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REXROTH INDRADRIVE

GUIA RPIDO DE STARTUP

18/01/2007

Bosch Rexroth Ltda. - e-mail: boschrexroth@boschrexroth.com.br - site: www.boschrexroth.com.br


Guia Rapido IndraDrive.doc

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ndice
ndice .........................................................................................................................................................2
1

Introduo ...........................................................................................................................................3

Documentao Complementar.............................................................................................................3

Conceito Bsico ...................................................................................................................................3

Instalao no Painel ............................................................................................................................4


4.1

Planejamento do Painel ............................................................................................................................ 4

4.2

Instalao Eltrica .................................................................................................................................... 6

4.3

Alimentao .............................................................................................................................................. 8

4.4

Circuito de Comando.............................................................................................................................. 10

Conexes da Power Section ...............................................................................................................11

Conexes do Motor ............................................................................................................................14

Parametrizao Bsica ......................................................................................................................14

7.1

O software IndraWorks D ...................................................................................................................... 14

7.2

Procedimento Geral de Parametrizao ................................................................................................ 16

Comissionamento e Start-up..............................................................................................................25
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3

8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3

8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3

Interface Analgica................................................................................................................................. 25
Conexes ......................................................................................................................................................... 25
Recomendaes................................................................................................................................................ 26
Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 26

Interface Paralela.................................................................................................................................... 28
Conexes ......................................................................................................................................................... 28
Recomendaes................................................................................................................................................ 32
Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 33

Interface ProfiBus................................................................................................................................... 35
Conexes ......................................................................................................................................................... 35
Recomendaes................................................................................................................................................ 36
Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2) .......................................................................... 37

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1 Introduo
Este guia rpido objetiva facilitar a colocada em marcha de sistemas de servoacionamento Rexroth IndraDrive. Focado na lista Preferencial, ele no abarca toda a
linha de produtos nem toda a gama de aplicaes, mas auxiliar os responsveis tcnicos
na grande maioria dos casos.
O texto no engloba os procedimentos de engenharia de requisitos, anlise
crtica, especificao, otimizao e integrao de sistemas, mas apenas a instalao, interligao, parametrizao e estabelecimento de conexes de interface. A equipe de apoio da
Bosch Rexroth est sempre disposio para resolver dvidas e orientar a soluo de
problemas. Os contatos pertinentes so apresentados no final do documento.
Recomendamos veementemente que as notas destacadas nos quadros amarelos direita sejam lidas e consideradas sempre que a consulta seo correspondente
se tornar necessria.

2 Documentao Complementar
O presente guia NO SUBSTITUI OS MANUAIS OFICIAIS Bosch Rexroth para os sistemas IndraDrive. A observncia das recomendaes de segurana constantes
nos manuais oficiais INDISPENSVEL para evitar injrias vida, sade ou danos ao
patrimnio.

3 Conceito Bsico
As curvas caractersticas

A Power Section recebe a

dos acionamentos

tenso alternada da rede, que pode ser

dependem da tenso de

de 220V monofsica, 220V trifsica at

alimentao. Verificar se
a tenso de alimentao

480V trifsica.

est de acordo com a

A ControlSection controla o

especificao da oferta

disparo dos tiristores que enviam energia


para o motor. O Firmware do drive est
Para parametrizao do

gravado na Control Section.


Recomendamos

drive, necessrio ter um

que

comissionamento do drive seja feito com


o software IndraWorks D.

cabo serial R911296708


(IKB0041), um
computador com porta
serial e o software
IndraWorks D.

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4 Instalao no Painel
4.1

Planejamento do Painel

A profundidade mnima
do painel de 400mm

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A altura A deve ser, no


mnimo, 80mm.
A altura B deve ser, no
mnimo, 160mm,
Caso a potncia mdia
dissipada pela frenagem
seja maior que 350W,
entrar em contato com o
Apoio Tcnico.

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4.2 Instalao Eltrica


Elementos e
componentes eltricos
como chaves,
pushbuttons, fusveis,
devem ser montados na
zona A, com uma
distncia mnima de
200mm dos componentes
das outras zonas.

