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Gomtrie diffrentielle,

groupes et algbres de Lie,


fibrs et connexions

Version du 19 dcembre 2001

Thierry MASSON
Laboratoire de Physique Thorique1
Universit Paris XI, Btiment 210
91 405 Orsay Cedex, France
Courriel : thierry.masson@th.u-psud.fr

Laboratoire associ au Centre National de la Recherche Scientifique - UMR-8627

Table des matires


Introduction
1 Varits diffrentiables
1.1 Varits diffrentiables, gnralits . . . . . . .
1.1.1 Dfinitions des varits . . . . . . . . . .
1.1.2 Espace tangent . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Champs de vecteurs . . . . . . . . . . .
1.1.4 Espace cotangent . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Applications diffrentiables entre varits
1.2 Tenseurs et formes diffrentielles . . . . . . . . .
1.2.1 Rappel sur les tenseurs . . . . . . . . . .
1.2.2 Tenseurs sur une varit . . . . . . . . .
1.2.3 Formes diffrentielles . . . . . . . . . . .
1.2.4 Diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5 Cohomologie de de Rham . . . . . . . .
1.2.6 Drive de Lie . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7 Intgration . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Connexions linaires . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Connexions . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Torsion et courbure . . . . . . . . . . . .
1.4 Varits riemanniennes . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Connexion de Lvi-Civita . . . . . . . .
1.4.3 Coordonnes normales . . . . . . . . . .
1.4.4 Bases non-coordonnes, repres locaux .
1.4.5 Thorie de Hodge . . . . . . . . . . . . .
1.4.6 Exemple de R3 . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Groupes dhomotopie . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Composantes connexes par arcs . . . . .
1.5.2 Le groupe fondamental . . . . . . . . . .
1.5.3 Revtement universel . . . . . . . . . . .
1.5.4 Groupes dhomotopie dordres suprieurs

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2
2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations
2.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Groupes topologiques et groupes de Lie . . . .
2.1.2 Algbres de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Algbre de Lie dun groupe de Lie . . . . . . .
2.1.4 Application exponentielle . . . . . . . . . . . .
2.2 Action dun groupe de Lie . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Champ de vecteurs fondamental . . . . . . . .
2.2.3 Orbite dune action, espaces quotients, espaces
2.3 Reprsentations de groupes . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Gnralits sur les reprsentations . . . . . . .
2.3.2 Reprsentations de groupes finis . . . . . . . .
2.3.3 Reprsentations de groupes compacts . . . . .
2.4 Dveloppements sur les algbres de Lie . . . . . . . .
2.4.1 Algbre enveloppante dune algbre de Lie . .
2.4.2 Dualit sur une algbre de Lie . . . . . . . . .
2.4.3 Reprsentations dalgbres de Lie . . . . . . .
2.4.4 Reprsentations adjointe et coadjointe . . . .
2.4.5 Formes bilinaires . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Algbres de Lie et semi-simplicit . . . . . . .
2.5 Revtements et groupes . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Les groupes Spin . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Le groupe des rotations . . . . . . . . . . . . .
2.5.4 Le groupe de Lorentz . . . . . . . . . . . . . .

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homognes
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3 Fibrs, connexions
3.1 Notions de fibrs . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Fibr principal . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Fibr de fibre quelconque . . . . . . . . . .
3.1.3 Fibr vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Oprations sur les fibrs . . . . . . . . . .
3.1.5 Fibrs associs . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Connexions sur un fibr principal . . . . . . . . .
3.2.1 Connexions . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Formes valeurs vectorielles . . . . . . . .
3.2.3 Formes tensorielles . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Diffrentielle covariante . . . . . . . . . . .
3.2.5 Courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Le groupe de jauge et son action . . . . .
3.2.7 Relvement horizontal, groupe dholonomie
3.3 Connexions sur un fibr vectoriel associ . . . . .

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3.4

3.5

3.6

3.3.1 Du fibr principal au fibr vectoriel associ


3.3.2 Drivation covariante et connexion . . . .
Expressions locales . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 La 1-forme de connexion et la courbure . .
3.4.3 La diffrentielle covariante . . . . . . . . .
Le fibr principal L(M ) . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Le fibr principal L(M ) . . . . . . . . . .
3.5.2 Connexions linaires . . . . . . . . . . . .
3.5.3 La torsion revisite . . . . . . . . . . . . .
Classes caractristiques . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Polynmes invariants . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Lhomomorphisme de Weil . . . . . . . . .
3.6.3 Classes et caractres de Chern . . . . . . .
3.6.4 Classes de Pontrjagin . . . . . . . . . . . .
3.6.5 Classe dEuler . . . . . . . . . . . . . . . .

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185

Bibliographie

187

Index

189

Introduction
Dans ce polycopi sont donns quelques bases sur les varits diffrentiables, les groupes,
les algbres de Lie, leurs reprsentations, les fibrs et objets associs. Loin dtre complet,
ce texte expose des dfinitions et rsultats importants dans ces domaines. Il est destin
une utilisation en physique thorique, o ces outils mathmatiques sont de premire
importance aujourdhui. Peu dexemples y sont dvelopps car les rfrences cites en sont
bien fournies. A partir de ce texte, il doit tre possible daborder ces divers ouvrages avec
profit, cest dailleurs lun de ses buts. Les dmonstrations sont souvent absentes, car leur
prsence nuirait trop lenchanement des ides. Seuls quelques calculs techniques souvent
absents dans les ouvrages courants sont exposs, de faon illustrer des concepts et rendre
moins mystrieux certains rsultats.
Pour aborder ce cours, nous supposons connues les notions de calcul diffrentiel sur
R (applications diffrentiables de Rn dans Rm , drives de ces applications, ...), les notions dalgbres linaires lmentaires (espaces vectoriels de dimensions finie, bases, dualit,
quotients, matrices, ...) et quelques notions simples sur les groupes (dfinition, homomorphismes, sous-groupes, ...).
n

Notation : La convention dEinstein de sommation sur les indices rpts, lun en


haut , lautre en bas , est systmatiquement utilise. Une mme lettre dindice qui
apparat deux fois, une fois comme indice haut et une fois comme indice bas, est lexpression
dune sommation :
X i i
se lit donc
X

X i i

Si une mme lettre dindice apparat plusieurs fois mais toujours la mme hauteur, ce
nest pas une sommation (sauf mention contraire !) :
Si = gij Sj
nest pas une sommation sur j. Dans
une sommation.

,
xi

lindice i est en position basse, donc X i xi est

Chapitre 1
Varits diffrentiables
1.1.

Varits diffrentiables, gnralits

Rfrences : [1], [4], [7], [9], [12], [13], [14], [15], [16], [17], [20], [26], [27], [30].

1.1.1.

Dfinitions des varits

La notion de varit diffrentiable essaie de gnraliser le calcul diffrentiel quon sait


dfinir sur Rn . Pour cela, nous allons introduire des objets mathmatiques qui ressemblent
localement Rn , afin dy transfrer ce que nous savons dj y faire (i.e. continuit, drivabilit, vecteurs, applications diverses...), mais qui globalement ne seront pas topologiquement identiques Rn . De tels objets nous sont familiers dans R3 : une sphre, un tore,
un cylindre, une selle, une nappe... ressemblent localement R2 . Nous voyons toujours ces
objets comme sous-ensembles de R3 . Ce que nous allons dfinir ne peut a priori pas tre
vu comme sous-ensemble dun Rn . Nous voulons en donner une dfinition intrinsque, que
nous appellerons varits, sans faire rfrence un espace plus grand. Nous sommes dans
la situation dhabitants dune sphre qui voudraient dfinir leur habitat sans connatre ni
se rfrer R3 . Un habitant dune sphre, sil tait mathmaticien, se rendrait compte que
localement (et seulement localement) son habitat ressemble un ouvert de R2 . Cest cette
proprit qui va tre la base de la construction des varits. Nous allons recoller ensemble
des ouverts de Rn . Globalement, nous nauront pas ncessairement Rn , mais localement,
nous aurons notre disposition tout ce que nous savons faire sur un ouvert de Rn .
Varits topologiques
Nous allons ainsi dfinir ce quest une varit topologique. M est une varit topologique si :
M est un espace topologique spar1 ;
1

Un espace topologique est dit spar si, pour tous points x, y de cet espace, il existe un voisinage U
de x et un voisinage V de y tels que U V = .

Chapitre 1 Varits diffrentiables

W
Rn

Fig. 1.1 Le couple (U, ) constitue une carte de la varit M .


Pour tout p M , il existe un ouvert U de M contenant p, et un homomorphisme
: U W Rn
o W est un ouvert de Rn .
Nous dirons que n est la dimension de M . Le couple (U, ) est une carte locale de
M . Un ensemble de cartes locales {(Ui , i )}iI tel que la runion des Ui soit M tout entier
est appel atlas de la varit. On dira alors que {Ui }iI est un recouvrement douverts
de M . A priori, cet atlas nest pas unique. En particulier, la runion de deux atlas est
encore un atlas.
clairons cette dfinition. M est un espace topologique, cest dire que lon a accs
sur M la notion de continuit. Ainsi, il est possible de considrer des fonctions continues
f : M R. Ensuite, M ressemble localement Rn . En effet, autour de chaque point de M ,
nous identifions un ouvert U de M un ouvert W = (U ) de Rn grce lhomomorphisme
2 . Limage visuelle que nous pouvons nous donner de cette identification est donne par
la figure 1.1.
Nous rappelons quun espace topologique M est connexe sil ne peut pas scrire
M = U1 U2 avec U1 U2 = et U1 et U2 deux ouverts de cet espace topologique M .
Une varit connexe est une varit topologique connexe. Elle est donc constitue dun
seul morceau. Dans la suite, nous ne considrerons que des espaces topologiques connexes,
donc des varits connexes, sans quil soit ncessaire de le prciser.
Varits diffrentiables
Il est maintenant naturel de vouloir dfinir la notion de drivabilit. Nous devons bien
comprendre que nous navons pas accs directement cette notion sur lespace topologique
M . En effet, la drivabilit sur Rn fait explicitement appel la structure despace vectoriel
de Rn , puisquon forme le rapport
[f (x + hy) f (x)]/h
Sur un espace quelconque, nous constatons que cette relation na aucun sens. La solution
consiste transfrer la drivabilit connue sur les ouverts de Rn vers les ouverts de M qui
leur sont homomorphes.
2

Nous rappelons quun homomorphisme est une application bijective et continue dans les deux sens.

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

Ui

Uj

Rn

Wi

Wj

j 1
i
Rn

Fig. 1.2 Les deux cartes (Ui , i ) et (Uj , j ) se raccordent sur lintersection Ui Uj 6= .
Pour cela, remarquons que si nous nous donnons une fonction continue f : M R, alors
localement, nous avons une fonction continue f 1 : W R. Nous pouvons envisager
la drivabilit de cette fonction puisquelle part dun ouvert de Rn et va dans R. En un
point p U , nous souhaitons donc dire que f est drivable si f 1 lest en x = (p).
Mais quadvient-il de cette dfinition si p Ui Uj pour deux ouverts Ui et Uj de cartes
locales de M ? Est-on sr que si f 1
est drivable en x = i (p), f 1
lest aussi en
i
j
y = j (p) ? La dfinition naura un sens que si elle est indpendante du choix de louvert
contenant p.
Nous rencontrons pour la premire fois ici un problme de dfinition li au raccordement
de deux cartes. En effet, afin que les dfinitions proposes soient cohrentes, il nous faudra
toujours vrifier quelles ne dpendent pas du choix de louvert (et de la carte) contenant
le point o nous travaillons.
Ici, cette condition de cohrence revient en fait imposer que les applications j 1
i
soient drivables, ces applications allant bien sr dun ouvert de Rn dans un autre ouvert
de Rn . Nous dfinissons donc :
M est une varit diffrentiable de classe C r (r 1) si (figure 1.2)
M est une varit topologique ;
Il existe un atlas {(Ui , i )}iI de M tel que pour tous i, j tels que Ui Uj 6= ,
j 1
i : i (Ui Uj ) j (Ui Uj )
est de classe C r . Nous dirons alors que latlas {(Ui , i )}iI est de classe C r .
Nous voyons ainsi que la notion de drivabilit sur la varit nest acquise qu travers
la composition avec les i afin de retrouver des applications de Rn sur R (ou Rn ).
Une varit topologique peut admettre plusieurs atlas de classe C r . Deux tels atlas ne
sont pas toujours compatibles (leur runion nest pas ncessairement un atlas de classe
C r ). Cela signifie quune varit topologique peut admettre plusieurs structures diff0
rentiables. Un atlas de classe C r est bien sr un atlas de classe C r pour tout r0 r.
0
Une carte locale (U, ) dune varit diffrentiable de classe C r sera dite de classe C r
pour r0 r, si la runion de cette carte avec un atlas qui dfinit la structure diffrentiable

10

Chapitre 1 Varits diffrentiables


0

de M est un atlas de classe C r . Cette dfinition impose donc que les applications i 1
0
soient de classe C r . Il sera donc possible de runir deux atlas de classe C r en un atlas de
classe C r , si toutes les cartes locales de lun sont de classe C r pour la structure diffrentiable
dfinie par lautre.
0
Nous dirons quune fonction f : M R est diffrentiable de classe C r , avec r0 r, si
0
0
pour toute carte locale (U, ) de classe C r , f 1 : (U ) R est de classe C r .
Dans toute la suite, les varits diffrentiables seront prises de classe C , et toutes les
cartes locales seront prises de classe C .
Coordonnes locales
Soit (U, ) une carte locale de la varit diffrentiable M . Pour p U , (p) Rn peut
scrire (p) = (x1 (p), . . . , xn (p)). Nous dirons que (x1 (p), . . . , xn (p)) sont les coordonnes
de p dans la carte (U, ). Nous dirons alors que les n applications (x1 , . . . , xn ) sont les
n applications coordonnes associes cette carte, que nous noterons plus brivement
(xi ).
Soit : (U ) W Rn un diffomorphisme (de classe C ) entre louvert (U ) de
R et un autre ouvert W de Rn . Alors (U, ) est encore une carte locale de la varit
diffrentiable M , dont les coordonnes associes ne sont plus celle associes la carte
locale (U, ). Pour un ouvert U de M donn, il existe donc une infinit de systmes de
coordonnes sur U . permet deffectuer un changement de coordonnes sur louvert
U . Si (xi ) sont les coordonnes associes (U, ) et (y j ) sont celles associes (U, ),
alors nous noterons symboliquement le changement de coordonnes (y j (xi )) o lon regarde
les y j comme n fonctions (de classe C ) dfinies sur louvert (U ) de Rn .
Nous dirons que le systme de coordonnes associ une carte locale (U, ) est centr
en p M si p U et (p) = (0, . . . , 0). Les coordonnes de p sont donc nulles. Un tel
systme de coordonne existe toujours pour nimporte quel p, puisquil suffit de composer
lhomomorphisme dune carte locale par une translation dans Rn .
tant donn une carte locale (U, ), une fonction f : M R prendra localement la
forme f (x1 , . . . , xn ) au dessus de U (par abus de notation). En fait, il sagit ici de la fonction
f 1 . Attention donc de ne pas se laisser piger par de tels abus dcriture frquents et
sous-entendus.
n

Sous-varits
Un sous-ensemble N dune varit M est une sous-varit sil existe un entier k n
tel que pour tout p N , il existe une carte locale (U, ) de M autour de p telle que
(U N ) = (U ) (Rk {0})
o Rk {0} est le sous-ensemble de Rn des lments de la forme (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0).

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

11

Alors N est une varit de dimension k dont les cartes locales ont pour ouverts les
U N et pour homomorphismes associs les applications N = |U N que lon considre
comme allant de U N dans un ouvert de Rk .
Nous avons la notion vidente de sous-varit diffrentiable, o la structure diffrentiable est hrite de celle de la varit ambiante.
Varits bord
Une varit topologique bord M est un espace topologique spar tel que pour
tout p M , il existe un ouvert U de M contenant p et un homomorphisme
: U W Rnx1 0
o Rnx1 0 = {(x1 , . . . , xn ) Rn /x1 0}. W est donc de deux type possibles :
Ou bien W est un ouvert de Rn , cest dire ne rencontre pas lhyperplan x1 = 0 de
Rn ;
f de Rn et de Rn1 , o W
f rencontre
Ou bien W est lintersection dun ouvert W
x 0
1
n
lhyperplan x = 0 de R .
Dans le premier cas, nous dirons que (U, ) est une carte locale du premier type,
dans le second cas, une carte locale du second type. Les points p M tels que (p) =
f Rn1 pour une carte locale (U, ) de M du second type (et donc pour
(0, x2 , . . . , xn ) W
x 0
toute carte locale qui contient p), constituent le bord de la varit M , sous ensemble de
M not M . Ce sous-ensemble M est une varit topologique de dimension n 1, dont
les cartes locales sont les (U M, |M ) pour les cartes locales (U, ) du second type sur
M . Cette varit topologique est sans bord, ce qui scrit
(M ) =
Un ensemble {(Ui , i )}iI de cartes locales de M o les Ui forment un recouvrement
douverts de M est appel un atlas de M .
Nous dirons quun atlas {(Ui , i )}iI est de classe C r si :
Pour toute carte locale du premier type (Ui , i ) et toute carte locale de type quelconque (Uj , j ), telles que Ui Uj 6=
j 1
i : i (Ui Uj ) j (Ui Uj )
est de classe C r (en tant quapplication entre ouverts de Rn ) ;
Pour toutes cartes locales du second type (Ui , i ) et (Uj , j ) telles que Ui Uj 6=
j 1
i : i (Ui Uj ) j (Ui Uj )
f1 i (Ui Uj )
peut tre prolonge en une application de classe C r entre un ouvert W
n
n
f2 j (Ui Uj ) de R . La structure diffrentiable au bord de
de R et un ouvert W
M est donc obtenue par restriction des ouverts de Rn des ouverts de Rnx1 0 .

12

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Un atlas de classe C r sur une varit bord M donne M une structure de varit
diffrentiable.
Il sera facile de voir que les dfinitions venir dobjets dfinis sur une varit sans bord
grce sa structure diffrentiable pourront tre gnralises toute varit diffrentiable
bord.
Sauf mention contraire, dans la suite toutes les varits sont sans bord.

1.1.2.

Espace tangent

Soit M une varit diffrentiable de classe C . Nous allons dfinir la notion despace
tangent. Cette notion est assez immdiate dans le cas dune sphre (par exemple) : cest
le plan tangent, dans R3 , la sphre au point considr ; cest donc un sous espace de
dimension 2 de R3 . Ici cependant, nous allons devoir dfinir ce que sont les vecteurs tangents
et le plan tangent sans avoir faire rfrence un quelconque espace plus grand que M .
Il y a plusieurs faons de faire. Ici nous en donnons deux, quivalentes comme nous le
verrons, et complmentaires dans la vision quelles nous donnent du plan tangent.
Premire dfinition : tangentes une courbe
Soit p un point de la varit M . On note C lensemble des courbes : [1, 1] M
telles que (0) = p. Il existe alors > 0 suffisamment petit tel que ([, ]) U pour
un ouvert U dune carte locale (U, ). Nous notons (notation trs usuelle souvent sousentendue) i (t) = xi ((t)) sur cet intervalle, o les xi sont les applications coordonnes
associes la carte locale (U, ). Sur C , nous dfinissons une relation dquivalence :
!
 i 
0i
d
(t)
d
(t)
0
=
dt
dt
|t=0
|t=0

Il est ais de vrifier que cette relation dquivalence est indpendante du choix du systme
de coordonnes sur U . Cette relation signifie que nous considrons deux courbes et 0
comme quivalentes si elles ont mme vecteur tangent en 0 dans Rn , sur nimporte
quelle carte locale.
Par dfinition, lespace tangent en p M , que lon note Tp M , est lensemble des
classes dquivalences dans C pour cette relation.
Cette dfinition signifie donc que Tp M est constitu des tangentes des courbes
dans M . Lindpendance vis vis du choix des coordonnes locales est essentielle pour
assurer la cohrence de cette dfinition. Il faut cependant souligner quun vecteur tangent
M na pas de sens si M nest pas un sous-ensemble dun Rm . La tangente est plutt
vue ici dans Rn , grce aux cartes locales.
Bien que nous puissions visualiser les vecteurs (au moins dans Rn ), cette dfinition ne
fait pas apparatre de faon vidente une ventuelle structure despace vectoriel de Tp M .
Cest pourquoi nous avons recours une seconde dfinition.

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

13

Seconde dfinition : drivations


On considre lespace vectoriel des fonctions de classe C sur M , F (M ) = {f : M
R, f de classe C }. Cet espace vectoriel est une algbre pour le produit usuel des fonctions : (f g)(p) = f (p)g(p). Pour p M , nous dfinissons sur F (M ) une relation dquivalence :
f g U M, U ouvert avec p U, tel que f|U = g|U
On note Cp (M ) lensemble des classes dquivalence dans F (M ) pour cette relation. Le
produit sur F (M ) passe au quotient (comme il est ais de le vrifier). Donc Cp (M ) est
une algbre.
Une drivation sur Cp (M ) est une application linaire L : Cp (M ) R qui vrifie
la relation de Leibniz en p : L (fe ge) = L (fe)g(p) + f (p)L (e
g ) o fe et ge sont les classes
dquivalence de f et g. Par dfinition, lespace tangent en p M , Tp M , est lespace
vectoriel des drivations sur Cp (M ).
Quelques remarques sont ncessaires pour clairer cette dfinition fort abstraite. Tout
dabord, la relation dquivalence dfinie sur F (M ) sert ne faire dpendre L (fe) que
des valeurs de f et de ses drives en p. En effet, la seule information que fe garde de
f est lensemble des valeurs de f et de ses drives en p (sen convaincre est un
excellent exercice)3 . Donc aucun autre point que p ne peut intervenir dans la dfinition
dune drivation L sur Cp (M ). Ensuite, la relation de Leibniz assure que cette dpendance
ne peut se faire quau maximum par la premire drive de f en p, car une drivation dordre
suprieur ne serait pas compatible avec cette relation.
quivalence des dfinitions
Ces deux dfinitions sont bien sr quivalentes. Nous pouvons les relier de la faon
suivante. Soit C un reprsentant dune classe de C /. Soit f F (M ) un reprsentant
dune classe de Cp (M ). On dfinit une drivation associe par la formule :

fe 7

df ((t))
dt


|t=0

Il est facile de vrifier que nous dfinissons bien une drivation sur Cp (M ), cest dire
que le rsultat ne dpend que des classes de f et . Nous avons ainsi une relation entre la
premire dfinition et la seconde. Il est possible de montrer que cette application est une
bijection.
Nous tirons de tout cela que Tp M est un espace vectoriel, dont tout vecteur X(p) peut
tre vu soit comme la drive dune courbe (non unique) passant par p, donc comme un
vecteur , soit comme une drivation en p sur les fonctions dfinies au voisinage de p. Nous
ne nous priverons pas dutiliser lun ou lautre de ces points de vue, selon les besoins.
3

On dit alors que fe est le jet dordre infini de f en p.

14

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Une base de lespace tangent


Puisque nous avons un espace vectoriel, il est utile den trouver une base. Soient
(x , . . . , xn ) des coordonnes au voisinage de p. Une base de Tp M est donne par les n

drivations x
i (p), pour 1 i n, dont les courbes associes sont les i dfinies par :
xj (i (t)) = 0 pour j 6= i et xi (i (t)) = t. En particulier, la dimension de Tp M en tant quespace vectoriel est la dimension de M en tant que varit. Donc tout vecteur X(p) Tp M

i
scrit X(p) = X i (p) x
i (p), o les X (p) sont des rels. Cette criture a lavantage de suggrer que X(p) est un vecteur puisquil a n composantes X 1 (p), . . . , X n (p), et que cest
aussi une drivation. De plus, si la courbe dfinit ce vecteur, avec bien sr (0) = p, alors
nous avons
 i 
d (t)
i
X (p) =
dt
|t=0
1

Nous utiliserons souvent cette relation, que nous crirons (0)

= X(p).
Nous pouvons considrer leffet dun changement de coordonnes sur les n nombres
X (p) : si nous passons des coordonnes (xi ) aux coordonnes (y j (xi )), alors si X(p) =
X i (p) xi (p) = Y i (p) yi (p), nous avons
i

Y j (p) =

y j
(p)X i (p)
xi

Varits orientables
La varit diffrentiable (connexe) M est dite orientable sil existe un atlas {(Ui , i )}iI
de M tel que si (xi ) et (y i ) dsignent les coordonnes de deux cartes quelconques de M
sintersectant, le changement de coordonnes y j (xi ) vrifie

det


y j
(p) > 0
xi

pour tout p dans lintersection des ouverts


 des deux cartes.
Ainsi, si nous
que la base xi (p) de Tp M est oriente dans le sens positif,
o
n dcidons

alors la base yj (p) lest aussi, puisque le changement de base seffectue grce une
matrice de dterminant strictement positif. Lorsque le choix dune telle orientation est
fait, on dit que M est oriente. Une varit orientable na que deux orientations possibles.
Cas dun espace vectoriel

Considrons un espace vectoriel V de dimension finie comme une varit diffrentiable.


Pour cela, il suffit de prendre une unique carte dont louvert est V tout entier, et comme
coordonnes la dcomposition de tout lment sur une base quelconque.

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

15

Pour un point v donn, son espace tangent est lensemble des drivations sur les fonctions dfinies sur un voisinage de v. Soit f une telle fonction. Tout lment x de V dfinit
alors une drivation, par la formule :
(f (v + hx) f (v))
h 0
h
lim

qui est la formule usuelle de drivation dans la direction de x si V = Rn .


Or, nous savons que lespace vectoriel Tv V a pour dimension la dimension de V en tant
que varit, donc a pour dimension la dimension de V en tant quespace vectoriel. Il est
dautre part facile de voir que lespace vectoriel des drivations dfinies ci-dessus est de
cette dimension aussi. Donc nous avons Tv V ' V par lapplication x 7 drivation dans
la direction de x . Ce rsultat est valable en tout point v de V .

1.1.3.

Champs de vecteurs

En chaque point p de M , nous venons de dfinir lespace tangent. Nous avons alors la
possibilit de considrer une application qui associe tout point p de M un vecteur dans
Tp M . Cest la notion de champ de vecteurs. Formalisons ce concept.
Fibr tangent
Nous posons tout dabord
TM =

Tp M

pM

Alors T M est une varit diffrentiable, dont il est facile de voir quelle est orientable,
appele fibr tangent M 4 .
Un lment de T M est un couple (p, X(p)) avec p M et X(p) Tp M . Cherchons
des coordonnes sur T M . Soit (U, ) une carte locale sur M , de coordonnes (xi ). Pour
p U , et X(p) Tp M , nous pouvons prendre comme coordonnes du couple (p, X(p)) les
rels (x1 (p), . . . , xn (p), X 1 (p, X), . . . , X n (p, X)) o nous dcomposons X(p) selon X(p) =

X i (p, X) x
i (p) Tp M . Nous avons donc 2n coordonnes pour caractriser un lment de
T M . Cette varit topologique est donc de dimension 2n. De plus, il est facile de voir,
grce ces coordonnes, que T M est bien une varit diffrentiable. Il est de mme assez
facile de montrer que cest une varit orientable.
Il existe une application surjective particulire : T M M dfinie par (p, X) = p.
Cest la projection de T M sur M . Nous remarquons que les ouverts des cartes de T M ,
dfinies ci-dessus, sont les ouverts 1 (U ) T M . Dautre part, en identifiant p M au
point (p, 0) de T M , on peut considrer M comme une sous-varit de T M .
4

La dfinition prcise de fibr est donne au Chapitre 3. On peut juste expliquer ici que comme son
nom lindique, un fibr est une varit qui est une sorte de runion de copies dune fibre type, ici lespace
vectoriel Rn (isomorphe chaque Tp M )

16

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Champs de vecteurs
Une section de T M est une application X : M T M telle que X soit lidentit
sur M . Cest dire que pour tout p M , nous associons un X(p) Tp M . Une telle section
X de classe C , sera appele champ de vecteurs sur M . La notion dapplication de
classe C entre varits est dfinie plus bas.
Un champ de vecteurs est donc une application qui tout point de la varit M associe
un vecteur au dessus de ce point (dans lespace tangent ce point sur la varit), de faon

C . Cette dernire hypothse quivaut ce que, si X(p) = X i (p) x


i (p), les fonctions
i

X : M R soient C sur louvert de la carte locale.


Nous notons (M ) lespace vectoriel des champs de vecteurs sur M et par la suite, nous
noterons souvent X|p la place de X(p).
Drivations et champs de vecteurs
Nous appellerons drivation sur lalgbre F (M ) toute application linaire D :
F (M ) F (M ) qui vrifie la relation de Leibniz : D(f g) = D(f )g + f D(g). Alors
tout champ de vecteur X sur M dfinit une drivation sur F (M ) par la relation suivante :
(X f )(p) = X(p) f o dans le second membre, X(p) est pris comme drivation au sens
de la dfinition de Tp M .
Localement, cette formule scrit
(X f )(p) = X i (p)

f
(p)
xi

Cest la drive de f dans la direction de X , comme il est facile de le voir dans Rn .


Rciproquement, il est facile de voir que toute drivation de lalgbre F (M ) dfinit un
champ de vecteurs. Donc nous identifions (M ) aux drivations de F (M ).
Crochet de Lie
Nous pouvons munir (M ) dune structure supplmentaire. Soient X, Y (M ) et
f F (M ). Puisque X f F (M ), nous pouvons lui appliquer Y . Nous obtenons ainsi
une application linaire Y X : F (M ) F (M ). Mais cette application nest pas une
drivation (le vrifier !). Il est possible de construire une drivation partir de X et Y , en
posant
[X, Y ] = XY Y X
Un calcul simple montre que [X, Y ] est une drivation (i.e. vrifie la relation de Leibniz),
donc appartient (M ). Nous appellerons crochet de Lie de X et Y le champ de vecteurs
[X, Y ]. Le crochet de Lie est antisymtrique en X et Y et vrifie lidentit de Jacobi :
[X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

17

Muni de ce crochet, (M ) est une algbre de Lie (voir Chapitre 2). Son expression locale
est
!
[X, Y ] =

On remarque que
coordonnes.

,
xi xj

i Y

xi

j
i X
xi

xj

= 0. Ceci est une caractristique des drivations le long de

Flot dun champ de vecteurs


Tout champ de vecteurs X sur M dfinit une quation diffrentielle
d(t)
= X|(t)
dt
dont linconnue est la courbe : R M . En chacun de ses points, cette courbe doit avoir
pour vecteur tangent le vecteur associ X en ce point. En physique, ce type dquation
diffrentielle est trs commune.
Le flot de X, not t 7 X (t, p), est lunique solution de cette quation diffrentielle de
condition initiale X (0, p) = p pour tout p M , cest dire
dX (t, p)
= X|X (t,p)
dt
Le flot de X nest pas ncessairement dfini pour tout t R. On note I(p) le plus grand
interval sur lequel le flot est dfini en p M . On peut montrer que pour tous s I(p) et
t I(X (s, p)), on a X (t, X (s, p)) = X (t + s, p). t donn, lapplication X (t, ) : M
M est un diffomorphisme, dinverse X (t, ).
Pour tout R , on peut montrer, en utilisant lunicit du flot, que
X (t/, p) = X (t, p)

1.1.4.

Espace cotangent

Dualit
Comme Tp M est un espace vectoriel, il est possible de considrer son dual, que nous
noterons Tp M . Cest lespace cotangent M en p. Nous rappelons que le dual dun
espace vectoriel est lensemble des applications linaires de cet espace vectoriel vers R.
Cet ensemble forme lui-mme un espace vectoriel, de mme dimension. Nous noterons
h|p , X|p i R le couplage entre |p Tp M et X|p Tp M , cest--dire |p (X|p ).

18

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Diffrentielle dune fonction


Soit f une fonction sur M . Si nous considrons X|p comme une drivation, X|p f R
dpend linairement de X|p . Ainsi, f dfinit une application linaire Tp M R, donc un
lment de Tp M . On note df (p) ou df|p cet lment, qui ne dpend bien sr que de f et p.
Nous avons ainsi
hdf|p , X|p i = X|p f
Nous dirons que df|p est la diffrentielle de f en p. Elle ne peut dpendre que des drives
premires de f en p.
Une base de lespace cotangent


Nous savons que localement, au dessus dun ouvert U dune carte locale (U, ), x
i (p)
est une base de Tp M pour tout p U . Nous notons {dxi|p } sa base duale. Cette criture se
justifie en effet par la dfinition de la diffrentielle, puisque les xi sont n fonctions dfinies
localement sur M et puisque nous avons par dfinition mme de la diffrentielle
hdxj|p ,

xj
(p)i
=
(p) = ij
xi
xi

Il est ais de vrifier que dans cette base,


df|p =

f
(p)dxi|p
i
x

Fibr cotangent et 1-formes diffrentielles


Comme pour Tp M , nous pouvons considrer la varit diffrentiable
T M =

Tp M

pM

appele fibr cotangent de M .


Une section de classe C , : M T M , de ce fibr, est appele une 1-forme
diffrentielle sur M . Cest donc une application qui tout p M associe un lment
|p de Tp M . On note 1 (M ) lespace vectoriel des 1-formes diffrentielles sur M . Ainsi, si
f F (M ), nous avons df 1 (M ) (df : p 7 df|p Tp M ).
Localement, au dessus dun ouvert U dune carte locale (U, ) de M , nous pouvons
crire = i dxi avec i : U R fonction C . Le couplage avec un champ de vecteurs X
scrit h, Xi = i X i . Par recollement sur tous les ouverts des cartes locales, ce couplage
donne une fonction C sur M :
h, Xi(p) = h|p , X|p i R

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

19

F 1
Rn

Rm

Fig. 1.3 Lapplication F est diffrentiable si F 1 est diffrentiable en tant quapplication entre ouverts de Rn et Rm .

1.1.5.

Applications diffrentiables entre varits

Dfinition
Soient deux varits diffrentiables M et N . Une application F : M N est diffrentiable de classe C r , si pour tout p M , il existe une carte locale (U, ) de M autour
de p, de classe C r , et une carte locale (V, ) de N , de classe C r , telles que F (U ) V et
F 1 soit de classe C r (voir figure 1.3).
Ainsi, pour parler de drivabilit dune telle application, nous sommes obligs de composer la fois droite et gauche par les homomorphismes dfinissants les cartes locales.
Application linaire tangente
Soit F : M N une application diffrentiable. Munissons les deux varits diffrentiables M et N ci dessus de coordonnes locales (xi ) et (y j ) respectivement, autour des
point p M et F (p) N .
Nous voulons dfinir une application linaire de Tp M dans TF (p) N , canoniquement associe F et note Tp F . Pour cela, nous avons trois manires de faire, totalement quivalentes.
La premire faon de procder considre un vecteur tangent comme la drive dune
courbe. Soit X|p Tp M . Alors il existe une courbe dans M telle que (0) = p et
(0)

= X|p . Nous remarquons alors que F est une courbe dans N qui passe en F (p)
t = 0. Si nous la drivons en ce point, nous obtenons un vecteur de TF (p) N . Par dfinition
nous posons


dF (t)
Tp F X|p =
dt
|t=0
Nous dfinissons ainsi lapplication linaire tangente Tp F : Tp M TF (p) N .
La seconde faon de procder consiste considrer X|p comme une drivation sur les
fonctions dfinies sur M . Soit f : N R une fonction sur N . Nous remarquons que f F

20

Chapitre 1 Varits diffrentiables

est une fonction dfinies sur M . Par dfinition, nous posons :




Tp F X|p f = X|p (f F )
Il est possible de montrer que Tp F X|p est bien une drivation sur Cp (N ), dfinissant ainsi
un lment de TF (p) N .
Enfin, la troisime faon de dfinir lapplication linaire tangente peut se faire par son
expression dans des cartes locales, de coordonnes (xi ) sur M et (y j ) sur N . Si dans ces
coordonnes nous posons
F j (x1 (p), . . . , xn (p)) = y j (F (x1 (p), . . . , xn (p)))
(que nous abrgeons sous la forme y j = F j (xi )), nous posons
Tp F

xi

F j

=
(p) j
i
x
y

et nous prolongeons par linarit.


o
 j 
n

F
De ce point de vue, dans les bases xi (p) et y
(p)
,
T
F
est
la
matrice
p
j
i (p) .
 x j 
Cela nous permet de dfinir le rang de F en p comme le rang de la matrice F
(p) .
xi
Cet entier est indpendant du choix des coordonnes, mais dpend du point p considr.
Si nous tons la dpendance en p, nous avons dfini
TF : TM TN
application C entre varits diffrentiables. Cette application est aussi note F : T M
T N.
Application pull-back
Soit maintenant 1 (N ) et X (M ). On dfinit F 1 (M ) par
hF (|F (p) ), X|p i = h|F (p) , Tp F X|p i
en tout p M . Localement, si y j = F j (xi ), nous avons
F = (j F )dF j
Cest une formule qui peut se rvler utile en pratique. F est appele lapplication pullback associe F .

Section 1.1. Varits diffrentiables, gnralits

21

Pour rsumer, nous avons donc


F :M N
F : T M T N

F : 1 (N ) 1 (M )
Nous pouvons encore (et nous le ferons par la suite) tendre ces dfinitions. Pour le moment,
nous allons dfinir F : F (N ) F (M ) par la formule :
F f = f F
pour f F (N ). On montre alors que
d(F f ) = F (df )
Il est facile de vrifier que pour M
diffrentiables, nous avons :

/N

/ P o M , N et P sont des varits

(G F ) = G F
(G F ) = F G
Enfin, si F est un diffomorphisme (i.e. F 1 existe et est C aussi), alors il est possible
de dfinir lapplication pull-back sur les vecteurs par la formule :

F X = F 1 X
Immersion, plongement, submersion
Nous dirons que lapplication diffrentiable F : M N est une immersion si Tp F :
Tp M TF (p) N est injective pour tout p M . Dans ce cas dim M dim N et le rang de
F est gal la dimension de M en tout point p de M .
Nous dirons que F est un plongement si F est une immersion et si F ralise un
homomorphisme de M sur F (M ) (pour la topologie induite). Ceci permet de caractriser
les sous-varits M de N : ce sont les sous-ensembles M N tel que linclusion i : M , N
soit un plongement. Si F est un plongement, alors F (M ) est trivialement une sous-varit
de N .
Enfin, F est une submersion si Tp F : Tp M TF (p) N est surjective pour tout p M .
Dans ce cas, dim M dim N et le rang de F est gal dim N en tout point p de M .

1.2.

Tenseurs et formes diffrentielles

Rfrences : [1], [4], [6], [7], [9], [12], [13], [14], [15], [16], [20], [26], [27].

22

1.2.1.

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Rappel sur les tenseurs

Dfinitions
Soient E et F deux espaces vectoriels rels de dimensions p et q respectivement. Nous
notons E et F leur espace vectoriel dual. Pour f E , g F , x E et y F , nous
posons (f g)(x, y) = f (x)g(y). Nous dfinissons ainsi f g comme une forme bilinaire
sur E F . Cest le produit tensoriel des deux formes f et g.
Si {e1 , . . . , ep } est une base de E et {f 1 , . . . , f q } une base de F , alors lespace vectoriel
des formes bilinaires sur E F admet pour base les pq lments ei f j .
Par dfinition, lensemble des formes bilinaires sur E F est not E F et appel
produit tensoriel de E et F . Tout lment T E F scrit donc T = Tij ei f j .
Nous savons dautre part que tout vecteur de E peut tre considr comme une forme
linaire sur E , cest dire comme lment de E (en dimension finie, nous avons E ' E).
Nous pouvons donc appliquer ce schma de construction E et F afin de dfinir le produit
tensoriel E F ' E F . Une base de E F est alors {ei fj } o {ei } et {fj } sont
des bases de E et F .
Nous avons alors les rgles algbriques suivantes, faciles vrifier : si x, x1 , x2 E,
y, y1 , y2 F et R, alors
x (y1 + y2 ) = x y1 + x y2
(x1 + x2 ) y = x1 y + x2 y
(x) y = x (y) = (x y)
Nous pouvons itrer le processus de tensorialisation et dfinir ainsi E E F
F . Pour la suite, nous particularisons F en prenant F = E . Nous obtenons alors
E E E E o E apparat s fois et E r fois. Les lments de cet ensemble
sont des formes (r + s)-linaires sur E E E E. Un tel lment scrit
...is
e eis ej1 ejr , cest un tenseur de type (s, r). Nous dirons que
T = Tji11...j
r i1
...is
sont les coordonnes du tenseur T dans la base (ei ).
les coefficients Tji11...j
r
Effectuons un changement de base e0i = aji ej dans E. Nous avons alors e0 i = (a1 )ij ej .
Il est facile de montrer que les coordonnes du tenseur T se transforment selon :
...ks `1
1 ...is
Tj01i...j
= (a1 )ik11 (a1 )ikss T`k11...`
aj1 a`jrr
r
r

De cette relation, nous dirons que les indices bas de T sont covariants, et les indices hauts
contravariants.
Un lment de R est par convention un tenseur de type (0, 0). Ces tenseurs sont appels des scalaires. Ces tenseurs nayant pas dindice, par la relation prcdente ils sont
invariants par changements de base. Cest bien ce quon attend dun scalaire. Un tenseur
de type (1, 0) est bien sr un vecteur de E, et un tenseur de type (0, 1) est une forme de
E .
Nous dirons quun tenseur T = T i1 ...is ei1 eis est symtrique (resp. antisymtrique) si T i1 ...is = T i(1) ...i(s) (resp. T i1 ...is = (1)sign() T i(1) ...i(s) ) pour tout Ss o Ss

Section 1.2. Tenseurs et formes diffrentielles

23

est le groupe des permutations de lensemble {1, . . . , s}. Cette dfinition est indpendante
du choix de la base.
Les oprations de produit tensoriel et de contraction permettent de construire de nouveaux tenseurs partir de tenseurs donns.
Le produit tensoriel du tenseur
k ...k

S = S`11...`pq ek1 ekq e`1 e`p


avec le tenseur
...is
T = Tji11...j
e eis ej1 ejr
r i1

est le tenseur
k ...k

...is
S T = S`11...`pq Tji11...j
e ekq ei1 eis e`1 e`p ej1 ejr
r k1

La contraction dun tenseur consiste sommer lun de ses indices hauts avec lun de
ses indices bas. Par exemple, la contraction de X o E et X E, est h, Xi,
cest dire que nous sommons un indice haut (X i ) et un indice bas (i ) : i X j 7 i X i .
Dans ce cas particulier, nous obtenons un scalaire. Dans le cas gnral, la contraction dun
seul indice fait passer dun tenseur de type (s, r) un tenseur de type (s 1, r 1).
Premire application : E E ' L (E)
La premire utilisation de la notion de tenseur est la suivante : nous allons montrer
que E E sidentifie canoniquement, en dimension finie, L (E), lespace vectoriel des
endomorphismes de E.
En effet, tout lment M = Mji ei ej E E sidentifie lendomorphisme

v = v i ei 7 M v = Mji ei ej (v) = Mji v j ei

cest dire, tout simplement, que Mji est la matrice de cet endomorphisme dans la
base {ei } de E. Rciproquement,
tout endomorphisme M L (E) se met sous forme

i
dune matrice Mj dans la base {ei }, et donne llment Mji ei ej E E dans cette
identification. Il est facile de montrer que cette identification est indpendante du choix de
la base {ei } de E, et quelle est donc canonique.
Seconde application : lalgbre extrieure
La seconde utilisation du produit tensoriel va consister dfinir lespace
r-formes multilinaires antisymtriques sur E.
Pour cela, considrons lespace vectoriel

Vr

E des

r E = E
E}
| {z
r fois

et posons
triques.

Vr

E le sous espace vectoriel de r E des lments compltement antisym-

24

Chapitre 1 Varits diffrentiables


Dfinissons alors le produit extrieur
V
V
V
: r E s E r+s E
(, ) 7

par
( )(x1 , . . . , xr+s ) =

1 X
(1)sign() (x(1) , . . . , x(r) ) (x(r+1) , . . . , x(r+s) )
r!s! S
r+s

pour tous x1 , . . . , xr+s E. Ce produit a la proprit de commutativit


= (1)rs
Dfinissons lespace vectoriel
V

V
V
V
E = 0E 1E pE
V
V
V
o nous posons 0 E = R, 1 E = E . Nous remarquons que n E = {0} pour n > p =
dimension de E.
V
Alors le produit extrieur donne E une structure dalgbre. Cest lalgbre extrieure sur E .

1.2.2.

Tenseurs sur une varit

Dfinition
Pour tout p M , dfinissons lespace vectoriel
Tp(s,r) M = Tp M Tp M Tp M Tp M
|
{z
} |
{z
}
s fois

r fois

(s,r)

Un lment T Tp M est un tenseur de type (s, r) au dessus de p. Dans une base


associe des coordonnes (xi ) au voisinage de p, il scrit
...is
T|p = Tji11...j
(p)
r

(p)

(p) dxj|p1 dxj|pr


i
x 1
xis

Champs de tenseurs
Nous pouvons considrer la varit diffrentiable
[
T (s,r) M =
Tp(s,r) M
pM

qui est un fibr au dessus de M , le fibr des tenseurs de type (s, r). Des sections C
de ce fibr seront appeles champs de tenseurs de type (s, r). Un champ de tenseurs T

Section 1.2. Tenseurs et formes diffrentielles

25

de type (s, r) scrit donc localement, au dessus dune carte locale de M , de coordonnes
(xi ),

...is
T = Tji11...j

dxj1 dxjr
r
i
x 1
xis
Globalement, il est facile de vrifier quun tenseur de type (s, r) est une application
F (M )-multilinaire sur 1 (M ) 1 (M ) (M ) (M ) valeurs dans F (M ).
Un champ de tenseurs de type (0, 0) nest autre quune fonction sur M , un tenseur de type
(1, 0) est un champ de vecteurs, et un tenseur de type (0, 1) est une 1-forme diffrentielle.
Lors dun changement de coordonnes xi 7 y j (xi ), les composantes du tenseur se
changent selon la relation
1 ...is
Tj01i...j
=
r

y i1
y is k1 ...ks x`1
x`r

xk1
xks `1 ...`r y j1
y jr

Enfin, si F : M N est un diffomorphisme, nous pouvons dfinir lapplication


pull-back sur les champs de tenseurs :



1
s
1 1
1 s
(F T )( , . . . , , X1 , . . . , Xr ) = T (F ) , . . . , (F ) , F X1 , . . . , F Xr
o T est un champ tensoriel sur N , i 1 (M ) et Xi (M ).

1.2.3.

Formes diffrentielles

Dfinition
Une r-forme diffrentielle (ou plus brivement r-forme) sur M est un champ tensoriel de type (0, r) compltement antisymtrique. Nous noterons r (M ) lespace vectoriel
de ces r-formes. Pour r = 0, nous avons 0 (M ) = F (M ). Pour r = 1, nous retrouvons
les 1-formes diffrentielles. Pour r > n (n dimension de M ), nous avons r (M ) = {0}.
Une r-forme diffrentielle est donc une application F (M )-multilinaire antisymtrique de
(M ) (M ) dans F (M ).
Expressions locales
Si {dxi } est une base locale des 1-formes diffrentielles, au dessus de louvert U dune
carte locale de M , de coordonnes (xi ), nous posons
X
dxi1 dxir =
(1)sign() dxi(1) dxi(r)
Sr
i1

pour i1 < < ir . Alors les dx dxir engendrent localement r (M ) sur les fonctions.
Cest dire que toute r-forme scrit, au dessus de U ,
= i1 ...ir dxi1 dxir
= i1 ...ir dxi1 dxir

26

Chapitre 1 Varits diffrentiables

o la seconde sommation porte sur i1 < < ir et o les i1 ...ir sont des fonctions U R.
Parfois, cette seconde sommation portera sur tous les indices i1 , . . . , ir , ce qui suppose que
lon tende la dfinition des dxi1 dxir tous les (i1 , . . . , ir ) et que les i1 ...ir : U R
deviennent des fonctions compltement antisymtriques sur leurs indices ; il faudra alors
aussi placer un facteur r!1 devant la somme. Nous lindiquerons quand ce sera le cas.
Produit extrieur
Pour r (M ) et s (M ), nous pouvons dfinir le produit extrieur
r+s (M ) par la formule :
( )(X1 , . . . , Xr+s ) =

1 X
(1)sign() (X(1) , . . . , X(r) ) (X(r+1) , . . . , X(r+s) )
r!s! S
r+s

Ce produit donne lespace vectoriel (M ) = 0 (M )1 (M ) n (M ) une structure


dalgbre. Il a la proprit de commutativit
= (1)rs
Fibr des formes diffrentielles
Jusqu prsent, nous avons regard les champs de vecteurs, les 1-formes diffrentielles
et les champs de tenseurs comme des sections de fibrs. NousVpouvons faire de mme pour
les r-formes diffrentielles sur M . Pour tout p M , posons r Tp M lespace vectoriel des
r-formes multilinaires antisymtriques sur Tp M . Dfinissons alors la varit
Vr

T M =

[ Vr

Tp M

pM

appele fibr des r-formes diffrentielles. Alors toute r-forme diffrentielle est une
section C de ce fibr.
Pull-back des formes diffrentielles
Soit F : M N une application diffrentiable, et r (N ). Alors F est une
r-forme diffrentielle sur M , appele le pull-back de par F . On remarquera que cette
dfinition ne suppose pas que F soit inversible, puisque dans le cas des formes , la formule
donne comme dfinition sur les tenseurs gnraux se rduit
(F )(X1 , . . . , Xr ) = (F X1 , . . . , F Xr )
Pour r = 1, on retrouve la dfinition dj donne du pull-back.

