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ETUDE DE PENDULES COUPLES

B. AMANA et J.-L. LEMAIRE

-Etude de Pendules Coupls.

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ETUDE DE PENDULES COUPLES


Modes et frquences propres

I. Buts de l'tude
Il s'agit dans ces expriences d'tudier les modes de vibration de pendules
coupls. Les frquences propres seront directement mesures et on observera l'effet
du couplage sur leurs valeurs. Il sera possible d'tudier l'effet des conditions initiales
sur les modes observs.
Le systme pourra comporter deux, trois ou plusieurs pendules coupls. Ces
pendules pourront tre identiques ou non.
Si on dispose de plusieurs postes de travail (carte d'acquisition +ordinateur) il
peut tre intressant de comparer les rsultats obtenus simultanment sur chacun des
pendules coupls.
Ce TP peut galement servir tudier les caractristiques de fonctionnement
de la transforme de Fourier (TF) sur les signaux enregistrs: frquence
d'chantillonnage, dure de l'enregistrement .., ainsi que sur des signaux simuls.
Le dispositif exprimental propos peut facilement tre adapt l'tude des
oscillations forces d'un systme de pendules coupls.

-Etude de Pendules Coupls.

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II. Prsentation thorique


Seul un bref rappel thorique correspondant aux expriences sera prsent ici
ainsi que les principales relations ncessaires leur interprtation. Tous les rsultats
ne seront pas dmontrs, le soin est laiss au lecteur de les tablir compltement si
ncessaire.
Un des systmes proposs est reprsent sur la figure 1. Il est constitu de trois
pendules identiques de masses M et de moment d'inertie I par rapport aux points de
suspension O1, O2 et O3. Le centre de masse d'un pendule est appel Gi, et L =
OiGi. Les pendules sont coupls au moyen de ressorts identiques de constante de
rappel k et de masse ngligeable face la masse des pendules. Les ressorts sont fixs
une distance d du point de suspension des pendules. Les deux ressorts extrmes,
identiques aux prcdents servent obtenir un couplage nul lorsque les pendules sont
verticaux (ils ne sont pas indispensables, mais les calculs sont diffrents, sans).

-Etude de Pendules Coupls.


Codeur 1
Codeur 2

.
.

Codeur 3

d
k

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1
G2
M

G1

G3
M

Codeur qque
Entres logiques
Alimentation

S ysam
Eurosmart

Carte
d'acquisition

Fichiers
sur DD

PC

Pendules coupls Informatiss


J.L. Lemaire
Universit de Cergy-Pontoise
Observatoire de Paris-Meudon

Figure 1
Alimentation

Roue codeuse

Entres logiques

-Etude de Pendules Coupls.

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Alimentation

Roue codeuse

Entres logiques

Sysam
Eurosmart

Carte
d'acquisition

Fichiers
sur DD

PC

Pendule Informatis pdagogique


J.L. Lemaire
Universit de Cergy-Pontoise
Observatoire de Paris-Meudon

Connecteur DIN 6
vers le pendule

BNC (Oscillo)

Secteur

Entres logiques
SYSAM
Voie 0

Voie 1
Masse

Dtail des branchements


Figure 2

-Etude de Pendules Coupls.

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II.1. Systme de 2 pendules coupls (par 1 seul ressort)


On obtient, de faon classique, l'quation diffrentielle du mouvement d'un pendule,
dans l'hypothse des petits angles d'oscillation, l'aide du thorme du moment
cintique, soit:
= MgL + k d 2 ( )
I
1
1
2
1

Les deux quations correspondant aux deux pendules coupls (par 1 seul ressort mais
sans liaison gauche et droite avec une paroi fixe) forment un systme d'quations
couples:
MgL + k d2
k d2
1
+
1 =0
I
I 2
k d2
MgL + k d 2

1 +
2 + 2 = 0
I
I

Ce systme peut s'crire sous forme matricielle en utilisant les matrices:


1
=
2

En posant: 0 =

et


= 1

kd2
MgL
et =
le systme s'crit:
MgL
I

(1 + )

= 0 o A =

02A +
(1 + )

La matrice A a pour valeurs propres 1 et 1 + 2


A ces deux valeurs propres correspondent les frquences propres

f1 = f0

f2 = f0 1 + 2

Il apparat vident que le mode correspondant la frquence f1 sera obtenu seul


lorsque les deux pendules sont lchs l'instant initial d'angles gaux avec des
vitesses identiques. Le systme se comporte ds lors comme un pendule unique, les
ressorts de couplage ne jouant aucun rle.
On peut montrer que l'autre mode est obtenu lorsque les deux pendules sont lchs
l'instant initial avec des angles opposs et avec des vitesses de mme module mais de
sens opposs.