O drive deve estar a mais


de 400mm dos
componentes da zona A.
Um filtro de linha para
alimentar o
transformador para
tenso de controle, bem
como alimentar a
coneco principal do
drive, deve ser utilizado.

Os cabos de alimentao
do drive devem estar a
pelo menos 100 mm dos
cabos de potncia do
motor, ou separados por
uma placa aterrada.
Ademais, eles s podem
correr paralelos por
300mm. Caso seja difcil
satisfazer este requisito,
contatar o Apoio Tcnico.

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Recomenda-se a
utilizao do acessrio
HAS02 para blindagem
dos conectores de
potncia. Caso no seja
possvel, utilizar a opo
de blindagem mostrada
logo abaixo e no
permitir que os cabos de
potncia corram
paralelamente por mais
de 100mm, a uma
distncia inferior a
300mm por mais de
100mm

A performance,
confiabilidade e
durabilidade do sistema
de servoacionamento
grandemente dependente
da adequao do painel
s recomendaes de
aterramento, proteo
contra rudos e
blindagem
eletromagntica das
instalaes. Consultar
Apoio Tcnico para
maiores informaes

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4.3

Alimentao
Existem quatro possibilidades de alimentao dos drives HCS:

Alimentao Individual

Alimentao em Grupo SEM compartilhamento do barramento DC

Alimentao em Grupo COM compartilhamento do barramento DC

Alimentao Central

A escolha do tipo de alimentao no escopo deste manual, mas da Engenharia de Aplicaes da Bosch Rexroth, portanto abordaremos aqui apenas a ligao eltrica.

Existem outras ligaes


eltricas necessrias,
alm das esquematizadas
nesta seo, pois esta
trata apenas da
alimentao AC e DC de
potncia.

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O compartilhamento do
barramento DC s pode
ser utilizado quando os
HCSs forem idnticos.
Ele permite melhor
utilizao dos
retificadores,
especialmente quando
ocorrem picos ou
funcionamento alternado
dos eixos.

A utilizao de um HCS
como fonte para mdulos
HMS e HMD uma
soluo econmica para
mquinas com muitos
eixos de baixa potncia.

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4.4

Circuito de Comando

O intervalo de tempo
entre a desconexo e a
conexo do drive com a
alimentao principal no
deve ser inferior a 300ms
mais o tempo de atraso
do contator principal,
caso contrrio h risco
de danos ao
equipamento.

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5 Conexes da Power Section

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6 Conexes do Motor

7 Parametrizao Bsica
Por tratar-se de um dispositivo de controle extremamente avanado e flexvel,
o IndraDrive tem um grande nmero de graus de liberdade, os quais definem as operaes

Tenha sempre a verso


mais atualizada

e as propriedades eltricas, mecnicas, cinemticas, dinmicas e as comunicaes do

disponvel do Indra-

acionamento. Essas configuraes so mapeadas em um conjunto de parmetros, os

Works D. Consulte o

quais, para garantir a compatibilidade com sistemas anteriores e com outros produtos, se-

Apoio Tcnico para saber

guem um padro determinado. O grande nmero desses parmetros associado s suas

como adquirir o software


gratuitamente.

complexas inter-relaes torna virtualmente impossvel o comissionamento e o start-up


pelo acesso direto aos mesmos parmetros, mas exige o apoio de uma ferramenta de parametrizao, que no nosso caso o software para PC IndraWorks D.

7.1

O software IndraWorks D

O IndraWorks um soft-

O IndraWorks uma plataforma de software para as ferramentas de engenha-

ware pesado. Para o sis-

ria da Bosch Rexroth. Uma srie de operaes pode ser realizada diretamente a partir da

tema. Recomenda-se um

interface do IndraWorks, como parametrizao de drives e definio te telas de IHMs. Ou-

computador com mais de


1.6GHz de processamen-

tras funes, como programao de PLC e desenvolvimento te telas de sistemas supervi-

to e 512MB de memria

srios so feitos de softwares lanados a partir do IndraWorks, os quais comunicam-se

RAM. Uma performance

com ele, mantendo o projeto de automao coerente.

excepcional obtida com


1GB de memria RAM.

