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3.2
N3 5 2F sen a
N4 5 0
aB 5 F cos2 a
DwDA
Fa
DwDB 5 3 ez5dz 5 2
ke
F
sen a cos a 5 ez2
ke
F
ez3 5 2 sen a 5 ez5
ke
ez1 5
ez4 5 0
0
,
F,
DwBA 5 3 ez1dz 5
sen a cos a
ke
0
161
aA 5 F sen2 a
,5
Fb
5 3 ez3dz 5 2
tana
ke
La trave inflessa j
N5 5 2F cos a0
2 d(arctan v9)
dw
2 v0
dz
dz 5
dz 5
dz
dz
1 1 v9 2
Curvatura
162
Capitolo 3
Travi elastiche
Figura 3.13
z0
z + dz
v(z)
y
S
ds
dw
2v0
5
ds
"(1 1 v9 2)3
Dw
dw
lim
5
DsS0 Ds
ds
(3.6)
d2v
5 2v0
dz2
(3.7)
Per riassumere, la curvatura della curva piana j, nel punto S definita tramite il
limite del rapporto incrementale , con la derivata calcolata in S.
utile rimarcare che nella convenzione utilizzata le rotazioni w sono positive
se antiorarie (verso positivo della rotazione che porta y su z), mentre le derivate
positive dello spostamento v rispetto a z corrispondono a tratti in cui la v 5 v(z)
crescente, nel riferimento (z, y).
Rinviando la trattazione estesa della flessione della trave piana linearmente
elastica al Capitolo 6, in questa sede ci si limita solo a richiamare il principale
risultato di quella trattazione, consistente nella relazione lineare fra momento flettente Mx e curvatura elastica x:
Mx 5 kxx
(3.8)
3.2
C
z
dz
x
y
dz
y
163
La trave inflessa j
R = y(P)
ds
a)
b)
Figura 3.14
ez 5 lim
dzS0
ds 2 dz
dz
y
R
1
x52
R
ez 5 2
Relazione momento-curvatura
EIx
E
Mx 5 3 sz ydA 5 2 3 y2dA 5 2
R
R
A
ove il momento dinerzia della sezione rispetto allasse x, e fornisce la relazione momento-curvatura sopra richiamata: Mx 5 kxx, con kx 5 EI rigidezza
flessionale della sezione e la curvatura.
Lo spostamento v(z) legato alla rotazione w della sezione dallequazione
w5 2
dv
dz
(3.9)
2
Ix 5 3 y dA
A
x5 2
1
R
164
Capitolo 3
Travi elastiche
Figura 3.15
x
y
z
Curvatura elastica
Mx
2d2v
1
5
2 5
R
kx
dz
(3.10)
(3.11)
2
dMx
d kxd v
5 2 a
b
dz
dz dz2
(3.12)
d2Mx
5 2qy
dz2
(3.13)
conduce alla
d2
d2v
2 a kx 2 b 5 qy
dz
dz
(3.14)
equazione differenziale della trave inflessa linearmente elastica, che lega il carico
trasversale allo spostamento. Nel caso di rigidezza kx 5 EIx costante nella trave,
le (3.12) e (3.14) si scrivono rispettivamente
3.3
2kx
kx
d3v
5 Ty
dz3
(3.15)
d4v
5 qy
dz4
Equazione differenziale
della linea elastica
dw
Dw
5
Dz
dz
(3.17)
qy(z)
qy(z)
dz
x
dz
Ty + dTy
qy(z)
N + dN
Mx + dMx
Mx
Figura 3.16
Ty
165
(3.16)
Questultima la ben nota equazione differenziale della linea elastica della trave
inflessa la cui integrazione consente di ottenere lo spostamento trasversale della
trave inflessa.
x 5 lim
166
Capitolo 3
Travi elastiche
Le quattro integrazioni
1) equazioni di congruenza con i vincoli presenti alle estremit della trave che
impongono condizioni sullo spostamento v 5 v e sulla rotazione
2dv>dz 5 w;
2) equazioni di compatibilit (3.10) fra spostamento e curvatura x 5 2d2v>dz2;
3) equazioni di equilibrio interno fra carichi e sollecitazioni gi introdotte precedentemente per la trave inflessa dTy>dz 5 2qy, dMx>dz 5 1 Ty, qy 5 2d2Mx>dz2;
4) equazioni di equilibrio ai limiti alle estremit caricate Ty0 5 2fy0; Ty, 5 fy,;
Mx0 5 2C 0; Mx, 5 C , che legano taglio e momento alle estremit della trave
con le risultanti delle forze e delle coppie ivi applicate;
5) relazione elastica momento-curvatura x 5 2d2v>dz2 5 Mx>kx.
