MAURICIO NAVARRETE

SEXTO ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

Mtodos de
Sintonizacin

SISTEMAS DE CONTROL
TEMA:
Mtodos de sintonizacin para el uso de los controladores PID.
OBJETIVOS:
GENERAL:

Analizar los mtodos de sintonizacin de controladores, como ganancia

limite, tanteo y curva de reaccin para el acople adecuado con el resto de los
elementos del bucle de control.

ESPECFICOS:

Investigar los mtodos de sintonizacin de controladores, cules son las

ventajas y desventajas de cada uno de ellos.
Entender cmo funcionan y para qu sirven dichos mtodos de sintonizacin
de controladores.
Analizar los resultados obtenidos con el desarrollo de esta tarea.

RESUMEN:
Existen varios sistemas para sintonizar los controladores al proceso, es decir, para
que la banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral
(minutos/repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del
controlador, en caso de que posea las tres acciones, se acoplen adecuadamente
con el resto de los elementos del bucle de control - proceso + transmisor + vlvula
de control -. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga
una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados
para que el control sea estable.
ABSTRACT:
There are several drivers to tune systems to process, ie, that the proportional band
(gain), the integral time (minutes / repeat) and derivative time (minutes in advance)
driver, in case having the three actions properly engage with the other elements of
the control loop -process + transmitter +control valve -. This coupling must be such
that, at a disturbance, to obtain a recovery curve that meets any of the criteria for
the control is stable.
MARCO TERICO:
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
Tambin llamados acoplamiento de controladores Proporcional - Integral - Derivativo
o simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus

parmetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido.
[1]
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es
necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del
sistema controlado. existen dos mtodos fundamentales para determinar estas
caractersticas, el mtodo analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la
dinmica del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es
generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y se
incorpora a los controladores digitales y al control distribuido, que disponen de la
potencia de clculo adecuada en la determinacin de la identificacin del proceso y
de los parmetros del modelo.
En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se
obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso
real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales.
Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)

MTODO DEL TANTEO

Para aplicar este mtodo es primordial que el controlador y el sistema estn
instalados completamente y trabajando en rgimen normal de carga. El
procedimiento consiste en activar el proceso con ganancias mnimas en las
acciones proporcional, integral y derivativa, e irlas incrementando progresivamente
en forma individual, de manera que, se obtenga el punto ptimo de funcionamiento.
En la calibracin de los controladores tipo PID, se procede de la siguiente manera:
Con las ganancias integral y derivativa en su valor mnima, se incrementa la
ganancia proporcional hasta obtener una relacin de amortiguamiento de
0,25.
Se aumenta la ganancia integral en la forma indicada anteriormente hasta
acercarse al punto de inestabilidad.
Se incrementa la ganancia derivativa en pasos pequeos, creando al mismo
tiempo desplazamientos en la referencia hasta obtener en el proceso un
comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima ganancia
derivativa.
Despus puede incrementarse la ganancia proporcional con mejores
resultados en el control. La accin derivativa ptima, permite que luego de
una perturbacin, la variable dinmica se estabilice en muy pocos ciclos

En otro proceso de calibracin se procede de la siguiente manera:

Se trabaja primero con una ganancia proporcional que d lugar a una ligera
oscilacin ante una perturbacin, con la accin integral al mnimo.
Luego se incrementa la constante derivativa hasta eliminar las oscilaciones.
Nuevamente se incrementa la ganancia proporcional hasta que se produzca
nuevamente el ciclaje.
Se aumenta la constante derivativa hasta contrarrestar las oscilaciones; se
repite este procedimiento hasta que el incremento de la accin derivativa no
sea capaz de eliminar el ciclaje.
Finalmente se ajusta la accin integral en la forma anterior descrita para
eliminar el error residual u offset. [4]

Figura 1.- Calibracin de un Controlador P.I.D.

MTODO DE GANANCIA AL LMITE

Figura 2.- Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Figura 3.- Oscilacin Permanente con un perodo PCR

Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea, Ti =

y Td = 0

Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar KCR

Registrar la ganancia crtica Kp = KCR y el perodo de oscilacin PCR, a la salida
del controlador.

Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la siguiente tabla.

Gc( s ) Kp(1

Controlador

KP

TI = 1/KI

Td = Kd

0.5 KCR

PI

0.45 KCR

PCR / 1.2

PID

0.6 KCR

0.5 PCR

0.125 PCR

1
1
Tds) 0.6 K CR (1
0.125PCR s) 0.075K CR PCR
Tis
0.5PCR s

(s

4 2
)
PCR
s

El controlador PID con este mtodo tiene un polo en el origen y un cero doble en s =
-1 / L
La restriccin a utilizar este mtodo representa el hecho de que una planta cuyo
polinomio caracterstico no conlleve a una oscilacin permanente pues se carece

del valor

K CR

, ganancia crtica, es decir valor al que ocurre la inestabilidad

Tabla 1.- Comparacin entre el criterio de rea mnima y de amplitud

Control
P

Criterio
rea Mnima

1 / 4 Amplitud

KP = 0,5 KCR

KP 0,5 KCR

KP = 0,5 KCR
P.I.

