrifie en tout point M de lespace, on dit que la force F
drive dune fonction nergie potentielle Ep ou que le champ de force F est conservatif.
Rciproquement, si la force F qui sexerce sur une particule en chaque point M de

lespace drive dune fonction nergie potentielle, le travail lmentaire F dM de cette

force au cours dun dplacement infinitsimal dM est une diffrentielle totale. Le travail de
F au cours dun dplacement fini allant dun point A un point B ne dpend alors que de ces
points :

AB

AB

F dM

AB

dE

( A)

( B)

(II.21)

Daprs (II.16), la quantit Ep(M) est gale au travail de la force F applique la


particule le long du trajet allant de lorigine O au point M. La quantit Ep(M) reprsente donc
lnergie dpense par la force -F (force quilibrant chaque instant F ) pour amener la
particule de lorigine O au point M. Il sagit l dune forme dnergie mcanique dpendant

50
de la position de la particule, et qui est potentiellement disponible, car si on laisse la particule
revenir de M en O, on rcuprera une quantit dnergie gale Ep(M). On lappelle nergie
potentielle de la particule au point M.
Notons que lnergie potentielle en un point M dune particule nest compltement
dfinie que moyennant le choix dune origine. Ce choix qui est arbitraire, se traduit par une
constante additive dpendant de lorigine adopte pour lnergie potentielle. Ainsi, si au lieu
de O, nous prenons comme origine un autre point O de la trajectoire, nous aurons en
dsignant par Ep(M) la nouvelle nergie potentielle de la particule au point M :

O 'M

(M )

en vertu de (II.16)

(II.22)

Mais :

O 'M

O 'O

OM

O 'O

(M )

(II.23)

Ce qui scrit encore :


E 'P ( M )

O 'O

(M )

(II.24)

E'

( M ) W O 'O

( M ) cte

(M )

(II.25)

La nouvelle nergie potentielle Ep(M) est donc gale lancienne Ep(M) une
constante additive prs.
4.3. Energie mcanique
Supposons quune particule de masse m en mouvement, soit soumise une force F (M)
drivant dune fonction nergie potentielle Ep. Le travail lmentaire de cette force au cours
dun dplacement infinitsimal dM est :

F dM dE P
Mais daprs le thorme de lnergie cintique :

F dM

(II.26)

1
2
d ( mv )
2
Par suite on a :

(II.27)

1
2
d ( m v ) dE P
2
On en dduit par intgration :

(II.28)

51

1
2
mv
2
La quantit :

cons tan te

(II.29)

1
2
m v E P EC E P
2
Reprsente lnergie mcanique totale de la particule.

(II.30)

La relation (II.29) signifie que pour une particule soumise uniquement une force
drivant dune fonction nergie potentielle, lnergie mcanique totale de cette particule est
une constante du mouvement, cest--dire quelle se conserve.
Il y a donc seulement transformation de la forme cintique la forme potentielle et vis
versa, la somme restant constante.
Dans le cas de la force de pesanteur, on a :

mgh

La relation (II.29) exprimant la conservation de lnergie mcanique totale scrit :


1
2
m v mgz cte
2
Soit, pour un parcours fini allant de A en B :

(II.31)

1
1
2
2
m vB m g z
m vA m g z
(II.32)
B
A
2
2
Supposons maintenant quen plus de la force F drivant de lnergie potentielle Ep, la

particule soit soumise dautres forces effectuant un travail W. Lapplication du thorme de


lnergie cintique donne, pour un dplacement infinitsimal de la particule :

1
2
d ( m v ) dE P dW '
2

(II.33)

Soit, pour un dplacement fini amenant la particule dun point A un point B :


1
2
m vB
2

1
2
m vA
2

( A)

( B)

W'

AB

(II.34)

On en dduit :

W'

AB

2
1
m vB
2

1
( B) m v A

( A) E ( B) E ( A)

(II.35)

52
Le travail des forces autres que celles drivant de lnergie potentielle Ep est donc
gal la variation de lnergie mcanique totale de la particule.

