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POLI T ECN I CA
DE V ALEN CI A

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Alfaomega

o r e n o

UNIVERSIDAD
POLI T ECN I CA
DE VALENCIA

AUTOMATIZACIN
DE P R O C t
INDUSTRIALES

E m i l i o Garca M o r e n o

X.

Alfaomega

U N I V ERSI DAD
POLI T ECN I CA
DE V ALEN CI A

Emilio Garca Moreno


E d i c i n original publicada por

Universidad Politcnica de Valencia

2001 A L F A O M E G A G R U P O E D I T O R , S. A. de C . V.
P i t g o r a s 1 139, C o l . Del Valle 03100, M x i c o , D . F.
M i e m b r o de la C m a r a Nacional de la Industria E d i t o r i a l Mexicana

Registro No. 2317


http://www.aifaomega.com.mx
Email: ventas@alfaomega.com.mx
Internet:

ISBN 970-15-0658-8

Derechos reservados.
Esta obra es propiedad intelectual de su autor y los derechos de
p u b l i c a c i n en lengua e s p a o l a han sido legalmente transferidos
al editor. Prohibida su r e p r o d u c c i n parcial o total por cualquier
medio sin permiso por escrito del propietario de los derechos del
copyright.

Edicin autorizada para su venta en el Continente Americano.


Prohibida su venta en Espaa.

Impreso en Mxico - Print e d in Mxico

CONTENIDO

1. Introduccin a los Automatismos

1.1. Antecedentes histricos

1.2. Los fundamentos modernos de la Automtica

1 .2 .1 . El a ut om a t ism o se c ue nc ia l
1.3. Modelo estructural de un Sistema Automatizado

9
10

1 .3 .1 . Pa rt e ope ra t iva : Sist e m a s de Fabricacin


1 .3 .1 .1 . M ode lo de Ent ra da -Sa lida
1.3.1.2. Las de c isione s e n e l m undo de la fabricacin

12
13
14

1.3.2. T ipos de Pla nt a s de Produccin


1 .3 .2 .1 . Proc e sos de flujo c ont inuo
1.3.2.2. J ob Shop
1.3.2.3. La produccin por lot e s
1.3.2.4. Lneas De dic a da s de a lt o volum e n de produc cin

15
16
17
17

1.3.3. T ipos de disposic ione s e n pla nt a


1 .3 .3 .1 . Disposicin de posicin fija
1 .3 .3 .2 . Disposicin de proc e so
1 .3 .3 .3 . Disposicin de flujo d e produc t o
1.3.3.4. Disposicin por tecnologa de grupo

19
19
19
20
21

1.4. Parte de Control

1 .4 .1 . Clasificacin tecnolgica
1 .4 .1 .1 . Lgica c a ble a da
1 .4 .1 .2 . Lgica progra m a da
1.5. Niveles de automatizacin
1 .5 .1 . Nivel e le m e nt a l

1.5.2. N ive l int e rm e dio


1 5 .3 . T e rc e r nive l
1 .5 .3 .1 . Cont rol c e nt ra liza do
1 5 .3 .2 . Cont rol m ult ic a pa
1 5.3.3. Cont rol jerrquico
1.5.3.4. Cont rol dist ribuido
1 5 . 4 . Cua rt o nive l..

18

21

22
22
23
24
24

25
25
26
26
27
27
29

1.6. Concepto CIM: La Automatizacin Integrada por


Computador

1 .6 .1 . N ive lO

30
31

1.6.2. N ive l 1

31

1.6.3. Nivel 2

31

1.6.4. Nivel 3

32

1.6.5. Nivel 4

33
mediante

2. Anlisis y Sntesis de los Automatismos

39

2.1. Introduccin

41

2.2. Algebra booleana

41

2 .2 .1 . Conc e pt o de va ria ble boole a na

41

2.2.2. Conc e pt o de funcin boole a na

42

2.2.3. Ope ra dore s boole a nos

43

2.2.4. T e ore m a s de M ORGAN

47

2.2.5. Func ione s lgicas de riva da s

47

2.3. Anlisis de Automatismos Combinacionales y


Secuenciales

50
5 1

2.4. Automatismos Combinacionales

2 .4 .1 . Minimizacin de func ione s lgicas


2.4.2. Utilizacin de func ione s sum a de produc t os y
productos de sum a s
2 4.3. Mapas de K a rna ugh
2 .4 .3 .1 . T a bla s de K a rna ugh de c ua t ro va ria ble s
2.4.4. Mtodo de Karnaugh m e dia nt e e x pre sione s maxterm
2 .4 .4 .1 . "Trminos No I m port a n" e n las t a bla s de
Karnaugh
2.4.5. Ejemplos de a ut om a t ism os c om bina c iona le s
2.5. Automatismos Secuenciales
2 .5 .1 . Diseo de automatismos se c ue nc ia le s m e dia nt e la
Tabla de Fases
2.6. Representacin de los Automatismos
2 .6 .1 . Lgica de contactos
2 .6 .1 .1 . Elementos de Entrada
XII

5 1

5 1

5 4

57
58
6 1

6 1
6 4

6 7
7 2

7 3

7 4

UPV-CFP

2.6.2.
2.6.3.
2.6.4.
2.6.5.
2.6.6.
2.6.7.

Elementos de Salida
Asociacin de elementos
Funcin lgica O (+)
Funcin lgica Y ()
Funcin O lgica de funciones Y
Funcin Y lgica de funciones O

2.6.8. Cdigos binarios


2.7. Dispositivos funcionales para la automatizacin

2 .7 .1 . Dispositivos multivibradores
2 .7 .1 .1 . Multivibrador biestable
2.7.1.2. Multivibrador monoestable
2.7.1.3. Multivibrador astable
2.7.2. Dispositivos de temporizacin
2.7.3. Dispositivos c ont a dore s
2.7.4. Dispositivos de de spla za m ie nt o
2.7.5. Dispositivos ge ne ra dore s de im pulso
2.7.6. Dispositivos c om pa ra dore s
2.7.7. De t e c t ore s de fla nc o

3 . Sensores

y Transductores

3.1. Introduccin

3 .1 .1 . De finic ione s
3.2. Principios de transduccin
3.3. Clasificacin de los transductores

3 .3 .1 . Caractersticas de los t ra nsduc t ore s


3 .3 .1 .1 . Caractersticas estticas
3 .3 .1 .2 . Caractersticas de fia bilida d
w

3.4. Calibracin esttica de los transductores

3 .4 .1 . Linealizacin por punt o fina l


3.4.2. Linealizacin por lnea inde pe ndie nt e
3.4.3. Linealizacin por mnimos c ua dra dos
3.5. Transductores especficos
3.6. Transductores de Temperatura
3 .6 .1 . T e rm ist ore s

UPV-CFP

Robtica y Automtica

3.6.2. Detectores de t e m pe ra t ura re sist ivos (RT D)

112

3.6.3. Termopares
3 6 3 .1 . Circuitos int e gra dos c om o t ra nsduc t ore s de
t e m pe ra t ura
3.6.4. LM 35: sensor de t e m pe ra t ura de precisin c a libra do
en grados centgrados
3 .7 . Emisin a distancia de medidas de variables de un proceso industrial

112

3.8. El bus de campo (Fieldbus)


3 .8 .1 . Clasificacin segn extensin de la re d
3.8.2. Clasificacin de los sist e m a s de comunicacin
3 .8 .2 .1 . Cell bus
3.8.2.2. Field buses

118
119
119
120
120

113
114

123

3.10. Buses especializados

124

129

4.1. Codificadores numricos (encoders)


4 .1 .1 . Codificadores incremntales
4.1.2. Codificadores absolutos
4 .1 .2 .1 . Caractersticas de los e nc ode rs
4.2. Captadores Binarios

131
131
136
138
139

4.2.2. Detectores de proximidad capacitivos


4 .2 .2 .1 . Caractersticas de los detectores de
proximidad....
4.2.3. Detectores fotoelctricos
4.2.3.1. Detector fotoelctrico de barrera
4.2.3.2. Detector fotoelctrico tipo rflex
4.2.3.3. Detectores fotoelctricos tipo autorflex
4.2.4. Detectores de proximidad magnticos
4.2.5. Detectores de posicin electromecnicos
4.2.5.1. Caractersticas de los finales de carrera

XIV

5. A

125

4. Codificadores digitales y captadores binarios

4.2.1. Detectores de proximidad inductivos

4.

115

3 .9 . Buses Sensor-Actuador

3.10.1.Transductores I nt e lige nt e s

140
141 f
6

142
142
143
143
144
145 j
146
147

UPV-CFP

"
Q

4
/ s l

mot

6.2.
6.3.

UPV-CFp

4.3. Preaccionadores elctricos


4.3.1. El Rel
4.3.2. EIRel de enclavamiento
4.3.3. El Contactor
4.4. Tecnologa neumtica
4 .4 .1 . Funciones lgicas neumticas
4.4.2. El mdulo secuenciador neumtico
4.4.3. El distribuidor neumtico

5. Autmatas Programables Industriales


5.1. Introduccin
5 .1.1. Estructura de un Autmata Progra m a ble I ndust ria l
5.1.2. Arquitectura de un Autmata Progra m a ble
5 .1 .2 .1 . Organizacin de la m e m oria
5.1.2.2. Fases de operacin e n m a rc ha y pa ra da ...
5.1.2.3. Estructura de un progra m a
5.1.3. Tipos de Ciclos de func iona m ie nt o
5 .1 .3 .1 . Parmetros de evaluacin de las
pre st a c ione s de un Autmata Progra m a ble

5.1.4. Tipos de le ngua je s de programacin


5.1.5. Diagramas de func ione s lgicas
5.1.6. Mdulos de comunicacin c on e l e nt orno
5 .1. 6 .1. Mdulos e spe c ia le s
5.1.6.2. Dire c c iona m ie nt o y codificacin de las
va ria ble s de E/S
5.1.7. Las a gre sione s de l e nt orno indust ria l

5. Sistemas de eventos discretos:


modelado
discretos

herramientas

de

a los sistemas dinmicos de eventos

6 2. Caractersticas de los Sistemas de Eventos Discretos


- 2 . 1 . El concepto de e ve nt o
6

6.3. E j e p , tpicos de sistemas de eventos discretos


. 1 . Sistemas de colas
m

UPV-CFP

o s

6.3.2.
6.3.3.
6.3.4.
6.3.5.

Sistemas de
Sistemas de
Sistemas de
Sistemas de

computadores
comunicacin
fabricacin
trfico

6.4. Introduccin a las redes de Petri


6 .4 .1 . Definiciones de las redes de Petri
6 .4 .1 .1 . Lugares de e nt ra da y sa lida
6.4.1.2. T ipos de Nodos de las RdP
6.4.1.3. Redes de Petri ordina ria s y ge ne ra liza da s
6.4.1.4. M a rc a do de una re d de Petri
6.4.1.5. Disparo de una transicin
6.4.1.6. T ipos de Re de s de Pe t ri
6.4.2. Propiedades de las re de s de Pe t ri
6 .4 .2 .1 . El m a rc a do
6.4.3. Ecuacin funda m e nt a l de las re de s de Pe t ri
6 .4 .3 .1 . V e c t or caracterstico
6.4.3.2. Matriz de I nc ide nc ia
6.4.3.3. Red de Petri viva
6.4.3.4. Red de Petri lim it a da
6.4.3.5. Red de Petri c onform e

6.4.4. Arc os inhibidore s


6.4.5. Marcado inva ria nt e
6.4.6. Capacidad de las RdP e n la representacin de las
relaciones e nt re subproc e sos
6 .4 .6 .1 . Secuenciacin de t a re a s
6.4.6.2. Seleccin de se c ue nc ia s
6.4.6.3. Sincronizacin
6.4.6.4. Conc urre nc ia
6.4.6.5. Comparticin de re c ursos
6.4.6.6. Memorizacin
6.4.6.7. Ejecucin e n a lt e rna nc ia
6.4.6.8. Lectura
6.4.6.9. Limitacin de c a pa c ida d
6.4.7. Redes de Petri no-autnomas
6 .4 .7 .1 . Redes de Petri sinc roniza da s
6.4.7.2. Redes de Petri t e m poriza da s
6.5. Interpretacin de las redes de Petri

1*

aoo

7 Introduccin al Grafcet
7 1. El Grafcet: Grfico de Mando etapa/transicin

233
235

7 i 1 Definicin de conceptos y elementos grficos


asociados
204
2 04
2 06
2 06
2 07
2 08
209
209
210
210
211
211
211
213
213
214
215
215

216

7.1.1.1. Etapa
7.1.1.2. Accin asociada
7.1.1.3. Transicin y receptividad
7.1.1.4. Arc o
7.1.1.5. Trazos paralelos
7.2. Reglas de Evolucin
7.2.1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Gra fc e t
7.3. Estructuras en el Grafcet
7.3.1. Estructuras bsicas
7 .3 .1 .1 . Secuencia nica
7.3.1.2. Se c ue nc ia s paralelas
7.3.2. Estructuras lgicas en el Gra fc e t
7 .3 .2 .1 . Divergencia en OR
7.3.2.2. Conve rge nc ia e n OR
7.3.2.3. Divergencia e n AN D
7.3.2.4. Conve rge nc ia e n AN D
7.3.2.5. Saltos Condic iona le s

238
241
243
244
245
246
247
247
247
248
248
249
249
250
250
251

7.4. Ejemplos de aplicacin

252

7.5. Macro-representaciones

257

216

7 .5 .1 . El concepto de m a c ro-e t a pa : repeticin de


secuencias
7 .5 .1 .1 . Representacin de la m a c ro-e t a pa

217
217
218
219

257
258

219

Implementacin del automatismo a partir del Grafcet

261

220

8.1. Introduccin

263

220

8.2. Mdulo secuencial de etapa

263

221
8

222
222
223

230

-3. Obtencin de las funciones lgicas a partir del


" agrama Grafcet

8 3.1. Ecuacin de activacin/desactivacin de e t a pa


oo ~ c
t c ua c ione s de activacin de ope ra c ione s de m a ndo
UPv-CFP

265

265
267

Robtica y Automtica

8.4. Ecuaciones de activacin/desactivacin y estructuras


lgicas
8 .4 .1 . Divergencia en OR

269
269

8.4.2. Convergencia en OR

270

8.4.3. Divergencia en AN D
8.4.4. Convergencia en AN D

271
272

8.4.5. Las etapas de inicializacin

272

8.5. Normas especiales de representacin Grafcet

8 .5 .1 .
8.5.2.
8.5.3.
8.5.4.

274

Evoluciones simultneas
Secuencias e x c lusiva s
Secuencias con priorida d
Accin m a nt e nida

275
276
276
277

8.6. Las temporizaciones y contadores en el Grafcet


8 .6 .1 . Utilizacin de los c ont a dore s e n el Grafcet

279
282

8.6.2. Transiciones por fla nc os

282

8.6.3. Efecto del tipo de pre a c c iona dor sobre los modelos
Grafcet
8.6.4. Implementacin sobre Autmatas Programables
Industriales: t a bla de asignacin de variables
8.7. Estrategia de diseo para sistemas de mayor
complejidad

283
285
2 8 6

8 .7 .1 . Subproceso de t ra nsfe re nc ia e indexado

288

8.7.2. Subproceso de m a rc a do

2 9 0

8.7.3. Subproceso de t a la dra do

8.7.4. Subproceso de modelado


8.7.5. Estructuracin de las se c ue nc ia s

. Diseo estructurado

2 9 2

2 9 4

2 9 9

9.1. Introduccin

3 0 1

9.2. Modos de Marcha..

3 0 2

9 .2 .1 . Marchas automticas
9.2.2. Marchas de intervencin
9 .2 .2 .1 . Funcionamiento semiautomtico: Marcha
ciclo a ciclo - Ciclo nico
XVlli

3 Q 3

^
UPV-CFP

Contenido

9 .2 .2 .2 . Func iona m ie nt o Automtico: m a rc ha ciclo


automtico- c ic los c ont inuos
9.2.3. M a rc ha s de a just e de l sist e m a

9.3. La Seguridad
9 .3 .1 . T ra t a m ie nt o de a la rm a s y e m e rge nc ia s
9 .3 .2 . Eje m plo de aplicacin

9.4. Diseo estructurado de los sistemas de control automtico


9 .4 .1 . Dia gra m a s je ra rquiza dos y forza do de sit ua c ione s
9.4.2. Orde n d e forza do
9 .4 .2 .1 . Re gla s d e forza do
9.4.3. Aplicacin de l diseo estructurado

305
306

307
307
311

314
315
316
316
317

10. Gua de estudio de los modos de marcha y paro de los


sistemas automatizados: GEMMA
321
10.1. Introduccin
10.2. Principales conceptos
1 0 .2 .1 . Constitucin de un GEM M A
10.2.2. Clasificacin de los m odos de marcha y parada
1 0 .2 .2 .1 . Grupo F: proc e dim ie nt os de func iona m ie nt o
10.2.2.2. Grupo A: proc e dim ie nt os de parada
10.2.2.3. Grupo D: proc e dim ie nt os de fallos
10.3. Mtodo general de utilizacin de GEMMA

1 0 .3 .1 . Identificacin y definicin de los e st a dos y de las


unione s
10.4. Grupo
1 0 .4 .1 .
10.4.2.
10.4.3.

F: Procedimientos de funcionamiento
F1 : Produccin norm a l
F2: M a rc ha s de preparacin
F3: M a rc ha s de c ie rre

10.4.4. Grupo F: m a rc ha s m a nua le s de prue ba s y de


m a nt e nim ie nt o
1 0 .4 .4 .1 . F4: m a rc ha s de verificacin e n el
de sorde n
10.4.4.2. F5: m a rc ha s de verificacin bajo orden
10.4.4.3. F6: m a rc ha s de test
UPV-CFP

323
324
324
324

325
325
325
326

327
330
331
331
331

331
^
332

3 3

XIX

Rcticaj^tomtca^

10.5. Grupo A: procedimientos de parada de la parte


operativa
1 0 .5 .1 . A 1 : pa ra da en e l e st a do inic ia l
10.5.2. A2 : pa ra da solic it a da e n fin de c ic lo
10.5.3. A3 : pa ra da solic it a da e n un e st a do de t e rm ina do
10.5.4. A4 : pa ra da obt e nida
10.5.5. A5 : preparacin pa ra la reposicin e n m a rc ha
despus de un fa llo
10.5.6. A6 : pue st a de la pa rt e ope ra t iva e n e l e st a do
inicial
10.5.7. A7 : pa ra da de urge nc ia ; pue st a d e la pa rt e
ope ra t iva e n un e st a do de t e rm ina do
10.6. Grupo D: procedimientos de fallos de la parte
operativa
1 0 .6 .1 . D1 : pa ra da de urge nc ia

333
334
335
335
335
336
336
337
337

10.6.2. D2: diagnstico y/o t ra t a m ie nt o d e fa llos

337

10.6.3. D3: produccin no obst a nt e

338

10.7. Estados de la parte de control: grupo de estados PZ

339

1 0 .7 .1 . PZ 1 : pue st a de la pa rt e d e c ont rol sin energa

340

10.7.2. PZ2: pue st a de la pa rt e de c ont rol e n e st a do d e


marcha
10.7.3. PZ3: pue st a de la P.C. fue ra de l e st a do d e m a rc ha

340
341

GLOSARIO

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS....

17*

XX

PROLOGO

La automatizacin de los proc e sos industriales c onst it uye uno de los


objetivos ms im port a nt e s de las e m pre sa s e n la sie m pre inc e sa nt e tarea
de la bsqueda de la c om pe t it ivida d e n un e nt orno c a m bia nt e y agresivo.
La automatizacin de un proc e so indust ria l, (mquina, c onjunt o o equipo
industrial) c onsist e e n la incorporacin a l m ism o, de un c onjunt o de e le mentos y disposit ivos tecnolgicos que a se gure n su c ont rol y bue n c om port a m ie nt o. Dic ho a ut om a t ism o, e n ge ne ra l ha de ser c a pa z de re a c c iona r
frente a las sit ua c ione s pre vist a s de a nt e m a no y adems fre nt e a im ponde rables, t e ne r c om o obje t ivo sit ua r al proc e so y a los re c ursos hum a nos que
lo a sist e n e n la situacin ms fa vora ble .
Histricamente, los obje t ivos de la automatizacin ha n sido el procurar
la reduccin de c ost e s de fabricacin, una c a lida d c onst a nt e e n los medios
de produccin, y libe ra r a l se r hum a no de la s t a re a s t e diosa s, pe ligrosa s e
insa lubre s.
De sde los aos 6 0 de bido a la a lt a c om pe t it ivida d e m pre sa ria l y a la
internacionalizacin c re c ie nt e de los m e rc a dos, e st os obje t ivos ha n sido
a m plia m e nt e inc re m e nt a dos. Tngase e n c ue nt a que c om o re sult a do de l
e nt orno c om pe t it ivo, c ua lquie r e m pre sa se ve som e t ida a gra nde s y rpidos proc e sos de c a m bio e n bsqueda de su adecuacin a las de m a nda s
de m e rc a do, neutralizacin d e los a va nc e s de su c om pe t e nc ia , o sim ple mente c om o m a niobra d e c a m bio de e st ra t e gia a l ve rse a c ort a do e l ciclo
de vida de a lguno de sus produc t os. Ello obliga a m a nt e ne r, m e dios de
produccin a de c ua dos que pose a n una gra n fle x ibilida d y pue da n modificar
oport una m e nt e la e st ra t e gia d e produccin.
La aparicin de la microelectrnica y e l c om put a dor, ha t e nido como
c onse c ue nc ia e l q u e se a posible un m a yor nive l de integracin e nt re e
sist e m a produc t ivo y los c e nt ros de decisin de poltica e m pre sa ria
La tecnologa de la automatizacin se c e nt ra e n e l c onoc im ie nt o de los
disposit ivos tecnolgicos ut iliza dos e n la implementacin de los a ut om a t ism os, t a le s c om o t ra nsduc t ore s, pre a c c iona dore s, disposit ivos func iona les de aplicacin especfica (t e m poriza dore s, c ont a dore s, mdulos s e c ue nc ia dore s e t c .) y los disposit ivos lgicos de c ont rol (autmatas progra m a r e s indust ria le s) a c uyo e st udio de dic a m os una pa rt e de l c ont e nido de l
pre se nt e t ra ba jo.

UPV-CFP

Robtica y Automtica

Por otra parte e l diseador y e l e quipo de m a nt e nim ie nt o de los proc e sos automatizados, de be n c ont a r c on una se rie de proc e dim ie nt os m e t odolgicos que le pe rm it a n a borda r de una m a ne ra sist e m a t iza da y pot e nt e
el estudio preliminar, diseo, anlisis y m a nt e nim ie nt o de e st os sist e m a s
automatizados. Por t a l motivo, una pa rt e de l t ra ba jo se ha de dic a do a l e s tudio de algunas de dic ha s he rra m ie nt a s, pa rt ie ndo de la s ms sim ple s,
tales como las tablas de K a rna ugh, t a bla s de fa se s, ha st a la s ms pot e ntes, redes de Petri, GRAFCET , y GEM M A.
En e l desarrollo de l pre se nt e t ra ba jo, se ha de a gra de c e r la ine st im a ble colaboracin de Fra nc isc o Fernndez Gue rra que ha lle va do a c a bo la
realizacin de t a re a s de t ra t a m ie nt o de t e x t os y grficos, y a la inic ia t iva
promotora de l Centro de Formacin Post gra do de la U nive rsida d Politcnica de Valencia.

El a ut or

U PV -CPF

CAPI T U LO
INTRODUCCION A LOS
AUTOMATISMOS

1. 1. Antecedentes

histricos................................

1.2. Los fundamentos


modernos
de ta Automtica......................................................................
1.3. Modelo estructural
zado ...

de un Sistema

5
7

Automati-

1.4. Parte de Control

10
-

21

1.5. Niveles de automatizacin................................

24

1.6. Concepto CIM: La Automatizacin


Integrada
por Computador..................................................

30

1.7. Estructuras
distribuidas
mediante Redes de
Area Local..........................................................

34

Introduccin a los Automatismos

Obje t ivos:
Conoc e r a lgunos de los a nt e c e de nt e s histricos de la Automtica
De sc ribir el m ode lo e st ruc t ura l de un Sist e m a Aut om a t iza do.
Conoc e r los dist int os t ipos de tecnologa para la implementacin
de los disposit ivos lgicos de c ont rol.
Plantear los dist int os nive le s de automatizacin.
De sc ribir los t ipos de Sist e m a s de Fabricacin y sus disposic ione s en pla nt a .

/. 1. Antecedentes

histricos

El trmino autmata se ha ve nido a plic a ndo de sde t ie m po muy antiguo


a aquella clase de mquinas e n las que una fue nt e de energa accionaba
un mecanismo inge niosa m e nt e c om bina do, pe rm it ie ndo imitar los m ovimientos de los se re s a nim a dos.
Atenindonos a e st a prim e ra acepcin, e nt re los prim e ros autmatas
de los que se t ie ne not ic ia , se citan la s e st a t ua s a nim a da s que habran
sido c onst ruida s e n e l t e m plo de Ddalo. Los grie gos, y ms t a rde los
romanos, c onoc ie ron ya va rios t ipos de jugue t e s mecnicos. Al parecer
algunos fa m osos autmatas fue ron c onst ruidos e n la e da d media por Sa n
Alberto M a gno o Re giom ont a no (J ua n M ulle r).
Mencin e spe c ia l m e re c e V a uc a nson, el c ua l construy en su juve nt ud
sublimes juguetes: e nt re e llos e l Flautista, que re pre se nt a ba un fauno
segn modelo de la e st a t ua de Coyse vox , que e je c ut a ba una docena de
aires valindose de m ovim ie nt os de la le ngua , labios y dedos; el
Tamborilero; la Taedora, que todava pue de se r a dm ira da en el
conservatorio de a rt e s y ofic ios de Pars; y un spid, que se utiliz en las
representaciones de la Cleopatra de M a rm ont e l. Sin e m ba rgo, la fama de
Vaucanson se de be sobre t odo a su clebre Pato, e l cual e ra capaz de
batir las alas, za m bullirse , nadar, t ra ga r gra no e incluso expeler un
producto parecido a l e x c re m e nt o. Al pa re c e r una sola de sus alas se
compona de unas 2000 piezas. No obst a nt e , e n t odos esos autmatas no
se trataba de copiar la vida , sino nicamente de imitar algunos de sus
actos aislados.

UPV-CFP

Figura 1.1. El pato de Vaucanson (cortesa de

FESTO)

En t odos los autmatas c e le bre s de l s. X V I I I se re pit e e l proc e so de


imitacin, pudindose citar, e nt re e llos: la s Cabezas parlantes de l a ba t e
Mical; el Androide escritor que Fre de ric de K na uss present e n V ie na , e n
1760; los autmatas e x pue st os e n Fra nc ia y e n Suiza por los he rm a nos
Droz; la Panharmnica c onst ruida e n 1 8 0 8 por Le ona rd M a e lze l, de
Ratisbona; los relojes de Lyon y Ca m bra i, y e l de Est ra sburgo, de bido a
Schw ilgue (1 8 4 2 ), as c om o los num e rosos re loje s de pndola, a nim a dore s
de autmatas, origina le s de a rt e sa nos rusos, q u e todava hoy pue de n
admirarse en las vit rina s de l K re m lin; de Robe rt H oudin m e re c e n e spe c ia l
mencin: el Escamoteador,
e l Volatinero, e l Pjaro cantor, e l Escritor
dibujante, el Pastelero, e t c .
Durante m uc ho t ie m po existi un autmata q u e t uvo int riga da a la
opinin: el Jugador de ajedrez, de K e m pe le n, q u e consista e n una e spe c ie
de caja con un t a ble ro e nc im a , a nt e e l c ua l un autmata mova la s pie za s
frente a un c ont rinc a nt e hum a no. Ese juga dor ga na ba de m a ne ra c a si
sistemtica; resulta pue s se guro que un e x pe rt o juga dor se ha lla ba oc ult o
dentro de la caja.
El desarrollo de la e le c t ric ida d y de la electrnica permiti la aparicin
de una nueva generacin de autmatas, c a pa c e s de im it a r re a lm e nt e
algunas func ione s int e le c t ua le s y no slo de re produc ir de t e rm ina dos
comportamientos. Y a en 1912, el juga dor de a je dre z elctrico de T orre s
P
< V
a ^ y y t orre ). El
jugador de N,m, constru.do e n 1951 e n la unive rsida o de M a nc he st e r, y
H

G R

f i n a l e s

d e

a r t i d a

re

c o n t r

Introduccin

a los Automatismos

citado re pe t ida s ve c e s, c onst it uye otro ejemplo de un autmata m uy


elemental, da do que e x ist e un a lgorit m o que permite ga na r c on se gurida d
en este jue go. Por a que lla m ism a poca Strachey construy e n E.E.U.U.
juga dor de da m a s c a pa z de e nfre nt a rse c on un bue n juga dor; para ello
la mquina de be a na liza r la s c onse c ue nc ia s de t oda s las juga da s posibles
a partir de una situacin da da , y e st o c on va ria s juga da s de antelacin. Los
adelantos de la microelectrnica propic ia ron la aparicin e n e l mercado
norteamericano, e n 1 9 7 7 , de un juga dor de a je dre z c a pa z de de sa rrolla r un
juego de nivel m uy a c e pt a ble por un pre c io re la t iva m e nt e mdico.
u n

Resultara pue s fa c t ible e n la a c t ua lida d c onst ruir un a ut e nt ic o juga dor


de ajedrez a ndroide . La indust ria utiliza autmatas, de nom ina dos robots,
capaces de lle va r a c a bo m a nipula c ione s as, c om o ope ra c ione s de
montaje y de e nsa m bla je .

1.2. Los fundamentos

modernos

de la

Automtica

La e ra m ode rna de la automatizacin c om ie nza c on la aparicin, en


1775 de la mquina de va por de sim ple e fe c t o inve nt a da por J a m e s Watt.
La mquina de doble e fe c t o de 1 7 8 4 e st a ba provist a de dos a ut om a t ism os:
el dist ribuidor de va por y e l re gula dor de bola s, que mantena constante la
velocidad del^rbol de sa lida a pe sa r de la s fluc t ua c ione s de la carga.
En e l c ont e x t o a c t ua l, la AUTOMTICA se de fine c om o la Ciencia y
Tcnica de la automatizacin, que a grupa e l c onjunt o de la s disciplinas
tericas y tecnolgicas que int e rvie ne n e n la concepcin, la construccin y
el e m ple o de los sist e m a s automticos. La automtica constituye el
aspecto terico de la ciberntica. Est e st re c ha m e nt e vinculada con las
matemticas, la estadstica, la teora de la informacin, la informtica y
tcnicas de la ingeniera.
Podra re a liza rse una distincin e nt re : la automtica terica, conjunto
de los mtodos matemticos de anlisis y de sntesis de los sistemas
automticos y de sus e le m e nt os; y la automtica aplicada, que trata ms
especficamente de los proble m a s prcticos de automatizacin, que
concierne a la teora y a la tecnologa de los c a pt a dore s, los accionadores
y los orde na dore s.
El func iona m ie nt o de t odo sist e m a automtico se asienta en la
confrontacin de una informacin de mando, que describe el programa
deseado, c on una informacin de estado, confrontacin de la que se
derivan la s rdenes de m a ndo que ha n de darse a los accionadores que
UPV-CFP

actan sobre e l sist e m a , m odific a ndo as su e st a do. Esta sucesin de


ope ra c ione s se suc e de n e n una e st ruc t ura de buc le c e rra do, donde un
c e nt ro de ope ra c ione s de mando y de control, a se gura e l bue n c om port a m ie nt o de la instalacin.
Ba sa dos e n e l c onc e pt o matemtico de autmata, e s decir, e l ente
c onst it uido por un c onjunt o de re gla s que de fine n e st a dos y c ondic ione s de
c a m bio de e st a do, e n los automatismos secuenciales,
de los que e l
a sc e nsor c onst it uye uno de los e je m plos clsicos, la informacin de e st a do
viene proporc iona da ge ne ra lm e nt e por c a pt a dore s bina rios, y e l t ra t a m ie nt o de la informacin e s de na t ura le za lgica. El progra m a est c onstituido por una sucesin, o se c ue nc ia , de fa se s ope ra t oria s e nla za da s unas
con otras segn un c onjunt o de re gla s lgicas. Esos sist e m a s c onst it uye n
la inm e nsa mayora de los a ut om a t ism os indust ria le s, e spe c ia lm e nt e los
de dic a dos a la automatizacin de la fabricacin. Los orde na dore s, c onst it uye n sin duda una de las form a s ms sofist ic a da s de los a ut om a t ism os
se c ue nc ia le s.
En los se rvosist e m a s, la informacin de e st a do a dopt a la form a de una
o varias m a gnit ude s que c a ra c t e riza n e l e st a do de l sist e m a . La energa
c om unic a da a los a c c iona dore s se dosific a segn la s dife re nc ia s e nt re
esas m a gnit ude s y los va lore s de se a dos, y e l buc le de c ont rol acta e n
tanto que un sist e m a de c e ro automtico, t ie nde c onst a nt e m e nt e a a nula r
la dife re nc ia e nt re e l va lor a c t ua l y e l e st a do de se a do. Est e princ ipio de
e st a do de de pe nde nc ia t ie nde a re duc ir la influe nc ia de las pe rt urba c ione s
e x t e riore s. En los re gula dore s de sost e nim ie nt o, una m a gnit ud re gula da
est obliga da a c onse rva r lo m e jor posible un va lor a signa do a pe sa r de las
o re gula dore s de
pe rt urba c ione s, e n t a nt o que e n los servomecanismos
c orre sponde nc ia , una m a gnit ud de sa lida de be a m olda rse lo m e jor posible
a las e voluc ione s de una m a gnit ud de e nt ra da .
Los sistemas adaptativos pose e n, adems de la fa c ult a d de la
autocorreccin de las va ria c ione s de una se rie de parmetros, una fa c ult a d
de autorregulacin que les permite func iona r c orre c t a m e nt e e n c ondic ione s
e x t e riore s m uy dive rsa s. La re sist e nc ia a la s pe rt urba c ione s y a las
fluc t ua c ione s del entorno se ve as inc re m e nt a da .
Ot ros son los denominados sist e m a s autodidcticos,, e n los que el
programa de t ra t a m ie nt o de la informacin se e la bora y se pe rfe c c iona en
curso de func iona m ie nt o por a ut oa pre ndiza je bajo la direccin de un
supe rprogra m a . Este principio se aplica entre otros a la identificacin
automtica de form a s y de los sonidos.

U PV -CFP

Introduccin

a los

Automatismos

En suma, los a ut om a t ism os a ba rc a n a los a ut om a t ism os se c ue nc ia le s,


los se rvosist e m a s, los sist e m a s a da pt a t ivos y los sist e m a s c on a ut oa pre ndizaje.,
"
'

1.2.1. El a ut om a t ism o se c ue nc ia l
En e l c ont e x t o de l pre se nt e c urso, nos m e re c e e spe c ia l atencin los
Aut om a t ism os Se c ue nc ia le s. U n a ut om a t ism o secuencial, es un sist e m a
cuyo func iona m ie nt o e m ple a una se c ue nc ia de fa se s c la ra m e nt e
diferenciadas, segn un c onjunt o de re gla s pre e st a ble c ida s. En e l caso
ms sencillo, e l fina l de c a da fa se de t e c t a do por un c a pt a dor a propia do, da
paso al inicio de la fa se siguie nt e . La s c ondic ione s de transicin entre
fases a dopt a n la form a de c ondic ione s lgicas ms o m e nos complejas
provocando c a m bios de e st a do de l sist e m a c ont rola do. Los a ut om a t ism os
secuenciales pue de n func iona r ya se a sobre la base de la lgica cableada,
de forma especfica m e dia nt e los de nom ina dos a rm a rios de rels, que ha
sido en e l pe riodo histrico a nt e rior ms re c ie nt e la implementacin ms
usual de un gra n nmero de inst a la c ione s indust ria le s, ya se a sobre la
base de un progra m a re gist ra do m e dia nt e orde na dore s, autmatas
programables o sist e m a s ba sa dos e n m ic roproc e sa dor.
El c onc e pt o de automatizacin lleva implcita la supresin total o
parcial de la intervencin hum a na e n la ejecucin de dive rsa s tareas,
industriales, agrcolas, domsticas, a dm inist ra t iva s o cientficas. Se aplica
a automatizacin t a nt o a las t a re a s ms se nc illa s, t a le s c om o la regulacin
de la t e m pe ra t ura de un horno o e l m a ndo se c ue nc ia l de una mquina
herramienta, c om o a la s ms c om ple ja s, t a le s c om o la direccin mediante
ordenador de una unida d qumica o la gestin a ut om a t iza da de un
establecimiento ba nc a rio.
Al confiar a rganos tecnolgicos t oda s o parte de la s funciones
intelectuales que int e rvie ne n e n la conduccin de un proceso, la
automatizacin se sita e n un nivel supe rior a l de la mera mecanizacin.
En la a c t ua lida d los proble m a s de automatizacin industrial y
administrativa se confan re spe c t iva m e nt e a los especialistas en
automtica e informtica, a los que se une n los e spe c ia list a s de l proceso
por automatizar, que c onst it uye n as un e quipo pluridisciplinar. La a ut omatizacin de un proceso se sita e n un m a rc o tcnico-econmico del que
no constituye ms que uno de sus a spe c t os.
La automatizacin e n el contexto histrico ms reciente, no solamente
esta relacionada con e l proceso mismo, sino tambin con la distribucin de
U PV -CFP

Robtica

Automtica

los produc t os fa bric a dos o c on la prestacin de se rvic ios. Form a pa rt e


int e gra nt e de la concepcin y de la gestin de los gra nde s c om ple jos
indust ria le s, a dm inist ra t ivos y c om e rc ia le s. La automatizacin c onst it uye ,
pa rt ic ula rm e nt e , uno de los fa c t ore s de a um e nt o de la produc t ivida d y de
m e jora de la c a lida d.
Los princ ipa le s c om pone nt e s de la automatizacin / s o n los
't ra nsduc t ore s y los c a pt a dore s de informacin, los pre a c c iona dore s (rels,
c ont a c t ore s e t c .) y a c c iona dore s (m ot ore s, rganos de spla za m ie nt o lineal
e t c .), as c om o los rganos de t ra t a m ie nt o de la informacin, e n pa rt ic ula r
los orde na dore s y e n ge ne ra l los sist e m a s ba sa dos e n e l m ic roproc e sa dor.
Su na t ura le za de pe nde de la de l sist e m a c ont e m pla do, a ut om a t ism o
se c ue nc ia l o se rvosist e m a .
En un nmero c re c ie nt e de inst a la c ione s indust ria le s un orde na dor se
e nc a rga de clculos de ba la nc e s de energa o de m a t e ria s, de la vigila nc ia
de la s m a gnit ude s que pue de n lle ga r a a dquirir va lore s pe ligrosos, de l
c om port a m ie nt o se c ue nc ia l de l a rra nque y de la detencin, de clculos
sobre la s m e dida s, e t c . El orde na dor pue de , a sim ism o, lle va r a cabo
clculos de autoadaptacin y de autooptimizacin; la s c ondic ione s de
func iona m ie nt o ptimo vie ne n im pue st a s a l proc e so, bie n indire c t a m e nt e
por int e rm e dio de re gula dore s clsicos c ont rola dos por e l orde na dor, o
bien dire c t a m e nt e e n el c a so de gobie rno y c ont rol dire c t o.
En los sist e m a s de c ont rol je ra rquiza do, un orde na dor central
de t e rm ina la s c onsigna s ge ne ra le s c om unic a da s a c ont rola dore s
e spe c ia liza dos que c ont rola n los dive rsos e le m e nt os de la instalacin.
Se m e ja nt e e st ruc t ura de sc e nt ra liza da a prove c ha ple na m e nt e las inm e nsa s
posibilida de s brinda da s por los m ic roproc e sa dore s. I nc luso e n el c a m po de
las fa bric a c ione s mecnicas, e n el que la mayora de los a ut om a t ism os son
de t ipo se c ue nc ia l, e l orde na dor ha he c ho su aparicin bajo la form a de los
c ont rola dore s numricos de mquinas he rra m ie nt a que pe rm it e n orde na r a
eleccin, e l c a m bio y e l re c orrido de la s he rra m ie nt a s m e rc e d a un
progra m a re gist ra do e n la m e m oria del orde na dor.

1.3. Modelo estructural

de un Sistema

Automatizado

La e st ruc t ura de un Sistema Aut om a t iza do puede clasificarse e n dos


partes c la ra m e nt e diferenciadas: por un lado lo que de nom ina re m os Parte
Operativa, form a da por un conjunto de dispositivos, mquinas o
subprocesos, diseados para la realizacin de determinadas funciones de

10

U PV -CFP

Introduccin a los

Automatismos

fabricacin; de form a especfica pue de n t ra t a rse de mquinas herramienta


para la realizacin de ope ra c ione s de mecanizado ms o menos sofisticadas o bien de subproc e sos de dic a dos a t a re a s tales c om o destilacin,
fundicin etc. Por ot ro lado t e ne m os la Parte de Control o Mando, que',
independientemente de su implementacin tecnolgica electrnica, neumtica, hidrulica e t c ., e s el disposit ivo e nc a rga do de realizar la coordinacin
de las dist int a s ope ra c ione s e nc a m ina da s a mantener a la Parte Operativa
bajo control.^
El som e t im ie nt o de la Parte Ope ra t iva se logra mediante el m a ntenimiento c ont inuo de un int e rc a m bio de informacin entre la primera y la
Parte de Cont rol o m a ndo. Dic ho int e rc a m bio se e st a ble c e a travs de los
captadores binarios, transductores analgicos y digitales y los dispositivos
de preaccionamiento. A partir de los dos prim e ros se recoge informa-cin
de los va lore s de la s m a gnit ude s fsicas a c ont rola r, as c om o de sus
cambios de e st a do, e nvia ndo dic ha informacin a la Parte de Control para
su t ra t a m ie nt o. T ra s e l t ra t a m ie nt o de la informacin se en-van acciones
de m a ndo a travs de los pre a c c iona dore s. Los pre a c -c iona dore s son
dispositivos que pe rm it e n e l c ont rol de gra nde s pot e nc ia s mediante las
seales de pequea pot e nc ia que son e m it ida s por la Parte de Control.

PARTE DE CONTROL

PARTE OPERATIVA

Ordenes de Mando

pre a c c iona dore s

dispositivo
lgico de control
PROCESO
(accionadores)

dilogo

Figura 1.2. Modelo estructural de un sistema

U PV -CFP

automatizado

11

Robtica y Automtica

En sum a , la automatizacin de un proc e so indust ria l, (mquina,


c onjunt o o e quipo indust ria l) c onsist e e n la incorporacin a l m ism o de un
c onjunt o de e le m e nt os y disposit ivos tecnolgicos que a se gure n su c ont rol
y bue n c om port a m ie nt o.
Uno de los obje t ivos de se a ble s e s q u e e l a ut om a t ism o se a c a pa z de
re a c c iona r fre nt e a la s sit ua c ione s pre vist a s de a nt e m a no y tambin que,
fre nt e a im ponde ra ble s, t e nga c om o obje t ivo sit ua r a l proc e so y a los
re c ursos hum a nos que lo a sist e n e n la situacin ms fa vora ble .
En e l pe riodo histrico ms re c ie nt e los obje t ivos de la automatizacin
han sido e l proc ura r reduccin de c ost e s de fabricacin, una c a lida d
c onst a nt e e n los m e dios de produccin y libe ra r a l se r hum a no de las
t a re a s t e diosa s, pe ligrosa s o insa lubre s.
Sin e m ba rgo, de sde los aos 6 0 , de bido a la a lt a c om pe t it ivida d
e m pre sa ria l y a la internacionalizacin c re c ie nt e de los m e rc a dos, estos
obje t ivos ha n sido a m plia m e nt e inc re m e nt a dos.
Com o c onse c ue nc ia de un e nt orno c om pe t it ivo, c ua lquie r e m pre sa se
ve som e t ida a la ne c e sida d de a c om e t e r gra nde s y rpidos proc e sos de
c a m bio e n bsqueda de su adecuacin a la s de m a nda s de m e rc a do,
neutralizacin de los a va nc e s de su c om pe t e nc ia o sim ple m e nt e como
m a niobra de c a m bio de e st ra t e gia a l ve rse a c ort a do e l c ic lo de vida de
alguno de sus produc t os.
Ello obliga a m a nt e ne r m e dios de produccin a de c ua dos que pose a n
una gra n fle x ibilida d y pue da n m odific a r oport una m e nt e la e st ra t e gia de
produccin.
La aparicin de la microelectrnica y e l c om put a dor ha t e nido como
c onse c ue nc ia el que se a n posible s m a yore s nive le s de integracin e nt re e
sist e m a produc t ivo y los c e nt ros de decisin y poltica e m pre sa ria l,
pe rm it ie ndo que la produccin pue da se r c ont e m pla da c om o un flujo de
material a travs de l Sist e m a Produc t ivo que int e ra c c iona c on t oda s las
reas de la e m pre sa .

1 .3 .1 . Pa rt e ope ra t iva : Sist e m a s de Fabricacin


En e st a seccin discutimos algunos c onc e pt os a soc ia dos c on la
fabricacin, e s decir, con la Parte Operativa. Estos son a plic a ble s a los
sistemas de fabricacin discreta y continua.
12

U PV -CFP

Introduccin a los

Automatismos

La fabricacin es un proceso de transformacin mediante el cual el


material en bruto, el trabajo, la energa, y el equipamiento se renen para
producir mercaderas de alta c a lida d.

Obvia m e nt e , la s mercaderas produc ida s de be n t e ne r un valor


econmico mayor que e l de los c om pone nt e s ut iliza dos y de be n ser
vendibles e n un e nt orno c om pe t it ivo. El proc e so de transformacin
generalmente c onlle va una sucesin de pa sos lla m a dos operaciones de
produccin. Ca da operacin de produccin e s un proc e so de c a m bio de
entradas en sa lida s m e dia nt e la aportacin de un va lor aadido.
Esparcidas e nt re las ope ra c ione s que aaden va lor estn las que no
aaden ningn va lor, t a le s c om o e l t ra nsport e , e l a lm a c e na m ie nt o e
inspeccin. En ge ne ra l e s ne c e sa rio m inim iza r, si no eliminar, las
ope ra c ione s que no aaden va lor.

1.3.1.1. Modelo de

Entrada-Salida

Un sist e m a de fabricacin pue de se r re pre se nt a do por e l modelo de


entrada-salida m ost ra do e n la Figura 1.3. En ste, la s e nt ra da s estn c onstituidas por m a t e ria l, t ra ba jo, energa, y tecnologa. El m a t e ria l e n bruto se
convierte e n e l produc t o fina l de c a lida d. Son dive rsa s las ope ra c ione s de
trabajo de sa rrolla da s por los de nom ina dos t ra ba ja dore s de c ue llo-a zul y de
c ue llo-bla nc o ne c e sa ria s pa ra el diseo de l produc t o, pa ra ope ra r sobre el
equipo, para la c a rga y de sc a rga de la s pie za s, la inspeccin etc. La
tendencia reciente es a ut om a t iza r la mayora de e st a s func ione s y elevar el
papel del ope ra dor hum a no a l de m onit or y supe rvisor.

Decisiones

Perturbaciones

Material

'Z^l
T

1 & temc de Fabricacin


J

Tecnologa

" ~ ^|

Produc t o

de se c hos
basura

Figura 1.3. Sistema de Fabricacin: Modelo de entradas y salidas.

U PV -CFP

13

Robtica y Automtica

La tecnologa de la fabricacin re pre se nt a la sofisticacin y fle x ibilida d


de l e quipa m ie nt o, y e l obje t ivo de la integracin de l flujo de m a t e ria l y la
informacin e n e l sist e m a . U n sist e m a de fabricacin pue de se r m a nua l o
t ot a lm e nt e a ut om a t iza do, a lt a m e nt e de dic a do o t ot a lm e nt e fle x ible , un
c onjunt o de mquinas-herramienta a isla da s o un sist e m a de produccin
t ot a lm e nt e int e gra do. Es e l nive l de tecnologa lo que de t e rm ina si un
sist e m a e s un sist e m a de fabricacin e n se rie , un t a lle r de t ra ba jo (J ob
Shop), un sist e m a de produccin por lot e s, o un sist e m a t ot a lm e nt e fle x ible
de fabricacin. La tecnologa tambin de t e rm ina si la s economas son de l
t ipo de e sc a la o de l t ipo de a lc a nc e . La fabricacin e n se rie de una
e st re c ha ga m a de produc t os c onduc e a economas de e sc a la m ie nt ra s que
un bajo volum e n de produccin de una va rie da d a m plia de produc t os se
a soc ia a economas de a lc a nc e .
El proc e so de fabricacin produc e t re s re ndim ie nt os: la pieza c om ple t a ,
con una c a lida d de produc t o que de be sa t isfa c e r la s e spe c ific a c ione s de
ingeniera re que rida s; c ha t a rra y de spe rdic ios. La c ha t a rra e s inevitable
debido a las ope ra c ione s de m e c a niza do de l m e t a l. El de spe rdic io e s de dos
tipos: e l primer tipo de de spe rdic ios e s re pre se nt a do por la s he rra m ie nt a s
gastadas, e l produc t o re c ha za do dura nt e la inspeccin, e t c .; y e l se gundo
tipo de de spe rdic io e s ge ne ra do por e l uso de los re c ursos de l sist e m a en
operaciones que no a gre ga n valor. Por supue st o, c ha t a rra s y de spe rdic ios
son salidas del m ode lo inde se a ble s y que de be n m inim iza rse .
Hay dos a port a c ione s ms al sist e m a de fabricacin que son
importantes para su func iona m ie nt o. El prim e ro e s e l c onjunt o de decisiones
que se realizan e n los dive rsos niveles de la jerarqua (de largo alcance,
medio alcance, y corto alcance) c on re spe c t o a produc t os fabricados,
equipos comprados, e sque m a s y disposic ione s de planta, secuenciacin y
programacin de piezas, carga de piezas, etc. Estas decisiones son muy
importantes y la meta principal de l planteamiento e s presentar herramientas
actuales para evaluar por medios analticos las diversas decisiones. El
segundo tipo de entradas son las perturbaciones; e n stas se incluyen las
acciones de los gobiernos, fluctuaciones de mercado, la competitividad, las
averas del equipamiento y los problemas laborales.
1.3.1.2. Las decisiones en el mundo de la fabricacin

La toma de decisiones en un a m bie nt e de fabricacin puede ser muy


compleja a causa de las alternativas disponibles y la naturaleza seria e
incierta de l resultado de la s decisiones. Hay tres niveles de decisin en un
sistema de fabricacin: estratgico, tctico, y operacional. Las decisiones
14

U PV -CFP

'C I

>

Introduccin a los

n
y
6

V i

er> 1

e nt e

fl

>

C > '

Product OS;

Automatismos

Pieza compiet
'ecificaciones
ra e s inevita:
srdic io es de 4
a s herrar*
.; y el segure
s de l sistema;
s y desperdicie

s:
acin que
t o de decisin
e largo alca*
d o s fabrica*
se c ue nc ia *
sioneS

S
tar h e r r a j :
i se inc w ,y

estratgicas son a largo plazo (tpicamente aos) y determinadas por la


competitividad y supervivencia de la firma. En stas se incluyen la
introduccin de nueva tecnologa, mezclas y cambios de piezas (destinando
un nuevo tipo de pieza para la produccin), la expansin y modificacin de
sistema (agregando un nuevo centro de mquinas o cambiando el esquema
del sistema de manipulacin de material), etc. Las de segundo nivel, o las
decisiones tcticas, t ie ne n un horizonte de semanas/das. En estas se
incluyen la divisin del objetivo total de produccin e n lotes, t om a r en cuenta
la disponibilidad de los materiales e n bruto, herramientas, y fe c ha s vencidas.
Aqu las cuestiones que se plantean son: (i) cuntos lotes y (ii) cuntas
piezas en cada lote. El objetivo e s a um e nt a r al mximo la utilizacin de las
mquinas, al t ie m po que se obtiene un balance de la carga de trabajo sobre
el sistema, para que t oda s las mquinas t e rm ine n su trabajo para cada lote
casi simultneamente. El nivel ope ra c iona l o t e rc e r nivel de las decisiones se
ocupa del control c ot idia no de las ope ra c ione s de fabricacin. En stas se
incluyen:
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
(v)
(vi)

Qu t ipo de pie za s int roduc ir e n el sist e m a


Cuntas pie za s de be n c oe x ist ir e n el sist e m a simultneamente
Qu pieza debera c a rga rse e n la mquina a continuacin
Cuntas he rra m ie nt a s de c a da t ipo
Cmo re a c c iona r a la rot ura de la he rra m ie nt a
Reprogramacin e n e l c a so de fa llos de la s mquinas o de l
sist e m a de m a ne jo de m a t e ria l.

La gestin e fe c t iva de la fabricacin c onlle va la direccin simultnea


de los t re s niveles de decisin. Los fa llos e n su realizacin reducirn la
eficacia de gestin, c onduc ie ndo a c ost os ms altos y reduciendo la
competitividad.
El propsito de finit ivo de la fabricacin e s c e nt ra r los recursos de la
organizacin, c a pa c ida de s, y energas hacia la consecucin de ventajas
sostenidas sobre sus c om pe t idore s. T a l ventaja pue de derivarse de costos
inferiores, de una mayor c a lida d de producto, de productos ms
innovadores, o de un servicio superior.

1-3.2. T ipos de Pla nt a s de Produccin


V
\* & V

iee
P

L a

r o d u c

n es un trmino muy amplio e incluye muchos tipos de


t o s y operaciones de produccin claramente diferentes. Puede supof a b r i c a c i

* * * * J"
d Jet' '
eC

ua

upv-c fp

15

Rohtica y

Automtica

ne r m uc ha s form a s tecnolgicas y orgnicas. Sin e m ba rgo, e s posible


re c onoc e r funda m e nt a lm e nt e las c ua t ro c onfigura c ione s siguie nt e s t e nie ndo
e n c ue nt a el nmero de produc t os y volum e n:
Proc e sos de flujo c ont inuo,
J ob Shops
Produccin por lot e s, y
Lneas de dic a da s de produccin.

1.3.2.1. Procesos

de flujo continuo

En stos se de sa rrolla una produccin de dic a da c ont inua de grandes


c a nt ida de s de produc t o. Aqu los t ipos de produc t o son poc os y los
volmenes son a lt os. El proc e so de fabricacin m a nt ie ne un flujo continuo
de m a t e ria le s e n brut o m e dia nt e una se rie de ope ra c ione s se c ue nc ia le s.
Estas ope ra c ione s t ra nsform a n los m a t e ria le s e n brut o e n un produc t o final.
Entre los e je m plos tpicos de los proc e sos de flujo c ont inuo se incluyen
plantas qumicas, refineras de petrleo, plstico, pla nc ha s y acero, e
industrias textiles.
Mientras que la c ont inuida d c om ple t a e s rara, sue le se r ms frecuente
un sist e m a de t ipo pipeline donde c a da seccin de la pla nt a proc e sa una
cierta c a nt ida d de m a t e ria le s y la pa sa a la prxima seccin. Para aumentar
al mximo el rendimiento total se utilizan tcnicas de c ont rol realimentado de
seccin o de planta. La disponibilida d de se nsore s inteligentes, de
tecnologa ba sa da e n el c om put a dor relativamente barata, y un control por
computador sofisticado ha tenido c om o c onse c ue nc ia fbricas totalmente
automatizadas que func iona n virtualmente sin intervencin humana.

Dfoc e so d e mecJan
flujo de m a t e nu

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Proceso
nrxse'ias D ^ E

Proceso

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procr-jcto p o r a ver of

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Proceso
f

fftTTFF"

Proceso

producto p a c versier

ffffTff

evcese da c c nt ioi

Figura 1.4. Proceso flujo continuo

16

U PV -CFP

Introduccin

a los Automatismos

1.3.2.2. Job Shop

El trabajo e n los J ob Shop viene c a ra c t e riza do por unos volmenes de


produccin bajos a m e dios y una a m plia ga m a de produc t os. Es m uy
comn e n indust ria s mecnicas de ingeniera. Este t ipo de fabricacin se
usa ge ne ra lm e nt e pa ra pe didos especficos de c lie nt e e n el que e x ist e una
gran variedad de t ra ba jo a re a liza r e n la pla nt a . Por lo t a nt o, e l e quipo de
produccin de be se r de propsito ge ne ra l y fle x ible pa ra ha c e r posible esta
variedad de t ra ba jo, y los t ra ba ja dore s de be n se r de gra n capacitacin
para desempear la ga m a de c om e t idos de t ra ba jo. Los e je m plos tpicos
de fabricacin que se inc luye n son los vehculos e spa c ia le s, a e rona ve s,
proyectiles, mquinas he rra m ie nt a , y prot ot ipos de fut uros produc t os.
Los J ob Shops ge ne ra lm e nt e son poco e fic ie nt e s y t ie ne n grandes
tiempos de preparacin, gra nde s inve nt a rios de t ra ba jo e n curso, y costos
altos. Las ra zone s que lo provoc a n son:
Una orde n pa ra un c om pone nt e o subm ont a je comnmente
involuc ra ope ra c ione s e n va ria s mquinas-herramienta dife re nt e s
y c on m ovim ie nt os de una sola pie za . El m ovim ie nt o de m a t e ria l
ge ne ra lm e nt e e s re a liza do por t ra ba ja dore s de c ue llo a zul que
t ie ne n e n c onse c ue nc ia c ost os a lt os y gra nde s de m ora s.

El e quipo y he rra m ie nt a s e n un J ob Shop son de propsito ge ne ra l


y pue de e st a ble c e rse pa ra c a si c ua lquie r pie za , pero e l t ie m po
pa ra la estructuracin de un t ra ba jo pa rt ic ula r sobre una mquina
he rra m ie nt a de propsito ge ne ra l pue de re que rir horas o incluso
das.
"
^ ;
"
S*
Est os produc t os t ie ne n unos de sa rrollos y t ie m pos de produccin
m uy gra nde s, a c a usa de la fue rt e c om pone nt e de trabajo de
ingeniera, t ie m po de diseo y gra nde s t ie m pos de preparacin
pa ra la adquisicin de m a t e ria le s y c om pone nt e s e spe c ia le s.
Tambin t ie ne n un c ost o a lt o a c a usa de l gra n c ont e nido de
diseo e ingeniera por pe dido, que e s la fue rza de t ra ba jo ms
c ua lific a da y m e jor pa ga da , y c onsiguie nt e m e nt e de m e nor curva
de a pre ndiza je de produc t ivida d.

*3.2.3. La produccin por lotes

d e
v e

En e st a categora se pla nt e a la fabricacin de lotes de tamao medio


l mismo artculo o produc t o. Los lot e s sue le n se r produc idos una sola
z o de be n produc irse a int e rva los re gula re s. Los tamaos de lotes y la

U PV -CFP

17

fre c ue nc ia de produccin de un artculo nico se fija n c on las polticas de


c ont rol de inve nt a rio a dopt a da s en m a rk e t ing.
Aqu nue va m e nt e e l e quipo de fabricacin e s de propsito ge ne ra l,
pe ro diseado pa ra prom e dios de produccin ms a lt os. La s pla nt a s de
produccin por lot e s inc luye n los t a lle re s d e m e c a niza do, fundic ione s,
fbricas de m olde a do plstico, y t a lle re s de t ra ba jos de pre nsa . Entre los
artculos re a liza dos e n t a lle re s de fabricacin por lot e s se e nc ue nt ra n
m ue ble s, libros, y a pa ra t os domsticos. Se ha e st im a do que c om o m uc ho
el 7 5 % de t oda la fabricacin por lot e s est he c ha e n tamaos de lote de
50 piezas o m e nos. En la a c t ua lida d la fabricacin por lot e s y la produccin
J ob Shop c onst it uye una pa rt e im port a nt e de la a c t ivida d t ot a l de
fabricacin.
1.3.2.4. Lneas Dedicadas

de alto volumen de

produccin

Esta e s una fabricacin e spe c ia liza da c ont inua de produc t os idnticos.


Las lneas de produccin de alto volum e n son c a ra c t e riza da s por una tasa
de produccin m uy alta y de e st re c ho a lc a nc e . El e quipo se de dic a a la
fabricacin de un tipo de produc t o nico t a l c om o automvil, bombillas,
aparatos, etc. La planta e nt e ra se disea y ope ra pa ra la fabricacin de un
tipo nico de producto.

