UNIVERSIDAD DE LOS ANDES.

ESCUELA DE SISTEMAS.
OPCION: CONTROL Y AUTOMATIZACIN
LABORATORIO DE CONTROL 2
LABORATORIO DE SERVOMECANISMOS
Prof. Mariela Cerrada Lozada
Tcnico: Ing. Alfredo Lacruz

Practica 2. Anlisis de estabilidad de un sistema de control con realimentacin

unitaria, ganancia variable y perturbacin.

Objetivos:

Analizar la estabilidad relativa de un sistema de control realimentado con ganancia

variable, usando el mtodo del lugar de las races y mtodos frecuenciales
(Diagramas de Bode y Diagramas de Nyquist)
Estudiar el comportamiento temporal de un sistema de control con ganancia variable
ante perturbaciones constantes: compromiso error-estabilidad.
Establecer comparaciones con los resultados obtenidos en la prctica 1.

Trabajo Terico.
Tome el sistema de segundo orden (circuito elctrico RLC) realimentado estudiado en el
trabajo prctico 1. Considere, adicionalmente, una ganancia variable en la cadena
directa, denotada genricamente K, la cual puede ser incorporada a travs de circuitos
inversores configurando la ganancia de amplificacin del circuito amplificador de
diferencias, de la prctica 1.
1. Demuestre genricamente (es decir NO d valores particulares a los parmetros
del sistema) que la ganancia variable puede cambiar la configuracin de polos
del sistema en lazo cerrado.
2. Determine genricamente si existe un rango de valores de K, para el cual el
sistema es inestable (estabilidad absoluta) en lazo cerrado. Use para ello, el
criterio de Routh-Hurwitz.
3. Determine genricamente el error en estado estable ante una entrada escaln y
diga como es su dependencia con respecto a valores de K, desde 0 hasta .
4. Seleccione valores adecuados de los parmetros del sistema para tener un
comportamiento sub-amortiguado en lazo abierto. Determine el lugar de las
races, cuando K vara de 0 hasta :
a. Especifique cul es la funcin de transferencia que ser estudiada y
explique por qu.
b. Analice el lugar de las races obtenido y estudie la estabilidad relativa:
explique cmo ser el comportamiento temporal del sistema en lazo
cerrado para rangos determinados de la ganancia K.
c. Ilustre su explicacin con una simulacin del comportamiento de la
salida ante una entrada escaln, para diferentes valores de K. Determine:

5.

6.
7.
8.

9.

i. El valor de las especificaciones del rgimen transitorio,

ii. El valor del error en estado estable
iii. Sobre la base de lo obtenido en i y ii, explique como es la
relacin estabilidad relativa-error.
Realice el estudio de estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado va
Diagramas de Bode (Recuerde que el DB que provee la informacin en
Lazo Cerrado es el correspondiente a la FT en lazo abierto! Usted ya lo
determin en la prctica 1). Para ello, determine:
a. El Margen de Magnitud
b. El Margen de Fase
Razone los resultados obtenidos y compare el resultado obtenido con el obtenido
en el tem 4.
Realice el estudio de estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado va
Diagrama Nyquist. Razone los resultados obtenidos compare con los resultados
sobre estabilidad relativa obtenidos en los tems 4 y 5.
Sobre la base de los resultados obtenidos, elabore una conclusin general sobre
la estabilidad absoluta y relativa del sistema estudiado. Se puede generalizar
este resultado a todos los sistemas de segundo orden? Por qu?
Introduzca una perturbacin aditiva constante en la entrada de la planta o
proceso. Determine genricamente el error en estado estable ante una entrada
escaln y estudie que ocurre con el error en la salida aportado por la
perturbacin y el valor de la ganancia K. Ilustre su razonamiento con una
simulacin para un valor grande de K. Recuerde que esta simulacin le
permite definir en el trabajo prctico la magnitud adecuada de la
perturbacin que debe implementar.
Sobre la base de los resultados obtenidos en 4.ii y 8, elabore una conclusin
sobre la relacin error-valor de ganancia.

Trabajo Prctico.
Realice el montaje del sistema realimentado y visualice en el osciloscopio el
comportamiento de la salida para diferentes valores representativos de la ganancia K.
Para ello, introduzca el valor de K, a travs del ajuste de la ganancia del circuito
amplificador de diferencias que implementa la realimentacin. La perturbacin se
incluye usando circuitos sumadores.

NOTA.
En todas las comparaciones,
Muestre sobre una tabla los resultados tericos, simulados y experimentales.
Analice y ofrezca una explicacin argumentada sobre las diferencias o
semejanzas encontradas.
EN EL INFORME:
Especifique todos los tems solicitados.
Titule detalladamente cada grfica simulada y experimental, indicando las
especificaciones transitorias y estacionarias.
Indique explcitamente la precisin de las grficas experimentales (volt/div y seg/div)

Fundamentos Tericos:
El sistema realimentado con una ganancia variable se representa en el diagrama
de bloques de la figura 2.1

Fig. 2.1 Diagrama de bloques de un sistema realimentado con ganancia variable.

Esta ganancia se puede obtener variando las resistencias R3 y R4 del circuito de
amplificador operacional de la figura 1.5 del marco terico de la prctica 1. La funcin
de transferencia de este sistema queda de la forma:
(1)

GC ( s ) =

Y ( s)
KG ( s )
=
R( s ) 1 + KG ( s )

Ahora como la funcin de transferencia en lazo abierto G(s) del ejemplo (ver marco
terico de la prctica 1) es de la forma:
(2)

G(s) =

a1 S + a 2
S + 2n S + n 2
2

La funcin de transferencia en lazo cerrado queda:

(3)

GC ( s ) =

a1 K S + a 2 K
S + (2n + a1 K ) S + n 2 + a 2 K
2

Donde se puede ver que ha cambiado la configuracin de los ceros y los polos.

