S.E.P.

S.N.E.S.T.

D.G.E.S.T.

INSTITUTO TECNOLGICO
del Istmo

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA

QUE PRESENTA:
JIMNEZ SOLAR JARED SALVADOR
SNCHEZ CASTILLO ISAAC
GUTIRREZ HERNNDEZ RICARDO
SOLRZANO MARTNEZ LUIS MANUEL
MARTNEZ VILLAFAEZ JOS NGEL
NOMBRE DEL ASESOR:
DR. ISIDRO CASTILLO TOLEDO
EN LA ESPECIALIDAD DE:
INGENIERA ELCTRICA

HCA. CD. DE JUCHITN DE ZARAGOZA, OAX., ABRIL DE 2015

CONTENIDO
NOTACIN Y/O ACRNIMOS......................................................................iii
LISTA DE FIGURAS.........................................................................................iv
LISTA DE TABLAS...........................................................................................v
RESUMEN..........................................................................................................vi
CAPTULO 1
Introduccin
1.1
1.2

Justificacin.....................................................................................................................1
Objetivo general............................................................................................................2

1.3

Objetivos Especficos..................................................................................................................2

CAPTULO 2
Estabilidad de sistemas elctricos de potencia
2.1
2.2

Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin......................................................3

Estudios de estabilidad en sistemas multimaquinas...................................................6
2.2.1 Formulacin del modelo clsico de estado de un sistema multimquinas...........7
2.2.2 Consideraciones para la formulacin del modelo clsico de un sistema
multimquinas......................................................................................................7
2.2.3 Representacin de la red......................................................................................7
2.2.4 Formulacin del modelo de estado......................................................................9

2.3

Seleccin del marco de referencia del sistema............................................................12

2.3.1 Aplicacin del marco de referencia sncrono al modelo de estado del
sistema...............................................................................................................12
2.3.2 Aplicacin del marco de referencia del centro de inercia del sistema al modelo
de estado del sistema.........................................................................................13
2.3.3 Aplicacin del marco de referencia de la mquina que cuente con la constante
de inercia mayor al modelo de estado del sistema............................................16
2.3.4 Discusin preliminar acerca de los marcos de referencia del sistema...............17

Conclusiones...........................................................................................................................18
Referencias...............................................................................................................................19

NOTACIN Y/O ACRNIMOS

J

Movimiento de inercia total de le masa del rotor.

Desplazamiento angular del rotor con respecto al estacionario.

Tiempo.

Tm

Par mecnico suministrado por la fuente de energa mecnica al eje del rotor.

Te

Par elctrico total.

Ta

Par de aceleracin total.

sm
m
Pm

Velocidad sincrnica del generador en radianes mecnicos por segundo.

Desplazamiento angular del rotor, en radianes mecnicos, desde el eje de
referencia.
Potencia mecnica suministrada al generador por la fuente de energa mecnica.

Pe

Potencia elctrica que suministra el generador.

Pa

Potencia de aceleracin.

Constante de inercia

MVA

Mega volts ampers

S maq

SEP
Ei

Capacidad del generador en MVA

ngulo de potencia
Sistema Elctrico de Potencia
Es la magnitud del voltaje constante detrs de la reactancia transitoria
para la mquina i.

Es ngulo interno de carga para la mquina i.

Y ij

Es la magnitud del elemento ij de la matriz de admitancias nodales, Ybus.

ij

Es el Mdulo del elemento ij de la matriz de admitancias nodales, Ybus.

4

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1
Figura 2.2
Figura 2.3

Representacin del modelo clsico de un sistema elctrico de potencia

multimquinas.....................................................................................................8
Analoga entre un sistema elctrico y un sistema masa-resorte.........................14
Relacin entre las coordenadas angulares i (giratorio sncrono), i (mquinai
de referencia) y 0 (centro de inercia)...............................................................17

LISTA DE TABLAS
Tabla 2.1

Mtodos de integracin numrica de la ecuaciones diferenciales........................6

RESUMEN
Los Sistemas Elctricos de Potencia son sistemas complejos, no lineales y de grandes
dimensiones en el que las oscilaciones son una parte inherente a su naturaleza. Para el control
de problemas de oscilaciones mal amortiguadas es necesario utilizar tcnicas de anlisis que
proporcionen informacin adecuada para determinar la naturaleza de las oscilaciones que
experimenta el sistema de potencia, con el objeto de conocer sus causas de aparicin y disear
posibles soluciones.
La complejidad del problema requiere utilizar tcnicas de anlisis que, aunque tienen
enfoques diferentes, son complementarias, y permiten analizar la informacin disponible
acerca del comportamiento dinmico del sistema a partir de los registros de disturbios
experimentados por el sistema y los resultados de simulaciones en el tiempo y la frecuencia
utilizando los modelos matemticos lineales y no lineales del mismo.
Los sistemas elctricos de potencia estn sujetos a cambios de cargas, algunas graduales y
otras bruscas, unas por conexin de cargas ligeras y otras como fallas en las lneas de
conduccin, o en sus torres soportes, causando por lo tanto, que la estabilidad del sistema de
transmisin de energa elctrica entre en crisis.