-Etude de Pendules Coupls.

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Remarque: On pourra traiter, titre d'exercice le cas de 2 pendules coupls, avec liaison sur
les parois (comme sur la figure 1), soit directement soit selon la mthode quivalente

f1 = f0 1 +
indique en II.3.

f2 = f0 1 + 3

II.2. Lagrangien du systme de 3 pendules coupls


(consulter pour plus de dtails, entre autres, le livre de Mcanique de Pierre Brousse
- collection U - librairie Armand Colin.
Soit S un systme matriel de solides dont la position priori est fonction de n
paramtres indpendants qi et ventuellement du temps t. L'nergie cintique du
systme S, fonction des (2n +1) variables q , q, t est dsigne par T. La force
gnralise de l'union des efforts sur chaque solide est note {Qi }. Alors tout
mouvement qi (t) sous l'action des efforts considrs satisfait aux n quations de
Lagrange:
i

d T T

= Qi
dt qi qi

(1)

Dans le cas particulier o les efforts exercs sur S ne dpendent que des qi et de t , et
donc drivent d'une fonction de force (c'est--dire lorsqu'il existe une fonction
diffrentiable U(q,t) telle que la force gnralise de ces efforts soit le gradient de U
U
dans Rn ) soit Qi = q
(2)
i
L'quation (1) devient:

ou encore
o

d T T
U

=
dt qi qi
qi

(3)

d L L

=0
dt qi qi

(3')

L (q, q, t) = T (q, q, t) U (q, t) est appel le lagrangien du systme.

Les coordonnes gnralises qui permettent de dcrire la dynamique du systme


sont les angles i (i=1,2,3) (voir figure 1).
De plus, dans toute la suite, on ngligera les frottements.
L'nergie cintique du systme vaut:
7

-Etude de Pendules Coupls.


1
2
2
2
T = I ( 1) + ( 2 ) + ( 3 )
2

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(4)

L'nergie potentielle du systme est la somme des nergies potentielles des masses et
des ressorts.
Pour un dplacement i , la masse pendulaire Mi est dplace d'une hauteur
hi = L (1 cos i ) d'o une nergie potentielle de Wi = Mg L (1 cos i ) .
L'nergie potentielle de chacun des ressorts vaut:
ressort 1
ressort 2
ressort 3
ressort 4

1
k x12
2
1
Wp2 = k (x1 x2 )2
2
1
2
Wp3 = k (x 2 x3)
2
1
Wp4 = k x32
2
Wp1 =

avec x1 = d.1
avec x2 = d. 2
avec x3 = d.3

D'o l'nergie potentielle totale qui vaut:


U = Mg L(3 cos1 cos 2 cos3 ) +

1 2 2
k d (1 + (1 2 )2 + (2 3 )2 + 32 )(5)
2

Ainsi le lagrangien L vaut:


L=

1
2
2
2
I (
1) + ( 2 ) + ( 3 ) MgL(3 cos 1 cos 2 cos 3)
2

1
k d 2 12 + (1 2 )2 + ( 2 3)2 + 32
2

(6)

II.3. Equations du mouvement du systme de 3 pendules coupls


On considre les mouvements limits aux petits angles i .
En appliquant la formule (3') o les qi sont remplacs par les i , on obtient les
quations suivantes dcrivant la dynamique du systme:

-Etude de Pendules Coupls.

I1 + (MgL + 2kd 2)1 kd 2 2 = 0

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I
2 kd21 + (MgL + 2kd 2 )2 kd23 = 0
I
kd 2 + (MgL + 2kd2 ) = 0.
3

(7)

Pour dterminer les frquences propres, il est avantageux d'utiliser un formalisme


matriciel; les 3 quations prcdentes peuvent tre mises sous la forme:
MgL + 2 k d 2
0
I 0 0
k d2
0
1
1


2
2
2

2 = 0
kd
MgL + 2 k d
kd
0 I 0 2 +

2
2

0

k
d
MgL
+
2
k
d
0 0 I
3 0
3

(8)

ou encore avec des notations plus concises:


+ K = 0
M
o M est la matrice des moments d'inertie et K la matrice des rigidits.
kd2
On introduit pour simplifier les critures ultrieures la quantit =
MgL

En utilisant les quations aux dimensions, dterminer les dimensions de .