Variedad de
Producto

Produccin
Job Shop
Produccin
por Lotes
Produccin
en masa

Procesos
de flujo
continuo

Volumen de Produccin
Figura 1.5. Cuatro tipos de configuraciones

de planta

Pa ra los sist e m a s e inst a la c ione s e spe c ia liza da s de m onoproduc t o se


requiere una inversin fija m uy a lt a , t a le s c om o lneas fija s de t ra nsport e ,
t ra nsport a dore s de dic a dos, a lm a c e ne s, e t c . Ca da pie za de l e quipo se
pe rfe c c iona de sde el punt o de vist a de l c ost o y e l t ie m po pa ra la operacin
que desempea y el m ovim ie nt o del m a t e ria l se a ut om a t iza
18

U PV -CFP

& 0|'ti

Introduccin a los

Automatismos

Los c ua t ro t ipos de la s c onfigura c ione s de planta pueden ser


distinguidas por la va rie da d de l produc t o y e l volum e n de la produccin
Esta
-
se- m ue st ra e n la Fig.1 .5 . H a y a lgunos sola pa m ie nt os en
la
clasificacin, c om o indic a la figura .
1.3 .3 . T ipos de d i s p o s i c i o n e s e n pla nt a

El c onc e pt o de disposicin de pla nt a vie ne referido a l tipo de


re orde na m ie nt o de los disposit ivos fsicos e inst a la c ione s de produccin en
planta. Proba ble m e nt e la m e jor disposicin e n planta para un sistema de
produccin e n m a sa o de flujo c ont inuo no se a a de c ua da para un sistema
tipo J ob Shop. Bsicamente e x ist e n c ua t ro t ipos de disposic ione s e n planta
a soc ia dos c on los sist e m a s t ra dic iona le s de produccin. Estos son:
Disposicin de Posicin Fija
c t o s idnticos,
Por una tas;
' dedica a .
bombillas,

icacin de u

Disposicin de Proc e so
Disposicin de flujo de produc t o
Disposicin por tecnologa de grupo
1.3.3.1. Disposicin

de posicin fija

En e st a disposicin (Fig. 1.6a), e l c onc e pt o de "posicin fija", viene


referido a l produc t o. A c a usa de su pe so y tamao, e l producto permanece
en un sitio c onc re t o y e l e quipa m ie nt o pa ra su fabricacin se lleva a ese
punto. Eje m plos de e st e t ipo de disposicin son la construccin de buques
y la indust ria a e rona va l, a e rospa c ia l e t c .
Ot ra disposicin sim ila r a la a nt e rior e s la de disposicin de proyecto.
Esta se ut iliza e n la construccin de e dific ios, pue nt e s y pantanos. Al igua
que e l t ipo de disposicin fija , e l t ipo de produc t o e s m uy grande y e
e quipa m ie nt o de be se r de spla za do ha st a e l punt o donde se ubica ste. Sin
embargo, a l c ont ra rio que e l de disposicin fija , c ua ndo el proyecto finaliza
el e quipa m ie nt o tambin e s re t ira do de dic ho punt o.

>ces
flujo
tnu

1.3.3.2. Disposicin de

proceso

En e st a configuracin (Fig. 1.6b), as mquinas de produccin se


ordenan e n grupos de a c ue rdo c on el
e l t ipo ge ne ra l de proceso de
. las
manufacturacin. En sta, los t ornos estn e n un departamento,

- i - , , , g tl a
a la
i a dra
u i a dora
u u i a as estn
et>idii e
u uro,
u ,e
e il m
m uolde
iuco
u por inyeccin
"
...
mquinas
e ini ot
de plsticos
en otro dife re nt e , e t c . La ve nt a ja de e st a disposicin radica e n la fle x ibi(

trafl ;
Sf

I e
e0
la oP

5e

U P V-C F P

19

Robtica y

Automtica

lidad. Dife re nt e s pie za s, c on ne c e sida de s de m e c a niza do dist int a s, pue de n


se r e nc a m ina da s a los dife re nt e s de pa rt a m e nt os d e m a ne ra a propia da
m e dia nt e c a rre t illa s e le va dora s o m a nua le s. Est a disposicin e s tpica de
los T a lle re s de T ra ba jo (J ob Shops) y de la fabricacin por lot e s.
1.3.3.3. Disposicin de flujo de

producto

Esta disposicin (Fig. 1 .6 c ) e s c onve nie nt e pa ra la fabricacin


e spe c ia liza da de un m onoproduc t o, o de gra nde s volmenes de un nico
produc t o. En e st e t ipo de fabricacin c onvie ne orga niza r la reordenacin
de la s inst a la c ione s lo ms e fic ie nt e m e nt e posible . Pa ra produc t os de
e nsa m bla je c om ple jo o artculos c o n una la rga se c ue nc ia de pequeas
ope ra c ione s, sta e s la disposicin ms c onve nie nt e . En e st e t ipo de
disposicin, la s inst a la c ione s de proc e sa m ie nt o y m ont a je se sitan a lo
largo de la lnea de flujo de l produc t o. El t ra ba jo e n c urso se t ra sla da
m e dia nt e c int a s t ra nsport a dora s o m e dios sim ila re s de sde una estacin de
t ra ba jo a la ot ra . En e st e t ipo de disposicin, la ordenacin de la s
inst a la c ione s e s re la t iva m e nt e infle x ible y nicamente se m odific a c ua ndo
las c a nt ida de s a produc ir just ific a n la s inve rsione s de dic a da s.

Materias pnm a s

Estaciones de trabajo

Producto acabado

C)
Figura 1.6. Tipos de disposicin en planta

20

UPV-CFP

Introduccin a los

1.3.3.4. Disposicin

por tecnologa

de

Automatismos

grupo

Este intenta c om bina r la eficacia de la disposicin de flujo con la


flexibilidad de la disposicin de proceso. En esta filosofa se trata de
identificar y a grupa r familias de piezas c on determinada similitud e n la
fabricacin y e l diseo. En una planta capaz de producir 1 0 .0 0 0 piezas
diferentes, puede ser posible a grupa rla s e n grupos de 5 0 familias con las
similitudes a nt e riorm e nt e re fe rida s, de t a l form a que el procesamiento de
cada miembro de una m ism a fa m ilia puede se r similar, resultando una
mayor e fic a c ia en la fabricacin. Esta e fic a c ia puede obtenerse mediante la
organizacin de l e quipa m ie nt o e n grupos de mquinas o clulas que
faciliten e l flujo de t ra ba jo. En e l diseo de l producto existen tambin
ventajas en la clasificacin y e n la codificacin de las piezas.

1.4. Parte de

Control

La Parte de Control o Mando e s e l disposit ivo e nc a rga do de realizar


el c ont rol c oordina dor de la s dist int a s ope ra c ione s e nc a m ina da s a
mantener a la Pa rt e Ope ra t iva bajo un de t e rm ina do func iona m ie nt o preestablecido de a nt e m a no e n las e spe c ific a c ione s de diseo.
Con un m a yor gra do de e spe c ific ida d, las func ione s ms comunes de
la Parte de Cont rol son:
Gestin de las

entradas/salidas.

Tratamiento de ecuaciones
Tratamiento de funciones

lgicas.
de seguridad.

secuencial.

Tratamiento
Funciones

de regulacin.

Funciones

de clculo para la optimizacin.

Gestin de

herramientas.

Control de calidad.
Gestin de
Operaciones

mantenimiento.
de Supervisin:

monitorizacin

y diagnstico

de

Seguimiento d la produccin.

UPV-CFP

21

Robtica y

Automtica

1.4.1. Clasificacin tecnolgica


El de sa rrollo de los c ont rola dore s, su c om ple jida d y e fic a c ia , ha ido
a soc ia do a l de sa rrollo tecnolgico e x pe rim e nt a do a lo la rgo de los t ie m pos.
Bsicamente se pue de e st a ble c e r la clasificacin m ost ra da e n e l c ua dro
siguie nt e , pa rt ie ndo de dos c onc e pt os princ ipa le s: lgica c a ble a da y lgica
progra m a da .

CLASIFICACIN TECNOLGICA

LGICA CABLEADA

Hidrulica

Figura

1.7. Clasificacin

tecnolgica

1.4.1.1. Lgica cableada

Su denominacin viene da da por el tipo de e le m e nt os que intervienen


en su implementacin. En el caso de la tecnologa elctrica, las uniones
fsicas se realizan mediante cables elctricos, rels electromagnticos,
interruptores, pulsadores etc. En lo que respecta a la tecnologa electrnica, las puertas lgicas son los elementos funda m e nt a le s mediante los
cuales se realizan los controladores.
En el caso de la tecnologa fludica, su implementacin viene siendo
efectuada por tuberas de acero, cobre, pvc ,etc. junt o c on elementos tales
como vlvulas, distribuidores, presostatos, manorreductores etc.
22

U PV -CFP

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Introduccin

a los

Automatismos

La tecnologa neumtica ha sido, y e s an fre c ue nt e m e nt e utilizada,


en los a ut om a t ism os indust ria le s, a unque va que da ndo re le ga da a los
accionamientos de cierta pot e nc ia c on a lgorit m os de c ont rol re la t iva m e nt e
simples y tambin para a plic a c ione s de carcter e spe c ia l (para a m bie nt e s
explosivos), ya que fre nt e a la lgica progra m a da pre se nt a los siguie nt e s
inconvenientes:
I m posibilida d de realizacin de func ione s c om ple ja s de c ont rol.
Gra n volum e n y pe so.
Esc a sa fle x ibilida d fre nt e a m odific a c ione s.
Re pa ra c ione s c ost osa s.
No obst a nt e , m uy a m e nudo, se sue le n a rt ic ula r soluc ione s m e dia nt e
im ple m e nt a c ione s m ix t a s a prove c ha ndo la s m e jore s caractersticas de
ambas tecnologas, la neumtica y la de la lgica progra m a da mediante
autmatas progra m a ble s indust ria le s c one c t a dos m e dia nt e disposit ivos de
interfaz.

pesador

1.4.1.2. Lgica

programada

Se t ra t a de una tecnologa de sa rrolla da a pa rt ir de la aparicin de l


microprocesador, y de los sist e m a s progra m a ble s ba sa dos e n ste,
autmatas
programables.
computador,
c ont rola dore s
lgicos
y
Const a nt e m e nt e , de bido a los a lt os nive le s de integracin a lc a nza dos en la
microelectrnica, e l um bra l de re nt a bilida d de esta tecnologa decrece y
frente a la lgica c a ble a da pre se nt a :
Gra n fle x ibilida d,
Posibilida d de clculo cientfico e
Implementacin de a lgorit m os c om ple jos de c ont rol de procesos,
Arquit e c t ura s de c ont rol dist ribuido,
Com unic a c ione s y gestin.

ed

Como inconvenientes a corto y medio plazo, presenta la necesidad de


formacin en las e m pre sa s de personal adecuado para su programacin y
asistencia, al tratarse de ve rda de ra s herramientas informticas, tambin su
relativa vulnerabilidad fre nt e a las agresivas condiciones del medio indus-

vi
n
etc-

UPV-CFP

23

t ria !, si bie n, c on e l t ra nsc urso de l t ie m po, e l nive l de fia bilida d y disponibilida d de e st os sist e m a s se ha m e jora do not a ble m e nt e .

1.5. Niveles

de

automatizacin

El gra do de automatizacin de un proc e so vie ne de t e rm ina do funda m e nt a lm e nt e por fa c t ore s de t ipo econmico y tecnolgico, por ello
pode m os e nc ont ra r una ga m a m uy a m plia y va ria da , de pe ndie ndo de los
obje t ivos a a lc a nza r.

1 .5 .1 . N ive l e le m e nt a l
Se c orre sponde c on e l a signa do a una mquina se nc illa o pa rt e de
una mquina, asignndole t a re a s de vigila nc ia de t ie m pos m ue rt os,
posic iona m ie nt o de pie za s y func ione s de Se gurida d.
En el nivel e le m e nt a l, se dist ingue n t re s gra dos de automatizacin:
V igila nc ia .
Gua ope ra dor
M a ndo.

Figura 1.8. Nivel de automatizacin elemental, bucle abierto


24

U PV -CFP

Introduccin a los Automatismos

El modo operacin de Vigilancia se realiza en bucle abierto y consiste


en la toma por parte del dispositivo automtico de medidas a una serie de
variables, procesando dicha informacin y emitiendo partes diarios de
servicio y balances.

H e cj

V t e n, %
j j
>0|(w H
El modo operacin Gua operador consiste en una variante de la
^ p ' , K anterior de un mayor gra do de elaboracin, con la inclusin de tareas de
^
asistencia m e dia nt e propue st a s al operador, segn criterios prefijados. Se
suele re a liza re n bucle a bie rt o.(Fig 1.8 .).
Cr

9 c

y c

El modo operacin de m a ndo consiste e n la t om a de informacin,


procesamiento, t om a de de c isione s y ejecucin sobre el proceso de
acciones de c ont rol. Se c orre sponde c on una e st ruc t ura clsica de bucle
e ric i||
cerrado (Fig. 1.9. donde la intervencin hum a na que da excluida salvo para
* Ce tiemp las tareas de supervisin.
n

0s

5 d

tomafeac,t

au

Figura

1.9. Nivel de automatizacin

elemental,

bucle

cerrado

1.5.2. N ive l int e rm e dio


j

Se c orre sponde c on la explotacin de un c onjunt o de maquinas


elementales o bie n una mquina c om ple ja . Este ha sido el dominio clsico
de la automatizacin indust ria l.

1.5.3. T e rc e r nive l
Se c a ra c t e riza n por ser de un proc e so c om ple t o, e intervienen adems
del control e le m e nt a l del proc e so, ot ros a spe c t os tales como Supervisin,
UPV-CFP

Rebotica y Automtica

Optimizacin, Gestin de M a nt e nim ie nt o, Cont rol de Ca lida d, Se guim ie nt o


de la Produccin. Pa ra la consecucin de e st os obje t ivos, se ha ido
e voluc iona ndo de sde dist int a s e st ruc t ura s de automatizacin y c ont rol.
V e a m os se guida m e nt e a lguna s de e st a s e st ruc t ura s.

1.5.3.1. Control

centralizado

El sist e m a est c onst it uido


y una estacin de ope ra dor.
proc e sos de va ria ble c ont inua
a un ms, e st a a rquit e c t ura ha
c on va ria ble s de t ipo c ont inuo y

por un c om put a dor, un int e rfa z de proc e so


Est a e st ruc t ura se ha a plic a do t a nt o a
c om o a proc e sos de carcter se c ue nc ia l,
pe rm it ido re a liza r a plic a c ione s indust ria le s
se c ue nc ia l de form a c om bina da .

La s ve nt a ja s y de sve nt a ja s de e st a a rquit e c t ura se de riva n


pre c isa m e nt e de sus caractersticas e st ruc t ura le s. Por una pa rt e sus
ve nt a ja s se c e nt ra n e n que su a rquit e c t ura fa c ilit a e l flujo de informacin y
se ha c e posible que los obje t ivos de optimizacin globa l de l proc e so
pue da n se r a lc a nza dos. Por ot ra pa rt e , sus de sve nt a ja s se c e nt ra n e n que
la fia bilida d de un sist e m a c e nt ra liza do de pe nde de la fia bilida d de l
c om put a dor, de form a que si e l c om put a dor fa lla , t odo e l sist e m a que da sin
c ont rol.

Control Centralizado

Matena
prl rna

A
A

'A.

Figura

1.5.3.2. Control

1.10. Control

Rezas
mecanizada?

centralizado

multicapa

Se pue de establecer un cierto c om prom iso entre la s ventajas y


de sve nt a ja s de la arquitectura c om ple t a m e nt e c e nt ra liza da , conformando
una va rie da d de control je ra rquiza do de dos niveles.
26

U PV -CFP

Introduccin

a los

Automatismos

El nivel ms bajo se c onst it uye m e dia nt e c ont rola dore s loc a le s para el
control de lazos especficos o subproc e sos del sist e m a . stos se oc upa n
de atender a las t a re a s de c ont rol c on re st ric c ione s t e m pora le s de carcter
crtico. El nivel supe rior est c onst it uido por un c om put a dor c e nt ra l que
supervisa y e st a ble c e rdenes de c onsigna a los c ont rola dore s locales.
Adems, a t ie nde a la s t a re a s de optimizacin de largo a lc a nc e , de
procesamiento de informacin globa l y monitorizacin del sist e m a . En caso
de que el c om put a dor c e nt ra l fa lle , e l c ont rol de las va ria ble s de l proc e so
queda ga ra nt iza do.

Cont rol d e Supervisin

L J

m.

Dispceitivo de
control

i
Dispositivo d e
control

M a t e ria
prim a

i.

Dispositivo d e
control

rie za s
m e c a niza da s
1

Figura 1.11. Control

Dispceitivo cfc
control

multicapa

1.5.3.3. Con tro! je r rquico

Esta e st ruc t ura a pa re c e c om o c onse c ue nc ia de l de sa rrollo de l


concepto de c ont rol m ult ic a pa y de la ampliacin de las t a re a s de control a
los c onc e pt os de planificacin y gestin e m pre sa ria l y la correspondiente
asignacin a nive le s supe riore s e n la jerarqua de c ont rol.

1.5.3.4. Control

distribuido

A dife re nc ia de la e st ruc t ura de c ont rol jerrquico, donde diferentes


tareas estn a signa da s a dife re nt e s nive le s, e n e l c ont rol distribuido se
asumen ot ra s c onside ra c ione s que son:
Ex ist e nc ia de va ria s unida de s de c ont rol y fabricacin que llevan
a c a bo las m ism a s t a re a s.
En c a so que oc urra una avera o una sobre c a rga de trabajo, ser
posible t ra nsfe rir t odo o pa rt e de las t a re a s a otras unidades.

U pv-c fp

27

Robotica y Automtica

Est a e st ruc t ura int roduc e ve nt a ja s e inc onve nie nt e s. Por una parte la
ide a de pode r ha c e r by-pa ss a las unida de s c on proble m a s pe rm it e evitar
los bloque os inne c e sa rios de l sist e m a , pe ro por ot ra pa rt e e x ige que las
dife re nt e s islas de produccin pue da n t e ne r una asignacin dinmica de
las t a re a s y por lo t a nt o se les va a e x igir gra n c a pa c ida d de a c c e so a la
comunicacin y de t ra t a m ie nt o de la informacin. Adems, e s ne c e sa ria la
e x ist e nc ia de a lgorit m os int e lige nt e s de deteccin de fa llos y dia gnosis.
Am ba s filosofas pose e n caractersticas m uy int e re sa nt e s y e s por ello
que e n los sist e m a s a ut om a t iza dos de produccin a c t ua le s existe
t e nde nc ia a m e zc la r caractersticas de l c ont rol dist ribuido e n e st ruc t ura s de
t ipo jerrquico, re sult a ndo soluc ione s de t ipo m ix t o.
En sum a , la na t ura le za dist ribuida c ont ribuye a inc re m e nt a r la
fia bilida d del sist e m a , a l igua l que su m a nt e nim ie nt o, ya que los c a m bios
loc a le s de l proc e so o de sus inst a la c ione s sola m e nt e provoc a n efectos
loc a le s a l sist e m a de c ont rol. Por ot ra pa rt e , e l proc e so c e nt ra liza do de
da t os pe rm it e una optimizacin y supervisin globa l.
Los interaces hombre-mquina ba sa dos e n c om put a dor, c re a n e
e nt orno a propia do pa ra la comunicacin int e lige nt e e nt re el sist e m a de
control y los ope ra dore s hum a nos.
No obst a nt e , e st a e st ruc t ura , pe se a sus ve nt a ja s, no est e x e nt a de
a lgunos inc onve nie nt e s. stos son: una disminucin de la ve loc ida d de
comunicacin de bido a los re t a rdos, posible s de sborda m ie nt os en el
proc e sa m ie nt o de da t os e n c a da nivel y fa lt a de flujo de informacin
directa entre c ont rola dore s.

Cont rol d e Supervisin


-

M a t e ria
prim a

I
I

Otepcsttvo / d e unidades de c ont rol \ dbribuido


Depce-'tw o d e \
c e nt ro
i *

DfepaertVo de
control

Disoositivo d e
i

control

Sistema Flexible d e F a b r i c a d a s

CtopC&ifWO d e I

control

Piezas'
m e c a niza da s

Figura 1.12. Control distribuido

28

UPV-CFP

Introduccin a los

Automatismos

5.4. Cua rt o nive l

Se c orre sponde c on e l c onc e pt o de Fabricacin Integrada por


Computador, CI M (Com put e r I nt e gra t e d M a nufa c t uring), donde se
contempla la inclusin de form a int e gra da a la Produccin, c onc e pt os tales
como la Gestin Em pre sa ria l, Planificacin, Programacin etc.
A e st e re spe c t o la implantacin de una e st ra t e gia productiva
totalmente int e gra da no e s una t a re a se nc illa ni pue de se r a borda da a
corto plazo. La planificacin de una e st ra t e gia CI M , est siendo e l objetivo
de multitud de artculos, c onfe re nc ia s y t e m a de num e rosa s inve st iga c iones.
El e st udio de una se rie de pa sos bsicos a m plia m e nt e a c e pt a dos
puede re sponde r a la cuestin de cmo e m pe za r c ua ndo se aborda t a re a
de tal m a gnit ud.
Un a x iom a bsico de a m plia aceptacin e s e l siguie nt e :

"El CIM ha de planificarse "top down" ("de arriba a abajo"),


debe implantarse "bottom-up" ("de abajo hacia arriba").

pero

Esta e st ra t e gia se c onc re t a e n una metodologa e la bora da al respecto


que recibe e l nom bre de Metodologa CI M de Booz Alie n & H a m ilt on. Esta
metodologa a plic a una e st ra t e gia progre siva de automatizacin, a va nza ndo segn una se rie de e t a pa s:
Clulas: Ra c iona liza r la pla nt a .
Islas de automatizacin: Aplic a r automatizacin y sistemas de
c ont rol a la s clulas.
Integracin de isla s e n FM S (Fle x ible M a nufa c t uring System).
Integracin de pla nt a : Coordinacin de FM S, implantacin de AM H
(Aut om a t e d M a t e ria ls H a ndling).
Unin de l CAD/CAM y la pla nt a .
Integracin de los M PCS.(M a nufa c t uring
Syst e m s).

UPV-CFP

Planning

& Control

29

Robotica y

Automtica

1.6. Concepto
CIM: La Automatizacin
Computador

Integrada

por

Este concepto es la base de la Automatizacin Integrada - CIM (Com puter Integrated Manufacturing)
que tiene c om o obje t ivos:

Reducir los niveles de stock y aumentar su rotacin.


Disminuir los costes dire c t os.
Control de los niveles de stock en t ie m po re a l.
Reducir los costes de m a t e ria l.
Aumentar la disponibilidad de las mquinas m e dia nt e la reduccin
de los tiempos de preparacin y pue st a a punt o.
Incrementar la produc t ivida d.
Mejorar el control de c a lida d.
Permitir la rpida introduccin de nue vos produc t os.
Mejorar el nivel de servicio.
Este concepto responde a una estructura piramidal je ra rquiza da , producindose en la cspide las decisiones de poltica e m pre sa ria l. En el otro
extremo, en la base, lo que se pretende e s que las de nom ina da s islas de
automatizacin, mediante los autmatas progra m a ble s, mquinas de c ontrol numrico, robots etc., se integren en un sistema de control jerarquizado
y distribuido que permita la conversin de decisiones de poltica empresarial en operaciones de control de bajo nivel.

Figura 1.13. Estructura piramidal del modelo

En este modelo de la National Bureau of Standards (N BS) encontramos los siguientes niveles de control/gestin de la informacin:
30

UPV-CFP

Introduccin a los

Automatismos

1.6.1. N ive l O
Com pre nde e l c onjunt o de disposit ivos, subproc e sos, maquinaria en
general, con que se re a liza n las ope ra c ione s e le m e nt a le s de produccin en
la empresa. En e st e nivel tambin estn situados los dispositivos
captadores de seales analgicas y/o digit a le s, c a pt a dore s, sensores,
transductores, e t c ., as c om o e l c onjunt o de disposit ivos que actan como
nterfaz e nt re la pa rt e de c ont rol y la ope ra t iva , t ra nsm it ie ndo las seales
de mando o c ont rol a los pre /a c c iona dore s, rels, a c c iona dore s de
potencia, va ria dore s de ve loc ida d e t c . Es la informacin de menor rango e n
la pirmide CI M .

1.6.2. N ive l 1
En e st e nive l se e nc ue nt ra n los Disposit ivos Lgicos de Cont rol, cuya
implementacin c onc re t a se ha ve nido re a liza ndo e n la actualidad
mediante los Autmatas Progra m a ble s I ndust ria le s (API ), tarjetas basadas
en m ic roproc e sa dor, m ic roc ont rola dor, y orde na dore s e spe c ia le s para el
control indust ria l. En sum a c onst it uye n los e le m e nt os de m a ndo y control
de la m a quina ria de l N ive l 0. Est e N ive l 1 proporc iona la informacin de
actuacin dire c t a de l N ive l 0 y de e st a do a l Nivel 2 . Se sue le denominar
nivel de automatizacin (FA).
1.6.3. N ive l 2
Es e l nive l de supervisin y c ont rol. En e st e nive l, bien por medios
humanos o bie n informticos, se re a liza n las siguie nt e s t a re a s:
Adquisicin y t ra t a m ie nt o de da t os.
Monitorizacin
Gestin de a la rm a s y a sist e nc ia s.
M a nt e nim ie nt o c orre c t ivo y pre ve nt ivo.
Programacin a c ort o.
Cont rol de c a lida d.
Cont rol de obra e n c urso.
Sincronizacin de clulas.
Coordinacin de t ra nsport e .
Aprovisiona m ie nto de lneas.
Se guim ie nt o de lot e s.
Se guim ie nt o de rdenes de t ra ba jo.
UPV-CFP

31

Robtica y Automtica

De pe ndie ndo de la filosofa de c ont rol de la e m pre sa , este nivel emite


rdenes de ejecucin a l Nivel 1 y re c ibe sit ua c ione s de e st a do de dicho
nivel. Igualmente recibe los progra m a s de produccin, c a lida d, m a nt e nimiento, etc. del Nivel 3 y re a lim e nt a dic ho nivel con las inc ide nc ia s (estado
de rdenes de t ra ba jo, situacin de mquinas, e st a do de la obra e n curso
e t c . ) ocurridas en planta.

1.6.4. Nivel 3

Es el nivel de planificacin. En e st e nivel se re a liza n la s siguientes


tareas:
Programacin de la produccin.
Gestin de m a t e ria le s.
Gestin de c om pra s.
Anlisis de c ost e s de fabricacin.
Control de inve nt a rios.
Gestin de recursos de fabricacin.
Gestin de c a lida d.
Gestin de m a nt e nim ie nt o.
Las ltimas tendencias apuntan a situar la gestin de distribucin en
este nivel. El Nivel 3 emite los progra m a s hacia el Nivel 2 y recibe de ste
las incidencias de la planta.
Del Nivel 4 recibe informacin consolidada sobre:
Pedidos en firme.
Previsiones de venta.
Informacin de ingeniera de producto y de proceso.
Y enva informacin relativa a:
Cumplimiento de programas.
Costes de fabricacin.
Costes de operacin.
Cambios de ingeniera.
32

UPV-CFP

Introduccin a los

B R

$N

E s

e l

n , V e l

c o r

r a t l v o

e s t e

n i v e l

s e

Automatismos

re a liza n la s siguie nt e s tareas:

Gestin comercial y de marketing


Planificacin estratgica.
Planificacin financiera y administrativa.
a n

'

a s

sin,,

Gestin de recursos humanos.


Ingeniera de producto.
Ingeniera de proceso.
Gestin de tecnologa.
Gestin de sist e m a s de informacin (MIS)
Investigacin y de sa rrollo.
Este nivel e m it e al Nivel 3 informacin sobre la situacin comercial
(pedidos y pre visione s), informacin de ingeniera de producto y de proceso etc. Para poder ajustar la planificacin globa l, este nivel recibe del
Nivel 3 informacin a nt e riorm e nt e indicada sobre cumplimiento de programas, costes, etc.

i distribucin
v recibe de&
*

Este e nfoque int e gra dor de la produccin precisa para su desarrollo la


integracin de las "islas de automatizacin" y, por tanto, e l desarrollo de las
comunicaciones, a l crearse una e norm e de m a nda de informacin que
afecta a t oda s la s unidades func iona le s de la empresa. Por otra parte,
debido a la optimizacin de l control y la diversificacin de riesgos, se
aconseja al diseador o integrador de sistemas de control a la "distribucin
de inteligencia" e n las distintas fa se s o reas de produccin. Debido a la
citada interdependencia entre las distintas reas, e l equipo que ejerce el
control de cada una de ellas precisa, e n un momento dado, informacin de
los otros; de ah la necesidad de comunicacin entre los distintos equipos.

O.

En los niveles ms bajos de la pirmide CIM, se establecen una serie


de restricciones caractersticas de l entorno industrial. Por una parte los
tiempos de respuesta de los dispositivos de control han de ser cortos y de
carcter determinista. Por otra parte las perturbaciones clsicas del
entorno industrial han de poder se r soportadas sin que ello afecte a la
fiabilidad y disponibilidad de las instalaciones. Estas caractersticas se
contemplan actualmente en las Redes de rea Local de carcter industrial.
UPV-CFP

33

1.7. Estructuras
Loca i

distribuidas

mediante

Redes

de

Area

En e l de sa rrollo inicial de la comunicacin indust ria l, pa ra int e rc a m bia r


informacin e nt re dos Autmatas se emple la interconexin a travs de l
Sist e m a de Ent ra da s/Sa lida s, lle va ndo sa lida s de un e quipo a e nt ra da s del
otro y vic e ve rsa . Pe ro c ua ndo e l nive l de informacin fue inc re m e nt a ndo
sus re que rim ie nt os, c on la peticin de da t os c om o nmero de piezas
produc ida s/re c ha za da s, t ie m po de func iona m ie nt o/pa ra da , t ie m po de un
ciclo c om ple t o de la mquina, e t c .; Est e mtodo de int e rc a m bio se revel
inope ra nt e . Ent onc e s se incorpor la c a pa c ida d de comunicacin e nt re
U nida de s Ce nt ra le s, y post e riorm e nt e se de sa rrolla ron la s re de s de
comunicacin, m e dia nt e las c ua le s c on un c a ble e x t e ndido a lre de dor de la
planta se e nla za ba n los autmatas e nt re s y c on un orde na dor.
La evolucin t ra jo c onsigo la Re d de rea Loc a l (LAN ) de carcter
industrial, que est c onst it uida bsicamente por un m e dio fsico de
transmisin (pa r t re nza do, c a ble c oa x ia l, fibra ptica), t ra nsduc t ore s,
pre a c c iona dore s, un nmero dive rso 6e e st a c ione s de re d, t a le lT c om o
unidades de proc e sa m ie nt o y adquisicin de da t os, c ont rola dore s PI D,
autmatas progra m a ble s, c ont rola dore s e spe c ia liza dos (pa ra robots,
mquinas de c ont rol numrico), c om put a dore s pa ra e l proc e sa do de datos
de carcter ge ne ra l, disposit ivos de a lm a c e na m ie nt o, e st a c ione s de
operador m onit oriza da s y perifricos pa ra la comunicacin.
En e l de sa rrollo inicial de la s Re de s de rea Loc a l, la s dist int a s
caractersticas de los e quipos inc orpora dos e n e l c onjunt o de "islas", c on
distinta proc e de nc ia de fabricacin y la s ne c e sida de s especficas de
automatizacin, provoc que se e nc ont ra ra n re de s de comunicacin de
carcter inc om pa t ible , im pidie ndo el de sa rrollo del c onc e pt o CI M . Tambin
una c irc unst a nc ia im port a nt e que ayud a m a nt e ne r e st a situacin, fue
debida a las distintas ne c e sida de s de t ra t a m ie nt o de la informacin de las
dive rsa s reas func iona le s de la e m pre sa que de m a nda n pre st a c ione s
distintas a la red de c om unic a c ione s de que se servan.
En la s unidades funcionales de administracin (ofic ina s), la inform a cin que se transfiere de un punto a otro est constituida por paquetes
medianos y pequeos, pero hay gra n cantidad de t e rm ina le s pidiendo y
enviando informacin. Algo similar puede e nc ont ra rse e n los de pa rt a mentos tcnicos, aunque aqu tienen lugar t ra nsfe re nc ia s de grandes
paquetes de informacin (grficos CAD). En estos casos el t ie m po de res34

U PV -CFP

P a r

puesta no e s un fa c t or crtico y re de s c om o la Ethernet (I EEE 802 3) se


adaptan pe rfe c t a m e nt e a e st e t ra ba jo.

a int

Ja

e:
L

',

as

o
a
lre
d
lador.

- A N ) de cafe

m e dio fsico
transductor:
re d, tale?cor
mtroladores l
s

(para rote

>c e sa do de M
estaciones

ta sit j
.forma*
pres
ja n

0 0

la

as)- f J
0(
da
n a l * ? A
en
o
;ia
0

PM
5

El t ipo de re d que se pre c isa e s e l de a c c e so determinstico, es decir,


con t ie m pos de re spue st a ba jos y pre c isa ble s. U na re d que responde a
estas caractersticas e s la que pose a un m e dio de a c c e so al medio por
paso de t e st igo (t ok e n ring: I EEE 8 0 2 .4 ) e n sus form a s topolgicas de
"bus" o de a nillo.
Est a situacin produjo un e fe c t o de "T orre de Babel" bajo e l que
pareca im posible de sa rrolla r e l c onc e pt o de l CI M . De sde fina le s de los
^
70
t ra ba ja do e n m ode los de re d que pe rm it a n una
estandarizacin: I SA (I nst rum e nt Soc ie t y of Am e ric a ) trabaj en el proyecto
PROWAY de normalizacin pa ra una Re d de Datos Industria' y de
Proceso, m ie nt ra s que I EEE (I nst it ut e of Ele c t ric a l a nd Electronic
Engine e rs) de sa rrolla ba e l proye c t o 8 0 2 pa ra la nomalizacin de Redes en
rea Loc a l.

a r

o s

s e

n a

Tambin e l prot oc olo M AP (M a nufa c t uring Aut om a t ion Protocol),


persigue la normalizacin de una Re d Loc a l a la que puedan ser
c one c t a dos t odos los sist e m a s de c ont rol que se ha lla n e n una planta. La
especificacin M AP se ba sa e n e l m ode lo de re fe re nc ia OSI (Open System
I nt e rc onne c t ion) que se e st ruc t ura e n sie t e nive le s. Pa ra cada uno de los
niveles se de fine una norm a o se e m ple a una ya e x ist e nt e .

las
a
i'
o d e "islas,
' especfi^

Cua ndo nos a c e rc a m os a l nivel de los t a lle re s de produccin, los


re que rim ie nt os son de t ra nsfe re nc ia oc a siona l de gra nde s paquetes
(progra m a s de aplicacin de e quipos de c ont rol) y mucho ms fre c ue nt e de
paquetes pequeos c on informacin de l e st a do de l sist e m a y evolucin de
los parmetros de c ont rol. Aqu los t ie m pos de re spue st a son importantes y
a dquie re n e l carcter crtico c ua ndo de sc e nde m os al nivel de l control en
tiempo re a l, e n donde tambin e s crtico e l fa c t or de fia bilida d de
transmisin.

En la a c t ua lida d la distincin e nt re la Automatizacin de Procesos y la


Automatizacin de la Fabricacin, e n lo que c onc ie rne a la implementacin
de la parte de c ont rol, est dism inuye ndo. La prim e ra se suele clasificar
entre los proc e sos de na t ura le za c ont inua de dic a dos a la produccin a
gran escala, t a le s c om o pla nt a s petroqumicas, c e m e nt e ra s, siderrgicas,
les
distribuidoras de energa elctrica, e t c . . A esta clase de procesos
caracteriza los gra nde s flujos de m a t e ria l y los requerimientos y
restricciones e spe c ia le s de se gurida d. Por otra parte la Automatizacin de
la Fabricacin est ms re la c iona da c on la fabricacin de carcter discreto,

fl

fl v i

UPV-CFP

35

la c ua l m ic ia lm e nt e e st uvo ba sa da e n la produccin re a liza da de form a


inde pe ndie nt e de de t e rm ina da s islas c uyo obje t ivo e ra la obtencin de
ndices a de c ua dos de fabricacin. Al pla nt e a rse la conexin de las dist int a s
islas m e dia nt e re de s de c om unic a c ione s de rea loc a l se ha c e posible la
reduccin de los t ie m pos de c a m bios de he rra m ie nt a y de l tamao de los
inventarios. Si bien la Automatizacin de Proc e sos y la Automatizacin de
la Fabricacin se haban m a nt e nido c om o a c t ivida de s se pa ra da s, e n la
actualidad utilizan m e dios tecnolgicos c om une s pa ra e l c ont rol de buc le s,
dispositivos de int e rfa ze hombre-mquina (visualizacin y soft w a re ) y para
la conexin e n re d. Esta c onve rge nc ia se ha pue st o e n nfasis a travs del
estndar IEC Fie ldbus e n la que se c ont e m pla n las dos a plic a c ione s.

Figura 1.14. Estructura distribuida mediante red de rea local (LAN)

36

UPV-CFP

Introduccin

Un Sist e m a a ut om a t iza do est c om pue st o por la Parte Operativa conjunto de mquinas y/o subproc e sos que desarrollan diversas tareas de
produccin, y la Pa rt e de Cont rol, c om pue st a por los dispositivos de control
utilizados pa ra som e t e r a un bue n c om port a m ie nt o a la primera.

ati>
as
ntr |
de
0

ass
C a c

Automatismos

Re sum e n:

a los

Los nive le s de automatizacin de not a n el grado de complejidad de los


sistemas a ut om a t iza dos.

ion

e s

El m ode lo de la pirmide de la National Standard of Technology,


establece una relacin int e gra da , de m a ne ra je ra rquiza da y distribuida de
los dist int os a spe c t os de diseo, planificacin y fabricacin que se generan
en t oda a c t ivida d e m pre sa ria l.
Las re de s de c om unic a c ione s de carcter industrial constituyen la
piedra a ngula r de los m ode rnos sist e m a s a ut om a t iza dos de produccin.
TRATAMIENTO
> ALARMAS CON

OGICA CABLEAD*

Referencias bibliogrficas:

Arne do J . Fabricacin
1992.

Integrada

por Ordenador.

Editorial Marcombo,

Bouteille, D., Bout e ille , N., Cha nt re uil, S., Collot, R., Frachet, J.P., Le
Gra s, H., M e rla ud, C , Se losse J . , Sfar A. Los
Automatismos
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Edit ions Citef, 1 9 9 1 .
Gra n Enc ic lope dia La rousse . T om o III. Editorial Planeta, 1987
Groove r,
Manufacturing.

Automation

Production

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Michel, G. Autmatas
1990.

Networked

Field

Programables

Instrumentation.

Industriales.

V isw a na dha m , N., N a ra ha ri Y. Performance


Manufacturing Systems. Pre nt ic e -H a ll, 1992.

Ai

Computer-Aided

Pre nt ic e -H a ll, 1980.

Jordn, J .R. Serial


Sons, 1995.

UPV-CFP

&

Wiley
John

Editorial Marcombo,

Modeling of Automated

37

CAP T U LO
ANLISIS Y SNTESIS DE
LOS
AUTOMATISMOS

2.1. Introduccin.......................................................

41

2.2. Algebra

41

booleana...............................................

2.3. Anlisis
de Automatismos
Combinacionales y Secuenciales.............................................

50

2.4. Automatismos

Combinacionales.......................

51

2.5. Automatismos

Secuenciales.............................

64

2.6. Representacin

de los Automatismos..............

2.7. Dispositivos
funcionales
para la
automatizacin. .............i..................................................

72
80

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Objetivos:
Conoc e r la metodologa de anlisis y sntesis de l o s a ut om a t ismos se nc illos.
Conoc e r los c onc e pt os de va ria ble , ope ra dor y funcin boole a na .
M ost ra r l o s mtodos de simplificacin de f u n c i o n e s boole a na s,
ut iliza dos pa ra la simplificacin de l o s pequeos a ut om a t ism os
c om bina c iona le s y se c ue nc ia le s.
De sc ribir la s d i s t i n t a s norm a s de representacin de l o s a ut om a t ism os.

2. 1.

Introduccin

El mtodo de anlisis y modelado de los a ut om a t ism os se establece a


partir de la naturaleza de las va ria ble s que intervienen e n stos. Los sist e mas de produccin a ut om a t iza dos t ie ne n muy a menudo carcter se c ue ncial, es decir, su form a de operar pue de ser c ont e m pla da como la c onc a t e nacin de distintas fa se s de bida m e nt e se c ue nc ia da s e n el tiempo. El c onjunto de las variables de estos sist e m a s, de entrada, salida y estado, poseen nicamente dos e st a dos c la ra m e nt e dife re nc ia dos "ON", "OFF", por lo
que su naturaleza es disc re t a y binaria.
Este c om port a m ie nt o que da reflejado e n los dispositivos de entrada y
salida que suelen utilizarse e n este t ipo de sistemas tales como interruptores, pulsadores, fina le s de c a rre ra , de t e c t ore s inductivos, clulas fotoelctricas, rels, c ont a c t ore s, e t c . .
Por este motivo, para e st a ble c e r las relaciones funcionales entre las
variables intervinientes se utiliza e l lgebra Booleana, herramienta matemtica que permite la definicin de func ione s lgicas capaces de relacionar un conjunto de variables discretas binarias.

2.2. lgebra

booleana

2.2.1. Concepto de variable booleana

Una variable booleana e s aquella que posee una naturaleza binaria,


e tal forma que nicamente posee los valores binarios " 1 " "0", o los

UPV-CFP

41

e quiva le nt e s "V ERDADERO" o "FALSO". Muy a m e nudo e st e c onc e pt o se


asocia en la electrnica digital a que el disposit ivo lgico que re pre se nt a la
variable dispone de dos niveles de tensin dife re nc ia dos: 5 volt, y 0 volt.; o
en dispositivos elctricos: 24 volt, y 0 volt.

2.2.2. Conc e pt o de funcin boole a na


|

En general una funcin boole a na e s t oda a que lla expresin e n la que


un conjunto de va ria ble s boole a na s se ve n re la c iona da s por los ope ra dores booleanos de sc rit os a nt e riorm e nt e . Pa ra su representacin se utilizan
las expresiones de sum a de produc t os (m int e rm ) o produc t o de sumas
(maxterm), pudindose e nc ont ra r func ione s e quiva le nt e s realizadas m e diante los dos proc e dim ie nt os.

Ejemplo: y = a + b
En un circuito, elctrnico o elctrico, las va ria ble s "a " "b" re pre se nt a ran las entradas de dicho circuito. La va ria ble "y" representara la salida de
dicho circuito.
El resultado de una funcin booleana, al igual que la variable binaria,
slo puede tomar valores binarios.

41

FUNCIN

c om ple m e nt o 1

1
1
1

Nemnlcos
Representacin
a ige ora ic a

AN D

NOT

OR

i
i

1
1

Representacin
Booleana

#
1

+
F
1

Figura. 2.1. Tipos de representacin

42

de operadores

booleanos

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los

c o n c e Pt
Pre se nK ^
yo v |, .

Automatismos

re

2 2 3. Ope ra dore s boole a nos

Los ope ra dore s boole a nos e st a ble c e n las re la c ione s a e fe c t ua r sobre


las distintas va ria ble s boole a na s. Estos son el ope ra dor OR (sum a ), el ope rador AN D (produc t o)y el ope ra dor NOT (c om ple m e nt o).

Funcin OR
la
operado.
e utilizan
sumas
za da s men

q u e

) s

1 s

'
de
' "la"form a
E n

c a s o

d e

u n

ope ra dor OR re la c iona ndo a dos va ria ble s binarias

y = a + b

debe int e rpre t a rse e n e l se nt ido de que la funcin tomar valor "1 " cuando
cualquiera de las va ria ble s o a m ba s t om e n va lor "1 ". Una descripcin int uitiva de carcter elctrico pue de ve rse e n la Fig. 2 .2 .

spresenta\ sa lida de

Los dist int os va lore s que pue de a dopt a r la funcin de pe ndie ndo de l
valor de las va ria ble s se obse rva e n la de nom ina da t a bla de ve rda d de la
funcin. Esta t a bla m ue st ra e l va lor de la funcin para cada combinacin
de valores de las va ria ble s de e nt ra da .

le binaria

nto

Tabla 2.1. Tabla de verdad para la funcin OR

Propiedades de la Funcin OR

UPV-CFP

a + a

a + 0

a +a =

1
43

Robtica y Automtica

En e l grfico de la Fig. 2.2., pue de c om proba rse la validez de las propie da de s a nt e riore s.
a
o

a
o

a
o

o
o

a
o

a
o

a
O

a
o

a
o

a
Figura. 2.2. Propiedades funcin OR

Funcin AND

El operador AND relacionando de la misma forma a dos variables de la


forma y-ab deber interpretarse de manera que la funcin nicamente tomar valor " 1 " si y slo si ambas variables toman e l valor " 1 " . En la
Fig. 2 .3 . se muestra el circuito elctrico y su tabla de verdad es la siguiente:
a

0
0
1
1

0
1
0
1

0
0
0
1

Tabla 2.2 Tabla de verdad para la funcin AND

44

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Las propiedades del ope ra dor AN D son:


a a = a
a 1= a
a

a =0

0=0

Figura. 2.3. Propiedades funcin AND

Funcin NOT

El ope ra dor NOT, a fe c t a ndo a una funcin de una va ria ble de la forma
y-a,
de be e nt e nde rse e n e l se nt ido de que la funcin tomar valor "1 "
cuando la va ria ble va lga "0", y c ua ndo va lga "1 " tomar el va lor "0".

Tabla 2.3. Tabla de verdad para la funcin NOT

UPV-CFP

45

Robtfca y Automtica

Otras propiedades:
Conmutativa
a

+ b = b + a

a b = b a

a
o

Figura. 2.4. Propiedad conmutativa

Asociativa:
a + (b + c) = (a + b) + c
a - (b - c) = (a b) c

Figura. 2.5. Propiedad

Distributiva:
a(b

+ c) = a b + a c

a + b c = (a + b)

46

(a + c)

asociativa

Anlisis y sntesis de los

Figura. 2.6 . Propiedad

2.2.4.

Automatismos

distributiva

Teoremas de MORGAN

Teorema 1: El complemento de un producto lgico es igual a la suma lgica de los complementos de cada trmino de ese producto.
a b c - a + b +c

Teorema 2: El c om ple m e nt o de una suma lgica es igual al producto lgico de los complementos de cada trmino de esa suma.
a + b+c = a

-bc

2.2.5. Funciones lgicas derivadas

A partir de las funciones lgicas fundamentales del lgebra booleana


descritas anteriormente, pueden formarse otras funciones lgicas de gran
utilidad en los sistemas de electrnica digital y en consecuencia en los a utomatismos implementados mediante esta tecnologa. Estas funciones son
la funcin NAND, OR, OR EXCLUSIVA.
Funcin OR

La funcin OR, resulta de aplicar el operador NOT a una funcin OR.


Su expresin es
y -a

UPV-CFP

+ b

47

se
m
ue
st
ra
n
e
n
la
Su tabla de verdad y el circuito lgico equivalente

Tabla 2.4. y Fig. 2.7.


a

~ y~ ]

Tabla 2.4. Tabla de verdad para la funcin OR

Figura. 2.7. Circuito lgico equivalente de la funcin OR

Funcin NAND

La funcin NAND, resulta de aplicar e l ope ra dor N OT a una funcin


AND. Su expresin resultante es
y -

a-b

y su tabla de verdad:
a

Tabla 2.5. Tabla de verdad para la funcin NAND


48

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Funcin OR EXCLUSIVA
La funcin OR e x c lusiva , tambin de nom ina da X OR acta de forma
que la funcin va le "1" c ua ndo una y slo una de las variables mantiene
dicho valor. Obsrvese la dife re nc ia c on la funcin OR e n la cual la salida
"1" c ua ndo a m ba s va ria ble s t om a n va lor "1". Esta funcin t ie ne a s i guente notacin:
e s

y = ab

= a b+a

y su tabla de ve rda d e s:
a

0
0
1
1

0
1
0
1

0
1
1
0

Tabla 2.6. Tabla de verdad para la funcin XOR

Funcin COINCIDENCIA

Esta funcin, de nom ina da tambin OR EXCLUSIVA, e s la funcin


complementaria de la anterior, de form a que la funcin toma valor "1" si los
valores de a m ba s va ria ble s c oinc ide n. Su expresin y su tabla de verdad
son:
y = a -b + a b

0
0
1
1

0
1
0
1

1
0
0
1

Tabla 2.7. Tabla de verdad para la funcin

UPV-CFP

49

Robtica y Automtica

2.3. Anlisis de Automatismos


cuenciales

Combinacionales

y Se-

Con frecuencia algunos sistemas re quie re n la memorizacin de las


secuencias de variables de e nt ra da en form a de e st a do interno, de manera
que se puedan t om a r de c isione s lgicas e n un instante determinado, en
funcin de secuencias de los va lore s de las va ria ble s de e nt ra da en el pa sado. Por ello dispone m os de una serie de va ria ble s, prove nie nt e s de c onsignas de mando, lecturas e fe c t ua da s por los c a pt a dore s o bien variables
de estado. Dichas func ione s lgicas pue de n se r re pre se nt a da s por un
conjunto de ecuaciones boole a na s de la form a :
S

- f (E

T, QT)

Q (T+AT) = f(E ,

QT)

Siendo E el conjunto de va ria ble s de e nt ra da al circuito en e l instante


T

T, S el conjunto de salidas y Q e l c onjunt o de va ria ble s int e rna s.


T

La primera ecuacin S

re pre se nt a las sa lida s del circuito como c om -

binacin de las variables de e nt ra da e int e rna s, y Q

T + A T

re pre se nt a la a c -

tualizacin del estado interno.


En general, un controlador lgico progra m a ble e je c ut a unas acciones
de control basndose en un c onjunt o de func ione s lgicas, que resultan de
la observacin y posterior t ra t a m ie nt o de un c onjunt o de va ria ble s.
El programa que implementa e l a lgorit m o de c ont rol e n un Autmata
Programable Industrial e s un c onjunt o de directivas de usuario, establecidas a travs de uno de los posibles lenguajes de programacin existentes
en los API , y que son e n definitiva un c onjunt o de bida m e nt e ordenado de
ecuaciones lgicas de estado y de salida del sistema bajo una estructura
DO WHILE. El ordenamiento y por t a nt o la escritura de dichas ecuaciones
viene condicionado por el tipo de ciclo de func iona m ie nt o.
w

El tipo de ciclo de funcionamiento, a su vez, viene condicionado por la


forma y la frecuencia que se adquieren las variables de entrada y de control (salida) del sistema.
En definitiva, los sistemas basados en automatismos pueden ser modelados segn el caso, bien como sistemas combinacionales, bien como
sistemas secuenciales.
50

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los

2.4. Automatismos
cin d e i
*
lt
^a ne
TOinado ^
d

ia e n e ' ^

Automatismos

Combinacionales

Si e l sist e m a e n cuestin no re quie re de va ria ble s de e st a do, el anlti


#

i #
.
.
.
.
a ut om a t ism o pue de se r t ra t a do segn la lgica de c irc uit os c o ~ i b i na c iona le s, por lo c ua l e l c onjunt o de e c u a c io n e s boole a na s a nt e riore s
que da re duc ido a la ecuacin:

s i s

d e l

d e con'
variabS

t e s

p
t a nt o, la sa lida de un a ut om a t ism o de lgica c om bina c iona l. de pe nde nica y e x c lu siva m e n t e de la combinacin de la s va ria ble s de e nt ra da E T
o r

2.4.1.

Minimizacin de funciones lgicas

instante

t a la ac-

Bie n por m ot ivos econmicos, bie n por c rit e rios de sim plic ida d de es
sist e m a s a im ple m e nt a r. los inge nie ros y tcnicos e n ge ne ra l de be n p r o c u rar que los sist e m a s re sult a nt e s d e t o d o p ro c e so de diseo, c um plie ndo las
e spe c ific a c ione s de f u n c i o n a m i e n t o , p o s e a n e l m e nor nmero posible de
disposit ivos tecnolgicos.

a c c ione s
ult a n de

Para la aplicacin de e st e c rit e rio e n los a ut om a t ism os de carcter


combinacin
ut iliza n una se rie de mtodos de sim plific a cin que pa sa m os a de t a lla r e n los a pa rt a dos siguie nt e s.

>mo c om -

utmata
t a ble c iist e nt e s
ra do de
t ruc t ura
a c ione s

> p o r la
le con-

er m ocme

Utilizacin de funciones suma de productos y productos de


sumas
form a
diseo de cuarm
quier a ut om a t ism o de carcter c om bina c iona l c om ie nza por ,
cin de su t a bla de ve rda d c orre spondie nt e ; e s decir, m e dia nt e el e st a ble cimiento de los va lore s que deber a dopt a r la sa lida para cada c om bina cin de sus e nt ra da s. Post e riorm e nt e e x ist e n dos posibilida de s e n cuanto
la implementacin de l a ut om a t ism o re sult a nt e .
m

a) Se le c c iona r de sde la t a bla de ve rda d la s filas donde exista un


M" lgico y c onst ruir una funcin lgica donde e n cada trmino
intervendrn la s dist int a s c om bina c ione s de entradas e n forma
de sum a de produc t os. Esta expresin re c ibe e l nombre de funcin m int e rm .
UPV-CFP

51

Robtica y Automtica

b) Se le c c iona r de sde la t a bla de ve rda d la s fila s donde e x ist a un


"0", se proc e de a inve rt ir la s va ria ble s y despus se e x pre sa n e n
form a de produc t os de sum a s. Est a expresin re c ibe e l nom bre
de m a x t e rm .
Cua lquie ra de los dos proc e dim ie nt os da c om o re sult a do una e x pre sin lgica e quiva le nt e . La nica dife re nc ia se e nc ue nt ra e n e l nmero de
disposit ivos lgicos a ut iliza r pa ra re a liza r su implementacin. Obvia m e nt e
e l obje t ivo de l diseador ser e nc ont ra r la expresin m inim iza da de la funcin lgica.

Eje m plo:
Considrese la t a bla de ve rda d de la T a bla 2
Aplic a ndo e l prim e r proc e dim ie nt o e n la form a m int e rm , se le c c iona re m os las fila s n2 y n8 donde e x ist e un " 1 " lgico a la sa lida .

Ent ra da s
c

o j o
0

I1
I1
I0

1
1 l 0

1
I 1

i a
0

o
o

Sa lida
y
|

I
I

Tabla 2.8.

La expresin queda con dos trminos suma de produc t os de la forma


y - a b

52

c +a b * c

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los

Automatismos

Su implementacin m e dia nt e e sque m a elctrico se m ue st ra e n la


Figura 2.8.

o
a

*Pr

n u

mero7

o-

<

'a h
Figura 2.8. Circuito lgico equivalente del ejemplo de la Tabla 2..

Considrese a hora , la T a bla 2 .9 ., donde se obse rva que nicamente


existen dos fila s n 5 y 8 c on "0" lgico e n la sa lida .

eccionareEnt ra da s

Sa lida

Tabla 2.9.

forma

Puede observarse que en este caso la expresin en forma de minterm


dispone de muchos trminos. En este caso parece ms conveniente realizar la funcin lgica a partir de su expresin en forma
sion resultante quedara
y = (a + 6 + c ) (a + b

+c)

El esquema lgico resultante se m ue st ra e n la Fig. 2 .9

Figura 2.9. Circuito lgico equivalente del ejemplo de la Tabla 2.9

2.4.3. Mapas de K a rna ugh


Los de nom ina dos M a pa s de K a rna ugh e s uno de los proc e dim ie nt os
ms usuales para la simplificacin de c irc uit os lgicos. Su utilizacin re sulta adecuada para sist e m a s de 3, 4 y 5 va ria ble s. Cua ndo e l nmero de
estas excede e st os va lore s, su resolucin c om ie nza a se r e ngorrosa y de ben buscarse ot ros mtodos ba sa dos e n clculos por orde na dor. Sin e m bargo su utilidad re sult a a de c ua da pa ra la implementacin de a ut om a t ismos y circuitos lgicos re la t iva m e nt e se nc illos.
Para la descripcin de e st e mtodo ut iliza re m os la T a bla 2 .1 0 .. El procedimiento de simplificacin de be se guir los siguie nt e s pa sos:
1 En primer luga r se proc e de a l de sa rrollo de los m int e rm de la
expresin boole a na a pa rt ir de la t a bla de ve rda d re a liza da .
2 El segundo pa so c onsist e e n c oloc a r un " 1 " e n la c a silla de l
mapa de K a rna ugh c oinc idie ndo c on la s m ism a s c om bina c iones de las va ria ble s de e nt ra da obse rva da s e n la t a bla de ve rda d.
o

3 El tercer paso c onsist e e n a grupa r las c a silla s a dya c e nt e s que


contengan un "1 ", e n grupos pot e nc ia s de 2 , e s de c ir grupos de
1 , 2, 4, 8, ... Las c a silla s a dya c e nt e s son a que lla s e n las que,
de una a la otra, sola m e nt e una va ria ble c a m bia de valor.
o

4 En el cuarto paso se proc e de a e lim ina r las va ria ble s. La forma


de eliminarlas e s c oloc a r t odos los grupos de va ria ble s pe rt e necientes a un grupo e n form a de c olum na . Despus se e lim inarn de dicha columna la s va ria ble s que c a m bie n de valor.
Las variables que pe rm a ne zc a n ina lt e ra da s pasarn a formar
un trmino de una expresin minterm m inim iza da .
o

54

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Eje m plo pa ra 3 va ria ble s


Ent ra da s

Tabl9 2.9

Sa lida

0
0
0
0
1
1
1
1

0
0
1
1
0
0
1

0
1
0
1
0
1
0

0
1
1
1
0
1
0

s procedimier
Su utilizacin
Tabla 2.10.
i d o el nmero
r engorrosa
Si obt e ne m os dire c t a m e nt e la funcin lgica de sum a de produc t os, a
denador. Sin e
n de autora P ^ ' de ' ^ ^ ' de ve rda d t e ne m os:
ar

a b - c + a b - c + a b c + a - b c + a b c

jbla 2.10.. Elf


La expresin as obt e nida pose e c inc o trminos.

sos:

minterm di
Proc e die ndo a su simplificacin m e dia nt e e l mtodo de Karnaugh,
os
d realiz formamos la c orre spondie nt e t a bla de 3 va ria ble s. Obsrvese e l modo de
disposicin de la s va ria ble s e n e l c ont orno de la t a bla , de m a ne ra que de
la
ca
en
una casilla a la siguie nt e nicamente de be ha be r un c a m bio e n una de las
comt*f variables.
mas
rje'
tabla
>n la
a

8,

;,

decir y

1
1
1

Ta6/a Z f f . 7a>/a de Karnaugh, paso 2


UPV-CFP

.i

55

Robtica y

Automtica

Agrupa ndo e n grupos de pot e nc ia s de 2 .


c

a b
a b

a b

a b

Tabla 2.12. Tabla de Karnaugh, paso 3

Ahora proc e de m os a c oloc a r e n c olum na t odos los trminos de cada


a grupa m ie nt o.
El de c ua t ro:
a -b

a b c
a

b c

b c

Com o pue de obse rva rse , nicamente pe rm a ne c e sin c a m bia r de valor


la variable c, por lo t a nt o e st a va ria ble pa sa c om o trmino a la funcin sim plificada, eliminndose la s ot ra s dos va ria ble s .
Ahora el grupo de dos:
a b c
a b c

En este grupo pe rm a ne c e n sin c a m bios a.b, por lo t a nt o se elimina la


variable que c a m bia (c), fina lm e nt e pa sa n a form a r parte de la funcin sim plificada de sum a de produc t os, dic ha funcin e s:
y=c+a b

Puede observarse la notable simplificacin si se c om pa ra c on la fun


cin directamente obtenida de la tabla de ve rda d origina l.
56

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

2.4.3.1. Tablas de Karnaugh de cuatro variables

Consideremos ahora una tabla de verdad de cuatro variables. Para


operar sobre dicha tabla, tomaremos como ejemplo la Tabla 2.13.
La funcin lgica correspondiente sin minimizar es:
y-a-b-cd
+ ab

+ ab-cd

c-d + ab

+ a-bcd

+ a-bcd

+ abcd

c d + a bc d + a bc d

Tabla 2.13.

UPV-CFP

57

Robotica y Automtica

La t a bla de K a rna ugh c orre spondie nt e :


c.d

c.d

a b

a b

a b

a b

c.d

Tabla

c.d

2.14.

La funcin re sult a nt e m inim iza da e s


y =d+a

-be

Al proc e de r a la agrupacin de las c a silla s a dya c e nt e s de "unos", debe


obse rva rse c uida dosa m e nt e la na t ura le za a dya c e nt e de las c a silla s sit ua da s e n los e x t re m os supe rior, infe rior y los dos la t e ra le s. A este respecto
ha de c onside ra rse que la t a bla se c ie rra de form a c ilindric a por los extremos, de t a l m a ne ra que sus c a silla s supe rior e infe rior, y la t e ra l de re c ha e
izquie rda son a dya c e nt e s re spe c t iva m e nt e .
En la Fig. 2 .1 0 . se m ue st ra n a lgunos a grupa m ie nt os de c a silla s apare nt e m e nt e dist a nc ia da s en la t a bla , pe ro de carcter a dya c e nt e .
l

I
I

r
1

1
K)

l
-

I
\

Figura 2.10. Agrupamientos

de carcter

adyacente

2.4.4. Mtodo de K a rna ugh m e dia nt e e x pre sione s m a x t e rm


El procedimiento de simplificacin mediante expresiones maxterm,
c a m bia ligeramente del visto anteriormente en la utilizacin de expresiones
minterm.
58

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

El procedimiento es como sigue:


1 Se escribe la expresin maxterm a partir de la tabla de verda d correspondiente. Recurdese de invertir las variables en
la expresin respecto de las que aparecen e n las filas con
cero a la salida de la tabla de verdad.
o

2 Coloc a r un "1 " e n la tabla de Karnaugh e n cada casilla c orre spondie nt e a un trmino m a x t e rm , es decir a cada grupo
de va ria ble s unidas por el operador OR. Obsrvese que c a da fila de la t a bla de ve rda d c on un "0" a la salida se corresponde c on una casilla de la t a bla de Karnaugh con un "1 ".
o

3 Rode a r grficamente los grupos de casillas adyacentes de


1 de la m ism a m a ne ra que e n e l procedimiento minterm, es
de c ir grupos de 1 ,2 ,4,8 ,...
W

4 Re pre se nt a r c a da grupo y e lim ina r de stos las variables


que a pa re c e n e lla m ism a y su complementaria. Es decir, las
va ria ble s que c a m bia n e n la s c olum na s de grupo.
o

5 Unir los trminos re sult a nt e s sim plific a dos mediante operadore s AN D.

Ejemplo:
Pa rt ie ndo de la T a bla 2 .1 5 , obtngase la expresin maxterm de la misma.
Salida

Ent ra da s

a
0
0
0
0
1
1
1
1

0
I 0
1
1
0
0
1
I 1

0
1
0
1
0
1
0
1

I
I

0
1
1
1
0
1
0
1

(a + b + c)

(a+b

+ c)

( + b

+c)

Tabla 2.15. Obtencin de las expresiones maxterm

UPV-CFP

59

La expresin de la funcin maxterm sin simplificar e s:


y-(a+b

+ c).(a

+b + c).(a + b + c)

a + b
a + b
a+b

a+b

i
Tabla 2.16. Grupos

adyacentes

Obsrvese la disposicin de la s va ria ble s e n los la t e ra le s izquie rdo y


superior de la t a bla de K a rna ugh pa ra la simplificacin m a x t e rm .
Los grupos de c a silla s a dya c e nt e s que se form a n son:
El primer grupo:
a + b + c
a+b

+ c

Elim ina m os la va ria ble a .