CAPTULO 1
Introduccin
Un sistema de potencia opera en un ambiente de cambio constante debido a: variaciones de
carga, salida de generadores, salida de lneas u otros eventos que pueden alterar su condicin
normal de operacin y desestabilizar el sistema. Las variables afectadas son la frecuencia, el
voltaje, y el ngulo del rotor de los generadores, presentando inestabilidades que pueden
terminar en colapsos del sistema.
Los estudios de Estabilidad se utilizan para analizar la capacidad que tiene un sistema de
potencia para llegar al estado estacionario despus de una perturbacin. Con frecuencia,
dichos estudios se llevan a cabo cuando se planifican nuevas instalaciones generadoras y
transmisoras. Estos estudios son tiles para determinar el tiempo de operacin de los
interruptores, el tiempo de despeje crtico de una falla y la capacidad de transferencia entre los
sistemas, etc.
Los estudios de Estabilidad Transitoria en Sistemas Multimquinas abordan problemas
tales como grandes y repentinos disturbios ocasionados por la ocurrencia de una falla, la
repentina eliminacin de una lnea o la entrada o salida de una carga. Los estudios de
estabilidad transitoria son necesarios para asegurarse que el sistema pueda soportar la
condicin transitoria siguiendo un gran disturbio.
La complejidad de los sistemas de potencia modernos, hace que los estudios sean difciles,
tediosos y que lleven mucho tiempo para su solucin, si se realizan manualmente. El trabajo
de clculo asociado con los estudios de sistemas de potencia, ha sido considerablemente
simplificado por el uso de programas de computadora digital.
1.1

Justificacin

Con la operacin de los Sistemas Elctricos de Potencia cada vez ms cerca de sus lmites
fsicos, la interconexin acelerada de ms y ms reas de transmisin y el uso de sistemas de
control de excitacin de respuesta rpida, ha resurgido el problema de las oscilaciones de baja
frecuencia mal amortiguadas como una limitante en la operacin y planeacin diaria de los
Sistemas Elctricos de Potencia, particularmente en la capacidad de transmisin de stos.
Bajo estas condiciones ya no tiene validez la suposicin de que si un SEP es capaz de
mantener el sincronismo en los instantes posteriores a una falla, ste no tendr problemas de
oscilaciones de baja frecuencia mal amortiguadas. Lo anterior hace indispensable llevar a cabo
estudios que determinen si el SEP de inters tiende a tener este tipo de problemas, con la idea
de encontrar sus causas y de esta manera encontrar la mejor solucin.

1.2

Objetivo general

Analizar las caractersticas dinmicas del amortiguamiento para un sistema de potencia

multimquina bajo diferentes condiciones de operacin, teniendo en cuenta la interaccin
entre generadores elementos de control cargas dinmicas.
1.3

Objetivos Especficos

Con base en el modelo linealizado de un sistema de potencia multimquina, desarrollar

un programa de simulacin que permita analizar el amortiguamiento de las
oscilaciones de baja frecuencia del sistema. El programa realizar un anlisis modal
selectivo empleando una tcnica de anlisis de los valores propios del sistema.

Emplear modelos dinmicos para la representacin de las cargas del sistema y analizar
la influencia de dichos modelos sobre el amortiguamiento de las oscilaciones de baja
frecuencia.

Empleando un modelo clsico para la representacin de los compensadores estticos

de reactivos, analizar la contribucin que stos tienen sobre el amortiguamiento de las
oscilaciones del sistema.

CAPTULO 2
Estabilidad de sistemas elctricos de potencia
2.1

Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin.

La ecuacin que gobierna el movimiento del rotor de una mquina sincrnica se basa en un
principio elemental de dinmica que establece que el par de aceleracin es el producto del
momento de inercia del rotor por su aceleracin angular.
2

d m
dt

=T a=T mT e (2.1)

donde:
J
m
t
Tm
Te
Ta

es el movimiento de inercia total de le masa del rotor.

es el desplazamiento angular del rotor con respecto al estacionario.
es el tiempo.
es el par mecnico suministrado por la fuente de energa mecnica al eje del rotor.
es el par elctrico total.
es e par de aceleracin total.