Section 1.2. Tenseurs et formes diffrentielles

1.2.4.

27

Diffrentielle

Dfinition
Nous dfinissons la diffrentielle d sur (M ) par lensemble des applications linaires
d : r (M ) r+1 (M )
avec d : 0 (M ) = F (M ) 1 (M ) la diffrentielle sur les fonctions dj dfinie, et pour
tout r (M ),
d(X0 , . . . , Xr ) =

r
X

(1)i Xi (X0 , . . . . , Xr )

i=0

(1)i+j ([Xi , Xj ], . . . . . , Xr )

i<j

Dans le premier terme du second membre, Xi agit comme drivation sur la fonction
i

(X0 , . . . , . , . . . , Xr ) (. signifie que lon omet Xi dans les arguments de ).


Proprits
Il est facile, en utilisant lidentit de Jacobi, de vrifier que
d2 = 0
Nous avons aussi limportante relation (qui fait de d une antidrivation de lalgbre (M )) :
d( ) = (d) + (1)r d
o r (M ).
Au dessus dun ouvert U dune carte locale de M , si = i1 ...ir dxi1 dxir , alors
!

d =
i1 ...ir dxi dxi1 dxir
i
x
Cette sommation porte sur toutes les valeurs de i et sur i1 < < ir .
Si M et N sont deux varits diffrentiables, et si F : M N est une application
diffrentiable, alors, pour toute forme diffrentielle (N ), nous avons
d(F ) = F (d)
cest dire que F et d commutent. Attention, dun ct, il sagit de la diffrentielle sur
M , et de lautre de la diffrentielle sur N .

28

1.2.5.

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Cohomologie de de Rham

Nous allons donner ici un bref aperu de ce quest la cohomologie de de Rham. Dans
chaque espace vectoriel r (M ), nous avons deux sous-espaces vectoriels associs canoniquement la diffrentielle d. Le premier est le noyau de d, considre comme application
d : r (M ) r+1 (M ). Nous notons Z r (M ) = Ker d r (M ), et nous dirons quune
r-forme dans Z r (M ) est ferme. Le second est limage de d, considre comme application
d : r1 (M ) r (M ). Nous notons B r (M ) = Im d r (M ), et nous dirons quune
r-forme dans B r (M ) est exacte. Comme d2 = 0, nous constatons que
B r (M ) Z r (M )
mais nous navons pas toujours galit entre ces sous-espaces vectoriels.
Rappelons le Lemme de Poincar : si U est un ouvert toil de Rn , alors toute forme
ferme sur U est exacte sur U .
Pour un tel ouvert U , il y a donc galit B r (U ) = Z r (U ). Mais dans le cas o U nest
pas toil, nous ne savons en gnral rien de plus que linclusion dj voque.
A priori, la diffrence entre ces deux espaces vectoriels doit donc tre relie la
structure de louvert U , aussi bien topologique que diffrentielle. Dans le cas dune varit
M , il en est de mme. Or, cette diffrence est mesure par lespace vectoriel quotient
H r (M, d) = Z r (M )/B r (M )
Nous appellerons cohomologie de de Rham lespace vectoriel
M
H (M, d) =
H r (M, d)
r0

Le thorme de de Rham, quil serait trop long dnoncer ici, nous apprend quen ralit
la cohomologie de de Rham ne capture que des informations sur la structure topologique
de la varit. Cette cohomologie a nanmoins de nombreuses applications dans le domaine
des varits diffrentiables.

1.2.6.

Drive de Lie

Nous voulons maintenant gnraliser le fait quun champ de vecteurs X soit une drivation sur F (M ), en tendant cette drivation aux tenseurs et aux formes. Cette drivation
portera le nom de drive de Lie dans la direction X et sera note LX . Elle ne modifiera
pas le type du tenseur auquel elle sapplique (un vecteur est envoy sur un vecteur, une
r-forme sur une r-forme...)
Il y a plusieurs approches possibles (toutes quivalentes) cette dfinition. La premire
approche est algbrique : on se donne des rgles de calcul qui permettent datteindre tous les
tenseurs et toutes les formes. La seconde est analytique : on se donne lexpression de cette
drive dans des coordonnes locales. Enfin, la dernire est gomtrique : on rinterprte
ce que signifie gomtriquement la drive sur les fonctions et on gnralise aux tenseurs
et aux formes. Ces dfinitions nous donnent des visions complmentaires de la drive de
Lie dont il est parfois utile de disposer face un problme concret.

Section 1.2. Tenseurs et formes diffrentielles

29

Approche algbrique
Sur les fonctions, nous posons LX f = X f = hdf, Xi, qui nest autre que laction de
X sur f en tant que drivation. Sur les champs de vecteurs, nous posons LX Y = [X, Y ]
pour Y (M ). Pour dfinir LX sur les tenseurs, nous nous donnons les rgles suivantes :
LX (T S) = T LX S + (LX T ) S ;
LX commute avec la contraction des tenseurs ;
LX est linaire (sur R).
Ces rgles nous assurent que LX est bien dfinie sur tout tenseur. En effet, un tenseur
quelconque est une somme finie de produits tensoriels de vecteurs et de 1-formes. Si nous
connaissons LX sur les vecteurs (ce qui est le cas) et les 1-formes (nous allons voir comment
lobtenir) alors la linarit et la premire rgle nous donnent LX sur ce tenseur.
Pour 1 (M ), calculons LX . Pour tous X, Y (M ), la premire rgle donne :
LX ( Y ) = (LX ) Y + LX Y
Appliquons alors lopration de contraction et utilisons la seconde rgle au premier membre :
LX h, Y i = hLX , Y i + h, LX Y i
or h, Y i est une fonction, donc LX h, Y i = X h, Y i, do
hLX , Y i = X h, Y i h, [X, Y ]i
Nous avons donc l lexpression de LX , puisque pour tout Y (M ) nous connaissons
hLX , Y i.
La dfinition de LX sur tous les tenseurs est donc complte, bien que nous nen ayons
pas une expression explicite.
Sur les formes diffrentielles, LX est donc dfinie par la mthode prcdente. Cependant,
une autre approche algbrique est possible. Pour cela, nous devons dfinir le produit
intrieur iX sur les formes diffrentielles.
Pour r (M ), nous dfinissons iX r1 (M ) par
(iX )(X1 , . . . , Xr1 ) = (X, X1 , . . . , Xr1 )
cest dire que X prend la place du premier argument dans . Sur les fonctions, nous
posons iX f = 0. Nous pouvons alors montrer que pour r (M ) et s (M ) :
iX ( ) = (iX ) + (1)r iX
et
(iX )2 = 0
(Cest dire que iX est une antidrivation sur (M )).

30

Chapitre 1 Varits diffrentiables


Une fois dfini ce produit intrieur, nous posons
LX = iX d + diX

Alors LX est une drivation qui concide sur les formes diffrentielles avec la drive de Lie
dfinie ci-dessus.
Il est alors possible de montrer que
LX d = dLX
[LX , iY ] = i[X,Y ]
L[X,Y ] = [LX , LY ]
Approche analytique
Au dessus dune carte locale de M , de coordonnes (xi ), prenons X = X i xi et T =
...is
xis dxj1 dxjr . Nous posons alors
Tji11...j
r xi1
s
(LX T )ij11...i
...jr

=X

T i1 ...is
` j1 ...jr

s
X
p=1

ip
i1 ...ip1 `ip+1 ...is X
Tj1 ...jr
`

r
X
p=1

...is
Tji11...j
p1 `jp+1 ...jr

X `
xjp

Cette dfinition permet de calculer explicitement la drive de Lie sur un tenseur donn.
Il faut cependant remarquer que dans les calculs les plus courants, les rgles algbriques
suffisent. Cette dfinition nest utiliser quen dernier recours !
Approche gomtrique
Nous avons vu quun champ de vecteurs X sur M dfinit un flot X sur M , qui dfinit
son tour un diffomorphisme que nous notons X,t : M M .
Or, nous avons vu quun diffomorphisme sur une varit permet (par lapplication
pull-back) de transporter des quantits (vecteurs, formes, tenseurs) dun point de la varit sur un autre. Ainsi, pour un champ de vecteurs Y sur M , les deux vecteurs Y|p et
X,t Y|X,t (p) sont dans le mme espace vectoriel Tp M . Il est donc possible de les soustraire.
Nous dfinissons alors la drive de Lie de Y dans la direction X par :


1
(LX Y )|p = lim
X,t Y|X,t (p) Y|p
t 0 t



d

=
Y (p)
dt X,t
|t=0
o cette drive est la drive dun vecteur dpendant de t dans Tp M (voir figure 1.4).
Un calcul montre alors que cette quantit vaut bien [X, Y ]|p = (LX Y )|p . Pour une
fonction f la place de Y , la mme expression donnerait (X f )(p) = (LX f )(p). Cest en
fait la dfinition
de

 X|p f lorsquon considre X comme la drive sur les fonctions donne
par f 7

df ((t))
dt

|t=0

, o ici (t) = X,t (p) et X,t f = f X,t .

Section 1.2. Tenseurs et formes diffrentielles

31

X|p

X,t (p)
Y|p

X|X,t (p)

X,t (p)
X,t Y|X,t (p)
Y|X,t (p)

Fig. 1.4 Interprtation gomtrique de la drive de Lie : le champ de vecteurs X dtermine le flot X . Pour calculer LX Y , on compare au dessus du point p les vecteurs Y|p et
X,t Y|X,t (p) lorsque t est infinitsimal.
Nous reconnaissons donc dans cette limite une drive qui concide avec les drives
associes X prcdemment rencontres. Il est alors ais de gnraliser cette expression
un tenseur T sur M :


1
(LX T )|p = lim
X,t T|X,t (p) T|p
t 0 t
Cette expression scrit encore :

(LX T )|p =



d

T (p)
dt X,t
|t=0

Il est important ici de bien comprendre le mcanisme gomtrique mis en jeu dans cette
dfinition. Sur une varit M , il nexiste pas dapplication canonique entre Tp M et Tq M
(s,r)
(s,r)
(resp. Tp M et Tq M ) pour deux points p et q de M diffrents. Nous ne pouvons donc
pas effectuer la diffrence Y|p Y|q (resp. T|p T|q ), qui na aucun sens puisque les deux
vecteurs (resp. tenseurs) vivent dans des espaces vectoriels diffrents et non canoniquement
relis. Cependant, afin de dfinir une drive sur les tenseurs, nous avons besoin de comparer
deux tenseurs au dessus de points diffrents. Grce au champ X, nous parvenons le faire
au travers dune application pull-back canoniquement associe au flot de X.
Nous rencontrerons de nouveau cette faon de procder, lorsque nous tudierons la
notion de connexion.

1.2.7.

Intgration

Intgration des n-formes sur Rn


Nous allons rappeler et tendre des dfinitions lies la notion dintgration sur des
objets de Rn .

32

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Nous pouvons considrer Rn comme une varit de dimension n, avec une seule carte,
de coordonnes (xi ), les n composantes dun lment de Rn . Soit une n-forme diffrentielle
sur Rn . Cette n-forme scrit = 1...n dx1 dxn o il ny a pas de sommation. Soit
W Rn un ouvert de Rn . Nous dfinissons
Z
Z
=
1...n (x)dx1 . . . dxn
W

o dans le second membre, il sagit dune intgrale multiple habituelle sur un ouvert de
Rn . Dans cette expression, nous avons implicitement choisi une orientation sur Rn , cest
dire un choix dans lordre dx1 dxn . En effet, nous avons 12...n dx1 dx2 dxn =
+21...n dx2 dx1 dxn car 21...n = 12...n . Donc, avec la seconde expression de ,
nous aurions
Z
Z
=
21...n (x)dx2 dx1 . . . dxn
W
ZW
=
21...n (x)dx1 dx2 . . . dxn
WZ
=
12...n (x)dx1 dx2 . . . dxn
W

Cette expression de lintgrale de est loppose de la premire dfinition. Cela montre


que lordre des dxi est important, afin que lapplication
i1 ...in dxi1 dxin 7 i1 ...in dxi1 . . . dxin
(sans sommation sur les indices dans ces deux expressions) qui intervient dans la dfinition
de lintgrale te toute ambigut. Il est alors facile de voir que seule lorientation doit tre
impose, car lordre exact des dxi nimporte pas : une permutation paire des dxi donne la
mme valeur lintgrale.
Partition de lunit
Afin de pouvoir donner des dfinitions dintgrales de formes diffrentielles sur des
varits quelconques, il nous faut un concept supplmentaire, que nous allons introduire
ici, et qui va nous permettre de dfinir lintgrale en recollant des expressions locales.
Soit {Ui }iI un recouvrement douverts dune varit diffrentiable M , localement fini,
cest dire que tout sous-ensemble compact de M ne rencontre quun nombre fini douverts
Ui . Alors il est possible de montrer quil existe un ensemble de fonctions hi telles que
hi (p) 0 pour tout p M ;
Le
P support de hi est inclus dans Ui (donc hi est nulle en dehors de Ui ) ;

iI hi (p) = 1 pour tout p M (comme le recouvrement est localement fini, cette


somme est une somme finie).
Un tel systme de fonctions est appel une partition de lunit de M associe au
recouvrement douverts localement fini {Ui }iI . Souvent, le recouvrement douverts
{Ui }iI est celui associ un atlas (localement fini) {(Ui , i )}iI de M .

Section 1.2. Tenseurs et formes diffrentielles

33

Intgration des n-formes sur une varit


Pour intgrer une n-forme diffrentielle sur une varit diffrentiable M , orientable,
munie dun atlas orient localement fini {(Ui , i )}iI , nous allons, comme dhabitude, transporter les objets sur Rn . Or, nous ne savons pas (et ne pouvons pas) transporter globalement
une forme diffrentielle sur Rn . Une partition de lunit {hi }iI associe au recouvrement
{Ui }iI de M nous permet de transporter cette forme diffrentielle localement sur Rn (sur
des ouverts de Rn ) puis de recoller ces morceaux .
En effet, hi est une n-forme
P diffrentielle sur Ui , puisquelle est nulle lextrieur de
Ui . De plus, nous avons = iI (hi ) par proprit de la partition de lunit. Sur chaque
ouvert Ui , la n-forme diffrentielle hi peut tre envoye sur Rn grce i : Ui Wi Rn .
La n-forme diffrentielle 1
(hi ) sur Wi = i (Ui ) peut alors tre intgre en tant que
i
n-forme diffrentielle sur un ouvert de Rn . Nous posons alors naturellement
Z
=
M

XZ
iI

1
(hi )
i

i (Ui )

lorsque cette expression a un sens (convergence des intgrales et de la somme). Dans le


cas o M est compacte, cette intgrale est toujours bien dfinie. Elle lest aussi si est
support compact.
Cette dfinition est indpendante du choix de la partition de lunit associe au recouvrement douverts {Ui }iI . Lorientabilit de la varit est ncessaire pour garantir que
tout ce passe bien sur les intersections douverts Ui , et donc que cette dfinition soit indpendante du choix de latlas orient (de mme orientation).

Forme de volume
Sur une varit diffrentiable M de dimension n, toute n-forme qui ne sannule en
aucun point de M sera appele une forme de volume. Il est facile de vrifier quil y
a quivalence entre le fait que M soit orientable et le fait que M admette une forme de
volume.
Pour M orientable, deux formes de volume et 0 ont mme orientation sil existe une
fonction strictement positive h : M R telle que = h 0 . Ces formes de volumes ont des
orientations opposes si une telle fonction h nexiste pas, et dans ce cas la relation = h 0
est satisfaite pour h strictement ngative. La donne dune forme de volume correspond
la donne dune orientation de M . M nadmet que deux orientations diffrentes possibles.
La donne dune forme de volume sur M orientable permet de dfinir la divergence
dun champ de vecteurs X sur M . La divergence de X est la fonction sur M dfinie par la
relation
(div X) = d(iX )

34

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Intgration des fonctions


Soit f : M R une fonction sur M , et une forme de volume sur M . Lintgrale sur
M de f relativement est lintgrale
Z
f
M

si elle existe. Une forme volume joue donc le rle de mesure sur une varit orientable.
Thorme de Stokes
Soit M une varit diffrentiable orientable bord de dimension n. Alors son bord M
est une sous-varit diffrentiable orientable de M , dont lorientation est induite de faon
canonique par celle de M (par restriction en quelque sorte). Notons i : M M linclusion
de cette sous-varit. Il nest pas difficile dtendre la dfinition de lintgration des n-formes
diffrentielles la varit bord M , puisque tout revient calculer des intgrales sur des
domaines bord de Rn .
Nous avons alors le thorme de Stokes : soit une (n 1)-forme diffrentielle sur
M , alors
Z
Z
d =
i
M

o M est munie de lorientation canonique induite par celle de M .


En particulier, si M est une varit sans bord, alors
Z
d = 0
M

pour tout (n 1)-forme diffrentielle sur M .


Il est possible de considrer lintgrale dune r-forme diffrentielle sur une sous-varit
orientable N de M de dimension r, en reprenant la dfinition prcdente pour une partition
de lunit associe un atlas localement fini de N . Le thorme de Stokes est encore valable
pour de telles intgrales.

1.3.

Connexions linaires

Rfrences : [9], [12], [13], [14], [15], [16], [19], [20], [31].

1.3.1.

Connexions

Nous allons introduire maintenant une nouvelle structure sur une varit M . Cette
structure nous permettra de dfinir une nouvelle drivation, la drivation covariante, par
un mcanisme gomtrique analogue celui utilis lors de la dfinition de la drive de Lie.
Cette drivation agira tout dabord sur les champs de vecteurs, mais par le mme processus
que celui utilis pour la drive de Lie, nous ltendrons aux tenseurs en gnral.

Section 1.3. Connexions linaires

35

Dfinition
Une connexion linaire est une application : (M ) (M ) (M ) telle que,
pour tous X, X 0 , Y, Y 0 (M ) et f F (M ) :
X+X 0 Y = X Y + X 0 Y ;
f X Y = f X Y , F (M )-linarit sur le premier argument ;
X (Y + Y 0 ) = X Y + X Y 0 ;
X (f Y ) = f X Y + (X f )Y .
De cette dfinition, il est possible de montrer que (X Y )|p ne dpend que de X|p et de Y
et de ses drives en p. Cest dire que pour tout ouvert U contenant p, ce vecteur en p
ne peut dpendre que de Y|U et de X|p .
Les rgles imposes sur la connexion linaire permettent aussi de montrer que localement, dans un systme de coordonnes (xi ), est compltement dfinie par les symboles
de Christoffel kij dfinis par :

k
=

ij
xi xj
xk

En effet, on a alors :

X Y = X i

!
Y k

+ kij Y j
i
x
xk

X : (M ) (M ) est la drive covariante associe la connexion linaire .


Il est intressant de voir comment se transforment les symboles de Christoffel lors dun
changement de coordonnes : dans des nouvelles coordonnes (y j ), un calcul simple donne
0pqr =

xi xj y r k
2 x` y r

+
y p y q xk ij y p y q x`

Le second terme nous montre que ces symboles ne sont pas les composantes dun tenseur
sur la varit. Ceci est d au fait que tous les indices des symboles de Christoffel nont pas
le mme rle car, comme nous le verrons un peu plus loin, la connexion linaire effectue
la liaison entre deux espaces tangents en des points diffrents (infinitsimalement voisins).
Lindice i dans kij sert contracter le vecteur X dans la direction duquel on drive, cest
donc un indice de 1-forme. Les indices k, j sont des indices dune matrice pour lespace
vectoriel Tp M . En effet, lexpression kij Y j xk montre que lon envoie Y|p sur un autre
vecteur de Tp M . Le rle respectif des indices sclaircira lors de ltude des connexions sur
les fibrs (voir 3.2).
Aspect gomtrique
Cette drive covariante permet de dfinir une drivation covariante le long dune
courbe dans M . Nous verrons que cette drivation covariante nous donnera une interprtation gomtrique de la connexion.
Pour cela, soit donn un champ de vecteurs Y (t) le long dune courbe . Cest dire
que Y (t) nest a priori dfini quau dessus des points (t) de M (ce peut tre la restriction

36

Chapitre 1 Varits diffrentiables


Y (0)

1
J,h
Y (h)

Y (h)
(0)
(h)
Fig. 1.5 Interprtation gomtrique de la connexion : J est dfini partir de la connexion,
cest le transport horizontal le long de la courbe . Pour calculer la drive covariante de
1
Y le long de , on compare au dessus du point p les vecteurs Y (0) et J,h
Y (h) lorsque h
est infinitsimal.
le long de la courbe dun champ de vecteurs Y ). Alors la drivation covariante de
, est par dfinition
Y (t) le long de , note DY
dt
DY
(t) = (t)
Y (t)
dt
Nous avons ici une drivation le long dun paramtre t. Cette dfinition na rien de fondamentale, car cest juste la restriction de lapplication des champs de vecteurs particuliers. Cependant, il faut remarquer que la donne de la drivation covariante le long de
toute courbe est quivalente la donne de la connexion linaire , puisque tout vecteur
est tangent au moins une courbe.
Nous dirons que le champ Y (t) est parallle le long de si pour tout t, DY
(t) = 0.
dt
Comme nous avons l une quation diffrentielle du premier ordre en t, pour une condition
initiale Y (0) T(0) M donne, il existe un unique champ de vecteurs Y (t) parallle le long
de qui admet cette valeur en t = 0. Ceci dfinit alors une application
J,h : T(0) M T(h) M
qui Y (0) associe Y (h) o le champ Y (t) est lunique solution voque ci-dessus, de valeur
initiale Y (0). Cette application est linaire et inversible, elle porte le nom de transport
parallle le long de .
Il est alors facile de constater que la drivation covariante nest rien dautre que la
limite :

DY
1 1
(t) = (t)
J,h Y (t + h) Y (t)
Y (t) = lim
h0 h
dt
Nous retrouvons l le mme type de mcanisme de drivation que pour la drive de
1
Lie : lapplication J,h
nous sert transporter Y (t + h) T(t+h) M en T(t) M , o nous le
comparons Y (t) (voir figure 1.5). Linterprtation gomtrique de la connexion linaire
est maintenant claire : cest se donner une notion de transport parallle le long de toute
courbe dans , qui nous permette de comparer des vecteurs au-dessus de points diffrents
de cette courbe.

Section 1.3. Connexions linaires

37

Intressons nous maintenant aux courbes elles-mme : nous dirons que est une courbe
autoparallle si Ddt (t) = 0, cest dire si = 0. Ceci signifie encore que le champs de
vecteurs le long de est parallle le long de .
Une courbe autoparallle vrifie lquation diffrentielle
d2 k d i d j k
=0
+
dt2
dt dt ij
Nous verrons quel rle joueront ces courbes lorsque nous aurons introduit la notion de
mtrique sur une varit.
Extension de la dfinition
Pour dfinir la drive covariante sur les champs de tenseurs, nous nous donnons des
rgles (algbriques), exactement comme pour la drive de Lie :
X (T S) = (X T ) S + T (X S) pour deux tenseurs T et S ;
X commute avec la contraction des tenseurs ;
X f = X f pour tout f F (M ) ;
X est linaire.
Nous trouvons alors que pour une 1-forme sur M :


j
i
k
X = X
ij k dxj
i
x
par un calcul tout fait analogue celui effectu pour la drive de Lie.
Pour un tenseur T sur M , nous avons :
s

(X T )i1 ...is j1 ...jr = X `

X i

i1 ...is
T
+
`kp T i1 ...ip1 kip+1 ...is j1 ...jr
j
...j
r
1
`
x
p=1

r
X

!
k`jp T i1 ...is j1 ...jp1 kjp+1 ...jr

p=1

1.3.2.

Torsion et courbure

Nous avons constat que les symboles de Christoffel ne sont pas les composantes dun
tenseur. Il est cependant possible de dfinir des tenseurs partir de ces symboles, comme
nous allons le voir.
Torsion
La torsion dune connexion est le tenseur de type (1, 2) dfini par lexpression
T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ]

38

Chapitre 1 Varits diffrentiables

T (X, Y ) est donc un champ de vecteurs. Par dfinition, nous remarquons que T (X, Y ) =
T (Y, X). La nullit du tenseur de torsion est quivalente la relation kij = kji . En
effet, il est facile de constater que ce tenseur est la partie antisymtrique des symboles de
Christoffel :
Tijk = kij kji
En utilisant la formule de changement de coordonnes pour les symboles de Christoffel, il
est facile de voir que la torsion est bien un tenseur sur M . Les indices i, j de T sont donc
des indices de 2-forme sur M .
Courbure
La courbure est un tenseur de type (1, 3) dfini par

R(X, Y )Z = X Y Y X [X,Y ] Z
Nous avons ainsi R(X, Y )Z = R(Y, X)Z. Il est ais de vrifier que pour trois fonctions
f, g, h sur M , nous avons R(f X, gY )hZ = f ghR(X, Y )Z, ce qui aide prouver la tensorialit des trois indices bas. Lindice haut est lui aussi tensoriel puisque R(X, Y )Z est un
vecteur.
Il faut remarquer que R(X, Y )|p : Tp M Tp M est une application linaire. Cela prouve
que tous les indices nont pas le mme rle. crivons Rk ` ij , o les indices i, j se rfrent
X et Y , et ` Z. Alors i, j sont les indices dune 2-forme sur M , et k, ` sont des indices
matriciels dans lespace vectoriel Tp M .
Le tenseur de courbure sexprime en fonction des symboles de Christoffel :
Rk ` ij = i kj` j ki` + kip pj` kjp pi`
o nous notons i =

.
xi

La torsion et la courbure vrifient dautres identits, les identits de Bianchi, que


nous ncrirons quen 1.4.4 car elles y prendront une forme plus intrinsque que ce que
nous pourrions crire ici.
Interprtations gomtriques
Pour donner une interprtation gomtrique de la torsion et de la courbure, nous devons
dfinir ce quest un paralllogramme sur une varit munie dune connexion.
Soit p M un point de cette varit, et X|p , Y|p deux vecteurs tangents M en p, non
colinaires. La donne de p et X|p Tp M dtermine localement une courbe autoparallle X
telle que X (0) = p et X (0) = X|p . De mme, p et Y|p dterminent une courbe autoparallle
Y . Parcourons la courbe X jusqu un point X (t) et la courbe Y jusqu un point
Y (u), pour t et u deux paramtres positifs petits. Ceci dfinit deux cts de notre
paralllogramme : p X (t) et p Y (u) (voir Figure 1.6).

Section 1.3. Connexions linaires

39

Y (u) = X (0)
X
X(u)
Y|p

X (t)

Y
Y (u)

X|p

Y (t)
X

Y
X (t) = Y (0)

Fig. 1.6 Un paralllogramme, dont les cts sont constitus de courbes autoparallles,
ne se referme pas ncessairement. La courbure de la connexion est lobstruction cette
fermeture.
Pour construire les deux autres cts, nous nous inspirons du cas euclidien : ils doivent
tre parallles aux cts dj construits. Pour cela, nous transportons paralllement le
vecteur Y|p le long de X jusqu X (t). Nous notons Y (t) TX (t) M le vecteur obtenu.
Ce vecteur dfinit son tour une courbe autoparallle Y telle que Y (0) = X (t) et
Y (0) = Y (t). En parcourant cette courbe jusquau point Y (u), nous construisons le troisime ct, X (t) Y (u) parallle au ct p Y (u). De la mme faon, nous
transportons paralllement le long de Y le vecteur X|p jusqu Y (u) : nous obtenons le
vecteur X(u), qui dfinit son tour une courbe autoparallle X , donnant le quatrime
ct du paralllogramme, Y (u) X (t), parallle p X (t).
Il faut alors remarquer que les points X (t) et Y (u) nont aucune raison de concider !
Le paralllogramme ainsi construit nest pas ncessairement ferm. Nous allons tudier
ce dfaut de fermeture pour t et u petits. Dans ce cas, des dveloppements limits sont
possibles pour les fonctions coordonnes des points considrs.
En p, nous avons
i
dX
(0) = X|pi
dt
et
dYi
(0) = Y|pi
du
Au premier ordre en t, nous avons donc
i
i
X
(t) = X
(0) + tX|pi + . . .

et au premier ordre en u
Yi (u) = Yi (0) + tY|pi + . . .
Le champ de vecteurs le long de X , transport parallle de Y|p , vrifie par dfinition
 k

Y
i
k
j
+ ij Y
X
=0
xi

40

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Si nous notons t 7 Y (t) ce champ de vecteurs le long de X , alors


Y k (t) = Y k (0) + t

dY k
(0) + . . .
dt

avec

i
dY k
Y k
dX
(0) =
(0) = kij (p)Y|pj X|pi
(p)
dt
xi
dt
compte-tenu de lquation de la courbe autoparallle. Do la relation

Y k (t) = Y k (0) tkij (p)X|pi Y|pj + . . .


De mme, le transport parallle X(u) de X|p le long de Y vrifie
X k (u) = X k (0) ukji (p)X|pi Y|pj + . . .
La courbe autoparallle Y est donc donne, au premier ordre en t et u, par
k
Yk (u) = X
(0) + tX|pk + uY|pk tukij (p)X|pi Y|pj + . . .

et de mme
k
X
(t) = Yk (0) + uY|pk + tX|pk tukji (p)X|pi Y|pj + . . .

La non fermeture du paralllogramme est mesure par la diffrence



k
X
(t) Yk (u) = tu kij (p) kji (p) X|pi Y|pj + . . .
o nous reconnaissons lexpression de la torsion. Ce calcul montre donc que la torsion est
une obstruction la fermeture de paralllogrammes (construits par la mthode prcdente).
Considrons maintenant une connexion linaire de torsion nulle. Le paralllogramme
construit ci-dessus se referme donc en q = X (t) = Y (u). Soit Z|p un vecteur de Tp M .
Nous pouvons transporter paralllement Z|p jusquen q selon deux chemins :
p X (t) = Y (0) Y (u) = q
ou
p Y (u) = X (0) X (t) = q
Examinons le transport selon le premier chemin. Notons Z(t) le transport parallle de Z|p
le long de X jusqu X (t), et considrons t petit. Alors nous avons
Z k (t) = Z|pk tkij (p)X|pi Z|pj + . . .
Notons Z(u) le transport parallle de Z(t) le long de Y jusqu Y (u), et considrons u
petit. Alors
Z k (u) = Z k (t) ukij | (t) Y i (t)Z j (t) + . . .
X

Section 1.3. Connexions linaires


Notons kij |

X (t)

41

= kij (t) (avec kij (0) = kij (p)). Alors


kij (t) = kij (0) + t

kij
(p)X|p` + . . .
`
x

En ne retenant que les termes en t, u, et tu, il reste


Z k (u) = Z|pk tkij (p)X|pi Z|pj ukij (p)Y|pi Z|pj
kij
+ tu ki` (p)`sj (p)X|ps Y|pi Z|pj
(p)X|p` Y|pi Z|pj + `is (p)k`j (p)X|pi Y|ps Z|pj
x`

!
+ ...

Si maintenant nous transportons paralllement le vecteur Z|p jusquen q par le second


chemin, nous trouverions la mme expression avec X et Y intervertis et t et u intervertis.
En utilisant alors le fait que kij est symtrique en i, j (torsion nulle), la diffrence entre
ces deux vecteurs en q vaut
!
kj`
ki`
tu
(p)
(p) + kis (p)sj` (p) kjs (p)si` (p) X|pi Y|pj Z|p` + . . .
xi
xj
Nous reconnaissons dans ce terme lexpression de la courbure R(X, Y )|p Z|p associe
X, Y, Z. Ce calcul montre que si lon transporte paralllement un vecteur selon un chemin ferm constitu de courbes autoparallles, le vecteur transport ne concident pas avec
le vecteur de dpart. La diffrence est mesure, pour des chemins infinitsimaux, par la
courbure de la connexion linaire.
Remarquons que dans le dveloppement ci-dessus nous navons pas considr les termes
en t2 et u2 . Un calcul simple montrerait que ces termes disparaissent dans la diffrence
finale.

1.4.

Varits riemanniennes

Rfrences : [5], [9], [12], [13], [14], [15], [16], [19], [20], [31].

1.4.1.

Mtrique

La notion de mtrique permet dintroduire une distance sur la varit. Infinitsimalement (dans un plan tangent), la mtrique est un produit scalaire.
Rappels sur les produits scalaires
Soit V un espace vectoriel de dimension finie n, muni dun produit scalaire non dgnr
X, Y 7 hX, Y i. Soit {ea } une base de V . Dans cette base, tout vecteur X sidentifie un

42

Chapitre 1 Varits diffrentiables

lment (X) = (X a ) de Rn o X = X a ea . Le produit scalaire sidentifie alors une matrice


symtrique (S) de taille n n pour laquelle
hX, Y i = (X)t (S)(Y ) = X i Sij Y j
o (X)t est le vecteur transpos de (X) dans Rn et les indices i, j se rfrent une base
quelconque de V . Des rsultats dalgbre linaire nous apprennent quil existe une base
{ea } dite orthonormale telle que
hea , eb i = ab
et donc pour laquelle la matrice (S) est une matrice

1 0
..
0
. ...
.
. ...
1
.
(S) =

..
..
.
.
0

diagonale

0
..
.

. . . ..
.

..
. 0
0 1

Ainsi,
hX, Y i = X 1 Y 1 + + X p Y p X p+1 Y p+1 X n Y n
dans cette base. La signature dun produit scalaire sur V est lentier p q Z o p est le
nombre de 1 et q est le nombre de 1. Ce produit scalaire tant non dgnr, nous avons
p + q = n.
tout produit scalaire de matrice symtrique (S) comme ci-dessus, nous pouvons
associer un groupe de symtries O(p, q), sous groupe des automorphismes de V qui laissent
le produit scalaire invariant : O O(p, q) si et seulement si O GL(V ) (groupe des
automorphismes de V ) et hOX, OY i = hX, Y i pour tous X, Y V . Dans le cas o q = 0,
on note O(n) ce groupe. Ce sont les groupes orthogonaux. En fixant le dterminant
la valeur 1, on rduit ces groupes aux groupes spciaux orthogonaux SO(p, q).
Tenseur mtrique
Une mtrique g sur la varit diffrentiable M est un tenseur de type (0, 2) symtrique
et non dgnr au sens suivant : lapplication
[
g|p
: Tp M Tp M

X 7 [Y 7 g|p (X, Y )]
]
est un isomorphisme despaces vectoriels. Nous notons g|p
son inverse.
Cette expression est lopration dlvation et dabaissement des indices : un champ
de vecteurs X, nous associons la 1-forme diffrentielle = g [ X dont lexpression en co

ordonnes locales est i = gij X j , o gij = g( x


i , xj ) (en tout point p de la carte locale

Section 1.4. Varits riemanniennes

43

considre, (gij (p)) est une matrice symtrique inversible) ; et une 1-forme diffrentielle
nous associons le champ de vecteurs X = g ] par X i = g ij j o (g ij (p)) est la matrice
inverse de (gij (p)).
Au dessus de chaque point p de M , g|p dfinit un produit scalaire sur Tp M :
(X|p , Y|p ) 7 g|p (X|p , Y|p )
La non dgnrescence de g au sens ci-dessus quivaut la non dgnrescence au sens du
produit scalaire pour tout p M .
Comme g est un tenseur, lapplication p 7 signature de g|p est continue. Or, comme
elle est valeurs dans les entiers, elle doit tre constante (on suppose M connexe). Il est
donc possible de parler de la signature de g.
Nous dirons que g est une mtrique riemannienne si g a pour signature n, la dimension de M , et g est une mtrique lorenztienne (ou pseudo-riemannienne) si g a pour
signature n 2. Dans le cas riemannien, les produits scalaires sont dfinis positifs. On dira
que la mtrique est dfinie positive.
Champs de vecteurs de Killing
Un diffomorphisme F : M M est une isomtrie pour la mtrique g si
Tp F : (Tp M, g|p ) (TF (p) M, g|F (p) )
est une isomtrie despaces vectoriels munis de produits scalaires. On peut considrer la
version infinitsimale de ce concept en remplaant le diffomorphisme par un champ de
vecteurs.
Nous dirons quun champ de vecteurs X sur M est un champ de vecteurs de Killing
si
LX g = 0
Cette relation scrit encore, compte-tenu de la dfinition de la drive de Lie sur les
tenseurs
X g(Y, Z) = g([X, Y ], Z) + g(Y, [X, Z])
Le flot t de X
Il est facile
[X, Y ] est aussi
sous-algbre de

est alors une isomtrie de (M, g).


de voir que si X et Y sont deux champs de vecteurs de Killing, alors
un champ de vecteurs de Killing. Donc les vecteurs de Killing forment une
Lie de (M ).

Intgrale de Lebesgue
Nous avons vu que pour intgrer une fonction f sur une varit diffrentiable M , il
faut disposer dune n-forme diffrentielle qui ne sannule en aucun point de M . Une condition ncessaire et suffisante pour avoir une telle forme diffrentielle est que la varit soit
orientable.

44

Chapitre 1 Varits diffrentiables

En ralit, il est possible de se passer de lorientabilit en dfinissant une mesure sur


une varit diffrentiable riemannienne M en posant, pour g la mtrique sur M , et f une
fonction sur M support dans un ouvert U dune carte locale (U, ) de M :
Z
Z
p
f dv =
(f |g|) 1 dx1 . . . dxn
U

(U )

o (xi ) sont les coordonnes locales


sur U et |g| est la valeur absolue du dterminant de la


matrice (gij ) dans la base xi .


Lors dun changement de coordonnes locales, (xi ) 7 (x0j ), le dterminant de la mtrique se transforme en
 i  2
x
0
|g|
|g| 7 |g | =
x0j
et dx1 . . . dxn se transforme en
 0j 
x 1
dx . . . dxn
dx . . . dx =
xi
01

0n

Le produit fait donc apparatre le jacobien du changement de coordonnes, comme il faut


sy attendreRpour un changement de coordonnes dans une intgrale sur une ouvert de Rn .
Lintgrale U f dv est donc parfaitement dfinie. En utilisant une partition de lunit sur
M , nous pouvons dfinir lintgrale
Z
f dv
M

p
o dv = |g|dx1 . . . dxn est llment de volume riemannien de (M, g).
Dans cette dfinition de lintgrale, nous ne dfinissons donc pas un objet global qui
serait une n-forme diffrentielle partout non nulle, mais une mesure de Lebesgue dv.
Gomtriquement, cet objet est une densit sur M .

1.4.2.

Connexion de Lvi-Civita

Connexion linaire compatible avec une mtrique


Une connexion linaire sera dite compatible avec la mtrique g si
X g(Y, Z) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z)
pour trois champs de vecteurs quelconques X, Y, Z sur M . Nous dirons aussi que est une
connexion mtrique. Il est facile de voir, grce la dfinition de X sur les tenseurs,
que cette relation est quivalente
X g = 0
pour tout X (M ).

Section 1.4. Varits riemanniennes

45

Il existe une unique connexion sans torsion compatible avec la mtrique g, cest la
connexion de Lvi-Civita, qui a pour expression :
1
kij = g k` (j g`i + i g`j ` gij )
2
Soient p et q deux points distincts de M , et : [tp , tq ] M une courbe (C 1 par
morceaux) joignant p q : (tp ) = p et (tq ) = q. La longueur de la courbe est
lintgrale
Z tq q
L(p, q, ) =
g|(t) ((t),

(t))dt

tp

Dans le cas o nest pas drivable partout, on considre la somme de ces intgrales
prises sur les intervalles o elle est C 1 . La distance riemannienne d(p, q) entre p et q
est le minimum des longueurs L(p, q, ) lorsquon considre toutes les courbes (C 1 par
morceaux) joignant p q.
Pour une connexion de Levi-Civita, les courbes autoparallles sont appeles godsiques. Elles minimisent localement la longueur L(p, q, ) (pour des petites perturbations de ). Le minimum (absolu) donnant la distance nest pas ncessairement atteint
par une courbe. Une godsique joignant p q dont la longueur est exactement la distance
d(p, q) est appele minimalisante.
Lapplication transport parallle le long dune courbe devient une isomtrie :
g|(0) (X, Y ) = g|(h) (J,h X, J,h Y )
En particulier, dans le cas o est une godsique, puisque le champ de vecteurs est
parallle le long de , g|(t) ((t),

(t))

est constant pour tout t. En dautres termes, le


vecteur tangent a une longueur constante. Si cette longeur vaut 1, on dit que t est le
paramtre canonique de la godsique .
Tenseur de courbure de Riemann
La courbure de la connexion de Lvi-Civita pour une mtrique g sur M est appele
courbure de Riemann et vrifie
g(R(X, Y )Z, T ) = g(Z, R(X, Y )T )
pour X, Y, Z, T champs de vecteurs sur M . Cette expression scrit encore
Rk` ij = R`k ij
o nous abaissons lindice k grce g.

46

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Tenseur de Ricci et courbure scalaire


Le tenseur de Ricci est le tenseur
Rij = Rikkj
obtenu par contraction du tenseur de courbure de Riemann. On remarquera quen ralit,
la courbure de Riemann et la courbure de Ricci peuvent tre dfinie pour des connexions
linaires sans faire intervenir de mtrique. La notions suivante, par contre, fait usage de la
mtrique.
Si nous contractons la courbure de Ricci en utilisant la mtrique, nous obtenons la
courbure scalaire
R = Rij g ij
Cest une fonction sur M valeurs dans R.
Le tenseur de Ricci et la courbure scalaire interviennent dans les quations de la thorie
dEinstein de la gravitation.

1.4.3.

Coordonnes normales

Soit une connexion linaire sur M . Pour tout vecteur X|p Tp M , on sait quil existe
une unique courbe autoparallle X sur M telle que X (0) = p et X (0) = X|p .
Pour tout R , la courbe t 7 X (t) =
e(t) est aussi autoparallle, de conditions

initiales
e(0) = p et
e(0) = X|p . Cette courbe est donc associe au vecteur X|p de Tp M .
On la note
e(t) = X (t). Ainsi, X (t) = X (t).
Si X est dfinie pour t ] 1 , 2 [, alors X est dfinie pour t ] 1 /, 2 /[. Ainsi,
quitte multiplier X|p par un scalaire plus petit que 1, on suppose que X est dfinie pour
t = 1. Dans ce cas, pour tout 0 < 1, X est aussi dfinie pour t = 1. On pose V0 le
plus grand ouvert de Tp M tel que si X|p V0 , alors X est dfinie en t = 1. Cet ouvert
contient bien sr 0 Tp M . Sur cet ouvert, on dfinit lapplication exponentielle
expp : V0 M
X|p 7 X (1)
Cette application induit alors un diffomorphisme entre V0 Tp M et un voisinage ouvert
Up de p dans M . Si u : Rn Tp M est un isomorphisme despaces vectoriels, alors expp u :
W Rn Up dfinit une carte locale (Up , (expp u)1 ) contenant p. Les coordonnes
sur Up donnes par cette carte locale sont les coordonnes normales en p associes
et u. Elles sont centres en p. Dans ce systme de coordonnes, si X|p Tp M scrit
X|p = (X 1 , . . . , X n ) Rn , alors la courbe autoparallle X a pour expression simple
i
X
(t) = X i t

de plus, si ijk sont les composantes de la connexion dans ce systme de coordonnes, on a


ijk (p) + ikj (p) = 0

Section 1.4. Varits riemanniennes

47

En particulier, si la connexion est sans torsion, on a


ijk (p) = 0
Bien sr, en dehors du point p, les symboles de Christoffel nont aucune raison dtre nuls.
Dans le cas o la varit M est riemannienne, et o est la connexion de Lvi-Civita,
on peut choisir u de telle faon que les vecteurs xi (p) forment une base orthonorme
de Tp M . En dehors de p, on ne peut rien imposer de tel. Nous dirons quon a alors des
coordonnes normales riemanniennes, ce que nous allons supposer pour la suite. Ainsi,
dans ce systme de coordonnes, la matrice de la mtrique en p, g|p est diagonale (dlments
+1 si la varit est riemannienne, et 1 si la varit est pseudo-riemannienne) et ijk (p) = 0.
Pour r > 0, on dfinit B(p, r) le voisinage de 0 dans Tp M des vecteurs X|p tels que
q
kX|p k = g|p (X|p , X|p ) < r
P
et on dfinit U (p, r) le voisinage de p dans M des points tels que i (xi )2 < r o les xi
sont les coordonnes normales. Alors il existe un r > 0 tel que
expp : B(p, r) U (p, r) soit un diffomorphisme ;
chaque point q U (p, r) peut tre joint p par une godsique unique contenue dans
U (p, r), et dont la longueur est exactement d(p, q) ;
U (p, r) peut tre caractris comme lensemble des points q de M tels que d(p, q) < r.
Cet ouvert U (p, r) ressemble donc localement un ouvert toil de Rn , la diffrence que
les segments de droite dans Rn sont remplacs par des godsiques (qui sont les droites
en gomtrie riemannienne).
Dans la thorie dEinstein de la gravitation, lespace-temps est une varit pseudoriemannienne dont la mtrique est relie la distribution de matire. Tout corps libre, y
compris les photons, suivent des godsiques dans cet espace-temps. Le principe dquivalence permet de compenser localement laction du champ de gravit en se plaant dans un
repre acclr. Dans ce repre inertiel, on doit retrouver la physique dun espace-temps de
Minskowski, cest dire une mtrique diagonale (dlments 1), et dont les symboles de
Christoffel sont nuls (les forces dinertie sont reprsentes par les symboles de Christoffel
dans cette thorie). En ralit, mathmatiquement, il est impossible de trouver dans tous
les cas un tel repre local, cest dire sur un ouvert de la varit espace-temps, aussi petit
soit-il. Par contre, en un point p quelconque, grce aux coordonnes normales riemanniennes, on peut rendre la mtrique diagonale et annuler les symboles de Christoffel. Cela
correspond tout fait ce qui est recherch dans un repre inertiel. Malheureusement, cela
ne peut se faire quau point lui-mme, et non dans un de ses voisinages.

1.4.4.

Bases non-coordonnes, repres locaux

Dfinitions
 Soit p M . Dans lespace vectoriel Tp M , au lieu de prendre la base naturelle {i (p)} =
(p) fournie par un systme de coordonnes locales, nous pouvons prendre toute autre
xi

48

Chapitre 1 Varits diffrentiables

base, cest dire n vecteurs indpendants. On parle alors de base non coordonne. Si on
souhaite travailler localement autour de p avec de telles bases dans chaque espaces tangents,
il est souhaitable de se donner localement n champs de vecteurs locaux indpendants en
tout point de leur dfinition. Nous parlerons alors de repre local5 . Les repres locaux
{i } sont appeles holonomes et les autres non holonomes.
Dans ce qui suit, nous allons considrer une varit munie dune mtrique g. Nous
pouvons alors prendre un repre local tel quen chaque point, g ait une expression diagonale
avec des cfficients 1, selon sa signature. Nous dirons alors que nous avons un repre
local orthonorm.
Supposons donc que localement, au dessus dun ouvert U de M , nous ayons n champs
de vecteurs {ea } (nous rserverons les indices i, j, k, . . . aux bases holonomes) tels que
g(ea , eb ) = ab (nous supposerons, pour simplifier, que g est dfinie positive). Ces champs
se dcomposent sur un repre local holonome : ea = ea i i o, pour tout p U , (ea i (p))
GL(n, R). La matrice inverse sera note (ej b ) : U GL(n, R). Posons {a } le repre dual
de {ea }. Les a sont n 1-formes linairement indpendantes dfinies localement. Alors on
a a = ei a dxi et g = ab a b .
Dans un repre local non holonome, les crochets de Lie ne sont plus a priori nuls. En
c
c
toute gnralit nous crivons [ea , eb ] = Cab
ec , o les Cab
sont des fonctions de U vers R
c
c
qui vrifient Cab = Cba .
Si M est munie dune connexion, nous posons ea eb = cab ec . La torsion scrit alors
T = Tbca ea b c avec
a
Tbca = abc acb Cbc

Nous lui associons les 2-formes de torsion valeurs vectorielles


1
T a = Tbca b c
2
La sommation porte sur toutes les valeurs de b et c.
Nous effectuons un traitement similaire pour la courbure : R = Ra b cd ea b c d ,
et lui associons la 2-forme de courbure valeurs matricielles
1
Ra b = Ra b cd c d
2
La sommation porte sur toutes les valeurs de c et d.
Enfin nous dfinissons la 1-forme de connexion valeurs matricielles :
a b = acb c
5

Dans la terminologie habituelle, un repre est la donne dun point et dune base. Cela correspond
bien ce quon fait ici : chaque point p dun ouvert de M on attache une base dans Tp M .