El se gundo grupo:
a+b+c
a+b

+ c

Elim ina m os la b, que e s la que se pre se nt a c on su c om ple m e nt o.


La expresin sim plific a da re sult a nt e despus de proc e de r a la e lim ina cin de va ria ble s y unir los trminos m e dia nt e e l ope ra dor AN D e s:
y = (b + c)-(a
60

+ c)

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los

Automatismos

El lector puede comparar el re sult a do con el obtenido a nt e riorm e nt e al


misma
t
a
bla
de
ve
rda
d
m
e
dia
nt
e
el
mtodo
de
expresin
mplificar
la
si
minterm.
En general, al proceder al diseo de un a ut om a t ism o se nc illo, c onvie ne comprobar la simplificacin m e dia nt e los dos mtodos y aplicar aquel
cuya implementacin resulte ms econmica.
2.4.4.1. "Trminos

No Importan"

en las tablas

de

Karnaugh

Se denominan "trminos no im port a n" a a que llos que se de riva n de


combinaciones de las va ria ble s de e nt ra da que no va n a produc irse nunca
o que el sistema c om bina c iona l no es re c e pt ivo a dic ha combinacin.
Los "trminos no im port a n", se escribirn e n la c a silla c orre spondie nt e
mediante una X, y pue de n form a r un grupo de trminos c on algn " 1 " o
grupo de estos, de tal form a que , e n a ra s de la simplificacin, el valor de la
X se tomar como "0" " 1 " a c onve nie nc ia .
c.d

c.d

c.d

a b

a b

a b

a b

Tabla 2.17. Agrupacin

c.d

de trminos

2.4.5. Ejemplos de automatismos combinacionales

Ejercicio n 1
Cuatro responsables de una Soc ie da d (A,B,C y D) disponen de acceso
a una caja fuerte. Ca da uno de e llos, dispone de una llave diferente (a,b,c
y d) y est acordado que:
- A no puede abrir la caja fue rt e a menos que uno de los responsable B o C est presente.
B, C y D, no pueden abrir la caja fuerte a menos que dos de los
otros responsables estn pre se nt e s.
UPV-CFP

61

Obtener la funcin lgica minimizada de a pe rt ura de la caja fuerte


La tabla de verdad correspondiente es:
a

Entradas
c
b

Sa lida
d

Tabla 2.18.

La t a bla de Karnaugh re sult a nt e e s:

Tabla 2.19

La funcin minterm minimizada e s:


y -a-b

62

+ a- c + b- c-d

= a- (b + c) + b-

c-d

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Se deja al lector que obt e nga la expresin m a x t e rm de l a nt e rior ejerc

ci
f\arcclO n 2

En una c a de na de e nva sa do se dispone de dos c ilindros neumticos


CN1 y CN 2 pa ra e l desvo de la s bot e lla s de fe c t uosa s a las c int a s t ra nsportadoras a de c ua da s pa ra , segn e l c a so, su posible reutilizacin o envo
a desecho.
Los de fe c t os que ha n de de t e c t a rse son: fa lt a de lle na do L, fa lt a de
taponado T, fa lt a de pre c int a do P y fa lt a de e t ique t a do E. La deteccin se
realiza m e dia nt e una batera de clulas fotoelctricas (Fig. 2 .1 2 .) de form a
que cuando e l ha z re spe c t ivo de l e m isor inc ida sobre e l re c e pt or se c oloc a r a uno lgico, indic a ndo fa lt a de lle na do, t a pona do, pre c int a do o e t ique tado re spe c t iva m e nt e .
El c ilindro neumtico CN 1 deber a c t iva rse e n una prim e ra seleccin,
cuando c ua lquie ra de los de fe c t os pue da a pa re c e r.
El c ilindro neumtico C N 2 deber a c t iva rse , c ua ndo la bot e lla de svia da pre via m e nt e por CN 1 se a e n bue na lgica, re c upe ra ble , sie ndo re int roducida al c irc uit o de e nva sa do (C3 ).
Obtnganse las func ione s lgicas de activacin de los c ilindros, e utilcese si fue re ne c e sa rio algn c a pt a dor a dic iona l pa ra la m e jora de l func ionamiento de l sist e m a .
Suministro d e bot e lla s

co

CF2
C4

Cl

CF1
L1,S1D
TI ,S2
P1J1.S3

Puesto
de
llenado

A reposicin

Puesto
de
taponado
Puesto
de precintado
y etiquetado

C3
CN1

cz:

C2

A de se c ho

CF3

L2.T2.P2.E2.S4

L3,T3,P3,E3.S5
CN2

A embalaje
Figura 2.11. Esquema del proceso de embotellamiento
UPV-CFP

63

Rebotica y Automtica
Fot ore c e pt ore s

Fot oe m isore s

C N 1 /C N 2

Figura 2.12. Bateras de clulas fotoelctricas

2.5. Automatismos

Secuenciales

Si la sa lida de l a ut om a t ism o, e n un inst a nt e de t e rm ina do, de pe nde de


la se c ue nc ia de va lore s de las va ria ble s de e nt ra da de inst a nt e s a nt e riore s,
e nt onc e s e st a m os e n e l c a so ge ne ra l de sc rit o por la s dos e c ua c ione s lgic a s de actualizacin de la s sa lida s y de l e st a do int e rno de sc rit a s a nt e riorm e nt e . En e st e c a so, e l sist e m a deber se r a na liza do segn la lgica se c ue nc ia l.
Los sist e m a s de e st a na t ura le za ha n de dispone r de la c a pa c ida d de
m e m oriza r y a lm a c e na r la se c ue nc ia de e nt ra da s e n form a de e st a do int e rno.
Un sist e m a se c ue nc ia l, re a c c iona a nt e se c ue nc ia s de e st a dos de e nt ra da de una m a ne ra de t e rm ina da , a un sist e m a de e st e t ipo se le de nom ina Autmata Finito, ya que pose e un nmero finit o de e st a dos int e rnos.
Un sist e m a se c ue nc ia l, pose e :

U n c onjunt o finito E de 2 e st a dos de e nt ra da , donde la variable


n re pre se nt a e l nmero de va ria ble s de e nt ra da a l sist e m a , d ,
e,
i nn

Un c onjunt o finito Q de 2 e st a dos int e rnos sie ndo m e l nmero


de e st a dos internos q q ,
,q .
m

1 t

Un c onjunt o finito S de 2 e st a dos de sa lida , sie ndo k el nmero


de va ria ble s de salida s s
, s .
k

1 (

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Teniendo e n cuenta la form a de obtencin de las va ria ble s de salida


estos sistemas re c ibe n dist int a s de nom ina c ione s:
a) Autmata de Mealy:

Las salidas se obt ie ne n m e dia nt e la combinacin de las va ria ble s de


entrada y las va ria ble s int e rna s.

SISTEMA
COMBINAOONAL

N
SISTEMA
COMBNACONAL
SISTEMA
DE
MEMORIZACIN

-fAT

Figura 2.13. Autmata de Mealy

b) Autmata de Moore:

Las sa lida s se obt ie ne n dire c t a m e nt e de la s va ria ble s de e st a do inter


no, o e n c ua lquie r c a so de pe nde n nicamente de stas.

Sr

SISTEMA
MEMORIZACIN

Q T+AT

Figura 2.14. Autmata de Moore

UPV-CFP

65

Robtica y Automtica

Por ot ra pa rt e los c irc uit os se c ue nc ia le s se c la sific a n e n


Asinc ronos
Sncronos.
Los c irc uit os se c ue nc ia le s a sinc ronos son a que llos e n los q u e la s v a riables de e nt ra da actan sobre e l e st a do int e rno de l sist e m a e n e l m ism o
instante e n que pa sa n a un de t e rm ina do e st a do, o c a m bia n de e st a do.
Para sist e m a s de c ont rol de re la t iva se nc ille z e st os c irc uit os pue de n se r
a de c ua dos, no as c ua ndo e x ist a n proble m a s de fenmenos a le a t orios,
difcilmente c ont rola ble s c ua ndo c a m bia de e st a do ms de una va ria ble de
e nt ra da o de e st a do int e rno simultneamente.

Sr

MEMORIA
ASINCRONA

Q T+AT
m
Figura

2.15.

Circuito secuencial

En este ltimo c a so re sult a n c onve nie nt e s los c irc uit os se c ue nc ia le s


sncronos, e n los que e l nivel lgico o c a m bio de nive l lgico de la s va ria bles de entrada acta sobre su e st a do sola m e nt e c ua ndo se produc e un
flanco de una seal de reloj.
La implementacin sncrona e s c onve nie nt e ut iliza rla , c ua ndo por
ejemplo el dispositivo lgico de c ont rol va a se r im ple m e nt a do mediante
una tarjeta c onsola dora , donde la e x ist e nc ia de c irc uit os int e gra dos de
diversas caractersticas tecnolgicas ha c e n pre ve e r la aparicin de prowTc
? ! <f '
func iona m ie nt o de stos, de bidos a las disS
^
!
conmutacin pre se nt e s. La idea c onsist e e n ajusfar la
t a l ms le t
d de l disposit ivo e le m e n3 S

o n

s m o

e n

e l

66

S , S t 6 m a

, a

d e

l a

v e l o c i d a

U PV -CFP

Anlisis y sntesis de los

K
1/

Automatismos

K
l/

SISTEMA

COMBNACJONA1
Circuito g e n e r a d o r
d e I m p t e o s d e reloj

3
K

+AT

Figura

2.16. Circuito secuencial

sncrono

2.5.1. Diseo de automatismos secuenciales mediante la Tabla de Fases


Se guida m e nt e va m os a int roduc ir e l mtodo de la T a bla de Fa se s para
el diseo de un sist e m a automtico se c ue nc ia l. Para e llo, y con objeto de
ofrecer la c la rida d que proporc iona una aplicacin prctica, lo haremos a
travs de un e je m plo de t e rm ina do.
El sist e m a e n cuestin se t ra t a de disposit ivo de a rra nque y parada de
un motor.
Las e spe c ific a c ione s de diseo que se de se a n son las siguie nt e s:
a) El m ot or de be a c c iona rse m e dia nt e la activacin de un pulsador
A.
b) El m ot or de be pa ra rse m e dia nt e la activacin de un pulsador B.
c) La pulsacin re it e ra da de A o B e n la situacin de marcha o paro
re spe c t iva m e nt e , no deber va ria r para nada e l func iona m ie nt o
de l sist e m a .
d) Se considerar que no e x ist e posibilida d de activacin simultnea de a m bos pulsa dore s.

llQperacin de diseo:
Construccin de la t a bla de fa se s, la c ua l de be pose e r 2 columnas,
'e ndo n el nmero t ot a l de e nt ra da s al sist e m a , adems una columna por
ada una de las sa lida s de que disponga el sist e m a .
n

UPV-CFP

67

Robtica y Automtica

Para nuestro caso:


Entradas : A y B - n = 2
Salidas : L

Colum na s a dic iona le s = n d e salidas

2" columnas
n = n d e e nt ra da s I
00

01

10

Tabla 2.20. Tabla de fases

2 Fase de diseo:

Se establecen los e st a dos necesarios que se requieren e n e l sistema,


teniendo e n cuenta que stos vie ne n constituidos por combinaciones de
entradas que tienen como c onse c ue nc ia la activacin de un valor diferente
de la salida.
Los diferentes estados e nc ont ra dos se va n colocando y numerando en
la casilla correspondiente a la combinacin de entradas que se considera,
y colocando e l respectivo valor de la variable de salida e n la columna correspondiente. El nmero de l estado se anotar rodendolo de un crculo,
con objeto de resaltar dicho carcter.

68

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

AB

00

01

10

L
0

fT)=
A

1
f

\\

i)

0
i

Tabla 2.21. Tabla de fases, con los estados

3 Fase de diseo:

Se colocarn las transiciones entre estados y su ubicacin ser en el


cruce de la fila de l estado origen con la columna de l estado destino; y la
numeracin a colocar ser idntica a la del estado destino.

Tabla 2.22. Tabla de fases, con estados y transiciones


4

UPV-CFP

69

Robttca y

Automtica

Adems, se colocar un guin e n a que lla s t ra nsic ione s que bie n por
im posibilida d fsica de que oc urra n o por e spe c ific a c ione s de diseo no
va ya n a produc irse .
Se proceder a la operacin de fusiona r la s fila s dos a dos, siguie ndo
el criterio de re a liza rlo c on a que lla s que se a n fusiona ble s; e st o e s:
a) Bien porque t e nga n t odos los e st a dos y t ra nsic ione s idnticos.
b) Bien por que c ont e nga n guione s que actuarn, e n a use nc ia de
igua lda d e st ric t a , c om o e le m e nt os "no im port a ".
Para hallar e l nmero mnimo ne c e sa rio de va ria ble s int e rna s se procede a reducir la t a bla de fa se s, de m odo que c a da lnea de la nue va t a bla
c orre sponda a una combinacin dife re nt e de la s va ria ble s int e rna s.

Reglas de reduccin:

Dos lneas de la t a bla de fa se s son re duc ible s si e n a m ba s lneas, y e n


las mismas c olum na s, a pa re c e n los m ism os nmeros, indic a ndo q u e las
transiciones va n a da r luga r un m ism o e st a do a pa rt ir de c ua lquie ra de las
dos lneas; o bien si e n a lguna de la s d o s lneas, o e n la s dos, a pa re c e n
guiones.
La reduccin de la t a bla de fa se s pe rm it e de t e rm ina r e l nmero mnimo de va ria ble s int e rna s ne c e sa ria s .
El nmero mnimo de va ria ble s int e rna s e s n t a l que :

Tabla 2.23. Tabla de fases reducida


70

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

es
fe

di k n

* t

ic |

4 ^h

nt i

En nuestro e je m plo, N
2
n
1 , e n c onse c ue nc ia sola m e nt e una
variable interna se ha c e ne c e sa ria pa ra la sntesis de nue st ro pequeo
automatismo. Esta va ria ble int e rna se aade a la t a bla de fusin segn la
Tabla 2 .2 3 .
4 - Fa se de diseo:

en

En e st a fa se se proc e de a de t e rm ina r los va lore s de la c olum na de


actualizacin de e st a do Q J + A T , a partir de la t a bla de fa se s de t e rm ina da
en la fase a nt e rior.

nternas.

La c olum na de actualizacin de e st a do se formar, c oloc a ndo los


mismos va lore s que e n Q e n la s fila s de los e st a dos, y c a m bia do e n las
filas de las t ra nsic ione s.
T

i b a s lneas,)

dicando que;
cualquiera de ;
s dos, aparee?

e l nmeros

Tabla 2.24. Fase de diseo

Fina lm e nt e , se proc e de por K a rna ugh a la obtencin de las func ione s


lgicas de la sa lida S y de actualizacin de l e st a do int e rno Q J A T
P
tivamente.
r e s

e c _

I
a b

a b

0
0

a b

Tabla 2.25. Tabla de Karnaugh para

UPV-CFP

T+AT

71

De forma que Q

T+AT

= a + q.b

La expresin de la sa lida ST se obt ie ne :

S =q
T

q
a b

a b

a b

a b

Tabla 2.26. Tabla de Karnaugh para S

2.6. Representacin

de los

Automatismos

Distintos orga nism os de estandarizacin ha n de dic a do sus e sfue rzos a


establecer norm a s de representacin de los sist e m a s elctricos y electrnicos y por ello los a ut om a t ism os im ple m e nt a dos m e dia nt e e st a t e c nologa.
Algunos de stos, I EC (I nt e rna t iona l Ele c t rot e c hnic a l Com ission), N EMA (N a t iona l Ele c t ric a l M a nufa c t ure s Assoc ia t ion) e n los EE.U U ., DIN
(Deutsche Institut fr N orm un) e n Ale m a nia , ha n e st a ble c ido norm a s que
c ubre n los a spe c t os norm a t ivos de representacin tecnolgica de los a ut om a t ism os.
La I EC (Comisin Electrotcnica I nt e rna c iona l: CEI ) e s, junt o con la
ISO (I nt e rna t iona l St a nda rds Orga niza t ion), e l sist e m a de estandarizacin
no gube rna m e nt a l ms im port a nt e a e sc a la m undia l y que se oc upa e spe cficamente de las reas de electrnica y e le c t ric ida d. N o obst a nt e , pese a
los e sfue rzos de normalizacin, a un pe rsist e n norm a s especficas de re presentacin de pases por su carcter pione ro e n la introduccin de la
tecnologa. Un ejemplo de e st os, son las norm a s de representacin NEMA,
que pe rsist e n en las norm a s de representacin de los a ut om a t ism os en los
m ode rnos Autmatas Progra m a ble s I ndust ria le s.
T oda funcin lgica pue de ser re pre se nt a da grfica y simblicamente
de pe ndie ndo de la tecnologa utilizada e n su implementacin. Dejando

72

UPV-CFP

para un tema posterior la representacin simblica nemotcnica propia de


la lgica progra m a ble , la representacin grfica de la lgica cableada
puede hacerse bien a travs de los dia gra m a s de contactos, si lo que se
utiliza es tecnologa elctrica, o bien la representacin puede hacerse a
travs de dia gra m a s de func ione s lgicas, si lo que se utiliza es la t e c nologa electrnica, de pue rt a s lgicas.

FUNCION

complemento
1

r'

1 Representacin
1 Normalizada CEI

&

i
i

I
*

i
-

1
P-

^ ^ W^

V"""

'

1 ' I

'

Representacin
Standard
Americana

..... . .
V*
,

P*

i"

- -

- 1

- - -

i!

- -

Representacin
NEMA

""-^ ^ '

F4LF J- ri - 4 - ^ * 4 -fa r ar

. r jp

JL *

4 m+

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***

1
1

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j
i
i f
f

FBIHBI4r4Fbltr

i
i
1

1
1
1
1
1

-F - J ^ r h i l T l - n *

1 <

W*

'

>

i
J
i

B'

'

Representacin 1I
DIN 40713-16

--

B
1

/i i
if

' *

. .

. .

b
h|
1

-\->
^ _ J J W I

o - - - J

*
1
h
1
1
h
1

i
|
1

'

1J

'

1
1
1
]

F
P

Figura 2.17. Representacin de funciones lgicas

2.6.1. Lgica de contactos

Se trata de la representacin grfica de esquemas de automatismos


elctricos, e n los c ua le s e l elemento fundamental e s el interruptor electromagntico de nom ina do rel, junt o con pulsadores, interruptores y contactores cuya representacin normalizada se muestra en la Fig. 2.18.
Este mtodo de representacin ha tenido profusa difusin entre los
automaticistas elctricos en la poca inmediata anterior, donde los dispositivos de control automtico han estado basados en armarios de rels.
Este tipo de representacin grfica se sigue manteniendo ampliamente
Por los fabricantes de dispositivos basados e n lgica programada, procurando de esta manera salvar el inconveniente de tener que formar a persoUPV-CFP

73

bobtica y Automtica

nal no e x pre sa m e nt e informtico e n le ngua je s e voluc iona dos de alto nivel


Por ello pasamos a m ost ra r los e le m e nt os funda m e nt a le s de la lgica de
contactos y la representacin m e dia nt e e l c ua dro de la Fig. 2 .1 9 .

FUNCIN
L ICA

FUNCIONES LGICAS ESPECIALES

Representacin de la puerta Or Exclusiva de dos e nt ra da s, la salida


vale " 1 " si nicamente una va ria ble de la s dos va le " 1 " .

J
Funcin lgica igua lda d, t oda s las e nt ra da s de be n c oinc idir en el
mismo estado para que la funcin lgica este a "1".

Funcin lgica donde slo m e nt ra da s de be n estar a "1" para que


la salida de la funcin est a "1".

m
:
.

r - M w .1--

>rV2

Funcin lgica donde la mayora de la s e nt ra da s (ms de la m it a d)


deben estar a "1" para que la salida de la funcin est a "1".

-I

Funcin lgica um bra l: donde un mnimo m de la s e nt ra da s deben


estar a "1" para que la salida de la funcin est a "1".
...<

Funcin lgica donde un nmero pa r de la s e nt ra da s de be n estar


a "1" para que la salida de la funcin est a "1".

' ' l l l t I

Funcin lgica donde un nmero im pa r de la s e nt ra da s deben


estar a "1" para que la salida de la funcin est a "V.

Figura 2.18. Elementos especiales de funciones lgicas


2.6.1.1. Elementos de Entrada

Los elementos de entrada pue de n se r pulsa dore s, int e rrupt ore s, c a ptadores tales como finales de carrera, de t e c t ore s de prox im ida d, e t c . . Son
los dispositivos fsicos mediante los c ua le s, e l a ut om a t ism o re a liza la observacin de las variables de entrada. Por t a nt o, se de be a soc ia r a dichos
elementos las variables de entrada de cuya combinacin resultar una
funcin lgica que activar o no la salida c orre spondie nt e
74

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

Las va ria ble s de e nt ra da pue de n ser c la sific a da s como:


V a ria ble de e nt ra da dire c t a .
V a ria ble de e nt ra da inve rsa .
La va ria ble de e nt ra da dire c t a , da un 1 lgico c ua ndo e s activada. La
variable de e nt ra da inve rsa da un "0" lgico c ua ndo e s a c t iva da . Se re pre sentar pue s c om o una va ria ble ne ga da .
Segn donde se re a lic e la observacin e n e l a ut om a t ism o, las va ria bles de e nt ra da pue de n c la sific a rse c om o:
V a ria ble de e nt ra da pura .
V a ria ble de sa lida re a lim e nt a da .
La va ria ble de e nt ra da pura provie ne de a c c ione s de m a ndo de l ope rador, o bie n de la le c t ura de los e le m e nt os de e nt ra da . La va ria ble de sa lida re a lim e nt a da provie ne de la realimentacin de una va ria ble de salida y
posterior consideracin c om o va ria ble de e nt ra da . Esto pue de t e ne r lugar
en a ut om a t ism os que de ba n se r t ra t a dos segn la lgica se c ue nc ia l, sncrona o a sinc rona .

Figura 2.19. Variables de entrada y de salida


UPV-CFP

75

2.6.2. Elementos de Salida

Los elementos de salida debern ser asociados a las variables de sa lida de las funciones lgicas. Casi siempre vendrn im ple m e nt a dos fsicamente por el circuito de mando de un rel o de un contactor.
2.6.3. Asociacin de elementos

Los diversos elementos, bien se a norm a lm e nt e a bie rt os o normalmente cerrados, pueden conectarse de form a a soc ia da form a ndo diversas
funciones lgicas bien conocidas de la electrnica digital.

2.6.4. Funcin lgica O (+)

Se trata de la conexin e n paralelo de dive rsos e le m e nt os de entrada


(Fig. 2.20.)
a

Y=a+b+c
b

Figura 2.20. Conexin en paralelo

2.6.5. Funcin lgica Y ()

conexin e n serie de dive rsos e le m e nt os de entrada.

a b

Y =a bc

IHhK
Figura 2.21. Conexin

en

serie

76

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

as

Plert,
ctor

les

9d

2.6.6. Funcin O lgica de func ione s Y

Corre sponde a la conexin e n paralelo de dos o ms ramas e n serie


(Fig. z..)
Q
Y=(abc)+(def)

iert
form

a b

so

al.

Figura 2.22. Conexin en paralelo de varias ramas en serie

n e n t o s de ^

enr

"

6 , 7 ,

lgica de funciones O

Corre sponde a la conexin e n se rie de c onjunt os de dos o ms ramas


en paralelo. (Fig. 2 .2 3 .)
o

Y=(a+b)(c+d)

Figura 2.23. Conexin en serie de varias ramas en paralelo

A partir de la s func ione s bsicas e num e ra da s, se pue de n establecer


combinaciones e nt re e lla s de dive rsa c om ple jida d.
de
le nt os

2.6.8. Cdigos binarios


Los cdigos bina rios son sist e m a s de numeracin que nicamente
utilizan dos smbolos {0 , 1} y por ello re c ibe n la denominacin de sistemas
de nmeros e n base 2 . Este sist e m a se ha visto eficaz desde e l momento
que los m e c a nism os de su implementacin real se basaban en los estados
de saturacin o a pa ga do de un c onjunt o de transistores, que constituyen la
base de func iona m ie nt o de la electrnica digital y por ello de los sistemas
basados e n microprocesador, t a l c om o e l Autmata Programable Industrial.
UPV-CFP

77

Robtica y Automtica

_____

Otros sistemas que se utilizan a unque e n m e nor gra do son e l sistema


octal, base ocho y el sist e m a he x a de c im a l, ba se 16.
La forma de contar e n binario se m ue st ra e n la T a bla 2 .2 7 ., donde a la
derecha se muestra e l nmero bina rio y e n la c olum na de la izquie rda se
muestra e l nmero de c im a l e quiva le nt e . Obsrvese que , si lim it a m os el
valor del nmero binario al de su c olum na c orre spondie nt e , su va lor c oinc ide con los sucesivos va lore s re sult a nt e s de los va lore s c onse c ut ivos de las
potencias de 2. De ah su denominacin de sist e m a de ba se 2 .

Tabla 2.27.

V e a m os un e je m plo de cmo c onve rt ir un nmero bina rio fra c c iona rio


1 1 1 0 .1 0 1 a su de c im a l e quiva le nt e :

Tabla 2.27.

La sum a de la fila de c im a l resulta e n e l nmero de c im a l e quiva le nt e


14.625

78

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

o son el

2 7 ., d o n q

si l i m i t a ^ *
su va lor
e c u t i v o ""'
2
la

Con posterioridad al sistema binario natural a pa re c ie ron otros cdigos


binarios e spe c ia le s, para realizar func ione s especficas e n e quipos digitales. En los sist e m a s digit a le s se utilizan los circuitos c odific a dore s y de c odificadores para pasar de un cdigo a otro.

C|

de

A p o r t a n t e s e s el de c im a l c odific a do e n bina rio, BCD (bina ry-c ode d-de c im a l), se t ra t a de un sist e m a numrico de c im a l,
pero cada una de sus c ifra s pe rt e ne c ie nt e s a las unida de s, de c e na s, etc.,
estn re pre se nt a da s por grupos de c ua t ro bits e n binario. Por ejemplo e l
nmero de c im a l 3 5 2 , re pre se nt a do e n BCD sera:
U

n o

d e

, 0 S

c d i g o s

I De c im a l

[BCD

0011

0101

0010

Tabla 2.29.

Otro cdigo ut iliza do e s e l cdigo Gra y. El cdigo Gra y no e s un cdigo tipo BCD. En e st e cdigo, c a da a um e nt o e n la c ue nt a vie ne acompaado por un solo c a m bio e n e l e st a do de l bit. Vase la T a bla 2.30.
De c im a l
0
1
2
3
4
5
6

fraccionario

Bina rio
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110

Cdigo Gra y
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101

0.125

equiva

|ent

Tabla 2.30

UPV-CFP

79

Robotica y Automtica

2.7. Dispositivos

funcionales

para la

automatizacin

Existe t odo un conjunto de disposit ivos tecnolgicos, electrnicos,


elctricos neumticos a disposicin de los diseadores de automatismos
que realizan una serie de ope ra c ione s a las que se re c urre muy fre c ue ntemente en el func iona m ie nt o de los a ut om a t ism os. Estas func ione s son la
temporizacin, ope ra c ione s de c ue nt a , emisin de pulsos de inicializacin
y parada, registros de de spla za m ie nt o, memorizacin bina ria , e t c . Todos
estos dispositivos sue le n t e ne r su e quiva le nt e e n las dist int a s tecnologas
utilizadas e n la automatizacin, c on lo c ua l pode m os por e je m plo, implementar operaciones de temporizacin m e dia nt e disposit ivos electrnicos,
elctricos, neumticos, hidrulicos, e t c . .

2.7.1. Dispositivos multivibradores.


Existen dist int a s c la se s, c on las siguie nt e s de nom ina c ione s:
2.7.1.1.

Multivibradorbiestable.

Este e s un disposit ivo c uya sa lida pue de pe rm a ne c e r e n dos estados


claramente dife re nc ia dos de form a e st a ble . Est e t ipo de disposit ivos reciben num e rosa s de nom ina c ione s, bsculas, m e m oria s bina ria s, flip-flops.
Poseen dos e nt ra da s de nom ina da s Se t y Re se t : de activacin y de sa c t iva cin re spe c t iva m e nt e . La sa lida Q adoptar un va lor de t e rm ina do siguie ndo la tabla de ve rda d que se m ue st ra e n la Fig. 2 .2 4 ., Fig. 2 .2 5 . y Fig. 2.26.
s
S

11
*

i
F

paso

H
L
L
L
H

L
L
H
L
H

H
H
L
L
L

L
L
H
H
L

3
4
5

:: 1
Q

Figura

80

2.24. Multivibrador RS (H) con puertas OR

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los

Automatismos

g
1

8c
Q
.

te f

paso S

. - b- - -

i i

i
2
3

L
H
H
H
L

4
5

L
L
H
L
H

L
L
H
H
H

H
H
L
L
H

8C

Figura

2.25. Multivibrador

RS (L)

dos estad;
Q

positivos rec
is, flip-flop
y desactiva

ado sigti
y Fig. 21

paso S

iL
2 !H
3 H

H
H
L
H
L

L
L
H
H
H

H
H
L
L
H

H
L

Figura 2.26. Multivibrador

2.7.1.2. Multivibrador

RS (L) con puertas

NAND

monoestable.

La salida de e st e disposit ivo, t ra s se r dispa ra do permanece durante


^
un periodo de t ie m po de t e rm ina do e n una posicin r^om a noc . a
de sta a su posicin e st a ble . De esta m a ne ra este dispositivo
K
Aliza r para la emisin de pulsos de e st a do lgico alto o bajo, de
determinada.
81

UPV-CFP

Figura 2.27. Multivibradores monoestables

2.7.1.3. Multivibrador

estable.

Tambin re c ibe n la denominacin de osc ila dore s pue st o que su salida


no permanece e st a ble e n ningn e st a do, e m it ie ndo t re ne s de impulsos
cuando estn a c t iva dos. Sue le n ut iliza rse c om o e x c it a dore s de e nt ra da s de
reloj, para el c ont rol de m ot ore s pa so a pa so, c ont a dore s digit a le s, e t c .
mmmmmmmmmmmmmmmmmm

U U L

I
I

I
I

Figura 2.28. Generador de arranque automtico.

:I II
<

Figura 2.29.. Generador start /stop

2.7.2. Dispositivos de temporizacin.


N um e rosa s ope ra c ione s de la s inst a la c ione s indust ria le s estn c ondic iona da s por la duracin de un de t e rm ina do pe riodo de t ie m po. Pa ra la
82

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

generacin de e st os int e rva los de t ie m po se utilizan los t e m p o r i z a d o s


Funda m e nt a lm e nt e e x ist e n los t e m poriza dore s al retardo y al inicio (o
arranque) m ost ra dos e n Fig. 2.30 y Fig. 2 .3 1 . El dispositivo e n cuestin
posee una seal de inic io donde e s aplicada un flanco de subida de una
variable boole a na . I gua lm e nt e pose e una seal de salida cuyo estado lgico se sita de la siguie nt e m a ne ra :
Si e l t e m poriza dor e s a l re t a rdo, despus de emitida la seal de inicio
y t ra nsc urrido e l pe riodo de t ie m po de t e rm ina do, la seal de salida se coloca en e st a do lgico a lt o. Por e l c ont ra rio si el temporizador e s al inicio, la
salida pe rm a ne c e e n e st a do lgico alto durante e l periodo de t e m poriza cin a just a do.
u
H
Entrada
L
ti

H
Salida
L
I--

'

Q
Figura 2.30. Elemento temporizador variable L/H

u
A

H
Ent ra da
L
H
Sa lida
L

Q
Figura 2.31. Elemento temporizador variable H/L

2.7.3. Dispositivos contadores.

^ ^ ^ Z ^ B ^

Son disposit ivos que se utilizan para


de tipo a sc e nde nt e , de sc e nde nt e o incluso ascenaen

El
83

UPV-CFP

valor de la c ue nt a se a c t ua liza c a da ve z que un fla nc o de subida se aplica


e n una de t e rm ina da e nt ra da de re loj (CLK ). La sa lida de l disposit ivo se
sita e n e st a do lgico alto c ua ndo se a lc a nza e l va lor de c ue nt a pre de finido.

Figura 2.32. Dispositivo contador

Figura 2.33. Contador

ascendente

2.7A. Dispositivos de desplazamiento.

Su implementacin tecnolgica sue le re a liza rse m e dia nt e la conexin


en cascada de diversos disposit ivos bie st a ble s (Fig. 2 .3 5 .) Tambin denominados registros de de spla za m ie nt o, func iona n de spla za ndo un de te rminado valor lgico a derecha o izquie rda de la c a de na . Ent re a lguna de sus
aplicaciones, suelen utilizarse para indic a r e l pa so de una determinada
pieza por e l conjunto de una se rie de e st a c ione s de t ra ba jo dispue st a s en
serie.
84

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

T
Figura 2.34. Mtodo de transferencia de un registro de desplazamiento
B1

B2

co

"O

ra

t.

B3

LLI

re
"O

CO

A
* * * k# V r * V

kPk * + * i - - M * * i

Figura 2.35. Registro de desplazamiento con 3 biestables

2.7.5. Dispositivos generadores de impulso.

Estos disposit ivos ge ne ra n una seal de salida impulso directo o inverso, cuando se les aplica una seal mantenida a su entrada. Un impulso
es una accin de corta duracin causada por el cambio de estado de una
variable binaria. Las figura s Fig 2.36. y Fig. 2.37. describen los conceptos
de impulso directo e impulso inverso respectivamente.

"n i
d

13

Figura 2.36. Generador de impulsos directos

UPV-CFP

85

Robtica y Automtica

Figura 2.37. Generador de impulsos inversos

Cua ndo se ne c e sit a e m it ir un im pulso c on un de t e rm ina do re t a rdo respecto de la seal de e nt ra da que lo ha de ge ne ra r se utilizar e l disposit ivo
de impulsin re t a rda da , c uya representacin grfica y notacin vie ne dada
por la Fig. 2.38.

Figura 2.38. Generador de impulsos retardado

2.7.6. Dispositivos comparadores.


Son dispositivos que e m it e n una seal de e st a do lgico a lt o a su salida, cuando se cumple la condicin e st a ble c ida e nt re dos va ria ble s a fe c t a das por los distintos ope ra dore s relacinales < >, =, >, <

Figura 2.39. Elemento comparador con condicin "mayor que"


86

UPV-CFP

Anlisis y sntesis de los Automatismos

2.7.7. De t e c t ore s de fla nc o.


Los de t e c t ore s de fla nc o son disposit ivos cuya salida cambia de e st a do cuando a su e nt ra da se de t e c t a un fla nc o de subida o de bajada de una
variable boole a na .
El de t e c t or ED fig.1 -4 0 (a ), de t e c t a fla nc os de 0 -> 1 y de 1 -> 0. El
detector EDN fig. 1 -4 0 (b), de t e c t a fla nc os ne ga t ivos de 1 - 0 y el EDP fig.
1-40(c) de t e c t a fla nc os posit ivos de 0 -> 1 .

Figura 2.40. Detectores de flanco

Re sum e n:
El lgebra boole a na e s la he rra m ie nt a a de c ua da para e l anlisis y
sntesis de los a ut om a t ism os se nc illos de carcter c om bina c iona l y se cuencial.
La t a bla de ve rda d de un a ut om a t ism o e s e l prim e r pa so e n e l diseo
de un a ut om a t ism o c om bina c iona l.
La t a bla de K a rna ugh, pe rm it e la simplificacin de las func ione s lgicas boole a na s, lo c ua l pe rm it e una reduccin c onside ra ble de los costes
de los a ut om a t ism os im ple m e nt a dos m e dia nt e lgica c a ble a da , y una optimizacin e n e l uso de los re c ursos disponible s e n los a ut om a t ism os im plementados m e dia nt e lgica progra m a da .
La t a bla de fa se s se utiliza para e l diseo de sist e m a s automatizados
de carcter se c ue nc ia l, pero su ut ilida d para sist e m a s complejos es ms
que cuestionable.

UPV-CFP

87

CAP T U LO
SENSORES
TRANSDUCTORES

3
Y

wm

3.1. Introduccin....................................................

91

3.2. Principios

92

de transduccin.................................

3.3. Clasificacin

de los transductores.....................

98

3.4. Calibracin esttica de los transductores.........


3.5. Transductores
especficos.................................

105
108

3.6. Transductores

110

de Temperatura........................

3.7. Emisin a distancia


de medidas de variables de un proceso industrial...........................

115

3.8. El bus de campo


(FieldbusJ....................-110
3.9. Buses Sensor-Actuador...............................
123
3.10. Buses especializados
....................... "
1

24

Sensores

y Transductores

Obje t ivos:
Describir los conceptos precisos de sensor y transductor.
Describir los parmetros propios de los transductores, que permitan una comparacin y seleccin adecuada.
Conocer el mtodo de calibracin de un transductor.
Conocer distintos tipos de transductores.
Describir el concepto de transmisin a distancia.
Conocer los conceptos de buses de campo.
- Describir las caractersticas de los transductores inteligentes.

3.1.

Introduccin

Los t ra nsduc t ore s son uno de los e le m e nt os ms im port a nt e s del b u cle de c ont rol, pue st o que su c om e t ido e s la medicin de las va ria ble s que
int e rvie ne n e n e l proc e so.
Los e sfue rzos de dic a dos a l anlisis y diseo de los sist e m a s de c ontrol c on obje t o de c onse guir las m e jore s pre st a c ione s e n c ua nt o a precisin
resultarn baldos, si pa ra le la m e nt e no se ut iliza n pa ra la medicin de las
variables a c ont rola r t ra nsduc t ore s de bue na c a lida d, ya que e l sistema de
control nunc a ser m e jor que los sist e m a s de percepcin utilizados para la
medicin de las va ria ble s de stos.
Dos son los a spe c t os a t ra t a r por e l inge nie ro de c ont rol e n su anlisis:
por una pa rt e sus caractersticas estticas, e spe c ia lm e nt e la precisin con
que las va ria ble s de l proc e so son m e dida s; por ot ra pa rt e sus caractersticas dinmicas e n c ua nt o a l t ie m po que pa sa a nt e s de que el valor final de
la va ria ble m e dida pue da c onside ra rse e st a c iona rio; y tambin de qu tipo
es el trnsito a e sa situacin fina l. Por t a nt o, c om o re sult a obvio, e l t ra nsductor va a t e ne r influe nc ia e n e l orde n de l m ode lo fina l de l sist e m a .

3.1.1. Definiciones
Un se nsor e s un disposit ivo que re sponde a a lguna s propie da de s de
tipo elctrico, mecnico, trmico, magntico, qumico e t c ., ge ne ra ndo una
UPV-CFP

91

Robotica y Automtica

seal elctrica que pue de se r susc e pt ible de medicin. N orm a m e nt e , las


seales obt e nida s a partir de un se nsor son de pequea m a gnit ud y ne c e sitan se r t ra t a da s c onve nie nt e m e nt e e n los a spe c t os de amplificacin y
filtrado princ ipa lm e nt e .
Si a un e le m e nt o se nsor se le a djunt a un disposit ivo de a c ondic iona miento de la seal, e nt onc e s se le de nom ina t ra nsduc t or.
Mencin aparte m e re c e n los de nom ina dos c a pt a dore s bina rios. stos
no obtienen a su salida un va lor proporc iona l de la seal d e sa lida . Los
captadores binarios provoc a n un c a m bio de e st a do lgico d e s u sa lida ,
cuando el valor de la e nt ra da sobre pa sa un de t e rm ina do va lor um bra l.
Este tipo de disposit ivos ha n ve nido re c ibie ndo dist int a s de nom ina c iones a partir del rea tecnolgica c onc re t a de aplicacin d e los m ism os, de
tal forma que comnmente ha n re c ibido dist int a s de nom ina c ione s tales
como:
T ra nsm isor
Detector
Clula
Galga
Captador
Sonda

3.2. Principios

de

transduccion

Los principios
de
t
ra
nsduc
c
ion
son
e
l
funda
m
e
nt
o
fsico
sobre
e
l
cual
V e r S n deuna
nr^f
9
u
d
fsica
e
n
ot
ra
dist
int
a
.
Ex
ist
e
una
eS
S

u < * > r e s pa ra de t e c t a r una m ism a va ria ble f i ^ a n n f h


P Pios de t ra nsduc c ion dife re nt e s.
S e o ^
Seguidamente se t ra t a n a lgunos de e st os princ ipios

!S^T

m a

l '

b 3

n i t

S t r a n s d

S a

d 0

rin

Elementos de t ra nsduc c ion c a pa c it iva

92

UPV-CFP

Figura 3.1. Principios de transduccion capacitiva

Elementos de t ra nsduc c ion inductiva.

Los e le m e nt os de t ra nsduc c ion inductiva convierten un cambio de la


magnitud e n un c a m bio de la a ut oinduc t a nc ia de un devanado nico, provocado por el m ovim ie nt o de un ncleo ferromagntico.

' ATATATATTTAT

W7w
AL

bre el o*
Exist e

varissma
diferentes

Figura 3.2. Principio de transduccion inductiva

Elementos de t ra nsduc c ion reluctiva.

de
la
Los e le m e nt os de t ra nsduc c ion reluctiva convierten un cambio
en la
magnitud a medir e n un c a m bio de tensin c a . , debido al cambio
reluctancia de l c a m ino magntico entre dos o ms devanados.
UPV-CFP

93

t
i

Figura 3.3. Principio de transduccion reluctiva

Elementos de transduccion electromagntica.

Los elementos de transduccion electromagntica c onvie rt e n un cambio


de la magnitud a medir en una fue rza e le c t rom ot riz (tensin de salida) inducida en un conductor, debido a un c a m bio e n e l flujo magntico e n ausencia de excitacin.

Figura 3.4. Principio de transduccion electromagntica

Elementos de transduccion piezoelctrica.

Los elementos de transduccion piezoelctrica c onvie rt e n un cambio en


la magnitud a medir en un cambio en la carga electrosttica (Q) o tensin
(E) generadas por ciertos materiales cuando se e nc ue nt ra n som e t idos a un
esfuerzo mecnico.

UPV-CFP

Sensores y Transductores

AQ

o
AE

Figura 3.5. Principios de transduccin piezoelctrica

t e n un
i de salida
gntico en i

Ele m e nt os de transduccin re sist iva .

Los e le m e nt os d e transduccin re sist iva c onvie rt e n un c a m bio e n la


m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio e n la re sist e nc ia de bido a dive rsos m e dios,
tales c om o c a le nt a m ie nt o, e nfria m ie nt o, e sfue rzo mecnico, humidificacin
de sa le s electrolticas, m ovim ie nt os e n e l bra zo de la e sc obilla de un re ostato.

AR

AR

TTfmmrm?

AR
AR

O
o
0

oo

0
O
O

0
0

c O

oo

0
O

0 0

oo

LAAAAt
F/gura 3.6. Principios de transduccin resistiva
-

UPV-CFP

95

Elementos de transduccin por galgas extensomtricas.

Los elementos de transduccin por ga lga s extensomtricas convierten


un cambio e n la magnitud a medir e n un c a m bio de re sist e nc ia debido
a

Figura 3.7. Puente de Wheatstone mediante galgas extensomtricas

Elementos de transduccin fotovoltica.

c a m bio
magnitud a medir en un cambio en la tensin ge ne ra da c ua ndo la iluminacin incidente sobre una unin entre ciertos m a t e ria le s c a m bia .

Luz

AE

Figura 3.8. Principio de transduccin fotovoltica


96

UPV-CFP

Sensores

y Transductores

Elementos de transduccin termoelctrica.

Los e le m e nt os de transduccin termoelctrica convierten un cambio


en la magnitud a m e dir e n un c a m bio e n la fue rza e le c t rom ot riz (fem) ge nerada por la dife re nc ia de t e m pe ra t ura s e x ist e nt e entre la s uniones de
dos materiales dist int os (e fe c t o Se e be c k ).

T1

Figura 3.9. Principio de transduccin termoelctrica

Elementos de transduccin por ionizacin.

Los e le m e nt os de transduccin por ionizacin convierten un cambio en


la magnitud a m e dir e n un c a m bio e n la corriente de ionizacin, ejercida
sobre un gas e nt re dos e le c t rodos.

4>

* o

...

** .

. . *

0 0

6 .o

6
6

* * /

i* *

AE

Ex
Figura 3.10. Principio de transduccin por ionizacin

En sum a , los principios de transduccin, son los principios bsicos de


funcionamiento de una gra n diversidad de transductores diferentes. Para la

UPV-CFP

97

lobtica y Automtica

deteccin de una misma variable fsica pueden utilizarse transductores


basados en principios de transduccin diferentes. En la Figura 3 .11, puede
observarse la utilizacin de principios de transduccin distintos para la deteccin de la presin.
PUENTE DE
WHEAT5TONE

MUELLE DE
REFERENCIA

AMPLIFICADOR

MUELLE DL
REFERE'IO

BOBINA
(CORTE)

POTENCIOMETRO
LINEAL

NUCLEO

CAMARA
DEFUELLE

CAMARA
DEFUELLE

PATN

FLUIDO A PRESION

FLUIDO A PRESION

,:4

AMPLIFICADOR

77

CRISTAL DE
CUARZO
v

DIAFRAGMA

^ M L , . , . , . . . . , . ,
v

Sv5v-v.'
.v.

FLUIDOA PRESION

Figura 3.11. Transductores de presin

3.3. Clasificacin

de los

transductores

Los t ra nsduc t ore s pue de n c la sific a rse t e nie ndo e n c ue nt a va rios crite
nos:
Segn la seal de sa lida
Analgicos.
Digit a le s.
Segn su relacin e nt ra da /sa lida (FDT ):
Orde n c e ro.
Orde n uno.
Orde n dos

98

UPV-CFP

Sensores y Transductores

Segn el a port e de energa.


M odula dore s o a c t ivos.
Ge ne ra dore s o pa sivos
+ Segn el m odo de func iona m ie nt o:
Deflexin.
Comparacin.

3.3.1. Caractersticas de los transductores


Caractersticas elctricas de diseo.
Caractersticas mecnicas de diseo.
Caractersticas de actuacin.
Caractersticas estticas.
Precisin (Ac c ura c y)
No line a lida d
Histresis
Re pe t ibilida d
De riva trmica de c e ro.
De riva trmica a fondo e sc a la
Ra ngo
Resolucin
Caractersticas dinmicas.
T ra nsduc t or de orde n c e ro.
T ra nsduc t or de orde n uno.
T ra nsduc t or de orde n dos.

3.3.11 Caractersticas

estticas

De sc ribe n la actuacin e n una s c ondic ione s a m bie nt a le s, con cambios


muy lentos de la m a gnit ud a m e dir y e n a use nc ia de golpe s, vibraciones o
aceleraciones.

Precisin:

Es un e rror c om bina do e x pre sa do e n % fondo escala, que puede


cluir dife re nt e s trminos segn catlogos de dife re nt e s fa bric a nt e s.
UPV-CFP

99

Robtica y Automtica

La representacin de la e x a c t it ud de un t ra nsduc t or pue de re a liza rse


e n va lore s porc e nt ua le s re spe c t o de l fondo e sc a la (FSO) o re spe c t o de l
va lor e x a c t o (re a ding).
El clculo pue de re a liza rse m e dia nt e la construccin de una t a bla c on
el re gist ro de calibracin donde se situarn re spe c t iva m e nt e los va lore s
e x a c t os (Ve), real (Vr), la dife re nc ia V e -V r, % F S O y % re a ding
donde :

La precisin(%FSO) = 100.(Ve-Vn) / f e o
La precisin(%reading) = 100.(Ve Vr) A/e
r

En oc a sione s tambin se e x pre sa c om o e l va lor m e dio cuadrtico de


los e rrore s de :

No line a lida d.

Histresis.

Re pe t ibilida d

De riva trmica de c e ro.

De riva trmica de fondo e sc a la .

No linealidad:

Es la mxima desviacin de la c urva caracterstica e n su t ra m o a sc e ndente o de sc e nde nt e , re spe c t o de la lnea re c t a que une los punt os "cero"
y "fondo escala", e x pre sa do e n % de l va lor a fondo e sc a la , sie m pre que e l
"cero" se haya he c ho c oinc idir c on e l orige n de c oorde na da s.

MAGNITUD FISICA

Figura 3.12. Caracterstica de linealidad


100

UPV-CFP

Sensores y Transductores

'

r e a l i

a.

ta bj

05

Histresis:

Es la mxima dife re nc ia e nt re las sa lida s de seal c orre spondie nt e s a


un punto de las m a gnit ude s c re c ie nt e s y de c re c ie nt e s e nt re "cero" y "fondo
escala" e x pre sa da e n % de l va lor fondo e sc a la .
Fondo d e Escala

O r t i c o de
Ra ngo d e M e d i d a
MAGNITUD FISICA

Figura 3.13. Caracterstica de histresis

n o aseent o s "cero"
Dre que el

Repetibilidad:

Es la c ua lida d de un t ra nsduc t or de reproducir las mismas lecturas de


salida cuando un m ism o valor a medir es aplicado consecutivamente, bajo
las mismas c ondic ione s y e n la misma direccin. Se expresa en valor c ua drtico medio de la diferencia entre lecturas, o como e l doble del valor
cuadrtico medio de la s desviaciones de lectura respecto al valor de las
mismas.
F o n d o d e Esc a la

5
REPETIBILIDAD
LU
<

MAGNITUD FISICA

Figura 3.14. Caracterstica de repetibilidad

UPV-CFP

101

)tica y Automtica

Deriva trmica de c e ro:

El error de "deriva de cero" ser la m a yor sa lida que se obt e nga a lo


largo de todo el rango de operacin.

O
LLI
LU

oC
TEMPERATURA

Figura 3.15. Caracterstica de deriva trmica de cero

De riva trmica a f o n d o e sc a la :

Es un e rror anlogo a l de de riva de c e ro, pe ro c ua ndo e s a plic a do el


mximo va lor de c a rga e spe c ific a do c on ra ngo fondo de e sc a la .

oC
TEMPERATURA

Figura 3.16. Caracterstica de deriva trmica a fondo escala

102

UPV-CFP

Sensores y Transductores

+ Resolucin:
$ e de nom ina resolucin a l c a m bio ms pequeo a la e nt ra da de l
transductor que provocar un c a m bio a la salida del mismo. Se expresa en
valores porc e nt ua le s de l fondo e sc a la . Esta caracterstica e s conveniente
conocerla e n a que llos t ra nsduc t ore s e n los que la magnitud vara c ont inuamente de nt ro de l ra ngo pe ro c uya salida no aparece perfectamente
lisa, sino c on pequeos e sc a lone s. Este fenmeno e s caracterstico de los
transductores potenciomtricos bobina dos, e n los que la salida aparece
escalonada de bido a l de spla za m ie nt o de la e sc obilla e nt re e spira s c onse cutivas. Cua ndo los e sc a lone s no son m e dible s e n la salida del transductorse dice que dispone de resolucin c ont inua . Tambin su c onoc im ie nt o re sulta c onve nie nt e e n los t ra nsduc t ore s c on sa lida digit a l, e n los que la re solucin vie ne da da por e l nmero de bits de la pa la bra de da t os. En e l
caso de los t ra nsduc t ore s incremntales de sa lida digital viene da da por el
nmero de indic a c ione s de nive l a lt o obt e nido por unida d de longit ud o
ngulo de revolucin.

Cont a dor

Figura 3.17. Transductor incremental

Ra ngo:

El rango de un t ra nsduc t or se de fine c om o los lmites superior e ii


rior de 'los va lore s de la m a gnit ud fsica c orre spondie nt e , susc e pt ible
medicin.
UPV-CFP

103

Robttca y Automtica

El rango puede ser:

Unidireccional: de 0 a 50 cm.

Bidireccional:
Simtrico: 90
Asimtrico:-10 a 50 gr.

Desplazado: 4 0 0 a 8 0 0 rad./s

Am plit ud de medicin

Se denomina amplitud de medicin de un t ra nsduc t or, a la diferencia


algebraica de los lmites del rango. Por e je m plo: la a m plit ud de medicin
de un transductor de 90 es de 180

Sobre ra ngo:

Tambin denominado medida mxima, e s la mxima m a gnit ud de la


medida que se puede aplicar provocndole un c a m bio e n sus prestaciones
dentro de unas de t e rm ina da s t ole ra nc ia s. En e st e c a so se e spe c ific a un
tiempo de recuperacin de t e rm ina do.

3.3.1.2. Caractersticas de fiabilidad

Bajo este concepto se c onside ra n las caractersticas re la c iona da s con


la vida til de un transductor, as c om o las caractersticas que pue de n ocasionar efectos adversos e n el sist e m a e n que el t ra nsduc t or est instalado
cuando ste falla de una manera especfica.
La vida operativa del t ra nsduc t or, pue de e x pre sa rse de dos maneras:

Vida Operativa:
Se e nt ie nde como e l mnimo la pso e spe c ific a do e n e l que el
t ra nsduc t or operar, c ont inua m e nt e o sobre un nmero de ciclos
e spe c ific a do, sin c a m bios e n sus caractersticas de nt ro de unas
t ole ra nc ia s e spe c ific a da s.

104

UPV-CFP

Sensores y Transductores

V ida de Cic lo:


Se e nt ie nde c om o e l nmero mnimo especificado de e x c ursiones de ra ngo c om ple t o o parcial especificado, sobre la s que el
t ra nsduc t or operar sin c a m bios e n sus prestaciones dentro de
una s t ole ra nc ia s e spe c ific a da s.

3,4. Calibracin

esttica

de los

transductores

La calibracin esttica e s un test durante e l cual se aplica una magnitud de valor c onoc ido al t ra nsduc t or y se registra la salida correspondiente.
Esta operacin se de be realizar de forma reiterada e n todo el rango de
actuacin de l t ra nsduc t or, t om a ndo valores equidistantes de su entrada y
mediante la utilizacin de un e le m e nt o de medida de mayor precisin que
el propio t ra nsduc t or, realizar el registro del conjunto de salidas correspondientes a las e nt ra da s se le c c iona da s. Dicho registro recibe el nombre de:
Registro de Calibracin:
Es la t a bla re sult a nt e de pares de va lore s de la realizacin del test
Por ot ra pa rt e re c ibe el nom bre de :
Curva de Calibracin:
La representacin grfica xy de l resultado del test.
En sus catlogos, los fa bric a nt e s sue le n ofrecer datos sobre las caractersticas de sus produc t os. En stos se incluyen generalmente caractersticas estticas y dinmicas de los t ra nsduc t ore s. No obstante, con
mayor fre c ue nc ia de la de se a da se intenta presentar mejores caractersticas de las que se pue de n e nc ont ra r realmente. Por tanto, para evitar
inc onve nie nt e s de riva dos de la fa lt a de conocimiento de l comportamiento real de un de t e rm ina do t ra nsduc t or, e s aconsejable abordar la
calibracin especfica de l disposit ivo que se vaya a utilizar.
A partir de la c urva de calibracin e l objetivo ser obtener un modelo l i neal a prox im a do de la re spue st a de l transductor. El procedimiento c onsiste e n a just a r una recta e nt re las curvas del registro de calibracin. La
precisin de la re spue st a linealizada del t ra nsduc t or depender del gra do de a just e de la linea terica a las curvas de registro.
Para llevar a c a bo el a just e se pue de n utilizar diferentes mtodos:
UPV-CFP

105

tobtica y Automtica

3 .4 .1 . Linealizacin por punt o fina l


Se realiza t ra za ndo una lnea re c t a que pa se por los punt os inicial y
I
I*I
*
fina l de la curva de calibracin.
9

Fondo de e sc a la

M a gnit ud^c re c ie nt e

Ra ngo de m e dida
M AGN I T U D FI SI CA

Figura 3.18. Linealizacin por punto final

3.4.2. Linealizacin por lnea independiente


Se re a liza t ra za ndo e n prim e r luga r dos re c t a s pa ra le la s que c ont e nga n a la c urva de calibracin y t ra za ndo post e riorm e nt e una nue va recta
just o a m e dia dist a nc ia e nt re los dos prim e ra s.
Fondo d e e sc a la

<
o
oUJ
LU
<
<

Ra ngo de m e dida
M AGN I T U D FSICA

Figura 3.19. Linealizacin por linea independiente

106

UPV-CFP

Sensores

y Transductores

3 4.3. Linealizacin por mnimos cuadrados


La linealidad por mnimos c ua dra dos asegura que e n la lnea recta
obtenida las dist a nc ia s de error son menores o mnimas.
Fondo de escala

Ra ngo de m e dida

MAGNITUD FSICA

Figura 3.20. Linealizacin por mnimos cuadrados

Siendo la ecuacin de la recta:


y = b + mx

donde:

x = valores de la entrada
y = valores de la salida
m = pendiente de la recta
6 = valor de intercepcin de
n = nmero de puntos
Los parmetros b y m se calculan mediante las siguientes expresiones:

*I> )-(2
2

UPV-CFP

107

Robtica y Automtica

3.5. Transductores

especficos

Los t ra nsduc t ore s pue de n c la sific a rse a t e ndie ndo a c rit e rios de su funcin de transferencia (FDT ). De sde e l punt o de vist a de c ont rol interesa su
FDT; y cmo contribuir sta a la FDT t ot a l de l sist e m a . En e st e sentido
una clasificacin vie ne da da por lo que se de nom ina tipo de transductor.
Un t ra nsduc t or se dic e que e s de t ipo 0, si su FDT es de la form a :
y(t) = kx(t)

t
Figura 3.21. Respuesta de un transductor de tipo 0

Un t ra nsduc t or se dic e que e s de t ipo 1 , si su FDT e s de la form a :

ai

dy(f)

u(s)

108

+ a y(t)
0

bu(t)

dt

k
TS + 1

UPV-CFP

Sensores

Transductores

Donde la representacin grfica es

v
100/

63%

Figura 3.22. Respuesta

de un transductor

de tipo 1

Donde los parmetros a t e ne r en c ue nt a son


Const a nt e de t ie m po
T ie m po de re t a rdo
T ie m po de e st a ble c im ie nt o
Un t ra nsduc t or se dic e que e s de t ipo 2 si su sa lida est relacionada
con su e nt ra da m e dia nt e una ecuacin de l t ipo:

dt

(r) +

y {t) + a

y (t) = b

(f)

dt

y(s)
U(S)

UPV-CFP

+ 2 ;

+w

109

' Robtica y Automtica

Figura 3.23. Respuesta de un transductor de tipo 2

3.6. Transductores

de

Temperatura

Una de la s va ria ble s susc e pt ible de medicin ms c om une s en los


proc e sos indust ria le s e s la t e m pe ra t ura . A t a l e fe c t o se ut iliza n los termistores, de t e c t ore s de t e m pe ra t ura re sist ivos, t e rm opa re s y c irc uit os integrados
especficos.

3.6.1. Termistores.
El t e rm ist or e s un se nsor que c a m bia su re sist e nc ia c on la temperatura. Su fabricacin se re a liza ut iliza ndo c om o m a t e ria l de ba se una mezcla
cermica. Tambin se fa bric a n c on xidos de m a t e ria le s semiconductores
incluso de xidos de hie rro, c obre , m a nga ne so nquel y otros. Su forma
e x t e rna de disc o, got a , ba rra , c hip, e t c ., se a da pt a a las diferentes y posibles a plic a c ione s.
Su caracterstica ms im port a nt e e s su c oe fic ie nt e de temperatura
(T C), e l c ua l e x pre sa e l c a m bio e n la re sist e nc ia de l t e rm ist or dado un rango de t e m pe ra t ura de t e rm ina do. El c oe fic ie nt e de t e m pe ra t ura es negativo
y su expresin matemtica e s:
TC

^AR/R
AT

110

UPV-CFP

Sensores y Transductores
AR/R se e x pre sa ge ne ra lm e nt e c om o un
porcentaje, o e n pa rt e s por milln (ppm ).

La c orrie nt e ut iliza da e n la m e dida de la re sist e nc ia de be se r lo suficientemente pequea pa ra que no c a use una disipacin de pot e nc ia significante, lo c ua l generara e rrore s e n la m e dida .
En oc a sione s los fa bric a nt e s e spe c ific a n un va lor de una c onst a nt e de l
material /?, la c ua l est re la c iona da c on la c urva de t e m pe ra t ura de la r e sistencia m ost ra da e n la Fig. 3 .2 4 . de form a que , si e l va lor de dic ha c onstante e s c onoc ido, e l va lor fina l de la re sist e nc ia R2 , a c ua lquie r t e m pe ra t ura T2, pue de c a lc ula rse m e dia nt e la expresin:
R2

/?[(l/7'l)-(l/7'2)
e

R1
100 f=

30 =

es en los
i termistontegrados

10
N

a:
03
O
a>

per#
m
ezcl
a
ia
duc
t
or
n
forfl
Su
y
P
'
es

3.0

1.0

0 .3

a:

0.1

12

0.03

si

80

100

120 140

T e m pe ra t ura , T (C)

Figura 3.24. Curva de temperatura de la resistencia


D
K 1

B fa bric a nt e ge ne ra lm e nt e e spe c ific a e n la hoja de da t os e l valor de


a la t e m pe ra t ura de re fe re nc ia T 1 , norm a lm e nt e 2 b u

UPV-CFP

111

Robtica y Automtica

Cua ndo se utiliza e l t e rm ist or para la deteccin de t e m pe ra t ura , es


necesario c onve rt ir e l c a m bio de su re sist e nc ia e n una variacin de la cada de tensin que e n ste se produc e . Pa ra e st e c om e t ido sue le utilizarse
un puente de Whe a t st one junt o c on un a m plific a dor ope ra c iona l.