Bajo la operacin en estado estable del generador, Tm y Te son iguales y el par de

aceleracin Ta es cero (no existe), teniendo entonces como velocidad resultante la velocidad
sincrnica.
Como en el estudio de la estabilidad se busca el comportamiento del ngulo de potencia
mediante la solucin de la ecuacin (2.1) y m se mide con respecto al eje de referencia
estacionario sobre el estator, es una medicin absoluta del ngulo del rotor, por lo que es
conveniente expresar la ecuacin con respecto a un eje de referencia que rote a velocidad
sincrnica, por lo que se define:
m = sm t+ m ( 2.2 )
donde:
sm

es la velocidad sincrnica del generador en radianes mecnicos por segundo.

es el desplazamiento angular del rotor, en radianes mecnicos, desde el eje de

referencia.

La segunda derivada de la ecuacin (2.2) con respecto al tiempo es:

3

d m d m
= 2 (2.3)
2
dt
dt
La cual representa la aceleracin del rotor en radianes mecnicos por segundo al cuadrado.
Al sustituir la ecuacin (2.3) en la ecuacin (2.1), se obtiene:
2

d m
dt

=T a =T m T e (2.4)

Es conveniente, debido a la facilidad en la notacin, introducir

m=

d m
(2.5)
dt

Para la velocidad angular del rotor. Se recuerda, de la dinmica elemental, que la potencia
es igual al par por la velocidad angular y as, al multiplicar la ecuacin (2.4) por m , se
obtiene:
2

d m
J m
=Pa=P mPe (2.6)
2
dt
donde:
Pm

es la potencia mecnica suministrada al generador por la fuente de energa

mecnica.
es la potencia elctrica que suministra el generador.
es la potencia de aceleracin (diferencia entre la entrada y salida de potencia del
generador).

Pe
Pa

El coeficiente

J m

es el momento angular del rotor; a la velocidad sincrnica

sm ,

este coeficiente se denota con M y se le llama constante de inercia de la mquina. Por lo que
la ecuacin (2.6) puede ser expresada como:
2

d m
=Pa =PmP e (2.7)
2
dt

La ecuacin (2.7) puede normalizarse en trminos de la constante H, una de las constantes

que se encuentra frecuentemente en los datos del generador donde:

H=

Energia cinetica en MJ a velovidad sincrnica

( 2.8)
Capacidad del generador en MVA

1
1
J sm2
M sm
2
2
H=
=
(2.9)
S maq
S maq
Al despejar M en la ecuacin (2.9), se obtiene:
M=

2H
S ( 2.10)
sm maq

Al sustituir la ecuacin (2.10) en la ecuacin (2.7), se obtiene:

2

2 H d m Pa P mPe
=
=
(2.11)
sm d t 2 S maq
Smaq
Esta ecucion conduce a un resultado muy simple. Se considera que m se expresa en
radianes mecanicos en el numerador de la ecuacion (2.11) y sm se expresa en radiens
mecanicos por segundo en el denominador. Por lo tanto, se puede expresar la ecuacion como:
2 H d2
=Pa =P mPe (2.12)
s d t 2
La ecuacin (2.12), es la llamada ecuacin de oscilacin del generador. Se observa que es
una ecuacin diferencial de segundo orden que se puede escribir como dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:
2 H d
=P mPe (2.13 a)
s dt
d
= s (2.13 b)
dt
En la que , s y

involucra radianes elctricos o grados elctricos.

La ecuacin de oscilacin puede ser resuelta con diversos mtodos de integracin

numrica para la resolucin de ecuaciones diferenciales de segundo orden, los mismos que por
5

su complejidad son programados dentro de paquetes computacionales especficos para

estudios de sistemas elctricos de potencia.
El fin de resolver la ecuacin de oscilacin es graficar en el dominio del tiempo el
comportamiento del ngulo de potencia en un intervalo de tiempo en el cual se pueda
observar que el mismo oscile amortiguadamente o no, para determinar si el sistema de
potencia es estable. Las grficas obtenidas son llamadas curvas de oscilacin.
Los mtodos que han sido desarrollados para la resolucin de la ecuacin de
oscilacin se muestran en la Tabla 2.1.

Tabla 2.1 Mtodos de integracin numrica de la ecuaciones diferenciales.