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A biblioteca dividida em
abas. Clique nos botes
Drive and Control, Visualization, Periphery e FM
para acessar esses equipamentos. Caso o equipamento que voc procura no esteja disponvel,
falta instalar o target.
Entre em contato com o
Apoio Tcnico

Todos os elementos do seu projeto de automao sero mapeados em um


projeto do IndraWorks. Para isso, selecione os elementos da biblioteca direita, arrastando-os para a estrutura esquerda. Para cada eixo da mquina ou sistema, arraste uma vez
o target IndraDrive para a estrutura. Desta forma, os parmetros so instanciados e permitem a parametrizao e a conexo online com cada drive.
Todas as telas de parametrizao dos drives so acessveis diretamente a
partir da estrutura esquerda, que se abre em uma rvore organizada por assunto. Clicando com o boto direito do mouse sobre os elementos da estrutura de dispositivos, doravante chamada topologia, temos acesso a comandos e funes pertinentes a esses dispositivos.

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7.2

Procedimento Geral de Parametrizao

A parametrizao Offline

O IndraWorks permite a parametrizao offline (Sem a presena do hardware)


e a parametrizao online (Com hardware e monitoramento). Ambos os contextos so importantes em um startup. Ser uma grande economia de tempo ter a aplicao pronta an-

permite que o projeto


seja completado em muito menos tempo, pois
pode-se parametrizar e

tes da chegada do equipamento, ou desenvolver a aplicao durante a montagem da m-

programar o drive antes

quina, deixando apenas a eliminao dos erros e afinao final para o momento do startup.

da entrega do equipamento ou durante a mon-

1. Abra o seu software IndraWorks ou IndraWorks D.


2. Para parametrizao offline (Sem o equipamento instalado), v ao passo 3.

tagem da mquina.

Para parametrizao online (em comunicao direta com o drive), v ao passo 11.
3. Insira um novo IndraDrive na topologia do IndraWorks, arrastando o cone IndraDrive da biblioteca direita para a estrutura raiz esquerda da tela.
4. D um nome ao eixo no campo Axis Name e clique em Next.

A parametrizao Online

5. Selecione o tipo de motor, o tipo de aplicao (Servo, S1, Main Spindle) e se-

tem a vantagem de dis-

lecione a combinao de Drive + Motor que ser usada. Clique em Apply e


em Next.

pensar toda a configurao dos cdigos, pois o


IndraWorks se comunica

6. Selecione as opes conforme o cdigo do motor e clique em Next.

e reconhece diretamente
o drive, o qual reconhece
diretamente o servomotor
IndraDyn, com todas as
suas respectivas configuraes

7. Selecione a interface (ProfiBus, Analgica, Paralela) no quadro General,


Master Communication e clique em Next.
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8. Na tela Firmware Functionality, s necessrio alterar a configurao padro caso trate-se de um sistema especial. Para que o servo tenha funes
de PLC e bibliotecas PLCOpen, marque a opo PLC function. Para usar funes de sincronismo, came eletrnico e Comando Numrico via Sercos, escolha a opo Synchronization ou All Extensions. Clique em Next.
9. Na tela Summary, confira os cdigos gerados do Motor, Controlador, ControlSection e Firmware, em relao aos cdigos especificados. Se estiverem
corretos, clique em Finish. Se no estiverem, clique em Back e revise a
configurao.
10. V para o passo 17.
11. Conecte o cabo serial R911296708 (IKB0041) porta serial do seu
computador e ao conector X2 do drive.
12. No IndraWorks, v ao menu Project e clique em Scan for Devices....

