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CHAPITRE 4

LIEU DES RACINES

ELE3200 - Systmes et simulation

4.1

Lieu des racines

Performance des sytmes dpend des ples et


zros du systme

Amliorer performance agir sur ples et/ou


zros

Ceux-ci dpendent des paramtres du


contrleur: lorsqu ils varient, les ples se
mettent bouger dans le plan complexe.

Soit le systme en B.F.


R(s)

E(s)
-

U(s)

G(s)

Y(s)

H(s)
Figure 4.1

Y ( s)
K G( s )
=
R( s) 1 + K G(s ) H ( s )
Ainsi, les ples du systme B.F. satisfont
l quation caractristique:

1 + K G( s ) H ( s ) = 0
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4.2

(1)

c est--dire s1 est un ple du systme en BF


si:
1 + K G( s1 ) H ( s1 ) = 0
pour chaque K des ples diffrents
si

: G( s ) H ( s ) =

N (s)
polynmes
D( s)

alors : 1 + K G( s ) H ( s ) = 1 + K
Autre forme de
lquation caractristique

N ( s)
=0
D( s )

D (s) + K N (s) = 0

(2)

Lieu des racines


s intresse savoir comment le gain K influencet-il les ple en BF?
De faon quivalente:
Comment les racines
dpendent-elles de K?

N.B. Si

de

quation

(2)

D ( s) = bn s n + .... + b1 s + b0 ; N ( s) = am s m + .... + a0
mn

Alors (2)
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bn s n + .... + b1 s + b0 + K ( am s m + .... + a0 ) = 0
4.3

Pour K = K0 fix les ples en BF

p1o , p2o , . . . , pno


Pour K variables, on obtient n courbes (ou branches)
comme racines:

Dfinition:

p1k , p2k , . . . , pnk

L union de ces n branches constitue le lieu des


racines quand K varie de 0 +
+

Exemple:

1
s(s + 2)

K
Figure 4.2

K
=0
s (s + 2)

q. caract.

1 + K G( s ) H ( s ) = 1 +

q. caract.

s2 + 2 s + K = 0

racines

p1 = 1 + 1 K = fct ( K )
p2 = 1 1 K = fct ( K )

m (s)

Dans ce cas simple, on


connat exactement le
LDR:

K=1
-2
K= 0

-1

Re(s)

K= 0

Figure 4.3
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4.4

Question:
Pour n > 2, les expressions analytiques des
racines de lquation (2) en fonction de K
sont en gnral, impossibles trouver.
Que faire?
Rponse:
On va noncer quelques rgles pour tracer le LDR
dans le cas gnral ( n 2 ) sans connatre les
expressions analytiques des racines.

Un point s appartient au LDR si et seulement si:

1 + K G( s ) H ( s ) = 0

1+

K ( s z1 ) . . . . . (s zm )
= 0
( s p1 ) . . . . . . . . . ( s pn )

z1 , . . . , zm : zros de fct T. en B.O.


p1 , . . , pn

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: ples de fct T. en B.O.

4.5

(3)

En fait, les rgles que l on va noncer pour tracer


l allure du LDR dcoulent toutes des relations
(4) et (5).
Cependant, on ne s attardera pas sur le
comment de la chose .

Rgle #1
Le LDR est symtrique par rapport l axe
des rels.

p1

p1

p2

p2
Figure 4.5

(Pour un polynme coefficients rels, les


racines viennent en paires conjugues.)

Rgle #2
Les branches du LDR partent des ples de G(s)
H(s) (pour K=0) et aboutissent sur les zros (finis
ou infinis) de G(s) H(s) (pour K +

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4.7

Exemple prcdent:
1
G( s ) H ( s ) =
s (s + 2)

-2

K=0

2 ples: 0, -2
2 zros l

K=0

Figure 4.6

conforme aux rgles nos 2 et 1.

Il y aura autant d asymptotes que de zros l


Exemple: G H =

1
3

E
.
C
.
:
s
+K = 0
3
s

s 3 = K = K e j ( + 2 l )

3 racines : K

1/ 3

; K

1/ 3

&

s = e j

= K 1/ 3

avec :

K0

+ 2 !
3

= (2 ! + 1)
3
=

; K 1/ 3 e j
m

1 ple 0
3 zros l
les 3 asymptotes
sont intersectes en 0.

Figure 4.7
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4.9

Re (s)

Rgle #3 (comportement l , m < n)


Si la fonction de transfert a n-m zros l alors le
LDR tend vers n-m asymptotes quand K . Ces
asymptotes sont dfinies par les angles:

; ! = 0, 1, 2, . . . . , n m 1 (7)
a = (2 ! + 1)
nm
Par ailleurs, ces asymptotes intersectes l axe des
rels au point ( centrode ):

a =
pi = ples de GH
zi = zros finis de GH

pi zi

(8)

nm

Exemple prcdent:

1
GH =
s( s + 2 )

-2

Figure 4.8

nm = 2

3
,
2
2
2 0
: a =
= 1
2

2 asymptotes : a =
centrode
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-1

4.10

Question:
Quelles parties de laxe des rels LDR ?
Rgle #4
Tous les points de l axe des rels qui se situent
gauche d un nombre impair de ples ou de zros de
G(s) H(s) appartiennent au LDR .
Exemples:

1
(1) G H =
s( s + 2 )

-2

Figure 4.9

(2) G H =

s ( s + 3)
( s 2 + 1)( s 2 1)(s + 2)
ples complexes
ne comptent pas
Figure 4.10

(3) G H =

s +1
:
2
s

-1
existence d'un point de rencontre/
sparation de branches ("breakaway points")

-2

0
-1

1
GH =
s( s + 2 )

Figure 4.12
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4.11

Figure 4.11

Rgle #5
Les points de sparation/rencontre se trouvent parmi
les racines de l quation:
d G( s ) H ( s )
=0
ds

(9)

Remarques:
a) Si sb satisfait

d GH
=0
ds s = s
b

sb n est pas ncessairement un point de


sparation/rencontre. Il faut en plus:

1 + K G(sb ) H (sb ) = 0
b) les solutions relles de (9) sont toutes des points
de sparation
Exemple:
1
1
= 2
s( s + 2 ) s + 2 s
2s + 2
s +1
2
=0
=

= 2
s 2 ( s + 2)2
( s + 2 s) 2

G( s ) H ( s ) =
d
(GH )
ds

-2

sb = 1

sb = 1
Figure 4.13
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4.13

m (s)

-4

-3

Re ( s)

Figure 4.19

En fait, ceci n est pas vraiment correct


(intersection avec l axe imaginaire?)
Critre de R.H. permet de dterminer o LDR
rencontre axe Im(s).

E.C.

s ( s + 4) ( s 2 + 8s + 32) + K = 0
s 4 + 12 s 3 + 64 s 2 + 128 s + K = 0

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4.18

Table R.H.
s4

64

s3

12

128

s2

53.3

53.3 128 12 K
53.3

s0

53.3 128
= 570 ligne 0
12
q(s) = polynme auxiliaire = 53.3 s 2 + 570

Pour K = K * =

racines :

s = j 3.25
m (s)

-4

-3

Re ( s)

-1.5

-3

Figure 4.20
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4.19