Mtodo
Integracin directa o
Regla trapezoidal o
Regla de Simpson
Euler

Forma de la ecuacin

Orden de error

u =f (t )
n

Deben
2

u =f (u , t)

( t)

Euler modificado
(Heun)
Runge-Kutta

un=f (u , t)

( t)3

u =f (u , t)

( t)

Miline

un=f (u , t)

( t)5

Hamming

u =f (u , t)

Crane

u =f (u , t)

Observaciones

n1

conocerse

derivadas de la ecuacin.
Auto inicio.
Auto
inicio,
correccin.
Auto inicio, lento.

prediccin-

Inicio con Runge-Kutta o Series

de Taylor.
Impone un a minia condicin de

para

una

solucin

estable.
Vara el intervalo de tiempo

para controlar el error.

Los mtodos que constan en la Tabla 2.1 se aplican tanto a un sistema elctrico de
potencia con un solo generador conectado a una barra infinita y a un sistema con
ms de un generador, siendo de esa manera una resolucin ms compleja del
sistema de ecuaciones diferenciales que aparecen al existir ms de un generador; es
decir la respuesta de un nico generador conectado a una barra infinita difiere de la
respuesta del mismo generador conectado a un sistema con generadores.
6

2.2

Estudios de estabilidad en sistemas multimaquinas.

En un sistema multimquinas el anlisis de los modos de oscilacin es complejo debido a

que los modos generalmente involucran muchas mquinas y un sistema de transmisin con
diversas configuraciones. Se presenta el anlisis de un sistema multimquinas que utiliza
modelos clsicos para representar a los generadores.
El modelo clsico de la mquina sncrona es el ms simple que se utiliza
en los estudios dinmicos de los Sistemas Elctricos de Potencia (SEP), y
por esta razn requieren una cantidad mnima de datos, un corto perodo
de tiempo de clculo y un bajo costo computacional [1].
Sin embargo, el anlisis de los modos de oscilacin es dependiente del grado de precisin
con el cual se representan los generadores, sistemas de control y las cargas; por lo cual al
representar al sistema con modelos clsicos se pueden introducir variaciones en los resultados
finales de los valores correctos. No obstante del hecho anterior, la frecuencia de oscilacin est
determinada primordialmente por la inercia de los generadores, las reactancias de la red y las
diferencias angulares promedio entre mquinas, por lo que los estudios que utilizan modelos
clsicos pueden proporcionar informacin muy til. Por ejemplo, pueden ser utilizados como
estudios preliminares para identificar las reas ms problemticas en un SEP, mismas que
requerirn un estudio ms detallado utilizando modelos de mayor orden [1] [2].
Con una representacin clsica de cada mquina, es posible mostrar, con algunas
consideraciones, que un SEP con n generadores tiene (n-1) modos de oscilacin, los cuales en
la mayora de los casos son ligeramente amortiguadas positivamente. Sin embargo, existen
casos donde algunas oscilaciones a determinadas frecuencias pueden persistir despus de un
disturbio.
Una aplicacin muy importante que se tiene del SEP multimquinas con modelo clsico es
su utilizacin en la determinacin de grupos coherentes de generadores, ya que es una prctica
general, aunque no necesaria, usar modelos clsicos sin amortiguamiento para identificar un
comportamiento base del SEP. Esta aproximacin es vlida al considerar que la coherencia
est basada en los modos electromecnicos de oscilacin [3].
La simplicidad del SEP multimquinas con modelo clsico se utiliza para comparar
claramente las tcnicas de anlisis modal (eigenanlisis) y de identificacin modal (anlisis de
Prony), y analizar sus ventajas y desventajas de aplicacin en el anlisis de oscilaciones
electromecnicas de baja frecuencia.
2.2.1

Formulacin del modelo clsico de estado de un sistema multimquinas

2.2.2

Consideraciones para la formulacin del modelo clsico de un sistema multimquinas

Las consideraciones que se toman en cuenta para la elaboracin de un sistema mquina-bus

infinito clsico son en la mayora de los casos vlidas para un sistema multimquinas clsico
[1]:
1. La potencia mecnica de entrada es constante.
2. El modelo de la mquina sncrona consistente en una fuente de voltaje constante detrs
de la reactancia transitoria es vlido.
3. El ngulo mecnico del rotor coincide con el ngulo del voltaje detrs de la reactancia
transitoria.
4. Las cargas son representadas como una impedancia constante.
Con respecto a la consideracin nmero 4, tenemos que el representar las cargas por
medio de una impedancia constante no es lo ms adecuado, e incluso puede tener efecto en los
resultados finales, sin embargo se tom esta decisin debido a su relativa facilidad de
implementacin y a que con esta consideracin es posible reducir todos los nodos del sistema
a los nodos internos de los generadores por medio de una reduccin de la red.
El coeficiente de amortiguamiento D es incluido dentro de la ecuacin de oscilacin de
cada mquina, esto se hace para incluir los efectos que tienen la turbina, el generador y las
cargas en el par de amortiguamiento.
2.2.3

Representacin de la red

El sistema bsico estudiado es mostrado en la figura 1.1, mismo que est formado por n
generadores conectados a r cargas a travs de una red de transmisin elctrica lineal.