Dificuldades para estabelecer a conexo serial


geralmente so devidas
ao desconhecimento das
configuraes da porta.
Para descobrir qual porta
COM usar e quais as suas
configuraes, v pelo
Windows no menu Iniciar,
Configuraes, Painel de
Controle, Sistema, Hardware, Gerenciador de
Dispositivos... e em Ports
(Com & LPT). Identifique
a porta que ser utilizada,

13. Usando

as

setas

destacadas,

escolha,

no

Scan For:,

IndraDri-

d duplo-clique sobre ela


e v em Port Settings.

ve (Serial RS232) e clique em Next.

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14. Escolha as portas COM que deseja rastrear em Scanning At, configure a
comunicao e clique em Next.
15. Aguarde a identificao do drive conectado. Caso a identificao falhe, clique
em Back e reveja a configurao e a porta rastreada. Escolha o drive identificado e clique em Finish.
16. V ao passo 18
17. Daqui em diante, trataremos, at o passo 28, a parametrizao online e offline
como iguais. Se estiver fazendo a parametrizao offline, portanto, ignore os
momentos em que se sugere o teste. A parametrizao offline tem o objetivo
de economizar tempo enquanto ainda no se tem acesso ao hardware energizado, mas ela ter de ser revista online no momento do startup.
18. Verifique que o drive foi adicionado topologia e que, entrando na sua estrutura, temos, pelo menos, os itens Motion e Local I/O, os quais no devem
estar esmaecidos. Caso estejam e voc esteja trabalhando offline, d um clique com o boto direito do mouse e escolha Start Offline Simulation. Caso
contrrio, voc est conectado, clique no menu Project e escolha Online.

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19. Utilize o boto PM/OM destacado acima para comutar o drive entre Modo de
Parametrizao e Modo de Operao. Comute para Modo de Parametrizao. O boto passar a mostrar OM.

Em algumas verses do
IndraWorks, o comando
de carregar os parmetros de fbrica no
completado com sucesso, causando a no atribuio dos bits da Signal
Control Word e Signal
Status Word. Isto no
prejudica o comissionamento, j que os bits das
entradas e sadas digitais

20. Navegue na topologia, primeiro no cone do drive, ento em Motion e clique


com o boto direito sobre a pasta Axis[..., que contm os parmetros do dri-

podem ser atribudos


diretamente s funcionalidades desejadas.

ve. Clique na primeira opo: Initial Comissioning...


21. Clique em Load Basic Parameters, espere que os parmetros de fbrica sejam carregados. Clique em Close.

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Caso o acionamento seja

22. Navegando pela topologia do eixo, v em Motion, Axis[..., Scaling/Units

rotativo, o comando seja

settings. Em Scaling type, escolha Linear se o acionamento for por fuso

de posio e a aplicao

de esferas ou por mdulo linear. Tambm imprescindvel marcar, em Data

no tenha um limite definido de voltas para o

with reference to..., Load, para que os dados de comando e feedback se-

mesmo lado, escolha, em

jam relativos carga ( aplicao, o movimento final), tornando a parametri-

Position data format, a

zao mais amigvel.

opo module. O con-

23. Ainda dentro de Axis[..., escolha Mechanical Gear. Informe o fator de trans-

tador do encoder finito


e seu estouro poderia

misso, lembrando que dado em nmero de voltas do primrio por nmero

causar um comportamen-

de voltas do secundrio. Se a opo Modulo Format estiver selecionada pelo

to indesejvel do drive.

motivo apresentado no quadro direita, selecione Shortest Distance no

Para prevenir isto, parametrize na janela Deg,

quadro Position Data In da tela atual.

perto da opo modulo,


um ngulo correspondente a pouco mais que o
dobro do maior comando
absoluto ou relativo de
posio que o drive receber na aplicao. Por
exemplo, se o maior comando deve ser de 50
voltas, escreva
360000.0000 Deg.

24. Dentro da pasta Axis[..., entre em Create position data reference e escolha
Data reference motor encoder. Aqui vamos configurar o procedimento de
homing. Escolha a direo na qual o motor deve girar para que o sistema diri-

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ja-se posio inicial. Marque Reference Mark e tambm Home Switch.