En fait, est un paramtre proportionnel au couplage k.
Rcrire la matrice de [K] en fonction de .
1
Dterminer la matrice dynamique [A] dfinie par: [ A] = [ M ] [ K ] .
II.4. Frquences propres du systme de 3 pendules coupls
En rsolvant l'quation caractristique:
[ A ] [1] = 0 (voir cours d'Algbre de L2),
o 1 est la matrice identit, on obtient les valeurs propres de la matrice A qui valent:
MgL
(1 + 2 2 )
I
MgL
2 =
(1 + 2 )
I
MgL
3 =
(1 + 2 + 2 )
I

1 =

(9)

Les valeurs propres sont en fait les carrs des pulsations propres.
9

-Etude de Pendules Coupls.

En appelant 0 =

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MgL
la pulsation propre d'un pendule libre, les 3 pulsations
I

propres du systme sont:


1 = 0 1 + (2 2 )
2 = 0 1 + 2
3 = 0 1 + (2 + 2 )

ou encore, en introduisant les frquences fi donnes par fi =

i
:
2

f1 = f 1 + (2 2 )
f2 = f 1 + 2

(10)

f 3 = f 1 + (2 + 2 )

On vrifie aisment que

2 f 22 = f 12 + f 32

(11)

Les trois vecteurs propres associs aux valeurs propres dtermines plus haut
sont:
1
1
V1 = 2 V 2 = 0 V3 =
1
1

1
2
1

et permettent d'crire la solution des quations de mouvement couples.


Les 6 constantes d'intgration ncessaires la connaissance complte du mouvement
(A, B, C, 1, 2, 3 ) peuvent tre dtermines l'aide des conditions initiales
(longation et vitesses des trois pendules t=0).
1
1
2 = A
1

3

2 cos( 1t + 1) +

1
1
B 0 cos( 2t + 2 ) + C 2 cos( 3t + 3 )
1
1

(12)

En choisissant convenablement les conditions initiales, on peut exciter un


mode de vibration particulier. Mais, en rgle gnrale, avec des conditions initiales
quelconques, le mouvement d'un des pendules est la superposition des trois modes de
vibration, ce qui donne un mouvement d'apparence trs complique (la relation (12)
est la somme des trois fonctions sinusodales de priodes et d'amplitudes diffrentes,
ou somme de Fourier).
Par exemple:
10

-Etude de Pendules Coupls.

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1 = Acos( 1t + 1) + Bcos( 2t + 2 ) + Ccos(3t + 3 )

II.5. Modes propres du systme de 3 pendules coupls


A partir des quations (12), on peut montrer qu'il est possible d'exciter tel ou
tel mode propre en fixant les conditions initiales. Montrer qu'il est possible de faire
vibrer les 3 pendules successivement avec les pulsations 1, 2 , 3, avec les
conditions initiales respectives suivantes:

a)

mode 1 :

Vitesses initiales nulles

2 initial = 2 3 initial

1 initial = 3 initial
x

b)

mode 2 :

Vitesses initiales nulles

2 initial = 0

1 initial = 3 initial
-x

c)

mode 3 :

1.414 x

Vitesses initiales nulles

2 initial = 2 3 initial

1 initial = 3 initial
x

-1.414 x

Il est galement intressant de rappeler une autre dfinition quivalente des


modes propres (parfois appels modes normaux): ce sont les modes d'oscillation qui
correspondent des frquences telles que chacun des lments du systme oscille
la mme frquence et avec des amplitudes qui sont, pour chacun d'eux,
indpendantes du temps. En dehors des frquences des modes propres le mouvement
de chaque lment du systme rsulte d'une combinaison linaire des frquences
propres, comme on l'a vu prcdemment.

11

-Etude de Pendules Coupls.

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II.6. Influence du couplage sur les frquences propres


On appelle f1 la frquence fondamentale du systme (la plus basse), et est le
terme de couplage (voir ci-dessus). On appelle f0 la frquence d'oscillation d'un
pendule libre.
Comment voluent thoriquement les frquences propres fi lorsque la distance
d varie? Il sera intressant de reprsenter graphiquement l'volution des rapports de
frquences propres fi/f0 en fonction de la distance d.
Que se passe-t-il lorsque d 0 ?