Criterio de Estabilidad de Routh.

Una manera de plantear si un sistema es estable es comprobando que todos los

polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano S; dado que
casi todos los sistemas lineales en lazo cerrado son de la forma (2) se debe factorizar el
polinomio del numerador para encontrar los polos en lazo cerrado.
El criterio de estabilidad nos dice si una ecuacin polinomial tiene o no races en el
semi- plano derecho del plano s (races inestables), sin tener que obtenerlas
explcitamente. Cuando se aplica este criterio, la informacin acerca de la estabilidad
absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica. El
procedimiento en el criterio de la estabilidad de Routh se puede conseguir en [1] y [2];
para aplicar este mtodo se utiliza (3) y el arreglo de coeficientes se convierte en:

S^2
S^1
S^0

n 2 + a 2 K

1
(2n + a1 K )
(2n + a1 K )(n 2 + a 2 K ) 0
= n 2 + a 2 K
(2n + a1 K )

Todos los coeficientes de la primera columna deben ser positivos por lo que para que el
sistema sea estable K debe cumplir con:
(4)

K >

2n
a1

K >

n 2
a2

el error en estado estable de este sistema a una entrada escaln se obtiene como se
explic en la prctica 2:
(5)

eSS =

a 2 K + n 2
2 a 2 K + n 2

donde se puede ver que depende del valor de K.

Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races.

Este mtodo es una tcnica grfica muy poderosa para investigar los efectos de
la variacin de un parmetro del sistema sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado.
En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K,
aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema. Los detalles de este
mtodo pueden revisarse en [1] o [2].
Ejemplo en MATLAB 3.1: En este ejemplo se obtiene el lugar geomtrico de las races
para un sistema sobre-amortiguado y sub-amortiguado.
COMANDO EN SALIDA
MATLAB
Num=[2 3];
%
subamortiguado
Den1=[1 2 4];
%sobreamortiguado
Den2=[1 8 4];

rlocus(Num,Den1
)
grid

rlocus(Num,Den2
)
grid

De estas grficas se puede concluir que el sistema es estable para todo K>0 como ya se
haba obtenido mediante el mtodo de Routh.

Estudio de Estabilidad usando Diagramas de Bode.

En sistemas de fase mnima, la estabilidad puede estudiarse a travs del Diagrama de

Bode, determinando el margen de fase y de ganancia.
Margen de Fase: es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de
ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de
cruce de ganancia es la frecuencia en la cual G ( j ) , magnitud de la funcin de

transferencia en lazo abierto, es unitaria. El margen de fase es de 180 ms el ngulo

de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto en la frecuencia de cruce de
ganancia:

= 180 +
Margen de Ganancia: es el recproco de la magnitud G ( j ) en la frecuencia a la cual

el ngulo de fase es -180. Si se define la frecuencia de cruce de fase 1 como la

frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es
igual a -180, se produce el margen de ganancia Kg en decibeles:
K g = 20 log G ( j )

Un margen de ganancia positivo (en decibeles) significa que el sistema es

estable y un margen de ganancia negativo quiere decir que el sistema es inestable. En la
figura 3.2 se ilustra el margen de fase y de ganancia de un sistema estable e inestable en
trazas de bode.

Fig. 2.2 Margen de ganancia y de fase de un sistema estable e inestable.

En un sistema de primer y segundo orden, el margen de ganancia es infinito y el
de fase es siempre positivo, dado que la fase nunca cruza los 180; por lo tanto los
sistemas de primer y segundo orden, en teora no pueden ser inestables. Se debe sealar
que el puro margen de ganancia o el puro margen de fase no aportan un indicio
suficiente de la estabilidad relativa. Deben considerarse ambos en la determinacin de la
estabilidad relativa.

Diagramas de Nyquist.

Los diagramas de Nyquist o polares de una funcin de transferencia es una

grfica de la magnitud de G(j) contra el ngulo de fase de G(j) en coordenadas
polares, conforme varia de cero a infinito. Para mas informacin sobre los diagramas

de Nyquist revisar [1] o [2]. Una ventaja de usar un diagrama de Nyquist es que
representa en una sola grfica, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de un
sistema en el rango de frecuencia completo; una desventaja es que el diagrama no indica
en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
Ejemplo en Matlab 3.2: En este ejemplo se obtiene el diagrama de Nyquist de un
sistema sobre-amortiguado y sub-amortiguado.
COMANDO EN SALIDA
MATLAB
Num=[2 3];
% sub-amortiguado
Den1=[1 2 4];
%sobreamortiguado
Den2=[1 8 4];
nyquist(Num,Den1
)
grid

nyquist(Num,Den2
)
grid

En sistemas de fase mnima, para determinar la estabilidad mediante estos diagramas se

observa si el punto -1+j0 se encierra mediante la traza de Nyquist, cuando la trayectoria
de Nyquist es recorrida desde cero a infinito. Esto se ilustra en la figura 3.3 donde
aparece un sistema estable e inestable, tambin se muestra el margen de fase y de
ganancia; para un sistema de primer y segundo orden el diagrama de Nyquist nunca
cruza el eje real negativo, por lo tanto los sistemas de primero y segundo orden en teora
no pueden ser inestable. En sistemas de fase no mnima, la estabilidad se estudia sobre
la base del principio del argumento, en relacin a todo el recorrido de la trayectoria de
Nyquist (ver los detalles en [1] o [2] )

Fig. 3.3 Diagrama de Nyquist de un sistema estable e inestable.