5. Moments linaire et chocs


5.1 Dfinitions

On appelle quantit de mouvement ou moment linaire la grandeur vectorielle p qui est le

produit de la masse et du vecteur-vitesse V de la particule.

p mV

(II.36)

En drivant cette relation par rapport au temps t, on a :


dp
d
V
m
V dm
dt
dt
dt

(II.37)

o la masse m tant une constante en mcanique classique

dp
m dV
dt
dt

(II.38)

Lexpression prcdente traduit le principe fondamental de la dynamique. On peut lcrire


ainsi :

dp d (mV )
F

(II.39)
dt
dt
On appelleimpulsion, lintgrale de la force pendant la dure daction de cette force. Elle
est note I .
t2

I F (t ) dt
t1

t2

dP (t )

.
dt

d
P

P
p
p
t1
dt
t1
2
1
t1
Limpulsion dune force se dfinit aussi comme la variation de la quantit de mouvement
engendre par cette force.

t2

F (t ) dt

t2

5.2. La loi de conservation de la quantit de mouvement


Lorsque deux particules A et B de quantits de mouvement

et

ne sont soumise

quaux forces quelles exercent lune sur lautre, elles forment un systme isol. La loi

53
fondamentale rgissant le mouvement de ces systmes isols est la conservation de la
quantit de mouvement totale, soit


p p cons tante
(II.40)

d
p
dp 0
donc
(II.41)

dt
dt

dp est par dfinition la force f que B exerce sur A, de mme que dp


dt
dt
f que A exerce sur B ; donc :

(II.42)
f f 0
1

est la force

Le principe de conservation de la quantit de mouvement est identique au principe de


lgalit de laction et de la raction.

Si les quantits de mouvement sont

et

avant le choc,

p'

et

p'

aprs le choc,

on a la relation fondamentale :


p p p' p'

p' p p p'
1

soit aussi

(II.43)

(II.44)

Le choc de deux billes ou le passage de deux particules au voisinage lune de lautre


saccompagne dun change de quantit de mouvement.
La loi de conservation de la quantit de mouvement est extrmement gnrale et valable
aussi bien lorsque les particules sont les mmes aprs et avant le choc :

mV m V mV' m V'
1

(II.45)

ou lorsque leur choc donne naissance deux nouvelles particules de masses

m V m V m' V ' m' V '


1

m'

et

m'

(II.47)

5.3. Applications aux collisions


5.3.1. Conservation de lnergie
Dsignons respectivement par Ec1 et Ec2, lnergie cintique des particules M1 et M2
et appliquons ces particules le thorme des forces vives :

54

dE

C1

d(

dE

c2

d(

1
2

m1 v1 )

1
2

mv


F v dt

(II.48)


F v dt

(II.49)

12

21

Soient Ec = Ec1 +Ec2 lnergie cintique totale avant le choc et Ec lnergie


cintique totale du systme aprs le choc.
Si linteraction des deux particules est nulle avant le choc (instant t1) et de
nouveau nulle aprs le choc (instant t2), le travail dinteraction au cours de la collision
est :


(
F v

t2

12


F v ) dt
2

21

t2

dE

E'

t1
t1
Deux cas sont thoriquement possibles suivant la valeur de W:

i)

(II.50)

W = 0 : le travail des forces dinteraction est nul ; le choc est dit lastique.
On a daprs (II.50)

E
1
2

E'

mv
1

(II.51)

1
2

mv
2

2
2

1
2

m v'

1
2

m v'

(II.52)

Lnergie cintique totale du systme est la mme avant et aprs le choc :


ii)

W 0 .Le travail des forces dinteraction nest pas nul ; lnergie cintique
totale nest plus conserve aprs le choc.
Dans ce dernier cas, linteraction tant nulle aprs le choc, on peut se
demander ce quest devenue lnergie

W. Le systme tant isol, par

dfinition, il nchange aucune sorte dnergie avec le milieu extrieur,


lnergie West donc ncessairement stocke dans les particules elle-mme.
Il en rsulte quun choc inlastique nest possible quentre des corps
susceptibles dabsorber ou de fournir de lnergie. Lnergie W est donc
transforme en nergie interne des particules aprs la collision. Le plus
souvent, cette nergie se manifeste par la dformation des corps qui se
heurtent. Le choc est dit mou ou inlastique

55

5.3.2. Chocs parfaitement lastiques


Les lois de conservation de la quantit de mouvement et de lnergie sappliquent :

mV
1

1
2

mV

mv
1

1
2

mV'

mv
2

1
2

m v'

m V'
2

1
2

(II.53)

m v'

(II.54)

On a donc deux quations permettant de dterminer, dans chaque cas concret, les
vitesses

v'

v'

et

Dans le rfrentiel de laboratoire (fixe), on a :


Le centre de masse dun systme de points matriels Mi de masse constante mi est
dfinit par :

m GM
n

i 1

Pour un systme de deux particules, lquation devient :

0
;

m1 G M
m2 G M
m1 O M m2 O M m1 m2 O G

mV m V
m m V
mV'

mV m V mV' m V'
V
m m
m m
1

m V'

Dans le rfrentiel de Laboratoire qui est galilen, les particules en interaction ne sont
soumises aucune force extrieure. Le mouvement du centre de masse (centre dinertie)
est donc rectiligne et uniforme. On comprend donc pourquoi la vitesse du centre de
masse G du systme est la mme avant et aprs le choc.