Section 1.4. Varits riemanniennes

49

Identits
Cette criture particulire de la torsion et de la courbure permettent de faire apparatre
des relations simples entre ces quantits, les quations de structure de Cartan :
T a = da + a b b
Ra b = d a b + a c c b
et les identits de Bianchi :
dT a + a c T c = Ra c c
dRa b + a c Rc b Ra c c b = 0
Nous dmontrerons ces quations en 3.5.
Ces quations peuvent tre utiles dans la pratique : elles permettent par exemple de
calculer plus facilement les cfficients du tenseur de courbure de la connexion de LviCivita dune mtrique donne (voir [19, page 355]).
Changement de repre
Le choix du repre local orthonorm nest pas unique : une rotation de chaque base
(diffrente en chaque point si on veut) donne encore un repre orthonorm. Soit (a b (p))
O(n) une telle rotation, qui dpend en toute gnralit du point p U o lon se place.
Alors un nouveau repre local orthonorm peut tre dfini par les champs de vecteurs
locaux e0a = eb (1 )b a . Son repre dual est donne par 0 a = a b b .
Il est alors possible de montrer que les nouvelles expressions de la 1-forme de connexion
et de la 2-forme de courbure sont :
0 a b = a c c d (1 )d b + a c d(1 )c b
R0 a b = a c Rc d (1 )d b
Nous remarquons que la 2-forme de courbure se transforme de faon tensorielle, alors que
la 1-forme de connexion admet un terme supplmentaire qui lempche dtre tensorielle.
Nous comprendrons tout cela beaucoup mieux lors de ltude des connexions sur les fibrs.
Si nous notons () et (R) les matrices dfinies ci-dessus (matrices dont les coefficients
sont des 1-formes et 2-formes !), alors toutes ces quations prennent la forme compacte :
(R) = d() + () ()
()0 = ()1 + d1
(R)0 = (R)1
Ces transformations qui correspondent un changement de repre local, sont les transformations de jauge que connaissent les physiciens.

50

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Expression de la diffrentielle
Lorsque nous travaillons avec de tels repres locaux non holonomes, certaines formules
crites jusqu prsent changent de forme. Le premier exemple que nous venons de rencona
a
trer est Tbca = abc acb Cbc
o apparaissent les fonctions Cbc
.
Regardons maintenant la diffrentielle. Dcomposons 1 (M ) sur le repre local des
1-formes diffrentielles {a } par = a a , o a : U R sont n fonctions. Au dessus de
U , nous avons donc
d = (da ) a + a da
Il nous faut calculer da pour connatre lexpression complte de la diffrentielle dans ce
contexte. Par dfinition de d, nous avons
dc (ea , eb ) = ea c (eb ) eb c (ea ) c ([ea , eb ])
a
= ea bc eb ac Cbc
Or, bc et ac sont des constantes au dessus de U , les deux premiers termes sont donc nuls.
a
Il reste dc (ea , eb ) = Cbc
. Dautre part,

1 c d
1 c d e
Cde e (ea , eb ) = Cde
a b bd ae
2
2
1 c
1 c
= Cab Cba
2
2
c
= Cab
o nous sommons sur toutes les valeurs des indices d et e. Nous avons ainsi lexpression de
la diffrentielle sur les 1-formes du repre local :
1 c a
dc = Cab
b
2
o nous sommons sur toutes les valeurs des indices a et b. Il faut bien sr comparer cette
expression d(dxi ) = 0.
Le calcul donne donc, pour la 1-forme quelconque :
1
a b
d = da a a Cbc
c
2
Or,
da a = (eb a )b a
= eb i i a b a

1
=
eb i i c ec i i b b c
2
do finalement

 b
1
a
eb i i c ec i i b a Cbc
c
2
o nous sommons sur toutes les valeurs de b et c.
d =

Section 1.4. Varits riemanniennes

1.4.5.

51

Thorie de Hodge

Lapplication
V
V
Soit p M . Comme les espaces vectoriels r Tp M et nr Tp M sont de mmes dimensions, les espaces r (U ) et nr (U ) sont isomorphes pour des ouverts assez petits
U M.
Dans le cas o M est orientable et munie dune mtrique g que nous supposerons dfinie
positive, il est facile de raliser un isomorphisme
r (M ) ' nr (M )
Pour cela, soit {ea } un repre local orthonorm pour g au dessus dun ouvert U de M .
Toute r-forme diffrentielle scrit localement au dessus de U
= a1 ...ar a1 ar
o {a } est la base locale duale de {ea }. Nous posons, au dessus de U ,
=

1
a1 ...ar b1 ...bn a1 b1 . . . ar br br+1 bn
(n r)!

o b1 ...bn est compltement antisymtrique en les b1 . . . bn avec 12...n = +1. On peut alors
montrer que :
Les expressions locales se recollent sans ambigut sur M tout entier, et dfinissent
une (n r)-forme nr (M ) ;
= (1)r(nr) pour r (M ).
La premire proprit utilise de faon essentielle lorientabilit de M . La seconde proprit
assure que
: r (M ) nr (M )
est un isomorphisme. Cest lisomorphisme de Hodge.
Produit scalaire
Cet isomorphisme permet de dfinir un produit scalaire sur r (M ) lorsque la varit
M est en plus compacte, en posant, pour , r (M ) :
Z

(, ) =
M

Il est facile de montrer que (, ) = (, ) et que ce produit est dfini positif si la mtrique
est riemannienne. Si la mtrique nest pas dfinie positive, ce produit scalaire ne lest pas
non plus.

52

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Codiffrentielle
Ce produit scalaire sur (M ) permet de dfinir un oprateur adjoint de la diffrentielle
d. On dfinit
: r (M ) r1 (M )
en posant
(d, ) = (, )
pour tous r1 (M ) et r (M ). est appel la codiffrentielle de (M, g). On
peut dmontrer quelle prend la forme
= (1)nr+n+1 d
sur r (M ), et que 2 = 0 sur (M ).
Une forme diffrentielle r (M ) est coferme si = 0, et coexacte si =
pour r+1 (M ).
Laplacien
Le laplacien est lapplication
= d + d : r (M ) r (M )
On dira que r (M ) est une forme harmonique si = 0. On peut montrer que
harmonique quivaut ferme et coferme.
On a alors le thorme de Hodge : si M est une varit riemannienne orientable
compacte sans bord, alors toute r-forme diffrentielle se dcompose de faon unique en
= d + +
o est une r-forme diffrentielle harmonique.
En dautres termes, on a la dcomposition de Hodge :
(M ) = Im d Im Ker
Grce cette dcomposition, il est possible de montrer que la cohomologie de de Rham de
M nest autre que H(M, d) = Ker . Ceci justifie limportance du laplacien et des formes
diffrentielles harmoniques, qui constituent des reprsentants de choix dans les classes de
cohomologie de de Rham de M .

1.4.6.

Exemple de R3

Le calcul vectoriel sur R3


On va montrer ici que les objets introduits jusqu prsent sont bien connus sous dautres
formes dans le cas particulier de la varit R3 munie de la mtrique euclidienne g = (ij )

Section 1.4. Varits riemanniennes

53

et de son orientation habituelle. On notera x, y, z les trois fonctions coordonnes globales


sur R3 .
On remarque tout dabord que lapplication g ] qui associe tout champ de vecteurs une
1-forme diffrentielle est triviale , au sens o un champ de vecteurs ~v de composantes
(vx , vy , vz ), on associe la 1-forme diffrentielle de mmes composantes. Cest ce qui fait que
sur R3 , on ne distingue pas, en rgle gnrale, vecteurs et 1-formes.
Remarquons maintenant que lapplication identifie 1 (R3 ) 2 (R3 ), et 0 (R3 )
3 (R3 ). Sur R3 , il ne reste donc que les fonctions et les 1-formes diffrentielles, qui sont
elles-mmes identifies aux champs de vecteurs ! Sur R3 , un champ de vecteurs qui provient
en ralit dune 2-forme est un pseudo-vecteur. De mme, une fonction qui provient
dune 3-forme est un pseudo-scalaire. Cette dnomination vient du fait que ces vecteurs
et fonctions dpendent de lorientation (ce qui nest pas le cas des vecteurs et des scalaires
ordinaires). En effet, ils sont dfinis en utilisant lopration qui dpend de lorientation.
~ est un pseudo-vecteur. Lobjet
Par exemple, il est bien connu que le champ magntique B
plus fondamental indpendant de lorientation dont il dcoule est une 2-forme diffrentielle.
Le calcul vectoriel sur R3 cache les oprations diverses que nous venons de dfinir
de faon gnrale sur les varits diffrentiables en des oprateurs vectoriels, comme nous
allons le voir.
Soit f : R3 R une fonction diffrentiable. Alors df est une 1-forme diffrentielle, et
en utilisant g ] on a
f
g ] df =
grad
Ce vecteur est le gradient de f . Le gradient peut tre dfini en dimension quelconque et
sur toute varit riemannienne.
Soit ~v un champ de vecteurs sur R3 . On lui applique les oprations successives :
~v champ de vecteurs 7
7
7
7

g [~v
g [~v
d g [~v
d g [~v

1-forme diffrentielle
2-forme diffrentielle
3-forme diffrentielle
fonction

Cette fonction est la divergence du vecteur ~v :


d g [~v = div ~v
Cette dfinition est valable en toute dimension. Nous avions dj dfini une notion de
divergence associe une forme de volume. La divergence que nous venons dintroduire

concide avec cette dfinition pour la forme volume riemmanienne = 1 = gdx1 . . . dxn
(ici le dterminant g de la mtrique est suppos positif).
Soit enfin la srie doprations :
~v champ de vecteurs
7
7
7
7

g [~v
dg [~v
dg [~v
g ] dg [~v

1-forme diffrentielle
2-forme diffrentielle
1-forme diffrentielle
champ de vecteurs

54

Chapitre 1 Varits diffrentiables

On a alors

g ] dg [~v = rot ~v

Ce vecteur est le rotationnel de ~v . Cette dfinition na de sens quen dimension 3.


Comme on la dj remarqu, fait intervenir lorientation. Donc, si on lapplique deux
fois dans une telle srie doprations (exemple de la divergence), le rsultat est indpendant
de lorientation. Par contre, si nest applique quune seule fois (ou un nombre impair de
fois), le rsultat dpend de lorientation. Cest pourquoi le rotationnel dun vecteur est un
pseudo-vecteur , au sens quil dpend de lorientation.
Loprateur laplacien vaut, sur les fonctions, loppos du laplacien habituel. Dans R4
munie de la mtrique de Minkowski, cet oprateur d+d nest autre que le dAlembertien
qui intervient dans les quations dondes ( un signe prs ventuel).
Les relations bien connues entre les oprateurs vectoriels sont des consquences de
relations entre les applications g [ , g ] , d, et les formules suivantes quil est facile de montrer :
~v w
~ = (g [~v g [ w)
~
~v w
~ = g ] (g [~v g [ w)
~
La premire de ces formules est valable en toute dimension, alors que la seconde na de
sens quen dimension 3, o le produit vectoriel de vecteurs est dfini. Le laplacien vectoriel,
dfini en analyse vectorielle ordinaire comme le vecteur obtenu en appliquant le laplacien
ordinaire sur chaque composante dun vecteur, a ici pour expression
~v = g ] (d + d)g [~v
(le laplacien vectoriel ordinaire vaut bien sr loppos de cette expression). Ainsi, par

exemple, rot
grad = 0 et div rot = 0 sont des consquences directes de d2 = 0,

div ~v = g ] dg [ g ] dg [~v g ] d d g [~v


rot rot ~v
grad
= g ] (d + d)g [~v
= ~v (= ordinaire~v )
et
div (~v w)
~ = d g [ (g ] (g [~v g [ w))
~
= d(g [~v g [ w))
~
= (d(g [~v ) g [ w
~ g [~v d(g [ w))
~
= (g [ (g ] dg [~v ) g [ w)
~ (g [~v g [ (g ] dg [ w))
~

= (rot ~v ) w
~ ~v (rot w)
~
Coordonnes cartsiennes
Les trois fonctions coordonnes globales x, y, z sur R3 sont appeles habituellement
coordonnes cartsiennes.

Section 1.4. Varits riemanniennes

55

Pour ces coordonnes, on choisit le repre holonome (~, ~, ~k) o ~ =


repre orthonorm pour la mtrique euclidienne

gxx gxy gxz


1 0 0
g = gyx gyy gyz = 0 1 0
gzx gzy gzz
0 0 1

,
x

. . . Cest un

Dans ces coordonnes, le gradient dune fonction f scrit

f = f ~ + f ~ + f ~k
grad
x
y
z
la divergence dun vecteur ~v = vx~ + vy~ + vz~k a pour expression
div ~v =

vx vy vz
+
+
x
y
z

le rotationnel de ~v prend la forme








vx vz
vy vy ~
vz vy

k
rot ~v =

~ +

~ +

y
z
z
x
x
y
et enfin le laplacien de f scrit
f =

2f
2f
2f
+
+
x2
y 2
z 2

Il serait possible bien sr de donner une expression du laplacien sur des vecteurs (dans
lidentification vecteur = 1-forme diffrentielle ), ce que nous ne ferons pas ici.
Sur R3 , il est naturel et utile de considrer des systmes de coordonnes autres que
les coordonnes cartsiennes. Les deux systmes de coordonnes les plus connus sont les
coordonnes cylindriques et les coordonnes sphriques. En toute rigueur, ces systmes de
coordonnes ne sont valables quen dehors de 0 R3 . Pour ces systmes de coordonnes,
le repre cartsien est mal adapt, et on recourt aux repres cylindriques et sphriques.
Coordonnes cylindriques
Les coordonnes cylindriques autour de laxe (Oz) de R3 sont (r, , z), relies aux
coordonnes cartsiennes (x, y, z) par
x = r cos
y = r sin
z=z
avec r 0 et 0 < 2. Dans ce systme de coordonnes,
prend la forme


1 0
grr gr grz

g = gr g gz = 0 r2
gzr gz gzz
0 0

la mtrique euclidienne sur R3

0
0
1

56

Chapitre 1 Varits diffrentiables

On peut obtenir cette matrice en considrant les champs de vecteurs

= cos
+ sin
r
x
y

= r sin
+ r cos

x
y

=
z
z


Alors grr = g r , r etc., et on connat g sur x , y et z


.
Le repre cylindrique est dfini en chaque point (r, , z) par les trois vecteurs orthonorms (~ur , ~u , ~uz ) donns par

r
1
~u = sin ~ + cos ~ =
r

~uz = ~k =
z
Cest un repre non holonome orthonorm.
On peut alors, par exemple, calculer le gradient dune fonction f dans ces coordonnes
~ur = cos ~ + sin ~ =

f = f + 1 f + f
grad
r r r2 z z
f
1 f
f
=
~ur +
~u +
~uz
r
r
z

On peut calculer les oprateurs div et rot par une mthode semblable, et on trouve, pour
~v = vr ~ur + v ~u + vz ~uz ,
vr 1
1 v vz
div ~v =
+ vr +
+
r
r
r
z
et






vr vz
v 1
1 vr
1 vz v

~uz +
~u +
~uz
rot ~v =

+ v
r
z
z
r
r
r
r
Enfin, le laplacien de f prend la forme
f =

2f
1 f
1 2f
2f
+
+
+
r2
r r r2 2
z 2

Coordonnes sphriques
Les coordonnes sphriques centres en O sont (r, , ), relies aux coordonnes
cartsiennes par
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos

Section 1.4. Varits riemanniennes

57

avec r 0, 0 et 0 < 2. On a alors

= sin cos
+ sin sin
+ cos
r
x
y
z

= r cos cos
+ r cos sin
r sin

x
y
z

= r sin sin
+ r sin cos

x
y
do

grr gr gr
1 0
0
0
g = gr g g = 0 r2
2
gr g g
0 0 r sin2

Le repre orthonorm adapt ce systme de coordonnes est donne par

~ur = sin cos ~ + sin sin ~ + cos ~k =


r
1
~u = cos cos ~ + cos sin ~ sin ~k =
r
1
~u = sin ~ + cos ~ =
r sin
Par un calcul analogue au prcdent, le gradient dune fonction f scrit
1 f

f = f + 1 f +
grad
2
2
r r r r sin2
f
1 f
1 f
=
~ur +
~u +
~u
r
r
r sin

De mme, on peut calculer les oprateurs div et rot sur le vecteur ~v = vr ~ur + v ~u + v~u ,
div ~v =

vr 2
1 v
cos
1 v
+ vr +
+
v +
r
r
r
r sin
r sin

et

rot ~v =


1 v
cos
1 v
+
v
~ur
r
r sin
r sin




1 vr v 1
v 1
1 vr
+

v ~u +
+ v
~u
r sin
r
r
r
r
r

Enfin, le laplacien de f prend la forme


f =

2f
2 f
1 2f
cos f
1
2f
+
+
+
+
r2
r r r2 2
r2 sin (r sin )2 2

58

Chapitre 1 Varits diffrentiables

1.5.

Groupes dhomotopie

Rfrences : [4], [7], [12], [20], [29].


Nous revenons ici un point de vue plus topologique sur les varits. Nous abandonnons provisoirement laspect diffrentiel que nous venons dtudier, pour ne regarder que
laspect topologique. Bien sr, ce qui va suivre sera valable en particulier pour des varits
diffrentiables. Nous allons associer tout espace topologique M des ensembles qui donnent
des informations sur sa topologie.

1.5.1.

Composantes connexes par arcs

Soit p M un point de M . Nous dirons que q M est dans la mme composante


connexe par arcs que p, sil existe une courbe : [0, 1] M , continue, telle que (0) = p
et (1) = q. Donc, par dfinition, les points dune mme composante connexe par arc de
M peuvent tre relis entre eux par une courbe continue dans M . Nous noterons 0 (M )
lensemble des composantes connexes par arc de M .
Nous dirons que M est connexe par arc si 0 (M ) est rduit un seul point, cest
dire si M na quune seule composante connexe par arcs. Un espace topologique connexe
par arcs est connexe.

1.5.2.

Le groupe fondamental

Dans ce qui suit, M dsigne un espace topologique connexe par arc.


Lensemble 1 (M )
Lensemble le plus utilis dans les applications qui nous concerne est certainement lensemble 1 (M ). Nous allons voir que cet ensemble peut tre muni dune loi de composition
interne qui en fait un groupe.
Soit p0 M un point quelconque de M , fix. Nous posons C (p0 ) lensemble des courbes
: [0, 1] M telles que (0) = (1) = p0 . Ce sont donc les courbes qui commencent et
se referment en p0 . C (p0 ) est lespace des lacets centrs en p0 , et nous dirons que
C (p0 ) est un lacet.
Il faut remarquer que si 1 est un lacet 1 : [a, b] M tel que 1 (a) = 1 (b) = p0 , alors
il existe un lacet C (p0 ) qui passe par les mmes points de M que 1 . Il suffit en effet
de changer la paramtrisation, par exemple en posant
(t) = 1 (a + t(b a))
Maintenant, nous dirons que deux lacets 0 et 1 de C (p0 ) sont homotopes sil existe
une application continue F : [0, 1] C (p0 ) telle que F (0) = 0 et F (1) = 1 . On peut
encore voir F comme une application continue
F : [0, 1] [0, 1] M

Section 1.5. Groupes dhomotopie

59

avec
F (0, t) = 0 (t)
F (1, t) = 1 (t)
pour tout t [0, 1]. Ainsi, pour toute valeur u [0, 1], F (u, ) est un lacet de C (p0 ).
Lapplication F permet de dformer continment le lacet 0 ( u = 0) en le lacet 1 (
u = 1).
Bien sr, les lacets ne sont pas toujours homotopes entre eux. Prenons par exemple
pour espace M une couronne. Si 0 est un lacet qui ne fait pas le tour du trou, et si 1 fait
au contraire le tour du trou, alors il est impossible de dformer 0 en 1 . En effet, nous
constatons facilement que 0 peut tre contract en le lacet (t) p0 , le lacet qui ne
bouge pas dans M , alors que le trou de la couronne empche 1 de pouvoir tre ainsi
contract en un point.
La relation dhomotopie sur les lacets est une relation dquivalence, qui permet de
quotienter C (p0 ). Nous posons 1 (M, p0 ) lensemble des classes dquivalence de C (p0 )
pour la relation dhomotopie. Nous noterons [] 1 (M, p0 ) la classe dhomotopie de
C (p0 ).
Structure de groupe
Nous allons maintenant donner lensemble 1 (M, p0 ) une structure de groupe. Pour
cela, nous dfinissons sur C (p0 ) une composition des lacets. Soient 0 et 1 deux lacets de
C (p0 ). Nous notons 1 0 le lacet obtenu en parcourant dabord 0 puis 1 . Ce lacet, par un
changement de paramtrisation (il suffit de parcourir les deux lacets deux fois plus vite)
est un lment de C (p0 ). Nous dfinissons donc une composition interne
C (p0 ) C (p0 ) C (p0 )
(0 , 1 ) 7 1 0
Maintenant, il est facile de montrer que [1 0 ] ne dpend que de [0 ] et [1 ]. Nous avons
donc un produit
1 (M, p0 ) 1 (M, p0 ) 1 (M, p0 )
([0 ], [1 ]) 7 [0 ] [1 ] = [1 0 ]
Cest ce produit qui donne 1 (M, p0 ) une structure de groupe. En effet, llment neutre
de ce produit, comme il est ais de sen convaincre, est la classe dhomotopie du lacet
p0 (t) = p0 pour tout t [0, 1],
le lacet constant. Nous avons alors
[] [p0 ] = [p0 ] [] = []

60

Chapitre 1 Varits diffrentiables

Si est un lacet de C (p0 ), nous notons 1 le lacet obtenu en le parcourant dans lautre
sens
1 (t) = (1 t)
Alors nous avons
[] [ 1 ] = [ 1 ] [] = [p0 ]
Cest dire que [ 1 ] est linverse de [] dans 1 (M, p0 ). Muni de ce produit, 1 (M, p0 ) est
donc un groupe, le groupe fondamental de lespace M en p0 .
Nous remarquons que ce groupe dpend du point p0 choisi au dpart. Il est cependant
possible de montrer que si q0 est un autre point de M , quelconque, alors 1 (M, p0 ) et
1 (M, q0 ) sont des groupes isomorphes. Ceci signifie que la structure de ces groupes est
toujours la mme, quelque soit le point p0 choisi. Nous notons 1 (M ) lun de ses groupes
sachant quil nest dfini qu un isomorphisme prs. Cest le groupe fondamental de
lespace M , appel aussi groupe dhomotopie dordre 1 de M . Nous dirons que M
est simplement connexe si 1 (M ) = {1}, cest dire sil ny a quune seule classe
dhomotopie des lacets, celle du lacet constant.
Nous avons alors le rsultat suivant : si M et M 0 sont deux espaces topologiques
connexes par arcs homomorphes, alors 1 (M ) et 1 (M 0 ) sont isomorphes.
Cette proprit montre que le groupe fondamental ne retient de M que des caractristiques topologiques. La rciproque de ce thorme nest pas vraie, comme nous allons le
voir dans les exemples qui suivent.
Exemples
Le disque, R, Rn ont pour groupe fondamental lensemble {1} et sont donc simplement
connexes.
Le cercle et la couronne ont le mme groupe fondamental, Z. Chaque entier n Z
est le nombre de vrais tours (dans un sens ou dans lautre, do le signe possible
de n) que fait le lacet autour du trou.
Pour n > 1, si Sn est la sphre dans Rn+1 , alors 1 (Sn ) = {1}. Ces sphres sont
donc simplement connexes. Bien que 1 (Sn ) = 1 (Rn ) pour n > 1, nous navons pas
Sn ' Rn !
Remarque
Nous avons vu que M est connexe par arcs sil est compos dun seul morceau . De
mme, M est simplement connexe sil na pas de trou .

1.5.3.

Revtement universel

Soit M un espace topologique connexe par arcs.

Section 1.5. Groupes dhomotopie

61

Revtement
f M . Nous
f un espace topologique connexe par arcs, et une application : M
Soit M
f, ) est un revtement de M , si pour tout p M , il existe un ouvert U de
dirons que (M
f, o lensemble I est non
M contenant p et des ouverts deux deux disjoints {Ui }iI de M
vide (il peut tre fini ou infini), tels que
[
1 (U ) =
Ui
iI

et les |Ui : Ui U sont des homomorphismes. En particulier, est surjective.


f ressemble donc localement M (chaque ouvert Ui est une copie de
Un revtement M
f est plus gros que M , puisque pour chaque p M , nous avons CardI points
U ), mais M
f qui senvoient par sur p (CardI est le cardinal de lensemble I, cest dire son
de M
nombre dlments, il peut ventuellement tre infini). Il faut remarquer que I ne dpend
pas de p, donc les 1 (p) sont des ensembles en bijection entre eux, et en bijection avec I.
f au dessus de p. Un revtement ayant des fibres formes
Lensemble 1 (p) est la fibre de M
de n points est un revtement n feuillets.
Revtement universel
Sous certaines hypothses trs peu restrictives sur M (au moins dans la pratique), il
f, ) de M tel que :
existe un revtement (M
f) = {1}, cest dire que M
f est simplement connexe ;
1 (M
f est isomorphe 1 (M ), cest dire
Pour tout p M , lensemble 1 (p) M
I ' 1 (M ).
f
(M , ) est appel le revtement universel de M . Il est unique un homomorphisme
prs.
f = M . Si M nest pas
Si M est simplement connexe, alors nous pouvons prendre M
f qui est simsimplement connexe, nous pouvons lui construire un espace topologique M
plement connexe, et qui ressemble localement M (en tant que revtement). Au dessus
f
de chaque point p M , nous avons autant de point que dans 1 (M ). Cest dire que M
est dautant plus gros par rapport M , que 1 (M ) est gros, donc que M nest pas
simplement connexe.
Ladjectif universel vient de la proprit suivante : si (M1 , 1 ) est un revtement de M ,
f M1 telle que (M
f,
alors il existe
e1 : M
e1 ) soit un revtement de M1 . Cest dire que
f et M .
tout revtement de M est coinc entre M
Prenons lexemple de M = S1 . Dans ce cas, 1 (S1 ) = Z. Le revtement universel du
cercle est R, et : R S1 est donne par (r) = e2ir pour tout r R.
Cas dune varit diffrentiable
Si M est une varit diffrentiable, alors nous pouvons prendre pour le revtement
f une varit diffrentiable, et toutes les applications sont des applications difuniversel M

62

Chapitre 1 Varits diffrentiables

frentiables.

1.5.4.

Groupes dhomotopie dordres suprieurs

Revenons la dfinition de 1 (M ). Nous avons considr des lacets : [0, 1] M tels


que (0) = (1) = p0 . Notons C 1 = [0, 1] le cube une dimension et C 1 = {0} {1}
son bord. Alors un lacet est une application : C 1 M telle que (C 1 ) = p0 .
Pour dfinir les groupes dhomotopie dordres suprieurs, nous considrons C n = [0, 1]n
le cube n dimensions (cube plein de Rn ) et C n son bord (runion de cubes de dimension
n 1). Nous posons C n (p0 ) lensemble des applications continues : C n M telles que
(C n ) = p0 .
Nous dirons alors que 0 et 1 sont homotopes, sil existe une application continue
F : [0, 1] C n M
telle que
F (0, ) = 0
F (1, ) = 1
et
F (u, C n ) = p0
pour tout u [0, 1]. La relation dquivalence sur C n (p0 ) qui en rsulte permet de dfinir
n (M, p0 ) comme lensemble des classes dhomotopie de C n (p0 ).
Nous pouvons munir n (M, p0 ) dune structure de groupe. Pour cela, nous dfinissons
sur C n (p0 ) la composition suivante : pour 0 , 1 C n (p0 ), nous posons 1 0 lapplication
1 0 : C n M
(
0 (2x1 , x2 , . . . , xn )
si 0 x1 21
(1 0 )(x1 , . . . , xn ) =
1 (2x1 1, x2 , . . . , xn ) si 12 x1 1
Cest dire que nous collons le cube C n de 0 au cube C n de 1 et contractons le paralllpipde obtenu pour en faire de nouveau un cube C n . Il est facile de vrifier que cette loi
de composition dfinit un produit sur n (M, p0 ), qui fait de n (M, p0 ) un groupe. Cest le
groupe dhomotopie dordre n de M en p0 .
Lorsque p0 varie dans M , les groupes n (M, p0 ) sont isomorphes entre eux. Il est possible
de dfinir le groupe dhomotopie dordre n de M , n (M ), un isomorphisme prs.
lexception de 1 (M, p0 ), tous les groupes dhomotopie sont abliens. Il est possible
dtablir des liens entre ces groupes dhomotopie et les groupes de cohomologie de de Rham,
qui eux aussi contiennent de linformation topologique.

63

Chapitre 2
Groupes et algbres de Lie,
reprsentations
Nous abordons ici ltude dobjets mathmatiques trs riches car cheval sur deux
piliers des mathmatiques : la gomtrie diffrentielle et lalgbre. Nous naborderons que
trs peu dalgbre, car dpais traits seraient ncessaires pour parcourir les rsultats,
notamment de classification (lalgbre essaie toujours de classer les objets quelle traite).
Mentionnons seulement que ces rsultats algbriques sont trs utiles en physique. Ainsi en
est-il par exemple de la classification des algbres de Lie. Pour une approche algbrique,
voir [10], [21], [23], [22], [24], [28].

2.1.

Dfinitions

Rfrences : [2], [8], [9], [10], [12], [14], [16], [17], [20], [21], [22], [24], [28], [30].

2.1.1.

Groupes topologiques et groupes de Lie

Groupes topologiques
Un groupe topologique G est un espace topologique spar muni dune structure de
groupe telle que les applications
GGG
(g, h) 7 gh
et
GG
g 7 g 1
soient continues. Ces conditions expriment la compatibilit entre la structure de groupe et
la structure topologique.

64

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Un homomorphisme de groupes topologiques est un homomorphisme de groupes


entre deux groupes topologiques qui est continu.
Un sous-groupe H de G peut tre muni de la topologie induite par linclusion. Ceci fait
de H un groupe topologique, sous-groupe topologique de G.
Groupes de Lie
Maintenant que nous savons concilier structure de groupe et structure despace topologique, il est naturel de dfinir ce quest la fois un groupe et une varit.
Un groupe de Lie G est une varit diffrentiable munie dune structure de groupe
(ou un groupe muni dune structure de varit diffrentiable) telle que
GGG
(g, h) 7 gh
et
GG
g 7 g 1
soient des applications diffrentiables. Ces conditions expriment donc, comme dans le cas
des groupes topologiques, la compatibilit entre la structure de groupe et la structure de
varit diffrentiable. Tout groupe de Lie est en particulier un groupe topologique. La
dimension de G sera sa dimension en tant que varit.
Un homomorphisme de groupes de Lie est un homomorphisme de groupes entre
deux groupes de Lie qui est diffrentiable.
Llment neutre e joue un rle important dans ces groupes. Nous verrons plus tard
comment il intervient. Cependant, il faut tout de suite remarquer que ce qui se passera
au voisinage de ce point dans G se retrouvera au voisinage de tout autre point en sy
translatant par multiplication dans le groupe.
Un sous-groupe de Lie H de G est un sous-groupe de G qui possde une structure
de groupe de Lie et qui est une sous-varit de G. On peut montrer que tout sous-groupe
ferm de G est un sous-groupe de Lie.
Exemples
Donnons quelques exemples de groupes de Lie (donc de groupes topologiques) :
S1 = {ei / R}, not aussi U (1). Cest le groupe du cercle
Les groupes matriciels rels :
Groupe linaire rel :
GL(n, R) = {M M (n, R)/ det M 6= 0}, dimension n2 .
Groupe spcial linaire :
SL(n, R) = {M GL(n, R)/ det M = 1}, dimension n2 1.

Section 2.1. Dfinitions

65

Groupe orthogonal : :
O(n) = {M GL(n, R)/ M t M = 1}, dimension (n2 n)/2.
Groupe spcial orthogonal :
SO(n, R) = SL(n, R) O(n), dimension (n2 n)/2.
o M (n, R) est lalgbre relle des matrices n n sur R.
Les groupes matriciels complexes pour lesquels on identifie C R2 :
Groupe linaire complexe :
GL(n, C) = {M M (n, C)/ det M 6= 0}, dimension 2n2 .
Groupe spcial linaire :
SL(n, C) = {M GL(n, C)/ det M = 1}, dimension 2n2 2.
Groupe unitaire :
U (n) = {M GL(n, C)/ M M = 1}, dimension n2 .
Groupe spcial unitaire :
SU (n) = SL(n, C) U (n), dimension n2 1
o M (n, C) est lalgbre complexe des matrices nn sur C et M est la transconjugue
de M .
Soit G un groupe topologique, et H un sous-groupe topologique ferm de G. Dfinissons la relation dquivalence sur G : g g 0 h H, g 0 = gh. Notons
G/ = G/H lensemble des classes dquivalence dans G pour cette relation. G/H
peut tre muni de la topologie induite par la projection G G/H. Alors G/H
est un groupe topologique si et seulement si H est distingu dans G, cest dire
h H, g G, ghg 1 H. Il est dusage de noter la classe dquivalence de g G
par gH G/H.
Si maintenant G est un groupe de Lie et H un sous-groupe de Lie ferm de G, alors
G/H est une varit diffrentiable de dimension dim G dim H. Cest un groupe de
Lie si et seulement si H est distingu dans G.
Dans ce qui va suivre, il sera essentiellement question de groupes de Lie. Nous rencontrerons de nouveau les groupes topologiques lorsque nous dfinirons les reprsentations.

2.1.2.

Algbres de Lie

Dfinition
Une algbre de Lie g est un espace vectoriel (de dimension finie dans ce qui suit)
muni dun produit interne not [X, Y ] g appel crochet de Lie, tel que
[X, Y ] = [Y, X], antisymtrie ;
[[X, Y ], Z] + [[Z, X], Y ] + [[Y, Z], X] = 0, identit de Jacobi.
Des exemples courants dalgbres de Lie sont les algbres matricielles, sous-algbres de
Lie de lalgbre de Lie M (n, R) munie du crochet [A, B] = AB BA (commutateur des
matrices). Nous en rencontrerons plus loin.

66

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Un homomorphisme dalgbres de Lie est une application linaire entre deux algbres de Lie : g h telle que
[(X), (Y )] = ([X, Y ])
(compatibilit avec les crochets de Lie).
Nous dirons quun sous-espace vectoriel h est une sous-algbre de Lie de g, si pour
tous X, Y h, nous avons [X, Y ] h, ce que nous crirons encore
[h, h] h
Somme directe dalgbres de Lie
Si g et h sont deux algbres de Lie, alors lespace vectoriel g h est une algbre de Lie
pour le crochet
[X1 Y1 , X2 Y2 ] = [X1 , X2 ] [Y1 , Y2 ]
Cest lalgbre de Lie somme directe de g et h.
Idaux
Nous dirons que h est un idal dans g, si h est une sous-algbre de Lie de g telle que
pour tous X h et Y g, nous ayons [X, Y ] h, ce que nous crirons encore
[h, g] h
Nous dirons que h est un idal propre de g si h est un idal de g diffrent de {0} et g.
Si h est un idal dans g, alors lespace vectoriel quotient g/h est une algbre de Lie.
Son crochet de Lie est dfini comme suit : si (X) et (Y ) sont des lments de g/h, de
reprsentants X et Y dans g, alors nous posons
[(X), (Y )] = ([X, Y ])
Il est facile de montrer que ce crochet est bien dfini lorsque h est un idal dans g.
Si g et h sont deux algbres de Lie, alors g et h sont des idaux de lalgbre de Lie g h,
et les quotients respectifs sont isomorphes h et g.
Les lments Z dune algbre de Lie g qui vrifient [Z, X] = 0 pour tout X g forment
un idal de g, not Z (g). Cest le centre de lalgbre de Lie g. Si g = Z (g), lalgbre
de Lie est dite ablienne, cest dire que le crochet de Lie est nul sur g.
Lalgbre de Lie drive g0 dune algbre de Lie g est lalgbre de Lie engendre par
les lments de la forme [X, Y ] o X et Y sont dans g. g0 est un idal de g.

2.1.3.

Algbre de Lie dun groupe de Lie

Nous avons introduit prcdemment la notion dalgbre de Lie. En soi, cette notion a
un grand intrt, mais son importance va tre renforce par la construction qui va suivre :
nous allons associer tout groupe de Lie G une algbre de Lie g, de faon canonique. Cette
algbre sera dun grand intrt pour ltude du groupe lui-mme.

Section 2.1. Dfinitions

67

Translations gauche et droite


Pour introduire cette algbre de Lie, il nous faut considrer deux applications particulires sur le groupe.
Lg : G G
h 7 gh
est la translation gauche sur le groupe.
Rg : G G
h 7 hg
est la translation droite sur le groupe. Ces deux applications sont des diffomorphismes
du groupe1 .
Champs de vecteurs invariants
Si X est un champ de vecteur sur G, nous dirons que
X est invariant gauche si g G, a G, Ta Lg X|a = X|ga o pour mmoire
nous rappelons que nous avons Ta Lg : Ta G Tga G. Nous pouvons encore crire cette
condition sous la forme
Lg X = X
pour tout g G.
X est invariant droite si g G, a G, Ta Rg X|a = X|ag .
La valeur en ga dun champ de vecteurs X invariant gauche est li par la translation
gauche sa valeur en a, en particulier pour a = e : X|g = Te Lg X|e . Donc un champ
de vecteur invariant gauche est compltement dtermin par sa valeur en e. Il en est de
mme pour un champ invariant droite.
Structure dalgbre de Lie
Sur les champs de vecteurs, nous avons un crochet de Lie. Il est possible de vrifier que
si X et Y sont des champs invariants gauche sur G, alors [X, Y ] est aussi invariant
gauche.
Nous dfinissons alors lalgbre de Lie du groupe de Lie G, g, comme lespace
vectoriel des champs de vecteurs invariants gauche sur G muni du crochet de Lie des
champs de vecteurs, qui est bien interne. Cest bien une algbre de Lie (sous-algbre de Lie
de lalgbre de Lie de dimension infinie des champs de vecteurs sur G).
Il est lgitime de se demander pourquoi avoir choisi les champs de vecteurs invariants
gauche. En fait, nous aurions pu prendre aussi bien les champs de vecteurs invariants
1

Dans le cas o G serait seulement un groupe topologique, ces deux applications ne seraient que des
homomorphismes.

68

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

droite. Lalgbre obtenue aurait t isomorphe (au sens des algbres de Lie) celle que
nous avons construite. Il serait juste apparu que nous aurions d faire un choix correct du
crochet de Lie : un signe serait intervenu dans certaines formules.
Il est aussi lgitime de se demander pourquoi se restreindre aux champs invariants
gauche, plutt que de prendre tous les champs de vecteurs sur G. Ceci provient dun fait
trs important : lalgbre de Lie g est isomorphe (en tant quespace vectoriel), lespace
tangent Te G. En fait, elle est isomorphe nimporte quel espace tangent de G. Le choix
de e est fait par commodit. La dimension de lalgbre de Lie de G (en tant quespace
vectoriel) est donc la mme que celle du groupe. En particulier, g est de dimension finie.
Explicitons cet isomorphisme : soit X|e Te G. Nous lui associons un unique champ de
vecteurs invariant gauche, X L , dfini par X|gL = Te Lg X|e . En e, on a X|eL = X|e . De la
relation Lg0 Lg = Lg0 g on tire Tg Lg0 Te Lg = Te Lg0 g , ce qui permet de montrer que ce
champ est invariant gauche. Enfin, il est facile de voir que cette application de Te G dans
g admet un inverse : un champ invariant gauche X on associe sa valeur en e. Nous
avons donc l un isomorphisme (cest clairement linaire) :
Te G ' g
Nous venons de voir comment associer une algbre de Lie tout groupe de Lie. Il existe
une rciproque, cest le troisime thorme de Lie : si g est une algbre de Lie, alors il
existe un groupe de Lie G simplement connexe dont g est lalgbre de Lie.
Exemples
Pour les groupes donns en exemples, nous donnons leur algbre de Lie :
S1 a pour algbre de Lie R, le crochet de deux rels tant toujours nul. Cest donc
une algbre de Lie ablienne.
Nous donnons un tableau de correspondance pour les groupes matriciels :
GL(n, R) gl(n, R) = M (n, R)
O(n) o(n) = {M M (n, R)/ M t + M = 0}
SL(n, R) sl(n, R) = {M M (n, R)/ TrM = 0}
SO(n) so(n, R) = sl(n, R) o(n)
et
GL(n, C) gl(n, C) = M (n, C)
U (n) u(n) = {M M (n, C)/ M + M = 0}
SL(n, C) sl(n, C) = {M M (n, C)/ TrM = 0}
SU (n) su(n) = sl(n, C) u(n)
o le crochet est le commutateur des matrices. Il est habituel de noter un groupe de
Lie avec des majuscules et son algbre de Lie avec des minuscules2 .
2

Si possible gothiques, pour faire exotique...

Section 2.1. Dfinitions

69

Le groupe G/H, si H est un sous-groupe de Lie distingu dans le groupe de Lie G :


son algbre de Lie est le quotient dalgbres de Lie g/h si h est lalgbre de Lie de
H. Le fait que H soit distingu dans G se traduit au niveau des algbres de Lie par
le fait que h est un idal de g.

2.1.4.

Application exponentielle

Dfinition
Nous allons maintenant construire une application entre g et G. Cette application est un
pont entre les deux structures, et permet de trouver certaines proprits de G connaissant
g.
Pour cela, soit X g considr comme champ de vecteurs invariant gauche. Il dfinit
donc une quation diffrentielle, dont le flot est not X (t, g). Cest dire que :
dX (t, g)
= X|X (t,g)
dt
et
X (0, g) = g
En utilisant linvariance gauche de X, il est facile de montrer que
X (t, g) = Lg X (t, e)
Nous voyons ainsi que le flot est compltement dtermin par la solution de condition
initiale e.
Dune manire gnrale, nimporte quel flot sur une varit diffrentiable (la structure
de groupe nest pas utile pour cette proprit), vrifie


t
X
, g = X (t, g)

pour tout R . Cette proprit se dmontre par lunicit du flot.


Nous sommes alors en mesure de dfinir lapplication exponentielle par
exp : g G
X 7 X (1, e)
Par construction, cette application vrifie, pour tout t R,
exp(tX) = X (t, e)
X (t, g) = g exp(tX)
d exp(tX)
= X|exp(tX)
dt
exp 0 = e

70

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

X (1, e) = exp X
G

Fig. 2.1 Lapplication exponentielle sur le groupe de Lie G est dfinie partir du flot
X dun champ de vecteur invariant gauche sur G (cest dire dun lment de g).
Autres proprits
Lapplication exponentielle a de nombreuses proprits, dont voici quelques noncs :
exp : g G est un diffomorphisme local sur e G et
T0 exp : T0 g ' g g ' Te G
est lapplication identit. Ceci signifie que G ressemble fortement, autour de e, g.
Par translation sur le groupe, nous voyons que ceci est vrai aussi autour de nimporte
quel point de G.
Notons G0 la composante connexe de e dans G (cest dire lensemble des lments
de G qui peuvent tre relis e par un chemin continu). Alors G0 est un sous-groupe
de Lie de G. De plus, tout lment g G0 peut tre crit sous la forme
g = exp X1 exp X2 exp Xk
pour k lments Xi de g (k dpend de g).
En gnral exp(X + Y ) 6= exp X exp Y . On peut montrer que


1
1
1
exp X exp Y = exp X + Y + [X, Y ] + [[X, Y ], Y ] [[X, Y ], X] + . . .
2
12
12
Cest la formule de Baker-Campbell-Hausdorff. Dans cette formule, si nous
prenons X et Y tels que [X, Y ] = 0, alors exp(X + Y ) = exp X exp Y . Cest le cas
par exemple si X = Y : exp((t + s)X) = exp(tX) exp(sX). Lensemble des exp(tX),
X fix et t variant dans R, forme un sous groupe de Lie de G, appel sous-groupe
un paramtre.
Dans le cas dun groupe et dune algbre de Lie matriciels, nous avons les faits suivants,
trs utiles en pratique (car la physique nutilise bien souvent que des groupes matriciels).
Soient A G et M g :
T LA M = AM , cest dire que la translation gauche dun vecteur revient le
multiplierP
gauche. Cela simplifie nombre de formules !
exp M = i0 i!1 M i , cest dire que nous retrouvons lexponentielle des matrices.

Section 2.2. Action dun groupe de Lie

2.2.

71

Action dun groupe de Lie

Rfrences : [11], [12], [16], [17], [20], [22].


En mathmatiques, un groupe sert faire bouger les lments dun ensemble (par
exemple, le groupe des permutations dun ensemble fini, le groupe des rotations qui fait
bouger les lments de R3 ...). Nous parlons alors daction du groupe sur cet ensemble. En
gomtrie diffrentielle, les ensembles sur lesquels les groupes de Lie agiront seront des
espaces vectoriels ou des varits diffrentiables. Nous en comprendrons lintrt lors de
ltude des fibrs. Nous allons ici donner la dfinition gnrale de laction dun groupe sur
un ensemble, de laction dun groupe de Lie sur une varit, et quelques proprits.

2.2.1.

Dfinitions

Soit E un ensemble. Une action gauche (resp. droite) dun groupe G sur E est une
application
:GE E
(g, x) 7 (g, x)
telle que (e, x) = x pour tout x E, et
(g, (h, x)) = (gh, x)
(resp. (g, (h, x)) = (hg, x)). Dans ce chapitre, sauf mention contraire, nous ne prendrons
que des actions gauche, ce qui nous permettra de sous-entendre gauche . Par contre,
nous utiliserons des actions droite plus loin, lors de ltude des fibrs. Les rsultats sont
essentiellement les mmes. Il est dusage de noter une action ( gauche) par (g, x) = g x.
Nous noterons, pour g G,
g : E E
x 7 (g, x)
o donc g Aut(E), groupe des automorphismes de E. Ainsi, chaque lment g de G fait
bouger bijectivement les points de E. Sur cette application, les conditions pour que
soit une action sont e = IdE et g h = gh . On peut aussi voir laction de G sur E
comme lhomomorphisme de groupes
G Aut(E)
g 7 g
Nous dirons que laction de G sur E est effective si g 7 g est injective. Laction sera
dite libre si les stabilisateurs Gx = {g G / g (x) = x} pour tout x E sont rduits
{e}. Les stabilisateurs Gx sont aussi appels groupe disotropie de x.

72

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Si le groupe G agit sur une varit topologique M , on supposera que g : M M est


en plus continue pour tout g G, et si M est une varit diffrentiable, on supposera que
g est diffrentiable. Dans ce cas, laction ralise un homomorphisme de groupes
G Diff(M )
g 7 g
o Diff(M ) est le groupe des diffomorphismes de M .
Dans le cas o G est un groupe topologique, on supposera que laction de G sur une
varit topologique M est en plus continue en g G. Donc : G M M est une
application continue. Dans ce cas, les sous-groupes Gx sont ferms dans G (car M est
spare). Si G est un groupe de Lie et M une varit diffrentiable, alors : G M M
est suppose diffrentiable.
Comme exemple daction, nous pouvons voir que nimporte quel groupe G agit sur
lui-mme par la translation gauche Lg . Il faut prendre garde au fait que Rg nest pas une
action gauche, mais une action droite. Si G est un groupe topologique ou un groupe de
Lie, par les axiomes mmes, les translations gauche et droite sont bien des actions au
sens prcdent.

2.2.2.

Champ de vecteurs fondamental

Dfinition
On suppose quun groupe de Lie G agit gauche sur une varit diffrentiable M . Pour
tout X g, exp(tX) est une courbe dans G. Donc (exp(tX), x) est une courbe dans
M qui passe en x t = 0. Si nous drivons cette courbe, nous obtenons un vecteur tangent
en x. Par dfinition, le champ fondamental associ X sur M est le champ de vecteurs


d
M
X|x =
(exp(tX), x)
dt
|t=0
dfini sur tout M . Une autre faon de voir cette application est la suivante : x M fix,
x = (, x) : G M est une application diffrentiable. Pour tout X g, nous avons
M
X|x
= Te x X

(le signe provenant du dans lexponentielle).


On dfinit ainsi une application
g Tx M
M
X 7 X|x

qui stend en
g (M )
X 7 X M

Section 2.2. Action dun groupe de Lie

73

Proprits
Nous avons alors quelques proprits lmentaires du champ de vecteurs fondamental :
Le flot du champ X M est par construction
:RM M
(t, x) 7 (t, x) = (exp(tX), x)
Si X, Y g, alors [X M , Y M ] = [X, Y ]M . Le premier membre utilise le crochet des
champs de vecteurs sur M , le second le crochet de Lie dans g. En dautres termes,
lapplication X 7 X M est un morphisme dalgbres de Lie.
Si laction de G sur M est effective, alors lapplication g (M ) est injective. Si
laction est libre, pour tout X g, X M ne sannule en aucun point de M .
Dmontrons rapidement le second rsultat. Nous rappelons que pour deux champs de
vecteurs X et Y de flots X,t et Y,u , nous avons


d
Y| (x)
par dfinition de LX
[X, Y ]|x =
dt X,t X,t
|t=0
 2


d

=
X t, Y (u, X,t (x))
par dfinition de X,t
dtdu
|t=u=0
Appliquons cette relation aux champs de vecteurs X M et Y M , de flots respectifs X,t (x) =
(exp(tX), x) et Y,u (x) = (exp(uY ), x). Nous trouvons
(
!)


2
d
[X M , Y M ]|x =
exp(tX), exp(uY ), (exp(tX), x))
dtdu
|t=u=0
(
!)
d2
=
exp(tX) exp(uY ) exp(tX), x
dtdu
|t=u=0

Par la formule de Baker-Campbell-Hausdorff, nous avons




exp(tX) exp(uY ) exp(tX) = exp u(Y t[X, Y ] + o(u, t))
do
M

[X , Y


]|x =



d
Te x Y t[X, Y ] + o(t)
dt
|t=0

= Te x [X, Y ] car Te x est linaire


= [X, Y ]M
|x
Il faut remarquer que le signe est essentiel pour prouver cette relation. Il est li
au fait que nous avons pris une action gauche. Lorsque nous tudierons les fibrs, nous
prendrons des actions droite, et la dfinition du champ fondamental ne fera pas intervenir
ce signe, ce qui permettra de conserver cette relation.

74

2.2.3.