Le prime due equazioni costituiscono vincoli di tipo cinematico per il campo di
spostamento soluzione, la terza e la quarta impongono lequilibrio interno e ai limiti,
lultima stabilisce il legame costitutivo lineare fra momento e curvatura elastica.
Il problema di equilibrio elastico della trave inflessa qui esposto si presta a
due tipi di strategie solutive.
La prima strategia basata sullesecuzione delle quattro seguenti integrazioni
in sequenza:
Ty 5 2 3 qy dz
(a)
M
w 5 3 xdz 5 3 dz
kx
Integrazione diretta
j Esempio 3.6
Mx 5 3 Tydz
(c)
(b)
v 5 2 3 wdz
(d)
(3.18)
esplicitando le condizioni ai limiti, dalle quali si ottengono ordinatamente le funzioni taglio Ty, momento flettente Mx, rotazione w e spostamento v, quindi la soluzione nella sua completezza.
La seconda strategia solutiva basata sullintegrazione diretta dellequazione
della linea elastica (3.16). Si ottiene cos una soluzione generale che tramite limposizione delle condizioni ai limiti di tipo statico e cinematico determina le funzioni risolventi. Nel seguito si espongono attraverso alcuni esempi le modalit
operative dei procedimenti qui esposti.
3.3
167
qy = q
A
y
aB 5 2T(,) 5 q,/2
Inoltre sono note le funzioni taglio e momento, delle quali si forniscono i relativi grafici.
Si nota che il taglio lineare con valore nullo al centro della trave. Il momento
presenta andamento parabolico, con massimo al centro della trave di valore
Mmax 5 q,2>8.
Lequazione dellequilibrio interno dMx>dz 5 Ty mostra che la derivata allorigine della funzione momento pari al valore iniziale del taglio: Ty (0) 5
q,>2 5 (dMx>dz)z 5 0; tale tangente sottende pertanto un segmento di ampiezza
q,2>4 in mezzeria.
La soluzione del problema deformativo della trave viene ottenuta integrando
la terza delle (3.18) nella quale viene esplicitato il valore della funzione momento
(ove: kx 5 EIx):
aA = +
q
2
aB = +
q
2
Figura 3.17
Momento
z
q2
8 q2
4
Mx
/2
/2
Taglio
q
2
q
2
5 (1kx)(2qz3>6 1 q,z2>4) 1 C3
Lespressione ottenuta per la rotazione w sostituita nella quarta delle (3.18) consente di determinare lo spostamento:
Ty
Figura 3.18
z5,
v(0) 5 0
v(,) 5 0
C4 5 0
q3
24 EI
q3
24 EI
C3 5 2q,3/(24kx)
Spostamenti v
z
v 5 (q/24kx)(z 2 2,z 1 , z)
4
v
/2
Figura 3.19
5q4
384 EI
/2
168
Capitolo 3
Travi elastiche
v0 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3
mentre un integrale particolare della (3.16) : v1 5 qz4>(24kx).
Lintegrale generale della (4.28) pertanto dato da:
v 5 v0 1 v1 5 a 1 bz 1 cz2 1 dz3 1 qz4/(24kx)
e le sue derivate sono:
v9 5 dv/dz 5 b 1 2cz 1 3dz2 1 qz3/(6kx)
v0 5 d2v/dz2 5 2c 1 6dz 1 qz2/2kx
Poich la trave staticamente determinata, le quattro costanti a, b, c, d vengono
determinate tramite limposizione di due condizioni ai limiti di tipo statico e
due di tipo cinematico, come nel seguito si riporta.