Figura 2.1 Representacin del modelo clsico de un sistema elctrico de potencia multimquinas.

La red elctrica es descrita completamente por la ecuacin matricial de admitancias

nodales:

[ I ] = [ Y ][ V ] (2.14 )
Al construir la matriz de admitancias nodales se deben tomar en cuenta
las siguientes consideraciones:
1. La matriz de admitancias nodales es formada tomando en cuenta los
nodos internos de los generadores, lo que se logra al considerar la
ecuacin (2.15) para cada generador:
Ei i= ( r i + jXdi ) I i +V i (2.15)
2. Todas las cargas son convertidas a admitancias
equivalentes. Lo cual se consigue al emplear

constantes

Y r =(Pr jQ r )/V r (2.16)

3. Por lo dems, los mtodos para la construccin de la matriz de
admitancias nodales son bien conocidos [4].
Una vez obtenida la matriz de admitancias nodales, sta se reduce a los nodos internos de
los generadores con el objetivo de obtener la matriz reducida de la red. La reduccin se
consigue al realizar una serie de operaciones matriciales. Para esto debemos recordar que
todos los nodos, excepto los correspondientes a los nodos internos del generador, no tienen
inyecciones de corriente. Aplicando el concepto anterior obtenemos una matriz de admitancias
nodal particionada:

[][

][ ]

In
Y
Y nr V n
= nn
(2.17)
0
Y rn Y rr V r

Donde el subndice n se refiere a los nodos generadores, mientras que el subndice r se

refiere a los nodos restantes. Al expandir (2.17) se obtiene las siguientes expresiones:
I n=Y nn V n +Y nr V n (2.18)
0=Y rn V n + Y rr V r (2.19)

Al resolver (2.19) para Vr y sustituir esta expresin en (2.18) se obtiene (reduccin de Kron):
I r =( Y nnY nr Y 1
rr Y rn ) V n (2.20)
Donde

I r =(Y nnY nr Y rr Y rn )V n

es la matriz reducida que se busca, la cual tiene

dimensiones nxn, donde n es el nmero de generadores. La reduccin puede ser aplicada

nicamente a aquellos nodos que tiene una inyeccin de la corriente igual a cero; en este caso,
los nodos de carga. Si las cargas no son consideradas como impedancias constantes, la
identidad de los buses de carga debe ser retenida [1].
2.2.4

Formulacin del modelo de estado

La ecuacin de oscilacin para i-sima mquina, que se utiliza para el anlisis de pequeos
disturbios de un sistema multimquina cuyas mquinas estn representadas por un modelo
clsico, puede ser expresada por las siguientes dos ecuaciones diferenciales de primer orden:

10

 i=i (2.21)
Di
i (2.22)
0

i= 0
2 Hi

T miT ei

El modelo anterior debe estar en funcin nicamente de las variables de estado (

1 , , n , 1 , , n de las entradas del sistema ( T m1 , T m 2 , , T mn , por lo que el par
elctrico necesita ser reescrito para cumplir con la condicin anterior. Esto se consigue al
expresar el par elctrico en trminos de los voltajes internos y las corrientes que circulan por
las ramas de la red, de la siguiente manera:
i
( j ij )(2.23)
N
2

T ei=Ei Gii + E i E j Y ij cos

j=1
j i

donde:

i.

Ei

es la magnitud del voltaje constante detrs de la reactancia transitoria para la mquina

es ngulo interno de carga para la mquina i.

Y ij

es la magnitud del elemento ij de la matriz de admitancias nodales, Ybus.

ij es el Mdulo del elemento ij de la matriz de admitancias nodales, Ybus.

Por lo que al sustituir (2.23) en (2.22), sta puede ser puesta en la
siguiente forma:

N
0
D
T mi E2i Gii E i E j Y ij cos ( i j ij ) i i (2.24)
2 Hi
0
j=1

j i

Al linealizar (2.23) y (2.24) obtenemos:

11

 i= i (2.25)
n
0
T ei Di
i=
T mi
i (2.26)
2 Hi
0
j=1 j

Para poder linealizar la ecuacin (2.24) esta debe ser derivada parcialmente con respecto al
ngulo de cada nodo, obtenindose (2.27) para el caso de derivar parcialmente con respecto
al nodo que est conectada la mquina y (2.28) para cualquier otro nodo:
N
T ei
= Ei E j Eij sin i j ij i (2.27)
i
j=1
j 1

i j
( ij ) i ( 2.28)
T ei
=Ei E j Eij sin
i
Al sustituir (2.27) y (2.28) en (2.26) se obtiene la expresin linealizada para el par
elctrico:
n

