FASE DE LA ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE: MOMENTO 2

DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

ACTIVIDAD COLABORATIVA
FASE 4

CONTROL DIGITAL - Cdigo: 299006

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
VALLEDUPAR CESAR
2015

Ejercicio 2:
Un proceso industrial
transferencia:
10
G p ( s )=
s (s +5)

se

representa

por

lafuncin

de

El objetivo es utilizar un computador digitalpara mejorar el

rendimiento, donde lafuncin de transferencia del computador
serepresenta por D(z). Las especificaciones dediseo son: (1)
margen de fase mayor que45, y (2) tiempo de establecimiento
(concriterio del 2%) menor que 1 segundo.
A. Disee
B.

un

s+a
controlador Gc ( s ) =K s+b

para

alcanzar

las

especificaciones de diseo.
Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos,
convierta Gc ( s ) a D(z) .

C. Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con

una entrada escaln unitario.
D. Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado
con una entrada escaln unitario.
E. Compare y comente los resultados de losincisos C y D.
Solucin:
A. Graficamos la funcin de transferencia para observar el
margen de fase y el tiempo de establecimiento:
num=[0 0 10];den=[1 5 0];
Gs=tf(num,den); bode(Gs)

num=[0 0 10];den=[1 5 0];

Gs=tf(num,den); Gsr=feedback(Gs,1);
step(Gsr)

De las grficas anteriores, se observa que el margen de fase

es de 69.5, mientras que el tiempo de establecimiento es de
1.17 segundos, lo que nos indica que solo nos falta reducir
el tiempo de establecimiento para cumplir con los parmetros
requeridos.Emplearemos un controlador en adelanto de fase,
descrito por la ecuacin:

1
T
s+ z
Gs ( s )=K c
=K
con|z|<| p|
1
s+ p
s+
T
s+

Se sitan los polos dominantes deseados

posicin del cero y polo del controlador.

se

calcula

la

Determinaremos las especificaciones del sistema, y las

traduciremos en la localizacin de los polos dominantes, a
travs de las siguientes ecuaciones:
w n2
4
= 2
w n=
M= 2
2
t s(2 )
s +2 w n s+ wn
+ ln ( Mp)2
ln (Mp)

Gp=tf(10,[1 5 0]);
Mp=0.1; % Maximo sobrepico (Mp<10%)
ts=0.7, % Tiempo de establecimiento (ts< 1seg)
zeta=-log(Mp)/sqrt(log(Mp)^2+pi^2);
Wn=4/(zeta*ts); % Criterio del 2%
M=tf(Wn^2,[1 2*zeta*Wn Wn^2]);% Modelo deseado
% Ubicacion de los Polos Deseados
sigma=4/ts;
Wd=Wn*(1-zeta^2)^0.5;
sx=-sigma+Wd*j
% Evaluacion de la Ganancia a Compensar
Gsx=10/(sx^2+5*sx);
Csx=(sx+5.7)/(sx+15.02);
Kc=1/abs(Gsx*abs(Csx))

Usamos sisotool en MATLAB, y

debajo de los polos deseados:

ubicamos

cero

directamente

Del mismo modo, se observa cmo va cambiando el tiempo de

establecimiento y el mximo sobrepico del sistema:

Luego, el controlador quedara de la siguiente manera:

Gc ( s ) =11.7841

(s +5.7)
(s +15)

Ahora verificamos los parmetros requeridos inicialmente:

Para el margen de fase:

num=[0 0 10];
den=[1 5 0];
Gs=tf(num,den);
A=11.7841*(s+5.7);
B=(s+15);
Gcs=A/B;
Gs_control=series(Gs,Gcs);% sistema en lazo abierto con Gc(s)
bode(Gs_control)

Se observa que se sigue manteniendo un margen de fase por

encima de los 45.

Para el tiempo de establecimiento:

s=tf('s');
num=[0 0 10];
den=[1 5 0];

Gs=tf(num,den);
Gr =feedback(Gs,1); % Sistema sin controlador
A=11.7841*(s+5.7);
B=(s+15);
Gcs=A/B;
Grc=feedback(Gs*Gcs,1);% Sistema con controlador
step(Gr,Grc)

Se observa que el tiempo de establecimiento del sistema con

el controlador est por debajo de 1 segundo, lo cual indica
que se cumplieron con las especificaciones de diseo.
B. Ahora discretizamos el controlador
T=0.02 segundos:
s=tf('s');
A=11.7841*(s+5.7);
B=(s+15);
Gcs=A/B;
T=0.02;
Gcz=c2d(Gcs,T,'zoh')

D (z)=

11.78 z10.62
z 0.7408

C. Simularemos el sistema en MATLAB:

G c (s)

sabiendo que

s=tf('s');
num=[0 0 10];
den=[1 5 0];
Gs=tf(num,den);
Gr=feedback(Gs,1); % Sistema retroalimentado sin controlador
A=11.7841*(s+5.7);
B=(s+15);
Gcs=A/B;
Grc=feedback(Gs*Gcs,1);%Sistema en lazo cerrado con controlador
step(Grc)

D. Pasamos la planta y el controlador a un sistema digital:

s=tf('s');
A=11.7841*(s+5.7);
B=(s+15);
Gcs=A/B;
num=[0 0 10];
den=[1 5 0];
Gs=tf(num,den);
Hs=series(Gcs,Gs);
T=0.02;
Hz=c2d(Hs,T,'zoh')% Sistema discreto en lazo abierto
2

H ( z )=

0.02148 z + 0.0003626 z 0.01742

3
2
z 2.646 z + 2.316 z 0.6703

Luego, la funcin de transferencia discreta en lazo cerrado

es:
H LC ( z )=

0.02148 z 2+ 0.0003626 z0.01742

z 32.6245 z2 +2.31636 z0.6877

Ahora graficaremos el sistema discretizado en lazo cerrado:

numz=[0 0.02148 0.0003626 -0.01742];denz=[1 -2.6245 2.31636 -0.6877];
dstep(numz,denz);

E. Ahora pasaremos a comparar la respuesta del sistema sin

controlador y con controlador en tiempo continuo, y la
respuesta
del
sistema
con
controlador
en
tiempo
discreto:

Se observa que al discretizar la funcin de transferencia del

sistema, este aumenta su tiempo de establecimiento de una
manera bastante considerable, pero por otro lado, el mximo
sobrepico con el cual se dise el controlador, se sigue
manteniendo por debajo del 10%.