1a condizione cinematica.
v(0) 5 0 1 a 5 0.
q(z2 2 ,z)
2kx
Mx 52kxv0 5
q(z2 2,z)
2
j Esempio 3.7
q(, 2 2z)
2
3.3
169
A z
v0 5 2c 1 6dz 1 qz3/(6kx,)
Figura 3.20
vt 5 6d 1 qz2/(2kx,)
vIV 5 qz/(kx,)
Le quattro costanti di integrazione a, b, c, d si determinano imponendo le condizioni ai limiti legate al rispetto delle condizioni di vincolo in A e in B. In
particolare, in A le condizioni cinematiche di spostamento e rotazione nulli
determinano:
z50
v(0) 5 0
1
a50
z50
w 5 2v9(0) 5 0
b 5 0.
v(,) 5 0
c 5 2[(,d 1 q,2>(120kx)]
M1,2 5 2kxv01,2 5 0
c 5 23,d 1
q 2
,
12kx
espressione che unita a quella qui sopra trovata determina: c 5 7 q,2>(240 kx),
d 5 23 q,>(80 kx); la soluzione diventa:
v 5 qz2(7,2>6 2 3,z>2 1 z3>3)>(40kx)
Tramite la w 5 2dv>dz, dalla v si ottiene:
w 5 2dv>dz 5 2qz3 7,2>15 2 9,z>10 1 z3>(3,)4>(8kx)
E con derivazioni successive: Mx 5 2kxv0; T 5 dMx>dz 5 2Mx 5 2kxv-.
Mx 5 2kx
q,
7
9
z3
d2v
a
2
,
1
z
2
5
b
2
60
20
dz2
3,2
Ty 5 2kx
q 3
z2
d3v
a
,
2
b
5
2 20
,
dz3
Ty 5 13500 20.0833 z2
170
Capitolo 3
Travi elastiche
Figura 3.21
Rotazione
Taglio Ty
z
z
Ty
Spostamenti v
Momento Mx
z
z
v
Mx
j Esempio 3.8
y
Figura 3.22
w50.01 2 9.14531025z11.237z2
M5 24.013131010(9.144831025 22.4751931027z)
T 5 9933.19
3.3
Rotazione
Taglio Ty
171
Figura 3.23
Ty
Spostamenti v
Momento Mx
Mx
v
j Esempio 3.9
Sono gi state dedotte precedentemente le seguenti equazioni dellequilibrio interno in presenza di coppie distribuite:
dT>dz 5 2qy (a)
dM>dz 2 T 5 2c
(b)
w 5 3 M>kxdz
v 5 2 3 wdz
172
Capitolo 3
Travi elastiche
Analogia di Mohr
(a)
M 5 3 Tdz
w 5 3 xdz
(b)
con x 5 M>kx
(3.19)
v 5 2 3 wdz
M
kx
(3.20)
M
dz52w
kx
(c)
(3.21)
j Esempio 3.10
3.4
Lanalogia di Mohr j
Tabella 3.1
Vincoli trave reale
T* ? 0
v50
M* 5 0
Dw ? 0
DT * ? 0
Dv 5 0
DM * 5 0
w?0
T* ? 0
v?0
M* ? 0
Dw 5 0
DT * 5 0
Dv 5 0
DM * 5 0
w?0
T* ? 0
v50
M* 5 0
Incastro
di estremit
w50
T* 5 0
v50
M* 5 0
Doppio pendolo
di estremit
w50
T* 5 0
v?0
M* ? 0
Appoggio
di estremit
Cerniera interna
Appoggio esterno
intermedio
Appoggio
di estremit
Appoggio esterno
intermedio
Cerniera interna
Estremo libero
Doppio pendolo
di estremit
Glifo
Glifo
Doppio pendolo
interno
Estremo libero
Dw 5 0
DT * 5 0
Dv ? 0
DM ? 0
w?0
T* ? 0
v?0
M* ? 0
w?0
T* ? 0
v?0
M* ? 0
Incastro
Figura 3.24
Trave reale
F
F
A
B
M
Trave di Mohr
q* = M/kx
2a
Doppio pendolo
esterno intermedio
173
174
Capitolo 3
Travi elastiche
Le reazioni sono ambedue di valore 2F. Il momento flettente nei tre tratti vale
rispettivamente: M1 5 Fz;
M2 5 Fa;
M3 5 F (, 2 z).