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Orbite dune action, espaces quotients, espaces homognes

Orbite
Soit G un groupe quelconque agissant sur un ensemble E, et soit x E. Lorbite
de x dans E est lensemble des points atteints par x sous laction de G. Nous la notons
Ox = {(g, x) / g G}. Si Ox = E, nous dirons que laction est transitive. Dans ce cas,
les groupes disotropie Gx sont tous conjugus. En effet, pour x, y E, il existe toujours
un g G tel que y = g x. Alors il est facile de voir que Gy = gGx g 1 .
Si G est un groupe de Lie agissant sur une varit diffrentiable M , lorbite dun point
nest pas ncessairement une sous-varit de M . Cependant, dans le cas o cest effectivement une sous-varit de M , il est facile de voir que lespace tangent en x lorbite de x
M
est engendr par les X|x
avec X parcourant g.
Quotients
Comme nous le verrons par la suite, il est souvent commode de considrer lespace de
toutes les orbites de laction dun groupe G sur une varit M . Cet espace dorbites, appel
espace quotient de M par G, nest pas toujours une varit diffrentiable, ni mme un
espace topologique spar.
Il existe des critres qui permettent pourtant de savoir si laction considre donnera un
bon espace quotient. Nous dirons que laction dun groupe G sur une varit topologique
M est proprement discontinue si elle vrifie les trois conditions suivantes :
Si x, x0 M sont deux points non relis par laction de G (cest dire si x0 nest pas
dans lorbite de x), alors x et x0 admettent des voisinages respectifs U et U 0 tels que
g (U ) U 0 = pour tout g G ;
Pour tout x M , le groupe disotropie Gx = {g G / g (x) = x} de x est fini ;
Tout x M admet un voisinage U stable par Gx tel que g (U ) U = pour tout
g G non lment de Gx .
Nous pouvons alors noncer le rsultat suivant que nous ne dmontrerons pas : si G a
une action proprement discontinue et libre sur une varit topologique M , alors lespace
quotient M/G admet une structure de varit topologique telle que la projection : M
M/G soit continue. Dans ce cas, il est facile de montrer que : M M/G est un
revtement.
On a le mme nonc si on remplace topologique par diffrentiable , et continue
par diffrentiable .
On remarquera que dans la dfinition mme dune action proprement discontinue, la
premire condition implique que M/G soit un espace topologique spar. Si laction est
libre, alors la seconde condition est trivialement satisfaite.
Soit maintenant G un groupe topologique qui agit continment sur une varit topologique M . Alors on peut donner lensemble des orbites M/G la topologie induite par la
projection : M M/G, o les ouverts de M/G sont par dfinition les parties U telles
que 1 (U ) soit ouvert dans M . Cela fait de une application continue. Pour que M/G

Section 2.2. Action dun groupe de Lie

75

soit spar pour cette topologie, il faut et il suffit que dans M M , lensemble des couples
(x, y) appartenant une mme orbite soit ferm. Si cette condition est remplie, alors M/G
devient du coup une varit topologique.
Plaons nous dans le cas o G est un groupe de Lie agissant diffrentiablement sur
une varit diffrentiable M . Si la varit M/G existe au sens prcdent, et si laction est
libre, alors (M, M/G, ) est un fibr principal (voir Chapitre 3 pour la dfinition de fibr
principal).
Il est difficile dutiliser le critre donn prcdemment pour savoir si M/G existe. On a
notre disposition un rsultat plus utile en pratique : si G est un groupe de Lie compact
qui agit diffrentiablement et librement sur une varit diffrentiable M , alors (M, M/G, )
est un fibr principal.

Espaces homognes
Un espace homogne dun groupe de Lie G est une varit diffrentiable M munie
dune action gauche transitive (et diffrentiable) de G.
Dans ce cas, si x M , alors Gx , le sous-groupe disotropie de x, est ferm, et lapplication fx : G/Gx M dfinie par fx (gGx ) = g x est un diffomorphisme. En dautres
termes, un espace homogne est lespace quotient dun groupe de Lie par un sous-groupe
ferm.
Il existe de nombreuses varits diffrentiables qui sont des espaces homognes, en
particulier les sphres :
Le groupe SO(n) agit transitivement sur la sphre Sn1 . Le groupe disotropie dun
point de la sphre est SO(n 1). Donc
SO(n)/SO(n 1) ' Sn1
On peut montrer que cela fait de SO(n) un fibr principal de groupe de structure
SO(n 1) et de base Sn1 .
Le groupe U (n) agit transitivement sur S2n1 Cn et on a
U (n)/U (n 1) ' S2n1

2.3.

Reprsentations de groupes

Rfrences : [8], [10], [21], [22], [24], [25], [28].


La notion de reprsentation de groupe est un lment essentiel de la thorie des groupes.
Nous nen abordons ici quune petite partie.

76

2.3.1.

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Gnralits sur les reprsentations

Reprsentations de groupes
Soit V un espace vectoriel de dimension finie et soit G un groupe quelconque. Une
reprsentation de G sur lespace vectoriel V est un homomorphisme de groupes
: G GL(V )
o nous notons GL(V ) le groupe des endomorphismes inversibles de V . Ainsi, pour tout
g G, (g) fait bouger les lments de V travers une application linaire inversible. A
priori, nest ni injective ni surjective, donc en gnral (G) est plus petit que GL(V ).
Nous dirons que est une reprsentation fidle si est injective.
Il faut maintenant remarquer que GL(V ) est un groupe de Lie, car isomorphe un
groupe matriciel, puisque V est de dimension finie. En particulier, cest un groupe topologique. Ceci nous amne aux dfinitions suivantes. Soit G un groupe topologique. Une
reprsentation du groupe topologique G sur lespace vectoriel V est un homomorphisme de groupes topologiques
: G GL(V )
Si maintenant G est un groupe de Lie, alors naturellement, une reprsentation du
groupe de Lie G sur lespace vectoriel V est un homomorphisme de groupes de Lie
: G GL(V )
Nous pouvons voir aussi une reprsentation dun groupe G sur un espace vectoriel V
comme une action de G sur V . Cette action est un peu particulire puisque G agit travers
GL(V ) Aut(V ).
Action avec point fixe
Soit G un groupe de Lie, et une action de G sur une varit diffrentiable M . Si x
est un point fixe de laction de G sur M (cest dire (g, x) = x pour tout g G), alors
: G GL(Tx M )
g 7 Tx g
est une reprsentation de G. Il est ais de vrifier que Tx g : Tx M Tx M est un isomorphisme despaces vectoriels. Nous donnerons le nom de thorme du point fixe ce
rsultat. Cette reprsentation particulire est la linarise de laction .
Dcomposition sur une base
Si {ei } est une base de V , tout vecteur v V se dcompose en v = v i ei sur cette base,
et tout lment A GL(V ) se reprsente par une matrice inversible (Aij ), o Av = Aij v j ei .

Section 2.3. Reprsentations de groupes

77


Pour g G un groupe quelconque, (g) est donc une matrice inversible (g)ij . Le fait
que soit une reprsentation implique que pour tous g, g 0 G,
(gg 0 )ij = (g)ik (g 0 )kj
et
(g 1 )ij = (g)1

i
j

Si G est un groupe topologique, alors g 7 (g)ij est une fonction continue sur G, et si G
est un groupe de Lie, cette fonction est diffrentiable.
Dimension infinie
Dans le cas o lon souhaite une reprsentation dun groupe topologique sur un espace
vectoriel de dimension infinie, il faut une condition supplmentaire sur lespace vectoriel
V . En effet, dans le cas de la dimension finie, GL(V ) est un espace topologique, puisque
V est lui-mme un espace vectoriel topologique (v1 , v2 7 v1 + v2 et , v 7 v sont des
applications continues pour une topologie donne par une norme sur V ). En dimension
infinie, nous imposons que V soit un espace vectoriel topologique, et nous dfinissons une
reprsentation : G GL(V ) comme un homomorphisme de groupes tel que (g, v) 7
(g)v soit une application continue de G V dans V .
Reprsentation contragrdiente
Soit G un groupe quelconque. Si V est lespace vectoriel dual de V , de base {ei },
toute reprsentation de G sur V , il est possible dassocier une reprsentation c de G
sur V , appele reprsentation contragrdiente de . Pour cela, notons hv , vi R le
couplage entre un lment v V et un lment v V .
Pour tous g G, v V et v V , nous posons
hc (g)v , vi = hv , (g 1 )vi
Grce lutilisation de g 1 , c est une reprsentation de G sur V , comme il est facile de
le constater.
Si v = vi ei , alors
c (g)v = (g 1 )ij vi ej
i
= (g)1 j vi ej
Somme et produit de reprsentations
Soient 1 et 2 deux reprsentations dun groupe quelconque G sur les espaces vectoriels
V1 et V2 respectivement.

78

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Nous dfinissons la reprsentation somme directe 1 2 de G sur V1 V2 par la


formule
(1 2 )(g)(v1 + v2 ) = 1 (g)v1 + 2 (g)v2
Nous dfinissons la reprsentation produit tensoriel 1 2 de G sur V1 V2 par
la formule
(1 2 )(g)(v1 v2 ) = 1 (g)v1 2 (g)v2
Si {e1i } et {e2 } sont des bases respectives de V1 et V2 , alors dans la base {e1i e2 }i, de
V1 V2 , la matrice de (1 2 )(g) est
i

((1 2 )(g))i,
j, = 1 (g)j 2 (g)

Nous disposons de deux faons de construire de nouvelles reprsentations partir de


reprsentations donnes.
Jusqu prsent, nous avons surtout dfini des faons de construire des reprsentations
partir dautres reprsentations. Nous allons maintenant tudier comment rduire une
reprsentation en briques lmentaires.
Rductibilit et irrductibilit
Soit G un groupe quelconque et une reprsentation de G sur un espace vectoriel V .
Soit W un sous-espace vectoriel de V . Nous dirons que W est un sous-espace invariant
par rapport la reprsentation de G si pour tout g G et tout w W , (g)w W , ce
que nous noterons encore
(G)W W
Si W est une sous-espace vectoriel invariant de V , alors
|W : G GL(W )
est une reprsentation de G. Cest une sous-reprsentation de .
Par exemple, les vecteurs invariants v V tels que (g)v = v pour tout g G forment
un sous espace vectoriel invariant de V . De mme, les lments de la forme (g)v engendrent
un sous espace vectoriel invariant de V .
Nous dirons que la reprsentation est rductible sil existe au moins un sous-espace
vectoriel invariant de V qui ne soit ni {0} ni V lui-mme. Dans le cas contraire, la reprsentation sera dite irrductible.
Nous verrons que pour beaucoup de groupes, les reprsentations irrductibles sont les
briques lmentaires partir desquelles les autres reprsentations sont construites, par
sommes directes. Ceci implique de connatre ces reprsentations irrductibles. Cela nous
amne poser la dfinition suivante. Nous dirons quune reprsentation est compltement
rductible si elle se dcompose comme somme directe de reprsentations irrductibles.
La notion dirrductibilit implique ne nombreuses proprits, comme par exemple le
rsultat suivant.

Section 2.3. Reprsentations de groupes

79

Soit une reprsentation irrductible de G sur un espace vectoriel de dimension finie


V . Soit : V V un endomorphisme permutable avec tous les (g), cest dire
(g) = (g)
pour tout g G. Alors est de la forme = Id pour un nombre .
En effet, soit une valeur propre de . Posons W = {v V /(v) = v}. Comme est
une valeur propre, W 6= {0}. Pour w W , nous avons ((g)w) = (g)(w) = (g)w,
donc (g)w W pour tout g G. Ainsi, W est un sous-espace vectoriel invariant de V .
Comme V est irrductible, nous devons avoir W = V (le cas W = {0} tant exclu). Donc
= Id.
Si G est un groupe topologique, et une reprsentation de G sur un espace vectoriel
topologique V , alors par dfinition, un sous-espace vectoriel invariant de V est un sousespace vectoriel invariant au sens prcdent et ferm (pour la topologie sur V ).
quivalence de reprsentations
Soient 1 et 2 deux reprsentations dun groupe quelconque G sur les espaces vectoriels
V1 et V2 de dimensions finies. Nous dirons que 1 et 2 sont quivalentes sil existe un
isomorphisme
: V1 V2
tel que, pour tout g G, nous ayons
1 (g) = 2 (g)
En particulier, V1 et V2 sont de mmes dimensions, et nous pouvons crire
2 (g) = 1 (g) 1
Si 1 est une reprsentation irrductible, et si 1 et 2 sont quivalentes, alors 2 est
aussi une reprsentation irrductible.
Nous avons alors le rsultat suivant, connu sous le nom de Lemme de Schur. Soient
1 et 2 deux reprsentations irrductibles de G sur les espaces vectoriels V1 et V2 . Soit
: V1 V2 une application linaire telle que
1 (g) = 2 (g)
pour tout g G. Alors ou bien est un isomorphisme et 1 et 2 sont quivalentes, ou
bien = 0.
Dmontrons ce lemme. Im = (V1 ) est un sous-espace vectoriel de V2 . Pour tout v2 =
(v1 ) Im , nous avons 2 (g)v2 = 2 (g)(v1 ) = (1 (g)v1 ), donc 2 (g)v2 Im . Ceci
signifie que Im est un sous-espace vectoriel invariant de V2 . Comme V2 est irrductible,

80

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

ou bien Im = {0}, ou bien Im = V2 . Si Im = {0}, alors = 0. Regardons le cas


Im = V2 . Pour tout v1 Ker , nous avons (1 (g)v1 ) = 2 (g)(v1 ) = 0, donc 1 (g)v1
Ker , cest dire encore que Ker est invariant dans V1 . Comme V1 est irrductible, ou
bien Ker = V1 , et dans ce cas V2 = Im = {0}, ce qui signifie que = 0, ou bien
Ker = {0}, et dans ce cas est un isomorphisme. Ceci conclut la dmonstration.
Reprsentations unitaires
Soit V un espace vectoriel complexe de dimension quelconque, et soit (v, w) une forme
hermitienne sur V , cest dire (v, w) C, (v, w) = (w, v), (v, v) > 0 si v 6= 0, (1 v1 +
2 v2 , w) = 1 (v1 , w) + 2 (v2 , w). Muni de la forme bilinaire hermitienne ( , ), V est un
espace vectoriel prhilbertien.
Un endomorphisme A : V V est dit unitaire, si
(Av, Aw) = (v, w)
pour tous v, w V .
Si W est un sous-espace vectoriel de V , nous notons W le sous-espace vectoriel de V
orthogonal W ,
W = {v V /(v, w) = 0 w W }
Soit une reprsentation dun groupe quelconque G sur lespace vectoriel prhilbertien
V . Nous dirons que est une reprsentation unitaire si, pour tout g G, (g) est
unitaire. Ainsi, pour tout g G, et tous v, w V , nous avons
((g)v, (g)w) = (v, w)
ou encore
((g 1 )v, w) = (v, (g)w)
Si W V est un sous-espace vectoriel invariant, alors il est facile de vrifier que W
est lui aussi un sous-espace vectoriel invariant.
Si (g)ij est la matrice de la reprsentation unitaire dans une base unitaire de V ,
alors cette matrice est unitaire (au sens des matrices : U = U 1 ).
Soit W un sous-espace vectoriel invariant de V , et P un projecteur orthogonal de V
sur W . Alors il est possible de montrer que P permute avec les (g), pour tout g G.
Ceci conduit au rsultat suivant : une reprsentation unitaire dun groupe G sur un
espace prhilbertien V est irrductible si et seulement si tout endomorphisme L (V )
permutable avec les (g) est un multiple de lidentit ( = Id).
Soient maintenant 1 et 2 deux reprsentations unitaires de G sur les espaces vectoriels
prhilbertiens V1 et V2 . Nous dirons que 1 et 2 sont unitairement quivalentes sil
existe un isomorphisme
: V1 V2

Section 2.3. Reprsentations de groupes

81

tel que
1 (g) = 2 (g)
pour tout g G, et
((v), (w)) = (v, w)
pour tous v, w V1 . Ainsi, est une isomtrie entre V1 et V2 .
Nous pouvons maintenant noncer deux rsultats :
Si deux reprsentations unitaires sont quivalentes, alors elles sont unitairement quivalentes.
Si une reprsentation de dimension finie est quivalente une reprsentation unitaire,
alors elle est compltement rductible. En particulier, toute reprsentation unitaire
de dimension finie est compltement rductible.
Nous allons montrer ce deuxime rsultat. Soit une reprsentation de dimension finie
sur un espace vectoriel V , quivalente une reprsentation unitaire. Si la reprsentation
unitaire est compltement rductible, alors il est immdiat que lest aussi. Il nous faut
donc dmontrer que toute reprsentation unitaire de dimension finie est compltement
rductible. Si est irrductible, alors il ny a plus rien prouver. Sinon, il existe un sousespace vectoriel invariant W1 V , W1 6= {0} et W 6= V . Considrons la restriction de
W1 . Cest une reprsentation de G. Si elle est irrductible, posons V1 = W1 . Sinon, il existe
W2 W1 invariant par , W2 6= {0} et W2 6= W1 . Nous voyons que par itration, en un
nombre fini dtapes, car dim V < + et les dimensions dcroissent strictement chaque
tape, nous arrivons Wn V , invariant par , et restreint Wn est irrductible. Posons
V1 = Wn . Donc nous avons un sous-espace vectoriel invariant de V , sur lequel la restriction
de est irrductible. Comme V1 6= V , nous avons V1 6= {0}, et comme V1 6= {0}, nous
avons V1 6= V . Remarquons que V = V1 V1 . Reprenons alors le dbut du raisonnement
sur V1 : si restreinte V1 est irrductible, alors il ny plus rien prouver, sinon il
existe V2 V1 , V2 6= {0}, V2 6= V1 et restreinte V2 est une reprsentation irrductible.
Alors V = V1 V2 V2 o lorthogonalit se fait dans V1 . En un nombre fini dtapes,
nous dcomposons ainsi V = V1 Vn o sur chaque Vi est irrductible.
Caractre dune reprsentation
Soit une reprsentation dun groupe quelconque G sur un espace vectoriel de dimension
finie V . Le caractre de la reprsentation est la fonction
:GR
(ou valeurs dans C si V est un espace vectoriel complexe) dfinie par
(g) = Tr((g))
o la trace seffectue sur lespace vectoriel V , de dimension finie.
Il est alors ais de montrer que nous avons les rsultats suivants :
Les caractres de reprsentations quivalentes concident ;

82

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations


Un caractre est constant sur chaque classe dlments conjugus de G, cest dire
(hgh1 ) = (g) ;
Si la reprsentation est unitaire, (g 1 ) = (g) ;
Le caractre dune somme directe dun nombre fini de reprsentations est la somme
des caractres de ces reprsentations ;
Le caractre dun produit tensoriel dun nombre fini de reprsentations est le produit
des caractres de ces reprsentations ;
Si G est un groupe topologique, alors un caractre de G est une fonction continue ;
Si G est un groupe de Lie, un caractre est une fonction diffrentiable.

2.3.2.

Reprsentations de groupes finis

Soit G un groupe fini. Nous allons donner quelques rsultats sur les reprsentations
de dimensions finies de ce groupe. Nous supposerons que les reprsentations se font sur
des espaces vectoriels complexes. Si tel nest pas le cas, il suffit de complexifier lespace
vectoriel.
Moyenne invariante
Soit N le nombre dlments du groupe fini G. Une fonction f : G C est donc donne
par N nombres (f (g))gG .
La description des reprsentations dun groupe fini va utiliser ce quon appelle la
moyenne invariante sur le groupe, dfinie comme suit. Pour toute fonction f : G C,
nous posons
1 X
f (g)
M (f ) =
N gG
Cette moyenne a alors la proprit suivante : pour tout h G, si f h dsigne la fonction
translate gauche de f , f h (g) = f (hg), et si fh dsigne la fonction translate droite de
f , fh (g) = f (gh), alors
M (f h ) = M (fh ) = M (f )
Il est clair que cette moyenne est linaire en f . Cest une intgration sur le groupe.
Rductibilit complte
Nous allons montrer le rsultat suivant :
Toute reprsentation de dimension finie dun groupe fini est quivalente une reprsentation unitaire.
Soit : G GL(V ) une reprsentation de dimension finie de G. Prenons sur V un
produit scalaire hermitien quelconque, (v, w)1 , obtenu par exemple en posant, pour une
base {ei } donne,
X
(v, w)1 =
v i wi
i

Section 2.3. Reprsentations de groupes

83

o v = v i ei et w = wi ei . Posons alors la forme bilinaire


1 X
((g)v, (g)w)1
(v, w) =
N gG
qui est la moyenne invariante de la fonction
g 7 ((g)v, (g)w)1
Alors ( , ) dfinit un produit scalaire hermitien sur V , comme il facile de le voir. De plus,
il est ais de montrer, par linvariance de la moyenne, que
((h)v, (h)w) = (v, w)
pour tout h G. Donc est unitaire pour ce produit scalaire hermitien.
Maintenant, de ce rsultat, nous dduisons que toute reprsentation de dimension finie
dun groupe fini est compltement rductible, puisque nous savons que toute reprsentation
unitaire de dimension finie est compltement rductible.
Ainsi, pour les groupes finis, la description des reprsentations de dimensions finies
revient dune part dcrire toutes les reprsentations irrductibles (les briques lmentaires), et dautre part savoir dcomposer toute reprsentation de dimension finie en
somme directe de reprsentations irrductibles.
Il ny a pas de description gnrale des reprsentations irrductibles des groupes finis. Nous pouvons tout au plus donner des informations sur leur nombre. Cependant, si
lensemble des reprsentations irrductibles est connu, alors il est possible de dcomposer
toute reprsentation de dimension finie en somme directe de ces reprsentations. Nous ne
donnerons pas cette mthode ici, elle est largement dtaille dans divers ouvrages.
Reprsentations rgulires
Soit L2 (G) lespace vectoriel (de dimension N ) de toutes les fonctions f : G C. Nous
dfinissons sur cet espace vectoriel un produit scalaire hermitien
1 X
hf1 , f2 i = M (f1 f2 ) =
f1 (g)f2 (g)
N gG
Soit maintenant, pour tout h G, les endomorphismes de L2 (G) :
R(h)f (g) = f (gh)
L(h)f (g) = f (h1 g)
R et L dfinissent respectivement la reprsentation rgulire droite de G sur L2 (g),
et la reprsentation rgulire gauche. Ces deux reprsentations sont unitaires pour
le produit scalaire h , i sur L2 (G). Elles sont unitairement quivalentes par lisomorphisme
(f )(g) = f (g 1 ).

84

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Relations dorthogonalits
Soit une reprsentation de G sur un espace vectoriel de dimension finie. Comme nous
savons que est quivalente une reprsentation unitaire, nous supposerons que est dj
unitaire, pour un produit scalaire ( , ) sur V . Soient (g)ij les lments matriciaux de cette
reprsentation dans une base orthonorme de V . Alors ces lments matriciaux sont des
fonctions de L2 (G) : g 7 (g)ij . La reprsentation dfinit donc (dim V )2 fonctions de
L2 (G).
Soient 1 et 2 deux reprsentations irrductibles de G sur V1 et V2 respectivement.
Notons 1 (g)ij et 2 (g) les lments matriciaux sur des bases orthonormes de V1 et V2 .
Nous allons montrer les relations dorthogonalit dans L2 (G) :
h1 ij , 2 i = 0 si 1 et 2 ne sont pas quivalentes
1
h1 ij , 1 k` i =
ik j`
dim V1
Soit : V2 V1 une application linaire quelconque, et posons
(g) = 1 (g) 2 (g)1 : V2 V1
et
= M () =

1 X
(g) : V2 V1
N gG

Alors
1 (h) =

1 X
1 (h) (g)
N gG
1 X
1 (hg) 2 (hg)1
N gG

!
2 (h)

= 2 (h)
Donc permute avec les reprsentations. Si 1 et 2 ne sont pas quivalentes, par le lemme
de Schur, nous devons avoir = 0, cest dire
1 X
1 (g) 2 (g)1 = 0
N gG
Ceci tant vrai pour tout : V2 V1 . Dans des bases de V1 et V2 , cette galit scrit
1 X
1 (g)ik k 2 (g 1 ) = 0
N gG
Prenons alors k = kj pour j et fixs. Alors
h1 ij , 2 i =

1 X
1 (g)ij 2 (g 1 ) = 0
N gG

Section 2.3. Reprsentations de groupes

85

puisque 2 (g 1 ) = 2 (g) .
Maintenant, si 1 = 2 , alors nous savons que = Id. Nous remarquons que Tr =
Tr = dim V1 , donc
1 X
1
1 (g) 1 (g 1 ) =
(Tr)Id
N gG
dim V1
mj
Pour m
`n , nous avons Tr = `j , et ceci conduit
n =

h1 ij , 1 k` i =

1
ik j`
dim V1

Les relations dorthogonalit sont ainsi dmontres.


Soient maintenant 1 , . . . , m des reprsentations irrductibles de dimensions finies deux
deux inquivalentes de G. Notons n1 , . . . , nm leurs dimensions. Les lments matriciaux
` ij (` = 1, . . . , m) sont donc linairement indpendants dans L2 (G), daprs ce que nous
venons de voir. Donc ces fonctions sont en nombre infrieur N , la dimension de L2 (G),
qui est aussi le nombre dlments de G. Ceci conduit alors m N . Donc nous avons le
rsultat suivant :
Le nombre de reprsentations irrductibles de dimensions finies, deux deux inquivalentes, dun groupe fini est infrieur au nombre dlments du groupe.
Une famille 1 , . . . , m de reprsentations de dimensions finies du groupe G est un
systme complet de reprsentations irrductibles si
Les reprsentations 1 , . . . , m sont irrductibles et deux deux inquivalentes ;
Toute reprsentation irrductible du groupe G est quivalente une des reprsentations ` .

Alors les lments matriciaux ` ij `=1,...,m forment une base orthogonale de L2 (G).
i,j=1,...,n`

Lorthogonalit ayant t dmontre, il ne reste prouver que la compltude de cette


famille de fonctions. Soit R la reprsentation rgulire droite sur L2 (G). Comme cest
une reprsentation de dimension finie, elle est compltement rductible. Donc L2 (G) =
W1 Wp o les Wi sont des sous-espaces vectoriels invariants de L2 (G), sur lesquels
chaque restriction Ri de R est irrductible. Ri est unitairement quivalente un ` , posons
: ` Ri cet isomorphisme dquivalence. Prenons pour base orthonorme de Ri limage
par dune base orthonorme de V` (lespace vectoriel de la reprsentation ` ) dans laquelle
` (g) a pour matrice ` (g) . Alors il est facile de voir que dans cette base, la matrice de
Ri (g) est
Ri (g) = ` (g)
Notons f1 , . . . , fni cette base de Wi . Alors
R(h)f (g) = f (gh) = ` (h) f (g)

86

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Avec g = e et c = f (e), nous avons


f (h) = c ` (h)
Chaque fonction f est donc une combinaison linaire des fonctions ` . Comme L2 (G) =
W1 Wp , tout lment de L2 (G) scrit comme combinaison linaire des (` ) `=1,...,m .
,=1,...,n`

Cest dire que ces fonctions forment une famille gnratrice de L2 (G). La libert de cette
famille tant une consquence de son orthogonalit, cest une base orthonorme de L2 (G).
Ce rsultat implique alors le Thorme de Burnside : Le nombre dlments dun
groupe fini est gal la somme des carrs des dimensions des reprsentations irrductibles
dun systme complet de reprsentations de ce groupe :
N = n21 + + n2m
En effet, chaque reprsentation irrductible dun systme complet contribue n2` fonctions indpendantes dans L2 (G).
Dcomposition dune reprsentation rgulire
La reprsentation rgulire droite de G se dcompose en reprsentations irrductibles
et toutes les reprsentations irrductibles ` de G apparaissent exactement n` fois (multiplicit n` ), n` tant la dimension de la reprsentation ` . Ainsi, la reprsentation rgulire
droite (et donc aussi gauche) contient toutes les reprsentations irrductibles du groupe.
Dmontrons ce rsultat. Posons W` le sous-espace vectoriel de L2 (G) engendr par la
famille de fonctions (` )=1,...,n` . De
R(h)` (g) = ` (gh) = ` (g) ` (h) = ` (h) ` (g)
nous concluons que
R(G)W` W`
Notons R` la restriction de R W` et posons e` =

n` ` . Alors

R` (h)e` = R(h)e` = ` (h) e`


Ainsi, dans la base orthonorme {e` }=1,...,n` , R` (h) a pour matrice ` (h) . Il est facile
de voir que ceci signifie que R` et ` sont unitairement quivalentes par lisomorphisme
: W` V` qui envoie la base (e` )=1,...,n` sur la base de V` dans laquelle ` a les lments
matriciaux ci-dessus.
Nous avons vu que L2 (G) avait pour base {` } `=1,...,m , donc nous avons
,=1,...,n`

L2 (G) =

n`
m M
M

W`

`=1 =1

Comme nous venons de dmontrer que R restreinte W` tait quivalente ` , ceci


signifie que chaque reprsentations irrductible ` apparat exactement n` fois dans la
reprsentation rgulire droite R sur L2 (G).

Section 2.3. Reprsentations de groupes

87

Caractres
Posons 1 , . . . , m les caractres des reprsentations dun systme complet de reprsentations irrductibles de G. Ces caractres sont des lments de L2 (G). Nous avons les
relations dorthogonalit pour les caractres :
hk , ` i = k`
Cest une consquence immdiate des relations dorthogonalit sur les lments de matrices.
Les fonctions ` sont donc linairement indpendantes.
Toute reprsentation de dimension finie de G se dcompose selon
= r 1 1 r m m
o chaque entier r` est le nombre de fois que la reprsentation irrductible ` apparat dans
(multiplicit de ` dans ). Si est le caractre de , alors
= r1 1 + + rm m
do
h, ` i = r`
par orthogonalit des ` . Ainsi, partir des caractres dun systme complet de reprsentations irrductibles de G, il est possible de savoir quelles reprsentations irrductibles
apparaissent dans la dcomposition dune reprsentation donne, et avec quelle multiplicit.
Il est facile de voir que nous avons
2
h, i = r12 + + rm

Donc, si h, i = 1, alors un seul r` vaut 1 et les autres sont nuls, cest dire que est
irrductible si et seulement si h, i = 1.
Maintenant, il est ais de voir que si deux reprsentations et 0 ont mmes caractres,
alors elles sont quivalentes.
Nous savons que les caractres sont des fonctions constantes sur les classes de conjugaison de G. Notons C (G) lespace vectoriel des fonctions de L2 (G) qui sont constantes sur
les classes de conjugaison de G, ce sont les fonctions centrales sur G : f C (G)
f (hgh1 ) = f (g) pour tous g, h G.
Alors les caractres (` ) forment une base de C (G).
Nous ne dmontrerons pas ce rsultat. Une consquence importante de ce rsultat est la
suivante : C (G) a pour dimension le nombre de classes dquivalence pour la conjugaison
dans G. Donc, comme la base (` ) est forme de m lments, qui est le nombre de reprsentations irrductibles de dimensions finies de G deux deux inquivalentes, nous savons
que le nombre de reprsentations dans un systme complet de reprsentations irrductibles
de G est gal au nombre de classes dquivalence dans G pour la conjugaison.

88

2.3.3.

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Reprsentations de groupes compacts

Dfinition
Un groupe topologique G est dit compact sil est compact en tant quespace topologique. Par exemples, tout groupe fini muni de la topologie discrte est compact. Les
groupes U (n), SU (n), O(n), SO(n) sont compacts.
En mathmatiques, il est souvent constat quun espace compact se comporte comme
un ensemble fini. Nous allons voir quen ce qui concerne les reprsentations, les groupes
compacts en sont une illustration. Ceci nous conduit suivre le mme plan dexposition
que dans le cas des groupes finis.
Mesure invariante et moyenne invariante
Dans ltude des reprsentations des groupes finis, nous avons utilis de faon indispensable la moyenne invariante sur le groupe. Une moyenne analogue peut tre construite
sur les groupes compacts, mais au lieu dtre une somme finie, ce sera une intgrale sur le
groupe
Z
f (g)d(g)

M (f ) =
G

pour une certaine mesure sur le groupe. On peut montrer quil existe une mesure, appele
mesure de Haar, sur tout groupe compact G, que nous notons , telle que
Z
Z
Z
f (g)d(g) =
f (gh)d(g) =
f (hg)d(g)
G

pour tout h G, cest dire que cette mesure est invariante par translation droite
et gauche, et telle que
Z
d(g) = 1
G

cest dire que cette mesure est normalise, de masse totale 1. Cette mesure est unique.
partir de lexistence de cette mesure, il est possible de reprendre points par points
les raisonnements qui nous ont permis dtudier les reprsentations des groupes finis.
La moyenne invariante sur le groupe G dune fonction f : G C est M (f ),
donne ci-dessus pour la mesure de Haar. Cette moyenne vrifie M (fh ) = M (f h ) = M (f )
comme pour les groupes finis.
Rductibilit complte
Soit une reprsentation (continue, comme toutes les reprsentations que nous prendrons ici) de G sur un espace prhilbertien. Alors cette reprsentation est quivalente
une reprsentation unitaire.
La dmonstration est essentiellement la mme que pour les groupe finis. Il suffit de
poser
Z
(v, w) = ((g)v, (g)w)1 d(g)
G

Section 2.3. Reprsentations de groupes

89

pour nimporte quel produit scalaire hermitien ( , )1 sur lespace vectoriel prhilbertien de
la reprsentation. Alors est unitaire pour le produit scalaire ( , ).
Ici, nous avons un rsultat supplmentaire. Si V , lespace vectoriel de la reprsentation,
est un espace de Hilbert pour ( , )1 , alors ( , ) et ( , )1 sont des produits scalaires
quivalents.
De ce que nous savons sur les reprsentations unitaires de dimensions finies, nous
concluons que toute reprsentation de dimension finie dun groupe compact est compltement rductible.
Reprsentation rgulire
Soit L2 (G) lespace vectoriel des fonctions mesurables f : G C, telles que
Z
|f (g)|2 d(g) < +
G

et o nous identifions les fonctions qui ne diffrent que sur un ensemble de mesure nulle :
si U = {g G/f1 (g) 6= f2 (g)} est tel que
Z
(U ) =
d(g) = 0
U

alors nous identifions f1 et f2 . Nous dfinissons un produit scalaire sur L2 (G) :


Z
f1 (g)f2 (g)d(g)
hf1 , f2 i =
G

Alors h , i est une forme hermitienne dfinie positive sur L2 (G). Il est possible de montrer
que L2 (G) muni de ce produit scalaire est un espace de Hilbert.
Soient alors les reprsentations unitaires, unitairement quivalentes
R(h)f (g) = f (gh)
L(h)f (g) = f (h1 g)
Ce sont les reprsentations rgulires droite et gauche de G sur L2 (G).
Relations dorthogonalit
Soient ( )A un ensemble de reprsentations unitaires continues irrductibles de dimensions finies, deux deux inquivalentes, de G. Lensemble ( )A est complet si toute
reprsentation irrductible continue de dimension finie de G est quivalente lune de ces
reprsentations.

90

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Nous supposons que cet ensemble est complet. Nous notons n les dimensions de ces reprsentations. Les lments matriciaux de ces reprsentations dans des bases orthonormes,
(g)ij dfinissent des fonctions de L2 (G), et nous avons
h ij , k` i =

1
ik j`
n

Ce sont les relations dorthogonalit des lments matriciaux.

Posons e ij = n ij . Alors les e ij forment une base hilbertienne orthonorme de


L2 (G).
Nous ne dmontrerons pas ce rsultat, plus laborieux obtenir que dans le cas des
groupes finis.
Toute fonction f L2 (G) scrit alors
f=

n
XX

hf, e ij ie ij

A i,j=1

o la srie converge dans L2 (G). Cest une dcomposition de Fourier de f . On a alors


hf, f i =

n
XX

n |hf, ij i|2

A i,j=1

Cest le formule de Plancherel. La dcomposition de Fourier habituelle se fait pour le


groupe compact S1 des complexes de la forme ei pour R.
Dcomposition de la reprsentation rgulire
Notons H le sous-espace vectoriel de dimension finie de L2 (G) engendr par les fonctions ( ij )i,j=1,...,n . Alors
M
H
L2 (G) =
A

Chaque espace H est invariant par la reprsentation rgulire droite sur L2 (G). La
restriction de la reprsentation rgulire droite H est multiple de la reprsentation ,
de multiplicit n .
Ce rsultat peut se dmontrer dune faon tout fait analogue au rsultat quivalent
sur les groupes finis.
Caractres
Les caractres ( )A des reprsentations irrductibles ( )A vrifient les relations
dorthogonalit des caractres :
Z
h , i =
(g) (g)d(g) =
G

Section 2.3. Reprsentations de groupes

91

Toute reprsentation unitaire continue de dimension finie se dcompose selon


= r 1 1 r p p
Le caractre de vaut alors
= r1 1 + + rp p
et nous avons
h, i i = ri
Comme pour les groupes finis, les caractres donnent accs la multiplicit des reprsentations irrductibles dans une reprsentation de dimension finie. Alors, deux reprsentations unitaires continues de dimension finies sont unitairement quivalentes si et seulement
si elles ont les mmes caractres. Enfin, une reprsentation unitaire continue de dimension
finie est irrductible si et seulement si son caractre vrifie
h, i = 1

2.4.

Dveloppements sur les algbres de Lie

Rfrences : [2], [21], [22], [23], [24], [28].

2.4.1.

Algbre enveloppante dune algbre de Lie

Algbre de Lie dune algbre associative


Commenons par quelques rappels dalgbre. On dira que A est une algbre associative unitaire si :
A est un espace vectoriel ;
A est munie dun produit distributif par rapport laddition
A A A
(a, b) 7 ab
tel que pour tout R (ou C si cest une algbre complexe) (a)b = a(b) = (ab)
et qui vrifie la formule dassociativit (ab)c = a(bc) pour tous a, b, c A ;
A admet un lment unit 1l tel que 1la = a1l = a pour tout a A .
Nous pouvons alors munir A dune structure dalgbre de Lie en dfinissant le crochet
comme le commutateur :
[a, b] = ab ba
On dmontre trs facilement, en utilisant lassociativit, que ce crochet vrifie lidentit de
Jacobi. Nous noterons ALie cette algbre de Lie, cest dire lespace vectoriel sous-jacent
A muni de ce crochet.
Comme exemple dune telle algbre, nous avons bien sr A = M (n, R), laquelle nous
avons dj donn cette structure dalgbre de Lie.

92

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Algbre enveloppante
Nous voyons donc que nous avons une flche qui associe toute algbre associative
A une algbre de Lie ALie . Ce que nous allons construire est une flche dans lautre sens :
associer toute algbre de Lie g une algbre associative, que nous noterons U (g) et que
nous appellerons algbre enveloppante universelle de g, telle que g soit une sous algbre
de Lie de U (g)Lie .
Pour cela, considrons lespace vectoriel
T g = R g (g g) (g g)
| {z }
p fois

somme directe infinie des espaces vectoriels produits tensoriels


T pg = g g
| {z }
p fois

avec T 0 g = R. Alors T g est une algbre associative pour le produit tensoriel :


T p g T q g T p+q g
(a1 ap , b1 bq ) 7 a1 ap b1 bq
Cest lalgbre tensorielle associe lespace vectoriel g. Cette construction est en effet
valable pour tout espace vectoriel puisque nous navons pas utilis la structure dalgbre
de Lie de g.
Considrons alors dans T g lespace vectoriel I engendr par les lments de la forme
T1 (X Y Y X [X, Y ]) T2
{z
}
|
gT 2 g

pour tous T1 , T2 T g et X, Y g. Par construction, I est un idal dans T g, cest


dire :
I I , T T g, I T I et T I I
Posons U (g) = T g/I lespace vectoriel quotient de T g par I . Par dfinition, U (g) est
lensemble des classes dquivalence de T g pour la relation
T1 T2 T1 T2 I
Cest alors un exercice facile de montrer que U (g) est une algbre associative, en utilisant
le fait que I est un idal de T g. Si U1 est la classe de llment T1 T g, ce que nous
noterons U1 = (T1 ), et si U2 = (T2 ), alors nous notons U1 U2 leur produit dans U (g), dfini
par U1 U2 = (T1 T2 ).
Les espaces vectoriels R et g sont inclus dans U (g) sans aucune modification (linclusion
est une injection). La classe de X g est lensemble des lments X + I avec I I . Nous
identifierons X (X). De mme pour R, nous identifions R () U (g).

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

93

Soient X, Y g. Puisque X Y Y X [X, Y ] I , son image dans U (g) est nulle.


Or, cette image vaut XY Y X [X, Y ]. Donc, dans U (g), nous avons
XY Y X = [X, Y ]
Ceci signifie que la structure dalgbre de Lie donne par le commutateur sur lalgbre
associative U (g) se restreint sur g U (g) la structure dalgbre de Lie de g. Linclusion
g U (g)Lie est donc un homomorphisme dalgbres de Lie.
Nous pouvons voir lalgbre U (g) dune autre faon. En effet, U (g) est lensemble des
sommes finies de produits symboliques (distributif par rapport laddition) X1 X2 . . . Xp ,
avec Xi g, R et p entier (pour p = 0, il ne reste que ), o nous devons identifier
dans ces sommes Xi Xj Xj Xi [Xi , Xj ] g. Tout ce qui vient dtre dit sur linclusion
g U (g)Lie est alors immdiat.
La proprit la plus intressante de U (g) est la suivante. Soit A une algbre associative
unitaire. Si : g ALie est un homomorphisme dalgbres de Lie, alors il existe un
homomorphisme dalgbres associatives 0 : U (g) A tel que |g0 = .
Ceci est facile dmontrer : pour X1 . . . Xp U (g) comme ci-dessus, posons
0 (X1 . . . Xp ) = (X1 ) . . . (Xp ) A ,
et pour p = 0, posons 0 () = 1l A . Alors nous avons toutes les proprits requises.
La proprit de U (g) nonce ci-dessus sappelle la proprit universelle. Cest pour
cette proprit (qui la rend unique, un isomorphisme prs, pour g donne) quon lappelle
algbre enveloppante universelle.
Soir {Ek } une base ordonne de g. Pour I = (k1 , . . . , kp ) une suite dindices, on note EI
llment EI = Ek1 . . . Ekp de U (g). On dira que la suite I est croissante si k1 k2
kp . Si I est vide, on pose EI = 1l. Alors les lments EI , pour I parcourant toutes les suites
croissantes, forment une base de U (g). Cest le Thorme de Poincar-Birkhoff-Witt.
Dun point de vue plus gomtrique, lalgbre enveloppante de lalgbre de Lie dun
groupe de Lie G est isomorphe, en tant qualgbre associative, lalgbre des oprateurs
diffrentiels invariants gauche sur G.

2.4.2.

Dualit sur une algbre de Lie

Soit g une algbre de Lie de dimension finie n. Comme g est un espace vectoriel, il
admet un espace vectoriel dual, que nous notons g . Le fait que g soit en plus muni dun
crochet de Lie implique une structure sur g , duale du crochet. Nous allons tudier cette
structure.
Algbre extrieure du dual
Nous rappelons que g est lensemble des formes linaires : g R. Pour et dans
g , nous dfinissons
:ggR

94

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

par
( )(X, Y ) = (X)(Y ) (Y )(X)
(cest une antisymtrisation
de ). est une forme bilinaire antisymtrique sur
V2
g. Nous posons
g Vlespace vectoriel de ces formes bilinaires antisymtriques sur g. De
mme, nous posons p gVlespace vectoriel des formes p-linaires Vantisymtriques sur g.
Pour p = 1, nous avons 1 g = g et pour p = 0 nous prenons 0 g = R. Enfin, nous
dfinissons
V V0 V1
V
g =
g g n g
V
V
( p g = {0} pour p > n). g est une algbre pour le produit
Vp Vq
V
g g p+q g
(, ) 7
avec
( )(X1 , . . . , Xp+q ) =

1 X
(1)sign() (X(1) , . . . , X(p) )(X(p+1) , . . . , X(p+q) )
p!q! S
p+q

pour tous X1 , . . . , Xp+q g. Ce produit est le prolongement de


V
: g g 2 g
V
dfini auparavant. g est lalgbre extrieure sur g dfinie en 1.2.1. Cest une algbre
gradue commutative.
Dual du crochet de Lie
Le crochet de Lie est une application antisymtrique
[, ] : g g g
Nous dfinissons alors une application
dg : g

V2

par la formule de dualit


(dg )(X, Y ) = ([X, Y ])
et nous prolongeons dg en
dg :

Vp

Vp+1

par la formule
dg (1 p ) =

p
X
i=1

(1)i+1 1 dg i p

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

95

. . . , p g . dg devient ainsi une drivation


pour tous 1 , V
Vp de degr
V 1 de lalgbre gradue

commutative g , cest dire que pour tous p


g et g , on a
dg (p ) = (dg p ) + (1)p p (dg )
Nous avons alors le rsultat suivant :
d2g = 0 si et seulement si [, ] vrifie lidentit de Jacobi.
V
V
V
Dmontrons ce rsultat. Si d2g : g 3 g est nulle, alors d2g : p gV p+2 g est nulle
pour tout p comme il est facile de le vrifier sur la dfinition de dg sur p g . Nous
V2 pouvons
2

donc nous contenter de dmontrer dg = 0 sur g . Calculons tout dabord dg sur


g . Pour

cela, soient 1 , 2 g et X, Y, Z g, alors un calcul simple donne


dg (1 2 )(X, Y, Z) = (dg 1 2 1 dg 2 )(X, Y, Z)
= (1 2 )([X, Y ], Z) (1 2 )([Z, X], Y ) (1 2 )([Y, Z], X)
Donc, pour g ,
d2g (X, Y, Z) = dg (dg )(X, Y, Z)
= dg ([X, Y ], Z) dg ([Z, X], Y ) dg ([Y, Z], X)
= ([[X, Y ], Z] + [[Z, X], Y ] + [[Y, Z], X])
ce qui prouve lquivalence.
Ainsi, par construction, lapplication linaire dg est duale du crochet [, ] et d2g = 0 est
alors lexpression duale de lidentit de Jacobi.
Formes invariantes gauche sur un groupe de Lie
Plaons nous maintenant dans le cas o g est lalgbre de Lie dun groupe G. Alors, de
la mme faon que g est lespace vectoriel des champs de vecteurs invariants gauche, g
est lespace vectoriel des 1-formes diffrentielles invariantes gauche sur G.
En effet, si {Ei } est une base de g, considre comme lalgbre de Lie des champs de
vecteurs invariants gauche, alors tout vecteur Y|h Th G se dcompose sur cette base
au dessus de h en : Y|h = Y|hi Ei|h , o Y|hi R. Tout g dfinit alors une 1-forme
diffrentielle sur G par la relation
|h (Y|h ) = Y|hi |h (Ei|h ) = Y|hi h, Ei i
o nous utilisons le crochet de dualit entre g et g . Par linarit de Th Lg , nous avons
Th Lg Y|h = Y|hi Th Lg Ei|h , donc

Lg |gh (Y|h ) = Y|hi |gh (Th Lg Ei|h )

96

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Pour montrer linvariance gauche de cette 1-forme diffrentielle, il suffit donc de prouver
que pour tout X g
|gh (Th Lg X|h ) = |h (X|h )
Or, la dualit entre g et g se fait sur R, cest dire que h, Xi est un rel et non un
lment de F (G). Donc, pour tout h G, |h (X|h ) est indpendant de h. Ainsi
|h (X|h ) = |gh (X|gh ) = |gh (Th Lg X|h )
puisque X est invariant gauche. Ceci finit de prouver que
|h = Lg |gh
ou encore
= Lg
Cest la dfinition dune forme invariante
Vp gauche.
Il est de mme aisVde montrer que g est lespace vectoriel des p-formes diffrentielles
invariantes gauche. g est donc une sous-algbre de (G), algbre de toutes les formes
diffrentielles sur G. Or, sur (G), nous avons la diffrentielle habituelle de de Rham
d : p (G) p+1 (G)
V
Donc, si p g p (G), alors d p+1 (G). Mais, pour tout g G, de = Lg
V
et dLg = Lg d, nous tirons Lg (d) = d, cest dire d p+1 g . Nous pouvons donc
restreindre d en une application
d|g :

Pour tous X, Y g et g , par dfinition de d, nous avons


(d)(X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ])
Comme (X) R, nous avons X (Y ) = 0 ; de mme pour Y (X) = 0. Il reste donc
(d)(X, Y ) = ([X, Y ])
Cest la dfinition que nous avions prise pour dg . Ainsi, dg V
et d concident sur g . Or, ce

sont
V toutes les deux des drivations de degr 1 de lalgbre g , donc elles concident sur
g tout entier. Nous avons donc prouv que
dg = d|g
Nous avons l encore un lien trs fort entre la structure algbrique de g (donc de g )
qui permet de dfinir dg , et la structure diffrentielle de G, qui permet de dfinir d.

