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SUPLEMENTARIOS
Vo
r = ro
=
+
2| | sin ( 2 )
sin ( 2 )
+
= lim
= lim
= lim
= lim
=
0
0
0
0
2
AARON JOSE SOUTADET
Pgina 2
=
+
= ( + ) ( + )
2
2
2
[( ) + 2 2 ]
2
2
=
2
2
2
[( ) + 2 2 ] +
2
2
Puesto que la anterior es una ecuacin con dos incgnitas, utilizaremos el teorema del momento
cintico respecto al punto o (fijo en la figura):
Adems, puesto que no existe fuerza de rozamiento y el resto de las fuerzas actuantes sobre la
partcula son paralelas al versor se tendr que:
=
(
=
=
=0
= [
+ ] = 2
= 2 = 2 =
)
= sin
(
Pgina 3
Vo
X
Podemos intentar encontrar algn eje respecto al cual el momento cintico se conserve. Esto nos
conducir a una ecuacin con dos incgnitas (velocidad y posicin), pero como se trata de un
sistema conservativo, podemos agregar a nuestra caja de herramientas una ecuacin de
conservacin de energa mecnica.
Ahora que tenemos un plan de ataque, necesitaremos adoptar un conjunto de parmetros para
posicionar la partcula. Emplearemos los parmetros , , (coordenadas cilndricas) como se
muestra en la siguiente figura:
Z
X
AARON JOSE SOUTADET
Pgina 4
=
+
Para efectuar la derivada del versor respecto del tiempo, relacionemos los versores en
coordenadas esfricas con los versores , , que son constantes en el tiempo:
sin cos
{ } = [cos cos
sin
sin sin
cos sin
cos
cos
sin ] { }
0
Luego, derivando la fila primera con respecto al tiempo y recordando que en este caso = cte y
por ende = 0 nos queda:
+ sin
= ( + sin ) ( + sin )
2
2
2
( + 2 2 sin2 )
2
= cos
2
( + 2 2 sin2 ) + cos
2
Pgina 5
2
+
2
que
Por otro lado, las fueras que actan sobre la partcula son su peso y la reaccin de vnculo
expresadas en coordenadas cilndricas resultan:
=
( )
Siendo f la ecuacin de ligadura:
: tan = 0
0
1
= ( 0 ) + ( 0 )
= +
tan
El vector posicin en coordenadas cilndricas se expresa como:
= (
Por lo tanto:
= = [( + tan ) + ]
= = ( ) = 0
=
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funcin de { } :
= cos sin
De esta manera tendremos finalmente:
= ( + sin ) = 2 sin
Pgina 7
II
Utilizaremos la segunda ley de Newton y el teorema del momento cintico para determinar las
ecuaciones que gobiernan el movimiento de cada barra:
Para la barra I:
Pgina 8
( + )
2
+ ( + ) =
(2 )
( ) =
2
2
2
3
0
[( + )] [
] . [ ] = [ 1 ]
2
1
0 0 13
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0) + (
) = (
)
2
2
2
] [ 2] = [ 0 ]
[
]
( )
0
2
Por otro lado, tomando como polo al punto mvil P, tenemos:
= +
=
= (
+
=
)
2
(2 + 2 )
12
2 2
= (2 2) ( ) = (
)
2
2
2
4
4
Por lo cual tenemos una nueva ecuacin:
(2 + 2 )
+ (1
)
=
2
3
4
2
Quedando finalmente para la barra II:
2
0
[( )] [
] + [ ] = [ 1 ]
2
1
2
2
Con = (1
(2 + 2 )
) 4
3
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