La trave ausiliaria o trave di Mohr la trave appoggiata caricata dal carico
curvatura elastica q* 5 M>kx come rappresentato in Figura 3.24. Le reazioni
della trave di Mohr sono a* 5 2Fa (, 2 a)>(2kx). La (3.21) consente di determinare la rotazione in A come taglio fittizio in A-destra nella trave di Mohr,
quindi la cercata rotazione vale: wA 5 2T *A 5 1 a* 5 2Fa (, 2 a)>(2k).
Lo spostamento in mezzeria della trave in studio si ottiene calcolando il momento fittizio della trave di Mohr in z 5 ,>2; con facili passaggi si ottiene il
cercato spostamento: v (,>2) 5 M * (,>2) 5 Fa (3,2 2 4a2)>(24kx).
j Esempio 3.11
j Esempio 3.12
j Esempio 3.13
Figura 3.25
Trave reale
f
M
A
B
Trave di Mohr
q* = Mkx
A
B
/5
3.4
Lanalogia di Mohr j
175
Figura 3.26
Trave reale
Trave di Mohr
A
B
D
Il cercato salto di spostamento assume il valore del salto di momento nella trave
di Mohr. Lequazione di equilibrio alla rotazione della trave di Mohr determina
la coppia fittizia del doppio pendolo esterno in B, cui corrisponde il salto di momento fittizio e quindi il cercato salto di spostamento: Dv 5 c,2>(2kx).
Si voglia determinare la rotazione della sezione D della trave di Figura 3.26.
j Esempio 3.14
Questa rotazione viene calcolata come opposta del taglio nella sezione D della
trave. Lequazione di equilibrio alla traslazione verticale della trave di Mohr, di
Figura 3.26, fornisce il valore della reazione dellappoggio in D della trave di
Mohr, cui corrisponde un taglio fittizio il cui opposto determina la cercata rotazione 2T * 5 w 5 C,>kx.
assegnata la trave di Figura 3.27 avente kx uniforme, caricata dalla forza Fy 5 F
in A. Si voglia determinare con lanalogia di Mohr la rotazione della piastra destra del doppio pendolo G.
/3
/4
Trave reale
Figura 3.27
2 /3
M
Trave di Mohr
M = kx
A
j Esempio 3.15
176
Capitolo 3
Travi elastiche
*
q 52
M
kx
aGx 5 2
TDH 5 0
Fl
4
aHy 5 0
aHx 5
MAD 5 2Fz
Fl
4
MDH 5 2
F,
4
La trave ausiliaria di Mohr quella rappresentata nella figura, che viene caricata
con il carico fittizio curvatura .
La cercata rotazione wG pari al taglio fittizio T G* in G della trave di Mohr.
Per lequilibrio del tratto GH alla traslazione verticale si ha
TG* 5
Fl 2
F,2
,5
5 1wG
4kx 3
6kx
(3.22)
21
ove le componenti qz(z), qy(z) hanno dimensione [FL ] mentre la c(z) ha dimensione [FLL21] 5 [F]. Alle estremit sono presenti condizioni di vincolo di equazione u 5 u o forze e coppie concentrate raccolte nel vettore f 5 [fz fy C ]T. Le
equazioni di equilibrio vengono scritte con riferimento alla configurazione rettilinea
indeformata, grazie allipotesi di piccoli spostamenti; si assume come riferimento
la terna centrata sul baricentro della base iniziale (G, e1, e2, e3). Il sistema piano
nel senso che lasse della trave, una direzione principale dinerzia della sua sezione,
dei suoi carichi e delle sue reazioni, appartengono al piano (y, z). Pertanto alle sollecitazioni taglio T e momento flettente M non necessario apporre pedici, essendo
chiaro in questo contesto che si tratta delle componenti Ty e Mx; similmente per la
coppia distribuita C 5 Cx(z). Le sollecitazioni nella trave sforzo assiale, taglio e
momento flettente vengono raccolte nel vettore della sollecitazione s 5 [N T M]T.