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

97

Formes de Maurer-Cartan, quations de structure


Nous prenons ici lalgbre de Lie g dun groupe de Lie G. Soient {Ei } une base de g et
{ } sa base duale dans g . Les 1-formes diffrentielles invariantes gauche i sont appeles
les formes de Maurer-Cartan du groupe G. Le crochet de Lie sur g implique lexistence
de constantes Cijk , appeles constantes de structures de g (ou du groupe G), telles que
i

[Ei , Ej ] = Cijk Ek
Lantisymtrie du crochet impose Cijk = Cjik , et lidentit de Jacobi donne
m
`
m
`
Cij` C`k
+ Cki
C`j
+ Cjk
C`im = 0

Dautre part, de d(X, Y ) = ([X, Y ]) pour tout g et tout X, Y g, nous tirons


m
dm (Ek , E` ) = Ck`
. Mais

1 m i
1
Cij ( j )(Ek , E` ) = Cijm i (Ek )j (E` ) i (E` )j (Ek )
2
2

1 m i j
= Cij k ` `i kj
2
1 m 1 m
= Ck` C`k
2
2
m
= Ck`
Ce calcul montre que
1
dk = Cijk i j
2
Ces relations sont les quations de structure de Maurer-Cartan. Remarquons que
ces relations sont vraies pour une algbre de Lie g qui ne serait pas celle dun groupe de
Lie, en remplaant d par dg dfinie auparavant.
Nous avons dj rencontr une expression analogue lors de ltude des bases noncoordonnes (1.4.4). Les deux calculs sont bien sr tout fait similaires, et rvlent une
mme structure. Cependant, une diffrence importante est noter : ici tout se passe globalement sur le groupe G et les Cijk sont des constantes, alors quen 1.4.4 nous avions des
a
expressions locales et les Cbc
taient des fonctions.
Nous dfinissons maintenant sur G la 1-forme diffrentielle
= Ei i
valeurs dans g (cest un exemple de forme valeurs vectorielles que nous dfinirons en
3.2.2). Cest la forme de Maurer-Cartan sur G. Nous constatons que par dfinition
mme de , pour tout X|e Te G = g, nous avons
|e (X|e ) = X|e

98

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

i
i
(X|g ) g. Comme |g
=
Dautre part, pour tout X|g Tg G, nous avons |g (X|g ) = Ei |g

i
i
Lg1 |e , nous avons |g (X|g ) = Ei |e (Lg1 X|g ). Or, Lg1 X|g Te G = g, donc

|g (X|g ) = Lg1 X|g


La valeur |g (X|g ) est donc llment de g ' Te G qui senvoie par translation gauche sur
X|g Tg G.
Il est facile de voir que est invariante gauche, puisque Lg = Ei Lg i = Ei i .
Par contre, par translation droite, nous avons la relation
Rg = Adg1
o nous avons pos Adg1 = (Adg1 Ei ) i , avec par dfinition,
Adg = Lg Rg1 : g g
Ad est la reprsentation adjointe dfinie plus bas en 2.4.4.
Il est ais de montrer cette relation. Pour X|e g, nous avons
(Rg )|e (X|e ) = |g (Rg X|e )
= |e (Lg1 Rg X|e )
= (Lg1 Rg Ei )i (X|e )
La relation est dmontre au dessus de e, mais comme Rg et Lh commutent, et comme
est invariante gauche, elle est vraie partout.
Nous posons maintenant d = Ek dk et [, ] = [Ei , Ej ] i j . Pour ces deux
dfinitions, nous renvoyons 3.2.2. Alors
1
1
d = Ek Cijk i j = [Ei , Ej ] i j
2
2
Nous venons donc de montrer que
1
d + [, ] = 0
2
Cest lquation de structure de Maurer-Cartan de la forme .

2.4.3.

Reprsentations dalgbres de Lie

Nous allons dfinir les reprsentations dalgbres de Lie, et nous ferons le lien avec
celles de groupe de Lie. Ceci ouvre un immense chapitre des mathmatiques, que nous
continuerons dexplorer par la suite, mais que nous serons loin de couvrir entirement.

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

99

Reprsentations dalgbres de Lie


Une reprsentation dune algbre de Lie g sur lespace vectoriel V est par dfinition
un homomorphisme dalgbres de Lie
: g L (V )
o L (V ) est lalgbre de Lie des endomorphismes de V munis du crochet de Lie
[u, v] = u v v u
Nous avons donc :
([X, Y ]) = (X) (Y ) (Y ) (X)
Avec les mmes notations que dans le cas des reprsentations de groupes, pour X g,
(X) scrit sous forme dune matrice (X)ij dans une base de V .
En ralit, nous avons
: g L (V )Lie
Mais pour simplifier, nous avons utilis les mmes notations pour L (V ) et L (V )Lie . Par
la proprit universelle de U (g), il existe donc
0 : U (g) L (V )
telle que 0 (XY ) = (X) (Y ).
Nous dirons que la reprsentation est fidle si est injective.
Reprsentation induite
Soit G un groupe de Lie et g son algbre de Lie. tant donne une reprsentation de
G sur V , nous pouvons construire une reprsentation de g sur V . En effet, nous avons
une application Te : g Te GL(V ). Or, comme pour les matrices, il est facile de vrifier
que lalgbre de Lie du groupe de Lie GL(V ) est L (V ). Lapplication exponentielle est
lexponentielle bien connue des endomorphismes dun espace vectoriel. Il est alors possible
de montrer que
= Te : g L (V )
est une reprsentation de g sur V . Cest la reprsentation induite par . Nous avons
alors le diagramme commutatif :
GO

exp

exp

/ GL(V )
O

Te

/ L (V )

100

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Reprsentation contragrdiente
Si est une reprsentation dune algbre de Lie g sur V , nous dfinissons sa reprsentation contragrdiente c sur le dual V de V par la formule
h c (X)v , vi = hv , (X)vi
Nous avons alors c (X)v = (X)ij vi ej .
Si g est lalgbre de Lie dun groupe de Lie G et si est la reprsentation induite par
une reprsentation de G sur V , alors c est la reprsentation induite par c .
Somme et produit de reprsentations
Pour deux reprsentations 1 et 2 dune algbre de Lie g sur V1 et V2 respectivement,
nous dfinissons la reprsentation somme directe 1 2 de g sur V1 V2 par
(1 2 )(X)(v1 + v2 ) = 1 (X)v1 + 2 (X)v2
et la reprsentation produit tensoriel 1 2 de g sur V1 V2 par
(1 2 )(X)(v1 v2 ) = 1 (X)v1 v2 + v1 2 (X)v2
Il faut prendre garde cette dernire formule qui diffre de celle prise pour des reprsentations de groupes.

La matrice de (1 2 )(X) est 1 (X)ij + ji 2 (X) , cest dire


1 (X)ij 1lV2 + 1lV1 2 (X)
o 1lV1 est la matrice unit sur V1 (de mme pour 1lV2 ).
Dans le cas o g est lalgbre de Lie dun groupe de Lie G, si 1 et 2 sont les reprsentations induites par des reprsentations 1 et 2 respectivement, alors 1 2 et 1 2
sont les reprsentations induites par 1 2 et 1 2 respectivement.
Rductibilit et irrductibilit
Soit une reprsentation de lalgbre de Lie g sur lespace vectoriel V . Comme pour les
reprsentations de groupes, nous dirons quun sous-espace vectoriel W de V est invariant
par rapport si (g)W W .
Notons I (V ) le sous espace vectoriel de V des lments v V invariants par rapport
, cest dire (X)v = 0 pour tout X g. Cest un sous-espace vectoriel invariant de
V . Notons (V ) le sous espace vectoriel de V engendr par les lments de la forme (X)v
pour tous X g et v V . Cest aussi un sous-espace vectoriel invariant de V .
Nous dirons que la reprsentation est rductible sil existe au moins un sous-espace
vectoriel invariant de V autre que {0} et V . Dans le cas contraire, nous dirons que est
irrductible. Nous avons alors le mme rsultat que pour les reprsentations de groupes :

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

101

Soit une reprsentation irrductible de g sur un espace vectoriel de dimension finie


V . Soit : V V un endomorphisme permutable avec tous les (X), cest dire
(X) = (X)
pour tout X g. Alors est de la forme = Id pour un nombre .
La dmonstration est la mme que dans le cas des reprsentations de groupes.
quivalence de reprsentations
Deux reprsentations 1 et 2 de g sur V1 et V2 sont quivalentes si et seulement si il
existe un isomorphisme : V1 V2 tel que pour tout X g nous ayons 1 (X) =
2 (X) . Nous avons alors le rsultat suivant, connu sous le nom de Lemme de Schur :
Soient 1 et 2 deux reprsentations irrductibles de g sur les espaces vectoriels V1 et V2 .
Soit : V1 V2 une application linaire telle que
1 (X) = 2 (X)
pour tout X g. Alors ou bien est un isomorphisme et 1 et 2 sont quivalentes, ou
bien = 0.

2.4.4.

Reprsentations adjointe et coadjointe

Nous allons dcrire des reprsentations particulires canoniquement associes un


groupe de Lie G et son algbre de Lie g.
La reprsentation Ad
Pour g G, nous posons
g : G G
a 7 gag 1
qui est un diffomorphisme de G (g = Lg Rg1 ). On a e = IdG et g h = gh . Donc
: G Diff(G) est une action de G (groupe) sur lui-mme (varit).
Soit X g. Nous posons


d
Adg X =
g (exp(tX))
dt
|t=0


d
1
=
(g exp(tX)g )
dt
|t=0
Alors Adg : g g est linaire, Ade = Idg , Adg Adh = Adgh . Ainsi Ad ralise une
reprsentation de G sur g. Cest la reprsentation adjointe de G. Nous pouvons constater

102

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

facilement que Adg = Lg Rg1 . Cest la formule que nous avons prise lors de ltude des
formes de Maurer-Cartan.
Nous remarquons maintenant que e est point fixe de laction de G sur lui-mme. Par
le thorme du point fixe, Te g est une reprsentation de G. En fait, cette reprsentation
est celle que nous venons de construire, comme il est facile de le voir.
On a limportante formule
Adg [X, Y ] = [Adg X, Adg Y ]
qui fait que Ad : G GL(g) a pour image un sous groupe des isomorphismes dalgbres
de Lie de g.
On peut montrer, en utilisant lunicit du flot, que le diagramme suivant est commutatif :
g
/G
GO
O
exp

exp
Adg

/g

Si est une action de G sur la varit M , alors


T g X M = (Adg X)M
En effet, par dfinition
M
T g X|x


=


d 
g, (exp(tX), x)
dt
|t=0

puisque le flot de X M est (t, x) 7 (exp(tX), x). Donc




d 
M
T g X|x =
g exp(tX), x
dt
|t=0
Dautre part,
(Adg X)M
|y


d 
=
exp(tAdg X), y
dt
|t=0




d
=
g exp(tX)g 1 , y
dt
|t=0

M
M
Pour comparer T g X|x
(Adg X)M
|y , il faut prendre y = (g, x), puisque T g X|x est au
dessus de (g, x). Donc


d 
M
1
(Adg X)|(g,x) =
g exp(tX)g g, x
dt
|t=0




d
=
g exp(tX), x
dt
|t=0

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

103

La reprsentation ad
Nous allons considrer la reprsentation induite par Ad sur g. Pour cela, nous devons remplacer g par exp(tX) et driver en t. En utilisant la formule de Baker-CampbellHausdorff, il est possible de montrer que


d
Adexp(tX) Y
= Adexp(t0 X) [X, Y ]
dt
|t=t0
et si nous prenons t0 = 0 nous obtenons


d
Adexp(tX) Y
= [X, Y ]
dt
|t=0
Cest la reprsentation induite par Ad. Nous noterons ad cette reprsentation induite par
Ad sur g, et nous lappellerons la reprsentation adjointe de g. Cest une reprsentation
de g sur elle-mme dont lexpression est
adX Y = [X, Y ]
Lgalit ad[X,Y ] = [adX , adY ] (qui prouve que ad est une reprsentation de g) nest autre
que lidentit de Jacobi.
Le diagramme suivant est alors commutatif :
GO

Ad

exp

exp

/ GL(g)
O

ad

/ L (g)

Nous pouvons remarquer que la reprsentation ad peut tre dfinie sans avoir recours
G, en posant simplement adX Y = [X, Y ]. Ceci fait de ad un objet purement algbrique
sur nimporte quelle algbre de Lie g, associe ou non un groupe.
Cas des matrices
Dans le cas des matrices, les reprsentations Ad et ad prennent la forme suivante :
AdA M = AM A1 pour A GL(n, R) et M M (n, R) ;
adM N = M N N M que lon obtient facilement en drivant etM N etM en t = 0.
Les reprsentations Ad et ad
La reprsentation coadjointe de G est une reprsentation de G sur le dual g de g.
Elle est note Ad : G GL(g ) et est dfinie par la formule de dualit :
hAdg , Xi = h, Adg1 Xi

104

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

o g . Ad est donc la reprsentation contragrdiente de Ad.


Par drivation de cette reprsentation, nous obtenons la reprsentation coadjointe
de g sur g , ad , dfinie par la formule :
hadX , Y i = h, adX Y i
= h, [X, Y ]i
ad est la reprsentation contragrdiente de ad. La reprsentation ad est en fait un objet
purement algbrique sur g, donc sur g .
Si nous nous plaons dans le point de vue des champs de vecteurs invariants gauche et
des formes diffrentielles invariantes gauche, nous pouvons remarquer que par dfinition
hadX , Y i = i[X,Y ]
Il est ais de montrer que hLX , Y i = iY LX = LX iY i[X,Y ] . Or, iY est une constante
puisque cest indpendant du point o lon se trouve sur G, donc sa drive de Lie est nulle.
Il reste
hadX , Y i = hLX , Y i
valable pour tout Y . On a finalement la relation :
adX = LX
o nous devons interprter comme une 1-forme diffrentielle invariante gauche sur G.
Ainsi, sur g , pour tout X g,
LX = adX
Ceci fait encore une fois le lien entre laspect purement algbrique de g et laspect diffrentiel
provenant de G.

2.4.5.

Formes bilinaires

Forme bilinaire associe une reprsentation


Soit W une reprsentation de g sur un espace vectoriel W de dimension finie. Soit
B :W W R
une forme bilinaire symtrique sur W . Nous dirons que B est invariante relativement
W si pour tout X g et tous w1 , w2 W ,
B(W (X)w1 , w2 ) + B(w1 , W (X)w2 ) = 0
Soit une reprsentation de g sur un espace vectoriel de dimension finie V . Nous
dfinissons sur g g la forme bilinaire symtrique associe la reprsentation
par la relation
B :ggR
(X, Y ) 7 B(X, Y ) = Tr((X)(Y ))

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

105

o (X)(Y ) : V V est bien sr un endomorphisme despace vectoriel de dimension


finie. Il est facile de dmontrer, par proprit de la trace, que B est invariante relativement
la reprsentation ad :
B([X, Y ], Z) + B(Y, [X, Z]) = 0
lment de Casimir
Supposons que lalgbre de Lie de dimension finie g soit munie dune forme bilinaire
symtrique non dgnre invariante relativement la reprsentation ad que nous notons
B. Choisissons deux bases {Ei } et {Fi } de g telles que
B(Ei , Fj ) = ij
Dans lalgbre enveloppante U (g), dfinissons llment
X
C=
Ei Fi
i

Cest llment de Casimir associ B. Nous avons alors le rsultat suivant qui rend cet
lment intressant :
Llment C est indpendant du choix des bases {Ei } et {Fi } et commute avec tous les
lments de U (g).
En effet, nous pouvons voir cet lment C dune autre faon. Soit
: g g L (g)
lapplication linaire dfinie par
(X Y )(Z) = B(Y, Z)X
pour tous X, Y, Z g. Cherchons le noyau de cette application . Pour cela, soit Xi Y i (i =
1 k, somme finie) un lment du noyau de . Nous pouvons supposer que les X1 , . . . , Xk
sont linairement indpendants. Alors (Xi Y i ) = 0 quivaut B(Y i , Z)Xi = 0 pour
tout Z g. Or, par indpendance des Xi , ceci quivaut B(Y i , Z) = 0 pour tout Z g.
Comme B est non dgnre, cela implique Y i = 0 pour tout i, do Xi Y i = 0. est
donc une application injective. Compte tenu des dimensions finies de g g et L (g) qui
sont les mmes, est en fait un isomorphisme.
Considrons maintenant lendomorphisme de g dfini par
X
(
Ei Fi )
i

Nous avons
X
X
(
Ei Fi )(Z) =
B(Fi , Z)Ei
i

106

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Or, Z se dcompose sur la base {Ei } en Z = Z j Ej , do


X
X
(
Ei Fi )(Z) =
B(Fi , Ej )Z j Ei
i

ij Z j Ei

=Z
Ainsi,
X
(
Ei Fi ) = Idg
i

Ceci implique entre autre que i Ei Fi est un lment de g g indpendant des bases
{Ei } et {Fi } de g, puisque est un isomorphisme indpendant de ces bases.
Maintenant, il est facile de montrer que
(adZ X Y ) + (X adZ Y ) = [adZ , (X Y )]
o dansPle second membre, il sagit
Pdu commutateur dans L (g). Comme dautre part
[adZ , ( i Ei Fi )] = 0 puisque ( i Ei Fi ) = Idg , nous avons
X
(adZ Ei Fi + Ei adZ Fi ) = 0
i

Remarquons alors que llment de Casimir associ B est limage de


lapplication canonique

Ei Fi par

g g U (g)
X Y 7 XY
Donc cet lment C est indpendant du choix des bases de g. Pour tout Z g, le commutateur [Z, C] dans U (g) scrit
X
X
X
X
ZEi Fi
Ei Fi Z =
(adZ Ei )Fi +
Ei (adZ Fi )
i

qui est limage dun lment nul de g g. Donc C commute avec tous les lments de g,
donc avec tous les lments de U (g).
La forme de Killing
La forme de Killing de lalgbre de Lie g est la forme bilinaire
K :ggR
(X, Y ) 7 K(X, Y ) = Tr(adX adY )
qui est invariante relativement ad.
Dans le cas o la forme de Killing est non dgnre, elle dfinit un lment de Casimir
sur g.
Soit G un groupe de Lie dalgbre de Lie g. Si la forme de Killing de g est non dgnre,
alors elle dfinie sur G une mtrique.

Section 2.4. Dveloppements sur les algbres de Lie

2.4.6.

107

Algbres de Lie et semi-simplicit

Reprsentations semi-simples
La notion de semi-simplicit est lie la notion de dcomposition despaces, comme le
montre la dfinition suivante. Soit V un espace vectoriel de dimension finie. Une application
linaire : V V est dite semi-simple si pour tout sous-espace vectoriel stable W1 par
, cest dire (W1 ) W1 , il existe un sous-espace vectoriel stable W2 par tel que
V = W1 W2 .
Une reprsentation semi-simple dune algbre de Lie g sur un espace vectoriel V
est une reprsentation dalgbre de Lie telle que tout sous-espace vectoriel invariant W1
par rapport , cest dire (g)W1 W1 , il existe un sous-espace vectoriel invariant W2
par rapport tel que V = W1 W2 .
Nous avons alors les rsultats suivants : si est une reprsentation semi-simple de g
sur V , alors
V = I (V )(V ) o nous rappelons que I (V ) est lensemble des lments invariants
par rapport et (V ) = (g)V ;
La reprsentation contragrdiente c de g sur V est semi-simple ;
Si W est un sous-espace vectoriel invariant par rapport , alors la reprsentation
restreinte W est semi-simple et nous avons I (W ) = W I (V ) et (W ) =
W (V ).
Algbres de Lie semi-simples
Une algbre de Lie g est simple lorsquelle nest pas ablienne et ne contient aucun
idal propre. La simplicit est une notion algbrique, qui signifie en quelque sorte, comme
nous le verrons plus loin, l lmentarit de lalgbre de Lie.
Grce cette dfinition, nous pouvons noncer le rsultat suivant, la base de la
dfinition des algbres de Lie semi-simples : si g est une algbre de Lie, il y a quivalence
entre :
La forme de Killing de g est non dgnre ;
g admet une dcomposition unique en somme directe dalgbres de Lie simples ;
Toute reprsentation de g sur un espace vectoriel de dimension finie est semi-simple.
Nous ne dmontrerons pas ces quivalences, assez techniques tablir. Nous en dduisons
nanmoins une dfinition. Une algbre de Lie semi-simple est une algbre de Lie qui
vrifie ces trois noncs.
Nous avons ainsi trois critres pour caractriser une algbre de Lie semi-simple. Le
premier critre est appel critre de Cartan. Le second est celui utilis habituellement
comme dfinition, le troisime est d H. Weyl. Nous constatons que ces trois critres
sont de nature assez diffrente. Par exemple, si lalgbre de Lie est associe un groupe de
Lie, le premier est de nature gomtrique, puisque la forme de Killing dfinit dans ce cas
une mtrique sur le groupe. Le second est de nature compltement algbrique, puisquil a
recourt des notions didaux et de dcompositions en somme directe.

108

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

Si g est une algbre de Lie semi-simple, alors son centre Z (g) est nul et son algbre
drive est elle mme :
Z (g) = {0}

et

g0 = g

Nous ne dmontrerons pas ces rsultats.

Algbres de Lie rductives


Une algbre de Lie g est dite rductive si elle se dcompose comme
g = Z (g) g0
En dautres termes, g est somme directe dune algbre de Lie ablienne et dune algbre
de Lie semi-simple. Par exemple toute algbre de Lie semi-simple est rductive. La notion de rductivit est donc moins contraignante que celle de semi-simplicit. Malgr cet
affaiblissement, de nombreux rsultats ont t obtenus sur les algbres de Lie rductives.
Par exemple, pour g algbre de Lie de dimension finie, il y a quivalence entre les
noncs suivants :
g est rductive ;
g admet une reprsentation fidle de dimension finie et de forme bilinaire associe
non dgnre ;
g admet une reprsentation semi-simple fidle de dimension finie ;
La reprsentation adjointe de g est semi-simple.
Une algbre de Lie sur R est dite compacte si elle admet un produit scalaire dfini
ngatif invariant relativement la reprsentation ad. Par exemple, toute algbre de Lie dun
groupe compact est compacte. On peut alors montrer que toute algbre de Lie compacte est
rductive. La rductivit est donc une gnralisation algbrique de la condition gomtrique
de compacit.
Si V est un espace vectoriel de dimension finie, L (V ) a pour centre Z (L (V )) = RId et
pour algbre drive L (V )0 = L0 (V ) la sous algbre de Lie des endomorphismes de trace
nulle. Nous avons alors la dcomposition L (V ) = RId L0 (V ) qui prouve que L (V ) est
rductive.
Les algbres de Lie rductives ne sont donc pas rares, et par consquent leurs proprits
sont dun grand intrt. Par dfinition mme de la notion de rductivit, pour tudier ces
algbres de Lie, il faut tudier les algbres de Lie abliennes (ce qui nest pas trs difficiles)
et les algbres de Lie semi-simples, ce qui ouvre un grand chapitre de lalgbre, chapitre
que nous naborderons pas ici.
Il faut mentionner que les algbres de Lie simples ont t classes en quatre grandes
familles et quelques exceptions. Ceci classifie bien sr les algbres de Lie semi-simples,
puisquelles sont sommes directes dalgbres de Lie simples. Quant aux algbres de Lie
rductives, elles se prtent des considrations cohomologiques.

Section 2.5. Revtements et groupes

2.5.

109

Revtements et groupes

Rfrences : [10], [12], [22].

2.5.1.

Gnralits

Soit G un groupe topologique. Un groupe de revtement de G est un groupe topoloe qui est un revtement de G en tant quespace topologique et tel que lapplication
gique G
e G soit un homomorphisme de groupes.
du revtement : G
e est un revtement simplement connexe de G, alors on peut
On peut montrer que si G
e
munir G dune structure de groupe qui en fasse un groupe de revtement de G.
Si maintenant G est un groupe de Lie connexe, alors on peut montrer quil existe un
e qui soit un groupe de revtement de G.
groupe de Lie connexe et simplement connexe G
e sont isomorphes. En effet, localement ces groupes
Dans ce cas, les algbres de Lie de G et G
e est appel le groupe de revtement universel de G. Il est
de Lie sont diffomorphes. G
unique isomorphisme prs. La connexit de G est essentielle pour prouver cette unicit.
e G est un sous-groupe de G,
e qui nest autre que 1 (G).
Le noyau du recouvrement : G
e GL(V ) est une
Si : G GL(V ) est une reprsentation de G, alors e = : G
e Donc toute reprsentation de G est en particulier une reprsentation de
reprsentation de G.
e
G. La rciproque nest pas vraie, et conduit des considrations intressantes en physique.

2.5.2.

Les groupes Spin

Soit V un espace vectoriel rel de dimension n, et q une forme quadratique non dgnre
sur V . Le groupe orthogonal O(V, q) de (V, q) est le sous-groupe de GL(V ) des lments g
tels que q(gv, gv) = q(v, v) pour tout v V . Les lments de O(V, q) ont pour dterminant
1. On note SO(V, q) le sous-groupe de O(V, q) des lments de dterminant +1. Cest le
groupe spcial orthogonal.
On peut toujours choisir une base {ei }i=1,...,n de V ' Rn de telle sorte que
2
2
q(v, v) = v12 + + vr2 vr+1
vr+s

P
pour tout v = ni=1 vi ei et o r + s = n. On note alors O(r, s) = O(V, q) et SO(r, s) =
SO(V, q).
Lalgbre de Clifford C`(r, s) de V est dfinie comme lalgbre engendre par les n
lments e1 , . . . , en (de la base orthonorme de V ) et les relations
ei ej + ej ei = 2ij si i r
= +2ij si i > r
Cette algbre est Z2 gradue. On note C`0 (r, s) la sous-algbre des lments pairs, et
C`1 (r, s) le sous-espace vectoriel des lments impairs. En particulier, on a V C`1 (r, s).
Dans cette algbre, on peut considrer les lments inversibles. Ils forment un groupe,
not C` (r, s). Tout lment de C` (r, s) dfinit un automorphisme Ad de C`(r, s)

110

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

par la relation Ad (a) = a1 . Tout lment v V C`1 (r, s) tel que q(v, v) 6= 0 est
1
inversible, son inverse tant q(v,v)
v. On peut alors montrer que pour w V , on a
Adv (w) = w + 2

q(v, w)
vV
q(v, v)

donc Adv GL(V ). De plus, il est facile de voir que q(Adv (w), Adv (w)) = q(w, w), et donc
Adv O(r, s).
Soit alors P in(r, s) le sous-groupe de C` (r, s) engendr par les v V tels que q(v, v) =
1. Alors, daprs ce quon vient de voir, on a un morphisme de groupes
Ad : P in(r, s) O(r, s)
P in(r, s) est appel le groupe Pin de (V, q). Le groupe Spin de (V, q) est le sous-groupe
Spin(r, s) = P in(r, s) C`0 (r, s)
On peut montrer que Ad ralise un morphisme de groupes
Ad : Spin(r, s) SO(r, s)
Le morphisme Ad fait de P in(r, s) un groupe de revtement de O(r, s) et de Spin(r, s)
un groupe de revtement de SO(r, s). Dans les deux cas, le noyau de Ad est le groupe
discret Z2 . Il sagit donc de revtements deux feuillets. Dans le cas s = 0, r = n,
Spin(n) = Spin(n, 0) est le groupe de revtement universel de SO(n) = SO(n, 0). Dans
le cas s = 1, notons Spin0 (r, 1) et SO0 (r, 1) les composantes connexes qui contiennent
llment neutre. Alors Spin0 (r, 1) est le groupe de revtement universel de SO0 (r, 1).

2.5.3.

Le groupe des rotations

Le groupe SO(3)
Considrons le cas du groupe SO(3) des rotations de R3 . Ce groupe est connexe mais
nest pas simplement connexe. Il admet pour groupe de revtement universel le groupe
SU (2) ' Spin(3).
Une matrice R SO(3) est caractrise par t RR = 1l et det R = 1, et se dcompose
sous la forme R = Rz ()Ry ()Rx () avec

cos sin 0
Rz () = sin cos 0
0
0
1

cos 0 sin
1
0
Ry () = 0
sin 0 cos

1
0
0
Rx () = 0 cos sin
0 sin cos

Section 2.5. Revtements et groupes

111

Le groupe SO(3) est de dimension 3.


7 Rz () est une courbe dans SO(3) passant en 1l
est

0 1
dRz ()

Xz =
= 1 0
d |=0
0 0

= 0. Son vecteur tangent en 1l

0
0
0

De mme, les vecteurs en 1l aux courbes 7 Ry () et 7 Rx () sont

0 0 1
dRy ()
Xy =
= 0 0 0
d |=0
1 0 0

0 0 0
dRx ()
= 0 0 1
Xx =
d |=0
0 1 0
Lalgbre de Lie so(3) admet donc pour base {Xx , Xy , Xz } et pour crochets :
[Xx , Xy ] = Xz

[Xy , Xz ] = Xx

[Xz , Xx ] = Xy

En physique, on prfre travailler avec des matrices hermitiennes. On introduit donc les
matrices
Jx = iXx

Jy = iXy

Jz = iXz

quon doit interprter comme des matrices dans lalgbre de Lie complexifie de so(3) que
lon note so(3)C . Lespace vectoriel sous-jacent so(3)C est lespace vectoriel complexifi
de celui de so(3), et le crochet de Lie est obtenu de celui sur so(3) par linarit sur C.
Soit alors J = Jx iJy . Alors on a (J ) = J et les crochets valent [Jz , J ] = J et
[J+ , J ] = 2Jz . Llment J 2 = Jx2 + Jy2 + Jz2 commute avec Jx , Jy , Jz . Cest llment de
Casimir.
Le groupe SU (2)
Une matrice U SU (2) est caractrise par U U = 1l et det U = 1. Elle peut scrire
sous la forme


a b
U=
c d
avec a, b, c, d C et a
= d, c = b, b = c, d = a et |a|2 + |b|2 = 1. Il reste donc trois
paramtres rels pour caractriser U . La courbe
 i/2

e
0
7 Uz () =
0
ei/2
passe en 1l pour = 0 et y a pour vecteur tangent


dUz ()
i
i/2
0
z =
=
0 i/2
2
d |=0

112

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

De mme, les courbes



7 Uy () =


cos /2 sin /2
sin /2 cos /2

et

7 Ux () =


cos /2 i sin /2
i sin /2 cos /2

ont pour vecteurs tangents en 1l


i
y =
2


0
1/2
1/2 0

et
i
x =
2


0 i/2
i/2 0

Tout lment de SU (2) est produit de Ux (), Uy () et Uz (). Lalgbre de Lie su(2) admet
donc pour base { 2i x , 2i y , 2i z }. Les matrices x , y , z sont les matrices de Pauli bien
connues en mcanique quantique.
Lhomomorphisme de revtement : SU (2) SO(3) est donn par Ux () 7 Rx (),
Uy () 7 Ry () et Uz () 7 Rz (). On remarquera que les matrices 1l et 1l de SU (2)
senvoie sur lunique lment 1l de SO(3). On a donc un revtement deux feuillets. Au
niveau des algbres de Lie, on a lisomorphisme so(3) ' su(2) avec 12 x 7 Jx , 21 y 7 Jy et
1
7 Jz .
2 z
Reprsentations irrductibles
Les reprsentations irrductibles unitaires de dimensions finies de su(2) = so(3) sont
caractrises par un demi-entier positif j. Pour j donn, la dimension de la reprsentation
correspondante est 2j + 1. Une base de cette reprsentation est donne par les vecteurs
|j, mi avec m = j, j + 1, . . . , j 1, j. Sur cette base, on a
J 2 |j, mi = j(j + 1)|j, mi
Jz |j, mi = m|j, mi
p
J |j, mi = (j m)(j m + 1)|j, m 1i
En particulier, J+ |j, ji = 0 et J |j, ji = 0. Ce sont les reprsentations spinorielles bien
connues en mcanique quantique. Les reprsentations irrductibles de dimensions finies de
SU (2) sont obtenues par exponentiation de ces reprsentations. Une telle reprsentation est
une reprsentation de SO(3) si et seulement si j est entier. Par exemple, dans le cas j = 1,
la reprsentation de dimension 3 obtenue est la reprsentation fondamentale de SO(3) dans
laquelle chaque lment est envoy sur lui-mme (en tant que matrice de M (3, R)).

Section 2.5. Revtements et groupes

2.5.4.

113

Le groupe de Lorentz

Le groupe O(1, 3)
Le groupe de Lorentz est le groupe L = O(1, 3). Cest le groupe des transformations
linaires de lespace de Minkowski qui prservent la mtrique g = diag(1, 1, 1, 1). Cest
un groupe non compact. Le groupe de Lorentz a quatre composantes connexes.
De t g = g, on tire (det )2 = 1. On appelle L+ le sous-groupe invariant des lments
de L de dterminant +1, ce sont les transformations de Lorentz propres, et L le
sous ensemble des lments de dterminant 1, ce sont les transformations de Lorentz
impropres. Par dfinition, L+ = SO(1, 3). On a L/L+ = Z2 .
On peut montrer que pour L, on a (00 )2 1. On note L le sous-groupe invariant
des lments tels que 00 1, ce sont les transformations de Lorentz orthochrones,
et L le sous ensemble des lments tels que 00 1, ce sont les transformations de
Lorentz non orthochrones.
Les quatre composantes connexes de L sont alors L+ , L+ , L et L . L+ = SO0 (1, 3) est
la composante connexe contenant llment neutre. Cest le groupe de Lorentz restreint.
Dans chacune des composantes connexes, il y a un lment particulier. L+ contient llment
neutre, L contient linversion spatiale

1 0
0
0
0 1 0
0

Is =
0 0 1 0
0 0
0 1
L contient linversion temporelle

1
0
It =
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0

0
1

et L+ contient linversion spatio-temporelle

1 0
0
0
0 1 0
0

Ist = It Is = Is It =
0
0 1 0
0
0
0 1
Le groupe des rotations SO(3) est un sous-groupe du groupe de Lorentz restreint.
Le sous-groupe SO0 (1, 3)
Le groupe de revtement universel du groupe de Lorentz restreint SO0 (1, 3) est le groupe
SL(2, C). Dcrivons lhomomorphisme : SL(2, C) SO0 (1, 3) du revtement. Pour cela,

114

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

posons 0 = 1l SL(2, C). Soit H2 lespace des matrices 2 2 complexes hermitiennes.


Tout h H2 scrit de faon unique sous la forme
h = x0 0 x1 1 x2 2 x3 3 = x
o 1 , 2 , 3 sont les matrices de Pauli et (x ) = (x0 , x1 , x2 , x3 ) = (x0 , x1 , x2 , x3 ) est
un quadrivecteur de lespace de Minkowski. On a alors det h = x x et Trh = 2x0 . Soit
A SL(2, C). Alors A dfinit une application linaire sur H2 par
h 7 AhA
Il est facile de voir que det(AhA ) = det h = x x . Donc A dfinit une application linaire (A) sur les quadrivecteurs. Cette application linaire prserve la norme minkowskienne. Donc (A) est dans le groupe de Lorentz, et on peut montrer plus prcisment que
(A) SO0 (1, 3). Lapplication SL(2, C) 3 A 7 (A) SO0 (1, 3) est lhomomorphisme
du revtement. Le groupe SU (2) est un sous-groupe de SL(2, C). La restriction de cet
homomorphisme SU (2) donne lhomomorphisme du revtement SU (2) SO(3).
Lalgbre de Lie (relle) de SO0 (1, 3), so(1, 3) sl(4, R), admet pour base les six
lments donns par

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0

a1 =
a
=
a
=
2
3
0 0 0 1
0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0

0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0

a4 =
a
=
a
=
5
6
0 0 0 0
1 0 0 0
0
0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 0
0
0 0 0
a1 , a2 , a3 engendrent les rotations de R3 , et a4 , a5 , a6 correspondent aux transformations
de Lorentz habituelles (les boosts ). La structure dalgbre de Lie est donne par les
crochets
[a1 , a2 ] = a3
[a1 , a5 ] = a6
[a1 , a6 ] = a5
[a4 , a5 ] = a3

[a2 , a3 ] = a1
[a2 , a4 ] = a6
[a2 , a6 ] = a4
[a5 , a6 ] = a1

[a3 , a1 ] = a2
[a3 , a4 ] = a5
[a3 , a5 ] = a4
[a6 , a4 ] = a2

et les autres sont nuls. Lalgbre de Lie so(1, 3) est simple et non compacte.
On va considrer des reprsentations de so(1, 3) = sl(2, C) sur un espace vectoriel
complexe. Dans ce cas, on peut prendre lalgbre de Lie complexifie de so(1, 3). Une base
sur C plus commode pour cette algbre de Lie est
1
a01 = (a1 + ia4 )
2
1
a04 = (a1 ia4 )
2

1
a02 = (a2 + ia5 )
2
1
a05 = (a2 ia5 )
2

1
a03 = (a3 + ia6 )
2
1
a06 = (a3 ia6 )
2

Section 2.5. Revtements et groupes

115

Dans cette base, les crochets se dcouplent :


[a01 , a02 ] = a03
[a04 , a05 ] = a06

[a02 , a03 ] = a01


[a05 , a06 ] = a04

[a03 , a01 ] = a02


[a06 , a04 ] = a05

et les autres sont nuls. On obtient ainsi deux algbres de Lie su(2)C dcouples :
so(1, 3)C ' su(2)C su(2)C
Soit {|j, mi}m=j,...,j et {|j 0 , m0 i}m0 =j 0 ,...,j 0 des bases de deux reprsentions irrductibles
de su(2). En complexifiant ces reprsentations, on obtient des reprsentations irrductibles
de su(2)C . On reprsente Jx = ia01 , Jy = ia02 et Jz = ia03 sur la base {|j, mi}m=j,...,j ,
et Jx0 = ia04 , Jy0 = ia05 et Jz0 = ia06 sur la base {|j 0 , m0 i}m0 =j 0 ,...,j 0 comme on la fait
auparavant. Alors les
0
0
0
jj
mm0 = |j, mi |j , m i
forment une base dune reprsentation irrductible de so(1, 3)C , de dimension (2j +1)(2j 0 +
0
1). On note jj cette reprsentation. Par exponentiation, elle donne une reprsentation
irrductible de SL(2, C), que lon note de la mme faon. Aucune de ces reprsentations ne
donne une reprsentation de lalgbre de Lie so(1, 3) par des matrices anti-hermitiennes. Par
consquent, toutes les reprsentations irrductibles de dimension finies de SL(2, C) et L+
0
sont non unitaires. Une reprsentation jj est une reprsentation du groupe de Lorentz
1
restreint si et seulement si j + j 0 est entier. 0 2 est la reprsentation de SL(2, C) dans
1
laquelle chaque lment est envoy sur lui-mme. 2 0 est sa reprsentation contragrdiente.
1 1
2 2 est une reprsentation de dimension 4. Cest la reprsentation de L+ = SO0 (1, 3) qui
envoie chaque lment sur lui-mme.
Les revtements simplement connexes du groupe de Lorentz
Le groupe de Lorentz tout entier L admet plusieurs groupes de revtements simplement
connexes, car il nest pas connexe. Nous allons dcrire ces groupes.
e L un tel groupe de revtement. Le revtement deux feuillets SL(2, C)
Soit : L
e L est deux feuillets. Cela signifie quau
L+ est inclus dans ce revtement. Donc L
e quon note [] et [],
tels que ([]) =
dessus de tout L, on a deux lments dans L,
= . Pour fixer les notations, on prend [1l] et [1l] les deux lments de L
e au dessus
([])
de llment unit 1l L. Ce sont des lments de SL(2, C). Llment [1l] sera llment
e Donc on a, pour tout L :
unit de L.

[1l][] = [][1l] = []
et
1l] = []
[1l][1l] = [][
e Pour dcrire
Les trois symtries Is , It et Ist admettent donc chacune deux lments dans L.
e
compltement L, il nous reste donner la table de multiplication du groupe. Cela revient

116

Chapitre 2 Groupes et algbres de Lie, reprsentations

[Is ], [Is ], [It ], [It ], [Ist ] et [Ist ]


se donner la table de multiplication des lments [], []

pour L+ .
Nous pouvons dfinir [Is ][] par
[Is ][] = [Is ]
Lautre solution serait [Is ][] = [Is ], mais [Is ] et [Is ] sont compltement interchangeable. De mme, on peut poser par dfinition
[][Is ] = [Is ]
[It ][] = [It ]
[][It ] = [It ]
[Ist ][] = [Ist ]
[][Ist ] = [Ist ]
pour les mmes raisons. Multiplions [Is ][] = [Is ] par [1l]. On obtient alors [Is ][] =
On a des relations analogues par les autres produits dfinis ci-dessus.
[Is ] = [Is ][].
Jusqu prsent tous les choix effectus dans les dfinitions taient sans consquence. Par
contre, les produits entre les relvements des trois symtries ne peuvent pas tre arbitraires.
De Is2 = 1l, on tire [Is ]2 = [1l] ou [Is ]2 = [1l]. De mme, on a [It ]2 = [1l] ou [It ]2 = [1l] et
[Ist ]2 = [1l] ou [Ist ]2 = [1l] et de Is It = Ist = It Is , on dduit [Is ][It ] = [Ist ] ou [Is ][It ] = [Ist ] et
[It ][Is ] = [Ist ] ou [It ][Is ] = [Ist ]. Toutes les combinaisons ne sont pas permises. Par exemple,
prenons [Is ]2 = [1l], [It ]2 = [1l], [Ist ]2 = [1l] et [Is ][It ] = [Ist ]. Alors ([Is ][It ])([Is ][It ]) = [Ist ]2 =
[1l]. Si [It ][Is ] = [Ist ], alors [It ][Is ] = [Is ][It ], et donc [Is ][It ][Is ][It ] = [Is ]2 [It ]2 = [1l]. Ce
qui est contradictoire. Par consquent, il faut prendre [It ][Is ] = [Ist ]. En regardant toutes
les possibilits, on se rend compte quil reste 8 combinaisons acceptables, qui donnent des
groupes non isomorphes entre eux. Pour toutes ces combinaisons, on peut choisir [Is ][It ] =
[Ist ] car lautre solution conduit des groupes isomorphes. Ces 8 groupes sont rsums
dans le tableau suivant :
[Is ]2 [It ]2 [Ist ]2 [It ][Is ]
e1 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e2 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e3 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e4 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e5 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e6 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e7 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
e8 [1l]
L
[1l]
[1l]
[Ist ]
Reprsentations irrductibles
ea , alors sa rduction au sous-groupe
Si est une reprsentation irrductible dun des L
0
SL(2, C) est une reprsentation irrductible du type jj pour j et j 0 entiers ou demi-

Section 2.5. Revtements et groupes

117

entiers. On peut alors montrer que le sous-espace vectoriel de la reprsentation contient


0
non seulement le sous-espace vectoriel de la reprsentation jj , mais aussi celui de la
0
reprsentation j j . Si j = j 0 , lespace vectoriel de la reprsentation est celui de jj , et si
0
0
j 6= j 0 , cest la somme directe des espaces vectoriels de jj et j j .
0
0
On note ((j,j ),(j ,j)),r une telle reprsentation irrductible. Selon les valeurs de j et j 0 ,
r peut prendre plusieurs valeurs ce qui signifie que la reprsentation irrductible nest pas
compltement fixe par le couple (j, j 0 ). Pour j = j 0 , r peut prendre 4 valeurs, pour j 6= j 0 ,
il peut prendre une ou deux valeurs.
On peut montrer que lquation de Dirac correspond une reprsentation irrductible
1
1
de dimension 4 de la forme ((0, 2 ),( 2 ,0)) (r nadmet quune seule valeur) de lun des groupes
e2 , L
e3 , L
e5 , L
e8 (et pas des autres !). Si on impose que la fonction donde dune
de revtement L
antiparticule se transforme de la mme faon par les inversions spatiales et temporelles que
la fonction donde dune particule, alors on ne peut prendre que le groupe de revtement
e8 .
L

119

Chapitre 3
Fibrs, connexions
Dans tout ce chapitre, G dsigne un groupe de Lie et g son algbre de Lie. Nous
prendrons des varits de classe C .

3.1.

Notions de fibrs

Rfrences : [2], [3], [4], [5], [9], [12], [14], [16], [18], [20].
Un fibr est une varit diffrentiable qui ressemble localement au produit cartsien
dun ouvert dune varit et dune fibre . Cest une gnralisation du produit cartsien
M F o M et F sont deux varits, M tant la base et F la fibre. Cela signifie encore que
dans un fibr, au-dessus de chacun des points de M , il y a une copie de F . Dans le cas du
produit cartsien, ces copies sont mises les unes ct des autres , et on passe de lune
lautre en regardant toujours le mme point de F . Dans le cas dun fibr, le recollage
des fibres ne se fait plus aussi trivialement. Mais pour sen rendre compte, il ne faut pas
regarder le fibr localement (cest dire travers des ouverts de M , puisquon lui impose
justement de ressembler sur ces ouverts un produit cartsien), mais globalement : nous
navons pas M F , mais une varit P , qui contient dune certaine faon des copies de M
et de F .
En fonction dune ventuelle structure algbrique sur la varit fibre (espace vectoriel,
groupe...), les fibrs pourront tre classs grossirement. Le premier exemple que nous allons
donner reprsente le type de fibr le plus simple, et le plus important : le fibr principal,
qui admet pour fibre un groupe de Lie. Nous dfinirons, en gnralisant ce que nous aurons
appris sur ce fibr, ce quest un fibr en gnral, avec une fibre quelconque. Enfin, nous
verrons comment, partir dun fibr principal, nous pouvons construire dautres fibrs qui
lui sont associs.

120

3.1.1.

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Fibr principal

Gnralits
Un fibr principal P est une varit diffrentiable. Localement, cette varit est diffomorphe U G o U est un ouvert dune varit M qui sera appel la base de P .
Nous retrouvons l ce que nous voulions faire en introduisant la notion de varit :
nous voulions que la varit ressemble localement un ouvert de Rn . Dans le cas dun
fibr principal, le modle local est le produit U G. Nous remarquons que G est pris
en entier : cest donc une localit sur M et non sur P . Cette analogie de construction
doit toujours tre prsente lesprit, car nous verrons que nous serons confronts des
problmes du mme genre que ceux rencontrs alors, notamment lors des raccordements
douverts de M .
La construction mathmatique seffectue comme suit.
Au dessus dun point
Il existe une application diffrentiable surjective : P M . En cela, P contient M
(surjectivit). La fibre au dessus de x M sera par dfinition 1 (x), note souvent Px .
Cette fibre est diffomorphe G, et il existe une action droite (attention !) de G sur P ,
eg p = p g o p P et g G telle que :
note R
Pour g variant dans G, p g reste toujours au dessus de (p), cest dire que p g
reste dans la mme fibre P(p) . Ceci sexprime encore par lgalit (p) = (p g).
Pour p fix dans une fibre, chaque autre point de cette fibre est de la forme p g, pour
un unique g dans G. En dautres termes, la restriction de laction droite de G sur
chaque fibre est transitive et libre.
La varit 1 (x) est donc une copie de G, mais sans en avoir explicitement sa structure
de groupe. Seules les structures de varits diffrentiables sont communes.
Au dessus dun ouvert
Pour linstant, nous navons regard que ce qui se passe au dessus dun point de M .
Regardons comment se rassemblent plusieurs de ces points, au dessus douverts de M .
Le fibr P est localement trivial, cest dire que pour tout x M , il existe un ouvert
U de M contenant x et un diffomorphisme trivialisant : U G 1 (U ) tel que
((x, g)) = x, cest dire que (x, g) U G est envoy dans la fibre 1 (x) ;
est compatible avec laction de G sur P au sens suivant : si on note x : G 1 (x),
pour x U , lapplication x (g) = (x, g), alors on a x (ga) = x (g) a et x est le
diffomorphisme qui identifie G 1 (x) (voir figure 3.1).
Cette dfinition donne un sens ressembler localement U G .
Un systme de trivialisations locales {(Ui , i )}iI est un ensemble de couples
(Ui , i ) forms douverts Ui constituant un recouvrement de M , et de diffomorphismes
trivialisants i : Ui G 1 (Ui ). Cest la notion quivalente celle datlas dune varit.

Section 3.1. Notions de fibrs

ga
g
U

121

1 (U )

x (ga) = x (g) a
x (g)

U
x

Fig. 3.1 Trivialisation locale dun fibr : au dessus de louvert U de la varit de base,
le fibr sidentifie U G. Cette identification est compatible avec laction droite du
groupe G sur chaque fibre.
Fonctions de transition
Comme lors de la construction des varits, nous devons faire face maintenant au problme des raccordements douverts. Que se passe-t-il sur Ui Uj 6= ? Comment se raccordent deux trivialisations ?
Pour cela, considrons x Ui Uj , et p 1 (x) fixs. Nous posons alors gi = 1
i,x (p)
1
G et gj = j,x (p) G. Ces deux lments de G peuvent toujours tre relis par gi = gij (x)gj
pour un gij (x) G (le fait de multiplier gauche a son importance). A priori, cet lment
de G dpend de p (voir figure 3.2). Examinons cette dpendance en p : prenons maintenant
p g dans la mme fibre. La condition de compatibilit avec laction de G montre que
gi devient gi g et gj devient gj g. La relation entre ces nouveaux lments de G est donc
obtenue avec le mme gij (x) (puisque gij (x) multiplie gauche). Nous voyons ainsi que
gij (x) ne dpend pas de p 1 (x), mais seulement de x, comme nous lavions anticip
dans la notation.
Nous remarquons alors que gi = 1
i,x j,x (gj ). En y mettant gj = e, et puisque gij (x)
ne dpend pas de p, nous obtenons :
gij (x) = 1
i,x j,x (e)
Les fonctions gij : Ui Uj G sont appeles les fonctions de transition du fibr P
(pour un systme de trivialisations locales donn).
Il faut remarquer quune fonction de transition agit gauche sur G (nous multiplions
gauche), et que laction de G sur M se fait droite. Ceci est important car nous avons
utilis le fait que ces deux actions commutent pour montrer lindpendance de gij (x) par
rapport p.
Les fonctions de transitions ont des proprits qui les caractrisent. Nous voyons facilement que
1
gij (x) = gji
(x)

122

Chapitre 3 Fibrs, connexions


gij gj = gi

G
Lgij (x)
gj

Px

i,x

j,x
p

Ui Uj

Fig. 3.2 Le raccordement de deux trivialisations locales est obtenu par laction gauche
du groupe G sur lui mme, et dfinit les fonctions de transition gij : Ui Uj G.
et il est ais de vrifier quau dessus de Ui Uj Uk 6= , nous avons
gij (x)gjk (x)gki (x) = e
Enfin, nous avons
gii (x) = e
Les fonctions de transition sont donc les objets qui permettent de passer du local (Ui G)
au global (P ). Les trois relations ci-dessus sont des conditions ncessaires (et suffisantes)
pour que ce passage soit possible, cest--dire pour que la dfinition de P partir des
trivialisations locales soit cohrente.
Vocabulaire
Il

est temps maintenant de donner le vocabulaire :


P est lespace total ;
M est la varit base ;
est la projection ;
G est le groupe de structure du fibr. Cest lui en effet qui gre les transitions
entre trivialisations. Il joue aussi ici le rle de fibre type.
On note P (M, G) ce fibr principal.
En 2.2, nous avons vu que si un groupe de Lie G agit librement et diffrentiablement
sur une varit diffrentiable P , et si la varit P/G = M existe, alors P (M, G) est un fibr
principal. Nous avons aussi vu que si G est compact, alors M = P/G existe ncessairement
ds que laction est libre.