Dans le rfrentiel du centre de masse (RG), la loi de composition des vitesses


donne :

r1

r2

(II.55)

O v G est la vitesse constante du centre de masse. La loi de conservation de la quantit


de mouvement devient :

56

mv

p
O
1

r1

mv
2

r2

(II.56)

est le vecteur-quantit de mouvement relative. En introduisant ce vecteur,


lavant dernire relation devient :
r

p
m

p
m

(II.57)

Lnergie cintique totale du systme est donc :

1
r

)
v
m
G
2
m1

1 1
1
(

) p
2 m m

1
m
v
2

1
m
v
2

1
2
(m1 m2 ) vG
2
Ou simplement :

1
r
m (v G
)
2
m2

2
r

(II.58)

2
1
E c 2 (m1 m2 ) v G
En posant :
1
1
1

m1
m2

(II.59)

(II.60)

La quantit ainsi dfinie est appele masse rduite du systme.

v est constant, la conservation de lnergie cintique totale exige que le


module de p soit constant.
p' tant le module du vecteur quantit de mouvement relative aprs le choc :

(II.61)
p' m v ' m v '
Puisque

r1

r2

Par suite, au cours dun choc parfaitement lastique, le vecteur quantit de mouvement
relative au cours du choc dans (RG) peut prendre une direction quelconque, mais son
module reste constante. Il en est aussi de la vitesse relative des deux particules, puisque
daprs les relations prcdentes, on a :

Remarques :

m m
1

) p

(II.61)

57

Le centre dinertie G dun corps encore appel centre de masse, correspond au


barycentre des particules qui composent ce corps, chaque particule tant pondre par
sa masse propre. Cest donc le point par rapport auquel la masse est uniformment
rpartie. Le centre dinertie ne dpend pas de la masse volumique mais de la forme du
corps. Une proprit tonnante du centre dinertie est que son mouvement est
parfaitement dtermin par les lois du mouvement, quoi quil arrive ses composants
aussi longtemps que ceux-ci ne subissent pas eux-mmes de force nouvelle.

Le centre de gravit dun corps correspond au barycentre des particules qui


composent ce corps, chaque particule tant pondre par son poids propre. Le centre

de gravit est fondamentalement li au champ de gravit g dans lequel le corps est


plong. Dans une situation thorique o le champ de gravit serait absent, on ne
pourrait donc pas le dfinir. Dans le cas o le poids serait ngligeable devant dautres
forces, la notion de centre de gravit nest pas pertinente.

Comme on le remarque le centre dinertie et le centre de gravit sont deux points distincts.

Toute fois ils sont confondus si le vecteur champ de gravit g est constant. Si le vecteur
champ de gravit nest pas constant, le centre de gravit dpend de la position et de
lorientation du corps.
Exemple : Choc direct de deux sphres parfaitement lastiques
Soient deux sphres S1 et S2 de masse m1 et m2, dont les centres G1 et G2 dcrivent
un axe xx, chacune delles tant anime dun mouvement de translation. Les deux sphres se
heurtent et possdent immdiatement avant le choc des vitesses v1 et v2

Proposons-nous de chercher les vitesses v1 et v2 de chaque sphre aprs le choc, en fonction


de m1, m2, v1, v2.
La quantit de mouvement se conserve. On a :

m V m V m' V ' m' V '


1

Et puisque le choc est parfaitement lastique, on a aussi :

(II.62)

58
1
2

mv
1

1
2

mv
2

1
2

m v'

1
2

m v'

(II.63)

Pour rsoudre ces deux quations, par rapport v1 et v2, il est commode de les crire
sous la forme suivante :

m (v

m (v
1

v' )

v' )
2

m (v '

m (v '

v )

v )
2
2

(II.64)

(II.65)

En divisant membre membre, il vient :

v '1 v '2 v 2

(II.66)

Cette nouvelle quation du premier degr peut remplacer lquation du second degr
du systme prcdent. Finalement on est amen rsoudre le systme :

(v v ' ) m (v '
m

v v' v' v
1

v )

(II.67)

(II.68

Ce faisant, on trouve :

v'

(m1 m2 ) v 1 2 m2 v 2
1

v'

(II.69)

m m

(m m ) v 2 m v
m m
2

(II.70)

Etude dun cas particulier


Supposons que ce soit la sphre S1 de masse m1 qui vient heurter la sphre S2 de masse m2,
suppose initialement immobile. Les formules (II. 69 et II. 70) dans lesquelles nous faisons
v2 = 0, deviennent :

v'

v'

2m v
m m
1

(m1 m2 ) v 1

(II.71)

(II.72)

Trois cas sont distinguer suivant les valeurs respectives des deux masses m1 et m2.Pour plus
de clart, reprsentons la plus lourde des deux sphres comme tant en mme temps la plus
grosse. Considrons de plus v1 comme positif, de sorte que les signes de v1 et v2 nous
renseigneront sur le sens des vitesses finales compar celui de la sphre S1.