II.7. Gnralisation des rsultats prcdents pour un systme de n pendules


coupls
La matrice qui intervient dans le problme est la gnralisation n dimensions de la
matrice vue 3 dimensions; elle s'crit:
n

6 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 447 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 48

MgL + 2 k d2

k d 2

.. .. .

k d2
MgL + 2 k d2

0
k d2

.. .. .
.. .. .

0
0

k d2
.. .. .

MgL + 2 k d2
.. .. .

.. .. .
.. .. .

0
. .. ..

0
0

0
0

.. .. . MgL + 2 k d 2
.. .. .
k d2

. .. ..

kd

MgL + 2 k d 2
0
0

Sa rsolution est obtenue par une mthode mathmatique classique de rcurrence.


Pour n=4 les frquences propres ont pour valeurs:

12

-Etude de Pendules Coupls.

f1 =

f2 =

f3 =

f4 =

Et pour n=5:

f0 1 + 2

f0 1 + 2

f0 1 + 2 +

f0 1 + 2 +

f = f
0
1
f = f
0
2
f3 = f 0

f 4 = f0

f 5 = f0

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3 + 5
2
3 5
2
3 5
2
3 + 5
2

1 + (2 3 )
1+
1 + 2
1 + 3
1 + (2 + 3)

A tout hasard, s'il vous arrive de pouvoir coupler 6 ou 7 pendules:


f 4,3 = f0 1 + (2 0.6671 )

f5,2 = f0 1 + (2 1.1167 )

f6,1 = f0 1 + (2 1.3423 )

et

f = f
0
4
f5, 3 = f0

f6 ,2 = f0

f 7,1 = f 0

1 + 3
1 + (2 0. 8746 )
1 + ( 2 1.1891 )
1 + ( 2 1.3594 )

III. Analyse harmonique ou de Fourier


Il est bien connu que toute fonction priodique S (x) et de priode T peut tre
dveloppe en srie de Fourier, sous la forme:

S(x) = ao +
an cos(2 nx / T) + bn sin(2 nx / T)
n=1

o an et bn reprsentent les coefficients de Fourier de S (x).

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-Etude de Pendules Coupls.

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A partir de l'enregistrement de S(x), chantillonn sous la forme d'une srie de


points, on peut calculer la valeur numrique de (an2 + bn2) qui reprsente le spectre
de S (x) et qui donne la contribution de la frquence n/T dans le signal
S (x).
)
Dans le cas de 3 pendules, on observe un spectre de Fourier S ( ) compos de 3
pics aux frquences f1, f2 et f3. Le signal S (x) est donc bien la somme de 3 fonctions
harmoniques.
Il peut ventuellement apparatre une quatrime composante la frquence 0 si
les oscillations ne sont pas centres sur zro (en gnral la suite d'une mauvaise
synchronisation au lancement de l'acquisition). La frquence 0 correspond la valeur
constante du dcalage angulaire du zro. Elle peut tre supprime sans inconvnient
en recentrant le signal sur 0.
La transformation de Fourier sera effectue l'aide d'une fonction de calcul FFT
incluse dans le logiciel d'acquisition et de traitement de donnes crit spcifiquement
pour le pendule informatis (Pend2009).

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-Etude de Pendules Coupls.

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IV. MATERIEL UTILISE


IV.1. Les pendules
Les pendules utiliss sont constitus d'une barre cylindrique mtallique. Une
extrmit de la lame est fixe sur un axe horizontal solidaire d'une roue codeuse. Le
capteur optique fix la roue codeuse envoie des impulsions un PC via une carte
d'acquisition Eurosmart (figures 1 et 2).
Un logiciel d'acquisition de donnes nomm Pend2009 permet d'enregistrer les
impulsions du capteur en fonction du temps. On peut ainsi dterminer le dplacement
angulaire de chaque pendule en fonction du temps. Le logiciel inclut galement des
fonctions de calculs spcifiques l'tude des pendules.

IV.2. Couplage des pendules


Les pendules sont coupls l'aide de ressorts trs lgers. La distance d entre
l'axe et les points de couplage peut tre facilement change grce un systme
constitu d'un crochet capable de coulisser sur le bras du pendule.