3.6.2. Detectores de temperatura resistivos (RTD).


El principio de func iona m ie nt o de los RT D se ba sa e n que t odos los
metales m a nifie st a n un c a m bio posit ivo e n su re sist e nc ia de bido a un c a m bio positivo de la t e m pe ra t ura .
El platino se utiliza pa ra su construccin de bido a l bue n c om port a miento y e st a bilida d que m a nifie st a a a lt a s t e m pe ra t ura s. Est e m e t a l se ha
demostrado c om o e l ms a de c ua do c om o e le m e nt o prim a rio e n la construccin de termmetros de a lt a precisin de carcter re sist ivo. El cobre
tambin se utiliza oc a siona lm e nt e c om o e le m e nt o RT D de bido a su bajo
coste y su c om port a m ie nt o line a l, pe ro de bido a su ba ja re sist ivida d obliga
a la construccin de sonda s de m a yor longit ud que los ba sa dos e n platino.
Los de t e c t ore s de t e m pe ra t ura ms c om une s se c onst ruye n de platino
y nquel.

3.6.3. Termopares.
En contraste c on los se nsore s de t e m pe ra t ura re sist ivos, e l termopar
es un sensor que c onvie rt e dire c t a m e nt e un c a m bio de t e m pe ra t ura en un
cambio de tensin. El t e rm opa r bsicamente est c onst it uido por la unin
de dos materiales dife re nt e s. Este t ipo de se nsor m ue st ra bue n comportamiento en un amplio rango de t e m pe ra t ura s. Los t ie m pos de respuesta del
termopar son del orden de m ilise gundos, lo c ua l e s una ve nt a ja desde el
punto de vista de la aplicacin. Asim ism o, su m ont a je pue de resultar relativamente sencillo.
En lo que respecta a los diversos se nsore s y t ra nsduc t ore s de temperatura existentes, los termopares dispone n de una salida de muy baja seal con el inconveniente del carcter no lineal de la variacin de su salida
respecto de la temperatura. Es preciso la aplicacin de tcnicas adicionales de linealizacin si se requiere su uso para aplicaciones de control de
procesos.
112

UPV-CFP

Sensores y Transductores
%

I ' &

Los RT D ut iliza n la variacin de la re sist e nc ia de c ie rt os m a t e ria le s


cuando va na la t e m pe ra t ura . No obst a nt e dic ha variacin es muy pequea.
Por otra pa rt e la sa lida de los t e rm ist ore s es ba st a nt e no line a l.

tod
un ca

ompor
^etalse^
la cons.
- El cobre
) a su ba:
'idad obg
ila
en platino
c

e n

Para c a da uno de los t ra nsduc t ore s m e nc iona dos, se ha c e ne c e sa rio


dotarlos de circuitera a dic iona l pa ra c onse guir su re spue st a line a l, pero,
con todo, su re spue st a no sie m pre se m a nt ie ne e n mrgenes a c e pt a ble s
de line a lida d. U na a lt e rna t iva ra zona ble c ua ndo se de se a line a lida d y
a c ondic iona m ie nt o a de c ua do de la seal de sa lida , e s la utilizacin de c ircuitos int e gra dos de aplicacin especfica.

3.6.3.1. Circuitos integrados como transductores de temperatura

El LM 3 3 5 ofre c e una sa lida de 10 m V /K . El LM 3 4 sum inist ra 10 m V /F


El AD5 9 2 ofre c e una sa lida de 1 uA/K .
El LM 3 3 5 e s un diodo ze ne r se nsible a la t e m pe ra t ura . En la regin de
ruptura, su sa lida e s:
Vz

i de pial:

\0mV

Recurdese q u e e x ist e t ot a l c orre sponde nc ia e nt re gra dos Kelvin y


centgrados, c on slo m a nt e ne r un offse t de 273 de t a l form a que :

0C = 273 K
el termopf
atura e
>or la *

As la sa lida de l LM 3 3 5 e s:
Vz = 2.73V +

\0mV

K C

c o n i p 0

donde T se e x pre sa e n gra dos centgrados.


sultar i *

iv

Los ra ngos disponible s de t e m pe ra t ura son los que se m ue st ra n e n la


siguiente t a bla .

*
LM 1 3 5
LM 2 3 5
LM 3 3 5

Ran
-5 5 a +1 5 0
-4 0 a +1 2 5
-4 0 a +1 0 0

Uso
Militar
I ndust ria l
Com e rc ia l
i

UPV-CFP

113

Robtica y Automtica

3 .6 .4. LM 3 5 : sensor de temperatura de precisin calibrado en grados


centgrados.
El C.I . LM 3 5 e s un c irc uit o int e gra do de precisin que acta c om o un
se nsor de t e m pe ra t ura c a libra do dire c t a m e nt e e n gra dos centgrados. Su
tensin de sa lida e s line a l y proporc iona l a la e sc a la c e lsius de t e m pe ra t ura, por t a nt o e l LM 3 5 pose e la ve nt a ja , fre nt e a los C.i. int e gra dos calibrados e n gra dos K e lvin, de que no ne c e sit a sust ra e r una tensin constante
e le va da de su sa lida pa ra a just a rse a una e sc a la centgrada.
Com o ve nt a ja a dic iona l, e l LM 3 5 no re quie re de c irc uit os adicionales
para su calibracin e x t e rna c ua ndo se de se a obt e ne r una precisin del
orde n de 1/4 C a t e m pe ra t ura a m bie nt e , y 3/4 C e n un ra ngo de temperatura de sde 5 5 a 150C.
La baja im pe da nc ia de sa lida , su sa lida line a l y su pre c isa calibracin
inhe re nt e ha c e posible una fcil instalacin e n un c irc uit o de c ont rol.
Pue de ut iliza rse bie n c on alimentacin sim ple o m e dia nt e alimentacin
positiva y ne ga t iva . De bido a su ba ja c orrie nt e de alimentacin (6 0 uA), se
produc e un e fe c t o de a ut oc a le nt a m ie nt o re duc ido, m e nos de 0 ,1 C en
situacin de a ire e st a c iona rio. El LM 3 5 e st a diseado pa ra t ra ba ja r en un
rango de t e m pe ra t ura de sde - 5 5 ha st a 1 5 0 C.

Se nsor C

T e rm ore sist e nc ia

Generador
Simple
Robusto
Barato
Amplia variedad
Amplio rango de
temperatura

No es lineal
Baja tensin
Se requiere referencia
El menos estable
El menos sensible

El de mayor estabilidad
El de mayor precisin
lineal que el
termopar

Gran amplitud de salida


Rpido
Medida resistiva por
dos cables

Caro
Se requiere fuente
de corriente
Variacin de resistencia
pequea
Baja resistencia absoluta
Se sobrecalienta

E s no lineal
Rango de temperatura
limitado
Frgil
S e requiere una fuente
de intensidad
Se sobrecalienta

Figura 3.25. Tabla comparativa de los transductores


114

El de mayor linealidad
El de mayor amplitud
de salida
El ms barato

- T < 200C
- S e requiere una fuente
de alimentacin
- Lento
- S e sobrecalienta
- Configuraciones limitadas

de

temperatura

UPV-CF

Sensores

3.7. Emisin
proceso

a distancia
industrial

de medidas

y Transductores

de variables

de un

En la dcada de 1940 la instrumentacin de procesos cont con se ales neumticas de presin de 3-15 psi para su utilizacin e n los dispositivos de c ont rol. Post e riorm e nt e se int rodujo la seal analgica estndar de
4-20 mA para la instrumentacin. A pesar de esta norma, an se utilizaron
varios nive le s de seales para e l func iona m ie nt o de muchos instrumentos
que no se disearon bajo las e spe c ific a c ione s de las normas.
Las tcnicas de medicin de las va ria ble s e n los procesos industriales
tipo punto a punt o, o e n configuracin e n e st re lla m e dia nt e e l bucle de
corriente 4 -2 0 m A sobre c onduc t or de c obre de pa r t re nza do, datan de
mitad de la dcada de 1950, si bie n su adopcin como norma internacional
(IEC 3 8 1 -1 ) se efectu e n 1 9 7 1 .
Mdulo Emisor/Receptor
Transductor

Figura

3.26. Estructura

del bucle de

comente

En num e rosa s oc a sione s, e n los proc e sos indust ria le s ba sa dos e n


a ut om a t ism os o c ont rol c ont inuo, e l disposit ivo de c ont rol, bien sea un Autmata Progra m a ble o bie n se a un Re gula dor PI D, se e nc ue nt ra ubicado
en zona s a le ja da s de l m ism o proc e so por que la s c ondic ione s de se guridad y bue n func iona m ie nt o de los ltimos as lo re quie re n. Por otra parte,
m uc hos de los t ra nsduc t ore s que se ut iliza n pa ra m e dir la s va ria ble s de l
proceso dispone n de tensin a su sa lida . En e st a s c ondic ione s es c onve niente c onve rt ir la sa lida e n tensin a un buc le de c orrie nt e , ya que la c a racterstica re sist iva de la lnea y la cada de tensin c onside ra ble que
puede produc irse e n e lla as lo a c onse ja .
En la m e dida por c orrie nt e la m a gnit ud de e nt ra da se c onvie rt e en una
corriente c ont inua proporc iona l. Esta c orrie nt e e s e nvia da por el hilo c onductor y su e fe c t o se m ide e n form a de cada de tensin produc ida e n una
resistencia de va lor c onoc ido. Pa ra e vit a r dist orsione s de la seal, produc idas por a c opla m ie nt os induc t ivos, los c onduc t ore s de ida y retorno se disPV-CFP

115

pone n e n form a de pa r t re nza do uno sobre e l ot ro. Por ot ra pa rt e , este


mtodo se adopt, e nt re ot ra s, por ra zone s de se gurida d, pue s un eventual
cortocircuito de l bucle de transmisin no producira a rc o elctrico.
El hecho de que e l buc le de 4 a 2 0 m A. disponga de un "cero" activo
pe rm it e disc e rnir e nt re la actuacin de l t ra nsduc t or a su mnimo va lor de
e nt ra da y e nt re la posibilida d de interrupcin fsica de la lnea de t ra nsm isin por m ot ivo de avera.
El c irc uit o int e gra do X T R1 1 0 K P e s un C.l. de precisin, que se utiliza
para la conversin de una sa lida e n tensin e n buc le s de c orrie nt e de tipo
indust ria l.
+24 V
t

1
1

Ji

1 JL F

tanta lum
i

'

l l t l t

* *

* *

13

f w w

16
Vcc

15
Vsense Vref
forc

Vref
4
n
Vin 1 0 V
entrada de 0 a 10 V

i 1
Source R \

Source! 13
sense
14
Gate

XTR110
5_ Vin 5 V

G S
Qext

Offset
6

R1

Offset Span adj.16 mA span

kn
V
/ YV

Zero

100

9
R2

100

Com
-- -

R4
31.6 kQ- 'fft

Span \

i
f

f
V 4 * t i l

| RL

salida de 4 a 20 mA

>

i
i

$ R3
i 49.9 kQ
/

F/gura 3.27. Esquema del circuito integrado

XTR110KP

El inc onve nie nt e de la transmisin de seales y m e dida de variables


m e dia nt e e l buc le de c orrie nt e 4 -2 0 m A, e s que su configuracin e s punto
a punt o y unidire c c iona l. Por se r punt o a punt o, c a da t ra nsduc t or requiere
de su propio pa r de c onduc t ore s c on e l c onsiguie nt e c ost o a dic iona l en el
c a ble a do. Por se r unidire c c iona l no e s posible int e rroga r a l t ra nsduc t or con
obje t o de inc orpora r nue va s func ione s de a just e de parmetros y diagnstico de fa llos.
116

UPV-CFP

Sensores y Transductores

,
^Z
^
l ?
P d a d de comunicacin digital a
los disposit ivos analgicos fue e l prot oc olo H ART (H ighw a y Addre ssa ble
e m o t e T ra nsduoe r) de sa rrolla da por la empresa
este prot oc olo e s posible t e ne r t oda la informacin sobre un disposit ivo e n
el propio disposit ivo, fa bric a nt e , m ode lo, nmero de se rie , parmetros de
calibracin ra ngo de m e dida , e t c . . La disposicin de la informacin re fe rida mejora los proc e sos de pue st a e n m a rc ha y m a nt e nim ie nt o post e rior de
los proc e sos. El prot oc olo H ART de carcter digit a l pue de c oe x ist ir e n un
mismo par t re nza do c on seales de t ipo analgico y pe rm it e la conexin de
hasta 15 disposit ivos e n una conexin e n a nillo m e dia nt e e l uso de t ra nsmisores a de c ua dos.
d

t a r

d e

c a

a c

R^lT^l

Ac t ua lm e nt e e l de sa rrollo de la s re de s de c om unic a c ione s de rea


local de carcter indust ria l y, especficamente, e l de sa rrollo de l c onc e pt o
de bus de c a m po, ha c e posible la conexin de los disposit ivos de t ra nsduccin y actuacin a un nico c onduc t or c on el c onsiguie nt e a horro e n los
costes de c a ble a do, ya que se e vit a n de e st a m a ne ra las c onfigura c ione s
en estrella que obliga n a l uso de un c onduc t or pa ra c a da uno de los dispositivos a c one c t a r.
Efe c t iva m e nt e los c ost e s de c a ble a do pue de n se r re duc idos de form a
significativa si se e lim ina la ne c e sida d de e st a ble c e r un par de c onduc t ore s
entre c a da c ont rola dor y sus t ra nsduc t ore s y pre a c c iona dore s a soc ia dos.
En una inic ia t iva pione ra , la e m pre sa H one yw e ll propuso e n 1975
una e st ruc t ura dist ribuida e n su sist e m a T D C 2 0 0 0 que se m ue st ra e n la
Fig. 3.28.
Minicomputador
supervisor

Consolas
operador

Alarmas de
lgica cableada

LAN

Controladores Autnomos
Locales

Interfaz

I nterfaz

PLANTA

Figura 3.28. Estructura distribuida adoptada por Honeywell en 1975


Up

V -CFP

117

Robtica y

Automtica

Posteriores iniciativas desarrolladas por otras e m pre sa s (Fig. 3.29.)


siguieron reduciendo c onse c ue nt e m e nt e los ga st os de c a ble a do, al disponer la interconexin de dispositivos localizados e n c a m po. En la actualidad
se ha visto confirmada la t e nde nc ia en la reduccin de c ost e s de cableado
en e l desarrollo producido durante los ltimos aos, e n e l desarrollo del
equipamiento e instrumentacin para la automatizacin y, sobre t odo, en la
denominada instrumentacin int e lige nt e de c a m po, int e rc one c t a dos mediante buses de campo (fieldbus).
Estacin
de trabajo

Estacin
de trabajo

f
i Computador i
de control 1

\
L

J_

_L

_ . X BJ

_L A BJ

^ * L BBW _ M W .*. J

Sistema
Supervisor

\
.

FB2

FB1

:i<

i i i i i d . i i i

i*"**- *--

"

a) Sensores y actuadores conectados


en estrella mediante caja de unione s

b) Se nsore s y a c t ua dore s
c one c t a dos por sistema fieldbus

Figura 3.29. Configuraciones con interconexin de dispositivos en campo

3.8. El bus de campo

(Fieldbus)

A partir de los aos 6 0 -7 0 c om ie nza n a a pa re c e r los prim e ros sistemas que e m ple a n m e c a nism os sim ila re s a los que se c onoc e n como redes. En los aos 8 0 se ampla e l uso de las re de s, int e rc one c t a ndo distintos e quipos para la implementacin de sist e m a s dist ribuidos que cubren
gra nde s dist a nc ia s. En los aos 90 se m e jora n los m e dios de interconexin
e nt re dist int os e quipos y la comunicacin digit a l c obra gra n im port a nc ia .
Una red de c om put a dora s e s un sist e m a de c om unic a c ione s que conecta sist e m a s t e rm ina le s, de nom ina dos host s. Est os host s pue de n ser,
de sde pequeas m ic roc om put a dora s ha st a las gra nde s supe rc om put a doras. Los hosts pue de n ser de propsito ge ne ra l o sist e m a s de dic a dos, segn t e nga n o no c a pa c ida d de int e ra c t ua r c on el usua rio.
118

UPV-CFP

Sensores y Transductores

3.8.1. Clasificacin segn extensin de la red.


Segn la extensin geogrfica la s re de s se pueden c la sific a r e n cuatro
grupos:

" dio K m
(

a l A

N e t W

r k )

C 0 n

u n a

d i s t

a n c i a mxima a prox im a da

M AN (M e t ropolit a n Are a N e t w ork ) c uya dist a nc ia llega a los 100


Km.
W A N ( W i d e Are a N e t w ork ) c on dist a nc ia s supe riore s a los 100
Km.
V LAN (V e ry La rge Are a N e t w ork ) donde la s c om unic a c ione s se
re a liza n a travs de satlite.
Dentro de la s re de s de c om put a dora s son de e spe c ia l inters la s Re des de rea Loc a l ( L A N : Loc a l Are a N e t w ork ). U na re d de rea loc a l c o necta sist e m a s q u e se e nc ue nt ra n prximos e nt re s, norm a lm e nt e e n e l
mismo e dific io y, a ve c e s, se pa ra dos unos kilmetros. Ms c onc re t a m e nt e ,
se e nt ie nde por una LAN t odo sist e m a de t ra nsport e de informacin entre
distintos punt os (e dific io, indust ria , unive rsida d,...) a travs de un medio
comn de comunicacin. La s tecnologas ms popula re s e n e l mbito de la
LAN son Et he rne t y T ok e n Ring. La s LAN sue le n t ra ba ja r c on a lt a s ve loc idades de transmisin (a lre de dor de 1 0 M bps). N o obst a nt e , la s nue va s t e c nologas, c om o FDDI (Fibe r Dist ribut e d Da t a I nt e rfa c e s), pe rm it e n llegar a
los 100 M bps. Ca da host de una LAN t ie ne algn t ipo de t a rje t a como i n terfaces c on e l q u e se c one c t a a la re d.
WAN
cuentran e n c iuda de s o pases dist int os. La form a de t ra ba jo de estas re des suele ba sa rse e n una lnea de telfono a lquila da c on una velocidad
que puede osc ila r e nt re los 9 6 0 0 bps y 2 M bps.
LAN v
y la
i a s
o vW
v / A
M iN
w . w ~w .
na o M AN , que c ubre n c iuda de s e nt e ra s y ope ra n a ve loc ida de s de t ra nsLAN
croondas.
- vi w

i ~ / AI ^

-8.2. Clasificacin de los sistemas de comunicacin.

Salvo e l cell bus, e l bus de c a m po e s una clasificacin para prcticamente t odos los buse s de la comunicacin indust ria l. Entre los diferentes

U PV -CFP

119

Robtica y Automtica

buses de c a m po ha y variaciones im port a nt e s e n sus caractersticas. L


alemanes c om ie nza n su definicin c on dos c la se s:

0 S

Buses de campo real (Fie ldbus)


Buses de campo a bajo nivel (Se nsor-Ak t or-Bus), que aqu se
e nt ie nde como un bus se nsor-a c c iona dor.

Los mritos de esta clasificacin estn e n de finir dos categoras principales, aunque hay una t e rc e ra , c on buse s de c a m po e spe c ia le s; stos
dedicados princ ipa lm e nt e a a plic a c ione s especficas.

3.8.2.1.

Cellbus.
/

ste es el punto princ ipa l de c ua lquie r clasificacin de la comunicacin


industrial. De c ua lquie r m odo, Ce ll bus no e s un bus de c a m po, por lo que
slo se discutirn a lgunos punt os e se nc ia le s.
Uno de los buse s ms popula re s e n e st a c a pa jerrquica es
M AP(M a nufa c t uring Aut om a t ion Prot oc ol). U t iliza Et he rne t c om o medio
fsico. Sus caractersticas ms im port a nt e s son e l pa so de l m e nsa je al servidor de a plic a c ione s, y la definicin de una mquina virt ua l pa ra emular
cualquier gnero de mquinas y cmo se a c c e de a e lla ; as fa c ilit a la comunicacin e nt re una mquina re a l y ot ra .
3.8.2.2. Fie Id buses.

Fieldbus e s un trmino genrico que de sc ribe una s nue va s comunicaciones digitales de re de s de c om put a dora s q u e se usar e n la industria
re e m pla za ndo la seal estndar analgica 4 - 2 0 m A.
La re d est ba sa da tpicamente e n una comunicacin digit a l, bidirecc iona l, bus se rie , que se ut iliza pa ra int e rc one c t a r disposit ivos de campo de
instrumentacin y de c ont rol, t a le s c om o c ont rola dore s, t ra nsduc t ore s, acc iona dore s. Ca da disposit ivo de l c a m po t ie ne un pode r de computacin de
bajo c ost e inst a la do e n l.
Ca da disposit ivo podr proc e sa r una s func ione s sim ple s, e nt re las que
se inc luye n: func ione s de diagnstico, de c ont rol, y func ione s de mantenim ie nt o c on c a pa c ida d de comunicacin bidire c c iona l.
Con e st os disposit ivos, no slo e l inge nie ro pue de a c c e de r a los disposit ivos de c a m po, sino que stos tambin sern c a pa c e s de comunicarse c on ot ros disposit ivos de c a m po.
120

UPV-CFP

|a

J.

En e se nc ia , fie ldbus reemola7p i


dist ribuido. Por e st a
simple sustitucin de, estndar

ra^.^cSSS " V
1

PC

n a re d de

W d ^ K f f i -^ X

f ^ c

costos y aumenta

lo de que la informacin qiS^'^SS ? t ^ ^ d C ^

campo pue de se r re a iza da de form a digital. Esta transmisi^digS es


mas e x a c t a que la transmisin analgica estndar 4-20mA* Cada
dispositivo de c a m po pue de se r un e le m e nt o inteligente y puede llevar a
cabo su propio c ont rol, m a nt e nim ie nt o y func ione s de diagnstico.
d e

m u c h 0

Como re sult a do de que se pue de inform a r si existe un fa llo del dispositivo, de que re quie re calibracin m a nua l, e t c ., a um e nt a la eficacia de l
sistema y se ve n re duc ida s las t a re a s de m a nt e nim ie nt o necesarias.
Cada disposit ivo de l c a m po ser ms fle x ible c ua nt o ms poder de
computacin t e nga . U n solo disposit ivo de l fie lbus se puede usar para re emplazar va rios disposit ivos que ut ilic e n comunicacin analgica estndar,
4- 20mA.
Otro a horro e n los c ost e s a l ut iliza r fie ldbus e s de bido a la instalacin
elctrica e instalacin ge ne ra l; la seal estndar de 4 - 2 0 m A requiere que
cada disposit ivo t e nga fijo su propio c a ble a do y sus propia s c one x ione s.
Fie ldbus e lim ina e st a ne c e sida d: c on fre c ue nc ia nicamente se re quie ren un sim ple pa r de c a ble s pa ra la instalacin elctrica.
En e st a categora se a grupa n a que llos buse s que pe rm it e n la t ra nsmisin de pa que t e s c on tamaos de e nt re una s doc e na s de bits, hasta 256
bytes. En e st a c a pa jerrquica, e l t ie m po de re spue st a ge ne ra lm e nt e va
desde unos m ilise gundos, ha st a unos c e nt e na re s de m ilise gundos. Los
buses de c a m po t ie ne n la t a re a de c one c t a r unida de s int e lige nt e s que c ooperan e n e l proc e so d e l t ra ba jo, y ha c e n posible re spue st a s e n tiempo
ms crtico que e n c a pa s ms a lt a s de l m ode lo de la produccin integrada.
Debido a que los nodos t ra ba ja n a l m ism o t ie m po, e n la mayora de casos
un nodo c oordina y dist ribuye la s t a re a s. A m e nudo e n los fie ldbus se e stablece una jerarqua d e m a e st ro-e sc la vo: e l m a e st ro c ont rola las operaciones y comunicacin por re gist ro cclico de los e sc la vos que pueden
comunicar slo c ua ndo e l m a e st ro lo a ut oriza , e lim ina ndo de esta rorm
cualquier confusin e n la re d, pue st o que e l prot oc olo solo a t W j q
Es
Ur a
un nico nodo t ra nsm it a informacin e n t odo m om e nt o.
0 d etie
A t a n t e , tambin pue de lle ga r a t e ne r inc onve nie nt e s: s. el
su func iona m ie nt o, t odo de ja de t ra ba ja r. Por e llo, e n los desarrollos

]f^J

d e

121
UPV-CFP

Robot lea y Automtica

buses de campo ms recientes, tal como al Profibus FMS y al nuevo Bitbus


(IEEE-1118), se les ha dotado de la capacidad de cambiar el papel de
maestro a otro nodo, si as se desea o si el maestro est inactivo.

TSX Pramiua*

TSX Premtum

Figura 3.30. Bus FIPWAY

(cortesa Groupe

Schneider)

Es posible tambin cubrir una porcin de la c a pa inm e dia t a m e nt e superior con un bus de c a m po, a unque de una m a ne ra lim it a da . Esto requiere, de cualquier modo, de una estimacin e x a c t a de la c a nt ida d global de
datos que deben viajar en la re d, pa ra e vit a r c a rga rla e x c e siva m e nt e .
Adems, la mayora de los buse s de c a m po pe rm it e n e l a c c e so a recursos de las capas ms ba ja s, t a l c om o e nt ra da s/sa lida s PLC. En este
caso tambin es im port a nt e a se gura r la sufic ie nc ia de la c a pa c ida d de
comunicacin del sist e m a : la c a rga de la re d de be se r t a n re duc ida como
sea posible, para permitir una reaccin rpida a los c a m bios de e st a do de
la seal.

6'

I -i'
V

i f
(Pe*!"'*"
1

24/48 V

CCX 17 {1}

TSX 7

24/48 V

II
TSXWcio
i

^^^^

*******""fi ifui.nu. * u ti

TSX 17-20

FTX 417-40
9

Figura 3.31. Bus FIPWAY-FIPiO (cortesa Groupe Schneider)

122

UPV-CFP

Sensores y Transductores

j g, Buses

Sensor-Actuador

En este t ipo de buse s, se une n nodos c on lim it a da o ninguna int e lige ncia, mientras que ot ro nodo proc e sa los da t os e le m e nt a le s, t a le s c om o
entrada y sa lida de los e st a dos de se nsore s y a c c iona dore s. U na a plic a cin clsica se re a liza c on PLCs c on descentralizacin de mdulos l/O. E
programador de PLC, e n t a l c a so, no t ie ne que estar inform a do de la c omunicacin.

"

V T

I
i

I r '

41

Figura 3.32. Bus ASI (cortesa Groupe Schneider)

Para e je c ut a r e st a t a re a , no e s ne c e sa ria una jerarqua de m a e st roesclavo (incluso e n a lgunos buse s ha de sa pa re c ido), pe ro el tamao de
datos enviado a la re d de be ser lim it a do a lo e st ric t a m e nt e ne c e sa rio; a unque posible m e nt e los t ie m pos de t ra nsfe re nc ia de da t os sern mayores,
estos se pue de n c om pe nsa r de bido a que la s dist a nc ia s e n un Fieldbus
son ms c ort a s.

Las soluc ione s a dopt a da s pa ra c a da bus de esta c la se vara conside


ablemente, porque las caractersticas de c a da uno son ba st a nt e peculia
- Dependiendo de la aplicacin, se adecan unos mejor que otros.

re s

d e
a

En ciertos c a sos es tambin posible usar estos buse s para propsitos


capas ms a lt a s. De cualquier modo, las e je c uc ione s estn destinadas
empeorar.

UPV-CFP

123

Rob tica y Automtica

3.10. Buses

especializados

Se puede subdividir esta categora ms all en funcin de los c a m p


de aplicacin de los distintos buses. Los buse s e spe c ia liza dos no deben
c onfundirse con buses de propietario (m a rc a s).
0s

Las aplicaciones para cada bus varan de sde :

Control de movimiento, en particular control de posicin de motores.


Iluminacin de edificios, donde se reduce el flujo de la informacin a unos pocos bits, pero el coste por nodo es un factor crtico.
Automatizacin de vehculos, el campo de origen de CAN.

Medida y tcnicas de comprobacin.

Armamento y fuerzas areas, que tienen requisitos de fiabilidad


ms severos.

Ciertos prove e dore s de c la ra n que "su" bus e s e l m e jor pa ra todas las


aplicaciones y t odos los nive le s de la c a pa jerrquica. De m odo que, a
causa de la gra n va rie da d de re quisit os, t a le s de c la ra c ione s son cuestionables.
En c a m bio, e n lugar de de finir un nue vo bus pa ra un c a m po en particular, se m odific a un bus e x ist e nt e pa ra ot ro c a m po y se ut iliza para este
particular, c orrie ndo el rie sgo de e je c uc ione s na da sa t isfa c t oria s.

t t t ft t V t t V

i
>1

lllif

<t l

.y

t *

Figura 3.33. La solucin integrada de Omron

124

U PV -CFP

Sensores
3.10.1.

Transductores

Transductores Inteligentes

La caracterstica princ ipa l comnmente a c e pt a da de lo que se e nt ie nde como un disposit ivo de c a m po int e lige nt e , t ra nsduc t ore s y/o a c t ua dore s
estn ba sa da s e n la incorporacin a stos, de m ic roproc e sa dore s / m ic rocontroladores, c on c a pa c ida d de proc e sa m ie nt o y comunicacin de datos
Ello debe ha c e r posible ot ra s func ione s caractersticas especficas, t a le s
como:
Calibracin automtica y establecimiento del rango de funcionamiento, con almacenamiento en la memoria local del dispositivo
de campo.
Autoconfiguracin
y verificacin
diante auto-chequeos
internos.

de buen funcionamiento

me-

Correccin automtica de offsets, derivas por temperatura o envejecimiento, y no-linealidades de su funcin de transferencia.
Inclusin de algoritmos de auto-ajuste(self-tunning),y de tcnicas
basadas en lgica difusaffuzzy logic).
Posibilidad de descarga (down-loading) al dispositivo de campo
desde computador central o local, de programas de reconfiguracin dinmica de funciones de control.
Procesamiento digital de seales.
Posibilidades de conexin a buses de campo.
Posibilidades de monitorizacin para el diagnstico de fallos.
Soware para el anlisis de datos.
Circuitos de comunicacin para interfaz remota, mediante tcnicas de comunicacin pticas, radio, inductiva.
Posibilidad de realizacin de test, off-line/on-line.
Bus sere

Interfaz de
comunicacin

microprocesador
y memoria

Interfaz
analgico

DSP

salida digital
ADC
salida frecuencia

Monitorizacin para diagnstico


de fallos (sensores adicionales)
autorango y
correccin de
desplazamiento

Sensor/Acta do r

Transductor

Disposith/o de campo Inteligente

'9ura 3.34. Principales caractersticas de un dispositivo de campo inteligente

125

Robtica y Automtica
Bus serie

Interfaz de c omunicacin
Fuente de
alimentacin

Microcomputador

l/O

i
Amplificador
de pot e nc ia
DAC

i
Interfaz
actuador

Acondicionamiento
de seal

T
y

Interfaz
se nsor

Monitorizacin
para diagnstico
de fallos

del sensor

Figura 3.35. Diagrama de bloques de los componentes de un transductor/actuador inteligente

Re sum e n:
Los se nsore s y t ra nsduc t ore s s o n los disposit ivos ut iliza dos para la
observacin y medicin de las dist int a s va ria ble s fsicas que c onc urre n en
los procesos indust ria le s a ut om a t iza dos.
Los parmetros caractersticos de los t ra nsduc t ore s, pe rm it e n establecer criterios c om pa ra t ivos sobre la s pre st a c ione s de stos.
La princ ipa l a c t ivida d que e l diseador pue de e st a ble c e r de carcter
off-line sobre un t ra nsduc t or e s su calibracin, c on obje t o d e pode r establecer c on t oda precisin la relacin e nt re e l va lor d e e nt ra da m e dido y su
va lor de salida c orre spondie nt e .
El mtodo de transmisin ms ut iliza do ha sido e l buc le de corriente
de 4 -2 0 m A.
Los t ra nsduc t ore s int e lige nt e s pe rm it e n la realizacin on-line de opera c ione s de calibracin, reasignacin de func ione s y de diagnstico.
126

UPV-CFP

Sensores y Transductores

Referencias bibliogrficas
Catlogo Ge ne ra l OM RON , 1998.
Daura, F., Qulez, A., Arrim a da s, J.A. Adquisicin de datos: del sensor
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' J a c ob, J . M . Industrial Control Electronics.


Editions, 1989.
Jordn, J .R. Serial
Sons, 1995

Networked

Field

Pre nt ic e -H a ll I nt e rna t iona l

Instrumentation

Wile y

t e s ce un t a

utilizados:
)S
3S que

, P
tos.

2#
*!
II

ATI
U P V

*%r

C F P

127

CAP T U LO

CODIFICADORES
DIGITALES
CAPTADORES
BINARIOS

4.1. Codificadores
4.2. Captadores

numricos

Binarios..............................................

4.3. Preaccionadores
4.4. Tecnologa

(encoders)....................

131
139

elctricos..................................

148

neumtica......................................*.>

152

Codificadores

Digitales y Captadores

Binarios

Objetivos:
#

Describir los principios de funcionamiento y utilizacin de los


dificadores numricos.

Clasificar y describir distintos tipos de captadores binarios.

Describir distintos tipos de preaccionadores.

4 , /. Codificadores

numricos

(encoders)

Son disposit ivos electromecnicos c a pa c e s de t ra nsform a r un de spla zamiento a ngula r o line a l, bie n e n un t re n de im pulsos o e n una salida discreta c odific a da e n bina rio na t ura l, BCD, Gra y, e t c . Bsicamente e l dispositivo c onst a de una pa rt e mecnica form a da por un disc o o c re m a lle ra
perforados que va n a dosa dos a e je s u rganos mviles de mquinas. La
parte electrnica est form a da por disposit ivos fot oe m isore s y fot ore c e pt ores entre los que se int e rpone n los disc os o c re m a lle ra s c odific a dora s.
Las a plic a c ione s prcticas de los c odific a dore s numricos son muy
variadas, de sde la codificacin de e je s pa ra e l c ont rol numrico de mquinas he rra m ie nt a s, im pre sora s, plot t e rs, disc os duros, se rvom e c a nism os,
antenas de ra da r, e t c .
En funcin de l t ipo de codificacin se c la sific a n e n:
Codific a dore s incremntales
Codific a dore s a bsolut os.

4.1.1. Codificadores incremntales


Produc e n un pulso a l pa so de c a da uno de los se c t ore s, debidamente
espaciados de l disc o. Los pulsos se a plic a n a un c ont a dor con funciones
de inc re m e nt o y de c re m e nt o.
Los c odific a dore s incremntales e n
miento se c la sific a n e n:

funcin de l t ipo de desplaza-

Codific a dore s line a le s.


Codific a dore s a ngula re s
UPV-CFP

131

Robtica y Automtica

Segn el tipo de deteccin se clasifican en:


Opticos
Contactos

Angular

Figura 4.1. Codificador angular y linear

Existen distintos tipos de c odific a dore s numricos incremntales angulares: los de contacto, los magnticos y los pticos, a unque los ltimos
son los de mayor utilizacin e n la a c t ua lida d.
Los codificadores numricos d e tipo contacto estn ba sa dos en la
deposicin de tiras de material c onduc t or e n la interseccin de sectores y
pistas. En la estructura de la Fig. 4 .2 ., las t ira s de m a t e ria l conductor se
han depositado sobre la superficie de l disc o e n las pist a s A y B y con un
ndice cero e n la pista ms e x t e rna . Las t ira s estn c one c t a da s elctricamente con la parte metlica posterior de l disc o la c ua l, e st a referenciada a
masa. Como se observa, e x ist e n unos e le m e nt os de c ont a c t o que mantienen una pequea presin sobre la supe rfic ie de l disc o, de bido a que poseen un muelle e n su interior. De e st a m a ne ra , e l disposit ivo de contacto
se desplaza por toda la pista c onform e e l disc o gira solida rio c on un eje.
Cuando el contacto se mantiene sobre una tira, se produc e un cortocircuito
conectando a masa.
Una de las formas de la salida de los c odific a dore s incremntales
puede observarse e n la Fig. 4.4. Los t re ne s de onda ge ne ra dos por las
pistas A y B estn desfasadas 90, y por otra parte el ndice de c e ro genera
un pulso e n cada revolucin del disco, lo cual pue de ut iliza rse c on propsitos de sincronizacin del func iona m ie nt o.
Si el disco posee n tiras, e n una de t e rm ina da pista, una revolucin del
disco producir n pulsos, cuyo ciclo de t ra ba jo de = tJT. Si la velocidad
132

UPV-CFP

angular de l disc o e n rpm e s w, la fre c ue nc ia de los pulsos de A y B puede


deducirse de la siguie nt e expresin:
y

_L _

T~T

60 ~

resolucin que representa la


mxima rotacin de l e je a nt e s de l prximo pulso de pe nde de n y puede
m
oniont
n"
*
expresarse m e dia nt e :
_ . ~ ^ < * r \ r o a

=^
3

Por t a nt o, pa ra una resolucin de 1 se ne c e sit a n 3 6 0 tiras por pist a .


De esta form a d e u n a m a ne ra se nc illa , pa ra c a lc ula r e l de spla za m ie nt o
angular de l e je nicamente se ne c e sit a c ont a r los pulsos produc idos. Obviamente la precisin de t a l m e dida de pe nde de la resolucin a dopt a da .
2

Figura 4.2. Codificador numrico de tipo contacto

No obst a nt e , la t e nde nc ia a c t ua l e s de se c ha r la utilizacin de los c odificadores de t ipo mecnico, pue st o que pre se nt a n c on e l uso un desgaste
de las pist a s de bido a l c onst a nt e roza m ie nt o de los c ont a c t os.
M a nt e nie ndo e l princ ipio de func iona m ie nt o vist o anteriormente en
cuanto a la codificacin se re fie re , e n los disc os de los c o d i f i c a d o r e s pticos las t ira s se sust it uye n por pe rfora c ione s e n e l disc o y los trenes de
ndas vie ne n ge ne ra dos por la excitacin de re c e pt ore s fotoelectrnicos
( ot ot ra nsist ore s) por m e dio de le ds. Por construccin, e l disco incluye n
Perforaciones re pa rt ida s e n int e rva los a ngula re s re gula re s por el borde del
s c o . Conform e e l disc o gira , la luz de l fot oe m isor se ve interrumpida intermitentemente segn va ya e nc ont ra ndo pe rfora c ione s o material solido.
f

U PV -CFP

133

Robtica y Automtica

El fot ore c e pt or ge ne ra un t re n de im pulsos cuya ciclo de trabajo depende de l tamao y e spa c ia do de las pe rfora c ione s; y cuya frecuencia depende de la ve loc ida d de l m ot or w . Puesto que el disc o t ie ne n perforaciones, e l fot ore c e pt or ge ne ra n pulsos por cada revolucin de l disco. Si |
ve loc ida d del motor e s w rpm o w /6 0 rps, la fre c ue nc ia de los pulsos se
expresar c om o:
a

f =

Hz
60

Igualmente, se pue de ut iliza r e l c odific a dor inc re m e nt a l para detectar


la posicin a ngula r de l eje de l motor. Si e l disc o a dosa do a l m ot or posee n
perforaciones, e l intervalo a ngula r e nt re dos pe rfora c ione s ser 3 6 0 /n grados, e n caso de dispone r 120 pe rfora c ione s, stas estarn e spa c ia da s en
intervalos de 3 . Conform e e l disc o se m ue ve , c a da perforacin generar
un pulso, de form a que se pue de e st a ble c e r una relacin e nt re e l nmero
de pulsos ge ne ra dos y e l de spla za m ie nt o a ngula r produc ido. De t a l forma
que, si se obse rva n k pulsos produc idos, e l de spla za m ie nt o a ngula r del eje
del motor pue de c a lc ula rse m e dia nt e la expresin:
o

360A:
v

Com o se m ue st ra e n la Fig. 4 .4 ., los pulsos ge ne ra dos por e l fotoreceptor del tndem B se a plic a n a un c ont a dor a sc e nde nt e /de sc e nde nt e
binario de 8 bits; y la pa la bra e quiva le nt e al de spla za m ie nt o a ngula r producido se a plic a , a su vez, a un c onve rt idor analgico digit a l (CAD), producindose la tensin analgica proporc iona l. En a lguna s a plic a c ione s el eje
del motor c a m bia re pe t ida s ve c e s de se nt ido de giro a nt e s de alcanzar su
rgimen e st a c iona rio. Esto se producir e n los sist e m a s de carcter subamortiguado, donde se produc e n c ie rt a s sobre osc ila c ione s a nt e s de alcanzar la posicin fina l. En e st e c a so, e l c ont a dor no discriminara e l sentido
de giro del motor, re c ibie ndo sim ple m e nt e pulsos a dic iona le s que conduciran a una lectura errnea de l de spla za m ie nt o a ngula r produc ido.
Para evitar este inc onve nie nt e se ut iliza n dos c onjunt os fotoemisore s/re c e pt ore s, cuya disposicin se obse rva e n la Fig. 4 .4 . La salida del
fot ore c e pt or A se utiliza c om o e nt ra da de reloj c om ple m e nt a da de un
bie st a ble t ipo D dispa ra do por fla nc o; y la sa lida de l fot ore c e pt or B se utiliza c om o e nt ra da del c ont a dor y tambin de l bie st a ble D. Los dos fotoemisore s, estn a just a dos de form a que la sa lida de A est a de la nt a da a la de
B e n a prox im a da m e nt e 90 , a plic a da s e n la e nt ra da de reloj de giro del
disc o, y a la e nt ra da de reloj de l c ont a dor re spe c t iva m e nt e .
134

U PV -CFP

CodificadoresDigitales

Pe ' i

dte,

"conveniente que pose e n los c odific a dore s incremntales


'a informacin c om o resultado de un fallo de la
alimentacin elctrica. Pue st o que lo que se suele realizar es conectar el
generador de onda s a un c ont a dor bina rio, la prdida de alimentacin lleva
aparejada la pe rdida de da t os e n el m ism o. Este proble m a no se presenta
en los c odific a dore s a bsolut os.
E l

POSP

e s e l d e l m

360/n
Pa c ia da *
in
genera

r
s

Binarios

Cada vez que el bie st a ble es disparado, la transicin 1


cuadrada de * l a e nt ra da del biesab
^ M o t e n S su s i I i d a l
para el g<re> CW de l eje del motor y un "0" para el giro CCW. Por lo tanto a
salida del b.estable t.po D, se utiliza c om o un control para la entrada H p
p / o w n de. c ont a dor, invinie ndo la direccin de la c u e n c a
disco c a m bia de se nt ido de giro. Esta configuracin se puede utilizar para
sistemas de c ont rol de posicin que necesiten la deteccin de sta m e diante una pa la bra digit a l.
U

y Captadores

ef

r i n c i p a l

n t

n i m

i e

n t

Disco

D e tal form
" guiar de l*

JUIMIUIM
Motor

Fotoemisor
Fotoreceptor

Dor e l fotoredescendente
gui a r produA D ), produ-

Figura 4.3. Codificador

Convertidor
Frecuencia-Tensin

incrementa!

Disco

;ione s el eje

()

a lca nz a r
r c t e r sub-

Fot c rre c e pt or '


A
<

i s de alean-

'

*\

nti
d
e
a e l se
c
condu

a
;Fot orre c e pt or

Cont rol Preset

jue
o.

mis
'
fot oe

U/D
Cont a dor binario
de 8 bits
de sc e nde nt e
7 4 LS1 9 1

U |d
0

Circ uit o

alid3
a s
i

ta da

or
foto
dos
9
la
a
ta da
giro

de

V <
6

Figura 4.4. Codificador

UPV-CFP

DAC
0801

incremental

con deteccin de sentido de giro

135

Robtica y Automtica

4.1.2. Codific a dore s a bsolut os


Convierten una posicin angular en un nmero c odific a do digitalmente,
normalmente en Binario, BCD o Gray. Pose e n la ve nt a ja de que e n caso
de fallo en la fuente de alimentacin, re t ie ne n la informacin sobre su posicin, ya que tras la reanudacin del sum inist ro la le c t ura que se producir
en el disco permanecer inalterada.
Como se muestra en la Fig. 4 .5 ., e l disc o c odific a dor de 8 bits est
dividido en ocho pistas y 2 = 256 se c t ore s. U n e nc ode r de n bits que utilizar el cdigo binario necesitara n pist a s y 2 se c t ore s. La s zona s oscurecidas sobre la superficie del disc o representarn un ' 1 ' bina rio y las zonas claras un '0'. El bit m e nos signific a t ivo, de pe so 2 se a signa a la pista
ms externa, mientras que el bit ms signific a t ivo se a signa a la pista ms
interna. Consecuentemente, e l cdigo de 8 bits a soc ia do c on un sector
representa todas las posic ione s a ngula re s de l e je e n se c t ore s de 1.4.
Otros cdigos que se sue le n utilizar c on e st e obje t ivo son, BCD, e l cdigo
8421, el 2421 ponderado, e l cdigo e x c e so 3, e l cdigo Gra y y algunos
otros.
8

Si se utiliza e l cdigo BCD, e l nmero de dcadas de t e rm ina la estructura de codificacin de se c t or/pist a . Por e je m plo, si e l cdigo BCD utiliza los pesos 8421 y se ne c e sit a n dos dcadas, se necesitarn 8 pist a s, las
cuatro ms externas para re pre se nt a r los de c im a le s de 0 a 9 y las cuatro
pistas ms internas para re pre se nt a r los 1 0 , nmeros de c im a le s. Con dos
dcadas los nmeros de c im a le s de 0 a 9 9 se re pre se nt a n m e dia nt e 100
sectores, y cada sector mostrar un cdigo BCD de 8 bits. La resolucin en
este caso ser de 3 , obt e nida de dividir una revolucin c om ple t a (360)
por 100. En este caso la resolucin vie ne da da p o r
1

360
10

Figura 4.5. Codificador absoluto de 8 bits


136
UPV-CFP

Gra dos
1 .4 -2 .8 1
2 .8 1 -4 .2 1
6>

4 .2 1 -5 .6 2

3 5 5 .7 8 -2 5 7 .1 8
2 5 7 .1 8 -3 5 8 .5 9
3 5 8 .5 9 -3 6 0
f a b /a 4.3* /. Grados representados

de forma binaria con 8 bits


o
i9 0

tes deteriBi

5i e
hesitarn S ptss
de O a 9yiasd
; decimales. t|
sentan
bits. La i f t
cin o

En el c a so de un disc o c odific a do e n bina rio na t ura l e s:


R

360

2"
donde 2 re pre se nt a e l nmero de se c t ore s de l disc o. En su func iona miento la onda ge ne ra da por e l bit m e nos signific a t ivo tendr la a pa rie nc ia
de la onda A B de l c a so a nt e rior d e la Fig. 4 .4 ., c on un c ic lo de t ra ba jo
(de) del 5 0 % , signific a ndo que la a nc hura de pulso t e s igua l a la m it a d de l
.._ 1/(2
_ /Lse), donde f e s la fre c ue nc ia de pulsos
periodo; e s de c ir, t
772
t e t a pista de pe so m e nos signific a t iva . Por t a nt o:
n

LSB

J\segundos)

2"(sectores)

-{sectores)

rev

\(minut)
60(segundos)

T2"

120 120fLSB
k

minl rev

relaciona la ve loc ida d w e n rpm , e l nmero de se c t ore s 2 , y la fre c ue nc ia


la pista de pe so m e nos signific a t ivo f . Esta ecuacin se pue de expre
forma c om pa c t a c om o
n

d e

LSB

S a r d e

2 w=
n

U P

V -CFP

M0f

LSB

137

Robotca y Automtica

Si e l disc o ha sido c odific a do ut iliza ndo un cdigo BCD y m dcadas


en la ecuacin a nt e rior 2 se sustituir por 1 0 . U na expresin de carcter
ge ne ra l que incluye los cdigos bina rio y BCD se e x pre sa :
n

Xw = 120 f

LSB

donde X = 2 para un cdigo bina rio y X = 10 pa ra un cdigo BCD de m


dcadas.
n

4.1.2.1. Caractersticas de los

encoders

Alimentacin.
Consum o.
Resolucin.
T ipo de sa lida .
Frecuencia de re spue st a mxima.
Ca rga del eje.
Par de a rra nque .
Momento de ine rc ia .
V e loc ida d de rotacin.
T e m pe ra t ura a m bie nt e de operacin.
Gra do de proteccin.
Resistencia de a isla m ie nt o.
Rigidez dielctrica.
V ibra c ione s.

Figura 4.6. Encoder (cortesa Omron Electronics)


138

UPV-CFP

CodificadoresDiaitales y Captadores Binarios

2. Captadores

Binarios

El captador bina rio e s un disposit ivo cuyo objeto e s advertir mediante


cambio de e st a do de su sa lida , que a su entrada se ha alcanzado un
determinado va lor um bra l de la m a gnit ud fsica aplicada a la misma
u n

o BCD
ti

La expresin de su sa lida e s
y =

/()

Donde
y

si

u>k

'0 '

SI

u<k

siendo k el va lor um bra l a de t e c t a r

Los captadores binarios pue de n clasificarse:

Segn su tecnologa:
Ca pt a dore s elctricos.
Ca pt a dore s electrnicos
Ca pt a dore s neumticos.

Segn la va ria ble fsica a detectar, adoptan denominaciones especficas:


Final de c a rre ra (posicin)
Fotoclula (posicin)
T e rm ost a t o (t e m pe ra t ura )
Presostato (presin)

Segn caractersticas funcionales:


Captadores sin contacto.
Detector de proximidad inductivo.
Detector de proximidad capacitivo
Detector fotoelctrico.

UPV-CFP

139

Detector magntico.
Detector de cada de presin.
Captadores de control mecnico:
Interruptor de posicin.
Captadores de control hum a no:
Pulsador.
Interruptor.
En trminos de fia bilida d los de t e c t ore s sin c ont a c t o, a l no estar sometidos a esfuerzos de tipo mecnico, a c e le ra c ione s, c hoque s, accionamientos etc suelen disponer de m e jore s pre st a c ione s que los de c ont a c t o; y
que, por motivos obvios, la vida ope ra t iva de e st os ltimos sue le ser ms
a

corta.

4.2.1. Detectores de prox im ida d i n d u c t i v o s


El detector de prox im ida d induc t ivo e s un e le m e nt o de conmutacin
electrnica sin contacto y sin unin mecnica c on e l rgano que lo acciona.
Consta fundamentalmente de un osc ila dor de a lt a fre c ue nc ia que genera
un campo en la parte se nsible donde va a loja da una fe rrit a magntica
abierta. sta se construye de form a que se ge ne re n fuga s magnticas
considerables.
La presencia de una pieza metlica e n la zona de. deteccin, provoca
la disminucin de la a m plit ud de la oscilacin. A pa rt ir de un determinado
umbral dicha disminucin se t ra duc e e n e l c a m bio de e st a do de la salida
del detector. Cuando la pieza metlica a ba ndona la zona de deteccin, el
campo magntico provoc a do por el osc ila dor origina lm e nt e se restituye.
La frecuencia de trabajo e s un fa c t or de t e rm ina nt e a la hora de establecer las distancias de deteccin. Algunos de t e c t ore s induc t ivos disponen
ae la posibilidad de regulacin potenciomtrica de la dist a nc ia de detecC-lvJI 1 .

Figura 4.7. Detector de proximidad inductivo


140
UPV-CFP

Codificadores Digitales y Captadores Binarios

2. De t e c t ore s de prox im ida d c a pa c it ivos

Este tipo de de t e c t ore s de prox im ida d, aunque tambin detectan m a t e riales c onduc t ore s, estn e spe c ia lm e nt e indicados para la deteccin de
Rateriales a isla nt e s, t a le s c om o pa pe l, plstico, madera, etc.,
Esto se de be a que la c a be za de t e c t ora es c a pa c it iva , form a da por
unos electrodos. Cua ndo un m a t e ria l aislante o conductor, que posee un
nivel de pe rm it ivida d supe rior a la unida d se sita en el c a m po elctrico,
modifica el va lor de la c a pa c ida d a soc ia da y se provoca el cambio de e st a do de la salida a de c ua da a la deteccin de materiales aislantes o conductores.

' ona m .
c|

e(

. 1

**'
. '

i 1: h

_
_
,

**

* *
*-

Mi

-t

snmutacir
!o acciona.

3ue genera
magntica
magnticas

a) Objeto a detectar aislante o metlic


b) Ca m po elctrico,
e l Ca be za detectora.
d) Electrodos sensibles,
e) Soporte de deteccin.

Figura 4.8. Detector de proximidad capacitivo

>n, provoca
eterm'madc
j e la sa i
eteccin. i
stituye3

He e#
dispon
de
a
n

%
Figura 4.9. Detectores inductivos (cortesa Omron Electronics)
141
U p

(...

V -C F P

Robttca y Automtica
4.2.2.1.

Caractersticas de los detectores de proximidad

Alimentacin.
Consumo.
Tipo de objeto a detectar.
Distancia de deteccin.
Tipo de salida.
Variacin debida a la fluctuacin trmica.
Variacin debida a la fluctuacin de la alimentacin.
Corriente de fuga .
Tensin residual.
Resistencia de a isla m ie nt o.
Rigidez dielctrica.
Resistencia a las vibra c ione s.
Resistencia a los golpe s.
Grado de proteccin.
Temperatura a m bie nt e .
Humedad relativa.

4.2.3. De t e c t ore s fotoelctricos


Su utilizacin principal e s c om o de t e c t ore s de posicin. El principio de
funcionamiento est ba sa do e n la generacin de un ha z lum inoso por parte
de un fotoemisor, que se proye c t a bie n sobre un fot ore c e pt or, o bie n sobre
un dispositivo reflectante. La interrupcin o reflexin de l ha z por parte del
objeto a detectar, provoca el c a m bio de e st a do de la sa lida de la fotoclula.
Se clasifican segn su sist e m a de deteccin:
Sistema de deteccin de "ba rre ra ".
Sistema de deteccin "rflex".
Sistema de deteccin "autorflex".

Figura 4.10. Detectores fotoelctricos (cortesa Omron Electronics)


142

UPV-CFP

4 2 3-1- Detector fotoelctrico de barrera

Dispone de e m isor y re c e pt or de ha z luminoso dispue st os se pa ra da mente.


Emisor Produc e una radiacin visible invisible que se concentra
m e dia nt e le nt illa .
Receptor. Const it uido por m a t e ria l se m ic onduc t or
fot ot ra nsist or.

norm a lm e nt e un

Disponen de la s m e jore s pre st a c ione s e n c ua nt o a dist a nc ia de de t e c cin, sin e m ba rgo sue le n se r ms c a ros y volum inosos

El principio
loso por part
, o bien sobre
por parte
la fotoclula

o
o
Figura 4.11. Detector fotoelctrico de barrera

4 -2 . 3 . 2 .

Detector fotoelctrico

tipo rflex

Conc e nt ra e n un solo bloque e l e m isor y re c e pt or, sie ndo mas fa a l su


la la c in, a unque re quie re un disposit ivo re fle c t or. Pa ra e st e cometido _se
juele e m ple a r un sist e m a catadiptrico, que t ie ne la propie da d del triedro
r e c t a n g u l a r , e l c ua l re fle ja la luz e n la m ism a direccin e n que llega.

ra

Dispone de una m e nor dist a nc ia de deteccin que e l sist e m a de barre


- teniendo e n c ue nt a que e l t ra ye c t o que re c orre e l haz es doble .

nic c$)

r0

UPV-CFP

143

Robttca y Automtica

AH

Tip<
aimentacion

Te'

Mal
Gra

ampfffcodor
Figura 4.12. Detector fotoelctrico tipo reflex

J2.4. Detecte
4.2.3.3. Detectores fotoelctricos tipo autorflex
En e st e sist e m a e s e l propio obje t o a de t e c t a r e l q u e f u n c io n a como
e le m e nt o re fle c t or, lo c ua l sim plific a n o t a b le m e n t e s u instalacin. Por e
c ont ra rio su inc onve nie nt e e s que d i s p o n e de la m e n o r dist a nc ia de de t e c cin, c om pa ra da c on los dos t ipos a nt e riore s.

Tambin
:
je vidrie
onamiento v
Los contactos
2do por un j
ejemplo de la
acin de un
da c ione s c

emisor
E

cimentacin
amplificador
Figura 4.13. Detector fotoelctrico tipo autorflex

Pi

4 .2 .3 .3 .1 . Caractersticas de las clulas fotoelctricas


Alimentacin.

144

Consum o.
UPV-CFP

Dist a nc ia de deteccin.
T ipo de m a t e ria l a de t e c t a r.
ngulo dire c c iona l.
M odo de func iona m ie nt o.
T ipo de sa lida .
T ie m po de re spue st a .
M a t e ria l de e nc a psula do.
Gra do de proteccin.

4.2.4. Detectores de proximidad magnticos


Tambin se le s de nom ina c om o rels t ipo "reed". Const a n de una a m polla de vidrio e n c uyo int e rior se a loja un sist e m a de c ont a c t os cuyo a c cionamiento vendr oc a siona do por la aparicin de un c a m po magntico.
Los c ont a c t os se cerrarn ba jo la influe nc ia de un c a m po magntico provocado por un disposit ivo im a nt a do a loja do e n e l obje t o a de t e c t a r. En el
ejemplo de la Fig. 4 .1 4 ., e l c a m po magntico se ge ne ra m e dia nt e la c olocacin de un imn e n e l c a be za l de l c ilindro. ste, a l a t ra ve sa r por las inmediaciones de l rel, provocar el c ie rre de los c ont a c t os.

pistn

Figura 4.14. Detector de proximidad magntico

UP .
V

CFP

145

Captadores electrnicos
de efecto magntico

imn permanente
para la deteccin
de posicin

Tomillo de regulacin
de amortiguacin

vcjL-V
V i
i

*
*

'
*

ulata 1 rasera
I cilindro

Perfil de
aluminio

Culata delantera
del cilindro

Figura 4.15. Esquema de funcionamiento de un cilindro


(cortesa Groupe Schneider)

4.2.5. Detectores de posicin electromecnicos


Suelen denominarse fina le s de c a rre ra . Se ut iliza n pa ra e l control de
posicin de rganos mviles de las mquinas.
Estn constituidos por:
La palanca:
Acta sobre el grupo de c ont a c t o/s, y pue de se r de t ipo de rodillo, de
acodada, rodillo alargable, va rilla a la rga ble , va rilla elstica, e t c . .
La cabeza:
Aloja el soporte mecnico de la pa la nc a
El cuerpo:
Aloja a los contactos del interruptor
146

U PV -CFP

Codificadores

Digitales y Captadores Bnanos

4 2.5-1- Caractersticas de los finales de carrera

Caractersticas mecnicas.
T ipo de a c t ua dor.
Rolda na .
mbolo.
Ac t ua dor fle x ible .
V a rilla a just a ble .
V e loc ida d de operacin.
Fre c ue nc ia de operacin.
Re sist e nc ia a vibra c ione s.
Re sist e nc ia a golpe s.
Caractersticas elctricas:
Tensin nom ina l.
Corrie nt e nom ina l.
Pot e nc ia .
Re sist e nc ia de a isla m ie nt o.
Re sist e nc ia de c ont a c t o.
Rigide z dielctrica.

Figura 4.16. Final de carrera (cortesa Groupe Schneider)


UPV-CFP

147

Rebotica y Automtica

Ot ro tipo de de t e c t ore s son los de a c c iona m ie nt o m a nua l para el dilogo hombre-mquina:

Figura 4.17. Pulsadores elctricos y elementos de dilogo hombre-mquina


(cortesa Groupe Schneider)

4.3. Preaccionadores

elctricos

Los pre a c c iona dore s son disposit ivos c a pa c e s de sum inist ra r grandes
potencias a los a c c iona dore s electromecnicos t a le s c om o mquinas, motores trifsicos, e t c . . Const it uye n e l int e rfa z e nt re la s seales de control
provenientes de los disposit ivos de c ont rol c om o los Autmatas Programables, y el m ism o proc e so indust ria l. Lle va n a c a bo func ione s de conmutacin de c ont a c t os por los que se sue le sum inist ra r va lore s elevados de
intensidad de c orrie nt e de st ina dos a la alimentacin de mquinas rotativas.
Algunos de e st os pre a c c iona dore s, c om o e l c ont a c t or, estn especialmente diseados pa ra el c ont rol a dist a nc ia de e st e t ipo de alimentacin.
Tambin estn dot a dos, e n oc a sione s y c ua ndo la c a pa c ida d de ruptura de
arco as lo requiere, de disposit ivos pa ra e st e m e ne st e r.

