Universidad Nacional del Callao

SERVOMECANISMO DE POSICIN

Fig. 01 Sistema en Lazo Cerrado. Servomecanismo de Posicin

El objetivo es simular el comportamiento de un servomecanismo de posicin. El

funcionamiento del mecanismo es el siguiente: existe un controlador al que el usuario
introduce como dato una seal referencia de posicin (posicin deseada para la pieza
mvil). El controlador acta sobre un motor elctrico que, a travs de un husillo, mueve
la pieza. Para calcular la tensin que se debe aplicar al motor, el controlador compara
en cada instante la posicin real de la pieza X(t) con la posicin pedida X0(t), y en
funcin de la diferencia entre estas posiciones aplica ms o menos tensin, en uno u
otro sentido. Cuando la pieza alcanza la posicin pedida, el error es cero y por tanto el
controlador deja de aplicar tensin al motor.

Las ecuaciones del sistema son las siguientes:

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Las variables que aparecen representan las siguientes magnitudes:

x(t) : posicin del elemento mvil del servomecanismo (variable de salida)

x0(t): posicin de referencia (variable de entrada)
v(t): tensin entre los terminales del motor
i(t): intensidad que circula por el motor
fcem(t): fuerza contra electromotrizen el motor
p(t): parproducido por el motor

Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes sern los
siguientes:

R=1.25:(resistencia de los devanados del motor)

I=08:(momento de inercia del conjunto)
B=0.5:(coeficiente de rozamiento viscoso)
Kp=3:(constante de par del motor)
Kc=0.5.(constante proporcional del controlador)
Kv=0.01:(constante de velocidad del motor)

Supondremos que tanto x(t) como x0(t) estn expresadas en centmetros, y que el
resto de las variables y las constantes estn expresadas en unidades coherentes
entre s, de modo que no se realizar ninguna conversin de unidades.
La constante Kc representa el controlador empleado: la accin sobre el motor v(t) :
ser proporcional al error o diferencia entre la referencia x0(t) y la posicin real
x(t). La constante de proporcionalidad es Kc, y ajustar el controlador equivale en
este caso a elegir el valor de Kc que hace que el comportamiento del sistema sea el
deseado.
Tras linealizar y expresar en variables incrementales las anteriores ecuaciones
(muy sencillo dado que todos los trminos son lineales) es posible realizar la
transformacin al dominio de Laplace, con el siguiente resultado:

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Estas ecuaciones se reflejan en el diagrama de bloques de la figura

siguiente:

Figura 02.- Diagrama de bloques del Servomecanismo de Posicin

Se pide:
1. Realizar la simplificacin mediante Matlab para obtener el diagrama de
bloque de la siguiente figura

Figura 03.- Diagrama de bloques simplificado

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2.Aplique las mismas entradas que en la parte 3 y observe el desplazamiento de

salida

Observamos que cuando el controlador (Kc) tiene el valor de 0.5 alcanza la posicin
pedida en el tiempo igual a 15 seg, realizando 3 ciclos de reloj.
3. Representar el esquema de la figura 03 en Simulink y obtener la respuesta de
velocidad y desplazamiento ante escaln de 20 unidades para los 4 valores
siguientes de la constante Kc : Kc =0.05, Kc =0.1, Kc =0.3 y Kc =0.5. El sistema
debe simularse durante 30 segundos.
Cuando Kc=0.05: Observamos en el grafico que alcanza la posicin pedida en 15
seg, pero sin oscilaciones

Cuando Kc=0.1: Observamos en el grafico que alcanza la posicin pedida en 15 seg, en

media oscilacin.

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Grafico 03 Cuando Kc=0.3: Observamos en el grafico que alcanza la posicin pedida en

15 seg, en 2 oscilaciones.

Grafico 4. Cuando Kc=0.5: Observamos en el grafico que alcanza la posicin pedida en

15 seg, en 3 oscilaciones.