IV.3. Logiciel d'acquisition de donnes


Le logiciel maison Pend2009 crit sous Windows et conu
Pour le dpartement de Physique de lUniversit de Cergy-Pontoise permet
dacqurir et dafficher les dplacement du pendule. Les donnes acquises peuvent
ensuite tre stockes sous forme de fichiers ASCII pour des traitements ultrieurs.
Manuel dUtilisation du Logiciel PEND2009
Le logiciel se trouve dans le rpertoire Pendule.
Il est vivement recommand aux tudiants de lire soigneusement le manuel
dutilisation ci-aprs.

Les diffrents menus de Pend2009 sont les suivants: Fichiers, Acquisition,


Traitements , A propos

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-Etude de Pendules Coupls.

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Menu Fichiers
Le menu Fichiers comme dans la plupart des logiciels crits sous Windows
contient des sous-menus Ouvrir, Enregistrer, Enregistrer Sous, Configurer
Imprimante, Imprimer et Quitter.

Fichiers/Ouvrir :permet
prenregistrs sous
correspondantes.

douvrir
uniquement
Pend2009 et dafficher

les
les

fichiers
courbes

Fichiers/Enregistrer : comme son nom lindique permet de


sauvegarder les fichiers des donnes acquises dans un fichier sous
format texte et dextension .pdd.
Fichiers/Enregistrer Sous : sert enregistrer les donnes de la
courbe affiche sous un nom diffrent du prcdent.
Fichiers/Config. Imprimante : permet de slectionner limprimante sur
laquelle devra seffectuer limpression des courbes.
Fichiers/Imprimer: pour lancer les taches dimpression.
Fichiers/Quitter: pour arrter Pend2009.

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-Etude de Pendules Coupls.

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Menu Acquisition

Lacquisition se fait simultanment sur les 4 voies de la cartes (possibilit de


connecter jusqu 4 pendules). Les onglets situs en bas de la fentre de
gauche (voir ci-dessus) permettent dy afficher les rsultats du pendule
slectionn. Dans la fentre de droite on a laffichage des courbes des 4
voies. Les onglets situs en haut des 2 fentres permettent dafficher les
courbes des carts angulaires en fonction du temps ou de calculer les
rponses frquentielles (FFT).
Connexions:
Voies EA0 et EA1 pour le pendule 1
Voies EA2 et EA3 pour le pendule 2
Voies EA4 et EA5 pour le pendule 3
Voies EA6 et EA7 pour le pendule 4
Masse commune pour tous les pendules.
Acquisition/Paramtres dAcquisition

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-Etude de Pendules Coupls.

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On pourra rgler la priode dchantillonnage en millisecondes


(base de temps), le nombre de points (qui doit tre de
prfrence une puissance de 2) de mme que le nombre de
pendules connects.

Acquisition)/Acqurir
Le menu partir duquel va seffectuer lacquisition proprement
dite. Il faut dans un premier temps mettre le ou les pendules au
repos afin deffectuer le reprage de lorigine des carts
angulaires ; on devra ensuite amener le ou les pendules au(x)
point(s) de dparts, le(s) lcher et le(s) laisser osciller un instant
avant de commencer lenregistrement en validant par la touche
RETURN. On peut tout moment interrompre lacquisition en
appuyant sur la touche Q ou Fin.

Menu Traitements
Ce menu contient un certain nombre doutils permettant de voir ou deffectuer
des calculs sur les donnes acquises ou de rgler au mieux laffichage de
courbes sur lcran.

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-Etude de Pendules Coupls.


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Loupe: permet de dfinir les limites de la courbe afficher. Le retour
la courbe initiale se fait via le menu Annuler Loupe
Curseur :donne les coordonnes de la position courante du curseur.
Trs utile pour les mesures.

.
Centrage sur Zro :permet de centrer sur laxe des abscisses les courbes
affiches.

Menu A Propos :Informations sur le logiciel Pend2009.

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-Etude de Pendules Coupls.

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V. TRAVAIL DEMANDE
V.1. Prsentation thorique
Rpondre aux questions poses dans la section II
V.2. Mesure du moment d'inertie des pendules
Il s'agit d'abord de dterminer les caractristiques du pendule de base.
Utiliser un pendule libre (non coupl).
A partir du schma d'un pendule pesant, montrer que, pour de petites oscillations la
priode du pendule est lie au moment cintique par:
T = 2

I
MgL

(voir par exemple le livre de Mcanique de G.Bruhat- Edition Masson).