3.5.1 Equilibrio
Le equazioni dellequilibrio interno o indefinite, ottenute precedentemente, si scrivono:
Equilibrio alla traslazione in direzione z
dN>dz 5 2qz
(3.23)
3.5
Figura 3.28
dz
z + dz
u(z)
y
u(z + dz)
c
S
qy
z
n0 k
qz
M + dM
N + dN
T + dT
dz
(3.24)
(3.25)
Negli equilibri, le forze si considerano positive se equiverse agli assi y e z, le coppie se antiorarie.
Le equazioni di equilibrio ai limiti si scrivono, sulla base iniziale e su quella
finale, rispettivamente:
fz 5 2N
fy 5 2T
C 5 2M
fz 5 N
fy 5 T
C5M
(3.26)
Scorrimento
Trave di Timoshenko
177
178
Capitolo 3
Travi elastiche
trodotto per il continuo polare da Duhem (1893), sviluppato dai fratelli Cosserat
(1907-1909), ed esteso al continuo deformabile da J.L. Ericksen e C. Truesdell
(1958). La generica sezione S della trave univocamente identificata, nella configurazione iniziale indeformata, dalla sua ascissa z; inoltre, poich gli scorrimenti
possono determinare rotazioni tra le sezioni e la normale alla linea elastica, necessario associare a ogni sezione S il versore n a essa normale (Figura 3.28).
Nella configurazione indeformata iniziale della trave rettilinea, ogni sezione
presenta versore della normale n0 coincidente con il versore k dellasse z. Nella
configurazione deformata, la sezione S9 trasformata ruotata di w rispetto alla posizione iniziale S; quindi il versore della normale alla sezione trasformata, indicato
con n, forma langolo w con loriginario asse della trave che coincide con z.
La configurazione deformata della trave caratterizzata dalla curva j trasformata della linea dasse baricentrico z, nonch dal campo dei versori n(z) normali
alle trasformate S9 delle sezioni, che vengono chiamati direttori.
Lo spostamento generalizzato u della trave dunque rappresentato dalle due
componenti dello spostamento del baricentro della sezione, rispettivamente assiale
w e trasversale v, e dalla rotazione w del direttore (Figura 3.28):
u 5 [w(z) v(z) w(z)]T
(3.27)
Nella trave di Timoshenko la nozione di curvatura rimane la stessa gi sopra richiamata per la trave di Eulero-Bernoulli; resta solo da osservare che qui le normali
alle sezioni non coincidono con le tangenti alla trasformata j della linea dasse.
3.5.3 Scorrimento
Lo scorrimento, che verr trattato per esteso nel capitolo dedicato al solido di de
Saint Venant, la deformazione della trave duale della sollecitazione tagliante
T, e corrisponde alla variazione dellangolo inizialmente retto compreso fra lasse
z della trave e lasse y su cui giace la sezione trasversale S. Questo tipo di deformazione pu essere esemplificato dallo scorrimento che nasce tra le carte di un
mazzo di carte da gioco o tra i fogli di un libro (Figura 3.29a). Altro esempio di
meccanismo di scorrimento quello che si ipotizza a livello macroscopico per i
telai multipiani, detti shear-type sotto forze orizzontali del tipo sismico (Figura
3.29b). Meccanismi di scorrimento da taglio si determinano anche nei solidi volumetrici, quali per esempio i terreni in pendio, i banchi rocciosi composti da diversi strati di rocce sovrapposti; lo scorrimento, frequentemente innescato nel
banco instabile da sismi o da saturazione di acqua dei terreni, pu produrre meccanismi di frane o scivolamento dei pendii (Figura 3.29c).
