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INTRODUCCIN A LA ROBOTICA

ESPE
Ing. Alexander Ibarra J.
2015

OBJETIVOS
Conocer qu es un robot, clasificacin, morfologa y
empleo.
Conocer las bases matemticas para el diseo de
robots.
Conocer las bases mecnicas que estn relacionadas
con la construccin de robots.
Aprender a operar el Robot CRS 255 y robots KUKA
series KR

QUE ES UN ROBOT?
"Dispositivo
multifuncional
reprogramable
diseado para manipular y/o transportar
material a travs de movimientos programados
para la realizacin de tareas variadas." (Robot
Institute of America, 1979).
Cualquier dispositivo (incluyendo los sofisticados
humanoides)
que
puede
alterar
su
comportamiento y operacin estimulado por un
comando o por un cambio de su entorno.

QUE ES ROBOTICA?
Es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del
diseo, manufactura y aplicaciones de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como son: la
mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia
artificial y la ingeniera de control. La robtica ha
estado unida a la construccin de "artefactos", que
trataban de materializar el deseo humano de crear
seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo.

Antecedentes historicos
Grecia Automatos(autmata)
Hern de Alejandra (85 d. C.)
Arabia
Utilidad prctica de mecanismos
Edad media
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282)
Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci(1499)
Hombre de Palo de Juanelo Turriano(1525)

Siglos XVII-XIX
Muecos
(flautista)
de
Jacques Vaucanson(1738)
Escriba, organista, dibujante
de familia Droz(1770)
Mueca dibujante de Henry
Maillardet
Siglo XX
Aparicin de la palabra
robot
KarelCapek:
RossumUniversal Robot (1921)

Se escucha
por
primera vez la palabra robot.
Ciencia Ficcin

Obras de Isaac Asimov(1920-1992):


Robtica

Historia - 1921
El origen de la palabra robot procede del trmino
checo robota, que significa 'trabajo obligatorio, fue
empleado por primera vez en la obra teatral R.U.R.
(Robots Universales de Rossum), estrenada en
Enero de 1921 en Praga por el novelista y
dramaturgo checo Karel Capek. La obra fue un
xito inmediato y pronto se estren en multitud de
teatros por toda Europa y Estados Unidos.
En ella, el gerente de una fbrica construa unos
seres al absoluto servicio del hombre, que
realizaban todas las tareas mientras los humanos se
dedicaban al ocio permanente. Cuando el gerente
de la fbrica decide construir robots ms perfectos
que experimentaran felicidad y dolor, todo cambia.
Los robots se sublevan contra los hombres y
destruyen al gnero humano.

Historia - 1939
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov
contribuy con varias narraciones relativas a
robots, comenz en 1939, a l se atribuye el
acuamiento del trmino Robtica.
La imagen de robot que aparece en su obra es el de
una mquina bien diseada y con una seguridad
garantizada que acta de acuerdo con tres
principios. Estos principios fueron denominados
por Asimov las Tres Leyes de la Robtica

Las tres leyes de la robotica


1.- Un robot no puede actuar contra un
ser humano o, mediante la inaccin,
dejar que un ser humano sufra
daos.
2.- Un robot debe de obedecer las
ordenes dadas por los seres
humanos,
salvo que estn en
conflictos con la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia
existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.

Historia 1960 1962


Aparece el Primer Brazo Industrial Robtico.

Historia 1966
1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal
un robot de pintura por pulverizacin.
1966 ELIZA, el Primer Programa de Inteligencia
Artificial

Historia 1968 - 1973


1968 Un robot mvil llamado Shakey se
desarrollo en SRI (Standford Research Institute),
estaba provisto de una diversidad de sensores as
como una cmara de visin y sensores tctiles y
poda desplazarse por el suelo.
1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de
robot de accionamiento elctrico, se desarroll
en la Standford University.
1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de
programacin de robots del tipo de computadora
para la investigacin con la denominacin WAVE.
Fue seguido por el lenguaje AL en 1974.

Historia 1978
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable
Universal Machine for Assambly) para tareas de
montaje por Unimation, basndose en diseos
obtenidos en un estudio de la General Motors.

Historia 1979 - 1983


1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios
robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de
demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de
mquina, el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones fuera de un recipiente.
1981 Manipulador con accionamiento directo (Direct- drive manipulator)
desarrollado por la Universidad de Carnegie-Mellon (USA)
1982 IBM introduce el robot RS-1 para aplicaciones de montaje y un lenguaje
AML. Este ao es considerado como el inicio de la primera generacin de los
robots industriales modernos.
1983 Proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible
usando robots desarrollado por Westinghouse Corporation

Historia 1989
Genghis lanza el Primer Robot andante, es
desarrollado en el Massachusetts Institute of
Technology (MIT - EE.UU).

Historia 1999
Sony Lanza el Perro mascota Robtico AIBO.

Historia 2000
Honda presenta a ASIMO el Robot Humanoide.

Mide 1.60m, pesa 130


Kg y es capaz de subir y
bajar escaleras, abrir
puertas, pulsar
interruptores y empujar
vehculos

Historia 2001
Cyberknife, un Cirujano robtico, es autorizado
para funcionar en los Hospitales EstadoUnidenses.

Definiciones
Automtica:
disciplina que se ocupa de los mtodos y procedimientos
cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por
un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica y
mental, previamente programada. (definicin de la Real
Academia de la Ciencias)
Ciberntica:
palabra que deriva del vocablo griego Kybernetes, que
significa "timonel". Fundada en la dcada de 1940 por el
matemtico norteamericano Norbert Wiener, es la
ciencia que estudia la comunicacin entre el hombre y la
mquina, y entre las propias mquinas.

Manipulador:
es un mquina que tiene funciones similares a los
miembros superiores humanos que sirve para
mover objetos de una posicin a otra.
Robot Industrial:
es un manipulador multi-funcional reprogramable
proyectado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales mediante
movimientos variables programados para la
ejecucin de una diversidad de tareas.