T e =

j=1

N
N
T ei
= Ei E j Eij sin i j ij i + Ei E j Eij sin i j ij i (2.29)
i
j=1
j=1
j 1

j 1

Las ecuaciones (2.27), (2.28) y (2.29) pueden ser rescritas en trminos de los coeficientes
del par de sincronizacin, los cuales representan el cambio en el par elctrico de una mquina
dada debido a un cambio en el ngulo existente entre su FEM interna y cualquier otro bus,
manteniendo constantes a los ngulos internos de los dems buses restantes:
i j

( ij ) i
Ei E j Eij sin (2.30)
N

K ii =
j=1
j 1

12

 i j
( ij )( 2.31)
K ii =Ei E j Y ij sin
N

T e =

j=1

N
T ei
=K ii i+ K ij j (2.32)
i
j=1
j 1

Por lo tanto (2.26) puede ser expresada en funcin de los coeficientes del par de
sincronizacin, como se muestra a continuacin:
i=

N
0
D
T miK ii i K ij j i i (2.33)
2 Hi
0
j =1

j i

Para elaborar el modelo de estado de un sistema multimquinas para pequeos disturbios se

deben obtener las ecuaciones (2.25) y (2.33) para cada mquina y ordenarlas en forma
matricial. Para un sistema de n mquinas, el modelo de estado de la forma = A + B u es
el siguiente [5]:

(2.34)
2.3

Seleccin del marco de referencia del sistema

Los marcos de referencia son herramientas muy tiles en el anlisis de

la estabilidad angular. En el caso de la estabilidad transitoria, son
herramientas indispensables para la aplicacin de algunos mtodos de
anlisis. Por ejemplo, para aplicar correctamente el mtodo de la funcin
13

de energa transitoria, y obtener buenos resultados, es necesario expresar

el modelo del sistema ya sea en el marco de referencia del centro de
inercia, o referido a una mquina (normalmente la mquina de mayor
inercia). En el caso del mtodo convencional en el tiempo, en el que se
emplea el criterio heurstico de la mxima separacin angular entre
mquinas sncronas extremas (la ms avanzada y la ms atrasada), utilizar
un marco de referencia inadecuado para expresar las variables del sistema
puede no slo afectar, sino incluso imposibilitar la evaluacin de la
estabilidad del sistema [6].
En el anlisis modal de un sistema multimquinas se pueden tambin utilizar diferentes
marcos de referencia, con el objetivo de evitar problemas de dependencia lineal en la matriz de
estado y con ello la aparicin de eigenvalores cero reales positivos muy pequeos, que
podran ser errneamente interpretados como oscilaciones no amortiguadas inestabilidad
monotnica, en lugar de ser considerados como simples errores de truncamiento [2].
Para evaluar el efecto que tienen los marcos de referencia en los resultados del anlisis
modal del sistema de potencia, y poder apreciar las ventajas y desventajas de su utilizacin, en
esta seccin se expresa el modelo de estado clsico del sistema multimquinas en los marcos
de referencia ms comnmente utilizados en el anlisis de la estabilidad angular.
2.3.1

Aplicacin del marco de referencia sncrono al modelo de estado del sistema

En este caso cada mquina est referida a una referencia angular igual a cero y que gira a
velocidad sncrona, por lo que el modelo de estado (2.34) no sufre ninguna alteracin en su
estructura; sin embargo, el no tener referencia de ngulo y de velocidad trae como
consecuencia la aparicin de dos eigenvalores cero espurios debidos a la existencia de dos
ecuaciones linealmente dependientes de las restantes, es decir, la matriz de estado se vuelve
singular.
El primer eigenvalor cero se origina debido al hecho de que si los ngulos de todas las
mquinas varan con un valor constante, no se producirn cambios en los flujos de potencia
existentes en la red de interconexin [7].
El segundo eigenvalor cero se debe a que los cambios en los ngulos de los generadores
son proporcionales al cambio en la velocidad del rotor de los mismos, es decir que el par
elctrico de cada mquina es independiente a las variaciones de la velocidad. [7].
Debido a que la solucin de la red es un proceso iterativo y a que los algoritmos de
obtencin de eigenvalores no son exactos, se introducen errores de redondeo, mismos que
traen como consecuencia que los eigenvalores cero espurios aparezcan como eigenvalores con
parte real positiva muy pequeos.
Para este marco de referencia solo es posible eliminar el eigenvalor cero relacionado a la
variacin de la velocidad. Para ello nicamente se requiere que la ecuacin de oscilacin de al
14

menos una mquina incluya el trmino que representa el amortiguamiento D del sistema [7].
Otra forma de conseguir el anterior objetivo es introducir un gobernador de velocidad al
modelo de estado.
2.3.2
Aplicacin del marco de referencia del centro de inercia del sistema al modelo de
estado del sistema.
Este modelo utiliza una analoga entre un sistema elctrico y un sistema mecnico masaresorte (ver fig. 2.2). En el sistema mecnico, una masa lineal (Mi , i=1,,n) existe en cada
nodo y tiene su posicin especificada por una coordenada (i , i=1,,n), la cual es medida
relativamente con respecto a una referencia angular [8].