Con riferimento alla Figura 3.30 si consideri la sezione S e la sua trasformata
S9. Sia n il direttore di S9. Per lo spostamento della sezione S in S9, se non vi
fosse scorrimento da taglio la sezione S9 risulterebbe ortogonale alla tangente alla
linea media deformata. Lelemento di trave di lunghezza dz fra S e Q si porterebbe
nella posizione S9Q*; esso invece si deforma cos da occupare la posizione deformata S9Q9, in quanto avvenuto lo scorrimento g rispetto a S9Q*. Dalla geometria della figura agevole dedurre la seguente relazione geometrica:
g5w1
dv
dz
(3.28)
che lega lo scorrimento g alla rotazione w della sezione e alla derivata rispetto a
z dello spostamento trasversale v della linea dasse trasformata j.
Se risulta w 5 0 si ha puro scorrimento di valore (Figura 3.30):
g5
dv
dz
(3.29)
3.5
Struttura
a telaio nella
configurazione
indeformata
Struttura
a telaio nella
configurazione
deformata
(meccanismo
shear-type)
a)
b)
Porzione di terreno
interessata da possibili
meccanismi di scivolamento
Terreno
Superficie di
scorrimento
c)
Figura 3.29
Figura 3.30
Scorrimento
dz
S
z
n0
Q
z + dz
v + dv
v(z)
Q*
S
w(z)
=+
dv
dz
n
dv
dz
n + dn
Q
dv
179
180
Capitolo 3
Travi elastiche
dv
dz
(3.30)
dw
(a)
dz
g5w1
dv
(b)
dz
x5
dw
(c)
dz
(3.31)
w 5 3 x dz
v 5 3 (g 2 w)dz
(3.32)
In questo paragrafo viene introdotto il Principio dei Lavori Virtuali (PLV) per la
trave inflessa, la cui deformazione stata descritta precedentemente. La trattazione
pu considerarsi la naturale estensione alla trave deformabile del Principio gi
ampiamente trattato per le travi rigide. Peraltro la trattazione esposta costituisce
la riduzione, alla trave inflessa, di quel Principio valido in generale per il solido
deformabile, che verr introdotto nel Capitolo 5.
Il PLV di fondamentale importanza nella deduzione della generalit dei risultati
sulla meccanica della trave, in tema di teoria dellElasticit, nella teoria della Plasticit e nellAnalisi Limite: infatti esso non presuppone alcun legame costitutivo
e si pu dunque utilizzare in vaste parti della teoria e delle applicazioni in tema di
solidi e strutture, indipendentemente dal comportamento del materiale costitutivo.
Il PLV costituisce un ponte fra il mondo della statica e quello della cinematica
della trave deformabile, in quanto fornisce condizioni di equilibrio e condizioni
di compatibilit.
3.6.1 Equilibrio
Sistema forze-tensioni
equilibrato
3.6
181
Figura 3.31
q y= q(z)
C0
Sl
S0
Cl
Fl
F0
F
y
,
Le azioni applicate alle due basi e il carico distribuito q(z) sono per ipotesi in
equilibrio fra loro nel senso che soddisfano le equazioni cardinali della statica
dellintera trave. Per lequilibrio esistente, il carico q(z) applicato insieme ai sistemi di forze agenti alle estremit, sono in equilibrio con le sollecitazioni interne
T(z), M(z) 5 Mx suscitate nella trave, nel senso che sono soddisfatte le equazioni
indefinite di equilibrio interno della trave (Paragrafo 2.9):
dT
1 q(z) 5 0 (a),
dz
dM
2 T(z) 5 0 (b)
dz
(3.33)
e le equazioni di equilibrio ai limiti nelle sezioni di estremit coinvolgenti le sollecitazioni e le azioni esterne ivi applicate:
T0 5 2F y0
M0 5 2C x0 in S0 e
Tl 5 F yl
(3.34)
Ml 5 C xl in Sl
(3.35)
3.6.2 Compatibilit
Si consideri poi la trave S di Figura 3.32, avente la stessa geometria (S, l) di quella
gi introdotta, sulla quale si considera presente un generico campo di spostamento