4 .3 .1 . El Rel
Se trata de un disposit ivo de conmutacin dot a do de una bobina y ^
grupo de c ont a c t os.
Al aplicar una pequea c orrie nt e elctrica a la bobina , se produce un
c a m po magntico que int e ra c c iona c on e l grupo de c ont a c t os provocando
148

UPV-CFP

^1

^gg^gggggg_g^^s y Captadores Binarios


su cierre o apertura, permitiendo en su c^n i o
, dispositivo conectado a los contactos^pnncJaL
a

*
C

'

n d e

t e n C a

c ont a c t os

Figura 4.18. Rel

ees de s
tales como

a
de

F/gura 4.79. Rels (cortesa Omron Electronics)

cap
la
4

-3.2. El Rel de enclavamlento


Es un rel t ipo bie st a ble .

do

La bobina X 1 provoc a e l cierre de l c ont a c t o. Una ve z cerrado, cortando 'a c orrie nt e a X 1 e l c ont a c t o permanecer cerrado debido a un pequeo
campo magntico re m a ne nt e .
U PV -CFP

149

Robtica y Automtica

Si activamos X 2 creamos un campo magntico de signo contrario a


remanente, con lo que este que da anulado y el contacto se abre.
contacto

c irc uit o
de
e nc la va m ie nt o
c irc uit o
de
d e s e n c l a v a m ie nt o

Figura 4.20. Rel de enclavamiento

Caractersticas de los Rels.


Caractersticas de la bobina:
Tensin nom ina l.
Corriente nom ina l.
Resistencia de la bobina .
Inductancia de la bobina .
Tensin mxima de operacin.
Tensin mxima de reposicin
Tensin mxima pe rm isible .
Consumo.

Caractersticas de los c ont a c t os:

150

Nmero y tipo de polos.


Carga nominal.
Tensin de operacin mxima
Corriente de operacin mxima
Capacidad de conmutacin mxima
Duracin mecnica de los contactos

Codificadores Ofr/hd..

Captadores Binarios

4.3.3. El Contactor


Este dispositivo e s un interruptor controlarte h-,
corrientes elevadas mediante una c o S e p ^ S T "
a

t r o l a r

r~*+A

s^r\r\otit\

\irir\

r\r\*> i . ^ ^

Est constituido por uno o ms contactos de carcter principa, y auxiliar.

c ont a c t os
principales
Figura 4.21. Contactor

I
m I I #

w # r 1

+ r

si

fI

F/gi/ra 4.22. Contecfor fcortes/a CVnron Electronics)


U

PV-CFP

151

Robtica y Automtica

4.4. Tecnologa

neumtica

En algunos procesos industriales de t ra t a m ie nt o qumico, de hidrocarburos, pinturas, disolve nt e s, pirotcnicos, e t c . , e s de sum a importancia la
naturaleza tecnolgica de los c om pone nt e s que va n a int e rve nir e n su
implementacin, da do que t a nt o la m a t e ria prim a que int e rvie ne , como el
producto acabado son de na t ura le za infla m a ble . Esto c onst it uye sin duda
un gran c ondic iona m ie nt o.
Las alternativas posible s son:
a) Implementacin m e dia nt e m a t e ria le s elctricos a nt ide fla gra nt e s.
b) Implementacin m e dia nt e tecnologa neumtica.
Despus de la tecnologa elctrica, la neumtica e s de a m plia utilizacin en los a ut om a t ism os indust ria le s.
Los a ut om a t ism os "todo neumtico" pre se nt a n ms ve nt a ja s respecto
de los a ut om a t ism os "electroneumticos" e n a m bie nt e s e x plosivos:

En ge ne ra l pre se nt a n m a yor robust e z y se gurida d ha c ia e l operador, ya que la conmutacin neumtica a pe na s produc e desgaste de los e le m e nt os de bido a l a rc o elctrico. Con la eliminacin de e st e ltimo se e vit a la posibilida d de ignicin por dicho
motivo.

En a m bie nt e s e x plosivos, los c a pt a dore s elctricos antideflagra nt e s son volum inosos y e n ge ne ra l ms c ost osos, mientras
que los c a pt a dore s neumticos estndar c onvie ne n e n los citados a m bie nt e s.

Al revs que los c a pt a dore s elctricos, los neumticos funcionan


sin proble m a s e n a m bie nt e hmedo.
No obst a nt e , e l de se o de a prove c ha r las ve nt a ja s de los dispositivos
lgicos progra m a ble s, e n c ua nt o a pot e nc ia lida d e n la implementacin de
a lgorit m os de c ont rol, c onduc e a la ne c e sa ria instalacin de una "interfaz"
e nt re a m ba s tecnologas.
Ello c onduc e a la conclusin de la ne c e sida d de una zona se gura para
la pa rt e de m a ndo (de c ont rol automtico), y una "interfaz" electroneumti-

152

UPV-CFP

9dificadomsDig^

c a

q u i

, n

terv>

^ st it uye

e nt re la prim e ra y la pa rt e ope ra t iva


ere

i-

Captadores Binarios

Fn ^

la implementacin de , a u a t i o S ^ a ^ ^

Se x m os

forocp^

'

1 3

C e r t f C a C n

a n t ^ e f l a g r a S y a ' -

4.4.1. Funciones lgicas neumticas

m t ide fl a

9rant

Las pue rt a s y disposit ivos lgicos neumticos son e l equivalente de la


implementacin tecnolgica de a lguna s de la s func ione s booleanas de scritas e n e l captulo c orre spondie nt e .
Ex ist e n d e d o s t ipos dife re nt e s c onside ra ndo e l t ipo de instalacin:

Je amp

Instalacin libre .
Instalacin a soc ia da .

entajas respe:
Dlosivos:
a d hacia eU
a s produce
. C o n la

i
inicin por

ctricos
stosos los :
enen en
an

s fun

ntico

de

Un e nla c e e n "c a sc a da " ha c e c orre sponde r la salida de una clula con


una e nt ra da d e la clula siguie nt e . U n e nla c e e n "comn de entrada"
t ra nsm it e una de la s e nt ra da s de una clula ha c ia una entrada de la clula
siguie nt e .
Los bloque s lgicos que se obt ie ne n se inst a la n sobre perfil tipo om e ga estndar, se c one c t a n por m e dio de c one x ione s instantneas e incluyen
el e sque m a int e rno e n e l front a l para facilitar su m a nt e nim ie nt o.

En la Fig. 4 .2 3 ., pue de n ve rse a lgunos de los t ipos existentes.

IOS

un

Las de instalacin libre , pue de n e st a r re pa rt ida s a lo largo de l c a ble a do. La s d e instalacin a soc ia ble pe rm it e n re a liza r bloques lgicos c om pactos. Adems d e l sist e m a de asociacin por c ha ve t a integrada, cada
clula lgica inc luye un se le c t or de c irc uit o m e dia nt e e l cual, c on un simple
giro, pe rm it e re a liza r e nla c e s e n "c a sc a da " o e n "comn de entrada".

*
3

153

UPV-CFP

Robtica y Automtica

SMBOLO
LGICO

FUNCION
LGICA

ESQU EM A

CLULA L O G I C A
NEUMTICA

ELCTRICO

EQU I V ALEN T E

Sm.l* b

a 0 ti (o tos (tos)

- *

-1

$
a
h

(! 3 y

b
1

C3

"

|6 D|

a
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o -< t

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5 * T: (reoeneadol

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1

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S - NO a

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NO
i*

CONEKQWG0
fc 'N INHiCiN
a inhiba h

S-a b
r

3 ~ 0
v

U simal de s a t o S
ow w t ie (Je la apaimin
v bf; mantiene

MEMORIA

sn mamona teta
h pa'icn o* la seal b
bu& g* a O

F/gt/ra 4.23. Puertas lgicas neumticas

4.4.2. El mdulo se c ue nc ia dor neumtico


El mdulo se c ue nc ia dor neumtico e s e l disposit ivo f u n d a m e n t a l para
la implementacin de a ut om a t ism os neumticos de carcter se c ue nc ia l y
154

UPV-CFP

?2^doresD^

ao

c om port a m ie nt o cclico. Bsirampnto

Captadores Binarios

El a ut om a t ism o se c ue nc ia l se implementa interconectando vanos mdulos se c ue nc .a dore s e n c a sc a da , adems de los disposit.vos extremos de
principio y fina l de dic ha conexin, que permiten la conexin del comn de
presin, de la pue st a a c e ro y de los bucles de enlace entre el ltimo y primer mdulo. De m a ne ra opc iona l pue de n incluirse mdulos de tipo derivacin en e l c a so de que e l a ut om a t ism o necesite la activacin de ramas
concurrentes o e x c luye nt e s.
El se c ue nc ia dor neumtico facilita e l dilogo de puesta a punto de la
mquina y el dilogo de utilizacin m e dia nt e la inclusin de:
Un pilot o de e t a pa que a dvie rt e la e t a pa que est activa.
U na re fe re nc ia de e t a pa .
M a ndos m a nua le s de activacin y desactivacin del mdulo.
Punt os de comprobacin que pe rm it e n saber el estado de la en
t ra da y la sa lida de c a da mduld.

Figura 4.24. Secuenciador neumtico


155
UPV-CFP

Figura 4.25. Esquema

secuenciador

neumtico

Ca pt a dore s neumticos
Los fina le s de c a rre ra neumticos ut iliza n la s m ism a s cabezas de
mando y los m ism os disposit ivos de a t a que que sus e quiva le nt e elctricos,
ofre c ie ndo la s m ism a s posibilida de s de e m ple o, pe ro c on la s correspondie nt e s ve nt a ja s e n a m bie nt e s hmedos.

Figura 4.26. Finales de carrera neumticos

156

(cortesa Groupe

Schneider)

U PV -CFP

Codificadores

Digitales y Captadores

Binarios

Los c a pt a dore s de fuga , de tamao re duc ido, son ide a le s pa ra de t e c tar pequeos de spla za m ie nt os o pequeos e sfue rzos N e c e sit a n e i c on
t a c t o c on e l mvil. Ca da c a pt a dor de fuga va unido a su rel c orre snon
die nt e que le a lim e nt a y a l q u e c onm ut a c on su im pulso. La fuqa e s nr rt i
c a m e nt e ina udible y e l c onsum o de a ire e s pequeo
H >^ U -

captad*
ce

k l<B

captaoor
W4I

tico

F/gvra 4.27. Captadores

de fuga

neumticos

s m a s cabezas

ivalente ectiw
:on las corres^:
i

' i
i

*>

Figura 4.28. Tipos de captadores

Se

h/0

de fuga

3
UPV-CFP

157

\0

Robtica y Automtica

u r-n H

nm yim ida d son a de c ua dos pa ra cuando


Los ^ ^ ^ ^ j S T ^ e t B r . obje t os de lic a dos, blan
c onvie ne e vit a r e l , ~
^ X * de spla za m ie nt o. La seal a m uy baja
dos, o c on una g W l ve o c ' d a d d e
P
|f i c a d a por m e dio de u
presin sum inist ra da por e l a e i e c i o i , u c u

amp

rel amplificador.

a a t o . * .

si
( I

!t

Distancia

"i

&

RePOSO

3 0 0 j rireSin

t v

t SlADO ACCIONADO

200!
>

100

0 ~

1m

L
2

mstanaa detector-r$tf?

F/gura 4.29. Detector fludico de proximidad


R
' 8 4.31

Los captadores de umbral de presin sobre c ilindros ut iliza n la cada


de la contrapresin para emitir una seal que indic a e l fina l de c a rre ra del
cilindro. Son sencillos de instalar e inc luso pue de n ut iliza rse pa ra regular la
velocidad de desplazamiento de los c ilindros.

La velocidad del cilindro se regula c ont rola ndo e l c a uda l de e sc a pe por


medio del regulador de ve loc ida d. I gua lm e nt e , se ut iliza n pa ra de t e c t a r las
158

UPV-CFP

tipo di:
P

Pa ra
'ca >
. 3 bk
na l
or
b
) S

d e i

d 0

paradas a lo largo del recorrido de cilindros que actan nh ,


.
^
' u a n sobre topes varia-

10

u e

a c

captado? do
CO pro-C^

7 . i.

I t

f \\

cilindr A

Figura 4.30. Captador de umbral de presin


0

hacia et nSfGuirtof

Captaacr c;e umurg i

?*<f> 'Si;: 4< RffitK*

F/gura 4.31. Curva de funcionamiento

a ida

z a n la c
d
e
e c a rre ra la
ira r e g ^
r

del captador de umbral de presin

Otro tipo disponible de c a pt a dore s neumticos son los de accionamiento m a nua l pa ra el dilogo hombre-mquina. Estos pulsadores neumas utilizan la ga m a de c a be za le s de mando normalizadas y comunes
Pulsadores elctricos.
lc

l 0 s

159

vlvula 3 &
ce corlo do circuito <GCl

vlvula 3/2
m ostebtecimtonto <K> circuito (KC)

g vlvula* neumticas
de o aso 0 1,5

efe w o 0 3 m?n
F/gura 4.32. Pulsadores

neumticos

icl Heos
u * O
5

(cortesa

Groupe

Schneider)

2 $ &pa$teiim$
fijas <*
o vuoit&si centro

E, . l J
J

Figura 4.33. Varios tipos de pulsadores

(cortesa Groupe

Schneider)

4.4.3. El d i s t r i b u i d o r neumtico
Los dist ribuidore s s o n los disposit ivos pre a c c iona dore s a soc ia dos a
los c ilindros que de t e rm ina n la s vas de circulacin de l a ire c om prim ido Su
talla y su t ipo estn e n funcin de l c ilindro a utilizar:
Si e l c ilindro e s d e sim ple e fe c t o y nicamente t ie ne un orific io de a limentacin, se ut iliza un dist ribuidor q u e slo t e nga un orific io de salida;
distribuidor 3 /2 de t re s orific ios (presin, sa lida , e sc a pe ) y dos posic ione s. '
Si el c ilindro e s d e doble e fe c t o y t ie ne dos orific ios sobre los c ua le s es
necesario a lt e rna r los e st a dos de presin y de e sc a pe , se utiliza un dist ribuidor que t e nga dos orific ios de sa lida .
Ex ist e n va ria s posibilida de s, dist ribuidore s 4 /2 de c ua t ro orific ios (pre sin, sa lida 1 , sa lida 2 , e sc a pe ) y dos posic ione s. Dist ribuidore s 5 /2 de
cinco orific ios (presin, sa lida 1 , sa lida 2 , e sc a pe 1 , e sc a pe 2 ) y dos posiciones. En a lgunos c a sos pa rt ic ula re s c ua ndo se ne c e sit a inmovilizar o
cortar la energa a l c ilindro de doble e fe c t o, se utiliza un dist ribuidor 5 /3
(cinco orific ios, t re s posic ione s) de c e nt ro c e rra do o a bie rt o.
Segn e l t ipo d e pilot a je los dist ribuidore s se c la sific a n e n:

M onoe st a ble s: si e l dist ribuidor vue lve a su posicin de origen


c ua ndo de sa pa re c e la seal de pilot a je (c ont rol), bien por un re sort e , bie n por una presin pe rm a ne nt e (re t orno dife re nc ia l).
Bie st a ble s: e l dist ribuidor m a nt ie ne su posicin aun e n ausencia
de la seal d e pilot a je (funcin m e m oria ).
_

Tipo Blestabte

Tipo Monoestabte

71

Figura 4

.34. Distribuidor neumtico monoestable y biestable

161
UPV-CFP

Rebotica y Automtica

Se c odific a n m e dia nt e dos nmeros no/np, donde


no = nmero de orific ios,
np = nmero de posic ione s.
Se c la sific a n segn se a n de
Cont rol
Cont rol
Cont rol
Cont rol

m a nua l.
mecnico.
elctrico.
neumtico

hacia el cilindro
h a c a e l ciiodro
:

comn
de e sc a pe
pe sia n
\1 vi \ *cl'f

vano

mando neumtico
m a ndo elctrico -

controles rriarruaes

r.
I
V

i
X

bie st a ble

XA

r
m onoe st fibie

Pataje
neumtico

Figura 4.35. Esquema


162

a sie nt o
cermico

de funcionamiento

* pa'n

del distribuidor

neumtico

pe sum e n:
Los c o d if ic a d o re s numricos s o n los t ra nsduc t ore s digit a le s ms ut ilizados pa ra e l c ont rol d e v e l o c i d a d y posicin d e e je s y mquinas he rra mienta.
Los c a p t a d o r e s s i n c o n t a c t o d i s p o n e n d e m e jore s pre st a c ione s re specto de los d e c o n t a c t o , e n c u a n t o a fia bilida d se re fie re , pa ra la im ple mentacin d e a u t o m a t i s m o s ms robust os y se guros.
Los p r e -a c c i o n a d o r e s c o n s t i t u y e n un int e rfa z e nt re la s seales de p e quea p o t e n c i a d e s a l i d a d e los d i s p o s i t i v o s de c ont rol, y la s seales de
a c c iona m ie nt o d e la s mquinas d e p o t e n c i a .
La tecnologa neumtica est e s p e c i a l m e n t e indic a da pa ra su uso e n
a m bie nt e s e x p l o s i v o s .

Re fe re nc ia s bibliogrficas:
- Catlogo Ge ne ra l O M R O N , 1 9 9 8 .
Com pone nt e s neumticos. Pa rk e r Pne um a t ic (1 9 9 6 ).
Daura, F., Qulez, A., Arrim a da s, J .A. Adquisicin de datos: del sensor
al ordenador. Edit ic ione s Tcnicas Re de S.A., 1988.
De goula nge , F., Le m a it re , R., Pe rrin, D. Automatismes:Fonctions
ques-

Grafcet

-Gemma

- Squeceurs

- Automates

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Dunod, 1 9 8 3 .
De goula nge , F., Le m a it re , R., Pe rrin, D. Automatismes.:
posants - Fonctions Logiques- Schmas. Dunod, 1983.
Dilogo hombre-mquina.

Grafcet - Com-

Groupe Sc hne ide r, 1996.

Ga ya k w a d, R., Sok oloff L. Analog and digital control systems. PrenticeHall I nt e rna t iona l Edit ions, 1 9 8 8 .
'

Manual de los automatismos

de mando neumtico.

Groupe Schneider,

1992.
" Pinot, M ., Jgoux, R., M a illa rd, J .P. Du Grafcet aux Automates
grammables. Les ditions Foucher, 1 9 9 1 .

Pro-

' Roldan, J . Neumtica, Hidrulica y Ele c t ric ida d Aplicada. Editorial Paraninfo, 1 9 8 9 .
UPV-CFP

163

CAP T U LO
AUTMATAS

PROGRAMABLES
IND US TRIA L ES

5.1. introduccin......................................................
Estructura
de un Autmata
Programable
Industrial.
.....
....
5.3. Arquitectura
de un Autmata
Programable......
5'4. Tipos de Ciclos de funcionamiento..................
5 Tipos de lenguajes
de programacin............
5>6. Mdulos de comunicacin
con el entorno........
Las agresiones
del entorno industrial..............

167
169
171
175
177
179
185

Autmatas Programables

Industriales

Objetivos:

" SKS^SSff
" foTruSar^

C a r a c t e

^ i c a s de un Autmata

05

-ractersticos de c o m p a r a o s de

Mostrar los distintos tipos de lenguajes para la programa


cion del Autmata Programable Industrial

Describir las funciones y tipos de los mdulos de entradas v


salidas.
*

Clasificar los distintos tipos de perturbaciones del entorno


industrial que afectan el funcionamiento de los Autmatas
Programables Industriales.

5.1.

Introduccin
p

El c onc e pt o de Autmata Progra m a ble Industrial (API) surge en la dcada de los 6 0 , a raz de l proye c t o propue st o por la compaa norteamericana Ge ne ra l M ot ors, c on obje t o de soluc iona r los problemas de falta de
flexibilidad y adaptacin de l proc e so produc t ivo a los nuevos modelos de
automviles que se pretenda int roduc ir e n la c a de na de produccin. Asimismo, otro fa c t or de t e rm ina nt e pa ra su de sa rrollo, fueron los altos costos
en las re pa ra c ione s y c onse c ue nc ia s de la s paradas por averas de los
automatismos ba sa dos e n a rm a rios de rels.
Al mismo t ie m po, y de form a c a sua l, e n la e m pre sa Bedford Associat e s Inc., R.E. M ore le y e st a ba de sa rrolla ndo un prototipo cuyas especificaciones de diseo coincidan c on las de Ge ne ra l Motors para el desarrollo
del citado proye c t o.
Estas e spe c ific a c ione s e ra n:
Carcter re ut iliza ble .
Adaptacin al a gre sivo entorno indust ria l.

Le ngua je de programacin asequible a los tcnicos automaticis-

tas elctricos.
Fcil m a nt e nim ie nt o.
Implementacin mediante electrnica esttica.
uPV - p
CF

167

Robtica y A utomtica

Los prim e ros autmatas progra m a ble s disponan de memoria, basad


en ncleos de ferrita de t ipo c a ble a do, y su diseo se estableca m e dia n*
un c om put a dor.
e

Los prim e ros autmatas pa ra e quipa m ie nt o a pa re c e n e n 1968, con


m e m oria c a ble a da y una unida d c e nt ra l c onst it uida por c irc uit os integrados
Este e quipa m ie nt o se de dic a a su utilizacin pa ra el c ont rol de procesos de
carcter se c ue nc ia l, e spe c ia lm e nt e a la s c a de na s de m ont a je , de transport e , de distribucin a lm a c e na m ie nt o, e t c ., e n sum a t oda c la se de operac ione s que e n e l pe riodo a nt e rior ms re c ie nt e , e ra n c om pe t e nc ia de los
sist e m a s ba sa dos en a rm a rios de rels.
La evolucin e x pe rim e nt a da a princ ipios de los 7 0 , c on la incorporacin del m ic roproc e sa dor, ha c e posible un inc re m e nt o de las prestaciones
orginales de l Autmata Progra m a ble , dotndole de unos elementos de
comunicacin hombre-mquina ms m ode rnos, manipulacin de datos,
posibilidad de realizar clculos matemticos, func ione s de comunicacin
con orde na dore s, etc.
Durante la se gunda m it a d de los 7 0 se produc e un inc re m e nt o de la
c a pa c ida d de m e m oria , posibilida d de e nt ra da s/sa lida s re m ot a s, analgicas y numricas, func ione s de c ont rol de posic iona m ie nt o, aparicin de
lenguajes con mayor nmero de inst ruc c ione s ms pot e nt e s y, sobre todo,
desarrollo de las c om unic a c ione s c on perifricos y orde na dore s.
En este c ont e x t o su aplicacin se e x t ie nde a l c ont rol de procesos de
carcter c ont inuo, ya que se ha c e posible la comunicacin de l Autmata
c on equipos e instrumentacin al e fe c t o.
A partir de la dcada de los 8 0 la m e jora de la s pre st a c ione s han venido referidas a la nue va ve loc ida d d e re spue st a , reduccin de las dimensione s, mayor concentracin de nmero de e nt ra da s/sa lida s e n los mdulos
re spe c t ivos, de sa rrollo de mdulos de c ont rol c ont inuo, PI D, servocontrola dore s, y c ont rol int e lige nt e , FU Z Z Y : Tambin m a yor c a pa c ida d de diagnstico e n e l func iona m ie nt o e inc re m e nt o e n los t ipos de lenguajes de
programacin: de sde los le ngua je s de c ont a c t os, le ngua je s de funciones
len
lgicas, lista de inst ruc c ione s ba sa dos e n nemotcnicos, flujogramas, '~ '
gua je s informticos, Gra fc e t , e t c . .
n

De bido a la a lt a integracin e n los c irc uit os int e gra dos, en la actualidad


e x ist e n va rie da de s de nanoautmatas, de dim e nsione s muy reducidas P
ha hecho posible su utilizacin ha st a e n a plic a c ione s domsticas, apertur
y c ie rre de pue rt a s, c ont rol de iluminacin, c ont rol de riego de jardine .
etc..
u

168

Existen bsicamente dos critprinc r ^ - - , i , .


as progra m a ble s indust ria le s- por una n J *
s autma^
^
^
^
e
^
^
^
anMativos, que t ie ne n e n o
pacidad de m e m oria ; por otra los f a c t o r e Tcualitti^l
! "
"
matas progra m a ble s de una qama E
S f
!i
'
S r o l de va ria ble s d i s c r e t a U u m r i c S a S K "
J
el
carcter e le m e nt a l.
""m e ne a s, aritmticas y de comunicacin de
C a s , , i c a c i n

d e

l o

d a S

S q u e

l o s

l a

c a

a u t

Los autmatas progra m a ble s indust ria le s de la qama media a l t a


ponen adems de los re fe rida s a nt e riorm e nt e , c a ^ < &
de gran c a nt ida d d e da t os, posibilida d de clculo matemtico c o m S
e nt ra da s/sa lida s int e lige nt e s, va rios m ic roproc e sa dore s de operacin e s'
pecfica, t ra t a m ie nt o de seal, c om unic a c ione s, e t c . .
P

<

5.2. Estructura

de un Autmata

Programable

Industrial

Bsicamente un API se divide e n dos sist e m a s funcionales principales,


la unidad c e nt ra l y e l sist e m a de e nt ra da s/sa lida s.
La e st ruc t ura de los API pue de c la sific a rse , bsicamente, atendiendo a
los c onc e pt os de :

Est ruc t ura m odula r

Est ruc t ura c om pa c t a

La e st ruc t ura m odula r divide e n dist int os mdulos dedicados las e structuras func iona le s a nt e riorm e nt e re fe rida s, de t a l form a que fsicamente
existen mdulos t a nt o pa ra la CPU , c om o pa ra los distintos tipos de mdulos de e nt ra da /sa lida .
La princ ipa l ve nt a ja de e st a disposicin ra dic a en la posibilidad de
adecuar la a rquit e c t ura de l sist e m a a las ne c e sida de s estrictas de diseo y
funcionamiento. Tambin pe rm it e e l func iona m ie nt o parcial de l sistema en
caso de avera a l t ie m po que ha c e posible la reduccin de los tiempos de
reparacin de form a not a ble , c on la sola sustitucin de l modulo avenaao
c luso e n ple no func iona m ie nt o.
,n

La e st ruc t ura c om pa c t a re sult a a de c ua da pa ra pequeas ^ ^ o ^


n un nmero pre fija do de e nt ra da s/sa lida s. Los ^ ^ T e s t a l M " a s. que son API de m uy re duc ida s dim e nsione s,
^ " J f j f ^ o
Tambin, y da do e l carcter e st a nc o de la carcasa, perm.te su empie
ambientes indust ria le s e spe c ia lm e nt e a gre sivos.

e n

169
U P V -C F P

y Automtica

Figura 5.1. Autmata TSX37

(cortesa Groupe Schneider)

UPV-CFP

Autmatas Programables Industria

5.3. Arquitectura

de un Autmata

Programable

Las dos unida de s func iona le s bsicas de un API estn c onst it uida s por
la unidad c e nt ra l y por el sist e m a de e nt ra da s/sa lida s. El bloque de las e ntradas est c onst it uido por e l c onjunt o de seales que provie ne n de los
transductores analgicos, digit a le s y/o bina rios que re c oge n la informacin
del proceso. El API adems, de m a ne ra opc iona l, dispone de una serie de
dispositivos perifricos t a le s c om o: unida de s o c onsola s de programacin
dispositivos de monitorizacin y unida de s de dia logo.
La unida d c e nt ra l, a su ve z, est c onst it uida por e l proc e sa dor y
memoria.
El proc e sa dor se e nc a rga de la interpretacin de la s inst ruc c ione s de
usuario y adems se e nc a rga de las t a re a s de coordinacin int e rna s y e x ternas.

PROCESO

CAPTADORES

i9ura 5.3. Esquema general de la arquitectura de un autmata programable

En su a rquit e c t ura int e rna , el API , sie ndo un sistema basado> er> micro
pe sa dor, est c om pue st o por una se rie de unidades funcionales n e
d o n a d a s por un c onjunt o de buse s de datos, direcciones y de control.

n r

upv- C F P

171

Robot ca y Automtica

5 .3 .1 . Organizacin de la m e m oria
La memoria del API est organizada en reas de trabajo perfectamente delimitadas, dedicadas cada una de ellas a cometidos especficos y
por ello con denominaciones distintas en funcin de las operaciones q
se realizan en stas. La zona de memoria que se utiliza para el almacenamiento de las instrucciones de programa recibe el nombre de zona de memoria de usuario; la zona de almacenamiento de los e st a dos de las entradas y salidas, de los estados internos y de los da t os de carcter general
especficos del tratamiento numrico, aritmticos o de ope ra c ione s de las
comunicaciones, recibe el nombre de t a bla de da t os.
U e

En la denominada memoria del sist e m a se a lm a c e na el programa monitor, y la zona denominada sc ra t c h-pa d, que e s una zona utilizada por
este ltimo para el a lm a c e na m ie nt o de va lore s int e rm e dios y temporales.

*
u

i
*

* '

'

F
F

BUS DH DMECC-CwE
-- --

BUS DE CONTRO.

E
i :i
f

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JE
\R
I
l

...

u
BUS DE D A T O ;

UNIDADES EXPANDIBLES
WJ3 DE CK T EM A i' O

<

BUFFEP

UTCH

DMVf P11fEPFACE
7

PELE?, TRIAOS. TRAIJB.j


1

- -

- - m A

* A

* A A a-K

m*

Figura 5.4. Organizacin de la memoria de un autmata programable

La implementacin fsica de la m e m oria , ROM , RAM , EPROM,


PROM , de pe nde de la fina lida d de utilizacin. En la s memorias de tipo

172

UPV-CFP

uiuiiiaias programables Industriales

ROM se a lm a c e na ra por el fa bric a nt e e l progra m a monitor el c ua l es ina lt e ,


ina c c e sible pa ra el usua rio, de dic a do a la interpretacin de las ins
i o n e s pre se nt e s e n e l progra m a de ste. En la m e m oria de tipo RAM
almacenara, e n e l pe riodo de diseo y depuracin de programas e
m
a
de
usua
rio;
y
e
llo
de
bido
a
que
e
n
e
st
a
fa
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,
e
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m
odific
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m
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Una
memoria
que
\M
a
lim
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a
a
c
on
batera
permitir
borra
r
,M
aumentada
c
on
batera
permitir
b
o
^
r r S i T o = S
RAM
^cot e n i d o , c on solo de sc one c t a r la alimentacin de la batera. Al
S
|a fase de depuracin c ua ndo e l progra m a est dispue st o pa ra la m os
periodos> de func iona m ie nt o, convendr su a lm a c e na m ie nt o e n m e 2 a s
tipo EPROM . que soport a n, sin ningn e fe c t o sobre e l programa a lm a cenado, los fa llos de sum inist ro e n la alimentacin.
b

e e

truCC

s e

n r o g r a
i e

d e

d e

La m e m oria est orga niza da e n grupos de 1 , 8 , 16 3 2 bits, de pe ndie ndo del t ipo de va ria ble s que se ut ilic e .
y

MEMORIA C E N T R A L

PROCESADOR

Variables de
entrada Un

Contador de
Programa

Variables
intermedias X n

Puntero
de pila

Variables
de salida Y n

U N I D A D
C E N T R A L

Monitor

Reg. de instruccin y d
Registro
ndice
Reg. de
aso general

Programa
ALL

BUS DATOS D I R E C C I O N E S / C O N T R O L

v v

A A A A A A A A

Mdulos Salidas

Mdulos Entradas

Figura 5.5. Arquitectura de un autmata programable

UPV-CFP

173

Robtica y Automtica

5.3.2. Fa se s de operacin e n m a rc ha y pa ra da
Bajo la denominacin a nt e rior nos re fe rim os a la s ope ra c ione s que
re a liza e l API de form a sistemtica e n c a da operacin de inicio en la alimentacin, ejecucin de progra m a y pa ra da de l sist e m a . Estas son:
a) Puesta en Alimentacin:
Comprobacin de m e m oria y c om pone nt e s
Comprobacin de progra m a usua rio.
Comprobacin de mdulos e nt ra da /sa lida
Comprobacin de las c om unic a c ione s.
Desactivacin de las sa lida s.

b) Fase de ejecucin de progra m a :


Adquisicin de las e nt ra da s.
Proc e sa m ie nt o de las e c ua c ione s lgicas
Actualizacin de las sa lida s.
Diagnstico int e rno.
Func ione s de comunicacin.

c) Parada del Sist e m a :


Ce se de ejecucin de progra m a
Desactivacin de la s sa lida s
E

5.3.3. Est ruc t ura de un progra m a


Un progra m a de autmata progra m a ble , ge ne ra lm e nt e est compue st o por un c onjunt o de dire c t iva s de usua rio, que sern interpretadas
por el progra m a monitor, int roduc ido por e l fa bric a nt e en una zona de mem oria no a c c e sible pa ra el usua rio.
La form a de ejecucin de un progra m a e s norm a lm e nt e cclica. L
c ic los se re pit e n c ont inua m e nt e m ie nt ra s se m a nt e nga n unas determinas

174

UPV-CFP

Has c ondic ione s de inic io, m e dia nt e la form a H P .. K ,


N

g w H I L E , de la m a ne ra que se m

u ^ ^ S ^

I
* > l tipo

DO
Instruccin n 1
Instruccin n-2
2

Instruccin n - m
.

WH I LE CONDICIN DE S T A R T

5.4. Tipos de Ciclos

de

funcionamiento

Como se h a m ost ra do a nt e riorm e nt e , la ejecucin de programa de un


API, se produc e e n f o r m a d e c ic los re pe t it ivos de l mismo conjunto de n
instrucciones a l m a c e n a d a s e n m e m oria . Ca da ve z que se ejecutan las n
instrucciones s e de fine que s e ha e je c ut a do un c ic lo de programa. Bajo la
denominacin d e t ipo c ic lo d e func iona m ie nt o, se refieren conceptos acerca de cmo, cundo y e n qu fre c ue nc ia de nt ro de un mismo ciclo, se realizan las a dquisic ione s d e e nt ra da s y se proc e de a l envo de las salidas,
cuando se re a liza la evaluacin d e inst ruc c ione s y ecuaciones lgicas en el
tramo c om pre ndido e nt re la prim e ra y ltima instruccin de programa.
El t ipo de c ic lo ms e le m e nt a l e s a que l e n que la adquisicin de las
entradas se re a liza a l princ ipio d e c ic lo por una sola vez, prosiguiendo una
fase de t ra t a m ie nt o y evaluacin d e la s e c ua c ione s lgicas programadas;
considerando los va lore s d e la s va ria ble s a dquirida s inicialmente, para
Pasar fina lm e nt e a re a liza r e l c ont rol de las sa lida s por una sola vez. Vase
tipo A de la Figura 5 ..
e l

En el se gundo t ipo de c ic lo que c onside ra m os, t ipo B, la adquisicin de


entradas se re a liza igua lm e nt e e n e l inicio de ciclo por una sola vez
P a pasar se guida m e nt e a re a liza r la evaluacin de las ecuaciones una a
int e rc a la ndo e n c a da evaluacin e l c ont rol de la sa lida implicada co
Pondie nt e .
l a s

ar

U n a

rres

^
Va|

En el t ipo C, se c ont e m pla una nue va lectura de las entradas en nter.


o s pre de t e rm ina dos de nt ro de l m ism o c ic lo de funcionamiento. Se pro

U PV -c pp

175

Robtica y Automtica

ducen distintas interrupciones e n e l t ra t a m ie nt o de la s e c ua c ione s lgicas


para pasar a realizar la adquisicin de e nt ra da s.
Teniendo e n c ue nt a que el e st a do de las e nt ra da s se t om a e n c onside racin e n intervalos ms cortos de t ie m po, re sult a e l t ra t a m ie nt o ms c onveniente en el caso de que se e st im e la aparicin de sit ua c ione s aleatorias
cuya respuesta pue da ser de carcter crtico e n e l t ie m po.
El lector ha de c onside ra r que e l t ipo de c ic lo d e func iona m ie nt o de terminar el orde na m ie nt o de l c onjunt o de e c ua c ione s de e st a do y salida
en el programa, siendo ste un proble m a na da t rivia l y que condicionar el
buen funcionamiento del a lgorit m o de c ont rol. Por e je m plo, e n e l c a so de la
mayora de los API de ga m a m e dia -ba ja , dispone n d e un t ipo de ciclo de
funcionamiento re pre se nt a do por e l t ipo A de la Figura 5 .. Ello obliga a que
las ecuaciones lgicas de e st a do que de n e sc rit a s e n progra m a a l principio
del mismo, y las e c ua c ione s c orre spondie nt e s a la s sa lida s ha n de quedar
obligatoriamente e sc rit a s e n la pa rt e fina l de l progra m a .

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" , ^e^
r

nn

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CL

pa r me tro
HP 102^

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TIPOS D E CICLOS D E EJECUCIN

mme

: de nstrucci

, ts

instruccin.

Tipos de le

V E K X F I C A O IV
D E L
E S T A D O I>E
L AS
E N T R A D A S

TRATAmENTO
D E

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C O N T R O L
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L A
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Alto nive

T R A T A M I E N T O
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E C U A C I N

C O N T R O L
D E L
E S T A D O D E
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ACTUALIZACIN
DE L 4 T A B L A D E
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TRATAMIENTO D E
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D E L PROGRAMA

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Figura 5.6. Tipos de ciclos de ejecucin

176

UPV-CFP

Autmatas Programables Industrales

5 4.1. Parmetros d e evaluacin de la s pre st a c ione s de u n Autmata


Progra m a ble
Algunos de los parmetros ms c om une s int roduc idos e n los catlogos de los fa bric a nt e s pa ra la evaluacin de la s pre st a c ione s de los API
son:
#

Potencia de la unida d c e nt ra l:

Este parmetro e s funcin de la ve loc ida d de ejecucin de las inst ruc ciones.

Tiempo de ejecucin: Se a n T im e :

Este parmetro de t e rm ina e l t ie m po que ut iliza e l autmata e n la e je cucin de 1 0 2 4 inst ruc c ione s.(t /1 k )

Duracin d e ejecucin d e c ic lo:

Este parmetro e s funcin de l nmero e nt ra da s y sa lida s a leer, de l


nmero de inst ruc c ione s e n e l progra m a , y de la ve loc ida d de ejecucin de
cada instruccin.

5 .5 . Tipos de lenguajes

de

programacin

En una prim e ra clasificacin los le ngua je s pue de n c la sific a rse en


INFORMTICOS:
Ba jo nive l:
List a d e inst ruc c ione s (Nemnicos)
Alt o nive l:
Ba sic , Pa sc a l, C
GRFI COS
Dia gra m a s d e e sc a le ra (La dde r Dia gra m s)
Flujogra m a s
Dia gra m a s d e func ione s lgicas
Gra fc e t
Los t ipos d e le ngua je s de que dispone n los API son di ve
De for
* a casi om nipre se nt e se dispone de l le ngua je de contactos o g r a m a s
e sc a le ra , c uya introduccin form pa rt e de las especif.cac.ones oe

e n

U pa re n

177

fol\'tica y Automtica

seo origina le s c on objeto de que e l pe rsona l de m a nt e nim ie nt o de |


antiguos armarios de rels pudie se ope ra r c on stos sin e x c e siva dificultad Este lenguaje es una simulacin grfica de los c irc uit os elctricos ba sados en e le m e nt os norm a lm e nt e a bie rt os, c e rra dos y bobina s de accionamiento. Su forma y disposicin se a pre c ia e n la Figura 5 .7 a .
0 s

Otra forma de lenguajes de programacin, t a le s c om o los diagramas


de funciones lgicas est influe nc ia da y ba sa da por la s tcnicas de electrnica digital. En stos pode m os e nc ont ra r bloque s progra m a ble s de
puertas lgicas, t e m poriza dore s, c ont a dore s , bie st a ble s, c om pa ra dore s,
e t c . . disponibles en libreras de obje t os prediseados. Ot ro t ipo de lenguajes son de carcter e m ine nt e m e nt e informtico. Est os estn c onst it uidos por lenguajes de inst ruc c ione s, ba sa dos e n nemotcnicos, Ba sic, C,
flujogramas, e t c . . En la a c t ua lida d se estn inc orpora ndo le ngua je s de rivados de gratos ba sa dos e n e st a dos y e ve nt os t a le s c om o e l Gra fc e t , cuyo
estudio merecer nue st ra atencin e n un prximo captulo.

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i |

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Figura 5.7. Lenguajes de programacin de los autmatas programables

on-line U ^ m e r ^ m o H

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e v a r s e

lZnT^:LZnt
178

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^ r m a off-line y

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S
c ont rol. En la mayora de los c a sos, se ha
P
a
0
P e n a t e s c om o soport e del
,

oe nprfliiy^ H n * i

?J

UPV-CFP

Autmatas Programables

Industriales

se gunda m oda lida d suele utilizarse para la programacin en planta,


cuando por aplicacin de las t a re a s de mantenimiento softw are se llevan a
o modificaciones de l progra m a inicialmente implantado. Estas m odificaciones se sue le n re a liza r incluso sin detener el funcionamiento del prooio
I , mediante terminales especficos de programacin de pequeo tamao
adaptados al e fe c t o.
L a

c a b

A P

5.5.1. Dia gra m a s d e f u n c i o n e s lgicas


Bajo e st a denominacin, se e ngloba n una serie de dispositivos lgicos
preprogramados dispue st os e n libreras pa ra utilizacin de l usuario en la
implementacin de los a lgorit m os de c ont rol.
El usuario se e vit a , de e st a form a , t e ne r que programar cada vez dispositivos a m e nudo re que ridos pa ra las dist int a s tareas de control, limitndose a la asignacin de la s dist int a s va ria ble s y programacin de parmetros tales c om o: pe riodos de temporizacin, va lore s de c ue nt a , e t c . . Estos
dispositivos son:

Pue rt a s lgicas boole a na s.

Bie st a ble s de t ipo Se t y Re se t priorit a rio.

Cont a dore s a sc e nde nt e s, de sc e nde nt e s y ascendentes / de sc e nde nt e s.


T e m poriza dore s a l a rra nque , re t a rdo y variaciones de los a nt e riore s.
Com pa ra dore s de dist int o signo.

De t e c t ore s de fla nc o

5.6. Mdulos de comunicacin

con el entorno

El sist e m a de e nt ra da s/sa lida s c um ple una funcin determinante para


'a comunicacin de l API c on e l e nt orno. Este sist e m a , en una arquitectura
modular, est c onst it uido por un c onjunt o de mdulos independientes que
se conectan sobre una ple t ina de c one c t ore s, que conectan los mdulos
on los dist int os buse s de l sist e m a . Ca da mdulo dispone de un sistema
e abrochamiento m e dia nt e re gle t a que permite la conexin fsica ae ios
distintos c onduc t ore s prove nie nt e s del c onjunt o de transductores y preacona dore s.
c

C|

La activacin de la s dist int a s e nt ra da s/sa lida s puede ser visualizada


mediante la de bida comprobacin del led correspondiente.

up

V -CFP

179

En la arquitectura c om pa c t a , la regleta de c one x ione s va integrada e


la carcasa del autmata.

TT
con unos niveles de tensin de alimentacin re duc idos de 5 a 1 8 Volts, A
este respecto los mdulos de e nt ra da s/sa lida s c um ple n func ione s adicionales que se relacionan se guida m e nt e :

a) Comunicacin con el proc e so a c ont rola r.


b) Adaptacin de la tensin de t ra ba jo de los disposit ivos de
campo a la de los e le m e nt os electrnicos de la U.C. y viceversa.
c) Proporcionar una a de c ua da separacin elctrica e nt re los circuitos lgicos y los c irc uit os de pot e nc ia .
Existen distintos t ipos e n funcin de la na t ura le za de la s seales de
entrada/salida del autmata; y tambin de l t ipo especfico de operacin a
realizar:
Mdulos de e nt ra da s/sa lida s digit a le s.
Caractersticas tcnicas:
Nmero de e nt ra da s: 4 ,8 , 1 6 ,3 2
Niveles de tensin: T T L, 2 4 , 4 8 , 1 1 0 V c a /V C C , 2 2 0 V e a .
Mdulos de sa lida s:
Caractersticas tcnicas:
Nmero de sa lida s: 4 ,8 , 1 6 ,3 2

Tipo de e t a pa de sa lida : T ra nsist or ha st a 6 0 V c c , T ria c 2 4 , 48,


220 Vea, T T L,c ont a c t o de rel.
Mdulos de e nt ra da s/sa lida s analgicas
Caractersticas tcnicas:
Nmero de e nt ra da s: 4 , 8 , 1 6 .
Nmero de Sa lida s: 4 .

Ra ngos de t ra ba jo:
0 a 5 Vcc
0 a 10 V c c .
-1 0 a + 1 0 V c c
4 a 2 0 mA.
180

UPV-CFP

^T^sProgramables

Industriales

Se estas func ione s se inc luye n la d S S t n H t


V Proteccin.
S o , c irc uit o c ort oc irc uit o n T e d i a n t e t t o y e S ^ % 3 ^
HO En los c irc uit os de sa lida a ba se dp t ria r l
,
n de t ra nsit orios (va rist ore s re de s R) '
' '
"
S

f u s i b l e

5 6

OUT

n C

U y e n

C i r C u i t o s

d e

f u n d |

s u

a)

b)
OLI 7

o - i V4

[
L EO

c)

LEO
CU T

JE

5*

g)

h)
Figura 5.8. Esquemas elctricos de mdulos de salida (cortesa

Omron Electronics)
UP .
V

Fp

181

Hobtica y Automtica

5.6.1.1. Mdulos

especiales

d
a
*
*
O
fl

ur
Estas
pic a dore s

Tarjetas de comunicacin:

da.

Se ut iliza n, e nt re ot ros usos, pa ra comunicacin c on terminales nr


gra m a ble s, re gula dore s d e t e m pe ra t ura , le c t ore s de cdigos de barras- "
e n ge ne ra l, soport a n comunicacin via RS-2 3 2 C, RS-4 2 2 o RS-4 8 5

no
I unida P
des

El p o s i c i d

Unidades de temporizadores analgicos:

resolver, y g e

Son unida de s q u e dispone n de t e m poriza dore s analgicos ajustables


e x t e rna m e nt e m e dia nt e potencimetro.

pechado

Unidades A S
Unidades de interrupcin:

Se utilizar

del

Est a s son unida de s c on disposicin de e nt ra da s e x t e rna s con capacida d de interrupcin de l progra m a princ ipa l pa ra la ejecucin de subrutinas.

API.

unidades de \

Unidades de control PID:

utilizan

S e

j m e nt e

^ento.

Son unida de s que pe rm it e n la implementacin de buc le s de control del


t ipo Proporc iona l, I nt e gra l, De riva da .

com

& S d e

U n

Unidades de servocontrol:
al ?!

Pe rm it e n e l c ont rol de posicin de e je s.

u t i l

Cr!
COc l|

*an
b j e f 0

gos r

Unidades de control de motores paso a paso:


Pe rm it e n la generacin de t re ne s de im pulsos pa ra e l control de moto
soa
a so.
re s pa
so ac pa
so.

ui
^

0 s

9 i c a

Entradas termopar y PT100:


entra-

Son mdulos especficos con c a pa c ida d de conexin de vanas


da s de t e rm opa r y PT100.

182

<&

, r e

C
C

0 n

Autmatas

Unidades de contador de alta velocidad:


te

>de

RslS

Estas unida de s se ut iliza n pa ra la c ue nt a de seales procedentes de


codificadores incremntales, y e n ge ne ra l, de disposit ivos de entrada rpida.

Unidades posicionadoras de levas:


a
l

9C0s ai

El posic iona dor de le va s de t e c t a ngulos de rotacin, por medio de un


resolver, y ge ne ra sa lida s de t ipo bina rio c ua ndo se a lc a nza el ngulo e specificado.

Unidades ASCII:

con cap*
-ion de subrut
ternas

Se ut iliza n pa ra visua liza r o im prim ir da t os en t ie m po real procedentes


del API .

Unidades de voz:
Se ut iliza n pa ra la generacin de m e nsa je s, a visos, e t c . . por audio
previamente re gist ra da s e n soport e disque t e o m e m oria de a lm a c e na miento.

ucle s de coi*

E/S de comunicacin remota:


Se ut iliza n pa ra la conexin de re de s de rea local de carcter industrial, con obje t o de fa c ilit a r el int e rc a m bio de gra nde s cantidades de datos,
e incrementar la ve loc ida d y fia bilida d de l sist e m a .
E/S de cdigos numricos.

Mdulos FUZZY:

d
e
^
'
otro'

el oo

Permiten la implementacin de tcnicas de int e lige nc ia artifical basada


n la lgica difusa .

-6.2. Direccionamiento y codificacin de las variables de E/S


Algunos m ode los de autmatas re a liza n la codificacin de las distintas
tradas/saldas, a t e ndie ndo a la posicin relativa del mdulo c orre spon-

er|

de
U P V -C F P

183

Robtica y Automtica

die nt e e n la ple t ina de c one c t ore s, de t a l m a ne ra que su form a t o tiene |


siguie nt e form a :
CDIGO VARIABLE

n.m

Donde e l CDIGO DE VARIABLE pue de c orre sponde rse a variables


de e nt ra da , de sa lida o va ria ble s int e rna s. Pa ra e st a s ltimas sue le n utiliza rse las letras l , Q y M re spe c t iva m e nt e . La n de not a la posicin del mdulo e n e l c onjunt o; e s de c ir, e l orde na m ie nt o re la t ivo d e los mdulos t om a dos de izquie rda a de re c ha y m de not a la posicin re la t iva de la variable
de nt ro de l m ism o mdulo. Pa ra un e je m plo de u n a va ria ble de entrada,
bajo este form a t o, quedara:
11.1

Sera una va ria ble de e nt ra da sit ua da e n la prim e ra posicin despus


de la CPU , y en la prim e ra posicin re la t iva de nt ro de l mdulo.

Figura 5.9. Direccionamiento de variables de los mdulos de E/S

Ot ro t ipo de autmatas (OM RON ) orga niza e l dire c c iona m ie nt o media nt e c a na le s de 16 bits, tambin orga niza dos de izquie rda a derecha,
re se rva ndo dist int a s dire c c ione s e n funcin de que se t ra t e de va ria ble s de
e nt ra da , sa lida o int e rna s. Por e je m plo:
A partir de l c a na l 0 0 0 .0 0 , 0 0 1 .0 0

pa ra las e nt ra da s.

A partir de l c a na l 100.00, 1 0 1 .0 0

pa ra las sa lida s.

A partir de l c a na l 0 1 2 .0 0 , 0 1 3 .0 0 ,

184

, pa ra las va ria ble s internas.

U PV -CFP

g ? Las agresiones
m

del entorno

industrial

Las a gre sione s a q u e se v e n som e t idos los disposit ivos lgicos de


control son de na t ura le za elctrica, qumica y mecnica.
En lo que re spe c t a a la s ra dia c ione s electromagnticas, m uc ha s son
las fue nt e s sum inist ra dora s de e st a s pe rt urba c ione s, t a le s c om o: e quipos
de solda dura , t ra nsform a dore s, m ot ore s elctricos, que comnmente pue den a lc a nza r sobra da m e nt e los 1 0 0 u J . El q u e m uc hos d e los c irc uit os
integrados ut iliza dos e n la implementacin d e los API se a n d e tecnologa
TTL, c on una alimentacin d e 5 volt , y un c o n s u m o d e 2 m A y e l que la
energa ne c e sa ria pa ra provoc a r e l c a m bio d e e st a do d e una d e sus pue rtas ^ e a de 10" u J , signific a que e l orde n d e m a gnit ud d e la energa ne c e saria pa ra la conmutacin d e una pue rt a lgica d e t a l na t ura le za e s un m i " '
^ pequea q u e la sum inist ra da norm a lm e nt e por una
fuente de perturbacin. De ah la im port a nc ia d e l a proteccin fre nt e a e st e
tipo de pe rt urba c ione s. A e st e re spe c t o la e fic a c ia d e e st ruc t ura s d e t ipo
metlico e n func ione s d e disposit ivo d e a pa nt a lla m ie nt o s e h a vist o proba da pa ra t a l m e ne st e r. Ot ro t ipo especfico d e pe rt urba c ione s elctricas c a paces de ge ne ra r inc luso fenmenos de corrosin s o n ;
4

fieraPosicinii*
el mdulo.

v e

F.E.M termoelctricas, ba sa da s e n e l e fe c t o Pe lt ie r.
Pot e nc ia le s volt a ic os d e unin ge ne ra dos e n e l c ont a c t o de m e t a le s dife re nt e s.
Parsitos d e na t ura le za electrosttica.
le
fe*

Las a gre sione s d e na t ura le za qumica vie ne n provoc a da s por una s e rie de ga se s c orrosivos pre se nt e s e n e st e t ipo d e proc e sos, t a le s c om o e l
cloro, y cidos y xidos de l c loro (CL , H S , S 0 ) . Tambin los va pore s de
hidroc a rburos, y los polvos d e m e t a le s y c e m e nt o provoc a n corrosin e n
los c ont a c t os metlicos y los c irc uit os int e gra dos. La s m e dida s pre ve nt iva s
frente a e st e t ipo d e a gre sione s s e c e nt ra n e n e l ba rniza do d e la s pla c a s
de c irc uit os, los filt ros pa ra e l polvo inst a la dos e n los a rm a rios metlicos y
as c a rc a sa s e st a nc a s de los A P I .
2

Las a gre sione s d e t ipo a m bie nt a l y mecnico son: la t e m pe ra t ura , la


humedad, los c hoque s y la s vibra c ione s.

13

a c e le ra c ione s
fetiga a los disposit ivos que c onst it uye n los c irc uit os de l API . Por ot ra pa rUPV-CFP

185

Robtica

S*

Automtica

en-'
t e , t a sa s de hum e da d e le va da , por e nc im a de l 8 0 % , provoc a n conden
c ione s que a c e le ra n e l proc e so de corrosin. Tambin t a sa s por debajo cN
3 5 % produc e n pot e nc ia le s electrostticos que fa vore c e n la aparicin d
fa llos por c a m bios de e st a do de los c irc uit os lgicos. Los va lore s extrem
de la t e m pe ra t ura pue de n ha c e r dism inuir drsticamente los va lore s de la
t ole ra nc ia s a dm it ida s de los c om pone nt e s. La instalacin de ventilacicforza da e n los a rm a rios metlicos c ont ribuye a m a nt e ne r va lore s adecuados de la t e m pe ra t ura .

ios
toces
OOP

ser
por
entacio
acenami

Los m o
(lunicacin c
elctrico de l

ARMARIO ME TALIC O

Referencias

Bouteille,
Gras, H .,
mables.

Clements1996.
' Catlogo(

N a d o ,
b

^t

a s

p.

M . A.

Mic h i
e

'9 9

Q.

on -A .

Figura 5.10. Esquema de instalacin de un autmata

programable

UPV
186

Resumen:
Los Autmatas Progra m a ble s I ndust ria le s son sistemas basados e n
microprocesador c on a rquit e c t ura e spe c ia lm e nt e a da pt a da al medio industrial.
Por se r he rra m ie nt a s ve rda de ra m e nt e informticas, pe rm it e n la i m plementacin de a lgorit m os de c ont rol re a lm e nt e c om ple jos, as como el
almacenamiento de da t os y gra n c a pa c ida d de comunicacin.'
Los mdulos de e nt ra da /sa lida , adems de cubrir los obje t ivos de c omunicacin c on e l e nt orno, a gre ga n func ione s de proteccin y aislamiento
elctrico de la circuitera int e rna de l Autmata Programable.

Re fe re nc ia s bibliogrficas:

Bout e ille , D., Bout e ille , N ., Cha nt re uil, S., Collot , R., Frachet, J .P., Le
Gra s, H ., M e rla ud, C , Se losse J . , St a r A. Los Automatismos Programables. Edit ions Cit e f, 1 9 9 1 .

Cle m e nt s-J e w e ry, K., J e ffc oa t , W. The PLC Workbook. Prentice Hall,
1996.

Catlogo Ge ne ra l O M R O N , 1 9 9 8 .

M a nda do, E., Ac e ve do J . M . , Prez, S.A. Controladores Lgicos y Autmatas Programables. Edit oria l M a rc om bo, 1 9 9 0 .

M a yol, A. Autmatas Programables. Edit oria l M a rc om bo, 1988.

M ic he l, G. Autmatas Programables Industriales. Editorial Marcombo,


1990.

Simn, A., Autmatas Programables. Edit oria l Paraninfo, 1988.


Wa rnoc k , I .G., Programmable Controllers (operation and application).
Pre nt ic e -H a ll I nt e rna t iona l Edit ions, 1 9 8 8 .

187
UPV-CFP

CAPITULO
SISTEMAS
DE
EVENTOS
DISCRETOS:
HERRAMIENTAS DE MODELADO

6.1. Introduccin
a los sistemas
dinmicos
de
eventos discretos.
................................................

191

6.2. Caractersticas
de los Sistemas
Discretos.......................................^

de

192

6.3. Ejemplos

de

tpicos

discretos.
6

'4. Introduccin

-5. Interpretacin

de sistemas

Eventos
eventos

.......................................^

196

a las redes de Petri.................'

204

de las redes de Petri..........-

230

Sistemas de Eventos Discretos: Herramientas de Modelado

Objetivos:
Definir el concepto de evento y de sistema de eventos discretos.
Describir algunos de los distemas de eventos discretos ms comunes.
Describir las redes de Petri como herramienta de modelado de
sistemas de eventos discretos.
Conocer los elementos constituyentes de una red de Petri.
Describir los distintos tipos de nodos de una red de Petri.
Conocer los conceptos de marcado, rbol de alcanzabilidad y la
ecuacin fundamental de las redes de Petri.
Describir la representacin grfica mediante redes de Petri de los
distintos modelos de relacin de los subprocesos constituyentes
de un sistema de eventos discretos.

6.1. Introduccin
discretos.

a los sistemas

dinmicos

de

eventos

Las c la se s de sist e m a s que t ra dic iona lm e nt e ha n sido estudiados por


os ingenieros de c ont rol pose e n va ria ble s c ont inua s, y la dinmica de d ichos sist e m a s ha sido posible re pre se nt a rla s m e dia nt e ecuaciones dife renciales, o bie n e n dife re nc ia s. N o obst a nt e , c onform e los requerimientos
en las t a re a s de c ont rol se ha n ve nido inc re m e nt a ndo y la complejidad de
los modernos sist e m a s de c ont rol ha ido a um e nt a ndo, ha habido que e nfocar el anlisis de e st os sist e m a s de sde nive le s de abstraccin diferentes,
^s a de c ua dos y por t a nt o ms t ra t a ble s.
T ra dic iona lm e nt e la teora de c ont rol ha t ra t a do c on e l comportamiento
dinmico de proc e sos, c uya s va ria ble s son numricas y cuya evolucin
Puede m ode la rse m e dia nt e e c ua c ione s dife re nc ia le s, o tambin en dife rencias. Con la a m plia utilizacin de l c om put a dor como componente e se ncial de los sist e m a s, ha n a pa re c ido sist e m a s de complejidad creciente que
pueden ser c onve nie nt e m e nt e de sc rit os por los modelos convenciona
Efe c t iva m e nt e , e n un nmero c re c ie nt e de estados de los procesos,
P^de n tener va lore s no numricos, ms bien valores simblicos o lgicos.
n

l e s

U P V -C F P

191

a y

Automtica

tom'
en

Los c a m bios de e st a do pue de n de be rse c om o re spue st a s a que ha oc


do algn t ipo de e ve nt o disc re t o que t ie ne lugar e n t ie m pos discretos f
c ue nt e m e nt e de m a ne ra a sinc rona y no de t e rm inist a . El control de e st ^
sist e m a s, de bido a su e st re c ha relacin c on la automatizacin de los
t e m a s de produccin, es de una gra n im port a nc ia prctica y de inters te
rico; y se ha c onst it uido c om o un nue vo e int riga nt e reto intelectual.
S

Sistemas

de

^ n e a ms i
^ de e st a c
n

Algunos d e
de fa bnc a c
mas
" operativos
gestin y sisteme

Eventos

tos
Estos son proc e sos c uyo c om port a m ie nt o pue de se r modelado enteramente m e dia nt e un m a rc o e st a do-e ve nt o; e st o es, proc e sos cuyos estados son disc re t os y cuyo c a m bio de e st a dos t ie ne n lugar solamente como
respuesta a e ve nt os que oc urre n en int e rva los disc re t os e irregulares.

Una t ra nsic ic
bsc
io de un p r o
sistema controlac
controla do r prim e
siones y, nicami
tradicionales.

x(t)
Otro tipo d e
**cn se da a
* sistemas s i

x8

x7j

x6
X5
x4
x3
x2

0 , m s sen

<

I P'os de P C M .

ifZ

de

x1

* * ter11
t1 t2

e1 e2

t3 t4

te3 e4i

t5

e5

t6

e6

t7

te7

t8

S a j e s

' '
. seal
, C 0

ente
friable c
ser nsi

A
eS

'erad
o COrr Por
spon

Figura 6.11. Sistema dinmico conducido por eventos

US

" 3 5*

6 .2 .1 . El c onc e pt o de e ve nt o
i

3n

|^
Para aclaracin del lector, el acaecimiento de un evento puede
se en primera instancia como un suceso debido bien al cambio de es

d e

ac
y

192

Eventos

Discretos

Herramientas de Modelado

v i

it rni
acin
a v de i
ntelert,
ciu |

et

,nter

l , y

entos

* i
* W
Q
**k
w

*l entorno, o bie n a l cambio de estado interno del propio sistema A un


-vento se le supondr sin duracin, es decir, su e spe c t ro t e m pora l es nulo
Una id
!
c onc e pt o de e ve nt o puede encontrararse e n e l
cambio de e st a do de una va ria ble boole a na , por e je m plo el fla nc o de subo de bajada de dic ha va ria ble .
a m

l n t u

t , v a

d e l

Algunos de los e je m plos ms c om une s de t a le s proc e sos son: sist e de fabricacin, re de s de c om unic a c ione s, sist e m a s de trfico, sist e mas operativos de c om put a dore s, sist e m a s de sum inist ro, sist e m a s de
gestin y sist e m a s de c ont rol supe rvisor de pla nt a s c om ple ja s.

m a s

Sc

*
> helado :e s o s cuvo
solamente
irre qula r >
[
I
t
r

. .

e ve nt o a soc ia do c onst it uye el fra gm e nt o


disc re t os. Considrese, por e je m plo, un
sistema c ont rola do por un c ont rola dor "int e lige nt e " ba sa do e n reglas. T a l
controlador prim e ro e je c ut a rla una se rie de diagnsticos o t e st s de de c isiones y, nicamente e nt onc e s, e je c ut a rla a c c ione s de c ont rol numricas
tradicionales.