59

i)

m1 > m2

La sphre percutante est la plus lourde. Daprs les formules (II.71 et 72), on a :
V1 >0

v1 <v1

v2 > v1

Do la sphre percutant continue son chemin aprs le choc, son mouvement tant
seulement ralenti. La sphre percut est lance en avant avec une vitesse suprieure celle
qavait la sphre percutante en arrivant sur elle.
ii)
m1 < m2
La sphre percutante est plus lgre. Daprs les formules (II.71 et 72 ), on a :
v1 < 0

;v1 < v1

v2 > 0

: v2

<

v1

La sphre percutante revient en arrire. En valeur absolue sa vitesse est diminue.


La sphre percute est lance en avant avec une vitesse infrieure celle quavait la
sphre percutante avant le choc.
iii)

m1 = m2

Les deux sphres sont identiques de mme masse : cest le cas des boules de ptanque ou
de billard. Alors les formules (II.69 et II.70) donnent :
v1 = 0

; v2 = v1

La sphre percutante simmobilise. Lautre est lance avec la vitesse quavait la premire
larrive.
5.3.3. Chocs parfaitement inlastiques
La loi de conservation de la quantit de mouvement est toujours valable :

m V m V m' V ' m' V '


1

Or, dans le cas actuel, nous savons que les deux corps saccompagnent aprs le choc.
On a donc :

v'

v'

est la vitesse commune aprs le choc. Nous en dduisons :

mv
m
1

1
1

mv
m
2

(II.73)

60

nest autre chose que la vitesse

du centre de masse du systme des deux corps.

Dans le cas concret de lexemple cit plus haut des deux sphres supposs maintenant
totalement inlastique, on a , suivant laxe xx :

mv
m
1

mv
m
2

Remarques : 1) Les valeurs v1 et v2 des vitesses suivant xx sont des valeurs algbriques. En
particulier, si les deux sphres arrivent en sens inverses ( v1 et v2 de signes contraires) et si les
vitesses sont, en valeur absolue, inversement proportionnelles aux masses de sorte que :
m1v1 +m2v2 = 0,
Alors, on a v = 0.
Les deux sphres simmobilisent aprs le choc
2) On calcule aisment lnergie cintique perdue au cours du choc :
W = Ec - Ec

(II.74)

Cette nergie se retrouve dans lnergie de dformation des deux sphres.


3) Le coefficient de restitution nergtique
Les deux situations dcrites ci-dessus reprsentent des cas extrme : parfaitement lastique et
parfaitement inlastique. Il existe un panel dexpriences intermdiaires quun nouveau
paramtre va dcrire. Ce paramtre est associ lnergie cintique. On lappelle coefficient
de restitution nergtique ou degr dlasticit dune collision et not .
Cest le rapport entre la somme des nergies cintiques finales (aprs la collision) et les
nergies cintiques initiales (avant la collision) des deux corps lors dune collision.

E
E

Cf
Ci

2
1

2 m1V '1
2
1

2 m1V 1

2
1
2 m2V '2
2
1
m
2V 2
2

Le coefficient de restitution met en vidence lexistence de perte dnergie cintique lors


dune collision. En gnral, on a :

0 1

= 0, le choc est parfaitement inlastique ou choc mou

61

= 1, le choc est parfaitement lastique : la dure dimpact des corps est considre
comme nulle

0 < < 1, le choc est inlastique

Le coefficient de restitution dpend du matriau dont est le corps, de s vitesse et de sa surface


dimpact.
6. Moment cintique et forces centrales
6.1. Moment cintique par rapport un point
On appelle moment cintique ou moment angulaire par rapport un point O quelconque
dune particule en mouvement, le moment de la quantit de mouvement par rapport ce point.

Nous le dsignerons par L . On a donc


L

L OM mV

6.2. Moment cintique par rapport un axe

Considrons un axe et un vecteur unitaire u port par cet axe (fig. ). Soit O un point

quelconque de cet axe, on appelle moment cintique par rapport laxe de la particule en
mouvement, le nombre algbrique

L qui mesure la projection sur cet axe du vecteur L .