Um sensor de fim-de-curso tem que estar instalado na mquina e ligado no

Antes de testar o proce-

pino X31.7 do drive. Configure a velocidade e acelerao do homing. Se esti-

dimento de homing,

ver trabalhando online, teste o procedimento clicando em Drive Controlled

crucial que um sensor de


referenciamento esteja

Homing. Para forar a perda do referenciamento, clique em Clear position


status.

instalado e ligado ao pino


X31.7 do drive, pois o

25. Na pasta Control, entre em Motor Control e, na tela Torque/Force limits,

drive iniciar um movimento, que ser inter-

defina o limite de torque para a aplicao.

rompido somente ao
encontrar o sinal deste
sensor.

Caso o motor esteja equipado com um encoder


absoluto, necessrio
referenciar apenas uma
vez, quando do startup.
Caso contrrio, o servo
vai perder a referncia
todas as vezes que o
painel for desenergizado.
Nesse caso, o drive no
vai aceitar comandos de
posio absolutos e torna-se necessrio um
novo comando de refe-

26. Na pasta Axis[..., escolha Motion Limit Values. Caso haja necessidade, es-

renciamento, por meio da

colha Position Limit value monitoring e defina as posies mxima e mnima

interface utilizada (Parale-

do sistema. No quadro Reaction when travel range exceeded, escolha

la, Profibus, Sercos)

Warning, para que o drive pare, mas continue ligado. altamente recomendvel que, caso haja limites mecnicos que impeam o movimento do motor,

O servoacionamento

utilize-se os sensores de fim-de-curso. Use esta tela para configurar o tipo de

Indramat tem sistemas de

sensor e a reao do drive ao disparo do limite. Defina tambm os limites de

auto-proteo, que no

velocidade, acelerao e jerk.

permitem que o hardware


seja danificado por problemas de parametrizao. No entanto, isso no
garante que a mquina
acionada pelo drive est
segura. Por isso, fundamental equipar o sistema com sensores de
fim-de-curso e parametrizar limites para as grandezas fsicas do movimento.

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27. Se no estiver usando uma interface de rede: Na pasta Local I/O, selecione
dois bits que estiverem disponveis (se existirem) e associe-os, respectivamente, aos bits 8 e 9 do parmetro P-04028, Device Control Word. Isso possibilita a comutao de at 4 modos de operao. Associe tambm os bits 13,
14 e 15 do mesmo parmetro, para controlar a energizao do motor. Todos

Quando se utiliza uma

os pinos de Entrada/Sada podem ser configurados desta forma para coman-

interface com Fieldbus

do/monitorao de toda uma gama de parmetros, mas no entraremos, aqui,


em mais detalhes.

(ProfiBus, DeviceNet,
Sercos), a comutao de
modos de operao e
energizao do motor
devem ser feitos via rede,
dispensando as aes do
passo 27.

28. Se ainda estiver realizando a parametrizao offline, ignore os passos restantes desta seo e realize o comissionamento da interface escolhida na Seo
8. Caso esteja trabalhando online, siga ao passo 29. Segue-se a Mquina de
Estados Principal do Drive.
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29. Aps energizar o drive, comute-o, pelo IndraWorks, para o modo de operao, clicando no boto OM/PM (Ver passo 19). O display do drive deve indicar bb. O drive est pronto para operao, mas se o motor tiver freio este
ainda est ativado.
30. Ligue o contator principal de alimentao. O display deve passar a exibir Ab.
O barramento DC est ento energizado mas o motor ainda est sem torque.
Se tiver freio, o freio aqui liberado. possvel mover o motor manualmente.
31. Para habilitar o motor, necessrio habilitar os bits Drive Enable, Drive ON e
Drive Halt. Nas interfaces paralela e analgica, esses bits devem estar associados a entradas fsicas do drive, por meio dos bits 13, 14 e 15 da Device
Control Word. Na interface ProfiBus, eles so os bits mais significativos
(13,14,15) da ControlWord. O display deve mostrar AF. O drive est pronto
para receber comandos.