U n a

b s i c o

t r a n s , c , n

d e

U P

p r o c

s o

e s t a d o
d

v e

n t

s u

o s

Otro t ipo de e je m plos son de t e rm ina dos sist e m a s c om ple jos, cuya
evolucin se da a pa rt ir de la c om plic a da interaccin de e ve nt os discretos.
Estos sistemas sue le n de nom ina rse sist e m a s dinmicos de e ve nt os discretos o, ms se nc illa m e nt e , sist e m a s de e ve nt os disc re t os (SEDs). Como
ejemplos de e st os sist e m a s t e ne m os: sist e m a s int e gra dos de fabricacin,
sistemas de fabricacin fle x ible , re de s de c om unic a c ione s, sist e m a s de
control de trfico, e t c . . M ie nt ra s que c om o e je m plos de los e ve nt os que
suceden e n e st os sist e m a s t e ne m os: inic io y fina l de ope ra c ione s, llegada
de mensajes, seales de "t im e -out ", averas de mquinas, e t c . .

entos

Igualmente, sist e m a s q u e se c la sific a n tpicamente de nt ro de los sistemas de va ria ble c ont inua , pue de n, a un de t e rm ina do nivel de a bst ra c cin, ser c onside ra dos c om o SEDs. Por e je m plo: Si e l e st a do de un sist e ma constituido por un t a nque e s el nivel de l lquido c ont e nido por el tanque,
si modelo c orre spondie nt e e s un sist e m a de va ria ble c ont inua .

Sin e m ba rgo, a e fe c t os de c ont rola r e l sist e m a , e s suficiente consides estados:

r a r ,Q

T a nque vaco.
Ent re va c io y lleno.
L

ie*

"T a nque lle no.

* 5> .
t0

CFp

193

T e ne m os un sist e m a de e ve nt os disc re t os d e nicamente t re s estados.

Alto

tfh f

i(*

v-

~*

*-*

Mec lo
RcjO

, . r4* *

AMO

Medio
Bajo
X

4x

t,

Figura 6.12. Sistema de eventos

discretos

Los dispositivos de c ont rol int e lige nt e de a lt o nive l de be n se r modelados y e st udia dos e n un c ont e x t o de diseo globa l de sist e m a s de control.
Estos sistemas de c ont rol de a lt o nive l de be n pose e r la c a pa c ida d de tratar
con sit ua c ione s en las que se re quie ra la t om a de de c isione s sobre qu
controlar, y ser c a pa c e s de de sa rrolla r e st ra t e gia s pa ra e l c ont rol de situac ione s e n casos en que se produzc a n c a m bios e n la configuracin del sist e m a . Estos c a m bios de configuracin pue de n oc urrir c om o consecuencia
de sist e m a s c on mltiples m odos de func iona m ie nt o, de bidos a cambios en
la e st ra t e gia de produccin, o de bido a la aparicin de una gra n diversidad
de posible s fa llos.
Una cuestin de im port a nc ia e s cmo de be m ode la rse la relacin de
los c ont rola dore s numricos de pla nt a c on los supe rvisore s de alto nivel, y
obvia m e nt e , qu t ipo de le ngua je s o smbolos de be n ut iliza rse
194

UPV-CFP

Sistemas

de Eventos

Discretos:

Herramientas

de Modelado

Las de nom ina da s mquinas de e st a dos finitos, y sus c orre spondie nt e s


diagramas de transicin de e st a dos, son e l m e c a nism o form a l ms sim ple
para unificar m uc hos fra gm e nt os e n un t odo. Los m ode los de mquinas de
estado son c onc e pt ua lm e nt e a pe t e c ible s, de bido a su sim plic ida d inhe rente y al he c ho que pue de n se r de sc rit os a de c ua da m e nt e por autmatas
finitos y la teora de le ngua je s re gula re s.
No obst a nt e , a pe sa r de su sim plic ida d inhe re nt e y c orre spondie nt e
atraccin, la s mquinas de e st a do m a nifie st a n cierta de bilida d c om o m odelos de proc e sos c om ple jos de bido a su explosin e x pone nc ia l e n e l nmero de sus e st a dos. Pa ra se r e fe c t ivo, y, por t a nt o til, e s de se a ble que
un form a lism o de modelizacin de e st a do/e ve nt o t e nga la c a pa c ida d para,
de algn m odo, re la ja r los re que rim ie nt os de que t odos los e st a dos, as
como t oda s las se c ue nc ia s de e ve nt os estn pre se nt e s explcitamente e n
el modelo e n t odo m om e nt o.
De e st e m odo, tambin sera de se a ble suprim ir e n e st os m ode los a spectos de su descripcin que son irre le va nt e s e n un c ont e x t o particular.
Esto pue de c onse guirse m e dia nt e la internalizacin de e ve nt os (e ve nt internalization), u observacin pa rc ia l, que c onduc e a l no-de t e rm inism o e n
el c om port a m ie nt o de l proc e so, (e n e l se nt ido de la teora de autmatas) y
en la inadecuacin de los le ngua je s form a le s c om o m ode los de c om port a miento. U n a spe c t o a dic iona l de m ode la do e fe c t ivo e s la posibilida d de
construir una descripcin de l proc e so a pa rt ir de c om pone nt e s individuales,
introduciendo as c om o un e le m e nt o int e gra l de l m a rc o de m ode la do, la
modularidad y la jerarqua. Tambin, pa ra obt e ne r una he rra m ie nt a de
descripcin e fe c t iva , e s im port a nt e t e ne r la c a pa c ida d de de sc ribir el c om portamiento de form a re c ursiva . Fina lm e nt e , pue st o que t odos los mdulos
del proc e so de be n nteraccionar y sinc roniza rse c orre c t a m e nt e cuando
actan e n pa ra le lo, de be n se r form ula dos m e c a nism os c onve nie nt e s para
a comunicacin y la interaccin e nt re e st os subproc e sos.
Re c ie nt e m e nt e Ra m a dge y W o n h a m inic ia ron un e sfue rzo pionero
desarrollando una teora de c ont rol de proc e sos de e ve nt os disc re t os de ntro del m a rc o de mquinas de e st a do y le ngua je s form a le s. En su marco,
todos los e ve nt os s o n espontneos y ge ne ra dos por e l proc e so. Algunos
de los e ve nt os, de nom ina dos e ve nt os c ont rola ble s, pose e n un mecanismo
de deshabilitacin a c c e sible a l e nt orno; y e l proble m a del c ont rol e s int e ""actuar de form a c onve nie nt e c on e l proc e so, m e dia nt e la deshabilitacin
de los e ve nt os c ont rola ble s, ha st a c onfina r su c om port a m ie nt o dentro de
nos lmites e spe c ific a dos. El m e c a nism o e x a m ina do e n e l t ra ba jo de Ra Wonha m
u

UPV-CFP

195

Robttca y

Automtica

(fe e dba c k c ont rol) y consiste en cierto mapeo entre el proceso bajo consi
deracin y un supervisor form ula do c onve nie nt e m e nt e . El comportamiento
del proc e so e s m ode la do por su lenguaje, es decir, por el conjunto de cade na s de e ve nt os que e l proceso puede generar. V a ria s cuestiones tericas de c ont rol, t a le s como: c ont rola bilida d, obse rva bilida d, control descent ra liza do y c ont rol jerrquico y estabilizacin; as c om o cuestiones tales
c om o c om ple jida d c om put a c iona l y ot ra s se e st udia ron e n e l marco de
Ra m a dge y Wonha m . Su investigacin t uvo un profundo impacto entre la
c om unida d inve st iga dora y gener un c re c ie nt e inters e n e l control de
proc e sos de e ve nt os disc re t os, c om o se e vide nc ia e n e l aumento de las
c ont ribuc ione s de investigacin sobre la m a t e ria .
La im port a nc ia de l de sa rrollo de un m a rc o para e l m ode la do, especificacin, verificacin y sntesis de proc e sos de e ve nt os disc re t os, con particular nfasis sobre sist e m a s a ut om a t iza dos de produccin, sistemas operativos de c om put a dore s, m a ne jo de ba se s de da t os, progra m a s concurrentes y computacin dist ribuida , ha sido re c onoc ida e n la comunidad
cientfica de sde hace una dcada; y una e x t e nsa y dive rsa literatura se ha
de sa rrolla do sobre esta m a t e ria .

6.3. Ejemplos

tpicos

de sistemas

de eventos

discretos

En los siguie nt e s a pa rt a dos pa sa m os a de sc ribir a lgunos ejemplos de


sist e m a s que por su na t ura le za se c onst it uye n e n e je m plos clsicos de
sist e m a s de e ve nt os disc re t os.

6 .3 .1 . Sist e m a s de c ola s
Algunos de los sist e m a s que de form a c ot idia na e nc ont ra m os en
nue st ra a c t ivida d pue de n se r c la sific a dos de form a inequvoca como un
sist e m a de c ola s. Por e je m plo, e n m uc hos sist e m a s de dic a dos a ofrecer un
se rvic io a una se rie de c lie nt e s: U na e nt ida d ba nc a ria , una oficina de la
administracin, e t c ., c uya caracterstica princ ipa l e s la e x ist e nc ia de un
re c urso, que ofre c e un se rvic io a unos c lie nt e s y que , e n la medida que el
t ie m po m e dio de se rvic io e x c e da a la fre c ue nc ia de llegada de nuevos
c lie nt e s, provocar una acumulacin de los m ism os form a ndo una cola.
Ot ros sist e m a s ms prximos a nue st ro inters, t a le s como un sistema
de fabricacin int e gra do donde una se rie de lneas t ra nsfe r interconectada s, re a liza n e l e nc a m ina m ie nt o de un flujo de piezas de material en bru

196

UPV-CFP

5^H 1 ^

Herramientas de Modelado

, esperan e ve nt ua lm e nt e e n a lm a c e ne s a la entrada y salida de los


puntos (maquinas) de m e c a niza do, t ra t a m ie nt o o procesado
e

pe igual m a ne ra un sist e m a que implementa el trfico de mensajes de


red telefon.ca o de c om put a dore s puede ser descrita mediante modelos de colas.
u n a

Teniendo e n c ue nt a las caractersticas de sc rit a s anteriormente en un


sistema de c ola s se de nom ina :
Cola: Al disposit ivo donde realiza la e spe ra e l cliente.
Servidor. Es e l re c urso que re a liza e l servicio a l c lie nt e .

El grfico de la Figura 6 .1 3 , de sc ribe el m ode lo ms elemental de un


sistema de c ola .

COLA
SERVIDOR
Llegada
clientes

Salida
dientes

Figura 6.13. Sistema elemental de cola

El crculo re pre se nt a e l se rvidor, y la c a ja a bie rt a que le precede es la


cola. Las ra nura s re pre se nt a da s e n la c ola da n idea del nmero de clientes
que estn en e spe ra .
Precisamente por e l m ot ivo de que los re c ursos no sue le n ser ilimitados, se identificar a un se rvidor c om o un "bloque de retardo" que retiene a
i cliente dura nt e su t ie m po de se rvic io.
U r

a r a la descripcin c on m a yor de t a lle de un sist e m a de cola, definiri s otra serie de c onc e pt os a sa be r:


p

Ca pa c ida d de la c ola : e s el mximo nmero de clientes que puede n se r a c om oda dos e n el e spa c io de c ola .
Disc iplina de c ola : e s la regla que se a plic a para la seleccin del
prximo c lie nt e e n c ola que ha de ser servido. Una de estas
glas e s la FI FO (first input first out put ) que establece que ei prim e ro que lle ga e s el que ha de ser servido.
197

B a i 0

e, pun,0 d , .I sla de I ^ 0 % :

s E =Ta V,

cliente.
U alai,,,

rdeTercL r^S*

T m o m e n , s e ndloye e n la , o

g i M

3e a cola Entonces, e l espacio de e st a dos es e l c on,unt o d e los e nt e ros


no negativos X = { O, 1 , 2 ; . . . }.
Finalmente hay que tener en c ue nt a que de bido a la dist int a na t ura le za que podemos encontrar en los sist e m a s y, por t a nt o, e n la s ne c e sida de s
de implementacin de modelos dist int os, e s fa c t ible la conexin de una
cola simple a mltiples se rvidore s, o un nico se rvidor a va ria s c ola s, e
incluso combinaciones de lo anterior.

0
Figura 6.14. Sistema de cola con mltiples

servidores

6.3.2. Sist e m a s de c om put a dore s.

saccfones H ^
S ? e t e
^
ten por la atencSn e * i
0

, 3 St a r e a S

l a S

'
'
^
W e n t a n los clientes que compi-

por ejemplo, la CPU (unidadI c e n tra\Z


(P.e., impresoras, discos
' 'rtn ,
)

S t r a b a j

C
P

S 0 S )

'

'
P
Pstvos perifricos
V e r S

r o c e s a d o r e s

dis

S t

C U p a d

tante en que una'tarea lo requSe ,


f

una de las partes que integran e, sie m ^Te l o r n ^ T o ^

n e l n S

a s

"

198

UPV-CFP

^gggl^

de Modelado

m e nudo fue ra c onve nie nt e representar tales sistemas mediante


descrito anterior
t e . Un e je m plo de la configuracin ms comn de un sistema de c om putador se m ue st ra e n la Figura 6 .1 5 . En este sist e m a , los trabajos llegan
l la cola de la CPU . U na ve z se rvidos por la CPU , o bien se marchan del
sistema o bie n pide n a c c e so a uno de los dos discos. Despus, regresan
para recibir un post e rior se rvic io e n la CPU .
s i

m e n

la cola
>Pta el
os
^turaie.
ecesidadej
de
s colas,

El c onjunt o de suc e sos e n e l e je m plo de la Figura 6.15 suele constar


de unas lle ga da s y una s sa lida s a los dive rsos servidores. En particular,

t a n

l o n

na

E = {a , d, rl, r2, di, d2)

donde: a e s una lle ga da proc e de nt e de l m undo exterior a l sistema del


computador, d e s una sa lida de sde la CPU ha c ia el m undo exterior, r1 y r2
son las sa lida s de sde la CPU que se dirige n a los discos 1 y 2 respectivamente y fina lm e nt e , d1y d2 son la s sa lida s de sde los discos 1 y 2 respectivamente, que sie m pre vue lve n a la c ola de la CPU .
Una representacin de e st a dos posible de este sist e m a consistira en
un vector
X =

{XQPU

*i

correspondiente a la s t re s longit ude s de c ola : de la CPU y de los discos 1 y


2. En este c a so, e l e spa c io de e st a dos sera
X=

l
a
s
*
s V
0

XCPU

, *1

, * * )

*CPU

, *r

*2

Llegadas de ordenes

Salidas de ordenes

Figura

\0

as

{(

6.15. Modelo de colas de un sistema de computador.

199

F>V-CFP

6 .3 .3 . S i s t e m a s d e comunicacin.
Los c lie nt e s de un sist e m a de comunicacin s o n los m e nsa je s, pa que t e s o lla m a da s (c om o e n una re d telefnica). U n m e nsa je e s ge ne ra do
tpicamente por un usua rio ubic a do e n a lguna "fue nt e " y c uyo obje t ivo es el
de a lc a nza r a algn ot ro usua rio ubic a do e n un "de st ino". A m e nudo, la
conexin e nt re la fue nt e y e l de st ino no e s dire c t a , sino que va a travs de
uno o ms punt os int e rm e dios. Pa ra q u e los m e nsa je s via je n de sde la
fue nt e a l de st ino, de be n t e ne r a c c e so a los dive rsos se rvidore s, que en
e st e c a so son e quipos de c one x iona do t a le s c om o int e rrupt ore s sim ple s de
telfono o proc e sa dore s de c om put a dor ba st a nt e sofist ic a dos, as como
tambin m e dios de comunicacin t a le s c om o e l c a ble o la ra dio. Los m ode los de c ola s, a lgunos de e llos ba st a nt e pa re c idos a los d e la Figura 6.15,
son ut iliza dos fre c ue nt e m e nt e pa ra de sc ribir la operacin de t a le s sist e mas.
Un a spe c t o im port a nt e de los sist e m a s d e comunicacin e s la ne c e sidad de m e c a nism os de c ont rol, que a se gure n que e l a c c e so a los se rvidores se ot orgue basndose e n un c rit e rio j u s t o y e fic ie nt e , y que se logren
los obje t ivos de l proc e so de comunicacin (e s de c ir, un m e nsa je e s e nt re gado a su de st ino e x it osa m e nt e ). Est os m e c a nism os de c ont rol, a los que
en oc a sione s se le s ha c e re fe re nc ia c om o prot oc olos, pue de n se r bastante
c om ple jos. As, su diseo y e l proc e so de c om proba r que func iona n de sa rrollando a que llo pa ra lo que ha n sido de st ina dos, pla nt e a n proble m a s de
ve rda de ro desafo.
Com o e je m plo c onside re m os dos usua rios A y B, a m bos c om pa rt ie ndo
un m e dio de comunicacin comn, a l que de nom ina re m os c a na l. El canal
slo es c a pa z de se rvir a uno de los usua rios e n un inst a nt e da do. As, si B
enva un m e nsa je al c a na l m ie nt ra s que A lo est ut iliza ndo, e l resultado es
una seal a c um ula da inint e ligible y, por lo t a nt o, no se t ra nsm it e ningn
m e nsa je c on xito. Esto e s lo que se c onoc e c om o una colisin. A continuacin, el c a na l pue de e st a r e n uno de los t re s e st a dos siguie nt e s:

/ paro
T t ra nsm it ie ndo un m e nsa je
C t ra nsm it ie ndo dos o ms m e nsa je s que provoc a n una colisin.

De m odo similar, c a da usua rio pue de e st a r e n uno de los tres estados


siguie nt e s:

/ paro
T t ra nsm it ie ndo
W e n e spe ra para t ra nsm it ir un m e nsa je e x ist e nt e .
UPV-CFP

Ahora nos e nc ont ra m os c on dos proble m a s. En primer lugar, cada


usuario de sc onoc e e l e st a do de l otro y, e n se gundo lugar, los usuarios
pueden de sc onoc e r el e st a do de l c a na l (o pue de n ser c a pa c e s de de t e c t a r
un nico e st a do). Se pue de ve r que la posibilida d de c olisione s continuas
est presente e n e st e pla nt e a m ie nt o, a m e nos que los usuarios ope re n
basndose e n un c onjunt o de re gla s que ga ra nt ic e n, por lo m e nos, algn
xito en e st e proc e so.
Los suc e sos que c onduc e n a e st os sist e m a s son las lle ga da s de m e nsajes para se r t ra nsm it idos, t a nt o de l usua rio A c om o de l B, las acciones
de A y B de e nvia r un m e nsa je a l c a na l para su post e rior transmisin y la
finalizacin de una transmisin por e l c a na l. As, pode m os de finir un e spa cio de e st a dos
X= {(X

,X

CH

X ): X
B

CH

e {/, T,

C},

X e
A

{/,

T, W), X e
B

{/,

T, W)}

y un c onjunt o de suc e sos


e = {a , a , r , r ,
B

T H}
C

donde: a y a son la s lle ga da s de m e nsa je s pa ra se r t ra nsm it ida s por A y


B re spe c t iva m e nt e ; r y r son los suc e sos de e nvia r un m e nsa je al c a na l
por A y por B re spe c t iva m e nt e ; y T H e s la finalizacin de una transmisin
por un c a na l (c on uno o ms m e nsa je s pre se nt e s).
A

6.3.4. Sist e m a s de fabricacin.


Los c lie nt e s de un proc e so de fabricacin son las pie za s o e le m e nt os
de la produccin. Las pie za s c om pit e n por e l a c c e so a dive rsos servidores
que, en el c a so especfico de una fbrica, son las mquinas que de se m pe an ope ra c ione s especficas; y los disposit ivos de manipulacin de m a t e rial tales c om o robot s y c int a s t ra nsport a dora s.
Cua ndo no se est t ra ba ja ndo sobre las pie za s, se a c um ula n en a lm a cenes hasta que e l se rvidor re que rido para la prxima operacin est disponible. A c a usa de la s lim it a c ione s fsicas re a le s, los a lm a c e ne s e n un
sistema de fabricacin sue le n dispone r de c a pa c ida de s finitas.

UPV-CFP

201

Robot ca y

Automtica

Figura 6.16. Modelo de colas de un sistema de fabricacin.

Una vez ms, los m ode los de c ola s proporc iona n una e st ruc t ura conve nie nt e para describir e st os sist e m a s de fabricacin. U n e je m plo simple
se muestra en la Figura 6.16. Las pie za s a t ra vie sa n dos mquinas, donde
la c a pa c ida d de l almacn sit ua do e nfre nt e de la se gunda mquina est
limitada a 2 . En c onse c ue nc ia , e s posible que una pie za que complete el
servicio en la mquina 1 e nc ue nt re que la mquina 2 est oc upa da , y que
ambos a lm a c e ne s estn lle nos. En e st e c a so, la pie za e n cuestin debe
permanecer e n la mquina 1 inc luso a unque no re quie ra ningn servicio
ms all; adems, las ot ra s pie za s que e spe ra n pa ra a c c e de r a la mquina
1 se ven obliga da s a pe rm a ne c e r e n la c ola . Est a situacin e s denominada
como bloqueo.
El c onjunt o de suc e sos pa ra e st e e je m plo sera
E = {a , d, d2}
donde: a es una lle ga da de sde el m undo e x t e rior a la prim e ra mquina; d
es la conclusin de un se rvic io e n la prim e ra mquina; y 62 re pre se nt a una
salida de sde la se gunda mquina.
Ntese que la oc urre nc ia de l suc e so c1 no im plic a m ovim ie nt o de ninguna pieza de sde la mquina 1 ha c ia el almacn post e rior, ya que existe la
posibilida d de l bloque o. El e st a do de l sist e m a pue de de finirse como un
ve c t or x = [XI, X2\ c orre spondie nt e a la s longit ude s de c ola pre se nt e s en
a m ba s mquinas. En e st e c a so, X 2 s e lim it a a los va lore s {0 , 1 , 2 , 3}. Nt e se sin e m ba rgo, que c ua ndo X2 = 3 , la mquina 1 pue de o bien quedar
bloque a da , o bie n pe rm a ne c e r sirvie ndo a una de las pie za s. Pa ra modelar
el fenmeno de l bloque o, int roduc im os un va lor a dic iona l B, que X2 puede
t om a r. As, X2 = B signific a que la longit ud de la c ola e n la se gunda mquina e s 3 y una pie za est bloque a da e n la prim e ra mquina. El espacio de
e st a dos se c onvie rt e e nt onc e s e n el c onjunt o disc re t o
J

X={(X1,

202

X2)\ X1 > 0 , X2e {0 , 1 , 2 , 3 , B}}.

UPV-CFP

Sistemas

de Eventos

Discretos:

Herramientas de

p a ilustrar la fle x ibilida d del proc e so de m ode la do (de pe ndie ndo de l


l de detalle que de se e m os alcanzar y del tipo de smbolos que ne c e sitemos emplear), cabe observar que un e spa c io de e st a dos a lt e rna t ivo poa r

j v e

dra ser
br

X = {(X1,X2)

>caci

e st ru

, n a

: X1 e {/, W, }, X2 e {/, W)}

(/), t ra ba ja ndo (W)


quina : pa ra da (/) c

donde: X1 es el estado de k

Un e j e r c
V
> rn
trabajando (W). En este m ooe iu, no inve suya rnos e x pnc iia m e nie las longi'
QUinas ^
tudes de c ola , sino que slo e st a m os int e re sa dos e n el e st a do "lgico" de
quina .'
cada mquina.
0

e n

b l o q u e o

( a ) ;

ocupada, y !
e n cuestin

t a

der ^
'
a la mquH
c
>n e s denomina:;
a

, n

Se nflC

6.3.5. Sist e m a s de trfico.


>
vehculos ha c e n uso de se rvidore s tales
como semforos, seales y e l e spa c io fsico sobre la s c a rre t e ra s. Com o
ejemplo, c onside re m os cmo podra ve rse una interseccin e n T simple
(Figura 6.17.), c om o un sist e m a de e ve nt os disc re t os. Hay c ua t ro de tipos
de vehculos:
E n

u n

e n t o r n o

d e

t r n s i t 0

, o s

l e r a mquina;d
2 representa una

LU Z

c i m i e n t o de

, y a que existe
U n i r s e comJ

Figura 6.17. Una interseccin simple controlada por un semforo.

le o b i e n ,
3

nilfi

se gu
esp

(1 , 2 ) los vehculos prove nie nt e s de sde el punt o 1 gira ndo a la de re cha hacia 2 ,
(1 , 3) los vehculos prove nie nt e s de sde 1 y gira ndo a la izquierda ha cia 3 ,
(2, 3) los vehculos que va n rectos de sde 2 hacia 3, y
(3, 2) los vehculos que va n rectos de sde 3 hacia 2.
UPV-CFP

203

Robtica y Automtica

vue
lve
rojo
pa
ra
los
ve
hic
u. vn,cuEl semforo se coloca de form a que , o se vue've i
k * f 1 f v i l 1 3 1 verde para los vehculos (2, 3 ) y (3, 2 )], o se vue lve verde
^ i S ^ T i y d . 3) [rojo para los vehculos (2 , 3 ) y (3 , 2 )].
J U

En este caso, e l conjunto de suc e sos sera


E = {a12,a13,

a23, a32, d12, d13, d23, d32, g, r}

tas

a13 a23 a32 son la lle ga da de un vehculo pa ra c a da uno de


cuat r er os?2 d13, d23, 632 son la sa lida de un vehculo una vez
aclarada la interseccin para c a da uno de los t ipos; g e s e l semforo verde
para los vehculos ( 1 , 2 ) y ( 1 , 3 ) y r e s e l semforo rojo pa ra los vehculos
HnnHP-

al2

(1 ,2 ) y (1 ,3 ).

.trans^

arce
Los
forma
? ser

ebera
:

Un espacio de e st a dos posible estara de finido por la s longit ude s de


cola formadas por los c ua t ro t ipos de vehculos y e l propio e st a do de l semforo; esto es,
X={(X12,

De una

X13, X23, X32, y): X12, X13, X23, X32 > 0, y e {6 , R}}.

donde: X12, X13, X23, y X32 son las c ua t ro longit ude s de c ola ; y la va ria ble y es el estado de la luz [G de not a ve rde pa ra los vehculos ( 1 , 2) y
(1 , 3) y R denota rojo para los vehculos ( 1 , 2 ) y ( 1 , 3 )].

jonde

P
T
A

6.4. Introduccin

a las redes de

Petri

A principios de la dcada de los se se nt a , e l matemtico alemn Cari


Ada m Petri, propuso la definicin de un nue vo form a lism o pa ra re pre se nt a cin y el m ode la do de sist e m a s e n los que c onc urre n c ondic ione s y e ve ntos. En su honor, e st e nue vo form a lism o ha re c ibido la denominacin de
Redes de Petri, m e dia nt e las c ua le s e s posible , e nt re ot ros, e l modelado
de sistemas t a le s c om o sist e m a s a ut om a t iza dos y re de s de c om put a dora s.
En el contexto de nue st ro inters, la automtica, e st e nue vo form a lism o se
ha visto e spe c ia lm e nt e a de c ua do pa ra e l m ode la do d e los a lgorit m os a
im ple m e nt a r en los c ont rola dore s lgicos progra m a ble s, los c ua le s se han
c onst it uido en piezas indispe nsa ble s de los m ode rnos sist e m a s de produccin a ut om a t iza dos, junt o c on los robot s y los vehculos a ut oguia dos.

6.4.1. Definiciones de las redes de Petri


Una Re d de Pe t ri, (RdP e n a de la nt e ), e s un gra fo orie nt a do formado
por e le m e nt os de nom ina dos luga re s, la s t ra nsic ione s, y los a rc os. Cada
204

UPV-CFP

Para,

Se
3

Sistemas

es
.2

tfi

a d a

^c u l o

m f o r o
ra los v
S e

' gitdes

Discretos:

Herramientas

on

estado ce

uno de e st os e le m e nt os re pre se nt a n c onc e pt os dife re nt e s. Los luga re s se


representan m e dia nt e crculos y, e n una prim e ra definicin sin excesivo
rigor y de una m a ne ra int uit iva , re pre se nt a n e sa fa se "estable" por la que
atraviesa el sist e m a e nt re dos "sucesos" c onse c ut ivos que a c ont e c e n en el
sistema. La s e t a pa s lle va n a soc ia do el c onc e pt o de m a rc a do que c om e nt a remos ms a de la nt e .
Las t ra nsic ione s se re pre se nt a n por se gm e nt os de recta, los cuales
llevan a soc ia dos los e ve nt os, c uya activacin, de be provoc a r el disparo de
la transicin y por e nde e l m a rc a do de uno o ms luga re s siguie nt e s.
Los a rc os, son se gm e nt os orie nt a dos que une n lugares y transiciones
de form a a lt e rna t iva . Ca da a rc o, lleva a soc ia do una funcin de peso w . que
deber se r un e nt e ro posit ivo {0 , 1, 2 ,
}
De una m a ne ra form a l, una re d de Petri es una c ua drupla
(P. T , A. w )

O, y E {G

cola; y lava
hculos (1,2

donde
P

es un c onjunt o finit o de luga re s

es un c onjunt o finito de t ra nsic ione s

A
w

e s un c onjunt o de a rc os
es una funcin de pe so, w : A - {1 , 2, 3,

alemn
co
a ra re posic ione s y

Lugar

nomi
s, e
tac: >
comP
) forma l' ':/

Arco

) S

a ig
cua

Transicin

do*
T

Figura 6.18. Lugar, arco y transicin

os

de Modelada

>5-

) y (7 ?.*

de Eventos

UPV-CFP

6.4.1.1. Lugares de entrada y salida


U n luga r se de nom ina de e nt ra da a u n a transicin, si e x ist e un arco
orie nt a do de sde e l luga r ha st a la c it a da transicin. De la m ism a m a ne ra ,
un luga r se de nom ina d e sa lida de una transicin, si e x ist e un a rc o orie nt a do de sde la transicin a dic ho luga r.

Luga re s de e nt ra da

Figura 6.19. Lugares

L u g a r e s d e sa lida

de entrada y de salida

6.4.1.2. Tipos de Nodos de las RdP

Pa ra la representacin grfica de los c onc e pt os de c onc urre nc ia , sinc ronism o, exclusin de se c ue nc ia s y ot ros, q u e t ra t a re m os c on mayor
profundida d ms a de la nt e , la s RdP pose e n dist int os t ipos de nodos m e dia nt e los que se c onvie ne dic ha representacin.
Un luga r que pose e va ria s a rc os de e nt ra da y/o va rios a rc os de salida
se de nom ina nodo OR. Pue de n pre se nt a rse d o s c a sos pa rt ic ula re s:
Es a que l nodo OR q u e nicamente pose e un arco de
e nt ra da y va rios de sa lida .
Nodo de Seleccin:

Es a que l nodo OR q u e nicamente pose e un arco de


e nt ra da y va rios de sa lida .
Nodo de Atribucin:

U na transicin que pose e va rios a rc os de e nt ra da y/o sa lida se denom ina nodo AND. Al igua l que e n e l c a so a nt e rior, se pre se nt a n dos casos
pa rt ic ula re s.

206

UPV-CFP

Nodo de Distribucin:

entrada.

>

Es a que l nodo AN D que pre se nt a un nico arco de


v
v

Modo de Conjuncin:

Es a que l nodo AN D que pre se nt a un nico arco de

salida.

*"i *

tIIIII

a) N u d o O

b) Seleccin

c) Atribucin

9I I l i

f I I I *I

d) N u d o Y

e) Distribucin

f) Conjuncin

Figura 6.20. Tipos de nodos

6.4.1.3. Redes

de Petri ordinarias y

generalizadas

Re de s de Pe t ri ordina ria s, son a que lla s e n las que los pe sos a soc ia dos a los a rc os t om a n c om o mximo un va lor 1 , e s decir, w e {0 , 1}. La
representacin grfica de e st e t ipo de RdP, que da e st a ble c ida con solo
representar e l a rc o e n cuestin sin ningn ot ro t ipo de notacin (vase
Figura 6 .1 9 .)
Por ot ra pa rt e , la s RdP ge ne ra liza da s, son a que lla s que pueden po>
1
.
En
este
c
a
so,
su
re
pre
se
nt
a
w
seer a rc os c uya funcin de pe so se a
r o n grfica deber re fle ja r especficamente su pe so, bien mediante un
t e r o junt o a un se gm e nt o que a t ra vie sa e l a rc o c orre spondie nt e , o bien
en

UPV-CFP

207

nicamente con un nmero de se gm e nt os idntico al pe so de l arco c orr .


pendiente.
es

I *

Figura 6.21. Red de Petri

generalizada

6.4.1.4. Marcado de una red de Petri

Ca da lugar pe rt e ne c ie nt e a una RdP pue de c ont e ne r un nmero entero positivo, no ne c e sa ria m e nt e lim it a do de m a rc a s, re pre se nt a da s por
un punto e n el interior de l crculo re pre se nt a t ivo de c a da lugar. En la
Fig. 6.22., se obse rva que el luga r 1 pose e una m a rc a . Al c onjunt o de marcas de una RdP, e n un inst a nt e c onside ra do, se le de nom ina marcado de
una RdP.

T3

_T 4
T1

P2

*
P4

P3

"T 2

Figura 6.22. Ejemplo del marcado de una RdP

208

U PV -CfP

Sistemas de Eventos Discretos: Herramientas de Modelado

6.4.1.5.

Disparo de una transicin

Para que una transicin pue da dispa ra rse , he c ho que se a soc ia a l


fra nque a m ie nt o de dic ha transicin, ha de e st a r va lida da ; e s decir, el lugar
o lugares de e nt ra da a dic ha transicin ha n de pose e r al m e nos una marca
en las RdP ordina ria s, y un nmero idntico a l de l pe so del a rc o de salida
en las RdP ge ne ra liza da s. El dispa ro de la transicin se produc e c ua ndo
estando va lida da , a c ont e zc a e l e ve nt o a soc ia do a dic ha transicin, con lo
cual deber quit a rse una m a rc a de c a da uno de los luga re s de entrada a la
transicin, y aadirse una m a rc a a c a da uno de los luga re s de sa lida de la
misma (c a so de la s RdP ordina ria s). Si la RdP e s ge ne ra liza da el nmero
de m a rc a s, que se quit a n de los luga re s de e nt ra da y se pone n en los luga res de sa lida , ha n de c oinc idir c on los pe sos de los a rc os de e nt ra da y sa lida re spe c t iva m e nt e . En la Fig. 6 .2 3 ., se c ont e m pla n dist int os c a sos e n el
disparo de una transicin.

Figura 6.23. Varios casos de disparo de una transicin

-4 .7 .6 . 77pos de Redes

de Petri

Cua ndo los inst a nt e s de dispa ro de una RdP no se indican o se de sconocen, se dice que dic ha RdP es una red de Petri autnoma. Cuando a
evolucin de un sist e m a vie ne de t e rm ina do por eventos externos o por la
variable t ie m po, se dice que dicha RdP es no-autnoma. Las RdP noautnomas, a su vez, pue de n ser sinc roniza da s y/o temporizadas.

U PV -C F P

209

Robtica y Automtica

,[5

Para el estudio de las propiedades de carcter cualitativo de las RdP,


utilizaremos las RdP autnomas, haciendo e x t e nsiva s dic ha s cualidades
en el estudio posterior de las RdP no-autnomas.

c
i

"
U3

6.4.2. Propiedades de las redes de Pe t ri

finir
de
cin

6.4.2.1. El marcado

El marcado de una RdP representa los luga re s de la re d, que e n un


instante considerado, poseen una o ms m a rc a s. De una m a ne ra form a l, el
marcado de la RdP se representa m e dia nt e un ve c t or c olum na , a unque ,
por motivos de simplicidad e n la notacin, se utiliza usua lm e nt e su form a
transpuesta. La expresin c orre spondie nt e a la Fig.6 .2 2 .

Of

la de

can
\jector
5e

a la *

e c u

e n

'

$ o orden e r

, 622. al t ie m
a c ione s i m
: ;tco S de dic
rente j , c om

1
M = (1,0,0,0) = [ l

fu

.-irado.

o
Para el marcado M que e st a m os c onside ra ndo, nicamente la t ra nsicin T i est validada; por t a nt o e s la nica susc e pt ible de se r dispa ra da . E
disparo de esta transicin, pa rt ie ndo de l m a rc a do inic ia l M , c onduc e a
marcado M i.

sel ejemplo de

=( 2 , 1 , 1

La notacin form a l de lo a nt e rior e s:

: l

^riz

de

ln

Mo p"i> M i =(0, 1 , 1 , 0 )

' nciden<

r 2d e

rn
T
oa rt irdP

?.

a l i z a d 0

T 4

e l

's p a r o que e st a m os c onside ra ndo, pe rm a ne c e > Produc irse un nue vo dispa ro a

p u d i e n d o

s u

v e z

M i [T > M = (0 , 0, 1 , 1)
2

% 2
de

e 10,

sicin T

M-, [T > M = ( 1 , 1 , 0 , 0 )
4

L a a n t e r i o r

"o ^ i n , tambin pue de ut iliza rse inc luye ndo una se c ue n-

ir

Z J n n
'
n a transicin. La notacin para una se c ue nc ia de dispa ro se e st a ble c e c om o:
, S P a r

d e

P U 6 d e

V e r s e

a f e c t a d a

d e

i r i

S= T, 12
210

UPV-CFP

ci

Sistemas de Eventos Discretos: Herramientas de M

o
3$

y el m a rc a do a lc a nza ble , de sde un m a rc a do inicial, a plic a ndo la c it a da s e cuencia


Mo [S> M

6.4.3. Ecuacin f u n d a m e n t a l de la s re de s de Pe t ri
De finire m os pre via m e nt e una se rie de c onc e pt os ne c e sa rios, para la
resolucin de la de nom ina da ecuacin funda m e nt a l de las RdP.
ne r

^ forma'
;

. aun,
t e su C

m n a

e n

6.4.3.1. Vector

caracterstico

Sea la se c ue nc ia de dispa ro S = T T T T , donde obse rva m os un d e terminado orde n e n e l dispa ro de las t ra nsic ione s im plic a da s e n la RdP de
la Fig. 6 .2 2 . a l t ie m po que se obse rva e l nmero de ve c e s que se dispa ra n
las t ra nsic ione s im plic a da s e n dic ha se c ue nc ia . Se de nom ina ve c t or c a racterstico S de dic ha se c ue nc ia de dispa ro, al ve c t or m -c om pone nt e cuyo
componente j , c orre sponde a l nmero de ve c e s que la transicin Tj se ha
disparado.
1

Para el e je m plo de la Fig. 6 .2 2 . e l ve c t or caracterstico c orre spondie nt e es


le n t e la K
r dispara*
4 , c

S = (2 , 1 , 1 , 0 )

nduts

6.4.3.2. Matriz de

Incidencia

Matriz de inc ide nc ia de e nt ra da :


Ca da uno de los e le m e nt os de la m a t riz de inc ide nc ia de e nt ra da de
n a RdP, inform a de l va lor de la aplicacin de inc ide nc ia previa del lugar
m a la transicin T n, lo c ua l, implcitamente, inform a de la existencia de
arco de e nt ra da de sde e l luga r a la transicin, as como del peso de
dicho arco. La m a t riz de inc ide nc ia previa se re pre se nt a por

w
Matriz de inc ide nc ia de sa lida :

AO l * *

ido^

Cada uno de los e le m e nt os de la m a t riz de incidencia de salida de una


P , informa del va lor de la aplicacin de incidencia de salida de la transa n Tn al lugar Pm , lo c ua l, implcitamente, informa de la existencia de un

Rc j

UPV-CFP

211

Rotfca y Automtica

arco de salida desde la transicin al lugar, as c om o de l pe so de dicho arco. La matriz de incidencia de salida se representa por
w
La matriz de incidencia de una RdP, c uya expresin vie ne da da por
W =w -w
+

da idea del balance final en el nmero de m a rc a s que se produc e e n los


lugares de la misma, cuando se realiza el dispa ro de la s t ra nsic ione s implicadas. Especficamente, una c olum na de la m a t riz de inc ide nc ia muestra la
modificacin que se produce e n t odos los luga re s de la RdP, por el disparo
de la transicin correspondiente.
Dado un marcado inicial M i, una se c ue nc ia de dispa ro representada
por su vector caracterstico c orre spondie nt e S, y una de t e rm ina da matriz
de incidencia W, es posible c onoc e r e l m a rc a do a lc a nza ble de una RdP,
mediante simples operaciones de clculo m a t ric ia l, re solvie ndo la siguiente
expresin:
M =M i+W. S
f

Veamos el ejemplo de la Fig. 6 .2 4 .

Figura 6.24. Ejemplo

212

UPV-CFP

e Perr/ viva

5 4.5.5.

da da

Produc e

Por

e p

muest
Por e l c/ispa-

El c onc e pt o de viva c ida d de una RdP e s sum a m e nt e im port a nt e , dsele el m om e nt o e n que el m ode lo de RdP que pre se nt e esta propie da d y
que represente a un sist e m a en pa rt ic ula r, por e je m plo un a ut om a t ism o, va
a suponer que ste no presentar bloque os e st ruc t ura le s e n su diseo' Lo
contrario, e s de c ir, c ua ndo e l m ode lo re pre se nt a t ivo del sist e m a presenta
transiciones que no pue de n ser dispa ra da s a partir de un c ie rt o m om e nt o,
supone la e x ist e nc ia de l c onc e pt o de bloque o.
Una definicin form a l de lo a nt e rior e x pone que : una transicin T es
viva, para un m a rc a do inicial M , si pa ra c a da m a rc a do a lc a nza ble M,
existe una se c ue nc ia de dispa ro S. de sde M , que c ont e nga a T.
0

representa*
' n a d a marde una RQP
'a siguiere

VIVA

RdP NO WA
T.

P.
T.

T,

Figura 6.25. RdP viva y RdP no-viva

6.4.3.4. Red de Petri limitada

Para un m a rc a do inic ia l, un luga r se de nom ina lim it a do si existe un


entero na t ura l k, t a l que , pa ra c ua lquie r m a rc a do a lc a nza ble desde M , el
nmero de m a rc a s no e s m a yor que k. Si lo a nt e rior se c um ple , se dice
M;
0

S|

IX

I I I I I I k W4

I I

todos los luga re s son lim it a dos pa ra M .


0

Un c a so pa rt ic ula r de las RdP lim it a da s son a que lla s que nicamente


Poseen una m a rc a . En t a l c a so e st e t ipo de RdP re c ibe n el nombre de bir r i a s . Este t ipo e spe c ia l de RdP bina ria s y sus de riva dos, tales como el
a f c e t , m e re c e n atencin e spe c ia l pue st o que su uso se ha generalizado
el diseo de a ut om a t ism os ba sa dos e n Autmatas Programables. a l
'9ual que en lgica c a ble a da m e dia nt e mdulos se c ue nc ia dore s.
Gr

e n

U P V -C F P

213

Robotca y Automtica

RdP NO BINARIA

Figura 6.26. Red de Petri no binaria

6.4.3.5. Red de Petri conforme

Para un m a rc a do inicial M da do, se dic e que una RdP e s conforme si


es bina ria y viva .
0

RdP CONFORME

Figura 6.27. Red de Petri conforme

214

UPV-CFP

6.4.4. A r c o s i n h i b i d o r e s
Los a rc os inhibidore s son a rc os dirigidos que unen exclusivamente
lugares c on t ra nsic ione s. En e l e x t re m o de l a rc o junto T a t T
i 6.28.) se c oloc a un pequeo crculo para d e n <Ss N a r a e S a
i d o r a . Su denominacin vie ne da da por e l hecho de que \a7aT
|a transicin im plic a da , se dar c ua ndo e n e l lugar de entrada a dicha
transicin, c one c t a do por e l a rc o inhibidor, no e x ist a marca alguna.
n

innib

d e

En el e je m plo de la Fig. 6 .2 8 ., la validacin de la transicin se dar en


el caso c.
\ P2

pf.

P1 *

P2

TI

P3 I

HO VALIDADA

NO VALIDADA

y .

P2

'

P1<

T1

TI

; P2

SE
Y

P3

P3'

ANTES D a DISPARO

DESPUES DEL DISPARO

Figura 6.28. Arco inhibidor

6.4.5. M a r c a d o i n v a r i a n t e
De nom ina re m os un m a rc a do inva ria nt e , o sim ple m e nt e invariante de
una RdP, q u e de nom ina re m os R, que t ie ne a soc ia do un subconjunto de
lugares P ' e P y un ve c t or de ponderacin ( q q i , - . . . Ch.)' y
"
mentos pe rt e ne c e n a los nmeros e nt e ros posit ivos de tal forma que:
c u

i f

q M (P0 + q M ( P ) . . . + q M (P ) = c onst a nt e .pa ra cada Me M


1

e , e

^^Jf^J

El c onjunt o de luga re s P' e s un c om pone nt e

^
dice c onse rva t iva si y slo s i , P e s un c om pone nt e
Piedad de se r un c om pone nt e c onse rva t ivo e s independjente> del mamado
inicial, sta e s una propie da d e st ruc t ura l de la red. Por otra parte,
c

UPV-CFP

215

Robttca y Automtica
c onst a nt e de l m a rc a do inva ria nt e de pe nde de l m a rc a do inic ia l. En general
un c om pone nt e c onse rva t ivo t ie ne un sign.f.c a do fis.c o. Por e je m plo, un
,
sist e m a est e n un e st a do nico e n c a da m om e nt o, o se m a nt ie ne n un
nmero de e nt ida de s.
u

6.4.6. Ca pa c ida d de la s RdP e n la representacin d e l a s re la c ione s


e nt re s u b p r o c e s o s
U na de las caractersticas ms int e re sa nt e s d e la s RdP e s su capacida d de representacin grfica y porm e noriza da , d e los dist int os subsistem a s que c onst it uye n un sist e m a globa l, e n t e n d i e n d o por subsist e m a al
c onjunt o de ope ra c ione s e st re c ha m e nt e int e rre la c iona da s lle va da s a cabo
pa ra la consecucin de un obje t ivo pa rc ia l. Por e je m plo, e l c onjunt o de
ope ra c ione s e le m e nt a le s lle va da s a c a bo por u n a mquina de c ont rol numrico, de nt ro de un sist e m a de fabricacin a u t o m a t i z a d o . A u n ms, las
RdP pe rm it e n m ode la r de una m a ne ra m u y e l e g a n t e y le gible la s relaciones e x ist e nt e s e nt re los dive rsos s u b p r o c e s o s e x i s t e n t e s e n un proceso
globa l. En los a pa rt a dos siguie nt e s, a b o r d a r e m o s e l m o d e l a d o de los conc e pt os e x ist e nt e s ms im port a nt e s.

6.4.6.1.

Secuenciacin de tareas

La Fig. 6 .2 9 . pue de re pre se nt a r, d e f o r m a p o r m e n o r i z a d a , la s distintas


fa se s (e st a dos) e n la evolucin dinmica de l f u n c i o n a m i e n t o d e un subsist e m a , a signa ndo a la s t ra nsic ione s d e e n t r a d a y s a l i d a d e c a da lugar los
e ve nt os que de t e rm ine n e l princ ipio y fin d e la s d i s t i n t a s f a s e s , y asignando
a c a da una de e lla s (luga re s) la realizacin d e la s t a r e a s c o n un nivel adec ua do de gra nula rida d.

Pi-1

: Pi

Pi+1

Figura 6.29. Secuenciacin de tareas

216

UPV-CFP

M e dia nt e un nodo de seleccin, e s posible de t e rm ina r de e nt re t o d o *


s posible s, un dispa ro de la transicin de e nt ra da de i
una
de
t
e
rm
ina
da
se c ue nc ia , e x c luye ndo de e st a realizacin a la s se c ue nc ia
i re st a nt e s. Este
proc e dim ie nt o p u e d e se r c onve nie nt e ut iliza rlo
*c ua ndo, e n un de t e rm ina do
sistema, e l c onjunt o de t a re a s a re a liza r de pe nda de la activacin de un
de t e rm ina do e ve nt o e n e x c lusiva .
0

la s
X

dist int os
or

>

Ava da s

%
Un >

lo. Aun

Pk

^ i b l e las

/
/

en un p

e l a d o de l

r o ce ;

0 Sc &

T1

T2

Pj

Pm

: ada, las
nt o de un suba
j e cad a lugar

i s e s , y asignan:
c o n un nivela*

Figura 6.30. Seleccin de secuencias

6.4.6.3.

Sincronizacin

Es un c onc e pt o comnmente ut iliza do c ua ndo se necesita sincronizar


' func iona m ie nt o de dos o ms subproc e sos, partiendo de una situacin
anterior de evolucin inde pe ndie nt e . En la Fig. 6 .3 1 . se muestra el modelo
e RdP a re pre se nt a r. Cua lquie ra de los dos subproc e sos puede adelant e en la conclusin de la s t a re a s, ya que su evolucin ha sido indepnd e t e ha st a e l m om e nt o. El m ode lo pe rm it e una situacin de mutua espera, el dispa ro de la transicin; por e nde la sincronizacin se producir
cuando e st a ndo va lida da , m e dia nt e el m a rc a do de los dos lugares de e ncada, suc e da el e ve nt o a soc ia do.

U PV -CFP

217

Robtica y Automtica

ir

zz

11

c) PE simtrico

b) semforo

a) Po de encuentro (PE)

n
w

12
d) PE asimtrico

Figura 6.31. Tipos de sincronizaciones

6.4.6.4.

Concurrencia

Dos o ms subproc e sos se de fine n c onc urre nt e s, si su ejecucin ocurre virtualmente de m a ne ra simultnea. A pa rt ir de un punt o de sincronismo, la evolucin de los subproc e sos im plic a dos transcurrir de form a independiente unos de ot ros; por lo t a nt o, e n las se c ue nc ia s re spe c t iva s de sus
modelos de RdP, pue de n produc irse dispa ros de la s t ra nsic ione s antes,
despus o incluso simultneamente c on las de las ot ra s se c ue nc ia s concurrentes. La implementacin prctica de la c onc urre nc ia e n los controladores lgicos progra m a ble s im plic a que t odo el cdigo, c orre spondie nt e a las
secuencias im plic a da s e n la c onc urre nc ia , se evala e n un m ism o ciclo de
funcionamiento.

Ts
T

Pj

Pk

Figura 6.32. Concurrencia

218

UPV-CFP

Sistemas de Eventos Discretos: Herramientas de


4 6.5. Comparticin de

recursos

La comparticin de re c ursos e s un c onc e pt o que se pla nt e a c ua ndo


QS o ms subproc e sos c om pa rt e n un nico re c urso de l sist e m a . Por
ejemplo, una zona de m e m oria comn de ejecucin de progra m a de subprocesos, o e l robot de c a rga /de sc a rga que utilizan dos lneas transfer de
n sistema a ut om a t iza do. El obje t ivo de m ode la do e s im pe dir que la c om petencia por el re c urso re sult e e n un bloque o o m a l func iona m ie nt o de l
sistema. En la Fig. 6 .3 3 .,e l m a rc a do de l lugar P , signific a que el recurso
est disponible ; por e l c ont ra rio, la a use nc ia de m a rc a ha de int e rpre t a rse
como que el re c urso est sie ndo ut iliza do por un c om pe t idor. Cua ndo ste
finalice, e n su utilizacin, devolver la m a rc a a p .
u

Figura 6.33. Recurso compartido

6.4.6.6.

Memorizacin

El lugar P 1 , de la Fig. 6 .3 4 ., m e m oriza el he c ho de que la t ra ns


ha sido dispa ra da ; c on e llo se ha c e posible e l dispa ro c onsiguie nt e de T2.
s m ism o, m e dia nt e la representacin de la Fig. 6 .3 4 ., se pue de memonla c a pa c ida d de a lm a c e na m ie nt o por e je m plo de un buffer. Mientras
*sta una m a rc a , de l t ot a l de la s pre vist a s e n e l lugar P 1 , la transicin T 1
Pdr seguir e st a ndo va lida da e n e l supue st o que P2 tambin est m a rc a da.
A

Z a r
e

U PV -CFP

219

Rebotica y Automtica

TI

P2

P1,

T2

; /

P2
:

TI

Fig ura 6.34. Memo riza cin

6.4.6.7. Ejecucin en alternancia

Mediante la disposicin de la Fig. 6 .3 5 ., se ha c e posible la ejecucin


en alternancia de dos subproc e sos. M e dia nt e e l m a rc a do inic ia l se e st a blece el orden de c om ie nzo e n el func iona m ie nt o de los subproc e sos. La
alternancia se hace posible pue st o que a l fina l de la ejecucin de l primer
subproceso, se deposita una m a rc a e n uno de los luga re s de e nt ra da del
siguiente subproceso.
litacin de

ca

-ane a

aprese
'miro Por e l c u
i

sin q
rni

Figura 6.35. Ejecucin en alternancia de


6.4.6.8.

procesos

Lectura

Esta e st ruc t ura de red, permite c ondic iona r el dispa ro de la transicin


T a dic iona lm e nt e por el marcado de P,; pero sin que dic ho dispa ro signifique la eliminacin de la marca de P^ Cua ndo se proc e de a l dispa ro de la
u

220

UPV-CFP

se
'na do d e r
u

Sistemas

de Eventos

Discretos:

Herramientas

de Modelado

itada transicin, c onve nim os e n de nom ina r que se realiza una "lectura" de
dicho marcado. La ne c e sida d de realizar una posible eliminacin de la c itada marca deber c ont e m pla rse a travs de ot ra e st ruc t ura adicional a l ternativa, que no se c ont e m pla e n dic ha figura .

P1

P2

T1

Figura 6.36. Lectura

6.4.6.9. Limitacin

de

capacidad

Mediante la representacin de la Fig. 6 .3 7 . se e st a ble c e un m e c a nismo de c ont rol, por e l c ua l se lim it a a un nmero mximo de disparos de la
transicin "H sin q u e se dispa re T , c ondic iona do por la deposicin de un
nmero de t e rm ina do de m a rc a s e n e l luga r
2

T1

P1

P2

T2

Figura 6.37. Limitacin de capacidad

CFp

221

Rebotica y

Automtica

6 .4 .7 . Re de s de Pe t ri no-autnomas
H a st a el m om e nt o se han e st udia do a lguna s de la s propie da de s de las
RdP de sde e l punt o de vist a c ua lit a t ivo. A partir de e st e a pa rt a do, se describirn las RdP, c uya evolucin que da c ondic iona da por e ve nt os externos
al sist e m a de sc rit o por stas, as c om o por la va ria ble t ie m po.

Redes de Petri

6.4.7.1.

sincronizadas

Las RdP sinc roniza da s son a que lla s e n las que c a da transicin T tiene
a soc ia do un e ve nt o, t e nie ndo luga r el dispa ro de dic ha transicin cuando el
evento oc urre . Los e ve nt os e x t e rnos se c orre sponde n c on c a m bios de estado del m undo e x t e rior.
En una definicin form a l, una RdP sinc roniza da , e s una t riple t a
<R, E, S y n o
donde R e s una RdP m a rc a da , E e s un c onjunt o de e ve nt os externos,
Sync e s una funcin de l c onjunt o T de t ra nsic ione s de R a E u {e }, donde
e, es el e ve nt o de sie m pre oc urre nc ia .
El c onjunt o E= {E , E , . . . }, e s e l c onjunt o de e ve nt os e x t e rnos, donde la notacin se c orre sponde c o n e l nom bre de l nmero de un evento
e x t e rno, y la notacin Ej se c orre sponde c o n e l e ve nt o a soc ia do con la
transicin Tj.
1

Ocurrencia de E
t

JLm E

Marcado de P,

Marcado de P

Figura 6.38. Red de Petri

sincronizada

UPV-CFP

Sistemas

g.4.7.2. Redes

po.

:ra n

%.

t e m a

and ;

cu

Discretos:

Herramientas

de Mo

temporizadas

En los sist e m a s a ut om a t iza dos la va ria ble t ie m po int e rvie ne de form a


casi c onst a nt e , e n e l se nt ido de que e l inic io, fina l y duracin de t oda una
serie de ope ra c ione s est c ondic iona da por e st a va ria ble . Adems, inde pe ndie nt e m e nt e de l m ode la do c ua lit a t ivo de e st os sist e m a s, la va ria ble
tiempo es indispe nsa ble pa ra e l anlisis de la evaluacin e n la ejecucin
de los sist e m a s a ut om a t iza dos de produccin. En e st e t ipo de anlisis a
grosso m odo, lo que se pe rsigue e s pode r m inim iza r e l t ie m po que el sisP
a la s ope ra c ione s que no ofre c e n va lor aadido a l
producto susc e pt ible de se r fa bric a do.

sic riT ,

sicin

de Petri

de Eventos

r o d u c t i v o d e

d i c

^ a m b i * d ;:

Algunos de los parmetros ut iliza dos pa ra el a nt e rior anlisis son:

T ie m po princ ipa l de fabricacin (M a nufa c t uring Le a d T im e )


T ra ba jo e n c urso (Work -in-proc e ss)
Utilizacin de mquina (M a c hine ut iliza t ion)
I ndic e de produccin (T hroughput )
Ca pa c ida d (Ca pa c it y)
Fle x ibilida d (Fle x ibilit y)
Eje c ut a bilida d (Pe rform a bilit y)
Ca lida d (Qua lit y)

a t riple t a

/ e n t o s externes

i E u {e},

>s externos,

ro d e un evento

Existen d o s t ipos de RdP t e m poriza da s, la s P-t e m poriza da s, y las T temporizadas, e n la s q u e e l c onc e pt o de t e m poriza da s est referido a los
lugares y la s t ra nsic ione s, re spe c t iva m e nt e .

a s o c i a d o con ^

d, p.

d, p, i * Mi p

P,
T

T2

n i

d,

el P,

d,

di P

d,

Marcado no cftspan&e de P
Marcada disponible de P,
Morcado no dispon-pie Cte P

Disparo de T,
Disparo de T

Figura 6.39. Red de Petri

UPv- CFP

temporizada

223

6 .4 .7 .2 .1 . Redes de Petri P-t e m poriza da s


En una definicin form a l, una RdP P-t e m poriza da e s un par <R, Temoo> tal que- R es una RdP m a rc a da , y T e m po e s una funcin de l conjunto
P de lugares y del conjunto de nmeros ra c iona le s posit ivos o c e ro.
La notacin Tempo(P) = d , se re fie re a la temporizacin a soc ia da a un
lugar P. r;

, ..

.... *

"

f)

El principio de func iona m ie nt o de una RdP t e m poriza da e s e l siguiente: cuando una marca se de posit a e n un luga r P, la m a rc a de be permanecer en ste, al menos dura nt e e l t ie m po d. Est e pe riodo de t ie m po se denomina periodo de no-disponibilida d de la m a rc a . Cua ndo e l periodo de
tiempo ha transcurrido, slo e nt onc e s la m a rc a est disponible ante un
eventual disparo de la transicin. El c a so pa rt ic ula r, e n e l que la transicin
se dispara t a n pronto c om o que da disponible , se de fine c om o funcionamiento a la mxima velocidad.

6.4.7.2.2. Redes de Petri T -t e m poriza da s


En el caso de las RdP t e m poriza da s, la temporizacin que da asociada
a la transicin T. U na m a rc a pue de t e ne r dos e st a dos: pue de e st a r reservada para el disparo de una transicin o pue de e st a r no-reservada.
En este caso, una de t e rm ina da transicin
pue de dispa ra rse y una
marca ser depositada en un cierto luga r de sa lida P c on lo c ua l la transicin de salida T de ste que da va lida da . A pa rt ir de e st a situacin se puede decidir el disparo de T . Cua ndo se de c ide e l dispa ro se efecta la '"reserva" de la marca para dic ho dispa ro, la c ua l, pa sa do e l pe riodo de tiempo
d se deposita en P c o n el e st a do de no-re se rva da .
1f

2)

6.4.7.2.3. Modelos de RdP para sist e m a s de c ola s


Hon

^ l a s , Puede ser de finido de una m a ne ra sim ple atenl e n t e s que evenJ ln H O


? /
c om e rc io, donde pode m os dist inguir una
serie de eventos tales como:
6Jem

n s i s t e m a

an?

P U

224

d e

f
1

d e
r

1 3

V d a

e n

r e a l

t a l

, a

c o l a

d e

u n

a : llegada de cliente
s : comienzo de servicio
c : servicio completo y salida de l cliente.

UPV-CFP

Sistemas de Eventos Disctetosjje^^ntas

de Modelado

Obsrvese, q u e e st e e je m plo pue de e x t e nde rse a sistemas tpicos de


los sist e m a s a ut om a t iza dos de fabricacin donde t e ne m os:

Lle ga da de pie za s.

Com ie nzo e n el proc e sa do de la pie za .

T a re a c om ple t a da y sa lida de la pie za .

Adems, e n e st e t ipo de sist e m a s se ha n de considerar, como parmetros a t e ne r e n c ue nt a , el t ie m po prom e dio de servicio y la capacidad de
e nc ola m ie nt o.
En u n a prim e ra descripcin de l sist e m a , t e ne m os un conjunto de
eventos T = {a , s, c } a soc ia dos a dife re nt e s t ra nsic ione s.
La transicin a , e s de carcter espontneo y no requiere condiciones;
es de c ir, no re quie re de luga re s de e nt ra da . La transicin s depende de
dos c ondic ione s:

de la pre se nc ia de c lie nt e s e n la c ola .

de que e l se rvidor est oc ioso.