Section 3.1. Notions de fibrs

123

La notion de fibr principal que nous venons de donner se place dans le cadre diffrentiable. On peut introduire toutes ces notions dans le cadre topologique, o dans ce cas le
groupe nest que topologique.
Morphismes de fibrs principaux
Considrons P (M, G) et Q(N, G) deux fibrs principaux de varits bases a priori
diffrentes, mais de mme groupe de structure G. Une application diffrentiable : P Q
est un morphisme de fibrs principaux si commute avec laction droite de G :
(p g) = (p) g
pour tous p P et g G. Ceci implique en particulier que respecte les fibres : (Px ) est
inclus dans une fibre de Q. Donc induit une application e : M N entre les varits
bases, telle que (Px ) Q(x)
e .
Cette notion de morphisme conduit tout naturellement celle disomorphisme de
fibr principaux. Dans ce cas, e est un diffomorphisme entre les varits bases. En
gnral, on regroupe les fibrs principaux en classes disomorphie, car les objets que nous
aurons loccasion dy introduire ne dpendent que de ces classes.
On dira quun fibr principal P (M, G) est trivial sil est isomorphe au fibr M G.
Changement de trivialisations locales
Soit (U, ) une trivialisation locale de P . Au dessus du mme ouvert U de M , une autre
trivialisation locale 0 : U G 1 (U ) est ncessairement relie par une application
g : U G telle que
0 (x, h) = (x, g(x)h)
0 1
pour tout x U et h G, puisquil suffit de poser g(x) = 1
x x (e).
Si, au dessus de deux ouverts trivialisants Ui et Uj de M tels que Ui Uj 6= , on se
donne deux trivialisations i , j et 0i , 0j , relies entre elles par des applications gi : Ui G
et gj : Uj G, alors les fonctions de transitions gij et gij0 sur Ui Uj reliant i j dune
part et 0i 0j dautre part, satisfont

gij0 (x) = gi1 (x)gij (x)gj (x)


pour tout x Ui Uj .
Ainsi, tant donn un systme de trivialisations locales {(Ui , i )}iI de P , et un ensemble dapplications gi : Ui G, on peut construire un nouveau systme de trivialisations
locales {(Ui , 0i )}iI de P , dans lequel les nouvelles fonctions de transitions sont relies au
anciennes par lexpression ci-dessus.
En particulier, on peut montrer que les fonctions de transitions dun fibr principal
trivial peuvent toujours tre mises sous la forme gij (x) = gi1 (x)gj (x) pour des fonctions
gi : Ui G.

124

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Sections, trivialisations locales des sections


Nous avons dj rencontr la notion de section lors de ltude des champs de vecteurs,
des formes diffrentielles et des champs de tenseurs. Une section sur P est une application
S : M P telle que S = IdM . Cest dire que S(x) 1 (x) pour tout x M .
A priori, il nest pas vident quune telle section existe (existence globale). Nous allons
essayer de voir pourquoi.
Localement, au dessus de chaque ouvert U dune trivialisation locale (U, ) de P , nous
avons des sections locales trivialisantes :
s : U 1 (U ) P
dfinies par
s(x) = (x, e)
Toute section locale S : U P scrit alors de faon unique S(x) = s(x) g(x) pour une
application g : U G. Nous dirons que g est la trivialisation locale de S pour la section
locale trivialisante s. Remarquons que la donne dune section locale s : U 1 (U )
dfinit une trivialisation locale (U, ) si nous posons (x, g) = s(x) g 1 (U ) pour tous
x U et g G. Se donner une section locale trivialisante dun fibr principal ou une
trivialisation locale est donc quivalent. Dans le cas dautres fibrs, cette remarque ne sera
plus ncessairement vraie.
Soit donn maintenant un systme de trivialisations locales {(Ui , i )}iI . Il est ais de
montrer que sur Ui Uj 6= les sections locales trivialisantes si associes sont relies par
les relations
sj (x) = si (x) gij (x)
Une section globale S sur M peut se dcomposer sur ces sections locales : sur chaque Ui ,
nous crivons S(x) = si (x) Si (x) o Si (x) G. Les applications Si forment un systme de
trivialisations locales de S. Les sections locales si servent en quelque sorte de bases locales.
La condition si (x) Si (x) = sj (x) Sj (x) sur Ui Uj 6= implique alors
Si (x) = gij (x)Sj (x)
Ainsi, trivialiser la section globale S sur M consiste associer S : M P une collection
dapplications (locales) Si : Ui G qui vrifient des formules de recollement Si =
gij Sj sur Ui Uj 6= . Si maintenant nous voulons construire une section globale en la
dcomposant localement, ces relations doivent tre satisfaites sur toute la varit M . Mais
ceci nest pas toujours possible, et nous avons le thorme important : Un fibr principal
est trivial si et seulement si il admet une section globale.
Nous voyons donc que lexistence dune section globale sur un fibr principal est une
condition trs restrictive sur laspect global de ce fibr ! Cet nonc ne sapplique quaux
fibrs principaux. Nous rencontrerons par la suite dautres types de fibrs pour lesquels
des sections globales existent toujours. On remarquera aussi que sur tout fibr principal il
existe toujours des sections locales s : U P pour des ouverts assez petits U de M .

Section 3.1. Notions de fibrs

125

Rduction du groupe de structure


Il peut arriver que les fonctions de transitions dun fibr principal P , dont un systme
de trivialisations locales est {(Ui , i )}iI , ne prennent pas leurs valeurs dans tout le groupe
G, mais seulement dans un sous-groupe H de G, cest dire que pour tous i, j tels que
Ui Uj 6= , nous avons,
x Ui Uj gij (x) H
On peut alors considrer un sous-fibr de P , fibr principal de groupe de structure H, ayant
ces fonctions de transitions. Chaque fibre de ce fibr est i,x (H) pour x M . Nous dirons
que nous avons une rduction du groupe de structure si tel est le cas.
Dans certaines applications, il peut tre souhaitable de rduire le groupe de structure,
mme si les gij (x) ne sont pas dans un sous-groupe H de G. Pour voir si cette rduction est
possible, il faut essayer de changer le systme de trivialisations locales pour que les fonctions
de transitions soient valeurs dans H. Pour changer de systme de trivialisations locales,
on se donne des applications
gi : Ui G
Les nouvelles fonctions de transition sont alors
gij0 (x) = gi1 (x)gij (x)gj (x)
Nous pouvons donc rduire le groupe de structure si pour tout x Ui Uj 6= , nous avons
(gi1 gij gj )(x) H
Mais le choix des applications gi qui permettent de vrifier cette condition nest pas toujours
possible. Cest seulement lorsque ce choix est possible que nous pourrons rduire le groupe
de structure du fibr. En gnral, lorsque cette rduction est possible, elle nest pas unique,
et on peut la caractriser par le choix dune section (globale) dun fibr associ P , et que
nous introduirons plus loin en 3.1.5.
Exemple : le fibr des repres
Comme premier exemple, nous allons construire un fibr principal au dessus de toute
varit M , le fibr des repres L(M ), de groupe de structure GL(n, R). Au dessus de
chaque point de M , la fibre de L(M ) est lensemble des bases de lespace tangent en ce
point. Un point de L(M ) est donc un repre, cest dire un point origine (un point de M )
et une base (de lespace tangent au dessus de ce point). Considrons lensemble de toutes
les bases au dessus de x M : nous le notons Lx (M ). GL(n, R) agit dessus droite par la
relation



ea|x 7 eb|x Aba

pour tous ea|x Lx (M ) et (Aba ) GL(n, R). Nous dfinissons alors la varit diffrentiable
[
L(M ) =
Lx (M )
xM

126

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Cette varit est un fibr principal de groupe de structure GL(n, R). Laction de GL(n, R)
sur L(M ) est donc donne par (x, {ea|x }) 7 x, {eb|x Aba } , avec (Aba ) GL(n, R).
Pour construire des trivialisations locales de L(M ), nous prenons un atlas de M . Nous
savons alors quau dessus de chaque carte locale, les xi fournissent un repre local. Un
systme de trivialisations locales de L(M ) est alors donn par les ouverts Ui dun atlas de
M et les diffomorphismes
i : Ui GL(n, R) 1 (Ui )
(x, (X k a )) 7 ea|x = X k a

xk |x

Il est ais de montrer que ce sont bien des diffomorphismes.


Si nous changeons de carte locale, nous changeons de trivialisation. Nous savons que si
ea = X k a xk = Y k a yk , alors
xk `
Y a
X ka =
y `
La fonction de transition x 7 gxy (x) = (xk /y ` )|x est bien un lment de GL(n, R).
Exemple : quotient dun groupe de Lie
Soit G un groupe de Lie, et H un sous-groupe de Lie de ce groupe. Nous posons G/H
la varit quotient pour la relation dquivalence sur G : g g 0 h H, g = g 0 h. Alors
G peut tre considr comme fibr principal, de groupe de structure H, de base G/H, et
de projection : G G/H, projection du quotient. Laction droite de H sur G est
simplement g 7 gh pour h H.

3.1.2.

Fibr de fibre quelconque

Dfinition
Dans un fibr principal, la fibre 1 (x) est diffomorphe au groupe G. Nous allons
gnraliser cette structure en se donnant pour fibre un espace quelconque F (qui sera une
varit afin que lespace total soit une varit) sur lequel G agit gauche par laction
`g : F F . Pour remplacer la fibre G par la nouvelle fibre F , nous avons besoin de cette
action : cest travers elle que les fonctions de transition joueront leur rle de recollement
sur les trivialisations de lespace total.
Nous dirons que (E, , M, F, G) est un fibr localement trivial de groupe de structure G (ou plus brivement fibr) si
E est une varit diffrentiable, dite espace total.
M est une varit diffrentiable, dite varit base.
F est une varit diffrentiable, dite fibre type.
: E M est une application surjective, diffrentiable, telle que 1 (x) = Ex est
diffomorphe F . est la projection.

Section 3.1. Notions de fibrs

127

G groupe de Lie, appel groupe de structure, agit sur F gauche par `g : F F .


Pour tout x M , il existe un ouvert U de M contenant x et un diffomorphisme
: U F 1 (U ) E vrifiant (y, f ) = y pour tout y U et f F .
Le couple (U, ) est une trivialisation locale de E. x : F 1 (x) est donc un
diffomorphisme. Un ensemble {(Ui , i )}iI de trivialisations locales o les Ui forment
un recouvrement de M est un systme de trivialisations locales de E.
Il existe un systme de trivialisations locales {(Ui , i )}iI tel que sur Ui Uj 6= , la
fonction de transition tij (x) = 1
i,x j,x : F F soit de la forme tij (x) = `gij (x) .
Si nous avons p = i,x (fi ) = j,x (fj ), alors nous avons fi = tij (x)fj = `gij (x) fj .
Les tij sont donc les fonctions de transition du fibr, pour le systme de trivialisations
locales {(Ui , i )}iI , et vrifient
tij = t1
ji

tii = IdF

tij tjk tki = IdF

comme dans le cas du fibr principal.


Toutes ces conditions sont bien sr analogues celles introduites dans la construction
dun fibr principal. La diffrence essentielle se situe au niveau des fonctions de transitions :
dans un fibr principal, nous avons quelque chose de la forme gij (x)g o g G, cest
dire que G agit gauche sur lui-mme par multiplication, alors quici nous avons `gij (x) f
o f F , avec gij (x) G, cest dire que G agit sur F grce laction `.
La dernire condition impose que les recollements des trivialisations locales se fassent
grce des fonctions de transition valeurs dans G ( travers laction ` sur F ). Sans
cette condition, ces fonctions de transitions tij seraient en toute gnralit valeurs dans
Diff(F ), le groupe des diffomorphismes de F , qui est a priori un groupe beaucoup plus
grand que G (G est un groupe de Lie de dimension finie, ce qui nest pas le cas de Diff(F )).
Sections, trivialisation de sections
Une section du fibr E est une application diffrentiable S : M E telle que S =
IdM . On peut parler des sections locales au dessus dun ouvert U de M (S : U E telle
que S = IdU ). On note (M, E) ou (E) lespace des sections de E, (U, E) lespace
des sections locales au dessus de U .
Soit (U, ) une trivialisation locale de E. Une section S peut se trivialiser localement
en une application f : U F en posant f (x) = 1
x (S(x)). En utilisant un systme
de trivialisations locales {(Ui , i )}iI de E, on construit un ensemble de trivialisations
fi,S : Ui F de S. Ces applications sont cependant relies entre elles par la condition de
cohrence
S(x) = i,x (fi,S (x)) = j,x (fj,S (x))
pour tout x Ui Uj 6= . Les trivialisations locales de S sont donc relies par la relation
fi,S (x) = tij (x)fj,S (x)
pour tout x Ui Uj 6= . Rciproquement, si on se donne un ensemble dapplications
fi,S vrifiant ces relations, alors elles dfinissent une section S de E. Un tel ensemble de
fi,S est un systme de trivialisations locales de S.

128

Chapitre 3 Fibrs, connexions

E
S0 (M )

Fig. 3.3 La section nulle S0 dun fibr vectoriel E permet didentifier M une sous-varit
de E.

3.1.3.

Fibr vectoriel

Dfinitions
Un fibr vectoriel est un fibr dont la fibre type V est un espace vectoriel et dont
chaque fibre Ex est aussi un espace vectoriel. Nous demandons donc naturellement que
pour toute trivialisation locale (U, ) de E, x : V Ex soit un isomorphisme despaces
vectoriels, et nous prendrons comme action de G sur V une reprsentation linaire. Le
rang dun fibr vectoriel est la dimension de sa fibre.
Les sections dun fibr vectoriel hritent de la structure vectorielle : elle sadditionnent,
se multiplient par des scalaires, et mme par des fonctions de M vers R. Ainsi, nous avons
une application
F (M ) (E) (E)
(f, S) 7 f S
dfinie par (f S)(x) = f (x)S(x) pour tout x M . Cette application fait de (E) un module
sur F (M ).
Un tel fibr admet toujours des sections globales, par exemple la section nulle, que nous
noterons S0 : en chaque point nous prenons llment nul de lespace vectoriel V , cest
dire que localement nous avons S0 (x) = i,x (0). Cela dfinit bien une section globale car
sur tout Ui Uj 6= , nous avons tij (x)0 = 0 (puisque G se reprsente linairement sur V )
donc le raccordement est assur sur tout M . Il est facile de voir que S0 (M ) E sidentifie
de faon canonique M elle-mme. On peut donc voir M comme une sous-varit de E
(voir Figure 3.3).
Il peut arriver que lespace vectoriel V soit un espace vectoriel complexe. Dans ce cas,

Section 3.1. Notions de fibrs

129

chaque fibre est un espace vectoriel complexe, la structure diffrentiable est obtenue en
identifiant C R2 , et la linarit des applications se fait sur C. Nous pouvons considrer
lensemble des fonctions sur M valeurs dans C, not FC (M ) ; alors (E) est un module
sur FC (M ).
Puisque le groupe G se reprsente linairement sur V , le groupe de structure est ncessairement un sous-groupe de GL(V ). On peut aussi le considrer comme un sous-groupe
de GL(r, R) (ou GL(r, C) si V est complexe) o r est la dimension de V (et le rang de E).
Nous avons dj rencontr des fibrs vectoriels : T M , T M , T (s,r) M sont des fibrs
vectoriels dont le groupe de structure est GL(n, R). Nous retrouverons ces fibrs en 3.5.1.
Mtriques de fibr
Plaons nous dans le cas o E est un fibr vectoriel, de fibre type V . Sur chaque espace
vectoriel Ex , nous pouvons supposer que nous avons une forme bilinaire symtrique
hx : Ex Ex R
Nous dirons que h est de classe C , si, pour toutes sections locales S1 et S2 de classe C
au dessus dun ouvert U M ,
h(S1 , S2 ) : U R
est une fonction C . Nous dirons que h est non dgnre, si, pour tout x M , la
0
0
condition hx (S|x , S|x
) = 0 pour tout S|x Ex implique que S|x
= 0. Une telle forme

bilinaire de classe C non dgnre sur E sera appele une mtrique de fibr vectoriel.
Dans le cas o V est un espace vectoriel rel, h sera en gnral un produit scalaire.
Mais si V est un espace vectoriel complexe, nous prendrons pour h un produit hermitien :
0
x (S|x , S 0 )
hx (S|x , S|x
) = h
|x
0
pour tous x M , , C, S|x , S|x
Ex .
Nous avons vu que lespace (E) des sections dun fibr vectoriel est un module sur
F (M ). Une mtrique de fibr h sur E dfinit alors un produit F (M )-linaire sur (E)
valeurs dans F (M ) :
(E) (E) F (M )

en posant
h(S, S 0 )(x) = hx (S(x), S 0 (x))
On peut montrer que tout fibr vectoriel dont la base est une bonne varit admet
une mtrique de fibr.
Sur le fibr vectoriel T M , une mtrique de fibr est une mtrique sur M , au sens dfini
en 1.4.1.

130

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Morphismes de fibrs vectoriels


Soient E et E 0 deux fibrs vectoriels au dessus de M . Une application : E E 0 est
un morphisme de fibrs vectoriels si (Ex ) Ex0 pour tout x M et si restreinte
Ex est linaire. La notion disomorphisme de fibrs vectoriels est alors immdiate. En
gnral, les fibrs vectoriels sont regroups en classes disomorphie. Dans la suite, on ne
distinguera donc pas deux fibrs vectoriels isomorphes.

3.1.4.

Oprations sur les fibrs

Nous allons dcrire ici quelques oprations simples quil est possible de raliser sur des
fibrs.
Quotient dun fibr principal par un sous-groupe ferm
Soit P (M, G) un fibr principal de groupe de structure G. Soit H un sous-groupe ferm
de G. Alors on a vu que G/H est une varit diffrentiable. Chaque point de G/H est une
classe dquivalence quon note gH pour g G. G agit de faon vidente gauche sur
G/H.
Sur P , on peut considrer la relation dquivalence p p0 si et seulement si il existe h
H tel que p0 = p h. Alors on note P/H lespace quotient pour cette relation. La projection
du fibr : P M passe au quotient et donc dfinit une projection 0 : P/H M .
Cette projection fait de P/H un fibr au dessus de M , de fibre type G/H et de groupe de
structure G. Cest le fibr quotient de P par H.
Limportance de ce fibr rside dans le rsultat suivant : la donne dune rduction du
groupe de structure de P au sous-groupe H est quivalente la donne dune section de
P/H.
En effet, notons P : P P/H la projection quotient par H. Soit Q(M, H) P (M, G)
une rduction de P de groupe de structure H. Notons i : Q , P linclusion. Alors
lapplication P i : Q P/H satisfait (P i)(q h) = (P i)(q) pour tout q Q et
h H. Elle dfinit donc une section s : M P/H par s(x) = (P i)(q) pour nimporte
1
quel q Q
(x) o Q est la projection de Q sur M . Rciproquement, soit s : M P/H
une section de P/H. Soit Qx = P1 (s(x)) Px une sous-fibre de P . Alors Q = xM Qx
est une rduction de P de groupe de structure H.
Somme directe de fibrs vectoriels
Soient (E, , M, V, G) et (E 0 , 0 , M, V 0 , G0 ) deux fibrs vectoriels au dessus de la mme
varit de base M . Nous allons dfinir un nouveau fibr vectoriel au dessus de M , not
E E 0 , appel somme directe de Whitney de E et E 0 , dont la fibre type sera la somme
directe V V 0 .
Par dfinition, nous posons
E E 0 = {(k, k 0 ) E E 0 / 0 (k, k 0 ) = (x, x)}

Section 3.1. Notions de fibrs

131

Ainsi, de la varit E E 0 , nous ne retenons que les couples dont les deux points sont au
dessus du mme point de M . Il est facile de voir que cette somme directe nest autre que
le fibr
[
E E0 =
Ex Ex0
xM

Regardons ce fibr travers un systme de trivialisations locales. Pour cela, nous supposons, pour simplifier, que les ouverts de M qui forment les deux systmes de trivialisations
locales de E et E 0 sont les mmes. Nous les notons {(Ui , i )}iI et {(Ui , 0i )}iI . Au dessus
de Ui M , nous avons alors la trivialisation suivante de E E 0 :
Ui (V V 0 ) E E 0
(x, v + v 0 ) 7 i (x, v) + 0i (x, v 0 ) = (i (x, v), 0i (x, v 0 )) E E 0
Nous rappelons quun lment de V V 0 peut aussi bien se noter v + v 0 que (v, v 0 ) avec
(v, v 0 ) = (v + v 0 ) = v + v 0 = (v, v 0 ) pour tout R. Il est clair que toutes ces
applications forment un systme de trivialisations locales de E E 0 .
Regardons maintenant les fonctions de transition de ce nouveau fibr. Si tij et t0ij dsignent les fonctions de transition de E et E 0 au dessus de Ui Uj 6= , alors la fonction de
transition de E E 0 au dessus de Ui Uj est


tij 0

: Ui Uj GL(V V 0 )
tij =
0 t0ij
o donc, si x Ui Uj et si v + v 0 V V 0 ,
0
0
0
t
ij (x)(v + v ) = tij (x)v + tij (x)v

Le groupe de structure de ce nouveau fibr est le groupe G G0 , dfini comme suit :


La multiplication de (g1 , g10 ) par (g2 , g20 ) est le couple (g1 g2 , g10 g20 ) ;
Lunit est le couple (e, e0 ) o e et e0 sont les units de G et G0 ;
Linverse de (g, g 0 ) est (g 1 , g 01 ).
Notons ` et `0 les reprsentations de G et G0 sur V et V 0 respectivement, qui apparaissent
dans la dfinition des fibrs E et E 0 . Nous pouvons prolonger la reprsentation ` en une
reprsentation de G G0 sur V par la formule
`(g,g0 ) v = `g v
De mme pour `0 , qui devient une reprsentation de G G0 sur V 0 . Alors la reprsentation
de GG0 qui dfinit le fibr E E 0 est la reprsentation somme directe de ces prolongement
de ` et `0 G G0 :
0
0 )
t
ij = (` ` )(gij ,gij
Cette somme directe se rvle importante dans ltude des fibrs vectoriels car elle
permet de dtordre un fibr vectoriel au sens suivant :
Thorme de Swan : soit E un fibr vectoriel au-dessus dune varit compacte M .
Alors il existe un fibr vectoriel E 0 au-dessus de M tel que
E E 0 = M Rm
pour un m N.

132

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Produit tensoriel de fibrs vectoriels


Avec les mmes notations que ci-dessus, nous allons dfinir un nouveau fibr vectoriel
au dessus de M , not E E 0 , appel produit tensoriel de E et E 0 , dont la fibre type
sera lespace vectoriel V V 0 . Par dfinition, ce fibr vectoriel est
[
E E0 =
Ex Ex0
xM

Les trivialisations locales de ce fibr sont les applications


Ui (V V 0 ) E E 0
(x, v v 0 ) 7 i (x, v) 0i (x, v 0 ) Ex Ex0
Les fonctions de transitions sont donnes par
0
0
t
ij = tij tij : Ui Uj GL(V V )
0
0
0
avec t
ij (x)(v v ) = tij (x)v tij (x)v .
Il est facile de voir que le groupe de structure de E E 0 est G G0 , et sa reprsentation
sur V V 0 est la reprsentation produit tensoriel des prolongements des reprsentations ` et
`0 G G0 . Dans le cas o E et E 0 ont mme groupe de structure G, le groupe de structure
de E E 0 est aussi G et la reprsentation est le produit tensoriel des reprsentations.

Fibr dual, fibr des endomorphismes...


Soit E un fibr vectoriel sur M , de fibre type V . Nous dfinissons le fibr dual de E,
not E , par
[
E =
Ex
xM

de fibre type V . La reprsentation de G qui intervient dans ce fibr est la reprsentation


contragrdiente `c de ` sur V .
Il existe un couplage entre les sections des fibrs E et E valeurs dans les fonctions
sur M en posant
hS, i(x) = hS(x), (x)i
pour tout x M , S (E) et (E ).
De la mme faon, nous dfinissons le fibr des endomorphismes de E par
[
End(E) =
End(Ex )
xM

o End(Ex ) est lalgbre des endomorphismes de Ex . La fibre type de ce fibr est lalgbre
des endomorphismes de V , que lon sait tre isomorphe V V , et la reprsentation de
G est ` `c dans cet identification. On a bien sr lidentification End(E) = E E .

Section 3.1. Notions de fibrs

133

Il est facile de voir que les sections de ce fibr forment une algbre (pour le produit au
dessus des points de M ) et que les sections de E forment un module gauche sur cette
algbre.
Nous pouvons dfinir dautre fibrs vectoriels en utilisant des produits tensoriels de E
(s,r)
et E . Des exemples de tels fibrs sont T M , T M et T V
M . Mais nous pouvons V
aussi
r
utiliser le produit antisymtris, et construire des fibrs
E dont la fibre type est r V .
Comme nous lavons dj
les r-formes diffrentielles sur une varit M sont les sections
Vr vu,

dun fibr de ce type :


T M.
Soit E un fibr vectoriel complexe en droites, cest dire de fibre C, et soit la
reprsentation de G sur C (cest dire (g) C \ {0} pour tout g G) qui lui est associe.
En fait, nous pouvons toujours rduire le groupe de structure U (1) = S1 C, et la
reprsentation est la multiplication dans C par llment du groupe.
Le fibr vectoriel dual E a pour fibre lui aussi C, que lon identifie son dual pour le
produit usuel, et pour reprsentation c , la reprsentation contragrdiente de . La fibre
de E E est alors C, et la reprsentation est c , chacune agissant par multiplication
sur le mme C. Pour tout g G, tout C et tout a C, nous avons en effet (c
)(g)( a) = c (g)(g)a (le produit tensoriel se fait sur C). Or, par dfinition, nous
avons ici c (g) = (g 1 ). La reprsentation c est donc triviale. Par consquent, le fibr
E E est un fibr trivial de fibre C, et lalgbre de ses sections nest autre que lalgbre
des fonctions sur M valeurs dans C.
Ainsi, le produit tensoriel dfinit sur les classes disomorphie des fibrs complexes en
droites sur une varit M une loi de composition interne, qui induit une structure de
groupe, dlment neutre la classe du fibr trivial M C.
Fibr des repres, fibr orientable
Comme ci-dessus, soit E un fibr vectoriel au dessus de M , de fibre type V , espace
vectoriel rel de dimension r. Pour tout x M , notons Lx (E) lensemble des bases de
lespace vectoriel Ex . Alors
[
L(E) =
Lx (E)
xM

est un fibr principal de groupe de structure GL(V ). Cest le fibr des repres de E. La
dmonstration est bien sr essentiellement la mme que dans le cas du fibr des repres de
T M que nous avons dj considr.
Si h est une mtrique de fibr sur E, dfinie positive, alors on peut considrer au dessus
de x M lensemble Ox (E) des bases orthonormes de Ex pour le produit scalaire hx . Le
fibr
[
O(E) =
Ox (E)
xM

est un fibr principal de groupe de structure O(r). Cest une rduction du fibr principal
L(E). Rciproquement, une rduction du fibr L(E) au sous-groupe O(r) dfinit une m-

134

Chapitre 3 Fibrs, connexions

trique de fibr sur E, puisquon connat alors les bases orthonormes pour cette mtrique
en chaque point de M .
Sur lespace vectoriel V ' Rr , la donne dun produit scalaire dfini positif est quivalente la donne dune classe dquivalence dans GL(r, R)/O(r). En effet, la donne dun
tel produit scalaire quivaut la donne de lespace de ses bases orthonormes. GL(r, R)
agit droite sur lensemble des bases de Rn . Par cette action, O(r) prserve lespace des
bases orthonormes du produit scalaire, do lquivalence. On remarquera alors que sur
un fibr vectoriel E de fibre V ' Rr , la donne dune mtrique est quivalente la donne
dun lment de GL(r, R)/O(r) en tout point de M , cest dire dune section du fibr
L(E)/O(r). Nous retrouvons ainsi que toute rduction du fibr L(E) au sous-groupe O(r)
quivaut la donne dune telle section.
Dans le cas o lon peut rduire le groupe de structure SO(r), on dit que le fibr
vectoriel E est orientable. Cette rduction nest pas toujours possible, et dpend de la
structure globale de E. En particulier, le fibr vectoriel T M est orientable si et seulement
si M est une varit orientable.
Si E est un fibr vectoriel de fibre complexe, munie dune mtrique hermitienne, alors
on peut rduire le fibr des repres un fibr principal de groupe de structure U (r) en
considrant les bases unitaires pour le produit hermitien. Dans le cas o ce groupe peut
tre rduit SU (r), on dira que E est orientable.
Il faut donc retenir de ces constructions deux choses : tout fibr vectoriel on peut
associer un fibr principal de faon canonique et si le fibr vectoriel est munie dune mtrique, alors on peut rduire le groupe de structure de ce fibr principal un groupe du
type O(r) ou U (r). Comme les fonctions de transitions du fibr des repres et du fibr
vectoriel sont les mmes, cette rduction nous permet de considrer des fibrs vectoriels de
groupe de structure O(r) ou U (r).
Image rciproque dun fibr
Soit E un fibr de type quelconque au-dessus de M , de fibre type F , de projection ,
et soit f : N M une application diffrentiable entre deux varits N et M . On dfinit
le fibr image rciproque f E de E par f sur N en posant
f E = {(x, p) N E / f (x) = (p)}
En dautres termes, la fibre au dessus de x N est Ef (x) .
On peut associer toute trivialisation locale (U, ) de E la trivialisation locale de f E
donne par (f 1 (U ), f ), o f (x, v) = (f (x), v) pour tous x N et v F .
Limage rciproque commute avec la somme directe, le produit tensoriel et les autres
oprations dfinies auparavant sur les fibrs vectoriels.
Sous-fibr vectoriel, fibr quotient, fibr normal, fibr orthogonal
Soit E un fibr vectoriel au dessus de M . Un sous-fibr vectoriel de E est un fibr
F au dessus de M tel que chaque fibre Fx soit un sous-espace vectoriel de la fibre Ex pour

Section 3.1. Notions de fibrs

135

tout x M . Dans cette situation, on peut considrer le fibr vectoriel quotient E/F
dont la fibre au dessus de x M est lespace vectoriel quotient Ex /Fx .
Soit maintenant N une sous-varit de M et i : N , M linclusion. Au dessus de N ,
on peut considrer le fibr image rciproque par i du fibr vectoriel T M , que nous notons
T M|N . En effet, ce fibr nest autre que la restriction du fibr T M la varit de base N .
Ce fibr vectoriel T M|N admet pour sous-fibr vectoriel le fibr tangent N : T N . Le fibr
quotient
(N ) = T M|N /T N
est appel le fibr normal N dans M .
Dans le cas o M admet une mtrique riemannienne, cest--dire que T M , et donc
T M|N , admet une mtrique de fibr vectoriel, on peut introduire dans chaque fibre Tx M
au dessus de x N le complmentaire orthogonal de Tx N , que nous notons Tx N . Le fibr
[
Tx N
T N =
xN

est le fibr vectoriel orthogonal T N dans T M|N . Il satisfait


T M|N = T N T N
Il est facile de voir que T N est isomorphe au fibr normal (N ). Comme on peut toujours
introduire sur M une mtrique riemannienne, on ralise presque toujours concrtement
(N ) de cette faon.

3.1.5.

Fibrs associs

Dans les constructions prcdentes, nous avons vu comment associer un fibr vectoriel
un fibr principal. Dans ce qui suit, nous nous proposons de montrer comment un fibr
principal structure, en les engendrant , les autres types de fibrs. Pour cela, nous allons
montrer comment associer un fibr principal dautres fibrs.
Construction
Nous nous donnons un fibr principal P (M, G) et nous supposons que G agit gauche
sur une varit diffrentiable F par `g : F F . Nous allons construire un fibr de fibre
type F dont la trivialisation locale utilisera les mmes ouverts quune trivialisation locale
de P , et dont les fonctions de transition seront donnes par tij = `gij o les gij sont les
fonctions de transition de P . Ce fibr sappellera un fibr associ P . Lide est de
placer une copie de la fibre type F la place des copies de G au-dessus des points de M ,
en utilisant laction ` pour faire agir G.
La construction que nous allons utiliser est globale et peut-tre un peu obscure premire vue. En fait, il existe une construction possible par reconstruction du fibr qui
consiste se donner explicitement les fonctions de transition ds le dbut (sous la forme

136

Chapitre 3 Fibrs, connexions

donne ci-dessus tij = `gij ) et construire le fibr par recollement des trivialisations. Cependant, la mthode expose ici permettra de transporter des structures du fibr P (M, G)
sur le fibr associ. Comprendre cette construction est un trs bon exercice...
Nous commenons par considrer le produit cartsien P F , sur lequel nous dfinissons
une action droite de G en posant (p, f ) 7 (p g, `g1 f ). Lensemble des orbites de cette
action est une varit diffrentiable que nous notons E = (P F )/G (nous quotientons
P F par G). E est alors un fibr de base M , de groupe de structure G et de fibre F ,
comme nous allons le montrer.
Nous avons tout dabord le diagramme commutatif suivant :
P F
pE

p1

/P


/M

o :
p1 est la projection sur la premire composante de P F .
pE est la projection du quotient : si (p, f ) est un lment de P F , pE (p, f ) est
lorbite de (p, f ), que nous notons [p, f ]. Nous avons donc
[p, f ] = [p g, `g1 f ] = {(p g, `g1 f )/g G}
E est la projection du fibr E dfinie par E [p, f ] = (p). Il est facile de vrifier que
cest indpendant du choix du reprsentant (p, f ) dans [p, f ] puisque p g se projette
aussi sur (p).
Afin de trivialiser localement le fibr E (pour montrer que cest bien un fibr), nous
introduisons les applications suivantes : pour p P , nous posons
p : F E(p)
f 7 pE (p, f )
Ces applications sont des diffomorphismes, comme il est facile de le vrifier : si k est un lment de E(p) , k est une orbite, donc scrit [p0 , f 0 ]. Mais comme p est fix, nous voyons que
f est unique tel que [p0 , f 0 ] = [p, f ] (cest dire que dans lensemble {(p0 g, `g1 f 0 )/g G},
il existe un unique couple qui ait pour premire composante p). Ce f est llment de F
qui senvoie sur k par p . Donc p est bijective. La diffrentiabilit est induite par celle de
pE . Ces applications sont lies entre elles par la relation
pg (f ) = p (`g f )
pour tout g G.
Nous pouvons maintenant construire une trivialisation locale de E. Pour cela, soit
(U, ) une trivialisation locale de P , laquelle on associe sa section locale (trivialisante) s

Section 3.1. Notions de fibrs

137

en posant s(x) = (x, e). Alors lapplication


s : U F E1 (U )
(x, f ) 7 pE (s(x), f ) = s(x) (f )
est une trivialisation locale de E.
tant donn un systme de trivialisations locales {(Ui , i )}iI de P (dont les sections
locales trivialisantes sont notes si ), pour x Ui Uj 6= , nous avons pE (si (x), fi ) =
pE (sj (x), fj ) = k E. Comme sj (x) = si (x) gij (x), nous avons fi = `gij (x) fj (on le voit
directement sur la formule reliant les p ). Ainsi les fonctions de transition du fibr E sont
les `gij (x) , cest--dire que ce sont celles de P travers la reprsentation de G sur F . Cest
ce que nous cherchions obtenir.
Nous avons ainsi construit un fibr associ P (M, G) de fibre F , dont les fonctions
de transition sont les mmes que celle de P . Cest en quelque sorte une copie de P , o
chaque fibre G serait remplace par la fibre F . On note ce fibr E = P ` F .
Les sections dun fibr associ
Lun des point importants de la thorie des fibrs associs est contenu dans ce qui suit,
et qui se gnralisera lors de ltude des structures diffrentiables construites sur ces fibrs.
Soit S (E) une section de E. Grce aux trivialisations locales si de E dfinies
ci-dessus, nous allons trivialiser localement cette section S. Soit x Ui . Alors il existe
fi (x) F tel que S(x) = pE (si (x), fi (x)). Comme ceci est vrai pour tout x, nous obtenons,
au dessus de chaque ouvert Ui , une application
fi : Ui F
associe S par la relation
S = pE (si , fi ) = si (fi )
Lensemble des fi ainsi dfinies forme un systme de trivialisations locales de la
section S. Ces applications sont relies entre elles au dessus des intersections Ui Uj 6= ,
puisque, pour x Ui Uj , nous avons
S(x) = pE (si (x), fi (x)) = pE (sj (x), fj (x))
Comme sj (x) = si (x) gij (x), nous devons avoir
fi = `gij fj
au dessus de Ui Uj 6= , o les gij sont les fonctions de transition du fibr principal P . Ces
relations sont les formules de recollement des trivialisations locales fi . Rciproquement,
si on se donne un ensemble dapplications fi : Ui F qui vrifient ces relations sur tous
les Ui Uj 6= , alors il existe une unique section S de E qui les admette pour systme de
trivialisations locales.

138

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Soit maintenant FG (P, F ) lespace des applications G-quivariantes de P dans F :


ce sont les applications f : P F telles que f (p g) = `g1 f (p) pour tous p P et
g G. Nous avons alors le rsultat important suivant : les espaces FG (P, F ) et (E) sont
isomorphes.
Dmontrons ce rsultat.
Pour f FG (P, F ), nous posons Sf (x) = [p, f (p)] pour nimporte quel p 1 (x).
Par lquivariance de f , il est facile de montrer que cest indpendant du choix de p
dans 1 (x). Sf est donc une section de E.

Pour S (E), nous posons fS (p) = 1
S (p) . Il est facile de montrer que fS
p
est quivariante.
Ainsi nous avons
{M E = P ` F sections} ' {P F applications G-quivariantes}
Une section de E peut donc tre considre de trois faons diffrentes :
Comme une section S (E) ;
Comme une application G-quivariante f FG (P, F ) ;
Comme un systme de trivialisations locales


fi : Ui F / fi = `gij fj sur tout Ui Uj 6=
Nous gnraliserons ce mcanisme un peu plus loin dans le contexte des formes diffrentielles.
Exemples utiles
Les fibrs vectoriels T M , T M et T (s,r) M sont associs au fibr principal L(M ) (voir
3.5.1).
Nous allons donner ici un exemple de fibr vectoriel associ trs utile en pratique dans
ce qui va suivre. Sa fibre est lalgbre de Lie g du groupe de structure G. Nous prenons
la reprsentation adjointe Ad de G sur g. Le fibr que nous obtenons, not AdP , est
appel fibr adjoint de P . Il faut remarquer que si fi et fj sont des reprsentations
locales dune section S sur AdP , alors elles se raccordent par la formule

fi = gij fj gij1 = Adgij fj
Le fibr P/H, quotient dun fibr principal P de groupe de structure G par un sousgroupe ferm H de G, est identifiable au fibr associ P ` G/H o `g (g 0 H) = gg 0 H
pour tout g 0 H G/H et g G. Lidentification se fait de la faon suivante : tout
(p, gH) P G/H on associe la classe dquivalence dans P/H du point p g P .
Le fibr P/H peut donc tre obtenu soit en quotientant directement le fibr P par
la relation dquivalence dfinie auparavant, soit en quotientant la fibre type G et en
considrant le fibr associ correspondant.

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

3.2.

139

Connexions sur un fibr principal

Rfrences : [2], [3], [4], [5], [9], [12], [14], [16], [18], [20].
Nous abordons maintenant un lment central de la thorie des fibrs, qui en fait un
outil mathmatique de grande importance pour la physique thorique.

3.2.1.

Connexions

Vecteurs verticaux
Soit P (M, G) un fibr principal. Sur la varit P , nous avons la notion canonique de
vecteur vertical : un vecteur vertical est un vecteur tangent la fibre. En utilisant
lapplication linaire tangente Tp : Tp P T(p) M de la projection : P M , nous
dirons que X Tp P est vertical si Tp X = 0. On note Vp le sous espace vectoriel de Tp P
des vecteurs verticaux.
eg : p 7 pg.
Nous pouvons voir ce sous espace dune autre faon : G agit sur la fibre par R
Pour X g, nous avons alors une courbe p exp(tX) dans la fibre. Sa drive en t = 0
donne un vecteur tangent P en p. Ce vecteur est clairement vertical, et tous les vecteurs
verticaux sont de ce type :
(
)

d
Vp =
p exp(tX)
/Xg
dt
|t=0
Cest dire que lespace vertical est engendr par les vecteurs


d
v
X|p =
p exp(tX)
dt
|t=0
pour X variant dans g. Il est facile de montrer que lapplication g Vp , X 7 X|pv est un
isomorphisme entre g et Vp et les champs de vecteurs p 7 X|pv vrifient
[X v , Y v ] = [X, Y ]v
En fait, X v est tout simplement le champ de vecteurs fondamental associ laction
droite de G sur P . Comme nous lavons dj fait remarquer en 2.2, il ny a pas ici le signe
- , afin de prserver la relation ci-dessus.
On pose alors
[
TV P =
Vp
pP

cest un sous-fibr de T P (sous-varit et fibr), appel fibr des vecteurs verticaux de


P.
eg : Tp P Tpg P . Il
De laction de G sur la fibre, nous dduisons lapplication Tp R
est facile de vrifier que cette application envoie Vp sur Vpg . Ceci porte le nom de Gquivariance (ou simplement quivariance ) de Vp .

140

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Vecteurs horizontaux
Il ny a pas de notion canonique dhorizontalit sur un fibr principal. Nous venons de
voir que les vecteurs verticaux sont tangents la fibre. Nous voudrions que les vecteurs
horizontaux soient tangents la varit de base M . En fait, ceci nest pas possible
puisque M nest pas une sous-varit de P . Nous pouvons cependant formaliser cela sous
la forme dune application qui remonte les vecteurs tangents de M en des vecteurs tangents
sur P . En dautres termes, nous allons dfinir une application de Tx M sur Tp P , X|x 7 X|ph ,
telle que Tp X|ph = X|x .
Nous devons pour cela introduire une nouvelle structure sur P . Pour tout p P , nous
choisissons Hp Tp P , sous-espace vectoriel, tel que Hp Vp = Tp P . Nous faisons donc un
choix dun supplmentaire de Vp dans Tp P . Nous voyons que ce choix nest pas unique, ce
que nous introduisons est donc bien un objet de plus sur P , qui na rien de canonique. Un
vecteur X|p Hp sera dit vecteur horizontal. Afin de rendre la notion dhorizontalit
compatible avec les structures dj existantes sur P , nous imposons une G-quivariance :
pour tous g G et p P , nous imposons la relation
e g Hp
Hpg = Tp R
Enfin, nous dfinissons un sous fibr de T P par
[
Hp
T HP =
pP

et nous exigeons que ce sous fibr soit une varit diffrentiable, cest--dire, que la dpendance en p de Hp soit diffrentiable. Ce fibr est le fibr des vecteurs horizontaux
associ au choix des Hp .
Connexion
Nous avons ainsi acquis sur P deux applications :
v : TP TV P
h : T P T HP
qui dcomposent de manire unique tout vecteur tangent sous la forme X|p = v(X|p ) +
h(X|p ) dans Tp P , selon les directions verticales et horizontales, et qui vrifient
eg = T R
eg v
v TR
eg = T R
eg h
h TR
Nous pouvons maintenant dfinir lapplication
Tx M Hp
X|x 7 X|ph

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

141

P
vertical
p

horizontal

Fig. 3.4 Tout vecteur du fibr P se dcompose de faon unique en une somme directe dun
vecteur horizontal, correspondant au choix dune connexion sur le fibr, et dun vecteur
vertical, tangent la fibre.
pour tout x M et tout p 1 (x). Cest lapplication relvement horizontal des
vecteurs de M .
Pour cela, remarquons que est surjective, donc Tp : Tp P T(x) M est aussi surjective. Comme Vp = Ker Tp , il reste Tp : Hp T(x) M surjective. Mais, par les dimensions de ces espaces vectoriels, Tp est en fait un isomorphisme despaces vectoriels.
Pour tout X|x Tx M , et tout p 1 (x), posons alors X|ph lunique lment de Hp tel que
Tp X|ph = X|x .
Cette application permet dassocier tout champ de vecteurs X (M ), un champ de
vecteurs X h sur P , horizontal. Pour tout p P et tout g G, on a
eg )X|ph
eg )X|ph = Tp ( R
(Tpg )(Tp R
= Tp X|ph
= X|x
h
eg X h Hpg , nous avons
Par lunicit de X|pg
, et puisque Tp R
|p
h
eg X h
X|pg
= Tp R
|p

Le champ de vecteurs X h est donc G-quivariant. Il est facile de voir que lapplication
X 7 X h vrifie encore
(X + Y )h = X h + Y h ;
(f )X h = (f X)h , pour tout f F (M ) ;
h[X h , Y h ] = [X, Y ]h , car en gnral [X h , Y h ] 6 T HP .
Si nous nous donnons un tel T HP sur P , avec les applications dfinies ci-dessus, nous
dirons que nous nous sommes donns une connexion sur P .
Interprtons gomtriquement cette dfinition. Soit une courbe (diffrentiable) dans
M qui joint x t = 0 y t = 1. Un relvement horizontal de dans P est une courbe

142

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Fig. 3.5 Toute courbe dans la varit de base M se relve de faon unique dans le fibr
P en une courbe P horizontale. Le point q est le transport horizontal du point p le long
du chemin .
P qui senvoie sur par , et dont chaque vecteur tangent est horizontal : P (t) HP (t)
pour tout t [0, 1]. Si nous imposons le point de dpart P (0) = p Px , alors cette courbe
est unique (nous verrons pourquoi plus loin). Nous dirons alors que le point q = P (1) Py
est le transport horizontal de p le long de (voir Figure 3.5). Cette dfinition du
transport horizontal nous permet de comparer les points de fibres diffrentes dans P . Ce
qui va nous intresser par la suite est la version infinitsimale du transport horizontal. Or,
infinitsimalement, une courbe est donne par son vecteur tangent. Donc au relvement
horizontal dune courbe correspond infinitsimalement lapplication X 7 X h .
Formes horizontales et verticales
De la mme faon que lon dcompose les vecteurs tangents P en vecteurs verticaux et
horizontaux, il est possible de dcomposer les 1-formes diffrentielles en formes horizontales
et verticales. Ceci nous conduit naturellement considrer lhorizontalit et la verticalit
des formes de degrs quelconques. Nous dirons quune forme diffrentielle sur P est une
forme horizontale si elle sannule ds que lun des vecteurs sur lesquels on lapplique est
vertical. Si P est muni dune connexion, nous dirons quune forme sur P est une forme
verticale si elle sannule ds que lun des vecteurs sur lesquels on lapplique est horizontal.
1-forme de connexion
Se donner une connexion par une distribution Hp de vecteurs dans Tp P en tout point
de P nest pas pratique. Ceci ne nous permet pas daller trs loin dans certaines situations,
et il est prfrable, pour les calculs , de se donner des outils algbriques quivalents.
Cest ce que nous allons faire en dfinissant la 1-forme de connexion sur P .

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

143

A partir de T HP , nous dfinissons une 1-forme sur P valeurs dans g en posant,


pour tout p P :
|p (X|p ) = 0 pour X|p Hp ;
|p (X|p ) = A pour X|p Vp , crit de faon unique X|p = Av|p pour un A g.
Cette 1-forme diffrentielle est alors compltement dfinie par linarit puisque T P =
T HP T V P . Il est alors facile de montrer que
e = Adg1
R
g
cest dire
eg X|p ) = g 1 |p (X|p )g
|pg (Tp R
en notation matricielle. Cest une consquence de lquivariance des espaces Vp et Hp .
Rciproquement, si nous nous donnons une telle 1-forme sur P , alors elle dfinit une
unique connexion par T HP = Ker (nous rappelons que T V P = Ker T ).
Cette 1-forme de connexion est loutil algbrique qui nous permettra de donner des
expressions explicites dobjets que nous introduirons par la suite. Par dfinition, elle est
verticale et valeurs dans g, cest dire une algbre de Lie. Ceci nous conduit regarder
de plus prs la notion de formes diffrentielles valeurs vectorielles.

3.2.2.