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8 Comissionamento e Start-up
8.1

Interface Analgica
A Interface Analgica uma soluo simples e eficiente para interface com um

dispositivo genrico de controle. uma alternativa econmica e minimalista para controle


de torque ou de velocidade. Associando um emulador de encoder, opo EN2, por exemplo, possvel utilizar o controle de velocidade, fechando a malha de controle de posio
em um dispositivo externo, que pode ser um comando numrico antigo ou de baixa perfor-

Algumas Entradas/Sadas
do sistema IndraDrive

mance. Para aplicaes CN de alta performance, recomendamos a utilizao da interface

so configurveis via

SERCOS ou SERCOS III.

software. As

8.1.1

configuraes de fbrica

Conexes

dependem do firmware
instalado e os modelos
aqui apresentados so
vlidos para os firmwares
MPx04

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Observe que as conexes


X32.6 at X32.9 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como sadas digitais.

As entradas analgicas
da interface BASIC
ANALOG so de +-10V.
Por meio do IndraWorks,
possvel usar a entrada
para sinais de 0-10V, mas
no de 0-20mA ou 420mA.
Para ler esses sinais,
necessria a
ControlSection e o
Firmware Basic
OpenLoop, e somente
com funcionalidade de
Inversor de Freqncia.

8.1.2

Recomendaes
A interface analgica Bsica tem duas entradas analgicas do tipo 1, ou seja,

de -10 a 10V. Esses sinais so referncias para um controle de posio de velocidade ou


de torque. Devido probabilidade de rudo no controle de posio por referncia analgica,
recomendamos que se feche a malha de controle no controlador externo. Esta a aplicao clssica para comandos numricos de baixa performance e neste caso o modo de
operao o controle de Velocidade. Portanto, abordaremos aqui o startup do drive em
modo analgico e tambm o comissionamento do emulador de encoder.
8.1.3

Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2)


32. Na pasta Axis[..., escolha Operating mode selection. Defina os modos de
operao desejados, escolhendo-os de uma lista. As aplicaes tpicas para
interface analgica so Velocity Control e Torque Control.

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O limite de velocidade
um parmetro importante
nesta aplicao. Veja no
passo 23 da seo 7.3,
pgina 22, como se faz

33. Ainda na pasta Axis[..., escolha Operating modes settings para configurar

para definir os limites do


drive.

os modos de operao. O nico parmetro de interesse aqui para aplicaes


convencionais em controle de velocidade o filtro de velocidade, destacado.
Defina o tempo de estabilizao do comando interno de velocidade, para evitar trancos e rudos. O parmetro Additive velocity command value pode ser
usado tambm, representando um valor constante ao qual ser somado o valor de comando.

A qualidade do sinal que


entra na entrada Analgica influencia fortemente a
performance do movimento. Recomenda-se
utilizar cabos curtos,
blindados e aterrados
para transportar sinais

34. Na topologia do eixo, clique em Local I/O, abra a pasta X31/X32 e selecio-

analgicos em geral.

ne o primeiro ou segundo input analgico, conforme mostrado. No alto, direita, associe a entrada fsica a um canal analgico. O canal A o mais rpido.
No campo destacado com uma elipse, associe a entrada analgica a um parmetro de comando. Deve ser Velocity command value, Additive Velocity
Command Value (para somar a um outro setpoint de velocidade), Torque/Force command Value, Bipolar Velocity Limit Value, Torque/Force limit
value. Nos campos logo abaixo, configure a transduo de velocidade. No caso mostrado, assumiu-se um comando de -10 a 10V, para um comando de
velocidade de 0 a 5000rpm. Portanto, o valor da velocidade quando o sinal
igual a zero 2500rpm. Uma banda de rejeio evita a influncia do rudo analgico quando o comando for muito prximo de 0V.
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8.2

Interface Paralela
A Interface Paralela a soluo clssica para comando de blocos de posicio-

namento por meio de I/Os digitais. A ControlUnit com mdulo Analgico a ControlUnit
universal. Isso possibilita que, em caso de mudana dos requisitos, a comunicao principal (Master Communication) seja substituda por outra interface (ProfiBus, Sercos, etc).
8.2.1

Conexes

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Observe que as conexes


X32.6 at X32.8 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como sadas digitais.