Est a s dos c ondic ione s pue de n re pre se nt a rse mediante dos lugares de
entrada a dic ha transicin, e l luga r Q (c ola ), y el lugar I (ocioso). Por ltimo
la transicin c ne c e sit a que e l se rvidor est oc upa do; por tanto, se introduce un luga r de e nt ra da B (oc upa do). Fina lm e nt e el conjunto de lugares
finales e s P = { Q, I , B).

Lle ga da c lie nt e

Y
i

Com ie nzo se rvic io

Fin servicio
Sa lida cliente

Figura 6.40. Red de Petri para un

sistema de colas

225
PV-r.FP

Robtica y Automtica

En e l gra fo de la Fig. 6 .4 0 ., se m ue st ra e l m ode lo de RdP para el si


t e m a de c ola s de sc rit o. En l, inic ia lm e nt e , se ha supue st o que la cola e ' r
vaca a l no t e ne r m a rc a s e n Q. Tambin, e l se rvidor est oc ioso al estar ^
lugar I c on una m a rc a . Este e st a do inic ia l de fine e l m a rc a do [0, 1 , rj]. Deb
do a que la transicin a est sie m pre va lida da , se pue de n ge ne ra r distinto
c a m inos de m ue st re o. Por e je m plo, la Fig. 6 . 4 1 . , m ue st ra el caso en q u
dos c lie nt e s se e nc ue nt ra n e n c ola y uno est sie ndo a t e ndido; dicho estado se c orre sponde c on e l m a rc a do [2 , 0 , 1 ], re sult a ndo de la secuencia de
dispa ro {a, s, a, a , c, s, a }.

Aun

ntemP
c
reparacin
tendremos
la

a
Llegada diente
A

Q
\

\
Q

Comienzo servicio

B
/

c
Fin servicio
Salida diente

Figura 6.42. Ejemplo sistema de colas

Pode m os introducir un m ode lo c on un nivel de detalle ms elevado,


inc luye ndo una transicin a dic iona l D: pa rt ida de l c lie nt e
W |.
0

La c ua l requiere la condicin F (cliente fina lm e nt e a t e ndido).


Adic iona lm e nt e , e l proceso de llegada externo puede representarse
m e dia nt e un lugar A de entrada a la transicin a, de form a que siempre se
mantendr una marca en dicho lugar manteniendo la transicin a validada.
226

J D \ /

-CFP

(Un i

4
\ S r

Sistemas de Eventos Discretos: Herramientas de Modelado

'So Qi ' %
tO, 1 ? )f,
^era'rnW

En este nue vo m ode lo, que pode m os obse rva r e n la Fig. 6 .4 2 ., ten
dremos

st

51 a. ss:-".r
r ca

S P

T = {a, s, c, d} y P = {A, Q, I, B, F).

d|

Ct l

Uer

P
inc orpora r la posibilidad de
contemplar la posibilida d de b: avera y de r: reanudacin tras una eventual
reparacin, int roduc ie ndo un nue vo luga r D (cada de se rvidor). Por tanto
tendremos
A u n

W!

m s

'

a l

n u e

v 0

m o d e l

s e

l e

u e d e

T = { a , s, c, d, b, r} y P = {A, Q, I , B, F, D}.

d
d

Figura 6.42. Ejemplo de sistema de colas

e
le
ms

Eje m plo I : (Lnea de t ra nsport e de t re s e t a pa s)

Conside ra re m os la lnea de t ra nsport e de t re s e t a pa s, mostrada en la


9 - 6.43., c on t re s mquinas y dos pue st os de a lm a c e na m ie nt o (buffers).
n a mquina c om ie nza e l proc e sa m ie nt o si hay, por lo menos, una pieza
el buffer de e nt ra da y si ha y una ranura vaca e n el buffer de salida.
A p o n e m o s que hay un e spa c io ilim it a do en el buffer de entrada para M1 y

Fi
u

e n

repte* * <e *
je
p

UPV-CFP

227

i h f f p r

de salida de M 3 . Se supondr que e l m e -

un espacio ilimitado en e butfer oe s


canismo de transporte utiliza "
transportar una pieza desde la maquina
salida a la mquina.

f f e r

d e

e nt ra da y de l buffer de

e sc a rga

M2

M3

(B2)-

F/gura 6.43. Lnea transfer de tres

etapas.

El modelo de red de Petri t e m poriza da pa ra e st a lnea de t ra nsport ese


m u e s t r e n la Fig. 6.44., La interpretacin de luga re s y la s t ra nsic ione sse
muestra en la Tabla 1 .
Lugares

bi

ranuras disponible s e n e l buffe r Bi; i

mi

Mi disponible , i=1 ,2 ,3

pl

pieza sie ndo proc e sa da por M 1

p3

pieza sie ndo proc e sa da por M 2

pieza sie ndo proc e sa da por M 3

1 ,2

piezas que e spe ra n e n e l buffe r de BI


p4
P

T ra nsic ione s
t1
t2
t3
t4
t5
te

piezas que e spe ra n e n e l buffe r de B2


piezas que sa le n de l sist e m a

c om ie nzo de proc e sa do de M1 (I nm e dia t a )


final de proc e sa do de M1 (T e m poriza da )
comienzo de proc e sa do de M 2 (lnm e dia t a )
final de proc e sa do de M 2 (T e m poriza da )
comtenzo de proc e sa do de M 3 (lnm e dia t a )
lllf^^

M 3 (T e m poriza da )

La leyenda para la TPNM de la Fig. 6.44.

28

UPV-CFP

Figura 6.44. Modelo de red de Petri temporizada del ejemplo de la Fig. 6.43.

El obje t ivo aqu e s usa r e st e m ode lo pa ra pre de c ir la ocurrencia de


diversos e ve nt os disc re t os e n e l sist e m a , c om e nza ndo de sde una marca
Ricial de t e rm ina da M o. Est o se re a liza m e dia nt e la ejecucin de la red de
Petri; e s de c ir, dispa ra ndo t oda s las t ra nsic ione s va lida da s que comienzan
desde M o. Cua le squie ra t ra nsic ione s c onflic t iva s se resuelven exactamente c om o e n e l sist e m a origina l y supone m os que existe una interfaz
e de fa llos, e nt re e l m ode lo y e l sist e m a re a l, para comunicar las de c id e s de ms a lt o nive l.
l i b r

n e

El m ode lo de re d de Petri de la Fig. 6.44., tiene dos tipos de transicio


s . Las t ra nsic ione s inm e dia t a s que e m ple a n t ie m po cero para su disparo

U PV -CFP

229

Robtica y Automtica

y las t ra nsic ione s que se t om a n un t ie m po de duracin finit a para disparar


se. Ge ne ra lm e nt e e n los e st udios de evaluacin de ejecucin, esta dura
cin de t ie m po se t om a c om o una va ria ble a le a t oria c on distribucin expo
ne nc ia l.

6.5. Interpretacin

de las redes de

U na RdP interpretrada

Petri

(RdPI) se define por:

Una RdP marcada

<R,M >;

Una aplicacin de T en E que asocia a cada Transicin T,


un evento E;

Una aplicacin de T en C que asocia a cada Transicin T


una condicin externa 0

Una aplicacin de T en Z, que a las transiciones


salidas
impulsionales.

Una aplicacin de P x C en Y, que a los lugares les asocia


salidas a nivel, eventualmente
condicionadas.

les asocia

Reglas de evolucin del marcado de una RdPI.

Regla n1: el disparo de una transicin T sensibilizada slo


se realiza si se verifica C,E. En estas condiciones se dice
que T es receptiva a la condicin y al evento.

Regla n2: cuando una transicin es disparada, todas las


salidas impulsionales asociadas a T son generadas.
Regla n3: para un marcado dado, las salidas a nivel asociadas a los lugares marcados son generadas si se verifican las condiciones externas que eventualmente les pueden estar asociadas. Si Y es una salida asociada a un lugar P condicionada por C se dir que la salida es sensible a dj, cuando Pj est marcado.

ij}

Implementacin

de automatismos mediante RdP

interpretadas.

Nos c e nt ra re m os funda m e nt a lm e nt e e n la s RdP bina ria s, como las


ms a de c ua da s para la modelizacin de los c ont rola dore s lgicos program a ble s (Autmatas Progra m a ble s).

230

UPV-CFP

Modelado

la idea funda m e nt a l c onsist e e n implementar cada lugar de m a rc a do


binario m e dia nt e una m e m oria binaria (biestable) y establecer la c orre spondencia e nt re la puesta a " 1 " de la m e m oria , y el marcado del lugar c orrespondiente.
Obvia m e nt e para la implementacin de RdP no binarias se deber
utilizar, para c a da luga r que pue da c ont e ne r k marcas, un contador mdulo
k+1 o mayor.
Com o se ha vist o, e n la interpretacin de las RdP se realiza una distincin en la na t ura le za de las sa lida s a soc ia da s a lugares y transiciones.
Se pue de n c la sific a r dos t ipos de sa lida s:

Sa lida s de nive l.

Sa lida s im pulsiona le s.

Las sa lida s a nive l pue de n se r m ode la da s mediante una variable booleana. Tendrn una duracin finit a e n el t ie m po. Por ejemplo:

M ovim ie nt o a la de re c ha .

Ape rt ura de vlvula V .

Las sa lida s im pulsiona le s no t ie ne n duracin; e n la prctica se asociarn a fla nc os de subida o ba ja da de va ria ble s booleanas. Estarn especialmente indic a da s pa ra e je c ut a r rdenes e n pre-accionadores de tipo
biestable.

Re sum e n:
Un e ve nt o e s un suc e so de na t ura le za a le a t oria , asincrona y de e spectro t e m pora l nulo, a soc ia ble al fla nc o de subida o bajada de una variable boole a na .
T odo sist e m a , inc luidos los de va ria ble c ont inua , puede, e n un determinado nive l de abstraccin se r, c onside ra do como sistema de evenios
discretos.
Una re d de Pe t ri e s un sist e m a ba sa do e n los conceptos de estados y
eventos.
231
U

PV -CFP

KODOiica y

HUiommioa

M e dia nt e una re d de Pe t ri pue de e st a ble c e rse un m ode lo grfico acerca de la relacin e x ist e nt e e nt re dist int os subproc e sos de l sist e m a .
La ecuacin funda m e nt a l de la s re de s de Pe t ri pe rm it e c onoc e r, m e dia nt e proc e dim ie nt os analticos, e l m a rc a do a lc a nza ble por la m ism a , da do un m a rc a do inicial y una se c ue nc ia de dispa ro.
Las RdP bina ria s se ha n de m ost ra do c om o la s ms a de c ua da s para la
implementacin de a lgorit m os de c ont rol e n disposit ivos de lgica program a da .

Re fe re nc ia s bibliogrficas:

Ca ssa ndra s C.G. Discrete Event Systems: Modeling and Performance


Analysis. Ak se n Assoc ia t e s I nc orpora t e d Publishe rs, 1 9 9 3 .

Da vid, R., H a lla , H. Pe t ri N e t s & Gra fc e t : Tools for modelling


event systems. Pre nt ic e -H a ll I nt e rna t iona l Edit ions, 1 9 9 2 .

Da vid, R., H a lla , H. Du Grafcet aux rseaux de Petri. Edit ions Herms.
Pa ris, 1989.

De nha m , M .J ., La ub, A . J . Advanced Computing Concepts and Techniques in Control Engineering. N AT O A S I Se rie s, Adva nc e d Science
Institutes Se rie s, 1 9 8 8 .

Silva, M. Las Redes


rial A C , 1985.

V isw a na dha m , N., N a ra ha ri Y . Performance


Manufacturing Systems.. Pre nt ic e -H a ll, 1 9 9 2 .

M ic he l, G. Autmatas Programables Industriales. Edit oria l Marcombo,


1990.

232

discrete

de Petri en la Automtica y la Informtica. Edito-

Modeling of Automated

UPV-CFP

INTRODUCCIN
AL
GRAFCET

7.1. El Grafcet: Grfico


7.2. Reglas de

7*5.

etapa/transicin

Evolucin........

7.3. Estructuras
7.4. Ejemplos

de Mando

en el
de

Grafcet

aplicacin...

Macro-representaciones..

247

Introduccin al Grafcet

Objetivos:
. Conocer mtodos potentes y eficaces para el modelado de sistemas automatizados con un gran nmero de entradas y salidas.
Describir los distintos elementos que constituyen un diagrama
grafcet.
Conocer las cinco reglas del grafcet que determinan la dinmica
de los sistemas implementados con esta herramienta.
Describir las distintas estructuras bsicas y lgicas que permiten
el diseo de automatismos complejos.

7.1. El Grafcet:

Grfico

de Mando

etapa/transicin

El Gra fc e t e s un mtodo grfico de m ode la do de sist e m a s ba sa dos e n


a ut om a t ism os d e carcter se c ue nc ia l. Surge c om o c onse c ue nc ia de la
voluntad de unific a r y ra c iona liza r los le ngua je s de descripcin re la t ivos a
los sist e m a s lgicos e n ge ne ra l, y de los a ut om a t ism os de carcter s e cuencial e n pa rt ic ula r. Los t ra ba jos de investigacin que ha n pre c e dido y
originado e st e mtodo, c on t ot a l implantacin e n e l m undo indust ria l de los
a ut om a t ism os, fue ron los t ra ba jos de P. GI R A U D que int rodujo los c onceptos de re c e pt ivida d y e t a pa , y e n la m ism a poca e n EE.U U . los de Karl
Petri que , a pa rt ir de su t e sis doc t ora l, int roduc e las de nom ina da s redes de
Petri (Petri N e t s).
En los c ont rola dore s lgicos ba sa dos e n la lgica progra m a da , a dife rencia de la fabricacin e n se rie de un gra n nmero de t a rje t a s c on C.l. de
lgica T T L o CM OS, no re sult a de c isiva , ba jo e l punt o de vist a de los c ostes, buscar una se rie de ope ra c ione s de c ont rol se c ue nc ia l re a liza ble s con
un nmero mnimo de "pue rt a s lgicas". El c ost e de dic ha bsqueda ba sa da en la aplicacin de los mtodos t ra dic iona le s K a rna ugh, McCIuskey,
Tablas de Fa se s, re sult a e x t re m a da m e nt e e ngorrosa , da do que una de las
caractersticas a de st a c a r e n los a ut om a t ism os, sobre t odo e n los de dic a dos al c ont rol de m e dia nos y gra nde s proc e sos indust ria le s, e s e l elevado
nmero de va ria ble s de e nt ra da y sa lida que e n e llos int e rvie ne n. A c onse cuencia de e llo, los mtodos clsicos de sntesis, vist os t ra dic iona lm e nt e
en la electrnica digit a l, se m ue st ra n ina de c ua dos para su t ra t a m ie nt o, ya
^ e la intervencin de ms de 5 6 va ria ble s de e nt ra da complican s o bremanera su resolucin.

U PV -CFP

235

Robotica y Automtica

Por ot ra pa rt e , t e nie ndo e n c ue nt a e l inc e sa nt e a ba ra t a m ie nt o de los


etaf
C.l. de m e m oria , la utilizacin de sta pue de re a liza rse sin excesivas obla
ote
se sione s e n la minimizacin de l a lgorit m o de c ont rol a im ple m e nt a r e n la
e
t a rior y
0
m e m oria de l disposit ivo progra m a ble , c onside ra ndo que los costes e n d i in
I
su
seo pa ra la minimizacin pue de n re sult a r poc o re nt a ble s e n trminos
c om pa ra t ivos.
Por lo e x pue st o a nt e riorm e nt e , e l Gra fc e t no se a plic a de partida, busc a ndo la minimizacin de la s func ione s lgicas que m ode la n la dinmica
de l sist e m a . La m e jor c ua lida d de l Gra fc e t ra dic a e n que e s una he rra m ie nt a pode rosa y sobre t odo metodolgica, pa ra la implementacin de
los a ut om a t ism os de carcter se c ue nc ia l. M e dia nt e una aplicacin a de c ua da pre se nt a c ie rt a s c ua lida de s e n los m ode los que pue de n im ple m e nt a rse , t a le s c om o:
c la rida d.
> le gibilida d.

presentacin sinttica.

Las princ ipa le s caractersticas de l Gra fc e t c om o he rra m ie nt a de m odelado de sist e m a s de e ve nt os disc re t os son que :

3
p
u
ed
en
Ofre c e una metodologa de programacin e st ruc t ura da "t opdow n" (de form a de sc e nde nt e ), q u e pe rm it e e l de sa rrollo c onc e pt ua l de lo ge ne ra l a lo pa rt ic ula r, de sc e ndie ndo a nive le s muy
pre c isos de descripcin y descomposicin (gra nula rida d) e n las Aapa normal (a)
dive rsa s t a re a s a lle va r a c a bo por e l a ut om a t ism o e n sus dis- ^ salida. | \
t int a s fa se s de ejecucin y func iona m ie nt o.
C c

Pe rm it e la introduccin de l c onc e pt o de diseo e st ruc t ura do, de & ap j .


form a que las dive rsa s "t a re a s" de l a ut om a t ism o se e st ruc t ura n l|
'Hicialj^
de form a je ra rquiza da , m e dia nt e e l forza do de e ve nt os de m odebern
dlos Gra fc e t jerrquicamente supe riore s.
a(

as

7.1.1. Definicin de conceptos y elementos grficos asociados


7.1.1.1.

Etapa

Se de fine la e t a pa c om o la situacin de l sist e m a en la cual t odo o una ^


pa rt e de l rgano de m a ndo e s invariante c on re spe c t o a la s e nt ra da s- ^ Sg^
sa lida s de l sist e m a a ut om a t iza do.
\ ' ^Qr ^

ro

no
236

UPV-CFP

Introduccin al Grafcet

la caracterstica funda m e nt a l de la e t a pa e s la inclusin intrnseca de l


oncepto de activacin (m a rc a do bina rio) y la de accin o a c c ione s a soc ia d a o no a c t iva da (m a rc a da o no m a rc a da ).
das. La P P
e t a

u e d e

e s t a r

a c t i v a

Grficamente la e t a pa norm a l se re pre se nt a por un rectngulo que se


numera en su interior y en la pa rt e supe rior, da ndo de e st a m a ne ra un se ntido de se c ue nc ia lida d a las e t a pa s re pre se nt a da s (Fig. 7 .1 .).

Figura 7.1. Etapa

Las etapas pue de n ser:

Etapa norm a l (a ): Est liga da a una transicin de entrada y a otra


de sa lida . El c onc e pt o de Transicin se definir posteriormente.

Etapa de inicializacin (b): las e t a pa s de inicializacin son a que llas que debern que da r a c t iva da s a l c om ie nzo de la ejecucin
del a lgorit m o de c ont rol. Cua ndo la etapa e s de inicializacin, e
rectngulo se re pre se nt a con doble recuadro (Fig. 7.2.)
Etapa fue nt e (c): es la etapa que no posee transicin de entrada
Etapa sumidero (d): es la etapa que no posee transicin de salida y, por tanto, no est conectada con ningn elemento de sa lida.

V -CF

237

Rebotica y Automtica

10

(a)

(b)

la
e
t
a
f
Cuando
ones)een

?3C

,ndiente/s). D

Reales:
automati
un motor

Internas
de c o n t r (

(c)

(d)

clculos

' Externa

Figura 7.2. Tipos de etapas

respecto
focondiic

activadas

7.1.1.2. Accin asociada


i

Se trata de una o ms posible s ope ra c ione s a realizar sobre e l sistema, cuando la etapa de la cual de pe nde n dic ha s ope ra c ione s se encuentra
activada. La situacin de etapa a c t iva da , se indic a m e dia nt e la colocacin
de una marca en el interior del grfico re pre se nt a t ivo de la e t a pa .
La accin o acciones e le m e nt a le s a realizar dura nt e la etapa en el
sistema, vienen indicadas mediante la s e t ique t a s, que son rectngulos
c one c t a dos a las etapas correspondientes y sit ua dos a la de re c ha de las
mismas. En su interior se indica, bien de form a literal, bien de forma simblica, lo que debe realizarse (Fig 7.3.).

238

UPV-CFP

ondicio

ondi
a
apa
c

e t

el

Jern

Plo

c ia

Introduccin al Grafcet

10

Abrir Vlvula

Figura 7.3. Accin asociada

Cuando la e t a pa est a c t iva , se e je c ut a n sobre el proc e so las a c c ione s


(operaciones) e le m e nt a le s re fe re nc ia da s (insc rit a s e n la /s e t ique t a /s c orrespondiente/s). Dic ha s a c c ione s pue de n ser c la sific a da s c om o sigue :

Reales: se t ra t a de a c c ione s c onc re t a s que se produc e n e n el


a ut om a t ism o, t a le s c om o a brir/c e rra r una vlvula, a rra nc a r/pa ra r
un m ot or, e t c . A su ve z se c la sific a n e n:

Internas: son a c c ione s que se produc e n e n e l propio dispositivo


de c ont rol, t a le s c om o t e m poriza c ione s, ope ra c ione s de cuenta,
clculos numricos, e t c .

Externas: se produc e n sobre e l proc e so e n s, externamente


re spe c t o de l disposit ivo lgico de c ont rol.

Incondicionales: son a c c ione s que se e je c ut a n c on solo quedar


a c t iva da s la s e t a pa s c orre spondie nt e s.

Condicionales: son a que lla s que re quie re n e l c um plim ie nt o de


una condicin (funcin lgica) a dic iona l a la propia activacin de
la e t a pa c orre spondie nt e .

En el e je m plo de la Fig 7 .4 . se da el supue st o de que va ria s acciones


Puedan estar a soc ia da s a una e t a pa c onc re t a : pue de da rse el caso de que
alguna accin pue da e st a r c ondic iona da , adems, a l c um plim ie nt o de una
Uncin boole a na . La t a re a de a brir la vlvula n 1 se ejecutar inc ondic io'rne nt e , una ve z se a c t ive la e t a pa c orre spondie nt e a soc ia da , pero la
accin c e rra r vlvula n 2 ne c e sit a , adems, que se c um pla la condicin
9

na

U P V -C F P

239

Robotica y Automtica
* i

10

todo

Cerra V'tvula i r ?

Abir vK/ula n1

PI I O,

posicin

Figura 7.4. Accin condicional

concepto
.c onse c ut iva

V irt ua le s

No se realiza ninguna accin sobre e l sist e m a ; sue le n ut iliza rse como


situaciones de espera a que se produzc a n de t e rm ina dos e ve nt os o se
activen determinadas entradas a l sist e m a , que pe rm it a n la evolucin del
proceso. En estas etapas la e t ique t a e st a vaca o sin e t ique t a . El e st a do de
activacin de una etapa se indica grficamente, m e dia nt e la colocacin de
una seal de testigo (token) en el interior de la e t a pa .
m

A toda tra

gica b o o h

^dera o fa lsa .

:a dice que l a
.Pamente prec<

3d
e la transici

En la Fig 7.5., los casos (a ), (b), (c ), y (d), son re pre se nt a c ione s e quivalentes de una misma etapa de carcter c ondic iona l.

::eptividad e s \
A/

l am en t e se

ment e al an
h

(a >b)

[a]

(a + bj c

Ib)

10

a^b) :

Ce?
( di

Figura 7.5. Representaciones

de etapas

condicionales
I

240

UPV-CFP

la

Introduccin al Grafcet

Una etapa no a c t iva pue de ser, a su vez, inactiva o activable La dife


c i a entre a m ba s vie ne da da de bido a que e n la etapa activable la t ra nsicin inmediata a nt e rior esta va lida da ; y lo est porque la etapa inmediata
est
a
c
t
iva
.
nterior
a
ren

Por todo e llo, una e t a pa e s a c t iva ble c ua ndo est activa la etapa precedente

11.1.3. Transicin y

receptividad

El c onc e pt o de transicin se a soc ia a la barrera existente entre dos


etapas c onse c ut iva s y c uyo fra nque a m ie nt o hace posible la evolucin del
sistema. A t oda transicin le c orre sponde una condicin de transicin o
funcin lgica boole a na que se de nom ina re c e pt ivida d, y que puede ser
verdadera o fa lsa .
Se dice que la transicin est va lida da , c ua ndo la etapa o etapas inmediatamente pre c e de nt e s a la transicin estn a c t iva da s. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin est validada
y la receptividad e s ve rda de ra .
Grficamente se re pre se nt a m e dia nt e un se gm e nt o de recta dispuesto
ortogonalmente al a rc o, segn se indic a en la Fig 7.6.

Transicin n 10

Figura 7.6. Transicin

V d e

U p

La receptividad pue de e sc ribirse de form a literal, o de forma simblica;


b e situarse a la de re c ha del smbolo grfico de la transicin

V- p
C F

241

Robtica y Automtica

En la Fig 7 .7 . se ha n dispue st o dive rsa s m a ne ra s de e sc rit ura de la


re c e pt ivida d:
Caso a: Forma literal.
Caso b: Forma simblica.
Caso c: Forma e spe c ia l de indic a r re c e pt ivida d sie m pre ve rda de ra.
Ca so d: En la re c e pt ivida d se t om a e n c ue nt a el fla nc o de subida
a soc ia do a la va ria ble h.
Caso e: En la re c e pt ivida d se t om a e n c ue nt a la activacin simultnea de a m bos fla nc os de sc e nde nt e s a soc ia dos a las va ria bles a y c.
Caso t En este c a so se t om a e n c ue nt a e l fla nc o a sc e nde nt e
coincidente c on el fina l de la temporizacin.

i-

(b)

un s e g

o
L ,erS '
c fflP''
e S

a fC

rSe

Arce ascei

Operacin finalizada

(a)

.f$

(o)

pueder
o s dia g
rama:
" n a f l e c h a en
arcos

l(

10

10

:su

los e|
d T

(d)

(e)

de

(f)

ementc
f un
ar
con<
ue

Figura 7.7. Formas de representar la receptividad


He

Por ot ra parte, las t ra nsic ione s pue de n c la sific a rse e n:


Transicin fue nt e : si no est ligada a una e t a pa a nt e rior.
Transicin sum ide ro: si no est liga da a una e t a pa post e rior
242

UPV-CFP

de un

Introduccin al

Grafcet

Este tipo de t ra nsic ione s se sue le n utilizar, por motivos de sim plific a cin y clarificacin e n la escritura de los dia gra m a s, c ua ndo es necesario
representar el modelo del sist e m a mediante hojas a pa rt e .
7,1.1.4. Arco

Un a rc o e s un se gm e nt o de re c t a que une una transicin c on una etapa o vic e ve rsa , pe ro nunc a e le m e nt os homnimos e nt re s. Obliga t oria
mente ha de c um plirse la a lt e rna nc ia e nt re e t a pa s y t ra nsic ione s (Fig 7.8.)

Figura

7.8. Etapas

transiciones

Los a rc os pue de n re pre se nt a rse e n se nt ido ve rt ic a l y horizont a l al


construir los dia gra m a s, si bie n los a rc os ve rt ic a le s quedarn orie nt a dos
mediante una fle c ha e n el c a so que su se nt ido se a a sc e nde nt e .
V ist os los e le m e nt os bsicos que int e rvie ne n e n un dia gra m a Gra fc e t ,
podemos int roduc ir un prim e r e je m plo de m ode la do que servir de a yuda
al lector pa ra fija r c onc e pt os. Pa ra e llo he m os se le c c iona do un se nc illo
dispositivo de a rra nque y pa ra da de un m ot or.

Eje m plo n 1
9

Se dispone de un m ot or junt o c on dos pulsa dore s de a rra nque A. y


parada P.
En un prim e r m om e nt o c onside ra m os la situacin de pa ra da del motor,
que a soc ia re m os c on la propia e t a pa de inicializacin. Cua ndo en situacin
de reposo a soc ia da a la inicializacin, pulsa m os A re unim os las condicio
e s de fra nque a m ie nt o de la prim e ra transicin ( E = T , A = T ) c on lo
n

UPV-CFP

243

Rebotica y Automtica

cual, de inmediato, pasa a activarse la etapa 1 . El motor volver a la situacin de pa ra da con solo actuar sobre el pulsador P.

'

'

1
r

_.

Figura 7.9. Ejemplo

7.1.1.5. Trazos

paralelos

Se utilizan pa ra re pre se nt a r va ria s e t a pa s c uya evolucin est condicionada por una m ism a transicin (Fig. 7 .1 0 .). Los t ra zos pa ra le los se utilizarn para la implementacin de l c onc e pt o de c onc urre nc ia e nt re subprocesos.
i *

a b+c

19

20

Figura 7.10. Trazos paralelos

244

UPV-CFP

Introduccin al Grafcet

j. Reglas de E volurin
dm a m ,c a e volut iva de l Gra fc e t vie ne da da por un conjunto de realas
pa sa m os a e nunc ia r se guida m e nt e . Tambin realizaremos una s
definiciones q u e nos ayudar a a na liza r e l c om port a m ie nt o del sistema
d o ello nos va a pe rm it ir ha c e r un se guim ie nt o de la s marcas a travs
del diagrama func iona l.

es
L a

u e

d e

T o

t r a v

a)

G
a + b =1

No se produce franqueamiento
por no estar validada la transicin

[
b)

a +b 0

No se produce franqueamiento
por no ser cierta la condicin

L J
c)

JLJL

a + b =1

r U
Figura 7.11. Reglas de evolucin
U P V -C F P

245

Robtica y Automtica

$e9
7 .2 .1. Condiciones evolutivas: las cinco reglas del Grafcet

r r a n

Las cinco regias que se describen se guida m e nt e , de fine n la dinmica


evolutiva de los sistemas modelados m e dia nt e esta he rra m ie nt a .

Regla n1

la n 4
9

sicion

e fra nqt

J ia s c

n d i c

la r e g l a d
sc om posi
' de form a
I niza c ion E
de

La situacin inicial de un Grafcet, c a ra c t e riza el c om port a m ie nt o inicial


de la Parte de Control fre nt e a la Parte Ope ra t iva , e l ope ra dor o los e le mentos exteriores. Se c orre sponde c on la s Et a pa s a c t iva da s al principio
del funcionamiento y se c orre sponde e n ge ne ra l c on una situacin de re poso.

,, venir en l<
; las e t a p a s.
er

La etapa/s de inicializacin se a c t iva n de form a inc ondic iona l.


Regla n 5
9

Regla n 2
Una transicin se dic e va lida da c ua ndo t oda s la s e t a pa s inm e dia t a mente precedentes, unidas a dic ha transicin, estn a c t iva da s.

Si durante
i simultnea
antenerse a(

El fra nque a m ie nt o de una transicin se produc e :

Cua ndo la transicin est V ALI DADA, y

Cua ndo la RECEPT I V I DAD a soc ia da a dic ha transicin e s V ERDADERA.

3. Es

truc

Consisten
*an c a pa c ida
sgos puedet
fe a t ie nde n
fermiten real'
^procesos.
entre s <

Una transicin pue de estar:

validada

no validada

liberada (fra nque a da )

Una etapa se define c om o a c t i v a b l e , si la transicin pre c e de nt e est


validada.

Est ruc

Re gla n3

El fra nque a m ie nt o de una transicin t ie ne c om o c onse c ue nc ia la a c t ivacin de t oda s las etapas siguientes inm e dia t a s, y la desactivacin de las
inmediatas pre c e de nt e s.

U . Se c i
na

!S r a . En
t ra nsic
*
d a

246

UPV-CFP

s e (

Introduccin al Gra

Re gla n 4
9

T ra nsic ione s c one c t a da s e n pa ra le lo fra nque a bles, se fra nque a n de form a simultnea si se c um plen la s c ondic ione s pa ra e llo.

Tn-2

La re gla de fra nque a m ie nt o simultneo pe rm it e


la descomposicin de un Gra fc e t e n va rios dia gra mas, de form a q u e a se gura rigurosa m e nt e su sincronizacin. En e st e c a so, e s indispe nsa ble hacer
intervenir e n la s re c e pt ivida de s los e st a dos a c t ivos
de las e t a pa s.

Tn-1
n

Tn

Re gla n 5

Tj

Si dura nt e su func iona m ie nt o una m ism a e t a pa


es simultneamente a c t iva da y de sa c t iva da , deber
m a nt e ne rse a c t iva da .

Figura 7.12.
Secuencia

7.3. Estructuras

en el

nica

Grafcet

Consist e n e n una se rie de e st ruc t ura s que dot a n al Grafcet de una


gran c a pa c ida d de representacin grfica de los a ut om a t ism os. A grandes
rasgos pue de n se r c la sific a da s e n e st ruc t ura s bsicas y lgicas. Las bsicas a t ie nde n a c onc e pt os t a le s c om o se c ue nc ia lida d y concurrencia, y
permiten re a liza r e l anlisis de l sist e m a m e dia nt e su descomposicin en
subproc e sos. La s e st ruc t ura s lgicas a t ie nde n a c onc e pt os de concatenacin e nt re s de la s a nt e riore s e st ruc t ura s.

7 .3 .1 . E s t r u c t u r a s bsicas
7-3.1.1. Secuencia

nica

Una se c ue nc ia nica est c om pue st a de un conjunto de etapas q


van sie ndo a c t iva da s, una t ra s ot ra , sin interaccin con ?
uc t ura . En la se c ue nc ia nica, a cada etapa le sigue una sola transicin y
ada transicin e s va lida da por una sola etapa (Fig- 7.12.).
n

tr

247

U PV -CFP

Rebotica y

en***

Automtica
, 0

La se c ue nc ia se dice que est a c t iva , si una de sus etapas lo est. Se


dice ina c t iva , si t oda s sus etapas lo estn.

a
s
a sa
H d^

n+1

7.3.1.2. Secuencias

1 3

, recept'
"t h /i d a d d e
i

paralelas

Se denominan secuencias paralelas al conjunto de secuencias nicas


que son activadas de forma simultnea por una misma transicin. Despus de la activacin de las distintas secuencias su evolucin se produce
de form a independiente (Fig.7.13.).

4-rut i

Tro

Tm+1

^uctura
Figura 7.13. Secuencias

lgic

a jf'bilidad d e

paralelas

% '

Participa

\1

7.3.2. Est ruc t ura s lgicas en el Grafcet

l0n

ce |
con
Las estructuras lgicas OR y AND son utilizadas para realizar el mo- %^ n t r od u c e .
de
delado de los conceptos de secuencias exclusivas y secuencias concu- as
dos
o m
rrentes respectivamente. Mediante la utilizacin de dichas estructuras se
uaq a
q
u
e
contribuye especialmente a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que X
C
los conceptos de secuencialidad y concurrencia pueden ser implementa9e da
dos e identificados de inmediato con gran facilidad. Por ello pasamos seen
guidamente a realizar un anlisis funcional de estas estructuras.
a

e c

248

U PV -C F P

\ i

7.3.2.1- Divergencia en OR

La e t a pa n pa sa a se r a c t iva si, e st a ndo activa la etaoa 1


la re c e pt ivida d de la transicin a.
" ' se satisfan

c e

La e t a pa n + 1 pa sa a se r a c t iva si, e st a ndo activa la e t a n a


tisface la re c e pt ivida d de la transicin b ( F i g -7. 1 4 . ) .
P

1=
S

S A

"

Figura 7.14. Divergencia

en OR

Est a e st ruc t ura lgica de be ut iliza rse c ua ndo de lo que se trata es de


m ode la r la posibilida d de t om a r dos o ms se c ue nc ia s a lt e rna t iva s a partir
de una e t a pa comn. El Gra fc e t pe rm it e el fra nque a m ie nt o simultneo de
las t ra nsic ione s pa rt ic ipa nt e s, de m odo que pue da n dispa ra rse de form a
c onc urre nt e . N o obst a nt e e st a e st ruc t ura no e s la ms a de c ua da para la
implementacin de la c onc urre nc ia , de bido a los proble m a s de sinc ronism o
post e rior q u e int roduc e . Pa ra e l c a so de t e ne r que m ode la r la actuacin
c onc urre nt e de dos o ms subproc e sos, e l Gra fc e t pose e otra re pre se nt a cin ms a de c ua da que se ver e n ot ro a pa rt a do.
7.3.2.2. Convergencia

en OR

La e t a pa n pa sa a se r a c t iva si, e st a ndo a c t iva la e t a pa n-1 , se sa t isfa ce la re c e pt ivida d de la transicin a; o si, e st a ndo a c t iva la Etapa n-2. se
sa t isfa c e la re c e pt ivida d de la transicin b (Fig. 7 .1 5 .).

UPV-CFP

249

Figura 7.15. Convergencia en OR

7.3.2.3. Divergencia en AND


Las e t a pa s n+1 y n+ 2 pa sa n a l e st a d o a c t ivo, si e s t a n d o a c t iva la etapa n se sa t isfa c e la re c e pt ivida d de la transicin f c u y a re c e pt ivida d e s d+c
(Fig.7 .1 6 .)
M e dia nt e e st a e st ruc t ura lgica se i m p l e m e n t a e l c o n c e p t o de c onc urre nc ia y sinc ronism o, de form a q u e d o s o ms s u b p r o c e s o s de l sist e m a ,
re pre se nt a dos por la s se c ue nc ia s pa ra le la s, p u e d e n a c t iva rse de forma
sinc roniza da ; y despus de e st o e voluc iona r c o n c u r r e n t e m e n t e de forma
inde pe ndie nt e .

d +c

Figura 7.16. Divergencia

en AND

7.3.2.4. Convergencia en AND


La e t a pa n pa sa a l e st a do a c t ivo, si e st a ndo a s e t a pa s n-1 y n-2 activa s, se sa t isfa c e la re c e pt ivida d f (Fig. 7 .1 7 )
250

U PV -CFP

Introduccin al G

n-l

Figura 7.17. Convergencia en AND

7.3.2.5. Saltos

i d o actvala:
^eptividad es-

En el Gra fc e t de la Fig. 7 .18 (a ), se producir un salto de la etapa n a la


etapa n+i+1, si la re c e pt ivida d re pre se nt a da por la variable A es A=0 . Si
A=1 se prosigue la se c ue nc ia n, n+1, n+2 , etc.

icepto de

En la Fig. 7 .18 (b), se producir una repeticin de la secuencia de e t a pas n, n+1,n+2 , ...,n+i , e n form a de buc le , m ie nt ra s se m a nt e nga el valor
de la va ria ble D e n D=0 .

3SOS del si

tivarse de
em ente de
i

Condicionales

(a)

Figura

7.18. (a) Salto condicional; (b) Bucle

Al
2>S

)l

UPV-CFP

251

Ejemplo
Para la utilizacin de las dist int a s e st ruc t ura s a nt e riorm e nt e referidas
v nara aue el lector pue da c om proba r la fle x ibilida d de l Gra fc e t , e n el m .
- T . sistemas
basados
hHns e
n e ve nt os disc re t os, pla nt e a re m os el sidelado de
en
,
quiente proceso basado e n dos c a rre t illa s que se de spla za n, bajo demand a d e r e c h a e izquierda a lo largo de unos c a rrile s. Cua ndo se alcanza el
f i n a l i d ? recorrido (b, d), se inicia de inm e dia t o e l c a m .no de vue lt a a la uacin i S u a c ) Variando suc e siva m e nt e las c ondic ione s de funcionam S S ! Seleccionarn las e st ruc t ura s a de c ua da s pa ra su m ode la do.

T .

-L

si

Prim e r su p u e st o : el a c c iona m ie nt o de los pulsa dore s m 1 o m2 deber


iniciar de forma se le c t iva , e l ciclo c orre spondie nt e de c a da una de las
carretillas C1 o C2 . La restriccin que se im pone e s que nicamente
una carretilla debe estar func iona ndo e n c a da solic it ud. Tambin inicialmente se supone que e l a c c iona m ie nt o simultneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.

m1
Q

V1I/V1D
3

n
m

V2I/V2D

Figura

7.19.

Ejercicio

El modelo del sist e m a segn las e spe c ific a c ione s e st a ble c ida s sera:
u

b.

mi o
_

VID

V2D

VI
m

j_ _r _

V2I

Figura 7.20. Modelo requerido (supuesto

252

1)

UPV-CFP

Introduccin

d s
a

el
el
alca
Ita si.
^ciona.
elado.
en
nos

al Grafcet

S e g u n d o s u p u e s t o : sinc ronism o e n e l inicio de func iona m ie nt o. En


esta ocasin se de se a que e l func iona m ie nt o de a m ba s c a rre t illa s se
inicie por el a c c iona m ie nt o de un solo pulsa dor m. Se c ont e m pla la posibilida d de dist int a s ve loc ida de s de func iona m ie nt o de c a da una de las
c a rre t illa s. La nica restriccin que se im pone e s que pa ra cada ciclo
de func iona m ie nt o, a m ba s c a rre t illa s ha n de estar sit ua da s en su posicin inic ia l (a , c ).

^ 2 deber
una de l

v i yviD

as

nicamente
imbin in-

)s dos pul-

V21/V2D

je

Figura 7.21. Ejercicio

Un posible m ode lo de l func iona m ie nt o re que rido sera

era
ida s

m .a .c .

VID

V2D

VI

V2I

a
_-. _ _ M - |

Figura

7.22. Modelo requerido (supuesto

2)
253

U P V

C F P

Robtica y Automtica

Ot ra posible a lt e rna t iva de m ode la do, ut iliza ndo e l c onc e pt o de acciones c ondic iona da s sera:

V2D
c:

a c

Figura 7.23. Modelo usando acciones condicionadas

Ot ro m ode lo que cumplir la s e spe c ific a c ione s de diseo, utilizando


etapas con a c c ione s virt ua le s e n ope ra c ione s de e spe ra :

m.a.c.

VID

V2D

V2I

Figura 7.24. Modelo utilizando acciones

254

virtuales

UPV-CFP

Figura 7.25. Modelo usando paralelismo

estructural

T e rc e r s u p u e s t o : e n e st a ocasin se de se a que el sincronismo se


extienda a la operacin de re gre so de a m ba s carretillas. Debe c ont e m plarse una situacin de m ut ua e spe ra de las carretillas en (b, d) antes
de iniciar el re gre so simultneo a la situacin inicial (a, c ). Vase figura
Fig.7.26.

UPV-CFP

255

bobtica y Automtica

Figura 7.26. Modelo requerido (supuesto

3)

Introduccin al Gra

7.5.

Macro-representaciones

El obje t o de la s m a c rore pre se nt a c ione s e s la bsqueda de la sim plic idad (le gibilida d) e n los dia gra m a s, c on t a l que pue da n realizarse diversos
niveles de representacin de l sist e m a , a de c ua da s a la s dist int a s fa se s de
diseo que t odo proc e so re quie re . Est a ide a pe rsigue que la complejidad
asociada a los m ode rnos sist e m a s a ut om a t iza dos pue da n reducirse, e vitando que c onc e pt os de t ipo ge ne ra l pue da n se r e nm a sc a ra dos por la
profusin de anlisis e x ha ust ivos de m a yor de t a lle , c uya especificacin
puede que da r reseada e n documentacin a pa rt e .

7.5.1. El concepto de macro-etapa: repeticin de secuencias


Un c onjunt o d e e t a pa s, c uya aparicin pue de re pe t irse e n va ria s oc a siones a lo la rgo de l dia gra m a Gra fc e t , pue de se r re pre se nt a do de form a
compacta segn pue de ve rse e n la Fig. 7 .2 7 .. Esta form a de re pre se nt a cin re c ibe e l nom bre de m a c roe t a pa . Su utilizacin pe rsigue e l objetivo de
simplificar los m ode los susc e pt ible s de se r re pre se nt a dos y que contienen
secuencias re pe t ida s de un m ism o c onjunt o de e t a pa s y t ra nsic ione s. De
esta form a slo habr q u e de t a lla r de form a explcita la se c ue nc ia una sola
vez. Asim ism o, su utilizacin pe rm it e e l a horro de cdigo a implementar en
los progra m a s de los c ont rola dore s lgicos progra m a ble s.
La m a c ro-e t a pa e s una representacin simblica de un conjunto de
etapas y t ra nsic ione s. Est e c onjunt o de e t a pa s y t ra nsic ione s re pre se nt a das por la m a c ro-e t a pa re c ibe e l nom bre de expansin de la m a c ro-e t a pa .
La expansin de la m a c ro-e t a pa pose e una nica e t a pa de entrada y una
nica e t a pa de sa lida y c onst it uye n los nicos la zos de unin c on e l Gra fcet al que pe rt e ne c e n.
La m a c ro-e t a pa re sponde a la s re gla s siguie nt e s:
-

La expansin de la m a c ro-e t a pa c om port a una e t a pa de entrada,


E, y una e t a pa de sa lida S.

El fra nque a m ie nt o de una transicin inm e dia t a m e nt e precedente


a la m a c ro-e t a pa a c t iva la e t a pa de e nt ra da (E) de su expansin.

La e t a pa de sa lida S pa rt ic ipa e n la validacin de las t ra nsic ione s


inm e dia t a s y post e riore s a la m a c ro-e t a pa .

UPV-CFP

257

Robotica y Automtica

7.5.1.1.

Representacin

. <

de la macro-etapa

Su representacin viene da da por un c ua dra do dividido en tres partes


(Fig. 7.27.)

,etai
i rlO tanto
m

c ia s

Expansin de la M a c ro-Et a pa

i *

bibli

nchard I
A
1

Macro-Etapa

I M10 1
L_J
t

- _ i _

dus

Groupe E q u i
Grafcet de n
g

Groupe
1991.
C

G7V

David, R., Ha
evenf system

Figura 7.27. Macro-etapa

Re sum e n:
El Grafcet es un de riva do de la s redes de Petri bina ria s e interpretada s, utilizndose como mtodo de m ode la do de sist e m a s de produccin
a ut om a t iza dos, al igual que c om o lenguaje de programacin de Autmatas
Programables Industriales.
Las etapas llevan asociadas a c c ione s (salidas) sobre el sistema, las
t ra nsic ione s llevan asociadas entradas del sist e m a .
El c onc e pt o de secuencialidad lleva a pa re ja do el concepto de diseno
t op-dow n, de descomposicin granular de las distintas micro-operaciones a
realizar en el sist e m a .

258

ditic

UPV-CFP

Introduccin al Grafcet

Las e st ruc t ura s lgicas, dive rge nc ia s, convergencias e t c


establecer de form a grfica y le gible las N e n i a r ;
"u
.existentes
v i e n t e s ee nn ee ll func
f u n riona
. i nm
n ie
^m
i
i
^
"

one
s
de
los
subprocesos
nt o de l sist e m a
e i C

P 6 r m i t e n

nt e rre la

La m a c ro-e t a pa pe rm it e la realizacin de modelos ms simples v leai


bles; y por lo t a nt o de m e jor m a nt e nim ie nt o posterior.
Y

Referencias bibliogrficas:
Bla nc ha rd M. Comprendre
dus - Edit ions, 1 9 8 7 .

matriser et appliquer le Grafcet. Coa-

Groupe Equipe m e nt de Produc t ion Automatise runi l'ADEPA. Le


Grafcet: de Nouveaux Concepts. Cpadus - ditions, 1 9 9 1 .
Groupe G 7 W ADEPA/AFCET . Le Grafcet. Cpadus - ditions
1991.
Da vid, R., H a lla , H. Petri Nets & Grafcet: Tools formodelling discrete
event systems. Pre nt ic e -H a ll I nt e rna t iona l Editions, 1992.

259

UPV-CFP

8.1.

Introduccin

8.2. Mdulo

secuencial

8.3. Obtencin
diagrama

de

de las funciones

etapa................................
lgicas

a partir

del

Grafcet..................................................*

8.4. Ecuaciones
de activacin/desactivacin
y es269
tructuras
lgiCaS mmmmmmBmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm
8.5. Normas

especiales

8.6. Las temporizaciones

de representacin
y contadores

Grafcet...

274

en el

8.7. Estrategia
de diseo para sistemas
complejidad.................****"'""""^^

de

mayor

286

Objetivos:
Describir el concepto de mdulo secuenciador de etapa.
Describir la implementacin de un algoritmo de control en un Autmata Programable a partir de su diagrama Grafcet correspon-

Mostrar la flexibilidad de representacin de los modelos mole


mentados con Grafcet, frente a un mismo problema de automatizacin.
Conocer la implementacin de las ecuaciones de activacin/desactivacin correspondientes a las distintas estructuras
lgicas.
Describir algunas representaciones especiales, temporizaciones
y cuentas.

8.1.

Introduccin

La implementacin d e un a ut om a t ism o m e dia nt e lgica progra m a da o


c a ble a da , a pa rt ir de l Gra fc e t se realizar t e nie ndo e n c ue nt a las c onside raciones siguie nt e s:
El c onc e pt o de e t a pa se asociar a l de una m e m oria binaria, que pue de e st a r a c t iva o ina c t iva segn dic ha m e m oria est e n e st a do lgico T
"0". Si la e t a pa est a c t iva da , la s a c c ione s c orre spondie nt e s asociadas a
dicha e t a pa se ejecutarn c ondic iona l o inc ondic iona lm e nt e , segn e l c a rcter de dic ha s a c c ione s.
La m e m oria bina ria pue de im ple m e nt a rse fsicamente, a travs de un
rel de e nc la va m ie nt o o un bie st a ble , si im ple m e nt a m os e l automatismo
mediante lgica c a ble a da . Si, por e l c ont ra rio, e l a ut om a t ism o se realiza
mediante lgica progra m a da , e l bie st a ble deber im ple m e nt a rse mediante
ta programacin de la re spe c t iva ecuacin lgica e quiva le nt e .

8-2. Mdulo secuencial

de

etapa

La relacin func iona l e x ist e nt e e nt re e t a pa s contiguas quedan


^'e
'da s por lo que se de nom ina e l mdulo se c ue nc ia l de etapa, que p
e s

263
UPV-CFP

lobttca Y Automtica

m os de finir c om o e l e le m e nt o tecnolgico func iona l c a pa z de int e ra c c iona r


c on sus e t a pa s a nt e rior y post e rior.
Su descripcin grfica se m ue st ra e n la F i g . 8 .1. y contribuir a clarific a r la dinmica int e r-e t a pa s.

Figura 8.1. Modulo secuencial de etapa


El mdulo se c ue nc ia l de e t a pa p o s e e t re s e n t r a d a s y u n a sa lida ; y el
obje t o de c a da una de e lla s pa ra u n mdulo d e Et a pa d e o r d e n n, e s re spe c t iva m e nt e :
a ) . 1 - Ent ra da : se ut iliza pa ra e fe c t ua r, j u n t o c on ia seal de va lida cin, la activacin d e la e t a pa y p r o v i e n e d e l fra nque a m ie nt o
de la transicin n - 1 .
b) . 2- Ent ra da : se ut iliza pa ra e fe c t ua r la validacin d e la e t a pa r
prove nie nt e de la sa lida d e la e t a pa n - 1 .
c ) . 3 - Ent ra da : se ut iliza pa ra la desactivacin (re se t ) d e la e t a pa n.
y la seal provie ne de la sa lida r e a l i m e n t a d a d e la e t a pa n+ 1 .
d) . 1

Sa lida : se ut iliza pa ra que re a lic e t re s f u n c i o n e s dist int a s y simultneas que so n :


va lida r la e t a pa n + 1 .
de sa c t iva r la e t a pa n - 1 .
e je c ut a r la orde n de m a ndo pre vist a .

En la Fig.8 .2 . se m ue st ra la implementacin fsica d e un m odulo se c ue nc ia dor de e t a pa m e dia nt e un bie st a ble . A la e nt ra da S E T se c one c t a


264

UPV-CFP

una puerta Y , y a e lla se c one c t a la validacin y re c e ot ivida d H


^ a c t i v a m e n t e . A su e nt ra da RESET se

c one c t a TstL%
e

O R D E N E S D E MANDO

t
';. MODA O

A
'fjnsicj.jr p-i

MGOUUO
SCutNCU\COP r.

Figura 8.2. Implementacin

fsica de un mdulo

8.3. Obtencin de las funciones


grama
Grafcet

lgicas

secuenciador

a partir del dia-

A pa rt ir de c a da e t a pa de un dia gra m a Grafcet, deben obtenerse dos


tipos dife re nt e s de func ione s lgicas:

Funcin lgica de activacin/desactivacin de la etapa correspondie nt e .

Func ione s lgicas de activacin de las operaciones de mando.

La funcin lgica de activacin-desactivacin es nica por etapa. Sin


embargo, e l nmero de func ione s lgicas de operacin de mando depende
de la c a nt ida d de a c c ione s a soc ia da s a c a da etapa.

- -1. Ecuacin de activacin/desactivacin de etapa


3

d e

Bsicamente, e x ist e n dos t ipos de e c ua c ione s asociables al concepto


memoria bina ria , que se de nom ina n:
Ecuacin de m e m oria binaria de set o enclavamiento prioritario,
c uya expresin e s:
Y . =S + RY

265

Robotica Y Automtica
Ecuacin de m e m oria bina ria de re se t o dispa ro priorit a rio, c uya
_ _

__

--^

expresin e s:
^ f c .

R ( S

Y.

Y )
T

En a m ba s e x pre sione s,
Y, e s e l e st a do de la e t a pa .
S, e s la condicin de activacin de la e t a pa .
R, e s la condicin de desactivacin de la e t a pa
Las e x pre sione s c onc re t a s de S y R dependern d e la s e st ruc t ura s
lgicas especficas re sult a nt e s de l m ode lo re a liza do; o ms c onc re t a m e nt e , depender de la e st ruc t ura bsica y lgica d e l d i a g r a m a Gra fc e t . En
ge ne ra l sern func ione s OR y A N D donde int e rvie ne n la s va ria ble s re pre se nt a t iva s de e t a pa s y t ra nsic ione s im plic a da s.
La dife re nc ia e x ist e nt e e nt re la s e x pre sione s d e .
memoria de Se t priorit a rio y la de Re se t priorit a rio e s q u e ,
ante la e ve nt ua l aparicin simultnea de la s c o n d ic io n e s
de activacin S y de desactivacin R, la prim e ra m e m o ria
permanecer a c t iva da ; m ie nt ra s q u e la s e g u n d a m e m o r i a
dar priorida d a la desactivacin.
A este re spe c t o, ha y q u e resear q u e e l t ipo de m e moria de Se t priorit a rio c um ple pe rfe c t a m e nt e la re gla n 5
del Grafcet, que de t e rm ina la obliga t orie da d de activacin
de una e t a pa , e n c a so de activacin y desactivacin s i multnea. En c onc re t o, pa ra una e st ruc t ura bsica d e s e c ue nc ia nica, t a l y c om o se m ue st ra e n la Fig. 8 .3 ., la
ecuacin de activacin/desactivacin a soc ia da a la e t a pa
ensima se ra :

Tn-S

Trvl

Tn

, En

en la c ua l, pa ra una se c ue nc ia nica de e t a pa s, se re la c iona la activacin de la e t a pa E , e n funcin de la e t a pa


a nt e rior, la e t a pa post e rior y la re c e pt ivida d a soc ia da .
n

Tj

Figura 8.3.

De be se r int e rpre t a da e n e l se nt ido de que la e t a pa En se activar, si


e st a ndo la e t a pa E ^ a c t iva da y la E
de sa c t iva da se sa t isfa c e la t ra nsicin T --|. Despus, permanecer a c t iva da ha st a que la E se a c t ive .
n+ 1

2F6

n + 1

UPV-CFP

El mdulo se c ue nc ia dor de e t a pa de orde n n, se ha c e a c t iva ble de bido a la activacin de l mdulo n-1 y se t orna a c t ivo por e l fra nque a m ie nt o
de la transicin Tn.!. Su pa so al e st a do a c t ivo ha c e a c t iva ble al mdulo n+1
v de sa c t iva a l mdulo n -1 .

8.3.2. Ecuaciones de activacin de operaciones de mando


El nmero de e c ua c ione s de activacin de ope ra c ione s de mando,
depende de l nmero de a c c ione s a soc ia da s a c a da e t a pa (nmero de va riables de sa lida ). S u expresin depender de l carcter c ondic iona l o i n condicional de stas.
Pa ra una m e jor comprensin de lo e x pue st o e n los dos a pa rt a dos
anteriores, vemoslo e n e l e je m plo siguie nt e :
Eje m plo:
Se a e l dia gra m a Gra fc e t de la Fig. 8 .4 ., donde va m os a proceder a la
obtencin y clasificacin de l t ot a l de func ione s lgicas a ge ne ra r por el c i tado dia gra m a .
En la e t a pa n 5 t e ne m os 3 a c c ione s a soc ia da s, de carcter inc ondicional, re pre se nt a da s por la s va ria ble s de sa lida A, B y C re spe c t iva m e nt e .
En la e t a pa n6 t e ne m os a soc ia da s dos a c c ione s una inc ondic iona l D,
y otra de carcter c ondic iona l F. En la e t a pa n7 t e ne m os dos acciones
a soc ia da s, la G y la H .
Por t a nt o la s func ione s lgicas a ge ne ra r son:

Eunciones lgicas de la e t a pa n5:

A = E

B=

C=

E,

4 +

s 6
E

{Activacin de e t a pa }

Func ione s lgicas de la e t a pa n 6 :


Q

ET + EE

{Activacin de e t a pa }

F - mE

Func ione s lgicas de la e t a pa n 7


g

u3

.etapas.

E(>% ^7^8 {Activacin de e t a pa }


+

G=

obte

"9 ntas e t a
^arealizj

H=E,

lactivacior
En la Fig. 8 .4 . se ha re a liza do la implementacin d e la s e c ua c ione s
lgicas ge ne ra da s medante e l le ngua je de programacin de d i a g r a m a e n
escalera, presente e n la mayora de autmatas p r o g r a m a b l e s de carcter
industrial. Se pre vie ne a l le c t or que , e n la implementacin d e e st a s e c ua ciones, o mejor en su ordenacin, no se ha t e nido e n c u e n t a e l t ipo de c ic lo
de ejecucin de progra m a de los Autmatas Progra m a ble s.

En(

:*3e:
Ca, es
Cd, e s

Y-4

se t ie n

ambas ce

E5
t

ES

ta

E5

i:

v _

" ^d a

\
- ------

a)

H
b)

Figura 8.4. Ejemplo diagrama Grafcet y diagrama


268

c
escalera

o$ I .

fo&ementacin dei Automatismo a omlk drt G

g,4. Ecuaciones de activacin/desactivacin


ras lgicas

y estructu-

Como se ha podido c om proba r ia cctenctn de tes funciones


resulta de gra n se nc ille z, s bie n su consecucin a partir de tas < f c f t r ^
estructuras lgicas, bucles saltos y m a c roe t a pa s conlleva mayor <*R^fart
por ello pa sa m os a detaliar la manera de planteadas a part- de las
turas referidas a nt e riorm e nt e .

naciones
rama en
carcter
as e c = -

func ione s lgicas de acth/adnWesactwan


estructura simple de
3S
umrequiere de cierta ref exin. t e nie ndo en cuenta la deposicin de las
distintas et acas en
estructuras lgicas
i expresin ge ne ra l de la
tipo Set prtonta~o, e n a
En (t+At) = Ca + Cd En(t )

ze

Ca. es la condicin de activacin.


CG es i a condicin de m a nt e nim ie nt o y
35 22 ZaS 2ZS Z 6S 3 J
Si se t ie ne n e n c ue nt a as z .e -sa s es I I
zar. ambas c ondic ione s. Ca y Cd. c r e c e n :e~e* e x c e s :~e s es
m

8.4.1. Dive rge nc ia e n OR


equiere
que
en
las
condi
a e
se
reflejen
las
diversas
J
e
l
i
e
dones de desactivacin de la etaoa d i \
etapas que a lt e rna t iva m e nt e pue de n producir la desactivacin de la prie st rue hra ce
mera. Por ello la funcin laica. teniendo e n c
Fig. 8.5. . c j e d a r a como sigue:
r

Cd

E.