Formes valeurs vectorielles

Considrons sur P les r-formes diffrentielles valeurs dans un espace vectoriel V . Nous
notons cet ensemble r (P, V ). Prenons pour base de V les vecteurs {ek }. Alors toute forme
diffrentielle r (P, V ) scrit = ek k o les k sont des r-formes diffrentielles
usuelles sur P ( valeurs dans R). Si nous couplons cette forme avec r champs de vecteurs
X1 , . . . , Xr , nous obtenons (X1 , . . . , Xr ) = ek k (X1 , . . . , Xr ), fonction sur P valeurs
dans V .
Si V est en plus une algbre de Lie, alors nous dfinissons le crochet de deux formes
diffrentielles (dordre r) et (dordre s) valeurs dans V par :
[, ] = [ek , e` ] k `
= (1)rs
o dans la premire galit nous sommons sur toutes les valeurs de k, ` et dans la seconde
galit, nous posons, pour une algbre de Lie matricielle (le plus courant) : =
ek e` k ` . En fait, cette relation est valable plus gnralement dans le cas o V est
une algbre associative. En particulier, nous voyons que
[, ] = 2 si r = 2s + 1
= 0 si r = 2s
Notons dP la diffrentielle sur P . Nous prolongeons dP (P, V ) en posant dP =
ek dP k avec les notations prcdentes. De mme, si LX et iX sont la drive de Lie et

144

Chapitre 3 Fibrs, connexions

le produit intrieur sur P , nous les prolongeons en posant LX = ek LX k et iX =


ek iX k .
La forme de Maurer-Cartan sur un groupe de Lie G introduite en 2.4.2 est un exemple
de forme valeurs vectorielles (dans une algbre de Lie).
Si maintenant `g : V V est une reprsentation de G, nous dirons que (P, V )
est G-quivariante de type (`, V ) si
e = `g1
R
g
Dans cette expression, nous devons remarquer qu gauche lopration se fait sur la partie
forme diffrentielle, tandis qu droite elle se fait sur la partie vectorielle. La 1-forme de
connexion est G-quivariante de type (Ad, g).

3.2.3.

Formes tensorielles

Parmis les formes valeurs vectorielles, les formes tensorielles jouent un rle important.
Dfinition
Nous dirons quune forme diffrentielle dans (P, V ) est tensorielle de type (`, V )
si elle est horizontale et G-quivariante de type (`, V ).
Il faut remarquer que la notion de tensorialit ne fait pas intervenir la notion de
connexion, puisque les vecteurs verticaux ont t dfinis sans avoir recours la connexion,
et la G-quivariance ne fait appel qu la reprsentation de G sur V .
La notion de tensorialit dune forme est trs importante. En effet, nous allons voir
quune forme diffrentielle tensorielle sur P valeurs dans V est aussi une forme diffrentielle sur M valeurs dans le fibr associ E = P ` V . Grossirement, nous savons que
lhorizontalit permet de passer de T HP T P T M , et donc de redescendre une
forme sur M , et que la G-quivariance permet de passer dune application de P dans V
une section de E.
Formes valeurs dans un fibr vectoriel
Dans ce qui suit, nous allons mettre prcisment en place ce mcanisme. Mais auparavant, nous devons dfinir de faon plus approfondie ce quest une forme sur M
valeurs dans un fibr vectoriel. Posons r (M, E) lespace des r-formes sur M valeurs
dans le fibr E dfini de la faon suivante : si r (M, E) et si X1 , . . . , Xr (M ),
alors (X1 , . . . , Xr ) est une section de E dfinie par x 7 |x (X1|x , . . . , Xr|x ) Ex . En
particulier nous avons 0 (M, E) = (E). Pour le moment, nous ne dfinissons pas de
diffrentielle sur cet espace. La diffrentielle habituelle d sur M ny est pas dfinie.
Cherchons la structure locale de r (M, E). Pour cela, soit U M un ouvert dune
carte locale de M , et soit r (M, E) une r-forme sur M valeurs dans E. Notons |U
la restriction de U , cest dire, |U r (U, E). Comme r (U ) (r-formes diffrentielles
sur M restreintes U ) admet un nombre fini de gnrateurs sur F (U ), |U se dcompose

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

145

en |U = i S i o i r (U ) et S i (U, E). Nous savons donc que |U r (U, E)


r (U ) (U, E). Soit maintenant f F (U ) une fonction sur U . Pour toute section
S (U, E), nous avons f S (U, E), et de mme, pour toute r-forme r (U ),
nous avons f r (U ). Alors la r-forme sur U valeurs dans (U, E), f S, est gale
f S, comme il est facile de le vrifier en lappliquant r champs de vecteurs sur U . Toute
fonction f F (U ) a donc la possibilit de passer travers le produit tensoriel. Il faut
remarquer que dans les produits tensoriels considrs jusqu prsent, seul un scalaire avait
cette possibilit. Nous navons donc pas le produit tensoriel usuel (transparent seulement
pour R), mais un nouveau produit tensoriel, transparent pour F (U ). Nous noterons ce
dernier F (U ) , ce qui signifie que tout lment de F (U ) peut tre mis indiffremment
droite ou gauche du signe . Nous dirons que nous tensorialisons sur F (U ). En langage
plus algbrique, ce produit tensoriel est possible car (U ) et (U, E) sont tous les deux
des modules sur F (U ). Le prcdent produit tensoriel aurait du scrire R , mais il est
dusage doublier R pour simplifier les notations. Il est de mme courant doublier F (U )
lorsquon dsigne un objet particulier de lensemble. Ainsi, |U r (U ) F (U ) (U, E)
scrira simplement |U = i S i . Mais il ne faudra pas oublier la proprit de transparence
sur F (U ). Localement, nous avons donc
r (U, E) = r (U ) F (U ) (U, E)
Si la varit M est compacte, il est facile den dduire que
r (M, E) = r (M ) F (M ) (E)
Nous avons encore une autre faon de voir lespace r (M, E), globalement cette fois.
Nous
Vr savons que les r-formes diffrentielles sur M sont les sections du fibr vectoriel
T M , cest dire
V
r (M ) = ( r T M )
Alors il est facile de voir que
V
r (M, E) = ( r T M E)
o le produit tensoriel des fibrs vectoriels a t dfini en 3.1.4.
Forme tensorielle comme forme valeurs dans un fibr vectoriel associ
Voyons maintenant comment associer une forme tensorielle r (P, V ) une forme
r (M, E). Pour X1|x , . . . , Xr|x Tx M , nous posons

|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = pE p, |p (X1 h|p , . . . , Xr h|p )
pour nimporte quel p 1 (x). Nous rappelons que (p, f ) 7 pE (p, f ) est la projection
quotient P V E. Ainsi, les vecteurs sont remonts horizontalement, tandis que les

146

Chapitre 3 Fibrs, connexions

valeurs de sont envoyes dans E. Nous avons donc de manire schmatique :


T HP
O

/V

TM

pE (p,)

/E

Montrons que cette dfinition un sens, cest dire quelle ne dpend pas du choix de p
dans 1 (x). Pour simplifier, nous allons considrer une 1-forme . Prenons p g 1 (x)
un autre point de la fibre Px . Alors



h
h
e
pE p g, |pg (X|pg ) = pE p g, |pg (Rg X|p )


e |pg )(X h )
= pE p g, (R
|p
g

h
= pE p g, `g1 |p (X|p )

= pE p, |p (X|ph )
Ceci prouve que est bien dfinie.
Nous avons donc associ toute forme tensorielle r (P, V ) une r-forme
r (M, E).
Trivialisations locales des formes tensorielles
Nous allons maintenant regarder les trivialisations locales dune forme tensorielle sur
P valeurs dans V . Pour cela soit {(Ui , i )}iI un systme de trivialisations locales de
P , et si : Ui P les sections locales trivialisantes correspondantes, qui se raccordent sur
les Ui Uj 6= par si gij = sj . Soit r (P, V ) une r-forme diffrentielle tensorielle.
Dfinissons pour chaque i des r-formes i r (Ui , V ) par la formule
h
h
i|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = |si (x) (X1|s
, . . . , Xr|s
)
i (x)
i (x)

Ce sont les trivialisations locales de la forme tensorielle . Pour les calculs qui vont
suivre, prenons le cas r = 1. Pour tout x Ui Uj 6= , nous avons
j|x (X|x ) = |sj (x) (X|sh j (x) )
= |si (x)gij (x) (X|sh i (x)gij (x) )
eg (x) X h )
= |si (x)gij (x) (R
|si (x)
ij

e
= (R
|s (x)g (x) )(X h )
gij (x)

ij

|si (x)

`gij1 (x) |si (x) (X|sh i (x) )

= `gij1 (x) i|x (X|x )


Ainsi, sur Ui Uj 6= , nous avons les formules de recollement des trivialisations locales
de :
i = `gij j

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

147

Comme dans le cas des sections de E, nous dirons que les r-formes i r (Ui , V ) fournissent un systme de trivialisations locales de la r-forme tensorielle r (P, V ) ou
de la r-forme r (M, E). Les relations entre les i sont les formules de recollement
de ces trivialisations.
Les trois faons de voir les formes tensorielles
Pour rsumer ce que nous venons dapprendre, pour E = P ` V , nous avons trois
faons diffrentes de voir une r-forme tensorielle r (P, V ) :
r (P, V ) tensorielle ;
r
E) ;

 (M,

i (Ui , V ) / i = `gij j sur tout Ui Uj 6= , systme de trivialisations locales ;


relies entre elles par les relations :

|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = pE p, |p (X1 h|p , . . . , Xr h|p ) pour tout p 1 (x) ;
h
h
i|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = |si (x) (X1|s
, . . . , Xr|s
);
i (x)
i (x)

|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = pE si (x), i|x (X1|x , . . . , Xr|x ) .
En particulier, pour r = 0, nous retrouvons lquivalence entre les sections de E et les
applications G-quivariantes de P dans V .

3.2.4.

Diffrentielle covariante

Dfinition
Aprs ce que nous venons dapprendre sur les formes diffrentielles valeurs vectorielles, nous dfinissons une diffrentielle sur ces formes, la diffrentielle covariante
D : r (P, V ) r+1 (P, V ), lorsque P est muni dune connexion, par la formule :
D(X1 , . . . , Xr+1 ) = dP (h(X1 ), . . . , h(Xr+1 ))
pour tous X1 , . . . , Xr+1 (P ) (nous rappelons que dP est la diffrentielle ordinaire sur
P ). D consiste donc prendre la diffrentielle ordinaire sur P et restreindre la forme aux
parties horizontales des champs de vecteurs. On peut symboliser cela par
D = (dP ) h
D dpend, par dfinition, du choix de V , mais nous navons pas fait apparatre explicitement
cette dpendance dans la notation pour ne pas charger les critures. D dpend aussi du
choix de la connexion sur P .
Par construction, D est horizontale. Dautre part, D prserve la G-quivariance de
eg et dP ne touche pas la partie
type (`, V ) car h est G-quivariante, dP commute avec R

148

Chapitre 3 Fibrs, connexions

vectorielle de la forme. Concrtement, nous avons


eg = (dP ) h R
eg = (dP ) R
eg h
e D = D R
R
g
eg dP ) h = dP (R
eg ) h = dP (`g1 ) h = `g1 ((dP ) h)
= (R
= `g1 D
Donc si est G-quivariante de type (`, V ), alors D est tensorielle de type (`, V ). En
particulier, D prserve la tensorialit des formes diffrentielles.
Expression de D sur les formes tensorielles
Comme nous allons le constater, lexpression de la diffrentielle covariante est trs
simple sur les formes tensorielles. Posons la reprsentation de g induite par ` sur V . Soit
r (P, V ) une r-forme diffrentielle tensorielle de type (`, V ), alors, comme nous venons
de le voir, D est tensorielle et nous avons la relation
D = dP + ()
o, si = ek k et si = Ei i (avec {ek } une base de V et {Ei } une base de g), nous
posons
() = (Ei )ek i k
Montrons cette relation dans le cas particulier 1 (P, V ) d(tensorielle) :
Premier cas : X, Y champs de vecteurs horizontaux. Alors (X) = (Y ) = 0 et
h(X) = X, h(Y ) = Y , donc par dfinition
D(X, Y ) = dP (h(X), h(Y )) = dP (X, Y )
Dautre part,
(dP + () )(X, Y ) = dP (X, Y ) + ((X))(Y ) ((Y ))(X)
= dP (X, Y )
do lgalit dans ce cas.
Second cas : X, Y champs de vecteurs verticaux. Alors (X) = (Y ) = 0, [X, Y ] est
vertical, donc ([X, Y ]) = 0, et h(X) = h(Y ) = 0. Par dfinition de dP
dP (X, Y ) = X (Y ) Y (X) ([X, Y ])
donc (dP + () )(X, Y ) = 0. Dautre part
D(X, Y ) = dP (h(X), h(Y )) = 0
do lgalit dans ce cas.
Troisime cas : X champ de vecteurs vertical et Y champ de vecteurs horizontal.
Alors X|p = A(p)v|p pour une unique application A : P g, et (X) = A, (Y ) = 0,

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

149

(X) = 0 ; do Y (X) = 0, (() )(X, Y ) = (A)(Y ) et X (Y ) = LX (Y ), car


(Y ) est une fonction de P vers g. Or, LX (Y ) = hLX , Y i + ([X, Y ]). Le flot de X est
eexp tA(p) (p), donc
(t, p) 7 p exp tA(p) = R


d e
LX =
R

dt exp tA |t=0


d
`exp tA
par lquivariance de
=
dt
|t=0
= (A) par dfinition de
donc X (Y ) = (A)(Y ) + ([X, Y ]). Nous avons ainsi
(dP + () )(X, Y ) = (A)(Y ) + ([X, Y ]) ([X, Y ]) + (A)(Y )
|
{z
} | {z }
dP (X,Y )

(())(X,Y )

=0
Dautre part, comme h(X) = 0, nous avons D(X, Y ) = 0, do lgalit dans ce cas.
Par linarit et antisymtrie, nous voyons que ces trois cas nous donnent toutes les
possibilits. La formule est donc dmontre.
Dans le cas r 6= 1, la dmonstration est analogue, bien que plus dlicate crire.
Nous allons surtout, dans un premier temps, nous intresser aux formes sur P valeurs
dans g, algbre de Lie de G. Nous reviendrons ltude de D pour V espace vectoriel
quelconque lorsque nous discuterons des connexions sur un fibr vectoriel associ (3.3).
Dans le cas de r (P, g) tensorielle de type (Ad, g), la formule ci-dessus se particularise
donc en
D = dP + [, ]
Comme toute forme diffrentielle tensorielle sidentifie une forme diffrentielle sur
M valeurs dans un fibr vectoriel associ E, la diffrentielle covariante D induit une
application : (M, E) +1 (M, E). Nous tudierons cette application en 3.3.2.

3.2.5.

Courbure

Dfinition
Nous associons la 1-forme de connexion 1 (P, g) une 2-forme, dite 2-forme de
courbure sur P , en posant :
= D
Cette 2-forme est tensorielle de type (Ad, g) (puisque est G-quivariante de type (Ad, g)) :
e = Adg1
R
g
Ceci nous permet de lui associer une 2-forme sur M valeurs dans AdP = P Ad g, que
nous notons F 2 (M, AdP ).

150

Chapitre 3 Fibrs, connexions

quation de structure de Cartan


Il est possible, par un raisonnement tout fait analogue celui prouvant D = dP +
[, ], de montrer que vrifie lquation de structure de Cartan :
1
= dP + [, ]
2
= dP +
cest dire
(X, Y ) = dP (X, Y ) + [(X), (Y )]
Lexpression na de sens que si g est une algbre de Lie matricielle.
Identits de Bianchi
De plus, vrifie D = 0, cest dire, en utilisant lexpression de D sur les formes
tensorielles de type (Ad, g),
dP + [, ] = 0
Cest lidentit de Bianchi.
Carr de la diffrentielle covariante
La courbure a une autre proprit essentielle, qui est parfois utilise comme dfinition. Pour toute forme diffrentielle r (P, V ) tensorielle de type (`, V ), si est la
reprsentation de g induite par `, alors nous avons
D2 = ()
Montrons ce rsultat : crivons = ek k et = Ei i .
D2 = dP (dP + () ) + () (dP + () )
= (dP ) () dP + () dP + () ()
1
= (dP + [, ])
2
= ()
puisquil est facile de voir que () () = ( 21 [, ]).
Donc, nous avons symboliquement D2 = (). Nous voyons ainsi que D2 nest pas
toujours nulle, contrairement d2P . La courbure est lobstruction la nullit de D2 .

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

151

Exemple P = G
Nous pouvons considrer le cas extrme o la varit de base M est rduite un point.
Tout fibr principal sur cette varit est donc homomorphe au groupe de structure G, et
laction droite de G sur lui-mme, dans cette identification, est la translation droite
Rg . Il ny a pas de vecteurs horizontaux, et donc toute forme de connexion est de noyau
nul. Nous avons dj rencontr un bon candidat pour une telle forme de connexion, cest
la forme de Maurer-Cartan sur le groupe. Comme nous lavons montr, elle a les bonnes
proprits de G-quivariance, puisquelle est G-quivariante de type (Ad, g). Lquation
de structure de Maurer-Cartan nous montre que sa courbure est nulle, ce qui est normal
puisquil ny a pas de vecteurs horizontaux.

3.2.6.

Le groupe de jauge et son action

Automorphismes verticaux de fibrs principaux


Lautomorphisme f : P P est un automorphisme vertical du fibr principal P
si le diffomorphisme fe : M M est lidentit. Dans ce cas, nous avons, pour tout p P
et tout g G,
f (p) est dans la mme fibre que p ;
f (p g) = f (p) g (compatibilit avec laction de G sur P ).
f induit donc des automorphismes sur les fibres
f|1 (x) : 1 (x) 1 (x)
qui commutent avec laction de G.
Puisque f (p) est dans la mme fibre que p, nous pouvons crire
f (p) = p (p)
avec (p) G. La seconde relation implique alors
f (p g) = p g(p g) = p (p)g
do
(p g) = g 1 (p)g
Nous avons donc une application : P G qui est G-quivariante pour laction ( gauche)
sur G (dfinie en 2.4.4). Or, des proprits des fonctions G-quivariantes sur P , nous
tirons que est quivalente la donne dune section du fibr P G associ P . Il faut
noter que ce fibr pour fibre G mais nest pas un fibr principal. En effet, ce fibr possde
toujours des sections globales, mme sil nest pas trivial (par exemple la section qui dans
nimporte quelle trivialisation locale envoie x M sur e G).

152

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Le groupe de jauge
Ainsi, pour rsumer, il y a quivalence entre la donne :
Dun automorphisme vertical f : P P ;
Dune application diffrentiable G-quivariante pour , : P G ;
Dune section (diffrentiable) S : M P G.
On appelle groupe de jauge du fibr P , et on le notera G , lensemble de ces automorphismes verticaux de P . Le groupe de jauge peut donc tre dcrit de trois faons
quivalentes.
Action sur une connexion
Si maintenant nous nous donnons une connexion sur P , nous pouvons nous demander
comment cette connexion est transforme par un lment du groupe de jauge f G . Nous
cherchons donc calculer f .
Soit X|p Tp P avec X|p = (0)

pour une courbe dans P ((0) = p). Alors




d
f X|p =
(t) ((t))
dt
|t=0




d
d
=
(t)
(p) + p
((t))
dt
dt
|t=0
|t=0


d 1
= X|p (p) + p (p)
(p)((t))
dt
|t=0
si nous utilisons la formule de la drive dun produit . Le premier terme est par dfinition
e(p) : P P . Il vaut donc
la linarise de lapplication R
e(p) X|p
X|p (p) = R
Dans le second terme, apparat la drive en t = 0 de t 7 1 (p)((t)), qui est une
courbe dans G passant en e t = 0, do


d 1
(p)((t))
= A g = Te G
dt
|t=0
Le second terme est donc laction infinitsimale de G sur P . Cest la drive en 0 de
p (p) exp(tA), qui nest autre que Av|p(p) . Nous pouvons dautre part crire
A = 1 (p)(dP )|p (X|p )
en interprtant (dP )|p (X|p ) comme un lment de T1 (p) G. Laction gauche de 1 (p)
envoie ce vecteur sur Te G = g.
Finalement, nous obtenons

e(p) X|p + 1 (p)(dP )|p (X|p ) v
f X|p = R
|p(p)

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

153

Nous avons alors


(f )(X|p ) = p(p) (f X|p )

v
1 (p)(dP )|p (X|p ) |p(p)

= 1 (p)|p (p) + 1 (p)(dP )|p (X|p )
e(p) X|p ) + p(p)
= p(p) (R

do
(f )|p = 1 (p)|p (p) + 1 (p)(dP )|p
cest dire encore
f = 1 + 1 dP
Intressons-nous au terme 1 dP . Pour tout p P et tout X|p Tp P , nous avons (par
dfinition de la notation)
1 (p)(dP )|p (X|p ) = L1 (p) Tp (X|p )
puisque Tp (X|p ) T(p) G. Or, L1 (p) Tp (X|p ) est llment de g = Te G qui senvoie
par translation gauche sur Tp (X|p ) T(p) G. Nous pouvons alors utiliser la forme de
Maurer-Cartan sur G :

1 (p)(dP )|p (X|p ) = |(p) Tp (X|p )

= |(p) X|p
= ( )|p (X|p )
do
1 dP =
Finalement nous pouvons crire
f = Ad1 +
Il est facile de voir que f est une nouvelle connexion sur P . valuons la par exemple
sur un vecteur vertical Av|p de P , avec A g. Nous avons
h 1 (p)|p (p), Av|p i = 1 (p)A(p)
puisque h|p , Av|p i = A. Dautre part
h

(p)dP |p , Av|p i


d 1
(p)(p exp tA)
dt
|t=0


d 1
(p) exp(tA)(p) exp(tA)
dt
|t=0

=
=

= 1 (p)A(p) + 1 (p)(p)A

154

Chapitre 3 Fibrs, connexions

do en sommant ces deux expressions :


h(f )|p , Av|p i = A
Il resterait vrifier que f est G-quivariante, ce qui nest pas un calcul plus difficile
que le prcdent.
Il est facile de montrer que la courbure de f est
f = Ad1
o est la courbure de .
Lalgbre de Lie du groupe de jauge
Le groupe de jauge G est un groupe de Lie de dimension infinie (cest dire un groupe
dont tout lment est repr de faon diffrentiable par une infinit de paramtres
rels). Il admet une algbre de Lie LieG que nous allons dcrire. Cest la version infinitsimale du groupe G . Notons g lalgbre de Lie de G. Alors les lments de LieG peuvent
tre considrs comme :
Les applications diffrentiables G-quivariantes pour Ad de P dans g ;
Les sections (diffrentiables) du fibr vectoriel P Ad g = Adg.
Il est facile, dans la premire caractrisation, dexponentier un lment de LieG et obtenir
ainsi un lment exp de G . En utilisant cette application exp, il est possible de montrer
que laction infinitsimale de LieG sur une connexion est
7 dP + [, ] = D
o on considre comme une application P g G-quivariante. Laction sur la courbure
est alors
7 [, ]

3.2.7.

Relvement horizontal, groupe dholonomie

Nous revenons ici un point de vue un peu plus gomtrique sur la connexion.
Transport horizontal
Soit une courbe dans M avec x = (0). Nous avons dj dfini ce quest un relvement
horizontal de : cest une courbe dans P , au dessus de , dont tout vecteur tangent est
horizontal. Soit P un tel relvement horizontal de , que nous faisons commencer en
P (0) = p 1 (x). Nous montrerons plus loin que pour et p 1 (x) donns, cette
courbe est unique.
Soit alors P0 (t) = P (t) g une courbe dans P pour g G (constant). Il est facile de
vrifier que P0 est un autre relvement horizontal de , avec P0 (0) = P (0) g = p g. Par

Section 3.2. Connexions sur un fibr principal

155

unicit, tout relvement horizontal de commenant en q = p g, pour g G, scrit donc


t 7 P (t) g.
Pour h rel suffisamment petit, nous dfinissons
J,h : 1 ((0)) 1 ((h))
p 7 P (h)
o P est lunique relvement horizontal de tel que P (0) = p. Cette application est le
transport horizontal le long de . Par la proprit que nous venons de voir, elle vrifie
eg = R
eg J,h
J,h R
Groupes dholonomie
Considrons maintenant lensemble Cx (M ) des chemins dans M dfinis sur [0, 1], commenant et finissant en x M . Alors J,1 = J est un automorphisme de la fibre 1 (x)
pour tout Cx (M ). Il existe donc un g (p) G tel que J (p) = p g (p) pour tout
e de G,
p 1 (x). Un calcul simple montre alors que puisque J commute avec laction R
1
nous avons g (p g) = g g (p)g pour tout g G.
Nous remarquons alors que H(p) = {g (p) / Cx (M )} est un sous-groupe de G,
appel groupe dholonomie de p. Ces sous-groupes sont lis entre eux par conjugaison
H(p g) = g 1 H(p)g
Le thorme dAmbrose-Singer relie ces groupes la courbure de la connexion : lalgbre de Lie h(p) de H(p) est la sous-algbre de Lie de g engendre par les lments
|p (X|p , Y|p ) pour X|p , Y|p Hp Tp P .
Ce rsultat montre que la courbure est lobstruction au retour sur lui-mme dun relvement horizontal dun chemin infinitsimal ferm de M (voir figure 3.6).
Groupe dholonomie et rduction
partir de tout point p P , nous pouvons construire un sous-ensemble P (p) de P
des points de P qui peuvent tre joints p par une courbe horizontale (diffrentiable par
morceaux). Alors il est possible de montrer que P (p) est un fibr principal de groupe de
structure H(p). Ce fibr principal est donc une rduction du fibr principal P . De plus, il
est facile de voir (gomtriquement) que la connexion sur P qui y dfinit lhorizontalit se
rduit une connexion sur P (p). Nous dirons que P (p) est le fibr dholonomie de p.
Pour p et q dans P , nous navons que deux possibilits : ou bien P (p) = P (q), ou bien
P (p) P (q) est vide. Donc P se dcompose en une union disjointe de fibrs principaux sur
chacun desquels la connexion se rduit. De plus, ces sous-fibrs dholonomie sont isomorphes
entre-eux.

156

Chapitre 3 Fibrs, connexions


X

(X, Y )
Y

Fig. 3.6 Un chemin P horizontal commenant et finissant sur une mme fibre ne boucle
pas ncessairement. La courbure mesure exactement lobstruction infinitsimale sa fermeture.

3.3.

Connexions sur un fibr vectoriel associ

Rfrences : [3], [9], [12], [14], [16], [18], [20].


Nous allons transporter la notion de connexion dfinie sur un fibr principal P vers un
fibr vectoriel associ, dans le but de construire la drivation covariante des sections de ce
fibr vectoriel, dont nous donnerons des expressions explicites. La notion de fibr vectoriel
(associ) est essentielle en physique, puisque les champs physiques sont des sections de tels
fibrs.

3.3.1.

Du fibr principal au fibr vectoriel associ

Comme nous allons le constater, une connexion sur un fibr principal dfinit canoniquement une connexion sur un fibr associ.
Vecteurs horizontaux
Soit E = P ` V un fibr vectoriel associ au fibr principal P (M, G). Nous avions dfini
une application p : V E, f 7 pE (p, f ). Nous dfinissons maintenant une nouvelle
application
f : P E
p 7 pE (p, f )
eg = f .
pour tout f V . Cette application vrifie `g1 f R
Lorsque P est muni dune connexion, nous avons sur P la notion de vecteur horizontal.
Grce cette application naturelle, nous allons pouvoir dfinir la notion de vecteur horizontal sur E. Pour cela, nous remarquons que lapplication linaire tangente T f : T P T E

Section 3.3. Connexions sur un fibr vectoriel associ

157

permet denvoyer la distribution horizontale T H T P en une distribution de vecteurs


dans T E.
Soit v E, et p et f tels que v = pE (p, f ) = f (p). Alors nous posons Hv E = f Hp
Tv E. v 7 Hv E est une distribution sur E, cest dire dfinit un sous-espace tangent pour
tout point de E. Cette distribution sera appele horizontale. Nous avons donc transfr
lhorizontalit de P sur E.
Il est ais de voir que Hv E ne dpend pas du choix du couple (p, f ) tel que v = f (p) :
eg Hp = f Hp = Hv E par
avec (p g, `g1 f ), nous aurions eu `g1 f Hpg = `g1 f R
lquivariance des Hp et par la proprit nonce ci-dessus des applications f .
Nous dirons donc naturellement que X|v Tv E est un vecteur horizontal si X|v
Hv E.
Relvement horizontal
Si est un chemin dans M , nous savons le relever horizontalement en un chemin P dans
P . Ce chemin dfinit alors un relvement horizontal de dans E. En effet, si P (0) = p,
et si f = 1
p (v) V , alors le chemin t 7 pE (P (t), f ) = f (P (t)) dans E passe en v
t = 0 et est horizontal par dfinition mme de la distribution horizontale Hv E. Donc
t 7 E (t) = f (P (t)) = pE (P (t), f )
est le relvement horizontal dans E de (t), qui passe en v = pE (P (0), f ) t = 0.
Si nous inversons cette relation, nous trouvons que f = 1
P (t) (E (t)) est indpendant
de t, cest dire que le relvement horizontal dans E laisse fixe llment de V ainsi associ.
Cest donc travers cet lment fixe que lon envoie le relvement horizontal de P dans E.
Transport horizontal
Cette notion de relvement horizontal conduit la notion de transport horizontal le
long dune courbe, que nous notons J,h comme dhabitude. Ici, cette application est un
isomorphisme despaces vectoriels entre E(0) et E(h) , qui envoie v = E (0) E(0) sur
E (h) E(h) .
Nous avons une expression pour J,h obtenue grce au point fixe f V : J,h =
P (h) 1
p pour nimporte quel P (0) = p. Une criture plus utile de cette relation est la
suivante : si v = pE (p, f ) et si P (0) = p, alors
J,h v = pE (P (h), f )
cest dire encore
J,h pE (P (0), f ) = pE (P (h), f )

3.3.2.

Drivation covariante et connexion

La notion de drivation covariante sur les sections du fibr vectoriel associ est quivalente celle de diffrentielle covariante sur le fibr principal.

158

Chapitre 3 Fibrs, connexions

La drivation covariante sur les sections


Soit S (E) une section de E. Nous savons lui associer une application G-quivariante
fS de P dans V . Cette application est identifiable une 0-forme sur P valeurs dans V ,
tensorielle de type (`, V ). Nous pouvons lui appliquer la diffrentielle covariante D, et
obtenir ainsi DfS 1 (P, V ), tensorielle. cette 1-forme tensorielle, nous associons par
retour une 1-forme sur M valeurs dans E, que nous notons S 1 (M, E). Cest la
drivation covariante de S. Schmatiquement, nous avons :
FG (P,
V)
O

/ 1 (P, V ) tensorielles

(E)


/ 1 (M, E)

Cherchons une expression de S grce cette dfinition. Soient x M et X|x Tx M .


Fixons un point p P au dessus de x, (p) = x. Prenons une courbe (t) dans M telle
que (0) = x et (0)

= X|x , et notons P (t) le relvement horizontal de (t) dans P qui


passe en p t = 0. Alors nous avons P (0) = X|ph o X|ph est le relvement horizontal du
vecteur X|x dans Tp P .
la section S de E est associe lapplication G-quivariante fS dfinie par la formule
fS (q) = 1
q S((q))
pour tout q P . Nous rappelons que q = pE (q, ) : V E. Donc
S((q)) = pE (q, fS (q))
La diffrentielle covariante applique fS donne la 1-forme diffrentielle horizontale sur P
Y|q Tq P 7 DfS|q (Y|q ) = dP fS|q (hY|q )
Nous associons alors DfS une 1-forme sur M valeurs dans E, S. Nous notons X S =
(S)(X) le couplage avec un champ de vecteurs X sur M . Cette 1-forme est dfinie par
la formule


X|x S (x) = p DfS|p (X|ph )
= p dP fS|p (hX|ph )

= pE p, dP fS|p (X|ph ) puisque hX|ph = X|ph


fS P (h) fS P (0)
= lim pE p,
puisque X|ph = P (0)
h 0
h
1
= lim [pE (p, fS P (h)) pE (p, fS P (0))]
h 0 h
Le second terme de cette dernire diffrence est S(x) = pE (p, fS (p)). Cherchons interprter le premier terme. Par proprit de J,t et par le choix fait pour P , nous avons
J,t pE (p, fS P (h)) = pE (P (t), fS P (h))

Section 3.3. Connexions sur un fibr vectoriel associ

159

donc pour t = h
J,h pE (p, fS P (h)) = pE (P (h), fS P (h))
= S( P (h))
= S((h))
1
ce qui montre que pE (p, fS P (h)) = J,h
S((h)). Tout ceci conduit finalement lexpression

1  1
(X S) (x) = lim
J,h S((h)) S((0))
h 0 h
Cest la drive covariante de S dans la direction X|x .

Cette formule nous est familire et admet une interprtation gomtrique qui nous
est connue : nous comparons, dans lespace vectoriel Ex , les valeurs S(x) = S((0)) et
1
J,h
S((h)), cette dernire tant la valeur de S au dessus de (h) ramene horizontalement
au dessus de x.
De ces calculs, il faut retenir les correspondances :
sections de E (E) FG (P, V )
section
S fS
champ de vecteur sur M
X X h
drive covariante X S X h fS

fonctions G-quivariantes P V
fonction quivariante
champ relev horizontal dans P
drivation sur une fonction

qui fait de la drivation covariante sur les sections de E une drivation au sens des vecteurs
sur les fonctions G-quivariantes de P dans V .
Connexion
Si X (M ) est un champ de vecteur sur M et si f F (M ), alors nous avons dfini
une application X : (E) (E) qui vrifie :
X+X 0 S = X S + X 0 S ;
f X S = f X S ;
X (S + S 0 ) = X S + X S 0 ;
X f S = f X S + (X f )S.
Nous pouvons donc identifier une application
: (M ) (E) (E)
que nous appellerons une connexion sur E.
Connexion compatible avec une mtrique de fibr
Supposons que le fibr vectoriel E soit muni dune mtrique de fibr h. Nous dirons
que la connexion est compatible avec la mtrique de fibr, ou encore que cest une

160

Chapitre 3 Fibrs, connexions

connexion mtrique si, pour toutes sections S, S 0 (E), et tout champ de vecteurs
X (M ), nous avons
X h(S, S 0 ) = h(X S, S 0 ) + h(S, X S 0 )
Si nous enlevons la dpendance en X dans cette formule, nous avons
dh(S, S 0 ) = h(S, S 0 ) + h(S, S 0 )
o la dfinition de h sur 1 (M, E) (E) est vidente.
Si est une connexion compatible avec la mtrique de fibr, et si est un chemin dans
M , alors le transport horizontal J,t est une isomtrie entre (E(0) , h(0) ) et (E(t) , h(t) ).
La drivation covariante sur les formes
Puisque nous avons : (E) = 0 (M, E) 1 (M, E), il est souhaitable de ltendre
en
: r (M, E) r+1 (M, E)
Pour cela, nous posons naturellement, comme pour les sections de E,
r (P, V ) tensorielles
O

/ r+1 (P, V ) tensorielles

r (M, E)


/ r+1 (M, E)

est la drivation covariante sur r (M, E).


Il est possible de calculer explicitement lexpression de cette drivation. Pour cela,
soit r (M, E). Associons lui la forme tensorielle r (P, V ), par la relation :
X1 , . . . , Xr (M ), x M , p Px ((p) = x),
(X1 , . . . , Xr )(x) = pE (p, (X1h , . . . , Xrh )(p))
Par dfinition, nous avons
()(X0 , . . . , Xr )(x) = pE (p, (D)(X0h , . . . , Xrh )(p))
Or,
(D)(X0h , . . . , Xrh )(p) = (dP )(hX0h , . . . , hXrh )(p)
= (dP )(X0h , . . . , Xrh )(p)


r
X
i
h
h
i
h

=
(1) Xi (X0 , . . . . , Xr ) (p)
i=0

X
i<j

(1)i+j ([Xih , Xjh ], . . . . . , Xrh )(p)

Section 3.3. Connexions sur un fibr vectoriel associ

161

Comme est horizontale, nous avons


i

([Xih , Xjh ], . . . . . , Xrh ) = (h[Xih , Xjh ], . . . . . , Xrh )


i

= ([Xi , Xj ]h , . . . . . , Xrh )
Dautre part, nous avons remarqu que


i
h
h
h

pE p, Xi (X0 , . . . . , Xr )(p) = Xi (X0 , . . . , Xr )(x)


En regroupant tout cela, nous avons donc une expression de :
()(X0 , . . . , Xr ) =

r
X

(1)i Xi (X0 , . . . . , Xr )

i=0

(1)i+j ([Xi , Xj ], . . . . . , Xr )

i<j

Si V est une algbre associative, alors (M, E) est une algbre gradue. Dans ce cas,
il est facile de montrer que nous avons la rgle de drivation suivante :
( ) = () + (1)r
pour deux formes r (M, E) et (M, E) (le produit a t dfini en 3.2.2).
La courbure
Nous voyons que lexpression ci-dessus de est analogue celle donne pour la
diffrentielle sur une varit, et le calcul nous montre pourquoi. Cependant, nous savons
que la diffrentielle sur une varit est de carr nul. Cherchons ce qui se passe pour .
Nous avons 2 : r (M, E) r+2 (M, E). Nous nallons pas calculer 2 pour r quelconque, mais seulement pour r = 0, ce qui simplifie les calculs. Soient donc S (E) et
X, Y (M ). Alors
2 S(X, Y ) = X S(Y ) Y S(X) S([X, Y ])
= X Y S Y X S [X,Y ] S

= X Y Y X [X,Y ] S
Nous voyons que 2 nest pas toujours nulle. Sa nullit quivaut la nullit de la quantit
R(X, Y ) = X Y Y X [X,Y ]
pour tous X, Y (M ). Or, lapplication linaire R : 0 (M, E) 2 (M, E) nest autre
que la courbure de la connexion , ce que nous avons dj rencontr pour D sous la
forme D2 = () en 3.2.5.

162

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Une autre expression de


Nous allons donner maintenant une expression utile de sur (U, E) pour U un ouvert
dune carte de M . En effet, nous pouvons constater sur lexpression prcdente de que
cet oprateur nagit que localement. Cest dire que pour tout ouvert U de M , nous avons
(|U ) = ()|U . Il est donc lgitime, pour certains calculs, dutiliser une expression de
sur (U, E).
Nous nous plaons dans lidentification locale r (U, E) = r (U ) F (U ) (U, E). Dans
ce langage, lgalit X f S = f X S + (X f )S scrit
(f S) = f S + df S
et a t tendue en
: r (U ) F (U ) (U, E) r+1 (U ) F (U ) (U, E)
Pour S r (U ) F (U ) (U, E), nous allons montrer que
( S) = d S + (1)r S
Dans le second terme du second membre, on effectue le produit extrieur de avec la
1-forme qui apparat dans S 1 (U ) F (U ) (U, E).
Soient X0 , . . . , Xr r + 1 champs de vecteurs sur U (que lon peut considrer comme des
restrictions U de champs de vecteurs sur M ). Alors au dessus de U , nous avons
r

(d S +(1) S)(X0 , . . . , Xr ) =

r
X



i

(1) Xi (X0 , . . . . , Xr ) S
i

i=0

(1)i+j ([Xi , Xj ], . . . . . , Xr )S

i<j
r

+ (1)

r
X

(1)r (1)i (X0 , . . . . , Xr )Xi S

i=0

o le facteur (1)r (1)i dans la dernire somme est d la dfinition du produit extrieur.
Cest le cfficient (1)sign() . Nous navons pas somm ici sur toutes les permutations car
nous avons utilis le fait que tait antisymtrique. Il ne reste donc que les permutations
qui prennent le i-ime vecteur et lenvoient aprs le r-ime. Nous remarquons que deux
sommes peuvent se regrouper en utilisant la relation X f S = f X S + (X f )S avec
i

f = (X0 , . . . . , Xr ) et X = Xi . Ceci donne finalement


r

(d S +(1) S)(X0 , . . . , Xr ) =

r
X

(1) Xi (X0 ,

. . . , Xr )S

i=0

X
i<j

(1)i+j ([Xi , Xj ], . . . . . , Xr )S

Section 3.3. Connexions sur un fibr vectoriel associ

163

ce qui est lexpression donne plus haut de pour = S.


Il faut remarquer que dans cette expression que nous donnons de sur (U, E), il est
suppos que nous connaissons sur (U, E), et uniquement sur (U, E).
Le fait que le produit tensoriel soit transparent sur F (U ) est une contrainte sur les
objets que nous pouvons dfinir sur (U ) F (U ) (U, E). En effet, il faut vrifier ici, par
exemple, que ( f S) = (f S). Or, cest un exercice facile que de vrifier cela,
mais le facteur (1)r est indispensable, tout comme il est indispensable pour retrouver la
bonne expression de .
Dans le cas o M est une varit compacte, cette expression de est valable sur tout
M puisque (M, E) = (M ) F (M ) (E).
Remarque
On peut se donner un fibr vectoriel E sans le considrer comme associ un fibr
principal, et on peut dfinir la notion de connexion sur ce fibr vectoriel sans faire intervenir
de diffrentielle covariante. Pour cela, on choisit une distribution horizontale Hv E Tv E
supplmentaire au sous-espace vectoriel des vecteurs verticaux (tangent la fibre). La
connexion est alors dfinie sur les sections de E par la formule gomtrique faisant
intervenir le transport horizontal. Ensuite, on peut tendre tout (M, E) en prenant
pour dfinition la formule donnant ou bien la formule donnant ( S). La donne
dune telle connexion induit une connexion de fibr principal sur le fibr principal des
repres de E. La description prcdente est donc trs gnrale.

3.4.

Expressions locales

En physique, on utilise plus souvent les formes localement que globalement. Cest pourquoi nous voulons maintenant redescendre les divers objets dfinis sur un fibr principal
P et sur un fibr vectoriel associ, en des objets dfinis localement sur M . En particulier,
nous nous intressons aux formes de connexion et de courbure, ainsi quaux formes diffrentielles tensorielles. Nous rappelons que ces formes tensorielles sur P sont aussi des
formes sur M valeurs dans un fibr associ, et que ces formes se trivialisent localement
sur M . Dans ce qui suit, nous notons d la diffrentielle sur M .

3.4.1.

Prliminaires

Un calcul essentiel
Le calcul que nous nous proposons de prsenter ici est semblable celui rencontr en
3.2.6 pour tablir laction du groupe de jauge sur une connexion. Soit g : M G une
application diffrentiable. Soit X|x Tx M et (t) une courbe dans M telle que (0) = x et
(0)

= X|x . Alors g((t)) est une courbe dans G, qui donne par drivation en 0 un vecteur
de Tg(x) G. Par translation gauche, nous ramenons ce vecteur en Te G ' g. Nous avons

164

Chapitre 3 Fibrs, connexions

ainsi
1

g (x)


d
g (t)
g
dt
|t=0

Nous adoptons ici une notation multiplicative (nous identifions Lg avec le produit gauche
par g), qui est pleinement justifie pour une algbre de Lie matricielle, et qui est parfaitement correcte, moyennant les bonnes identifications, pour nimporte quelle algbre de Lie.
Nous avons alors


d

g (t)
= ( g)|x X|x
= dg|x (X|x )
dt
|t=0
o dg = gdx est une 1-forme sur M valeurs dans Tg(x) G. Nous avons pris des indices
grecs () pour les coordonnes sur M afin dviter par la suite les interfrences avec les
indices des ouverts qui sont latins. Nous voyons ainsi que g 1 (x)dg|x (X|x ) g pour tout
X|x Tx M . Cest dire que g 1 dg est une 1-forme diffrentielle sur M valeurs dans g.
On peut montrer facilement que cette 1-forme nest autre que g o est la forme de
Maurer-Cartan sur G.
Soit maintenant s : U 1 (U ) une trivialisation locale du fibr principal P , associe
une trivialisation locale (U, ) de P . Toute autre trivialisation locale s0 : U 1 (U ) au
dessus de U se relie la prcdente par une relation du type
s0 (x) = s(x) g(x)
o g : U G est une application diffrentiable (nous supposons toujours que nos sections
sont diffrentiables).
Soient X|x Tx M et comme prcdemment. Alors


d 0
0
s X|x =
s (t)
dt
|t=0


d
=
[s (t) g (t)]
dt
|t=0
"
"
 #
 #
d
d
=
s (t)
g(x) + s(x)
g (t)
dt
dt
|t=0
|t=0
o nous avons utilis navement la notation multiplicative et la formule de la drive
dun produit. Nous rcrivons cette expression sous la forme
"
"
 #
 #

d
d
s0 X|x =
s (t)
g(x) + s(x) g(x)
g 1 (x)g (t)
dt
dt
|t=0
|t=0
= (s X|x ) g(x) + s0 (x) g 1 (x)dg|x (X|x )
o nous avons utilis le rsultat prliminaire sur la signification de g 1 dg. Interprtons les
deux termes cette somme :

Section 3.4. Expressions locales

165

Le premier est la multiplication droite dun vecteur de 1 (U ) par un lment


de G : en fait, ce terme vient de laction droite de G sur P et vaut donc
eg(x) (s X|x )
Ts(x) R
Le second terme est la multiplication dun point de P par un vecteur de g : cest
laction infinitsimale droite de G sur P . Cest donc la drive en 0 de p exp(tY )
o Y = g 1 (x)dg|x (X|x ) g et p = s0 (x). Cest donc Y|pv , cest dire
 1
v
g (x)dg|x (X|x ) |s0 (x)
Nous avons donc finalement la relation suivante :


eg(x) s X|x + g 1 (x)dg|x (X|x ) v 0
s0 X|x = R
|s (x)
pour s0 (x) = s(x) g(x) au dessus de U .
Lapplication relvement horizontal
Comme premire application de cette relation, nous pouvons donner une expression
explicite de lapplication relvement horizontal
Tx M Hp
X|x 7 X|ph
que nous avions dfinie auparavant. En effet, il est facile, grce au calcul prcdent, de
montrer que
X|ph = h s X|x
pour nimporte quelle section locale s telle que s(x) = p.
En effet, cette expression est indpendante du choix de la section locale, car si s0 est
une autre telle section, avec s0 (x) = p, alors h applique la relation que nous venons de
montrer donne
eg(x) s X|x
h s0 X|x = h R
puisque lautre terme est vertical. Nous avons de plus g(x) = e, donc il reste
h s0 X|x = h s X|x
Si maintenant q = p g est un autre point de Px , et si s0 est une autre section telle que
s0 (x) = q, alors notre dfinition donne, avec les notations ci-dessus,
X|qh = h s0 X|x




eg(x) s X|x + g 1 (x)dg|x (X|x ) v 0
=h R
|s (x)
eg(x) s X|x
=hR
eg(x) h s X|x
=R
eg(x) X|ph
=R

166

Chapitre 3 Fibrs, connexions

eg = R
eg h. Ceci prouve que nous avons bien lapplication
puisque g(x) = g et h R
h
X 7 X qui a t dfinie en 3.2.1.
Trivialisation locale dune forme tensorielle
Soit r (P, V ) une forme tensorielle de type (`, V ) sur P . Nous lui avons associ
des formes locales valeurs dans V , par la relation
h
h
|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = |s(x) (X1|s(x)
, . . . , Xr|s(x)
)

pour s : U 1 (U ) section locale trivialisante de P . Avec lexpression prcdente de X h ,


cette formule devient
|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = |s(x) (h s X1|x , . . . , h s Xr|x )
Or, est horizontale, donc il nest pas ncessaire de faire apparatre lapplication h :
|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = |s(x) (s X1|x , . . . , s Xr|x )
ou encore
|x (X1|x , . . . , Xr|x ) = (s |s(x) )(X1|x , . . . , Xr|x )
cest dire finalement, et tout simplement,
= s
Cest un rsultat que nous utiliserons par la suite.
Relvement horizontal de chemins
Soit un chemin dans M , avec (0) = x, et soit U un ouvert de M contenant x. Notons
P un relvement horizontal de dans P , avec P (0) = p. Nous allons montrer lexistence
et lunicit de ce P . Soit s : U P une section locale trivialisante de P , avec s(x) = p.
Le chemin P peut alors scrire, au dessus de U : P (t) = s (t) g(t) avec g(t) G et
g(0) = e.
Nous nous donnons maintenant sur un voisinage de dans U , une section qui prolonge
P , que nous notons sP : U P , telle que sP ((t)) = P (t). Nous prolongeons de mme
g : U G afin que sP = s g sur U . Tout ceci est fait dans le but de pouvoir diffrentier sP
et g sur U . Mais le rsultat final ne dpendra pas de ces prolongements car ces diffrentielles
ne seront prises que le long de la courbe .
|s ((t)) =
Soit X|(t) un vecteur tangent en (t). Alors il est facile de voir que X
P
sP X|(t) est le vecteur tangent P en P (t). Le calcul ci-dessus donne alors


eg s X|(t) + g 1 ((t))dg|(t) (X|(t) ) v
sP X|(t) = R
|s

P ((t))

Section 3.4. Expressions locales

167

o dg|(t) (X|(t) ) = dg(t)/dt puisque nous sommes au dessus de . En appliquant sur chaque
membre la 1-forme de connexion , en restant au dessus de , et en utilisant lquivariance
de , nous obtenons
dg(t)
0 = g 1 (t)(s X|(t) )g(t) + g 1 (t)
dt
cest dire
dg(t)
= (s X|(t) )g(t)
dt
Cest une quation diffrentielle du premier ordre, dont linconnue est lapplication g, qui
admet donc une unique solution lorsque g(0) est donn. Cest dire que le relvement
horizontal de dans P existe et est unique pour une condition initiale fixe.