TI = PCR /
1,2

P.I.D.

KP = 0,5 KCR

KP 0,45 KCR
TI = CR
KP 0,45 KCR

TI = 0,5 PCR

TI = PCR / 1.5

KD = PCR /8

TD = PCR / 6

MTODO DE CURVA DE REACCIN

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el
aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la Figura 1, en el caso en
que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la
planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la
respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el
mtodo.

Figura 3.- Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin

La respuesta al a escaln se tiene experimentalmente y a partir de all el modelo del
proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se
muestra en la Ecuacin(1), en la cual los parmetros K,

, y L corresponden con

la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser

identificados a partir de dicha respuesta.[2]

Una vez identificados los parametros antes encionados se fijaran los paraentros del
control utilizando la Tabla 1.

Tabla 2.- Parametros del controlador. Metodo de la curva de Reaccion

EJEMPLO
En la Figura 4 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la funcion de
transferencia del proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de informacion
suficiente como para determinarla. Se desea que, ante una entrada escalon
unitario, la reespuesta del lazo cerrado no presente error alguno, que su tiempo de
establecimiento al 2% no exceda los 0,5seg y que su sobre impulso sea menor al
5%.

Figura 4.- Diagrama de bloques del esquema de control

La unica informacion disponible es que la variacion de la altura h(t) presento una

respuesta como la que se muestra en la Figura 5 cuando el caudal Qe(t) tuvo una
variacion del tipo escalon unitario.

Figura 5.- Respuesta del proceso ante el escalon unitario.

Se espera lograr establecer el tipo de controladores necesario y que ajuste sus

paramentros de forma tal que la respuesta del sistema de control este dentro de los
rangos solicitados.
SOLUCION
Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escalon se comprueba que tiene la
forma reqerida para poder aplicar el tercer metodo de sintonizaion, segn el cual lo
primero que se dbe hacer es indentificar los parametros de la funcion de
transferencia del proceso a partir de la respuesta del miso. En la Figura 6 se
muestra como se realiza a la identificacion de dichos parametros y posteriormente
se muestran los mismos.

Figura 6.- Identificacion de la funcin de transferencia

Entonces
K=0.975
L=0.006

=0.068-0.006

=0.0674

Disponiendo de la informacion relativa al proceso es posible completar en la Tabla 2

los valores de los parametros de los controladores segn el metodo que esta

aplicando. Dichos valores serviran de punto de partida para el controlador que sea
seleccionado y se iran ajustando los ismos hasta obtener la respuesta deseada.

Tabla 3.- Parametros iniciales de los controladores.

Debido a que una de las restricciones es que el error al escalon sea cero es
necesario que el sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un
controlador PI y se muestra en la Figura 7 la respuesta sincontrolador y con un
controlador pi cuyos parametros son los que se muestran en la Tabla 3.

Figura 7.- Respuesta al escalon. Sin controlador y con un PI

Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la

restriccion de error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El
sobreimpulso y el tiempo de establecimiento aumentan considerablemente, lo cual
podria mejorarse disminuyendo el valor de la ganancia proporcional o aumentando
el valor de tiempo integral en las Figuras 8 y 9 se muestra la respuesta para
variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral respectivamente.

Figura 8.- Variaciones de la ganancia proporcional

Figura 9 .- Variaciones del tiempo integral

En base a las respuestas mostradas se puede concluir que si se desean ajustar los
parametros del controlador para mejorar la respuesta transitoria en lo relativo a su
sobreimpulso, la ejor alternativa sera disminuir la gancia proporcional pues la
modficacion del tiempo integral no presenta grandes ventajas. El tiempo de
estableciiento aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo cual debe
tomarse en cuenta al moento de fijar el Ti definitivo.
Finalmente si decide colocar un controlador PI cuyos parametros seran Kp=2 y
Ti=0.2 gracias a lo la respuesta cumple con todas las restrinciones impuestas.

CONCLUSIONES:

El ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del
sistema de control aceptable es la sincronizacin de controladores.
Se necesita el conocimiento inicial de las caractersticas estticas y
dinmicas del sistema controlado para que el acoplamiento entre el
controlador y el proceso sea posible.
En el mtodo de sintonizacin de controladores curva de reaccin la
respuesta de la planta debe tener el aspecto de una curva en forma de S.
En mtodo curva de reaccin en el caso en que la curva no presente la forma
S, no es posible aplicar el mtodo.
El mtodo del tanteo nos permite activar el proceso con ganancias mnimas
en las acciones proporcional, integral y derivativa, e irlas incrementando
progresivamente en forma individual, de manera que, se obtenga el punto
ptimo de funcionamiento.

RECOMENDACIONES:

Tener conocimientos previos sobre los tipos de controladores

REFERENCIAS:

http://mecaelect.itap.edu.mx/i/pagina_nueva_4.htm [1]
http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf [2]
http://es.scribd.com/doc/50224409/MODOS-DE-CONTROL [3]
Saavedra J. "Anlisis y optimizacin del funcionamiento del Laboratorio de
Control de Procesos Industriales, en la Estacin de Nivel". [4]