(
O
M

m
V
) u
L

(II.76)

6.3. Thorme du moment cintique


Drivons par rapport au temps la relation (II.75) ; on a :

dL dOM mV OM d (mV )
dt
dt
dt

dOM mVV mV 0
or, dt

d (mV )

OM
OM F
dt

M
O

62

tant la rsultante des forces appliques la particule. On a en dfinitive :

dL OM F

(II.77)

dt

En faisant un calcul analogue partir de la formule (II.76), on obtient :

dL
dt


(OM F ) u

(II.78)

Les relations (II.77) et (II.78) traduisent le thorme du moment cintique qui snonce ainsi :
La drive par rapport au temps du moment cintique dune particule par rapport un point
fixe O (ou par rapport un axe ) est gale au moment par rapport ce point O ( ou par
rapport cet axe ) des forces appliques la particule.
6.4. Application aux forces centrales
6.4.1. Dfinition des forces centrales
On dit quune particule est soumise une force centrale si la force qui sexerce sur elle en
chaque point M de lespace et tout instant est constamment dirige vers un point fixe O
appel centre des forces. Le moment de la force par rapport ce point O est nul

OM F 0

Puisque OM et F ont le mme support,

Il en rsulte daprs la relation (II.77)

dL

dt

0 ;

et par suite :

OM mV


r p cte

Le moment cintique de la particule par rapport au point O est un vecteur constant.

6.4.2. Mouvement coplanaire et loi des aires

Dans schma prcdent on remarque, en plus de la formule prcdente, que V et

perpendiculaires ; le vecteur vitesse V reste donc dans le plan perpendiculaire

L sont

L : le

mouvement de la particule est donc plan. On obtient aussi ce rsultat en remarquant que

63

daprs le principe fondamental de la dynamique ( F m a ) ; lacclration a est galement

dirige vers O, le mouvement est donc central ; par suite, il est plan.
Il revient au mme de remarquer que la relation prcdente peut scrire :

m (OM V ) cte

r (t ) dr
dr
r dr
r

cst

cst
dt
dt
dt

Considrons le schma ci-dessous ; lair balaye dS par le rayon vecteur r durant le temps
dt sexprime ainsi :
y

M
dr
r (t)

dS
r (t+dt)

O
dS

1
r (t ) dr
2

On en dduit la conservation de laire balaye par le rayon vecteur dans lunit de temps :

dS
1 r (t ) dr

cons tan te
dt
2
dt

dS
Le vecteur
est aussi appel vecteur vitesse arolaire de la particule. Cette dernire
dt
quation illustre la loi des aires pour les forces centrales. Elle montre que le mouvement a lieu
suivant la loi des aires nonce par Kepler pour les plantes en 1609 (2e loi de Kepler)
Enonc de la deuxime loi de Kepler : le rayon-vecteur reliant une plante au soleil balaie
des aires gales dS pendant des intervalles de temps gaux t.

1 est en gnral diffrent de 2.


t

M2

M0
dS
t
dS

2
1

M1

64

6.4.3. Cinmatique des forces centrales


Les forces centrales engendrent des mouvements plans. Il est donc plus commode de travailler

en coordonnes polaires. r

Considrons un repre cartsien (O, i , j ) fixe et un repre de Frenet ( M , u , n ) attach au


mobile M. Rappelons les expressions des vecteurs position, vitesse et acclration en
coordonnes polaires dans le cas gnral:
y

r er

v re r r e
2

)
a (
r r ) e r ( 2 r r
e

Avec

d er
d

et

d e

er

Dans le cas des forces centrales, lacclration lest aussi ; on a donc :


0 2 r r
2 r r

2
d (r )

dt

2
d r d

0
dt
dt

cons tan te C

C est la constante des aires.


On retrouve alors un facteur prs lair balaye par unit de temps en coordonnes
polaires :

r dr

dt
m

r ( dr e r r d

dt

e )

dS
dt

cons tan te C

dt

65

Dans le cas des forces centrales, les vecteurs position, vitesse et acclration scrivent :

r r er

v re r r e
2

a (
r r ) e r

6.4.4. Les formules de Binet


Nous venons de voir que la conservation du moment du module du moment cintique conduit
lexpression suivante :

C cona tan te

C dt

Il est donc possible dans les expressions de la vitesse et de lacclration de faire disparatre le
paramtre temporel t qui nintervient qu travers sa diffrentielle. Les informations que nous
obtiendrons caractriseront uniquement la trajectoire en perdant toutes les informations
concernant lquation horaire : s = s(t). Faisons le changement de variable suivant :
1
du
u ( )
; u ' ( )
r ( )
dt

; u ' ' ( )

du
dt
2

a) Premire formule de Binet


On cherche exprimer le carr du module du vecteur vitesse en fonction de u , u ' et C
2
2
On a : C

On a aussi :

C d
2
r d

d C dt

d
dt

dr
dt

Cu

C d
r
2
d

d
d

dt

d
dt

d
C
(
) C u'
d
r

En utilisant les relations prcdentes dans lexpression du vecteur vitesse, on a :


2

1
v re r r e C u ' e r
C u' e r C u e
C
u
e

u
2
2
2
2
Le carr du module scrit alors : v C u ' u

Cest la premire formule de Binet. Elle sert tablir puis rsoudre plus facilement
lquation diffrentielle par application du principe de la conservation de lnergie
mcanique.