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Os Inputs/Outputs so
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentao
pelos conectores UExt e
GNDExt.

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Os Inputs/Outputs so
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentao
pelos conectores UExt e
GNDExt.

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Os Inputs/Outputs so
isolados galvanicamente
da Control Section e
requerem alimentao
pelos conectores UExt e
GNDExt.

8.2.2

Recomendaes
A interface paralela permite um modo de operao que transporta para o Drive

toda a responsabilidade sobre o movimento, restringindo a poucos bits a comunicao com


o sistema de controle. O correto comissionamento das atribuies de cada bit prioritrio
para a finalizao rpida do startup.

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8.2.3

Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2)

1.

Na pasta Axis[..., v em Operating Mode Selection para selecionar os modos de operao. Para o Modo de operao Primrio, escolha Positioning
block mode, encoder 1. Para o Primeiro Modo de operao Secundrio, escolha Drive-controlled positioning / Relative drive-internal interpolation, encoder
1. Clique em Next

2.

Adicione blocos de posicionamento absoluto, relativo, com ou sem parada entre blocos, com transio imediata ou no. Parametrize a distncia de posicionamento, a velocidade e a acelerao. Por fim, documente a atribuio dos
blocos aos seus endereos (0, 1, 2, 3,...) para programao do CLP de acordo. Clique na aba Secondary operation mode 1.

3.

A ativao dos inputs associados aos comandos de Jog causa um chavea-

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mento interno do drive para o modo de operao Drive-Controlled Positioning. Use a tela de parametrizao do Drive-controlled positioning para configurar a velocidade, acelerao e jerk da operao em modo Jog.
4.

Use as tabelas abaixo para associar s entradas e sadas digitais os sinais


necessrios sua aplicao. Para realizar essa associao, v na pasta Local I/O, entre em X31/X32, associe o bit ao parmetro desejado e, direita,
ao bit especfico deste parmetro.
Bits de Input

Bits de Output

A interface Paralela tambm possui uma entrada


e duas sadas analgicas,
que podem ser usadas
para informar limites e
comandos de velocidade
e torque (Ver seo 8.1).
Isso somado possibilidade de comutar o modo

5.

Programe o PLC que controla o drive para selecionar o ndice do bloco de posicionamento pelos bits Positioning block selection, em binrio, esperar a
mudana do valor dado pelo positioning block acknowledgment e inverter o

de operao pelas entradas digitais abre um leque de funcionalidades


mais ricas.

estado do bit Acceptance of Positioning block, para que o drive comece a


executar o bloco endereado.

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8.3

Interface ProfiBus
A Interface ProfiBus a mais indicada para aplicaes nas quais um controla-

dor, por exemplo, um CLP, deve gerar setpoints de posio, velocidade, torque, e comutar
modos de operao. No se trata de uma interface de sincronismo ou interpolao, devido
sua velocidade, mas uma soluo econmica para agregar inteligncia ao sistema de
servoacionamento, garantindo a compatibilidade e a flexibilidade com muitos equipamentos
do mercado, especialmente os controladores Rexroth IndraControl L e os equipamentos
com controle embedded, como interfaces Rexroth VEP e PCs industriais.
8.3.1

Conexes

Observe que as conexes


X32.6 at X32.8 podem
ser configuradas tanto
como entradas quanto
como sadas digitais.

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8.3.2

Recomendaes
A Interface ProfiBus extremamente flexvel, poderosa e confivel. Quase to-

dos os problemas de comunicao via ProfiBus devem-se a erros grosseiros de instalao


eltrica. Portanto, a perfeita montagem dos cabos, correta configurao dos resistores e
devido aterramento dos terminais eliminam a maioria dos problemas com ProfiBus.
A ProfiBus no uma interface proprietria da Bosch Rexroth, portanto ela
permite a comunicao com dispositivos de outros fabricantes. O PLC IndraControl L20 a
melhor soluo para comando de servodrives via ProfiBus, pois ele tem um processador
espantosamente rpido e vem, por padro, com a porta ProfiBus.