Figura 2.2 Analoga entre un sistema elctrico y un sistema masa-resorte.

El mismo razonamiento que se utiliza en mecnica para introducir el concepto de centro de

masa puede ser utilizado para la definicin de centro angular. Este ngulo es denominado 0 y
corresponde a la inercia promedio de todos los ngulos del rotor. De acuerdo a la definicin
anterior, la frmula para el centro de inercia angular y de velocidad de un sistema de n
mquinas es [8]:
n

0=

1
M (2.35)
M 0 i=1 i i

15

1
0 =
M (2.36)
M 0 i=1 i i

Donde

M o M i
i =1

Es el coeficiente de inercia total del sistema.

Para obtener la ecuacin de oscilacin referida al centro de inercia se deben sumar las
ecuaciones de oscilacin de todas las mquinas y dividirlas por el coeficiente de inercia total
del sistema:
T mi
Di
(T ei
)( 2.37)
0
n

M 0 0=
i=1

Para referir las mquinas al centro de inercia se debe primero referir los
ngulos internos de estas, esto se consigue utilizando (2.38) para cada una
de las mquinas:
iCI = i 0

i=1,,n

(2.38)

Un punto importante a ser observado en este punto es que los ngulos

referidos al centro de inercia y sus derivadas tienen la propiedad de ser
linealmente dependientes entre ellos, lo cual se observa en (2.39):
n

M i i=0( 2.39 a)
i=1

M i i=0( 2.39b)
i=1
n

M i i=0( 2.39 c)
i=1

16

Por lo tanto, siempre es posible describir la dinmica del sistema a travs de n-1 ngulos
referidos al centro de inercia, por ejemplo, el ngulo n se puede expresar como una suma
ponderada de los dems:
n1
1
n=
M = (2.40)
M n i=1 i i n 0
En este punto tenemos dos opciones para eliminar la redundancia de las variables de estado
en el modelo de estado:

Eliminar la ecuacin de oscilacin de la n-sima mquina.

Eliminar la ecuacin de oscilacin de la mquina que cuente con mayor inercia.

Sea cual fuese la opcin elegida, las implicaciones derivadas de tomar una u otra opcin se
explicaran ms adelante. Las ecuaciones de oscilacin restantes se refieren al centro de inercia
al sustraer (2.37) a cada una de ellas de la siguiente forma:
n

1
1
kCL= k 0=
T
T k=1, , n1(2.41)
M k ak M 0 i=1 ai
Por lo tanto el sistema puede ser representado por un conjunto de 2Ng - 2 ecuaciones
diferenciales de la forma (2.41), que una vez linealizadas, son equivalentes al sistema de 2Ng
orden, que viene dado por (2.34), donde Ng es el nmero de generadores [8].
2.3.3
Aplicacin del marco de referencia de la mquina que cuente con la constante de
inercia mayor al modelo de estado del sistema.
Otra de las consideraciones que se pueden realizar en la seleccin del marco de referencia
es suponer que la frecuencia de la red es idntica a la frecuencia de una mquina elegida en
forma arbitraria, de tal forma que la referencia de la red gire en sincronismo con los ejes (d, q)
de esa mquina. Esto trae como consecuencia que la variacin angular de esa mquina
siempre sea cero. Los cambios angulares relativos de las dems mquinas con respecto a la de
referencia se pueden expresar de la siguiente manera [9]:
rij = ri rj ( 2.42)
Para poder referir un sistema elctrico de potencia a una mquina, partiendo de un modelo
que utilice una referencia sncrona, se debe seguir el siguiente procedimiento [Olgun, 1979]:
1. Se deben borrar ref y ref de los vectores [ ] y [ ]
2. Se deben borrar el rengln correspondiente a ref, as como la columna correspondiente
a ref
17