66
b) La deuxime formule de Binet
On cherche exprimer le vecteur acclration en fonction de u , u ' , u ' ' et C
2 d
d
2
2
r C u
( u' ) C u u' '
dt
dt
En utilisant lexpression de lacclration, on a

2
2
2

r e r C u u ' '

C u u''
2

u e

1
u

C u
2

er

Cest la deuxime formule de Binet. Elle sert rsoudre plus facilement lquation
diffrentielle par application du principe fondamental de la dynamique.
6.4.5. Equation de la trajectoire dun corps soumis une force centrale
En rsolvant les quations diffrentielles tablies partir des deux mthodes ci-dessus
indiques, on obtient lquation de la trajectoire du corps sous laction dune force centrale.
Les trajectoires planes obtenues sont des coniques dont le centre des forces est un des foyers.
Les coniques constituent une famille de courbes planes fermes (les ellipses) et ouvertes
(paraboles et hyperboles). Le cercle est un cas particulier dellipse.
Lquation gnrale de la trajectoire dune conique en coordonnes polaires est :

1
A cos ( ) B
Avec A, B et des constantes dterminer partir des conditions initiales. Les valeurs de ces
constantes dterminent la nature dune conique (ellipse, hyperbole, parabole)
r

Exemple de coniques : lellipse

M
a

P
O

a
O est le centre de lellipse

67
O est un des foyers
OO est laxe focal
A et P sont les sommets
P est le pricentre
A est lapocentre
a est le demi grand axe ; b est le demi petit axe ; c est la demi distance interfocale
2
2
2
a b c
c
: excentricit ; pour le cercle e = 0 et pour lellipse e < 1
a

b
a

: paramtre de lellipse

Lquation de la trajectoire : r

p
1 e cos

Laire S a b
Parabole
Elle a la mme quation que lellipse mais avec une trajectoire diffrente et e =1.
Une parabole correspond la transition entre lellipse et lhyperbole
Hyperbole
On a deux types de paraboles: une branche de type attractive , lautre de type rpulsive
Pour le type attractive , mme quation que lellipse mais de trajectoire diffrente
et e > 1
Pour le type rpulsive , une trajectoire diffrente, avec e > 1 et
p
r
1 e cos

68

6. Les oscillateurs harmoniques libres une dimension


A un ressort de constante de raideur k, initialement vide, accrochons un solide S de masse
m. Lorsque lensemble est en quilibre, on tire horizontalement le solide S vers la droite dune
valeur x, puis on le lche sans vitesse initiale.

Le solide S est soumis des forces dissipatives (forces de frottement) F d v .


est une constante positive. Les frottements sont dus au liquide visqueux se trouvant dans le
cylindre.
Appliquons la relation fondamentale de la dynamique au solide S au moment o il est lch :

0 0

m
x

kx
x

ma

v m
x

kx

Equation diffrentielle du second ordre coefficients constants sans second membre.

x
m
2

Posons :

k
x
m

k
m

et

Lquation diffrentielle prcdente devient :

x 2 x

wx
0

Lquation caractristique de lquation diffrentielle prcdente est :

2 r

69
Les solutions de lquation diffrentielle prcdente dpendent du signe du discriminant
rduit de lquation caractristique.

'

6.1. Mouvement oscillatoire pseudo-priodique : cas o ' 0


Posons :

La solution gnrale de lquation diffrentielle est :

A cos t

Avec :
A : amplitude du mouvement
: phase du mouvement
Ces deux constantes A et sont dtermines partir des conditions initiales :
At=0;

x x
2

v x v

2
2

: est appele pseudo-priode

70

La courbe x (t) est enveloppe par les deux exponentielles dquations :


t

Ae

Ae

et

Le dcrment logarithmique
Considrons les longations x (t) et x (t + T)

x (t T )
x (t )

(t T )

On appelle dcrment logarithmique, la quantit :

Il caractrise la dcroissance des longations maximales chaque priode. Cela se traduit par
lamortissement du mouvement qui prend le nom de mouvement oscillatoire amorti :
oscillations pseudo-priodiques.
On peut dduire de la mesure des longations du mobile 2 instants spars par n priodes.

x (t nT )
x (t )

1
ln x (t )
n

ln x (t nT

6.2. Mouvement oscillatoire apriodique critique : cas o ' 0

2
T

Lquation caractristique admet alors une double racine. La solution de lquation


diffrentielle du mouvement est :

At

A t e

En tenant compte des conditions initiales, on a :

x0

71

v0

x 0 t

x e

Le systme revient sa position dquilibre au bout dun temps infini sans jamais la dpasser
et sans jamais effectuer une oscillation. Parmi les mouvements apriodiques de loscillateur,
le rgime critique correspond au cas o le retour vers la position dquilibre est le plus rapide.