trasversale v(z) appartenente a una classe V di spostamenti infinitesimi di opportuna regolarit (per esempio di classe C (2)), al quale sono connesse le rotazioni
infinitesime w(z) e la curvatura x(z) linearizzata, soddisfacenti con lo spostamento
le equazioni di compatibilit spostamento-deformazione:
w52
x5
S0
v0
dv(z)
dz
(3.36)
d2v(z)
dw
52
dz
dz2
z
w0
(3.37)
Figura 3.32
SL
v (z)
vL
y
,
Sistema
spostamento-deformazione
cinematicamente compatibile
wL
182
Capitolo 3
Travi elastiche
Spostamento virtuale
Scriviamo ora il cosiddetto lavoro virtuale delle forze presenti sulla trave F per
gli spostamenti della trave S. Questo lavoro, altrimenti detto lavoro delle forze o
lavoro esterno, il prodotto scalare degli enti forze e coppie presenti su F, per i
corrispondenti spostamenti-deformazioni presenti su S:
l
Le 5 F y0v0 1 C 0x w0 1 F yl vl 1 C 0l wl 1 3 q(z)v(z)dz
(3.38)
Lavoro virtuale
d
5 3 Tv 1 Mw4 l0 1 3 q(z)v(z)dz 5 3 c (Tv 1 Mw) 1 q(z)v(z) d dz 5 (3.39)
dz
0
dv(z)
dw
dT
dM
5 3ca
1 q(z) b v(z) 1 a
w1T
b 1 M d dz
dz
dz
dz
dz
0
Li 5 3 Mxdz
0
Nellultimo membro della (3.39), la prima parentesi tonda in forza della (3.33a)
nulla, la seconda parentesi tonda grazie alle (3.33b) e alla (3.36) nulla, sicch lultimo membro della (3.39) si riduce allespressione del cosiddetto lavoro virtuale
interno flessionale del momento presente su F per la curvatura presente in S: .
In definitiva si ottiene lequazione che esprime il Principio dei Lavori Virtuali
della trave inflessa:
l
(3.40)
3.6
La (3.40) afferma che il lavoro virtuale delle forze agenti sulla trave F per gli
spostamenti della trave S, o lavoro virtuale esterno Le, eguaglia il lavoro virtuale
della sollecitazione momento flettente equilibrato con le forze su F per la deformazione di curvatura compatibile con lo spostamento di S, chiamato lavoro virtuale interno Li.
Sotto opportune ipotesi di regolarit degli enti coinvolti valgono i seguenti
Teoremi dei Lavori Virtuali.
Condizione necessaria
di equilibrio
Nella dimostrazione svolta sopra si fatta lipotesi che le forze-sollecitazioni presenti sul sistema di forze F siano equilibrate nel senso delle equazioni cardinali
della statica e nel senso delle equazioni di equilibrio interno e ai limiti (3.33),
(3.34) e (3.35). Si poi utilizzato lo spostamento virtuale v(z) con la rotazione e
la curvatura w(z), x(z) ottenute da v(z) a mezzo delle equazioni di compatibilit
(3.36) e (3.37): questa procedura d pertanto allequazione (3.40) del PLV il significato di condizione necessaria di equilibrio.
Il teorema si enuncia:
Un sistema di forze-sollecitazioni [F y0, C x0, F yl, C xl, q(z), M(z)] in equilibrio sulla
trave nel senso dellequilibrio globale, interno e ai limiti, soddisfa lequazione
(3.40) del PLV
Le 5 Li
scritta con riferimento a uno spostamento virtuale v(z) e alle corrispondenti deformazioni compatibili.
Questo teorema si chiama anche teorema degli spostamenti virtuali, a sottolineare il carattere di parametro di prova o rivelatore assunto dal campo di spostamento virtuale v(z), e pu essere sintetizzato dalla seguente implicazione
simbolica:
3 Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z)4 equilibrato 1 Le 5Li per un 3v(z), w(z), x(z)4 virtuale
Con tecnica dimostrativa analoga possibile dimostrare gli altri teoremi che qui
di seguito si enunciano, rinviando per approfondimenti allampia letteratura esistente sullargomento [1, 25].