3. Se debe sustraer -1 en los renglones de la nueva matriz correspondientes a las

variaciones angulares restantes y las columnas correspondientes a ref, si la velocidad
est en por unidad.
4. Borrar el rengln correspondiente a ref de la matriz B de la ecuacin x = Ax+By.
La mquina de referencia debe ser aquella que posea la constante de inercia mayor entre el
grupo de mquinas que se est analizando; esto es debido a que sta es la mquina que tiene la
mayor influencia en la frecuencia de la red.
El procedimiento anterior elimina el eigenvalor cero debido a la redundancia entre las
variables de estado del ngulo del rotor.
Sin embargo, el segundo eigenvalor cero debido a la redundancia entre las variables de
estado de velocidad de las mquinas puede ser evitado introduciendo el coeficiente de
amortiguamiento D en la ecuacin de oscilacin incluyendo el efecto de un gobernador de
velocidad [7]. Sin embargo, si lo anterior no es posible, otra forma es medir las variaciones de
velocidad con respecto a la mquina de referencia. Para lo cual se sigue el mismo

procedimiento descrito al inicio de esta seccin sustituyendo ref y ref por ref y

ref , con lo que finalmente obtendremos un modelo de estado de orden 2Ng 2.

2.3.4

Discusin preliminar acerca de los marcos de referencia del sistema

Como se puede ver, la eleccin del marco de referencia apropiado es una variable muy
importante a tomar en cuenta. De este depende tomar en cuenta no eigenvalores mal
condicionados que pueden llevarnos a tomar decisiones errneas con respecto a la estabilidad
del sistema.
Al referir un sistema al centro de inercia del sistema a la mquina con mayor inercia
implica realizar transformaciones de similaridad. Las matrices que son producto de una
transformacin de similaridad tienen los mismos eigenvalores que los de la matriz original y
por lo tanto la eleccin de uno u otro generador como la referencia angular ( incluso no
teniendo referencia angular) no debera tener consecuencias en los resultados, en teora.
La figura 2.3 da una visin ms clara acerca de los diferentes sistemas de coordenadas que
se utilizan para referir una mquina.

18

Figura 2.3 Relacin entre las coordenadas angulares i (giratorio sncrono), i (mquina i de referencia) y
0 (centro de inercia).

CONCLUSIONES
Una conclusin importante es que no obstante que el clculo del amortiguamiento de los
modos de oscilacin sea dependiente del grado de precisin con el cual se representen a los
generadores, sistemas de control y cargas, la frecuencia de oscilacin est determinada
primordialmente por la inercia de los generadores, las reactancias de la red y las diferencias
angulares promedio entre mquinas, por lo que los estudios que utilizan modelos clsicos
pueden proporcionar informacin preliminar muy til.

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REFERENCIAS
[1]

Anderson and Fouad, 1994] P. M. Anderson and A. A. Fouad. Power System Control
and Stability. 2a. Edicin. IEEE Press. 1994.

[2]

Byerly et al., 1975] R. T. Byerly, D. E. Sherman and D. K. McLain. Normal Modes

and Mode Shapes Applied to Dynamic Stability Analysis. IEEE Transactions on
Power Apparatus and Systems. Vol. PAS-94, pp.224-230, 1975.

[3]

[Rogers, 1999] G. Rogers. Tutorial: Power System Structure and Oscillations.

IEEE Computer Applications in Power, pp 14-21, April 1999.

[4]

[Gross, 1986] C. A. Gross. Power System Analysis. 2nd Edition. John Wiley & Sons,
1986.

20

[5]

[Messina, 1994] A. R. Messina. Anlisis y Control de Oscilaciones Electromecnicas

en Sistemas Elctricos de Potencia. Notas del curso. Mayo de 1994.

[6]

[Ruiz-Vega, 2002] Daniel Ruiz-Vega. Dynamic Security Assessment and Control:

Transient and Small Signal Stability. Dpt lgal D/2002/0480/19, ISSN 0075-9333.
Collection des Publications de la Facult des Sciences Appliques No. 213. Institut de
mcanique et gnie civil, Universit de Lige, Lige, BELGIQUE, Juin 2002.

[7]

[Kundur, 1994] P. Kundur. Power System Stability and Control. 1st Edition, The
EPRI Power System Engineering Series, McGraw-Hill Inc., New York NY, U.S.A.,
1994.

[8]

[Tvora and Smith, 1972] C. J. Tvora and O. J. M. Smith. Equilibrium Analysis and
Stability Analysis of Power Systems. IEEE Transactions on Power Apparatus and
Systems. Vol. PAS-91, pp. 1131-1144, 1972.

[9]

[Olgun, 1979] D. Olgun Salinas. The Effect of Load Characteristics on MultiMachine Electric Power System Dynamic Stability, Thesis submitted for the degree of
Doctor of Philosophy, Imperial College, London, UK, June, 1979.

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