6.3. Mouvement oscillatoire apriodique : cas o ' 0

Lquation caractristique admet deux racines relles ngatives


La solution de lquation diffrentielle du mouvement est :

A er

B er

et

Les conditions initiales donnent les valeurs de A et de B.


Le systme revient sa position dquilibre sans osciller. Le retour vers la position dquilibre
est le plus lent cause de limportance des forces de frottement.

72

8. Evaluations
Universit Cheikh Anta Diop de Dakar
FASTEF
Dpartement de Sciences Physiques

Anne universitaire 2010 / 2011

Section F1C1
Srie dexercices de Cinmatique
Exercice 1.

Dans un repre orthonorm (o, i , j , k ) , on dfinit les vecteurs suivants :




A 2i j k ; B i j 2k ; C 3i 2 j 4k
1) Calculer les normes de ces trois vecteurs

2) Calculer langle form entre les vecteurs A et B


3) Dterminer un vecteur unitaire dirig suivant la rsultante des trois vecteurs A, B et C


4) Dmontrer que : A ( B C ) ( A B ) C : cest dire que le produit scalaire et le
produit vectoriel peuvent tre interchangs

5) Calculer ( A B ) C et A ( B C ) ; Conclure.

Exercice 2.
1) Calculer grad f pour f = r, 1 /rn, r2

2
3

2) Calculer div r , div r / r , div (u r / r ) avec u r / r

3) Calculer la divergence de u en utilisant la relation : div ( f a ) a grad ( f ) f div (a )


3
4) Calculer rot r , rot r / r
5) Calculer le laplacien de r , au point M (1 , 2, 0) et celui de 1/ r au point M (2, 1, 1)

Exercice 3
Un point matriel est anim dun mouvement plan curviligne. Les quations horaires du
3
x(t ) (t t / 3)
mouvement de ce point matriel sont respectivement :
2
y (t ) t
Calculer en fonction du temps :
1) Les coordonnes cartsiennes des vecteurs vitesses et acclrations, puis le module du
vecteur vitesse
2) Les composantes tangentielles et normales de lacclration ; ainsi que le rayon de
courbure.
Exercice 4
Soit une courbe dfinie par ses quation paramtriques x(t), y(t), z(t), en prenant pouraxes de
coordonnes la tangente et la normale la trajectoire en M, de vecteurs unitaires u et n .
1) Ecrivez les relation dfinissant le vecteur vitesse et le vecteur acclration

2) Dduire lexpression du rayon de courbure du calcul de v a

73
Expliciter le rayon de courbure dans un repre cartsien, pour une courbe en coordonnes
polaires et enfin pour une courbe plane dquation y = f(x).
3) Application au calcul de rayon de courbure de quelques courbes classiques :
1. y = ex ; valeur du rayon de courbure pour x = 0
2. = a (1 cos ) ; valeur du rayon de courbure pour =
3. x = a cos wt et y = b sin wt ; valeur du rayon de courbure pout t = 0 et t = / 2w

Exercice 5
Les coordonnes d'une particule sont donnes en fonction du temps par:

x = 2t
y = 4t(t-1)
1) Dterminer l'quation de la trajectoire
2) Calculer la vitesse l'instant t
3) Montrer que le mouvement a une acclration constante, dont on calculera les
composantes tangentielle et normale
Exercice 6
1) Montrer que dans un mouvement curviligne quelconque

a
v
a
v
;
at
an

2) en dduire, pour une particule dont les coordonnes sont donnes en fonction du temps
x = 3 t
par:

les exp ressions

y = 3

de

et

de

z = 2

74
Exercice 7
Un mobile anim
rsis tan t
k

est

dans lequel

une cons tan te et


1)

d ' une vitesse


il

est

cons tan te

soumis

pntre dans un milieu

uine dcclration

a =_ k

v.

v la vitesse ins tan tan e

Etablir la loi

donnant

la vitesse ins tan tan e v (t )

si

pour t = 0 ,

on a v = v 0
2)
l ' origine

Dans le cas n = 2 , en dduire l ' quation du

des temps et
3) Montrer

des espaces au
qu ' aprs un

moment
parcours

o le mobile
x , la

mouvement. On

prendra

pntre dans le milieu.