3.4.2.

La 1-forme de connexion et la courbure

Nous allons utiliser le calcul prcdent pour trouver lexpression du recollement des
formes locales de la 1-forme de connexion, ainsi que des formes locales de la courbure.
La connexion
Considrons un systme de trivialisations locales de P travers les sections locales si :
Ui 1 (Ui ) o comme dhabitude si (x) = i (x, e). Nous pouvons redescendre localement
la 1-forme de connexion sur P sur chacun des ouverts Ui en posant
Ai = si
qui est une 1-forme sur Ui valeurs dans g. Nous dirons que les Ai sont les 1-formes de
connexion locales. Attention, la forme de connexion ntant pas horizontale, les Ai
ne sont pas les trivialisations locales que nous avons dfinies pour les formes tensorielles,
mme si lexpression utilise pour les dfinir est la mme. Dans ce qui suit, nous allons
tablir les relations entre ces 1-formes locales de connexion.
Sur Ui Uj 6= , nous avons si gij = sj . Soient x Ui Uj 6= et X|x Tx M . La
relation que nous avons tablie donne, dans ce contexte,
h
iv
eg (x) si X|x + g 1 (x)dgij (X|x )
sj X|x = R
ij
ij
|x
|sj (x)

Appliquons alors aux deux membres de cette expression :




eg (x)
Aj |x (X|x ) = R
(si X|x ) + gij1 (x)dgij |x (X|x )
ij
|si (x)

En utilisant lquivariance de , nous trouvons :


Aj = gij1 Ai gij + gij1 dgij
Ce sont les formules de recollement des 1-formes de connexion locales Ai sur les ouverts
Ui Uj 6= .

168

Chapitre 3 Fibrs, connexions

Rciproquement, si nous nous donnons, sur un systme de trivialisations locales, de


telles 1-formes locales, qui se raccordent selon ces formules, alors il existe une unique 1forme de connexion sur P qui les redonne par ces trivialisations. Il est donc quivalent de
se donner cette famille de 1-forme sur des ouverts de M ou de se donner la 1-forme de
connexion sur P .
La courbure
Pour la courbure, nous posons, de la mme faon
Fi = si
qui sont les 2-formes de courbure locales. Ici, il sagit bien des trivialisations locales
au sens des formes tensorielles, puisque est tensorielle. En utilisant les quations de
structure de Cartan, il est facile dtablir que
Fi = dAi + Ai Ai
1
= dAi + [Ai , Ai ]
2
Ces identits porterons encore le nom dquations de structure de Cartan. Ces 2-formes
de courbure locales se recollent selon les formules de recollement
Fj = gij1 Fi gij
sur tout Ui Uj 6= . Ces relations sont des consquences directes du fait que est une
forme tensorielle de type (Ad, g) sur P et que les Fi en sont les formes locales sur M .
Elles sont bien sr compatibles avec les formules de recollement trouve pour les Ai et les
quations de structure de Cartan ci-dessus.
De part sa nature tensorielle, la courbure peut donc tre vue de trois faons diffrentes :
forme tensorielle de type (Ad, g) sur P , F forme sur M valeurs dans le fibr vectoriel
associ AdP , {Fi }iI formes locales sur M valeurs dans g se recollant par les formules
ci-dessus. Par contre, la connexion nadmet que deux interprtations : forme sur P ou
{Ai }iI formes locales sur M avec les formules de recollement tablies auparavant. La
connexion ne peut donc jamais tre considre comme une forme globale sur M . Comme
nous le verrons par la suite, ceci a des consquences en physique des thories de jauge.
Cependant, si et 0 sont deux 1-formes de connexion sur le fibr principal P , dexpressions locales Ai et A0i , alors 0 est une 1-forme sur P valeurs dans g, dont lexpression
locale est Ai A0i . On remarque alors que ces 1-formes locales sur les ouverts Ui de M valeurs dans g ont de bonnes proprits de recollement. Donc les Ai A0i sont les expressions
locales dune 1-forme sur M valeurs dans AdP ; cest dire encore que 0 est tensorielle, comme il est facile de le vrifier directement. Ceci donne lensemble des connexions
sur P une structure despace affine, dont lespace vectoriel associ est 1 (M, AdP ).

Section 3.4. Expressions locales

3.4.3.

169

La diffrentielle covariante

De la mme faon que nous venons de descendre sur M (localement) la connexion


et la courbure, nous allons y descendre la diffrentielle covariante, dont nous donnerons
lexpression sur les trivialisations locales de formes tensorielles.
Expressions locales de la drive covariante
Afin dallger les critures, nous oublions les indices de louvert U de trivialisation :
nous notons A = s et F = s . Pour forme quelconque sur P valeurs dans V espace
vectoriel munie dune reprsentation ` de G, nous dfinissons de mme = s . Sur U ,
nous dfinissons la drive covariante locale sur :
U = s D
o D est la diffrentielle covariante dfinie auparavant.
Si est tensorielle de type (`, V ) sur P , alors nous savons que D = dP +() o
est la reprsentation de g induite par ` sur V . Pour = s , nous avons donc limportante
formule
U = d + (A)
Cette expression de U nest valable que pour expression locale sur M dune forme
tensorielle sur P . En particulier, pour la forme de courbure , tensorielle de type (Ad, g),
nous avons
U F = dF + [A, F ]
Nous ne pouvons pas appliquer cette expression A lui-mme (dans ce cas, F = U A =
dA + 21 [A, A] est donne par les quations de structure de Cartan).
Dautre part, de D = 0 nous tirons lidentit de Bianchi locale :
dF + [A, F ] = 0
Il est aussi facile dtablir que
U U = (F )
en utilisant la relation D2 = .
Lien avec la physique des champs de jauge
Il est temps maintenant de faire le lien avec la physique. Nous supposons que g est une
algbre de Lie matricielle. Posons {Ei } une base de g (ce sont des matrices). Alors nous
avons A = A dx , o A = Ei Ai , et de mme, F = 21 F dx dx (sommation sur tous
i
les indices , ), avec F = Ei F
.
Nous voyons pleinement ici le rle des indices : comme les Ei sont des matrices dans
g, A est elle-mme une matrice dans g, que lon crit A ab . Nous avons donc deux sortes
dindices trs diffrents : se rfre aux coordonnes sur M , alors que a, b sont les indices

170

Chapitre 3 Fibrs, connexions

dune matrice. Cest ce que nous avions dj rencontr avec la connexion kij . Nous avons
la mme distinction pour F ab , comme nous lavions vu sur Rk ` ij (nous rexaminons en
dtail plus loin le cas des connexions linaires la lumire de ce qui vient dtre fait).
Les quations de structure de Cartan donnent alors
F = A A + [A , A ]
i
i
F
= Ai Ai + Cjk
Aj Ak
i
En physique, les Ai sont les champs de jauge (A est le potentiel de jauge), et les F
sont
les champs physiques associes. Ces champs physiques sont, comme nous lavons vu
plusieurs fois, lexpression locale dun objet mathmatique dfini sur la varit de base
valeurs dans un fibr. Ce nest pas le cas pour les potentiels, qui ne sont que lexpression
locale dun objet dfini sur le fibr principal.
Dans ce contexte, ce que les physiciens appellent une transformation de jauge peut
sinterprter de deux faons diffrentes. La premire consiste dire que lon fait un choix
diffrent de la section trivialisante s. Si nous prenons une autre section s0 sur le mme
ouvert U , et notons A0 et F 0 les champs correspondants, alors nous savons quil existe
g : U G telle que s0 (x) = s(x) g(x). Les calculs effectus jusquici montrent alors que

A0 = g 1 Ag + g 1 dg
F 0 = g 1 F g
Cest bien ce que les physiciens ont lhabitude dappeler une transformation de jauge.
Mathmatiquement, il ne sagit que de prendre une base diffrente pour reprer les
objets (la section locale trivialisante), cest pourquoi nous dirons quil sagit dune transformation de jauge passive. En dautres termes, il sagit de changer la faon dont nous
dcrivons localement le systme, et non pas le systme lui-mme. Lautre interprtation
consiste changer de connexion sur le fibr P par action dun lment du groupe de jauge
du fibr, comme nous lavons vu en 3.2.6. Dans ce cas, en utilisant la mme trivialisation
locale, les nouvelles formes de connexion ou de courbure locales se relient au prcdentes
par les formules ci-dessus, o g doit tre interprt comme lexpression locale dun lment
du groupe de jauge. Dans ce cas, nous dirons quil sagit dune transformation de jauge
active. Dans ce cas en effet, les points du fibr principal bougent sous laction du groupe
de jauge. Dans une thorie de jauge, cest cette dernire transformation que nous devons
considrer comme une vraie symtrie. Il faut noter que compte-tenu de la topologie globale
du fibr principal, cette dernire symtrie est plus contraignante que la prcdente.
Si est un champ tensoriel de type (V, `) sur P , trivialis par s en = s , alors il
est facile de montrer que la nouvelle trivialisation locale de par s0 vaut
0 = `g1
Cest ce que les physiciens appellent une transformation de jauge sur un champ de matire.
Il faut noter que l encore, il est utile de distinguer les transformations passives et actives.

Section 3.4. Expressions locales

171

Nous avons dfini U en partant de D sur P . Nous aurions pu aussi partir de


sur (M, E) pour E = P ` V (avec les notations prcdentes), puisque nous savons
passer dune forme sur M valeur dans E son expression locale valeurs dans V . En
gnral, en physique, la varit de base M est lespace-temps. Les champs sont donc dfinis
dessus, et non sur P . Donc tout champ physique : U V dfini localement doit tre
considr comme lexpression locale dun champ dfini sur M tout entier valeurs dans
le fibr vectoriel E. La drive covariante locale de est lexpression usuellement prise par
les physiciens pour exprimer le couplage (dit minimal ) entre un champ de matire
et un champ de jauge A. Nous voyons que lexpression U donne ci-dessus nest que
lexpression locale dun objet dfinie globalement sur M : (ou sur P : D). Il faut
noter que ce couplage a t dfini lorigine par les physiciens pour tre compatible avec
les transformations de jauge donnes ci-dessus sur A et .

3.5.

Le fibr principal L(M )

la lumire de tout ce qui vient dtre introduit, il est possible de reconsidrer les fibrs
naturels introduits jusquici sur une varit (fibr tangent, cotangent, des tenseurs...) et
dintroduire dautres fibrs. Le fibr principal commun tous ces fibrs vectoriels est le
fibr des repres L(M ).

3.5.1.

Le fibr principal L(M )

Rappels
Le fibr des repres L(M ) a t introduit en 3.1.1. Au dessus de chaque point de M , la
fibre est lensemble des bases de lespace tangent en ce point. Chaque point de L(M ) reprsente donc un repre, au sens o il contient un point de la varit M et une base de lespace
tangent en ce point. Le groupe GL(n, R) agit droite transitivement sur chacun des ensembles de bases. L(M ) est ainsi un fibr principal de groupe de structure GL(n, R). Nous

b
rappelons que laction deGL(n,
R)
sur
L(M
)
est
donne
par
(x,
{e
})

7
x,
{e
G
}
,
a|x
b|x
a

avec (Gba ) GL(n, R) et ea|x un lment de Lx (M ). Il est toujours possible de rduire le
groupe de structure de L(M ) O(n, R) en introduisant une mtrique riemannienne (quelconque) sur M , puis en considrant le sous-fibr de L(M ) constitu des bases orthonormales
pour cette mtrique. Le fibr obtenu est le fibr orthogonal sur M , not O(M ). Dans le
cas o M est orientable, il est possible de rduire le groupe de structure SO(n, R), et de
dfinir le fibr SO(M ) des bases orthonormales orientes au dessus de M .
Nous allons maintenant dcrire quelques fibrs associs L(M ).
Le fibr tangent T M , de fibre Rn , est associ la reprsentation ` dfinie par (X a )
Rn 7 (Gab X b ) o (Gab ) GL(n, R).
Le fibr cotangent T M , de fibre Rn , est associ la reprsentation contragrdiente
`c de la prcdente. Elle est donne par (a ) Rn 7 (b (G1 )ba ). Ici, on identifie Rn son

172

Chapitre 3 Fibrs, connexions

propre dual. De faon vidente, T M est aussi le fibr dual du fibr T M .


Le fibr de tenseurs T r,s M , de fibre
n
R
Rn} |Rn {z
Rn}
| {z
s fois

r fois

est associ la reprsentation produit tensoriel


`s,r = `| {z
}` `|c {z
`}c
s fois

r fois

des reprsentations prcdentes, et prend donc la forme


(T a1 ...as b1 ...br ) 7 Gac11 Gacss T c1 ...cs d1 ...dr (G1 )db11 (G1 )dbrr

Le fibr de tenseurs T r,s M peut aussi tre considr comme le fibr produit tensoriel

T M}
T r,s M = T
T M} T
| M {z
| M {z
s fois

r fois

V
Comme il a dj t vu, le fibr des formes diffrentielles T M est obtenu comme
une somme directe de produits antisymtriques du fibr T M .
Le fibr adjoint AdL(M ), de fibre lalgbre de Lie gl(n, R) de GL(n, R), nest autre que
le fibr T 1,1 M . En effet, lalgbre de Lie gl(n, R) sidentifie gl(n, R) = M (n, R) = L (Rn ).
Or, nous avons vu, lors des rappels sur les tenseurs, que L (Rn ) sidentifie Rn Rn ,
o le dual de Rn est identifi lui-mme. La reprsentation Ad de GL(n, R) sur gl(n, R)
nest autre, dans cette identification, que la reprsentation `1,1 = ` `c . Le fibr AdL(M )
sidentifie aussi au fibr End(T M ) des endomorphismes de T M . En particulier, les sections
de ce fibr forment une algbre associative.
Par la suite, nous noterons , c et s,r les reprsentations induites de lalgbre de Lie
gl(n, R) des reprsentations `, `c et `s,r de GL(n, R).
Trivialisations locales
tant donne une carte locale (U, ) de M , il est possible de lui associer une section

i
locale trivialisante sU de L(M ), en prenant sU (p) = { x
i (p)} pour tout p U , o les x
sont les coordonnes locales de la carte (U, ).
Maintenant, il est naturel de reconsidrer les repres non holonomes sur M comme
des trivialisations locales du fibr principal L(M ). En effet, si {ea } est un tel repre non
holonome au dessus dun ouvert U de M , alors sU (p) = {ea (p)} est une section locale
trivialisante de L(M ). Notons {a } le repre dual de {ea } au dessus de U , et posons enfin
c
[ea , eb ] = Cab
ec les crochets de Lie des champs de vecteurs de ce repre. Nous rappelons
que nous avons alors1
1 a b
da = Cbc
c
2
1

Dans toutes les formules qui seront crites ici, nous sommerons systmatiquement sur toutes les valeurs
des indices rpts.

Section 3.5. Le fibr principal L(M )

173

Dans le cas o ea = xa , la base duale nest autre que a = dxa .


Ces trivialisations locales du fibr L(M ) induisent des trivialisations locales des diffrents fibrs vectoriels associs mentionns auparavant. Dans le cas du fibr T M , cette
trivialisation permet dcrire tout vecteur X|p Tp M , avec p U , comme X|p = X|pa ea (p).
De mme, pour T M , on dcompose toute forme (p) Tp M en a (p)a (p). Les tenseurs
se dcomposent quant eux sur des bases du type
ea1 (p) eas (p) b1 (p) br (p)
sous la forme
T (p) = T a1 ...as b1 ...br (p)ea1 (p) eas (p) b1 (p) br (p)

3.5.2.

Connexions linaires

Considrons maintenant une connexion sur L(M ). Cette connexion dfinit sur les
sections des fibrs vectoriels associs T M , T M et T s,r M une drivation covariante , qui
nest autre quune connexion linaire au sens dfini en 1.3.1. Sa courbure R = 2 est la
courbure de Riemann et elle est donne par la formule
R(X, Y ) = X Y Y X [X,Y ]
R est un lment de 2 (M, AdL(M )).
Soit (U, ) une carte locale de M , dont le systme de coordonnes est (xi ). On peut
utiliser cette carte comme trivialisation locale de L(M ), et chercher la 1-forme locale de
connexion A associe sur U . A est une 1-forme sur U valeurs dans lalgbre de Lie
gl(n, R) = M (n, R) = L (Rn ). En ralit, compte-tenu des relations obtenues en 3.4.3, il
nous suffit de trouver les expressions des quantits (A), c (A) et s,r (A) pour connaitre
les expressions locales de la drive covariante sur les champs de vecteurs, les formes, et
les tenseurs. Les trivialisations locales des fibrs considrs se font grce au systme de
coordonnes locales (xi ), et il est ainsi facile de voir que dans ces trivialisations, on a les
expressions
((A)X)i = ikj X j dxk
( c (A))i = jki j dxk
!
s
r
X
X
i
i
...i
( s,r (A)T ) 1 s j1 ...jr =
k`p T i1 ...ip1 `ip+1 ...is j1 ...jr
`kjp T i1 ...is j1 ...jp1 `jp+1 ...jr dxk
p=1

p=1

o les ikj ne sont autres que les symboles de Christoffel associs la connexion linaire
dfinie par . Ces relations donnent alors directement les expressions de U sur les champs
de vecteurs, les formes et les tenseurs : ce sont les expressions donnes en 1.3.1.
Il est facile de gnraliser ces expressions au cas o la trivialisation locale de L(M ) est
donne par un repre non holonome. Dans ce cas, avec les notations introduites jusquici,

174

Chapitre 3 Fibrs, connexions

il est naturel dintroduire la 1-forme de connexion locale sous la forme dune matrice
A = ( a b ) avec
a b = acb c
et
acb = Uec eb

a

La 1-forme de connexion locale A correspond donc la matrice () dfinie en 1.4.4. Avec


cette nouvelle notation, on obtient les expressions
a
U X = dX a + a b X b

U a = da b a b
s
X
a1 ...as
U
a1 ...as
T
= dT
ap c T a1 ...ap1 cap+1 ...as b1 ...br
b1 ...br +
b1 ...br
p=1
r
X

c bp T a1 ...as b1 ...bp1 cbp+1 ...br

p=1

Maintenant, la courbure se trivialise sous la forme dune matrice de 2-formes (locales)


F = (Ra b ) = (Ra b cd c d ). F correspond la matrice (R) introduite en 1.4.4. Comme
R = = d + , on obtient
Ra b = d a b + a c c b
Cest la seconde quation de structure de Cartan crite en 1.4.4. La diffrentielle
covariante de R est nulle : R = 0. Ceci se traduit localement par
dRa b + a c Rc b c b Ra c = 0
Cest la seconde identit de Bianchi crite en 1.4.4.
Nous avons donc les correspondances suivantes entre les objets introduits en 1.4.4 et
ceux introduits dans le cadre gnral de la thorie des fibrs :
F = R 2 (M, AdL(M ))
A = () 1 (U, M (n, R))
F = (R) 2 (U, M (n, R))
Nous constatons ainsi qu aucun moment nous navons introduit de formes tensorielles sur
L(M ), et que les espaces dans lesquels vivent les objets introduits sont du type (M, E)
ou (U, V ).
Maintenant, les relations
()0 = G()G1 + GdG1
(R)0 = G(R)G1

Section 3.5. Le fibr principal L(M )

175

introduites en 1.4.4 sont les formules de recollement des formes locales A = () et F = (R)
lors dun changement de repre non holonome sur un ouvert U de M , avec G : U
GL(n, R).
Dun point de vue purement gomtrique, si est une courbe dans M , nous avons dfini
ce quest un relvement horizontal de dans le fibr vectoriel T M . Cest une courbe T M
dans T M qui se projette sur par , et telle que chacun de ses vecteurs tangents soit
horizontal pour la connexion introduite. Or, une courbe dans T M au dessus de est tout
simplement un champ de vecteurs Y (t) le long de , notion introduite en 1.3.1. Comme il
est alors facile de le constater, une telle courbe est horizontale si et seulement si elle est
parallle le long de ( DY
(t) = 0). Nous retrouvons ainsi linterprtation gomtrique de
dt
la connexion donne en 1.3.1.
Nous avons pu justifier des relations introduites en 1.4.4 (la seconde quation de structure de Cartan et la seconde identit de Bianchi) dans un cadre plus gnral que celui des
connexions linaires. Cependant, il reste deux relations dmontrer, celles impliquant la
torsion. Pour cela, il faut introduire un nouvel objet sur le fibr L(M ).

3.5.3.

La torsion revisite

Nous allons voir, dans les constructions qui vont suivre, que la torsion est une notion spcifique au fibr principal des repres L(M ) et que la notion de torsion nest pas
gnralisable aux autres fibrs principaux.
La forme de soudure
Nous allons introduire une 1-forme diffrentielle canonique
1 (M, T M )
en posant, pour tout X|x Tx M ,
|x (X|x ) = X|x
Cest la 1-forme de soudure sur M . Comme on peut le voir sur cette dfinition, la forme
de soudure, sous cette forme, nest autre que lapplication identit T M T M . Cependant,
nous allons constater quil est possible den extraire la torsion !
cette 1-forme de soudure est associe une 1-forme sur L(M ) valeurs dans Rn ,
tensorielle de type (`, Rn ). Dcrivons cette 1-forme. Un point p L(M ) se dcrit comme
p = (x, {
ea|x }) o x M et les ea|x sont n vecteurs indpendants de Tx M (nous avons plac
une barre sur ces vecteurs pour ne pas les confondre avec les vecteurs de la trivialisation
a
locale de L(M )). Soit {|x
} la base duale de {
ea|x } dans Tx M . Enfin, soit : L(M ) M
la projection du fibr principal, (p) = x. Pour tout X|p Tp L(M ), considrons les n rels
a
|x
Tp (X|p ). Nous dfinissons

a
Tp (X|p ) Rn
L(M )|p (X|p ) = |x

176

Chapitre 3 Fibrs, connexions

cest dire
a
Tp
L(M )|p = |x

Alors L(M ) est la 1-forme tensorielle sur L(M ) qui est associe .
Gomtriquement, sa valeur est construite de la faon suivante. Tout X|p Tp L(M ) se
projette en un vecteur X|x = Tp (X|p ) de Tx M . Ce vecteur peut son tour tre dcompos
a
sur la base {
ea|x } de Tx M donne par p : X|x = X|x
ea|x . L(M ) associe X|p les n coordonnes
a
X|x
.
Par construction, L(M ) est horizontale. Vrifions quelle est quivariante de type (`, Rn ).
eG (p) = p G laction droite de G sur L(M ). Nous
Pour G = (Ga b ) GL(n, R), notons R
avons, par dfinition de cette action

p G = x, {
eb|x Gb a }
n
o
b
eG = Tp ( R
eG ) =
La base duale est alors (G1 )a b |x
. Dautre part, nous avons TpG Tp R
eG = . Donc, pour tout X|p Tp L(M ), nous avons TpG (R
eG X|p ) =
Tp puisque R
Tp (X|p ). Ceci conduit




e L(M )|pG (X|p ) = L(M )|pG R
eG X|p
R
G


b
= (G1 )a b |x
Tp (X|p )
= `(G1 )L(M )|p (X|p )
Finalement, nous avons bien lexpression de lquivariance :
e L(M ) = `(G1 )L(M )
R
G

Cherchons maintenant lexpression locale de la 1-forme de soudure. Cette expression


locale est un vecteur n composantes dont les entres sont des 1-formes locales. Nous
remarquons que pour tout X (M )
(a ea )(X) = a (X)ea = X
Donc localement, au dessus de louvert U sur lequel sont dfinis le repre non holonome
{ea } et sa base duale {a }, peut scrire (X) = (a ea )(X) = X. Lexpression locale
de dans cette trivialisation est donc constitu des n 1-formes locales a . Grce cette
trivialisation, il est possible de calculer . En effet, localement on a :
a
U = da + a c c
donc
= (da + a c c ) ea


1 a b
c
a b
c
= Cbc + bc ea
2
1 a
a
= (bc acb Cbc
) b c ea
2
= T a ea

Section 3.5. Le fibr principal L(M )

177

a
o les T a = 21 (abc acb Cbc
) b c sont les 1-formes de torsion de la connexion
introduites en 1.4.4. Nous avons donc montr que

= T
o 1 (M, T M ) est la 1-forme de soudure sur M , et T 2 (M, T M ) est la 2-forme
de torsion de la connexion. En particulier, nous avons
T a = da + a b b
Cest la premire quation de structure de Cartan crite en 1.4.4.
Maintenant, nous avons T = 2 . Or, nous savons que 2 = R, donc T = R .
Ceci scrit encore, localement,
dT a + a c c = Ra b b
Cest la premire identit de Bianchi crite en 1.4.4. On remarquera que dans lexpression R , il faut considrer R comme une forme diffrentielle valeurs dans le fibr des
endomorphismes de T M .
Une autre faon de voir la torsion
La 1-forme de soudure est donc gnratrice de la 2-forme de torsion. Ceci permet de
comprendre un peu mieux lorigine de la torsion, et en particulier, de la possibilit de la
dfinir seulement pour des connexions linaires (puisque la forme de soudure nest dfinie
que pour le fibr vectoriel T M ). Nous allons voir maintenant une autre faon de retrouver
la forme de torsion, en se plaant cette fois sur le fibr cotangent.
Considrons donc le fibr vectoriel T M . Alors il est facile de voir quau dessus dun
ouvert U dune carte de M nous avons r (U, T M ) = r (U ) F (U ) 1 (U ). Pour r = 0,
nous avons 0 (U ) = F (U ), et alors nous pouvons identifier
0 (U ) F (U ) 1 (U ) = F (U ) F (U ) 1 (U ) = 1 (U )
de faon naturelle. De mme, nous identifions
1 (U ) F (U ) 1 (U ) = (U, T (0,2) M )
Grce ce qui t vu de faon gnrale sur les drives covariantes, on peut considrer que
la connexion linaire ralise une application
: 1 (U ) 1 (U ) F (U ) 1 (U )
Nous avons une projection naturelle
pA : 1 (U ) F (U ) 1 (U ) 2 (U )

178

Chapitre 3 Fibrs, connexions

qui consiste antisymtriser, cest dire effectuer le produit de deux 1-formes dans
(U ). Nous posons, pour Sab a b 1 (U ) F (U ) 1 (U ) = (U, T (0,2) M )
1
pA (Sab a b ) = (Sab Sba )a b
2
Cette projection permet de construire lapplication
pA : 1 (U ) 2 (U )
Dautre part, la diffrentielle ordinaire sur M ralise une application
d : 1 (U ) 2 (U )
Il est naturel de vouloir comparer ces deux applications. Pour cela, soit 1 (U ),

(d pA ) = d pA db b cab c a b

= (ea b )a b + c dc pA (ea b )a b cab c a b
=

1 c
1
1
[ea b eb a ] Cab
c [ea b eb a ]
2
2
2
!
1 c
+ [ab cba ] c a b
2

1 c
c
(ab cba Cab
) c a b
2
1 c
c a b
= Tab
2
= T a a
= (T )
=

o les T a = 12 Tbca b c sont les 2-formes de torsion et (T ) signifie que lon prend pour
argument de la partie vecteur de T . (T ) est alors une 2-forme. Nous concluons de ce
calcul que d pA mesure la torsion de la connexion linaire .

3.6.

Classes caractristiques

Rfrences : [2], [3], [5], [6], [12], [16], [18], [20], [26].
La thorie des classes caractristiques est un ingrdient essentiel de la classification
des fibrs. Il nest pas surprenant que les objets introduits dans ce contexte soient dune
grande importance en physique thorique, compte-tenu de lutilit des fibrs. Les classes
caractristiques sont des classes de cohomologie dans la cohomologie de de Rham de la
varit de base. Deux fibrs isomorphes ont mmes classes caractrisques. Dans ce qui suit,
ces classes sont construites partir des structures diffrentielles introduites auparavant sur

Section 3.6. Classes caractristiques

179

les fibrs (connexion et courbure). Il existe une autre mthode, plus topologique pour les
dfinir, quil serait trop long dexposer ici. Lide est de construire des formes diffrentielles
fermes sur la varit de base partir de la forme de courbure dune connexion sur le fibr
considr. On ralise cela grce des polynmes spciaux, les polynmes invariants.

3.6.1.

Polynmes invariants

Soient G un groupe de Lie et g son algbre de Lie. Notons Sp g lespace vectoriel des
applications p-linaires symtriques sur g valeurs dans C (ou dans R selon la nature de
lalgbre de Lie). Lespace vectoriel
M
Sg =
Sp g
p0

peut tre muni dun produit qui en fait une algbre : pour tous P Sp g , Q Sq g et
X1 , . . . , Xp+q g, nous posons
(P Q)(X1 , . . . , Xp+q ) =

X
1
P (X(1) , . . . , X(p) )Q(X(p+1) , . . . , X(p+q) )
(p + q)! S
p+q

Nous dirons que P Sp g est G-invariant si pour tout g G et tous X1 , . . . , Xp g,


nous avons
P (Adg X1 , . . . , Adg Xp ) = P (X1 , . . . , Xp )
En crivant cette relation pour g = exp tX avec X g, et en drivant par rapport t,
nous obtenons en t = 0 :
p
X

P (X1 , . . . , [Xi , X], . . . , Xp ) = 0

i=1

Nous notons PIp (g ) le sous espace vectoriel de Sp g des lments G-invariants. Il est facile
de voir que
M p
PI (g ) =
PI (g )
p0

est une sous-algbre de Sg . Cest la sous-algbre des polynmes invariants sur g.


Soit X g. Pour tout P PIp (g ), nous notons P (X) = P (X, . . . , X). Avec cette
notation, nous avons donc
P (Adg X) = P (X)

3.6.2.

Lhomomorphisme de Weil

Polynmes de formes diffrentielles


Pour 1 k p, soient k rk (U, g) p formes diffrentielles sur un ouvert U de M
valeurs dans lalgbre de Lie g de G, et soit P PIp (g ). Nous pouvons crire, pour tout

180

Chapitre 3 Fibrs, connexions

1 k p, k = ki Ei o ki rk (U ) et {Ei } est une base de g. Nous dfinissons alors


P (1 , . . . , p ) r1 ++rp (U )
en posant
P (1 , . . . , p ) = 1i1 pip P (Ei1 , . . . , Eip )
Pour tout r (U, g), nous notons plus simplement
P () = P (, . . . , ) pr (U )

Recollement
Jusqu maintenant, nous navons pas utilis linvariance de P . Cest dans ce qui suit
que se rvle limportance de cette proprit.
Soit P (M, G) un fibr principal muni dune 1-forme de connexion , et soit {(Ui , si )}
un systme de trivialisations locales du fibr principal P (M, G), o les si sont des sections
locales. Notons Ai = si et Fi = si les trivialisations locales des formes de connexion et
de courbure.
Soit P un polynme invariant sur g, homogne de degr p. Localement, nous pouvons
considrer les formes diffrentielles P (Fi ) 2p (Ui ). Sur Ui Uj 6= , nous avons Fi =
Adgij Fj , donc
P (Fi ) = P (Adgij Fj ) = P (Fj )
par invariance de P . Ainsi, les formes P (Fi ) se recollent sur M et dfinissent une 2p-forme
diffrentielle sur M tout entier. Nous la notons P () 2p (M ), bien que soit une 2forme tensorielle dfine sur P et non sur M . La courbure permet donc dassocier tout
polynme invariant sur g une forme diffrentielle sur M . Plus gnralement, remarquons que
nous pouvons recoller des P (1,i , . . . , p,i ) sur M tout entier si les k,i sont les expressions
locales des formes k tensorielles de type (Ad, g) sur P (M, G). Nous utiliserons par exemple
par la suite des formes 0 o et 0 sont deux 1-formes de connexion sur P (M, G).
On sait que cette diffrence est tensorielle de type (Ad, g).

Proprits
tudions les proprits de cette forme diffrentielle. Pour cela, nous nous plaons localement au dessus dun ouvert U de M et nous utilisons une trivialisation locale s du fibr
principal. Nous notons A = s et F = s comme dhabitude.

Section 3.6. Classes caractristiques

181

Nous avons alors


dP (F ) = dP (F, . . . , F )
= d(F i1 F ip )P (Ei1 , . . . , Eip )
p
X
=
(F i1 dF ij F ip )P (Ei1 , . . . , Eip )
j=1
p

P (F, . . . , dF, . . . , F )

j=1

Ajoutons cette somme la quantit


p
X

P (F, . . . , [A, F ], . . . , F ) = 0

j=1

qui est nulle puisque P est invariant et F est une 2-forme. Nous obtenons alors, par linarit,
dP (F ) =

p
X

P (F, . . . , dF + [A, F ], . . . , F )

j=1

Alors, grce lidentit de Bianchi dF + [A, F ] = 0, nous avons


dP (F ) = 0
La forme diffrentielle P () est donc ferme.
Soit maintenant 0 une autre connexion sur le fibr principal P (M, G), de courbure 0 .
Posons, pour tout t [0, 1],
t = + t( 0 )
Il est facile de voir que les t sont des connexions, avec 0 = et 1 = 0 . Nous notons t
leur courbure. Alors, avec des notations videntes, nous avons
0

P (F ) P (F ) =
0

dP (Ft )
dt
dt

Or, comme Ft = dAt + 12 [At , At ], nous avons


dFt
1
1
= d(A0 A) + [A0 A, At ] + [At , A0 A]
dt
2
2
= d(A0 A) + [At , A0 A]

182

Chapitre 3 Fibrs, connexions

donc
dP (Ft )
d
= P (Ft , . . . , Ft )
dt
dt


p
X
dFt
, . . . , Ft
=
P Ft , . . . ,
dt
j=1
=

p
X

P (Ft , . . . , d(A0 A) + [At , A0 A], . . . , Ft )

j=1

= pP (d(A0 A) + [At , A0 A], Ft , . . . , Ft )


puisque P est symtrique et les 2-formes commutent entre elles. Dautre part, nous avons
dP (A0 A, Ft , . . . , Ft ) = P (d(A0 A), Ft , . . . , Ft ) P (A0 A, dFt , . . . , Ft )
P (A0 A, Ft , . . . , dFt )
Ajoutons cette somme la quantit nulle (car P est invariant)
P ([At , A0 A], Ft , . . . , Ft ) P (A0 A, [At , Ft ], . . . , Ft )
P (A0 A, Ft , . . . , [At , Ft ]) = 0
En utilisant alors lidentit de Bianchi, il reste
dP (A0 A, Ft , . . . , Ft ) = P (d(A0 A) + [At , A0 A], Ft , . . . , Ft )
1 dP (Ft )
=
p dt
do
0

P (F ) P (F ) = d

pP (A0 A, Ft , . . . , Ft )dt

0
0

La forme P (A A, Ft , . . . , Ft ) est la restriction U dune forme globalement dfinie sur


M que nous notons P ( 0 , t , . . . , t ). La forme P (F 0 ) P (F ) = P (0 ) P () est donc
exacte. Ceci signifie que la classe de cohomologie de de Rham de P () ne dpend pas du
choix de la connexion, mais seulement du fibr principal P (M, G) et du polynme invariant
P PI (g). La relation P (0 ) P () = dQ(, 0 ) est une formule de transgression.
Homomorphisme de Weil
Nous avons donc construit une application linaire
P (M,G) : PI (g) H(M, C)
Cest lhomomorphisme de Weil. P (M,G) (P ) est appele la classe caractristique
associe au polynme invariant P .

Section 3.6. Classes caractristiques

183

Remarquons quau lieu de prendre un fibr principal P (M, G), il est possible de considrer directement un fibr vectoriel associ. Cest ce que nous ferons souvent par la suite.
Nous allons maintenant prsenter des exemples de classes caractristiques, chacune
tant caractrise par un choix particulier du polynme invariant.

3.6.3.

Classes et caractres de Chern

Classes de Chern
Les classes de Chern permettent de traiter les fibrs dont le groupe de structure est
GL(n, C), comme par exemple les fibrs vectoriels de fibre type Cn .
La classe de Chern totale est par dfinition


i
c() = det 1 +
2


Par proprit du dterminant, le polynme det 1 + iX
est invariant. La classe de Chern
2
totale est une somme directe de formes de degrs pairs, puisque le dterminant se dveloppe
selon
c() = 1 + c1 () + c2 () + . . .
o les cj () 2j (M ) sont les j-imes classes de Chern. La srie sarrte

cn () = det

i
2

Pour calculer chaque cj (), on peut diagonaliser localement . En effet, localement, il


existe des applications g : U GL(n, C), telles que
g 1

iF
g = diag(f1 , . . . , fn ) = DF
2

o les fj sont des 2-formes sur U valeurs dans C. Nous avons alors
det(1 + DF ) =

n
Y
(1 + fj )
j=1

= 1 + (f1 + . . . fn ) + (f1 f2 + + fn1 fn ) + + (f1 . . . fn )


1
= 1 + TrDF + ((TrDF )2 TrDF2 ) + + det DF
2

184

Chapitre 3 Fibrs, connexions

donc
c0 () = 1
i
c1 () =
TrF
2
 2
1 i
c2 () =
(TrF TrF Tr(F F ))
2 2
..
.
 n
i
cn () =
det F
2
Dcomposition sur une somme directe
Si E est un fibr vectoriel de varit base M , de groupe de structure GL(n, C) et de
fibre type Cn , nous notons c(E) sa classe de Chern totale. Si E1 et E2 sont deux fibrs
vectoriels de mme varit base M , et de groupes de structure GL(n1 , C) et GL(n2 , C) et
de fibres types Cn1 et Cn2 , alors nous avons
c(E1 E2 ) = c(E1 ) c(E2 )
o E1 E2 est la somme de Whitney des deux fibrs vectoriels.
Caractres de Chern
Le caractre de Chern total est dfini par
 
i
Ch() = Tr exp
2

X 1  i j
=
Tr
j!
2
j=1
Le j-ime caractre de Chern est la quantit
 j
i
Chj () = Tr
2
Puisque nous sommes sur une varit de dimension finie, cette srie est en fait une somme
finie, et seul un nombre fini de caractres de Chern sont non nuls.
En utilisant la mme astuce que pour les classes de Chern, nous pouvons montrer que
Ch0 () = 0
Ch1 () = c1 ()
1
Ch2 () = (c1 ()2 2c2 ())
2
..
.

Section 3.6. Classes caractristiques

185

Les caractres de Chern sexpriment donc en fonction des classes de Chern.


Si E1 et E2 sont deux fibrs vectoriels comme ci-dessus, nous avons les formules de
dcomposition
Ch(E1 E2 ) = Ch(E1 ) Ch(E2 )
Ch(E1 E2 ) = Ch(E1 ) + Ch(E2 )

3.6.4.

Classes de Pontrjagin

Les classes de Pontrjagin sont dfinies sur les fibrs dont le groupe de structure est
O(n, R), le groupe orthogonal. Elles sappliquent donc des fibrs vectoriels de fibre type
Rn munis dune mtrique de fibr (dfinie positive). Lalgbre de Lie de O(n, R) est lespace
vectoriel des matrices antisymtriques.
Nous dfinissons la classe de Pontrjagin totale



p() = det 1 +
2
Puisque sur ces fibrs nous avons t = , ncessairement p() = p(), donc p est un
polynme pair. Ce polynme se dveloppe selon
p() = 1 + p1 () + p2 () + . . .
o les pj () 4j (M ) sont les j-imes classes de Pontrjagin.
Il est aussi possible dexprimer ces classes en fonction des quantits Tr(k ), ce que nous
ne ferons pas ici.
Si E1 et E2 sont deux fibrs vectoriels de mme varit base M , de groupes de structure
O(n1 , R) et O(n2 , R) et de fibres types Rn1 et Rn2 , alors
p(E1 E2 ) = p(E1 ) p(E2 )

3.6.5.

Classe dEuler

Dans le cas des fibrs dont le groupe de structure est SO(n), et si n est pair, il existe
un autre polynme invariant que ceux dfinissant les classes de Pontrjagin. Ce polynme
est le Pfaffian, dfini de la faon suivante.
Si A est une matrice antisymtrique de taille 2p 2p o 2p = n, alors
1 X
(1)|| A(1)(2) . . . A(2p1)(2p)
Pf(A) =
p!2p S
2p

On peut montrer que Pf(A) = det A.


La classe dEuler dun fibr principal de groupe de structure SO(2p) est la classe
de cohomologie de Pf() o est la courbure dune connexion quelconque sur ce fibr.
La classe dEuler dun fibr vectoriel orientable de rang pair est la classe dEuler du fibr
principal associ. Cette classe a de nombreuses proprits gomtriques et analytiques que
nous naborderons pas ici.

187

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189

Index
action, 71
effective, 71
libre, 71
proprement discontinue, 74
transitive, 74
algbre
associative, 91
de Clifford, 109
de Lie, 17, 65
ablienne, 66
compacte, 108
dun groupe de Lie, 67
drive, 66
du groupe de jauge, 154
rductive, 108
semi-simple, 107
simple, 107
enveloppante, 92
extrieure, 24, 93
tensorielle, 92
application
de Hodge, 51
diffrentiable, 19
quivariante, 138
exponentielle, 46, 69
linaire tangente, 19
pull-back, 20, 25, 26
atlas, 8, 11
automorphisme de fibr principal, 151
base
de lespace cotangent, 18
de lespace tangent, 14
non coordonne, 48
bord, 11

caractre dune reprsentation, 81


caractre de Chern, 184
total, 184
carte locale, 8, 11
Casimir, 105
centre dune algbre de Lie, 66
champ
de tenseurs, 24
de vecteurs, 15
de Killing, 43
fondamental, 72
invariant, 67
parallle, 36
changement de trivialisations locales, 123
classe caractristique, 182
dEuler, 185
de Chern, 183
totale, 183
de Pontrjagin, 185
totale, 185
codiffrentielle, 52
cohomologie
de de Rham, 28, 52
connexe par arc, 58
connexion, 141, 159
de Lvi-Civita, 45
linaire, 35, 173
compatible avec une mtrique, 44
mtrique, 44, 160
constantes de structure, 97
coordonnes, 10
cartsiennes, 54
changement de , 10
cylindriques, 55

190
normales, 46
riemanniennes, 47
sphriques, 56
courbe autoparallle, 37
courbure, 161
de Riemann, 45, 173
scalaire, 46
tenseur de , 38
critre de Cartan, 107
crochet de Lie, 16, 48, 65
dAlembertien, 54
dcomposition
de Fourier, 90
de Hodge, 52
drivation, 13, 16
covariante, 36, 158, 160
expression explicite, 162
drive
covariante, 35, 159
expression explicite, 161
locale, 169
de Lie, 28
diffrentielle
covariante, 147
dune fonction, 18
dune forme, 27
dans un repre non holonome, 50
dimension, 8
distance riemannienne, 45
divergence, 33, 53
lment de volume riemannien, 44
endomorphisme unitaire, 80
quation de structure
de Cartan, 49, 150, 168, 170, 174, 177
de Maurer-Cartan, 97
quivariance, 139
espace
cotangent, 17
homogne, 75
quotient, 74
tangent, 12

total, 122, 126


espace vectoriel prhilbertien, 80
fibre, 120
type, 122, 126
fibr, 119
adjoint, 138, 172
associ, 135
cotangent, 18, 171
dholonomie, 155
de tenseurs, 24, 172
des endomorphismes, 132
des formes diffrentielles, 26, 172
des repres, 125, 133, 171
des vecteurs
horizontaux, 140
verticaux, 139
dual, 132
en droites complexes, 133
image rciproque, 134
localement trivial, 120, 126
normal, 135
orthogonal, 171
principal, 120
tangent, 15, 171
trivial, 123
vectoriel, 128
orientable, 134
orthogonal, 135
quotient, 135
rang dun , 128
flot, 17, 73
fonction
de transition, 121, 127
diffrentiable, 10
forme
valeurs dans un fibr vectoriel, 144
valeurs vectorielles, 143
coexacte, 52
coferme, 52
de connexion, 48, 142
locale, 167
de courbure, 48, 149

191
locale, 168
de Killing, 106
de Maurer-Cartan, 97, 144
de soudure, 175
de torsion, 48, 177
diffrentielle, 18, 25
quivariante, 144
exacte, 28
ferme, 28
harmonique, 52
horizontale, 142
invariante gauche, 96
tensorielle, 144
verticale, 142
volume, 33
forme bilinaire
associe une reprsentation, 104
invariante, 104
formule
de Baker-Campbell-Hausdorff, 70
de Plancherel, 90
de recollement, 124, 137, 147, 167, 168,
175
de transgression, 182
godsique, 45
minimalisante, 45
GL(n, C), 65
gl(n, C), 68
GL(n, R), 64
gl(n, R), 68
gradient, 53
groupe
compact, 88
dholonomie, 155
dhomotopie, 60, 62
disotropie, 71
de jauge, 152
de Lie, 64
de Lorentz, 113
reprsentations du , 116
revtements du , 115
de revtement, 109

universel, 109
de structure, 122, 127
rduction du , 125
des rotations de R3 , 110
reprsentations du , 112
revtements du , 111
du cercle, 64
fondamental, 60
linaire, 64
orthogonal, 65, 109
pin, 110
spcial linaire, 64
spcial orthogonal, 42, 65, 109
spcial unitaire, 65
spin, 110
topologique, 63
unitaire, 65
homomorphisme
dalgbres de Lie, 66
de groupes de Lie, 64
de groupes topologiques, 64
de Weil, 182
homotope, 58
idal
dalgbre de Lie, 66
propre, 66
identit
de Bianchi, 38, 49, 150, 174, 177
locale, 169
de Jacobi, 16, 65
immersion, 21
indice
contravariant, 22
covariant, 22
intgrale de Lebesgue, 43
intgration, 31
isomtrie, 43
isomorphisme
de fibrs, 123
de Hodge, 51
lacet, 58

192
laplacien, 52
lemme
de Poincar, 28
de Schur, 79, 101
longueur dune courbe, 45
mesure de Haar, 88
mtrique, 42
de fibr vectoriel, 129
lorenztienne, 43
riemannienne, 43
morphisme
de fibrs, 123
vectoriels, 130
moyenne invariante, 82, 88
O(1, 3), 113
O(n), 65
o(n), 68
O(V, q), 109
orbite, 74
orientation, 14
paralllogramme, 38
paramtre canonique, 45
partition de lunit, 32
pfaffian, 185
P in(r, s), 110
plongement, 21
polynme invariant, 179
produit
extrieur, 24, 26
intrieur, 29
tensoriel, 22
de fibrs vectoriels, 132, 185
projection, 15, 122, 126
pseudo
scalaire, 53
vecteur, 53
quotient dun fibr principal, 130
recouvrement, 8
rduction du groupe de structure, 125

relation de Leibniz, 13, 16


relations dorthogonalit, 84, 87, 90
relvement horizontal, 154, 165
dune courbe, 175
de courbes, 141, 157, 167
de vecteurs, 141
repre
holonome, 48
local, 48
orthonorm, 48
non holonome, 48, 172
reprsentation, 76
adjointe, 101, 103
coadjointe, 103
compltement rductible, 78
contragrdiente, 77, 100
dalgbre de Lie, 99
de groupe compact, 88
de groupe fini, 82
quivalente, 79
fidle, 76, 99
induite, 99
irrductible, 78, 100
produit tensoriel, 78, 100
rductible, 78, 100
rgulire, 83, 89
semi-simple, 107
somme directe, 78, 100
unitaire, 80
unitairement quivalente, 80
revtement, 61
de groupe, 109
universel, 61
rotationnel, 54
S1 , 64
scalaire, 22
section, 16, 124, 127
locale, 127
trivialisante, 124, 172
signature, 42
simplement connexe, 60
SL(n, C), 65

193
sl(n, C), 68
SL(n, R), 64
sl(n, R), 68
SO(3), 110
so(n), 68
SO(n, R), 65
SO(p, q), 42
SO(V, q), 109
somme de Whitney, 130, 184
somme directe
dalgbres de Lie, 66
de fibrs vectoriels, 130, 184, 185
sous-algbre de Lie, 66
sous-espace invariant, 78, 100
sous-fibr vectoriel, 134
sous-groupe
un paramtre, 70
de Lie, 64
topologique, 64
sous-reprsentation, 78
sous-varit, 10, 21
diffrentiable, 11
Spin(r, s), 110
stabilisateur, 71
structure diffrentiable, 9
SU (2), 111
SU (n), 65
su(n), 68
submersion, 21
symboles de Christoffel, 35, 173
systme complet de reprsentations irrductibles, 85
systme de trivialisations locales
dun fibr, 120, 127
dune forme tensorielle, 147
dune section, 124, 127, 137
tenseur, 22
antisymtrique, 22
contraction dun , 23
de Ricci, 46
de type (s, r), 22
symtrique, 22

thorme
dAmbrose-Singer, 155
de Burnside, 86
de Hodge, 52
de Poincar-Birkhoff-Witt, 93
de Stokes, 34
de Swan, 131
du point fixe, 76
torsion, 37, 48
transformation de jauge, 49
active, 170
passive, 170
transformations de Lorentz, 113
translation
droite, 67
gauche, 67
transport
horizontal, 142, 155, 157
parallle, 36
trivialisation locale
dun fibr, 127, 172
dune forme tensorielle, 146, 166
dune section, 124
U (1), 64
U (n), 65
u(n), 68
varit
bord, 11
base, 122, 126
connexe, 8
diffrentiable, 9
orientable, 14
topologique, 7
vecteur
horizontal, 140, 157
tangent, 12
vertical, 139