L: distance du centre de masse l'axe du pendule
M: masse pendulaire; la valeur de M est donne en salle de TP.
I : moment d'inertie
g: acclration de la pesanteur
Aprs avoir dmont la barre du pendule toujours munie de sa masse, la placer
en position horizontale, perpendiculairement un axe horizontal (votre doigt par
exemple). Rechercher la position d'quilibre et dterminer la position du centre de
gravit.
- Connecter la sortie du pendule au botier d'acquisition
- Lancer le logiciel Pend2009 (voir procdure de lancement et d'utilisation du
logiciel).
- Ecarter le pendule d'un angle faible et le lcher.
- Faire l'acquisition des donnes.
- Dterminer l'aide des curseurs la priode propre du pendule.
- Dduire la valeur du moment d'inertie I.

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-Etude de Pendules Coupls.

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V.3. Mesure de la constante de rappel des ressorts


La valeur de la constante de raideur des ressorts est donne en salle de TP.
Si le temps le permet, vous pourrez effectuer la mesure de la constante de
raideur en fin de TP.

V-4 Procdure de dtermination des frquences propres.


- Connecter l'un des pendules d'extrmit au botier d'alimentation.
- Connecter le botier d'alimentation aux entres logiques 0 et 1 du botier de
connexion la carte d'acquisition.
V.4.1. Procdure d'enregistrement
Se rfrer au manuel dutilisation de Pend2009. Donner des noms de fichiers
simples. Noter dans un tableau la valeur de d (distance axe du pendule et point de
fixation du ressort de couplage) et le nom donn au fichier.
V.4.2. Calcul de la FFT.
Cette fonction est incluse dans le logiciel Pend2009, sans avoir besoin d'utiliser un
autre logiciel. On utilisera si ncessaire la fonction Traitement/Centrage sur Zro
qui permet de recentrer approximativement sur laxe des temps un enregistrement qui
serait dcal en Y par suite dun retard au lancement du pendule. Il est nanmoins
intressant dobserver leffet sur la FFT de lexistence dun continu superpos au
signal oscillant.
V.5. Etude des modes propres du systme de 3 pendules coupls
L'tude sera faite pour la plus grande valeur de d, c'est--dire celle qui donne le
couplage maximum.
- Exciter successivement chacun des modes propres indiqus dans la thorie du
paragraphe -II.5.- Enregistrer les courbes, dterminer successivement ( laide de loutil FFT)
les frquences f 1, f 2, f 3 en mode acquisition simple (fentre de gauche) en suivant les
instructions du paragraphe prcdent puis les comparer chaque fois celles
obtenues en modes acquisition multiple (fentre de droite).

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-Etude de Pendules Coupls.

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- Observer pour chaque mode propre sur les courbes enregistres en mode
acquisition multiple les phases relatives des trois pendules.
- Qu'observe-t-on sur le signal du pendule central?
-Conclure.
V.6. Evolution des frquences propres du systme de 3 pendules coupls en
fonction du couplage
Ici, on ne cherche pas exciter un mode de vibration particulier. Il suffit
d'carter un des pendules de sa position d'quilibre puis de l'abandonner sans vitesse
initiale. Pour une valeur de d donne, on enregistre le signal dlivr par la roue
codeuse de l'un des pendules. En effectuant la transforme de Fourier du signal
enregistr on observe trois pics caractristiques des 3 frquences propres.
- Dterminer les trois frquences propres pour 4 valeurs de d diffrentes et les
consigner dans un tableau.
-Imprimer les courbes obtenues.
-Tracer la courbe donnant les frquences propres en fonction de d.
-Les frquences obtenues dans chaque cas vrifient-elles la relation (11)?
Comparer ces frquences aux prvisions thoriques.
- Conclure.
V.7. Etude des modes propres du systme de 2 pendules coupls
- Etude effectuer selon le schma prcdent.
- Trouver les conditions initiales ncessaires pour exciter les modes propres.
- Etudier la variation des frquences propres en fonction du couplage.
- Deux types d'tudes sont possibles: avec ou sans les 2 ressorts d'extrmit.
Retrouver les frquences thoriques.

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