vitesse est

v =

v e

_ k x

Exercice 8.
1) Considrons les matrices suivantes :
1 0

0 1 2
1 1 1

0 1
A 1 0 1 ; B 1 2 1 ; C
0 2
2 1 0
2 3 2

2 0

3 2 1

0 1 2 ; F
1 2 1

8 4
; K

9 4

0
2
1
0

1 1 1

0
; D 1 2 1

0
0 1 1

4
1 2
3 3 3

1 2 1 ; G 2 1 0 ; H
2 0
1 2 3
3

2 1 3

a a a

3 1 1
a b b ; L
5 2 1
a b c

1 0
1

4 2 0

2 1 2
0 2 2

5
1

a) Calculer: A+B, A-B ; 3C ; EF ; GH ; HG


b) Calculer les dterminants des matrices G, H, J, K, L
c) Vrifier si les matrices A, B, C, D, E, F sont inverses. Calculer le cas chant
leur inverse.
d) Dterminer les transposs et les rangs des matrices suivantes A, B, C, D, E, F
e) Diagonaliser les matrices J, G, H
2) Rsoudre par la mthode de Gauss les systmes suivants :

75

2x - 3y
4x - 5y
2x

= 8
+ z = 15
+ 4z = 1

2x
x
x
x

+ y
- y
+ 2y
+ y

+ z
+ 3z
+ 2z
+ 2z

= 3
=8
= -3
=1

76

77

Exercice 5.

Un projectile de masse m est lanc t = 0 dun point origine O avec une vitesse initiale V 0

faisant un angle avec lhorizontal. Le repre tudi R ( O, i , j , k ) est suppos galilen.
1) les frottements tant ngligs, dterminer les coordonnes du projectile tout instant.
2) Dterminer lquation de la trajectoire du projectile et la valeur de langle pour lequel la
porte est maximale.
3) Pour une vitesse Vo donne, retrouver lquation de courbe sparant les points
susceptibles dtre atteints de ceux qui ne le peuvent pas et montrer que les points susceptibles
dtre atteints peuvent ltre avec deux angles de tir 1 et 2.

78

79
4) La constante de rappel du ressort.
Exercice 5
La loi de variation du poids dun corps de masse m avec laltitude tant:
2

P( z ) mg

R
( R z)

, R tant le rayon de la terre, z laltitude du corps et g0, lintensit de

la pesanteur au niveau du sol.


1) Etablir une expression de lnergie potentielle de pesanteur
2) Comparer avec lexpression couramment utilise Ep = mgz, valable basse altitude
(z << R). Jusqu quelle altitude peut-on utiliser cette expression pour que lerreur relative
commise ne dpasse pas 0, 001.
3) Quelle est lexpression de la vitesse v0 avec laquelle le corps doit quitter la surface de la
terre, verticalement pour atteindre laltitude z avec une vitesse nulle.
4) Calculer la vitesse limite vL au-del de laquelle le corps chappera lattraction terrestre.
Exercice 6.

Une particule est soumise une force F drivant dune nergie potentielle Ep = ( 3x2 x3)
joules.
1) Tracer la courbe reprsentative de Ep(x).

2) Dterminer suivant les valeurs de x la direction de la force F .


3) Dterminer les positions dquilibre de la particule ainsi que leur nature (stable ou
instable)
4) La particule est lche sans vitesse initiale dune position dabscisse x ( 3 1) m .
Montrer que le mouvement est de la particule est oscillatoire entre deux positions que lon
dterminera.
5) La particule est lche sans vitesse initiale dune position dabscisse x = - 2m. Montrer
que la particule sloigne alors vers linfini. Quelle est la vitesse de la particule au point
dabscisse x = 2m si sa masse est de 2kg.
Exercice 7
Dans le plan xOy, un point matriel de masse m se dplace sur la trajectoire dfinie par :

O M 2 a cos wt i a sin wt j ; a et w sont des constante positive.


1) Reprsenter la trajectoire du point matriel
2) Dterminer les vecteurs vitesse et acclration, et vrifier que la rsultante des forces
agissant sur le point matriel est centrale.
3) Exprimer lnergie cintique du point matriel en fonction du temps, en dduire sa valeur
maximale atteinte.
4) En utilisant les coordonnes cylindriques, calculer la travail de la rsultante des forces
lorsque le mobile se dplace de A (2a, 0) B (0, a).
5) Dterminer lexpression de la puissance instantane et calculer le travail lorsque le point
matriel a fait un tour. Conclusion ?

80

81

82

83