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8.3.3

Start-up (Realizado aps Parametrizao Bsica da Seo 6.2)

1. Navegando pela topologia do eixo, entre em Motion, Axis[.., clique com o


boto direito do mouse e escolha Communication, Profile settings.
2. No painel ProfileType, escolha Free configurable mode.

No IndraDrive, no existe
distino entre o modo
Jog e o Drive-controlled
positioning. Quando um
bit de jog ativado, o
drive executa o jog conforme os valores existentes de velocidade e acelerao do Drive-controlled
positioning. Portanto,
necessrio programar no
PLC controlador a atuali-

3. Ainda na pasta Axis[..., entre em Operating mode Selection. Configure os


modos de operao como sugerido, ou como for melhor para a aplicao. A

zao para valores baixos


de velocidade quando da
entrada em JogMode.

configurao sugerida especialmente flexvel. Clique em Next


4. Na tela que se segue, voc deve parametrizar os modos de operao escolhidos. O modo de operao principal receber comandos de posio, velocidade, acelerao e limite de torque via ProfiBus, os quais serviro tambm
para o Jog. O primeiro modo de operao secundrio permite o comando de
blocos de posio absolutos e relativos pr-parametrizados. O segundo e o
terceiro modos de operao secundrios permitem, respectivamente, o controle por velocidade e por torque.

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5. Sobre a pasta Axis[..., clique com o boto direito do mouse, escolha Communication, Cyclic field bus data channel. Aqui vamos escolher quais os parmetros que sero trocados pela ProfiBus. Escolha o menor nmero de parmetros que atende sua aplicao. Na parte inferior, adicione, junto ControlWord, os comandos e setpoints a serem recebidos pelo drive. Na parte
superior, junto StatusWord, adicione as mensagens e feedbacks que o drive
dever retornar para o controlador. Para ajudar a escolha, navegue pelos
modos de operao escolhidos e clique com o boto direito do mouse sobre
os campos que gostaria de ajustar ou de ler via rede. DOCUMENTE AS LISTAS DE PALAVRAS DE TROCA QUE ACABOU DE FAZER. VERIFIQUE NO
MANUAL PARAMETER LIST O COMPRIMENTO, EM WORDS, DE CADA
PARMETRO ESCOLHIDO.
6. No software configurador ProfiBus do mestre controlador, adicione o arquivo
.GSD do IndraDrive no mapeamento de rede. O GSD do IndraDrive permite
configurao das palavras de troca. Adicione um mdulo Input not used e
um mdulo Output not used, ento um mdulo de Input contendo o nmero
de words necessrio para mapear todos os parmetros de input escolhidos,
ento um mdulo de Output contendo o nmero de words necessrio para
mapear todos os parmetros de output escolhidos.
7. Associe instncia do IndraDrive na topologia ProfiBus um endereo desejado.
8. Declare as variveis de troca no controlador e atribua-lhes o endereo correspondente na rede, lembrando que a ordem dos parmetros que foram escolhidos no IndraWorks ser mantida.
9. Devemos agora definir o endereo ProfiBus do acionamento. Em modo Online, com o IndraDrive ligado, pressione as teclas Enter e Esc do painel simul-

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taneamente, durante oito segundos. O menu do painel vai se tornar disponvel para navegao.
10. Com as teclas direcionais, Pressione a tecla para cima [ ^ ], e pararecer 2.
Command. Pressione Enter. Aparecer 2.1. Adr. Pressione Enter. Use
as teclas direcionais [^ v] para alterar a primeira casa decimal do endereo,
ento Enter e altere a segunda casa. O endereo setado tem que ser igual
ao definido no passo 7. Pressione Enter novamente.
11. Desenergize e reenergize o painel. O endereo ProfiBus est configurado.
Execute o programa no controlador. Existe um LED de diagnose prximo ao
conector ProfiBus. Ele ficar continuamente aceso quando a rede entrar no
ar.

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