Condizione sufficiente
di equilibrio
Le 5Li per ogni 3v(z), w(z), x(z) 4 virtuale 1 3Fy0,Cx0,Fyl ,Cxl ,q(z),M(z) 4 equilibrato
Condizione sufficiente
di compatibilit
183
184
Capitolo 3
Travi elastiche
j Approfondimento 3.1
PLV per la trave: trattazione generale
equilibrate con i carichi q 5 [qz qy c]T nel senso del soddisfacimento delle equazioni dellequilibrio interno
(3.23) (3.24) (3.25).
f y0 5 2T0
C0 5 2M0
f z, 5 N,
f y, 5 T,
C, 5 M,
(AP3.1)
dN
5 2qz
dz
(a)
dT
5 2qy
dz
(b)
dM
2 T 5 2c
dz
(c)
(AP3.2)
Si consideri poi unaltra trave, avente la stessa geometria (S, ,) della prima, che presenta un campo di spostamento generalizzato piccolo u 5 [w(z) v(z) w(z)]T
(Figura AP3.2).
Nella generica sezione allascissa z della trave, sono presenti le caratteristiche della sollecitazione s 5 [N T M]T
Figura AP3.1
C = M
f 0y = T0
f 0z = N0
qy
z
q
qz
f z = N
y
F = +T
C0 = M0
y
3.6
185
Figura AP3.2
wl
z
vl
v0
w0
dw
dv dw T
aw 1 b d
dz
dz dz
con esso compatibili. Questi spostamenti-deformazioni (u, d), assunti nellambito della teoria infinitesima, per ipotesi sono dotati di opportuna regolarit
matematica e costituiscono uno stato di spostamenti-deformazioni chiamato cinematicamente compatibile. Di norma si assume che u sia continuo con derivate prime e seconde continue.
Si nota esplicitamente che tra le forze-tensioni sopra introdotte e questi spostamenti-deformazioni non
vi alcuna relazione.
Scriviamo ora il cosiddetto lavoro virtuale, che le
forze del primo sistema compiono per i corrispondenti spostamenti del secondo sistema:
LF 5 f z,w, 1 f y,v, 1 C,w, 1 f z0w0 1 f y0v0 1
(AP3.3)
,
1 C0w0 1 3 (qzw 1 qyv 1 cw)dz
0
53 c
d
1Nw 1Tv1Mw2 1(qzw 1qyv1cw) d dz5
dz
dN
dT
dM
1qz b w1 a 1qy b v1 a
1c b w1
dz
dz
dz
53 ca
0
1 aN
dw
dw
dv
1 T 1 M b d dz (AP3.4)
dz
dz
dz
Poich le sollecitazioni s 5 [N T M]T sono in equilibrio con i carichi q 5 [qz qy c]T nel rispetto delle
dv
dz
LF 5 3 3Ne1Tg1Mx4dz5 Li
(AP3.5)
186
Capitolo 3
Travi elastiche
5 3 (Ne 1 Tg 1 Mx)dz
(AP3.6)
scritta per un qualunque campo di spostamenti virtuali u 5 [w v w]T compatibili con le deformazioni
d 5 [e g x]T. La (AP3.5) scritta sinteticamente:
LF 5 Li
evidenzia luguaglianza fra il lavoro virtuale delle
forze LF e il lavoro virtuale interno Li.
Questo teorema si chiama anche teorema degli
spostamenti virtuali, a sottolineare il carattere di pa-
j Esempio 3.16
2RAl 2 Fa 5 0
RA 5
d
RBl 2 F1l 1 a2 5 0
2Fa
l
RB 5 F a 1 1
a
b
l
M(z)
Figura 3.33
F
A
z
RA
(1)
@
v(z)
(2)
RB
vD
3.6
M 1(z)
Figura 3.34
M 2(z)
1
A
z
y
aA
(1)
@F
(2)
aB
L
x5
M
EI
Sistema spostamenti
dw
M
d2v
5
5 2 2
EI
dz
dz
l1a
M1
M2
M
Le 5 1 # vD 5 Li 5 3 m dz 5 3 m1 dz 1 3 m2 dz
EI
EI
EI
b
aA 5
2a
l
aB 5 1 1
a
l
Sistema forze
187