=1

o. si aplicamos la ley de Morgan, entonces la expresin queda


Cd
:59

UPV-CFP
-n\l

RcMica

Auton)tica

Por t a nt o su funcin lgica de activacin/desactivacin, t e nie ndo en


c ue nt a la e st ruc t ura de la Fig. 8 .5 ., ser de la form a :
E ()</+ A /)

C<7+ \

\En.E

()(l

Figura 8.5. Divergencia en OR

8.4.2. Conve rge nc ia e n OR


En la e st ruc t ura lgica de c onve rge nc ia e n OR, e n lo que re spe c t a a la
etapa de c onve rge nc ia , su condicin de activacin ha de t e ne r e n cuenta
las posible s e t a pa s pre c e de nt e s que , a lt e rna t iva m e nt e , pue de n provoc a r la
activacin de dic ha e t a pa .
La expresin de la condicin de activacin ser:
/

Ca

{E r
r

+ \. r . )

Por t a nt o su funcin lgica de activacin/desactivacin, t e nie ndo en


c ue nt a la e st ruc t ura de la Fig. 8 .6 ., ser de la form a :

!LE - n+Cd.E
!t

n = )

270

UPV-CFP

Implementacin

Figura

del

Automatismo a partir del Grafcet

8.6. Convergencia en OR

8.4.3. D i v e r g e n c i a e n A N D
En u n a e st ruc t ura de dive rge nc ia e n AN D, t e ndre m os que t e ne r e n
cuenta, e n la ecuacin a soc ia da a la e t a pa a pa rt ir de la c ua l se produc e la
dive rge nc ia , e l nmero de e t a pa s post e riore s que int e rvie ne n e n su c ondicin de desactivacin Cd; por e llo, e n el c a so de la Fig. 8 .7 ., t e ndre m os:
I

Cd
n=\

Por lo que la expresin de la ecuacin ser:


i

respes

Ou + A r)

UE .E , )

Ca +

/!=!

fflus

provo

El

te/
Figura

UPV-CFP

8.7. Divergencia en AND

271

Robotica

Y Automtica

8 .4 .4 . Conve rge nc ia e n AN D
Finalmente, en la estructura de convergencia e n AN D (Fig. 8 .8 .), debern tenerse en cuenta, en la etapa de convergencia, la s condiciones de
activacin Ca de su ecuacin, y las etapas precedentes cuya activacin
deber permitir la activacin posterior de dicha etapa. Su condicin lgica
de activacin ser:

'.-

0 ^

-\ '
rrie
^
nder
P3
^
3

ne

rt

fa P

la ecuacin quedar:

ideCai. s e o
piaalizacin
^nables e s
s internas re
a-n. Por t a n

* en el prc
topas del d
acin quedar

- r
EO

Figura 8.8. Convergencia

en AND

8 .4 .5 . La s e t a pa s de inicializacin
Este tipo de etapas, en c um plim ie nt o de la regla n 1 del Grafcet, han
de que da r a c t iva da s de form a incondicional cuando se inicializa el sistema
m e dia nt e una orde n del tipo Start. Cont ra ria m e nt e a las etapas normales,
9

272

UPV-CFP

a
*

un

t a s

pose e n, e n e l m om e nt o de inic io, ninguna e t a oa ni t


t e s que pue da n pa rt ic ipa r e n la s c ondic ione s de
expresin ge ne ra l de la ecuacin de
^ S S S
Ello obliga a la introduccin de una s m n H ^ 1 J
n 0

n c ^

i S j ^T ?

d e n

pectivamente

P
iniciales
de la a c precedentes
A

^
O

d e

e t a

e t a pa s, se puede recurrir a la

siguiente expresin:
E

= Cai +

0(t)

Ca

donde Ca i, se obtendr m e dia nt e el a prove c ha m ie nt o del hecho de que e n


la inicializacin de l progra m a de los disposit ivos de control programables,
'as va ria ble s estn inic ia liza da s a '0 '. Com o c onse c ue nc ia , todas las va ria bles int e rna s re pre se nt a t iva s de las dive rsa s etapas existentes tambin lo
estarn. Por t a nt o Ca i tendr c om o expresin:
Cai

Y]En

donde, e n e l produc t o participarn t oda s las variables correspondientes a


'as e t a pa s de l dia gra m a , sa lvo la s de carcter inicial. La expresin de la
ecuacin quedar:

No obst a nt e , e st a expresin puede llegar a se r laboriosa de implementar, si e l m ode lo Gra fc e t que se est realizando dispone de un gran
nmero de e t a pa s.
Afort una da m e nt e , e n los dispositivos lgicos de control programables
(autmatas progra m a ble s indust ria le s), se dispone de un determinado tipo
e variables int e rna s, las de nom ina da s marcas de sistema (System M a r e rs), que utiliza ste para ejecutar algunas funciones de carcter especmUna de e st a s marcas de sistema tiene como funcin la emisin inco, 'c iona l de un pulso de inicializacin, durante la ejecucin del prime ccv
e programa De esta manera la citada marca de sistema, que denom
d

273
U PV -CFP

ca Y Automtica

re m os M S, pue de inc luirse e n la expresin d e la s e t a pa s de inicializacinde f o r m a q u e :

Cai

MS

Por t a nt o la expresin de la nue va ecuacin ser:

mHtt)

MS+Cd.E +Ca
m

Pa ra e l m ode lo c o rre sp o n d ie n t e a la F i g . 8 .9 ., los d o s t ipos de e c ua c ione s a na liza dos seran:


a)

EWD

b) E Qir + A / ) A /S + ( , +

+ ). , +
5

Es

2 3

r4

r7

r2

r5

r8

r3

r9

+ . r + .r
4

Figura 8.9. Ejemplo

8.5. Normas especiales

de representacin

Grafcet

Se t ra t a n, e n e st e a pa rt a do, a lgunos m odos de representacin normaliza da Gra fc e t de sit ua c ione s e spe c ia le s de evolucin de los sistemas, y
274

UPV-CFP

tambin la form a de e sc rit ura de a c c ione s a soc ia da s de naturaleza interna


Acunas de e spe c ia l nteres
Algunas
inters son:
Evoluc ione s simultneas
Se c ue nc ia s e x c lusiva s.
Accin t e m poriza da
Transicin t e m poriza da
Accin m a nt e nida .

8.5.1. Evoluc ione s simultneas


Basndonos e n una de la s re gla s Gra fc e t e nunc ia da s en captulo a nt e rior, a c e rc a de que :
V a ria s t ra nsic ione s simultneamente fra nque a ble s, son franqueadas
simultneamente.
Esta re gla de fra nque a m ie nt o simultneo permite descomponer un
diagrama Gra fc e t e n va rios dia gra m a s, a se gura ndo de form a rigurosa sus
interconexiones. Ello de be c onse guirse ha c ie ndo intervenir en las receptividades los e st a dos a c t ivos de las e t a pa s, de tal form a que el estado activo
de la e t a pa "n" ser re pre se nt a do m e dia nt e "En" y el estado inactivo mediante " E ~ \
<
i

Esta re gla
de t ra nsic ione s
excluyendo, de
queamiento de
(Fig. 8 .1 0 .).

pe rm it e , pa rt ic ula rm e nt e , el franqueamiento simultaneo


va lida da s por e t a pa s sit ua da s en diagramas separados,
e st a form a , posible s ambigedades en cuanto al fra nla transicin 6 a nt e s que la transicin 14. o viceversa

Ct

lli.ll 1

I I I . I <;

. . _A
#

Figura 8.10. Evoluciones

U PV -CFP

simultaneas

275

8 .5 .2 . Se c ue nc ia s e x c lu siva s
Con obje t o de c onse guir una se c ue nc ia e x c e siva e nt re va ria s evoluc ione s a lt e rna t iva s posabtes a partir de una m ism a e :a pa . e s necesario
a se gura r que t oda s la s re c e pt ivida de s a soc ia da s a la s t ra nsic ione s son
e x c lusiva s; e s de c ir, que no pue de n c um plirse simultneamente. La exclusin pue de se r de bida o bie n por m ot ivos fsicos ncompfiWfclad mecnc a , t e m pora l, e t c ..., o bie n por m ot ivos lgicos. En la Rg. 8.1 1 ., las recec
vida de s a.b y a.b son lgicamente e x c lusiva s. Por t a nt o si a y b son be rt a s a i m ism o t ie m po, ninguna transicin podr se r fra nque a da a partir de
la e t a pa rfS.

sL no pronic
~ea
OR,

a.b

a.b

Figura 8.11. Secuene ~s exclusivas

8.5.3. Se c u e n c ia s c o n p r i o r i d a d
En oc a sione s, ante una e ve nt ua l activacin de dos e ve nt os simultne os que de t e rm ina se n la activacin no de se a da de se c ue nc ia s diferentes,
e s ne c e sa rio ot orga r a una de ellas un carcter priorit a rio fre nt e a la otra.
276

UPV-CFP

imr rmentacin

dt*l Auuwutistnc

r.i>tk dml Gmto*!

gs ! caso tpico de un a c c e so simultneo de dos o m a s subproc e sos a un


recurso c om pa rt ido, donde nicamente uno de e llos pue de hacer uso de l
mismo e n un pe riodo t e m pora l de t e rm ina do. En e st e supue st o, e s ne c e sa rio dar pnorida d a un de t e rm ina do subproc e so, sobre la ba se de criterios
ce optimizacin de l func iona m ie nt o globa l o c um plim ie nt o de una serie de
normas d e se gurida d. Ello e s posible re a liza rlo a c t ua ndo sobre la receptividad de una de e lla s, t a l y c om o se m ue st ra e n la Fig. 8.12. En sta pa rt icipan la s va ria ble s a y b\ la prim e ra tendr priorida d fre nt e a la se gunda , ya
que, a nt e la e ve nt ua lida d de su activacin simultnea, slo se disparar la
transicin donde nicamente se c ont e m pla la va ria ble a , da do que dicha
transicin no e s re c e pt iva a b.

a.b
7

Figura

8.12. Socuerkvjs

con

prioridad

8.5.4. Accin m a n t e n i d a
Este t ipo de implementacin de be a plic a rse c on a c c ione s cuya e je c ucin ha de prolonga rse dura nt e dos o ms etapas c onse c ut iva s, A este
respecto pue de n c ont e m pla rse m e dia nt e dos m oda lida de s de representacin:
,
-^^Lu
a) Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas.

En este c a so la accin a mantener se repetir e n cada una de las e t a .


asociada
Pas a fe c t a da s, lo c ua l a se gura
( % 8.13.).
UPV-CFP

277

Robtica Y Automtica

EtOpoS

AccfcViA
Etapa 9

1*

Accin B

Accin A

Figura 8.13. Accin

b) Efecto mantenido por accin

mantenida

memorizada.

En este caso las a c c ione s se precisarn e n la s e t a pa s de comienzo y


final del efecto m a nt e nido, t a l y c om o se re fle ja e n la Fig. 8 .1 4 .

E10

no

E20
Accin A = 1
Accin A = 0

Tn

Accin A

Accin A = 0

T20

Figura 8.14. Accin

278

memorizada

UPV-CFP

Impementactn e Auto

Este modo de representacin pa re c e a de c ua do c ua ndo la impternerv


tacin de tos preaccionadores se realiza a travs de rels biestables de
encorvamiento En ia etapa nmero 10 se produaria el enclavamiento del
^eacoonador. quedando en consecuencia la accin asedada activada de
forma mantenida, mientras que en la etapa 20 se produaria el desenciavamiento.

8 . 6 . Las temporizaciones

y contadores

en el

Grafcet

En los sist e m a s a ut om a t iza dos e s m u y fre c ue nt e c ondic iona - a a c t ivacin, desactivacin o duracin d e de t e rm ina da s ope ra c ione s (a c c ione s)
a la va ria ble t ie m po. As m ism o, e n u n m om e nt o de t e rm ina do, e l c a m bio
de e st a do int e rno d e l sist e m a pue de e st a r c ondk x >na do tambin por una
variable t e m poriza da .
En e l Gra fc e t se dispone de una descripcin form a l de la funcin t e m Dorizacin y s e ha e s* 3 ble c ido s u im p e m e nt a cin a travs de l ope ra dor de
iemporizacin c uya sint a x is e s:
VEntemp.

donde :
t indic a la operacin de temporizacin.
En indic a la e t a pa a la c ua l est re fe rida dic ha temrDonzacin.
f e m p e s e l va lor de la duracin d e la temporizacin e n se gundos
m inut os u hora s.

El ope ra dor temporizacin est ligado a la existencia de una va riable lgica de temporizacin cuyo valor e s "0", mientras dure la
temporizacin, y "1" a l trmino de la misma. El comienzo de la
temporizacin est siempre ligado a la activacin de una etapa
determinada (En), que es la que se indica e n el operador.
Toda desactivacin seguida de una activacin no simultnea de
En, durante e l proceso de temporizacin. debe tener como consecuencia la definicin de un nuevo ongen de tiempo y una nueva
temporizacin que anula la anterior.
Ante una activacin y desactivacin simultneas, la temponzacton
no se inicializa guardando consonancia con la regla n5 de l Gra -

U PV -CFP

279

Robottea Y Automtica

t/En/tomp

Vortabte de t e m port ra c ion


t<ynp

Etapa En

Figura 8.15.

Temporizacin

Las t e m poriza c ione s pue de n c la sific a rse e n ge ne ra l c om o:


a ) Temporizacin a l re t a rdo: La va ria ble a soc ia da a l dispositivo
t e m poriza dor pe rm a ne c e e n e st a do lgico ba jo 0 ", m ie nt ra s que
se efecta la operacin de temporizacin. Coinc ide con la definicin e st a ble c ida pa ra e l ope ra dor de temporizacin del Grafcet.
M

b) Temporizacin a l a rra nque : La va ria ble a soc ia da a la salida del


disposit ivo t e m poriza dor se c oloc a e n e st a do lgico alto, desde
el m ism o c om ie nzo de la temporizacin, de sc e ndie ndo a estado
lgico "0" una ve z t ra nsc urrida la temporizacin e st a ble c ida . Viene a se r la va ria ble temporizacin c om ple m e nt a da ; por tanto, en
la notacin de l ope ra dor, se realizar de la form a que se indica
e n la Fig. 8 .1 6 .

temporizacin
a! estanque
5/ n^emp

vartab cte sdka ae

Etapa En

Figura 8.16. Temporizacin ai arranque


UPV-CFP

Implementacin del Automatismo a pa

Otros de t a lle s a pre c isa r, y que se re fie re n a la notacin de l ope ra dor


en los dia gra m a s, son los siguie nt e s:
a) La temporizacin que se est c onside ra ndo e n un m om e nt o de t e rm ina do slo a fe c t a a una accin especfica de la etapa c o rre spondie nt e , de form a que e st a ble c e la duracin de dicha a c cin o nicamente c ondic iona e l c om ie nzo de la m ism a ; pe ro la
transicin post e rior a dic ha e t a pa no e s re c e pt iva a la variable
temporizacin, por lo que no c ondic iona e l pa se a la siguient e
e t a pa . La notacin de be ha c e rse segn se indic a e n la Fig. 8.17.

Figura

8.17. Notacin de la

temporizacin

b) La temporizacin, adems, de t e rm ina la evolucin a una nueva


e t a pa . Ello va a signific a r la participacin de l evento "final de
temporizacin" e n la re c e pt ivida d a soc ia da a la transicin post e rior a la e t a pa e n cuestin. Su notacin deber estar asociada a
la transicin

Figura 8.18. Final de la

UPV-CFP

temporizacin
281

Rebotica Y Automtica

8 . 6 . 1 . Utilizacin de l o s c o n t a d o r e s e n e l Gra fc e t
Ot ro de los disposit ivos, comnmente ut iliza dos e n la automatizacin
de la fabricacin, e s e l c ont a dor. M uy a m e nudo se ne c e sit a conocer el
nmero de pie za s fa bric a da s, o de fe c t uosa s, pa ra dispone r de control sobre la c a pa c ida d de mquinas o a lm a c e ne s, o pa ra la realizacin de clc ulos estadsticos ms sofist ic a dos.
Los c ont a dore s func iona n c on ope ra c ione s de c ue nt a de carcter asc e nde nt e , de sc e nde nt e , o a m ba s a la ve z. La representacin de tales opera c ione s que da re fle ja da e n la Fig.8 .1 9 .

c=c-i

a) Cont a dor a sc e nde nt e

b) Cont a dor de sc e nde nt e

Figura 8.19. Contadores

8.6.2. T ra nsic ione s por f l a n c o s


En oc a sione s re sult a c onve nie nt e y ne c e sa rio a soc ia r el cumplimiento
de una re c e pt ivida d a un c a m bio de e st a do de t e rm ina do de una variable,
bie n se a por fla nc o de subida o de ba ja da .
Su representacin norm a liza da , m e dia nt e e l dia gra m a func iona l Grafc e t , se realiza segn se indic a en la Fig. 8 .2 0 .(a ), donde la notacin \J "
y la " i g" de be n ser e nt e ndida s c om o que las re c e pt ivida de s, asociadas a
dic ha s t ra nsic ione s, se sa t isfa c e n c ua ndo se produc e e l fla nc o de subida
de T y el de ba ja da de "g" re spe c t iva m e nt e .
tt

En la Fig. 8 .2 0 .(b) se m ue st ra un e je m plo de una re c e pt ivida d c om pue st a por la funcin AN D del e st a do de la va ria ble h y del fla nc o de subida de la va ria ble k.
282

UPV-CFP

Di
//Di

.S

Automatismo a partir del Gra

Figura

8.20. Transiciones

por

flancos

8.6.3. Efe c t o de l t i p o de pre a c c iona dor sobre los m ode los Gra fc e t

I
i
{

Ex ist e un c ondic iona nt e de carcter tecnolgico, c om o es e l tipo de


pre a c c iona dor a ut iliza r e n la implementacin de l a ut om a t ism o, que c ondiciona e l m ode lo Gra fc e t de dic ho a ut om a t ism o. Los pre a c c iona dore s pue den se r de t ipo m onoe st a ble , t a l c om o e l rel comn, o de carcter bie st a accin
deba m a nt e ne rse e n e t a pa s suc e siva s, ut iliza ndo un pre a c c iona dor de
carcter m onoe st a ble , de be re fe re nc ia rse obliga t oria m e nt e en cada una de
las e t a pa s a fe c t a da s.

En e l c a so de un pre a c c iona dor bie st a ble slo se deber hacer re fe r encia e n la e t a pa de activacin y e n la de desactivacin, t a l y como se
muestra en el caso de la accin mantenida.

jn*

V e a m os la aplicacin de l c rit e rio a nt e rior sobre el siguie nt e ejemplo.

de ^

na

fun<:
i

;0

U Vi
t u"I
V

Ejemplo

1:

Se pre t e nde se m i-a ut om a t iza r el func iona m ie nt o de una mquina t a la dradora de sobre m e sa , e n la que se pre t e nde dispone r de los siguie nt e s
disposit ivos:
UPV-CFP

283

Rebotica Y Automtica

Figura 8.21. Mquina taladradora

Un pulsa dor M, de inicializacin de l sist e m a , c on obje t o de que el motor a dquie ra la ve loc ida d de rotacin de rgimen, que se obt ie ne accionando GM . El m ot or, adems, dispone de los t ipos de m ovim ie nt o siguientes:
Se nt ido de translacin longit udina l de l eje de la broc a de sc e nde nt e de
dos ve loc ida de s, de sc e nso le nt o DL y de sc e nso rpido DR, y sentido asc e nde nt e rpido AR.
La pie za a t a la dra r se de t e c t a m e dia nt e un de t e c t or de proximidad
induc t ivo d, y se suje t a por un c onjunt o de dos a pre sa dore s a c c iona dos por
AA. Cua ndo la pie za se de t e c t a encontrndose e n la posicin adecuada, y
adems se pulsa la orde n de inic io de operacin m e dia nt e e l pulsador m,
actan los a pre sa dore s al t ie m po que el eje port a broc a s, inicia el descenso rpido.
J ust o a nt e s de produc irse el a t a que a la pie za , el fina l de carrera I provoc a e l c a m bio a de sc e nso le nt o, inicindose e l t a la dra do; e l cual se interrum pe c ua ndo el fina l de c a rre ra S1 c onm ut a , inicindose el ascenso rpido a la posicin de re poso origina l, a dve rt ida por el fina l de c a rre ra S2.
Los m ode los c orre spondie nt e s a la implementacin m e dia nt e preacc iona dor m onoe st a ble y biestable se m ue st ra n en la Fiq. 8.22.

284

UPV-CFP

Implemento: ion del Automatismo

a partir del Grafcet

=i

-r =

Figura 8.22. Modelos usando preaccionador

monoestable

y biestable respec-

tivamente

8 .6 .4 . Implementacin sobre

Autmatas Progra m a ble s


t a bla de asignacin de va ria ble s.

I ndust ria le s:

Una ve z obt e nida s e l c onjunt o de e c ua c ione s lgicas derivadas de l


modelo Gra fc e t c orre spondie nt e , que da la t a re a de su transformacin e n
algoritmo de c ont rol y su programacin sobre un Autmata Programable de
carcter indust ria l especfico.
Un proc e dim ie nt o metodolgico, que a yuda a la realizacin de esta
tarea, consiste e n la formacin de la de nom ina da t a bla de asignacin de
variables, donde se realiza la asignacin de las va ria ble s simblicas o lit e rales utilizadas e n e l m ode lo Gra fc e t a las c orre spondie nt e s va ria ble s de
entrada, va ria ble s de e st a do y va ria ble s de sa lida de l autmata indust ria l.
Desafortunadamente, an no e x ist e una dire c t iva comn que unifique e l
cdigo re pre se nt a t ivo de dic ha s va ria ble s e n t odos los autmatas industriales. Por t a nt o, pa ra la construccin de la t a bla , ut iliza re m os un cdigo
de un Autmata Progra m a ble genrico, de t a l form a que los cdigos a utilizar sern:
In.m : V a ria ble s de e nt ra da
On.m :Variables de sa lida .
Mn.m :Variables internas (marcas de l sist e m a )
onde n y m sern, en el c a so de las va ria ble s de entrada y salida, ia posicin del mdulo y la posicin dentro del mdulo c orre spondie nt e re spe c t ivamente. Por tanto la tabla para el Grafcet de la Fig.8.22 a ), sera:

U P V -C F P

285

lobttca Y Automtica

Variables Internas

Variables de L-ntrada

Variables de Salida

10
Mil

En una asignacin de va ria ble s especfica ha de t e ne rse e n cuenta el


t ipo de codificacin especfico de l Autmata y la disposicin de los mdulos d e e nt ra da / sa lida de ste.

Estrategia
plejidad

de diseo para

sistemas

mayor com-

Se propone la automatizacin de una mquina rot a t iva de t ra nsfe re nc ia de t re s punt os de t ra ba jo c uyo obje t o e s e l m e c a niza do automtico de
una pie za de t e rm ina da m e dia nt e e l m a rc a do, t a la dra do y m ode la do de la
m ism a . Adems la m e sa rot a t oria pose e un pue st o de t ra nsfe re nc ia e inde x a do. (Fig. 8 .2 3 .).
La c a rga d e la pie za se realizar m a nua lm e nt e por e l ope ra rio encarV
:
:
f
ga do.
:

- " ; - " -p

El c ic lo se a c t iva por e l ope ra dor pulsa ndo A C (Arra nque de Ciclo). La


m e sa rot a t oria e s de se nc la va da ( B -) , gira 9 0 gra dos (A+) y despus es
bloque a da nue va m e nt e (B+), lo que pe rm it e e l re t orno de l t ornillo del clic o
ga t o de t ra nsfe re nc ia (A-).

9SR

- I

Figura 8.23. Mesa

286

rotatoria

C u a r t o est t e rm ina da ia t ra ~s* e re na a la s r e s s-ecue<~cas - e


-ado t a la dra dro y m ode la do, son dispa ra da s Simuitrear-e^te y se r e s a l l a n irc e c e ndie nt e m e rrt e (se c ue nc ia s paraefas) La t ra nsfe re nc a r a r a e
ocio siguie r* e no se obtendr s i n e m ba rgo m a s
:;_3 ~ c c
Tes
puntos ~ayan t e rm ina re s -s se c ^ e ^ a a s re spe c t iva s.

Estrategia de planificacin:

En general, c on ocjeto de facilitar su ana s s, pa ra el diseo medante


el Grafcet de los sistemas ba sa dos en automatismos, se propone la seguiente metodologa:
1 - Realizar un estudio detallado de los objetivos y
de diseo.
2 - Realizar un anlisis tecnolgico/funcional del proceso. En este
sentido deben seleccionarse
convenientemente el conjunto d
captadores, pulsadores, detectores de proximidad, etc.. que en
general determinarn el comienzo y final de ejecucin de las diversas fases y, con etfo las acciones de mando asociadas a las
etapas
t

Descomponer el proceso en subprocesos,


para as determinar el
conjunto de operaciones bsicas a ejecutar y establecer su relacin con el nmero total de etapas, para posteriormente
estructurar stas mediante secuencias
bsicas.
Concatenar adecuadamente las estructuras bsicas
correspondientes a los diversos subprocesos
mediante las estructuras
gicas Grafcet, segn se trate de secuencias
nicas, pi
alternativas, etc., para obtener el diagrama funcional del
matismo.

En los grficos c orre spondie nt e s a la s Fig. 8.23 y Fig. 8.24 se pre t e nde reflejar, e n e l prim e ro, e l e st udio a re a liza r a c e rc a de los obje t ivos/e spe c ific a c ione s de diseo; e n e l se gundo, los de t a lle s de su im ple mentacin tecnolgica t a l v c om o se pla nt e a e n las norm a s a nt e riore s. En
gicas
adecuadas
UPV-CFP

287
mm

Descomposicin de l p r o c e s o :
T ra s o* e st udio de ooie t ivos

control, asi como del


anlisis tecnolgico y func iona l, se c onvie ne e n descomponer e l proceso

e n Ct k it o subproc e sos

24

\ - T r a n s f e r e n c i a e m de va do
2 .- M a r c a d o de la s pie za s
3

Mecanizado de las p v z a s

4.- M o d e l a d o d e la s pie za s

En las e spe c ific a c ione s que da e st a ble c ida la se c ue nc ia lida d nica del
proc e so de t ia nsfe re nc ia /inde x a do, as c om o la de e st ruc t ura de secuenc ia s pa ra le la s pa ra los ot ros t re s subproc e sos.

8 .7 .1 . S u b p r o c e s o de t r a n s f e r e n c i a e i n d e x a d o
Este subproc e so incluir las siguie nt e s e t a pa s
Inicializacin de l proc e so
De se nc ia va m ie nt o de la m e sa rot a t oria t ra s la activacin del pulsa dor A C
Giro de 9 0 gra dos de la m e sa rot a t oria
Enc la va m ie nt o de la m e sa rot a t oria
Re posic iona m ie nt o de l ga t o de t ra nsfe re nc ia
La s t ra nsposic ione s vendran c odific a da s a pa rt ir de l se nsor (fina! de
c a rre ra o de t e c t or de prox im ida d) c orre spondie nt e , que indicando e l coope ra c ione s ha ga posible la evolucin a una etapa
post e rior
La se c ue nc ia nica c orre spondie nt e a l a nt e rior subproc e so quedane st a ble c ida por e l dia gra m a de la Fig. 8.25.

11P V-CFP

l m

PJ

e m e n t a c n

del Automatismo a partir del Grafcet

al

el

r>

0
H

I
I

Figura 8.24
UPV-CFP

289

botica y Automtica

t~yi

I i

Tn ~ lf T

i"

'YTI

. i

I I . i

i i

,.

..

Dot o& oo do)

bl
Trarefwaneta da*

al
L

B+:
Enc*Q\arrtec*o
drfdtoco.

aO

Figura 8.25. Subproceso de transferencia e indexado

8 .7 .2 . S u b p r o c e s o de m a r c a d o
La he rra m ie nt a de m a rc a do proceder de la siguie nt e form a : deber
re a liza r un a va nc e , ha st a sit ua rse e n e l c e nt ro de la pieza a marcar; dicho
a va nc e vendr de t e rm ina do por e l se nsor h1. Post e riorm e nt e se efectuara
la
operacin
a rc a do m
e dia nt e e l dispa ro ineumtico
los punzones,
i a UfJtl
d U I U I de m
11 t a i o a u u
11 i c u i a i i ? c i u i o p a i u
i l a u w de
^
w*
r
. L_
i.-,
r :
i
__
t i ur-f -^rviontsa
OUe
pa ra post e riorm e nt e re t ira rse stos. Fina lm e nt e , ser la he rra m ie nt a la que
I

UC

ICUI

290

UPV-CFP

situarse

0 m

anto, las

debern se r

Ava nc e de ia he rra m ie nt a
M a rc a do de ta pieza
Rettrada de ios punzone s
Re t orno de ta he rra m ie nt a

hl

Figura 8.26. Subproceso de marcado

8.7.3. S u b p r o c e s o de t a l a d r a d o
En e st e subproc e so ha de re a liza rse e n primer lugar e l bhdaje de la
pieza a t a la dra r, realizndose un pnm e r t a la dra do con una de las t a la dra doras pa ra , simultneamente, a l fina liza r la operacin y a l t ie m po que se
retira sta, avanzar la se gunda t a la dra dora . Una vez fina liza do e l se gundo t a la dra do se retirar y post e riorm e nt e se desbloquear ia pieza t a la dra da. Por t a nt o las ope ra c ione s son:

U PV -CFP

Bhda je de la pieza a t a la dra r


Ava nc e de la prim e ra t a la dra dora
Re t ira da de la prim e ra t a la dra dora y a va nc e de la segunda
291

Figura

8.27.

8.7.4. Subproceso de modelado


En e st e subproc e so de be n re a liza rse la s siguie nt e s ope ra c ione s: prim e ra m e nt e se situar la matriz de bida m e nt e c e nt ra da sobre la pieza a
modelar. Al de t e c t a rse la matriz por e l se nsor d , se producir un primer
dispa ro de l piln situado ve rt ic a lm e nt e sobre e l c onjunt o. Posteriormente
se retirar dic ho piln para produc irse un nue vo dispa ro. Finalmente se
292

UPV-CFP

implementacin del Automatismo a partir M

re poso

por lo t a nt o la s e t a pa s son:

Ava nc e de la m a t riz
Prim e r im pa c t o de l piln
Re t ira da de l piln
Se gundo im pa c t o de l piln
Re t ira da de l piln
Re t ira da de la m a t riz
E
parcial de la Fig. 8 .2 8 .

Grafcet

el

di
Rsfui u ctoi pin

dO

el
di

; Me

__

dO
Os
(tolano dea

cO

Figura 8.28. Subproceso


U P V -C F P

de

modelado

293

m w c a y Automtica

8 .7,5. Estructuracin de las secuencias


M e d i a n t e e l e st udio d e la s e spe c ific a c ione s y obje t ivos de l automatism o, s e h a podido de t e rm ina r la na t ura le za d e se c ue nc ia nica de l subproc e so d e t ra nsfe re nc ia e inde x a do y nicamente c ua ndo ste finaliza se
dispararn d e form a simultnea los ot ros t re s subproc e sos, condicionados
por una m ism a transicin aO, lo c ua l podr e st ruc t ura rse m e dia nt e una
divergencia en A N D
U na ve z fina liza da s la s t re s se c ue nc ia s pa ra le la s se pue de completar
e l dia gra m a m e dia nt e una e st ruc t ura lgica de convergencia en AND.
Re a liza do lo indic a do e n e l prrafo a nt e rior, podre m os re a liza r un prim e r dia gra m a Gra fc e t de carcter func iona l c o n la s e t a pa s convenientem e nt e e t ique t a da s indic a ndo la s ope ra c ione s a re a liza r por c a da etapa, as
c om o indic a r e n la s t ra nsic ione s la s re la c ione s de los pulsa dore s, sensore s, e t c . . de c uya actuacin pue da re a liza rse e l fra nque o de dic ha transicin (Fig. 8 .2 9 ).
se nt ido de que habr pue st os de m e c a niza do sin ninguna pie za , con lo que
pue de produc irse un func iona m ie nt o e n vaco que pue de da r lugar a averia s e n el subproc e so.
En el m ode lo de la Fig. 8 .3 0 ., se pre se nt a un m ode lo modificado en el
que se t ie ne e n c ue nt a una fabricacin por lot e s, c on la introduccin de un
contador de pie za s y e n e l que se int roduc e un de t e c t or de presencia de
pieza que ha bilit a , e n e st e c a so, e l func iona m ie nt o de l subproc e so.

UPV-CFP

294

' II

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Figura 8.29. Diagrama Grafcet de todo el proceso


295

Implementacin del Automatismo a partir del Grafce[

del

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bl

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_
Enct awmerD
del ataco.

n AND
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ilizar un pri.
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Concede
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c O.e OhO

F/gura 8.29. Diagrama Grafcet de todo el proceso


UPV-CFP

295

implementacin

del Automatismo

a partir del

Grafcm

ni

Raf cx n odt la

c Oe OhO

Figura 8.29. Diagrama Grafcet de todo el proceso

CFP

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Robttca y

Automtica

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21

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Q7\

Figura 8.30. Diagrama Grafcet por fabricacin por lotes y contador de piezas
296

UPV-CFP

Implementacin del Automatismo a partir del Gra

No obstante, e n este primer modelo no se ha contemplado el aspecto


de que, tanto e n e l inicio del funcionamiento como al final, existirn ciclos
con un funcionamiento parcial, en el sentido de que habr puestos de m e canizado sin ninguna pieza; c on lo que puede producirse un func iona miento en vaco, que puede dar lugar a a ve na s en el subproceso.
En el modelo de la Fig. 8.30. se presenta un modelo modificado en e l
que se tiene en cuenta una fabricacin por lotes, con la introduccin de un
contador de piezas y e n la que se introduce un detector de presencia de
pieza (ppi) que habilita en este caso el funcionamiento del subproceso.

Resumen:

El mdulo se c ue nc ia dor de etapa e s un concepto funcional, implementable e n cualquier tecnologa y que permite establecer la dinmica de
funcionamiento prevista e n las cinco reglas de un modelo Grafcet.
Las e c ua c ione s de activacin/desactivacin asociadas a los modelos
Grafcet, son la piedra angular de la implementacin del algoritmo de c ontrol en los dispositivos lgicos programables.
El diseo de un sistema complejo es conveniente acometerlo mediante
la descomposicin e n distintos subprocesos, convenientemente interrelacionados, haciendo uso de las estructuras lgicas, divergencias y convergencias.

Referencias bibliogrficas:

David, R., Halla, H. Petri Nets & Grafcet: Tools for modelling
event systems. Prentice-Hall International Editions, 1992.

Blanchard M. Comprendre maftriser et appliquer Le Grafcet. Cpadus - ditions, 1987.

Groupe Equipement de Production Automatise runi l'ADEPA. Le


Grafcet: de Nouveaux Concepts. Cpadus - ditions, 1991.

Groupe G7 W ADEPA/AFCET. Le Grafcet. Cpadus - ditions,


1991.

Michel, G. Autmatas Programables Industriales. Editorial Marcombo,


1990.

UPV-CFP

discrete

9.1 Introduccin..........................................................

301

9.2. Modos de Marcha...............................................

302

9.3. La Seguridad

307

9.4. Diseo estructurado


trol automtico

de los sistemas

de con314

Diseo Estructurado

Obje t ivos:
,

Conoc e r l o s d i s t i n t o s m o d o s d e m a rc ha y pa ra da de los
a
ut
om
a
t ism os.

- De sc ribir d i s t i n t o s t r a t a m i e n t o s d e a la rm a s y e m e rge nc ia s de los


sist e m a s a ut om a t iza dos.
.

D e s c r i b i r e l c o n c e p t o d e diseo e s t r u c t u r a d o de l o s m ode los de


los a u t o m a t i s m o s .

C o n o c e r e l c o n c e p t o de f o r z a d o de e t a pa s y s u s re gla s.

9.1.

Introduccin

Hasta e l m om e nt o se ha re a liza do e l diseo de los dispositivos de


control automtico, t e nie ndo e n c ue nt a e x c lusiva m e nt e las necesidades de
su func iona m ie nt o de la m a ne ra ms e sc ue t a ; e s decir, atendiendo al c ontrol del func iona m ie nt o norm a l de l a ut om a t ism o, sin otras consideraciones.
Sin e m ba rgo, la s ne c e sida de s de a lt os nive le s de automatizacin e n los
procesos, as c om o la dedicacin e n e spe c ia l a t a re a s de se gurida d, vigilancia y autodiagnstico im pone n una c om ple jida d c re c ie nt e a dichos sistemas, sobre t odo e n la s fa se s de concepcin y de realizacin.
En e st a s fa se s de l proc e so de diseo, e x ist e n t oda una serie de c onceptos que ha n de se r t e nidos e n c ue nt a si, ra zona ble m e nt e , el objetivo es
obtener la mxima disponibilida d y se gurida d e n e l func iona m ie nt o de los
sistemas de c ont rol automtico. Algunos de e st os c onc e pt os de pe nde n e n
ocasiones de la na t ura le za m ism a de dic hos sist e m a s, pero e n ge ne ra l
existen a lgunos c om une s a c a si t odos e llos. Est os c onc e pt os son:

La se gurida d: c on la posibilida d de e fe c t ua r pa ra da s de e m e rge nc ia .


Los m odos de m a rc ha de l a ut om a t ism o.

Por t a nt o, pa ra un anlisis ms a de c ua do y comprensin post e rior del


modelo globa l de e st os sist e m a s, e s c onve nie nt e im pone r su diseo de
forma e st ruc t ura da t e nie ndo e n c ue nt a los dive rsos a spe c t os c onst it ut ivos
del m ode lo globa l.
La estructuracin e n dive rsos subm ode los pe rm it e re a liza r un diseo
ms de t a lla do de c a da una de las t a re a s a a t e nde r por pa rt e de l sist e m a

uto
3

Robtica y Automtica

0
de control, al tiempo que permite y facilita su representacin documentada
de form a ms comprensible y legible para su posterior modificacin o
m a nt e nim ie nt o. En el diseo de un sistema cualquiera la jerarqua entre los
diversos a spe c t os del modelo globa l, como resulta obvio, viene dada por
este orde n: se gurida d, modos de marcha y func iona m ie nt o normal.

chas

MODELO GLOBAL DEL SISTEMA

:^raf
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de
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T7

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Grafcet

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Modos de M ore ra

a prion
... jncronismos
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V #

P -

Figura 9.1. Diversos aspectos del modelo global

.'Mcionamien

?-^. Modos de Marcha


Bajo e st a definicin se de sc ribe n los dive rsos m odos de funcionamiento que pue de n re a liza rse e n los sist e m a s a ut om a t iza dos, teniendo en
c ue nt a que estos m odos de func iona m ie nt o ha n sido c onc e bidos y establecidos en la propia fa se de diseo de l sist e m a ; por lo t a nt o, se excluyen
de esta definicin t odo c om port a m ie nt o no de t e rm inist a de l m ism o.
El func iona m ie nt o norm a l de l a ut om a t ism o e s ge ne ra lm e nt e cclico; y
es posible realizar una clasificacin de l m ism o a partir de que e l sistema
func ione :
Ejecutando el ciclo de form a inde finida a partir de una autorizacin de l operador.
Ejecutando el ciclo uno a uno c on re que rim ie nt o de autorizacin,
por parte de l ope ra dor, e n c a da ocasin.
Ejecutando, por parte de l operador, un c ont rol permanente permitiendo la activacin de una o ms etapas e n cada autonzac ion.
A partir de los modos de func iona m ie nt o referidos, diversidad de combina c ione s podran realizarse; pero e n general los modos de marcha se
c la sific a n en m a rc ha s automticas y marchas de intervencin.
302

UPV-CFP

e s{e m o c

' de
0

^ P
i '
*$e lleva a ca
; se suele introdi
etapa inicia
ara

e c

to! P* ' 'dc


T a nqc
eCe

eaf

Diseo Estructurado

9 .2 .1 . M a rc ha s automticas.
0

K '

Se t ra t a de l m odo de func iona m ie nt o norm a l, para e l cual el sistema


ha sido diseado. A su vez pue de n c la sific a rse e n:

Func iona m ie nt o semiautomtico.


Func iona m ie nt o automtico.

9.2.2. M a rc ha s de intervencin
Se t ra t a de m odos de func iona m ie nt o e spe c ia le s, utilizados ge ne ra lm e nt e e n los pe riodos de a just e de l func iona m ie nt o de los sist e m a s a ut om a t iza dos. Tngase e n c ue nt a , que t ra s la implementacin fsica del proc e so, pue de n a pa re c e r asincronsimos e n su func iona m ie nt o, de difcil pre visin a priori, de riva dos de la c la se de tecnologa utilizada. Adems estos
m ism os asincronsimos son susc e pt ible s de a pa re c e r por envejecimiento,
de t e rioro o fa lt a de m a nt e nim ie nt o de los e le m e nt os integrantes del proce" -'
*
-^ : , l J S B
so.

e/o global

> r i:

9.2.2.1. Funcionamiento

semiautomtico:

Marcha ciclo a ciclo - Ciclo nico

En e st e m odo de func iona m ie nt o c a da ciclo necesita la autorizacin


del ope ra dor pa ra e je c ut a rse . El c ont rol sobre la ejecucin de cada uno de
los c ic los se lle va a c a bo m e dia nt e la va ria ble AC (arranque de ciclo), por
lo que se sue le int roduc ir e n la re c e pt ivida d a soc ia da a la transicin valida da por la e t a pa inic ia l. Adems de la c it a da va ria ble , se suele introducir
en la m ism a re c e pt ivida d la funcin lgica que re pre se nt a las condiciones
iniciales (Cl) de a rra nque .

os modos de
omatizados,^

5 ge

n e r

r
part

AC.v

de

aP

f
en

>
4

nS

Q Conoioione s tn^-tates.

Figura 9.2. Marcha cid o a ciclo

UPV-CFP

303

Rabtica y Automtica

Un ejemplo de utilizacin de la s Cl podra se r e l de fijar la posi "


c orre c t a de dive rsos rganos mecnicos (ejes, cilindros neumticos e t ^
para el c orre c t o c om ie nzo en el func iona m ie nt o del sist e m a .
'
c

Puesto que estas c ondic ione s iniciales (Cl) han de cumplirse de form
sistemtica a l c om ie nzo de c a da ciclo, se suele introducir su verificacin
m onit oriza da c om o accin a soc ia da a la e t a pa de inicializacin.
Para ejercer un c ont rol e st ric t o sobre e l c ic lo y evitar su repeticin inde se a da , se suele introducir la seal de a rra nque de ciclo AC mediante
fla nc o de subida , e vit a ndo de e st a m a ne ra su repeticin a un en el caso
que dicha seal haya que da do a c t iva da de sde e l c ic lo precedente. Otra
form a utilizada c onsist e e n la introduccin de la e t a pa "anti-repeticin", al
final de cada ciclo, c uya accin a soc ia da c onsist e e n de sa c t iva r la condicin de a rra nque de ciclo AC a c t iva da al inic io de c ic lo pa ra poder pasar al
ciclo siguie nt e .

AC.CI

> Cic lo

AC = Arra nque d e c ic lo.


C l - C o n d i c i o n e s inic ia le s.

Figura 9.3. Marcha ciclo nico

304

UPV-CFP

Diseo Estructurado

g 2.2.2. Funcionamiento
nuos

Automtico: marcha ciclo automtico-

ciclos

conti-

En este m odo de func iona m ie nt o, c ua ndo se e je c ut a la orde n de


arranque de c ic lo (AC), el sist e m a pe rm a ne c e func iona ndo de form a inint e rrumpida, ha st a que una orde n de pa ra da norm a l, c om ple m e nt a ria de la
anterior, se a e fe c t ua da . La pa ra da norm a l, e n e st e m odo de func iona miento de t ie ne el sist e m a a l fina l de l c ic lo e n c urso, a dife re nc ia de las pa radas de e m e rge nc ia , c uyo obje t o por lo ge ne ra l e s pa ra r de inm e dia t o la
ejecucin de l c ic lo se a c ua l se a su situacin.
Para e l c ont rol sobre e l c ic lo c ont inuo se sue le e st a ble c e r una e st ruc tura je ra rquiza da c on dos dia gra m a s Gra fc e t (Fig. 9 .4 .), donde el de orde n
superior (m a e st ro), c ont rola el func iona m ie nt o de l infe rior (e sc la vo).
Ot ra s form a s de implementacin ut iliza n la informacin sum inist ra da
por un c onm ut a dor de dos posic ione s, ha c ie ndo posible e l func iona m ie nt o
combinado de m a rc ha automtico o de c ic lo a c ic lo.

Pa ra da

21 .Cl

AC.CI .PC
M a r c h a automtica

Cic lo

AC = Arra nque d e c ic lo.


Cl - Condic ione s I nic ia le s.
PC = Pa ra da d e celo.

Figura 9.4. Marcha ciclo

PV -CFP

automtico

305

9.2.3. M a rc ha s de a just e de l sist e m a


En este m odo de func iona m ie nt o s e e je rc e un c ont rol estricto no va
sobre la ejecucin de un ciclo, sino sobre la ejecucin d e una e t a pa o c onjunt o de ellas e n un mismo ciclo. Re sult a se r la form a d e operacin utilizada, sobre t odo e n los proc e sos de a just e y pue st a a punt o de los sistemas
a ut om a t iza dos, m e dia nt e e l c ua l se c orrige n func iona m ie nt os imprevistos
fa llos, averas o c orre c c ione s pre c isa s en el func iona m ie nt o de mquinas o
disposit ivos de c ont rol.
En este m odo de func iona m ie nt o se re quie re f r e c u e n t e m e n t e la parada de l sist e m a , bien se a por inhibicin de la s a c c ione s a soc ia da s a las
e t a pa s, o bien por congelacin de l a ut om a t ism o im pidie ndo e l fra nque a m ie nt o de de t e rm ina da s t ra nsic ione s. Est e m odo de func iona m ie nt o requiere un profundo c onoc im ie nt o de l sist e m a , por pa rt e d e l ope ra dor, as
c om o la implementacin de l sist e m a m e dia nt e una tecnologa q u e haga
posible una fcil intervencin.

AC.CI
Auto -O
Cic lo a c ic lo

A
Cic lo

fin.a ut o
in.ciclo a c i c l o

A C == A r r a n q u e d e c i c l o .
C l f C o n d i c i o n e s inic ia le s.
PC = P a r a d a d e c i c l o .

Figura 9.5. Marchas de intervencin


306

U PV -C F P

Diseo Estruct

9.3. La

Seguridad

Los disposit ivos de c ont rol ha n de c ont a r c on los re c ursos ne c e sa rios


dedicados a l obje t ivo de ga ra nt iza r un bue n c om port a m ie nt o de l sist e m a
en el caso de sit ua c ione s im pre vist a s, averas, e m e rge nc ia s, e t c . Con t odo
ello de be n a se gura r, sobre t odo, nive le s a de c ua dos de se gurida d pa ra los
operadores hum a nos a l c a rgo de los sist e m a s, c ua ndo no de la s propia s
instalaciones indust ria le s, c uya reparacin pue de supone r la dedicacin de
grandes re c ursos econmicos.
Bajo e l c onc e pt o genrico de la se gurida d se e ngloba la c a pa c ida d de l
sistema a ut om a t iza do a m inim iza r la proba bilida d de aparicin de fa llos e n
su func iona m ie nt o, as c om o sus e fe c t os. Enunc ia dos ms pre c isos, de rivadas de l c onc e pt o globa l, de fine n:

Se gurida d: a use nc ia de pe ligro pa ra la s pe rsona s e inst a la c ione s.

Disponibilida d: a use nc ia de pa ra da s c om o c onse c ue nc ia de f a llos de l sist e m a .

s#

El e st udio de la se gurida d de be se r a borda do t e nie ndo e n c ue nt a un


doble a spe c t o. Por una pa rt e e l anlisis de rie sgos; e s decir, proba bilida d y
gravedad e n la aparicin, as c om o e l c um plim ie nt o de la norm a t iva legal a l
respecto.
No obst a nt e , e l t ipo de soluc ione s a dopt a da s pa ra a se gura r al mximo
a se gurida d y disponibilida d de los sist e m a s a ut om a t iza dos va n a e st a r
c ondic iona dos por su na t ura le za tecnolgica. A e st e re spe c t o e n los suc e sivos a pa rt a dos c it a re m os a lguna s de la s soluc ione s que se a dopt a n de
forma c om bina da y c on carcter ge ne ra l.

9-3.1. Tratamiento de alarmas y emergencias


En lo que re spe c t a a l t ra t a m ie nt o de a la rm a s y sit ua c ione s de e m e rgencia, e s c onve nie nt e su clasificacin a partir de c rit e rios de im ple m e nt a cin tecnolgica de los sist e m a s a tratar. Por ello, las a la rm a s, a t e ndie ndo
al grado de afectacin, pue de n ser c la sific a da s c om o:
Alarmas locales: slo afectarn pa rc ia lm e nt e a l sist e m a , de
form a que su efecto slo de be re pe rc ut ir sobre un c onjunt o de limitado de dispositivos tecnolgicos o subsist e m a c onc re t o.
UPV-CFP

307

Robttca y Automtica

Alarmas
general, van a disponer de prioridad frente a las locales antenrmente referidas.
jw m

Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser implementadas mediante la introduccin de una nueva variable asociada segn los
siguientes casos:

Introduccin de la variable asociada en las condiciones de desactivacin de la funcin lgica activadora/desactivadora de etapa.

sins

fo el P

rir1 1

ala <* * P
d
r
part
a
a

I nhib

Introduccin de la variable asociada en las funciones lgicas


asociadas a las receptividades.

. Cong

Introduccin de la variable asociada como condicin adicional a


la ejecucin de las acciones asociadas a las etapas.

En ia m o d
no de t i
a las pro

Realicemos un estudio con ms detalle de lo expuesto anteriormente


Veamos seguidamente un ejemplo del primer caso:

En = Zp.Zt.(En - l.Tn - 1 + En.En + 1 )


esta ecuacin de activacin / desactivacin de etapa se
que representa a una alarma de carcter
una alarma de can
alarma de carcter
es de activacin de etapas del diagrama funciona
Dresentativa de la alarma local, cuya aparicin se
determinado de ecuaciones de activacin.
Otro criterio utilizado para el tratamiento de las alarmas consiste en la
intervencin de las variables representativas de alarmas en las receptividades asociadas a cada transicin. Ello permite, de forma relativamente
fcil, hacer evolucionar el sistema a determinadas situaciones de parada o
espera ante situaciones de emergencia. De forma rigurosa las variables de
alarma deberan aparecer en cada una de las etapas del Grafcet, y tener
prevista cada una de las situaciones de seguridad en funcin del tramo en
ejecucin y de los niveles de seguridad solicitados.

308

UPV-CFP

En la m o d
articipa en c a
je forma que
mtin la e vol
^ sistema puec
* la alarma.

Diseo

Estructurado

Una posible clasificacin de l t ra t a m ie nt o de a la rm a s de los sist e m a s,


frente a sit ua c ione s de e m e rge nc ia , se podra re a liza r si e l sist e m a se
comporta ut iliza ndo los siguie nt e s c rit e rios:

Sin se c ue nc ia de e m e rge nc ia .

Con se c ue nc ia de e m e rge nc ia .

En e l prim e ro d e e llos e l sist e m a , a nt e una situacin de a la rm a , se


limita a de t e ne r su evolucin y suspe nde la s ope ra c ione s bsicas, a soc ia das a la e t a pa donde se produc e la suspensin. Adems, pue de n e st a ble cerse a partir de e st e c rit e rio dive rsa s va ria nt e s. Dos de e lla s seran:

Inhibicin de a c c ione s.

Congelacin de l a ut om a t ism o.

En la m oda lida d de inhibicin de a c c ione s, la aparicin de la seal de


alarma no de t ie ne dire c t a m e nt e la evolucin de l a ut om a t ism o, sino que
inhibe a la s propia s a c c ione s a soc ia da s a la s e t a pa s (Fig. 9 .6 .).
En la m oda lida d de congelacin de l a ut om a t ism o, la seal de a la rm a
participa e n c a da una de la s re c e pt ivida de s a soc ia da s a la s t ra nsic ione s,
de form a que su activacin im pide la pue st a a "1 " de la re c e pt ivida d y
tambin la evolucin de l sist e m a . Cua ndo la seal de a la rm a de sa pa re c e ,
el sist e m a pue de c ont inua r su evolucin a pa rt ir de la e t a pa donde se produjo la a la rm a .

Zt

.Tn-2

Zt
B

Tn-1

Zt

C
Tn

Figura 9.6. Tratamiento de alarmas por inhibicin de

acciones

En la Fig. 9.7. pue de a pre c ia rse la aplicacin c om bina da d e t ra t a m ie nt o de a la rm a m e dia nt e inhibicin de a c c ione s y congelacin de l a u t o m a t ism o,
M va
UPV-CFP

309

Rebotica y Automtica

En la se gunda opcin de se c ue nc ia de e m e rge nc ia , la evolucin del


sist e m a de riva ha c ia una se c ue nc ia de e m e rge nc ia , c onst it uida por una o
ms e t a pa s, c uya s a c c ione s estn orie nt a da s a sit ua r a los ope ra dore s y al
proc e so m ism o e n la s m e jore s c ondic ione s posible s, e n orde n a salvagua rda r su int e grida d. Est a se c ue nc ia de e m e rge nc ia deber ejecutarse
a nt e la activacin de la seal de a la rm a a soc ia da , c uya na t ura le za estar
lgicamente c ondic iona da por a spe c t os de implementacin tecnolgica. En
la Fig. 9.8. se ofre c e un e je m plo de representacin, e n dia gra m a s Grafcet,
de e st a opcin de t ra t a m ie nt o m e dia nt e la aplicacin de una se c ue nc ia de
e m e rge nc ia .
zt
A

Tn-2.Zt

Zt
B

.Tn-1 .Zt

Zt

C
Tn.Zt

Figura 9.7. Inhibicin de acciones

y congelacin

del

automatismo

Zt
Tn-2.Zt

n-

Th-1 ,Z1

zr
TnZt

Secuencia

emergencia

Figura 9.8. Tratamiento de alarmas mediante secuencia de emergencia


310

U PV -CFP

Diseo Estructura

V e a m os la aplicacin de a lgunos de los c onc e pt os vist os a nt e riormente, a l diseo de un proc e so e n pa rt ic ula r.


9.3.2. E j e m p l o d e aplicacin
En e l proc e so de la Fig. 9 .9 ., se pre t e nde re a liza r e l volc a do de una
mezcla de c e m e nt o e n la zona re c t a ngula r G. Pa ra e llo se dispone de un
sistema de d o s va gone t a s que cargarn los m a t e ria le s ne c e sa rios (c e mento y a gua ), a lm a c e na dos e n la s t olva s C y A, c uyos a c c iona dore s T C y
TA provoc a n e l ve rt ido de los m a t e ria le s re spe c t ivos; y fe y fa son dosific a dores que a dvie rt e n de que ya se dispone de la c a nt ida d sufic ie nt e de
material.

TC

te
35*

ta

fo

Figura 9.9. Proceso

ejemplo

El c ic lo pue de c om e nza r m e dia nt e e l a c c iona m ie nt o de un pulsa dor


de a rra nque M, sie m pre y c ua ndo se ha lle n la s va gone t a s dispue st a s e n
los punt os A y D.
La va gone t a que c ubre e l t ra ye c t o AC dispone de m ot or c on se nt idos
de m a rc ha a de re c ha M D1 e izquie rda M U ; y deber de t e ne rse pre via mente ba jo la t olva de c e m e nt o pa ra re a liza r la c a rga . Despus de be dirigirse a l punt o C donde , m e dia nt e e l a c c iona m ie nt o de V C, volcar el c e mento a la va gone t a de l c irc uit o infe rior. El volc a do de be produc irse sie m pre y c ua ndo se ha lle la ot ra va gone t a de ba jo y ste finalizar c ua ndo se
active el se nsor de fvc .
La va gone t a de la pa rt e infe rior slo t ie ne se nt ido de m a rc ha a de re cha M D2 , si bie n pose e un inve rsor de m a rc ha que se a c t iva a l fina l de
UPV-CFP

311

cada ciclo. Esta debe comenzar su recorrido c ua ndo la ot ra va gone t a se


site debajo de la tolva de cemento, se detendr a c a rga r a gua en el punto
E, para posteriormente dirigirse a l punto F donde recibir la descarga de
cemento de la va gone t a superior. Cua ndo fina lic e la de sc a rga la vagoneta
superior debe regresar a su punto de pa rt ida A, y la infe rior de be activar su
molinete (accionador MOL) al t ie m po que se dirige a l punt o G de descarga
(accionador DES); cuando fina lic e sta (fdes) de be dirigirse a l punto D
cerrando el recorrido del circuito.

te

a)

b)

El dia gra m a func iona l que m ode la e l disposit ivo de c ont rol de l sistema
viene representado en la Fig. 9.10.
c)

>IJI.II

- rM ili
a.

cu

fe

En l<
je una s
uacin c
ora AS
de sta c
mente ia
el rearme

MII2

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M il*

- i

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I M ;S

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en

MI II

f<

p
MI 12

e T i o
tn

1
Figura 9. W. Diagrama
312

funcional

\
UPV-CFP
1/ -

! 9;
e

Diseo Estructura

No obstante, suponga m os que , e n una se gunda fa se de diseo, d e seamos dotar a l m ism o de un de t e rm ina do c om port a m ie nt o e n los s i guientes supuestos:
a) Avera e n los m e c a nism os de a pe rt ura /c ie rre de las t olva s T C y
TA, en t a l caso se proceder a la suspensin de t oda s las ope ra ciones c on retirada de las va gone t a s a su lugar de orige n y proc e der a su reparacin.
b) Avera de c ua lquie ra de la s dos va gone t a s, c on lo c ua l de be
igualmente suspe nde rse t oda la operacin y re t ira rla s a su luga r
de orige n.
c ) Aparicin de algn obstculo e n la t ra ye c t oria de c ua lquie ra de las
dos va gone t a s, lo c ua l deber suspe nde r t e m pora lm e nt e su e volucin hasta que se a re t ira do e l obstculo.
En los casos a y b de be m os dot a r al dia gra m a func iona l de l sistema
de una secuencia de e m e rge nc ia (Fig. 9 .1 1 .) que site a l m ism o e n la s i tuacin deseada. La se c ue nc ia c ont e m pla la activacin de una alarma sonora AS cuando se produzca la avera e n una u otra va gone t a ; la retirada
de sta de forma manual a su punto de partida para su reparacin, y fina lmente la restauracin de t oda s las c ondic ione s iniciales que ha ga n posible
el rearme del sistema y el retorno al bue n func iona m ie nt o.
El caso c puede ser soluc iona do m e dia nt e una estrategia de c onge la cin e inhibicin, introduciendo una va ria ble e n cada una de las re c e pt ividades afectadas y dotando de carcter c ondic iona l a las acciones de marcha de las vagonetas.
Las variables de alarma introducidas son P, cuya activacin indicar
avenas de las vagonetas, y PO que indicar presencia de obstculo en las
trayectorias de las mismas. Las modificaciones a l diagrama original, t e niendo en consideracin las variables y secuencia de alarma, queda re fle jada en la Fig.9.11.
Como puede observarse en dicho diagrama, y en sentido riguroso, si
se toman en consideracin todos los posibles aspectos de la seguridad
establecidos en las especificaciones de diseo del sistema e n c onside ra cin de cada una de las etapas del diagrama funcional Grafcet, debera
existir una divergencia hacia la secuencia de emergencia de carcter prioritario, asegurando que, sea cual fuere la situacin en que se encontrase,
estuviese garantizada la seguridad del sistema. No obstante, como resulta
diagrama, la estrategia de representacin exhaustiva e n
!
y
un nico diagrama, puede complicar en la mayora de casos la re pre se nt a v

l a

, s t a

d e l

UPV-CFP
313

Rob tica y Automtica

cin de algunos sist e m a s, y esto va en c ont ra de los obje t ivos de legibilidad y c la rida d e n los diagramas func iona le s. Por ello se de be n adoptar
medidas con objeto de estructurar la representacin de los sist e m a s.

9.4. Diseo estructurado

de ios sistemas

de control

au-

tom tico
Realizar un diseo e st ruc t ura do de l sist e m a de c ont rol automtico
consiste e n realizar, en la m e dida de lo posible , una representacin separada de los diversos a spe c t os de l m ode lo de l sist e m a , t a le s c om o: el funcionamiento normal de produccin, dist int os m odos de m a rc ha posibles,
paradas de e m e rge nc ia a soc ia da s a la se gurida d, e t c ., m e dia nt e la utilizacin de diagramas func iona le s pa rc ia le s que , de la form a ms exhaustiva
posible sin perder su le gibilida d, m ode le n c a da uno de e llos e l comportamiento del sist e m a de c ont rol t e nie ndo e n c ue nt a e st os a spe c t os.

* * * * * m>

- H
PO

CD- "

TA

M1W

ve
fvt*.

PPO

MOI.

Vi

F/gura 9.11. Secuencia de emergencia


314

UPV-CFP

Diseo

Esrvctura

9.4.1. D i a g r a m a s j e r a r q u i z a d o s y f o r z a d o d e s i t u a c i o n e s

Con obje t o de e st a ble c e r un diseo e st ruc t ura do de l sist e m a , e s ne c e sario se pa ra r m e dia nt e dia gra m a s pa rc ia le s e l m ode lo globa l de l m ism o.
Cada uno de e st os dia gra m a s Gra fc e t pa rc ia le s deber m ode la r e l func ionamiento de l sist e m a t e nie ndo e n c ue nt a e l a spe c t o e n c a da m om e nt o
considerado. Pue st o que t odos los a spe c t os de l func iona m ie nt o de l sist e ma estn e st re c ha m e nt e nterrelacionados, e s pre c iso ga ra nt iza r dic ha
interrelacin e nt re t odos y c a da uno de los dia gra m a s pa rc ia le s, a l t ie m po
que hay que e st a ble c e r la s c ondic ione s de de pe nde nc ia y relacin de j e rarqua e nt re los dia gra m a s, e n orde n a la im port a nc ia de la s func ione s
asociadas a los m ism os.
El nivel de jerarqua podr e st a ble c e rse e nt re nicamente dos dia gra mas, e n e l c a so ms sim ple ; o a lguno ms, e n los c a sos que la c om ple jidad de l sist e m a as lo a c onse je .
Un e je m plo d e dia gra m a e st ruc t ura do de un sist e m a genrico sera el
representado por la Fig. 9 .1 2 ., e n e l que por sim plic ida d de representacin,
slo se ha inc luido u n dia gra m a pa rc ia l de produccin.
"I

tW

Gra fc e t d e Produccin (GP)

Gra fc e t d e Se gurida d (GS)

i F/GP:(0J
Pa
ra
da
F/GM:(30)

Reame

2i.a

M a rc ha -ajtomfica
t

PC

Gra fc e t d e Marchas (GM)


Cic lo

fin

AC = Arranque d e c ic lo
Cl Condic ione s iniciales
PC Parada d e c ic lo.

Figura 9.12. Diagrama estructurado de


U

un sistema

genrico

P V -C F P
31 S

9.4.2. Orden de forzado

La relacin entre diagramas parciales diferentes se lleva a cabo mediante la s denominadas ordenes de forzado, ejecutadas e n un diagrama
parcial jerrquicamente superior. Estas pe rm it e n modificar la situacin de
un diagrama parcial inferior; e s decir, modificar e l conjunto de etapas activadas e n un instante determinado e n funcin de la activacin de una o ms
variables que intervienen e n la receptividad de a lguna transicin del primer
diagrama.
Dada la relacin de jerarqua e st a ble c ida e n la orde n de forzado, sta
se efecta siempre con carcter priorit a rio. La orde n de forza do se efecta
en un diagrama jerrquico superior, y su e fe c t o se produc e e n uno inferior.
La representacin e n los dia gra m a s se realiza segn lo mostrado en la
Fig. 9.13. Su sintaxis vie ne da da por la inscripcin:

F/ldentifcador de la parte forzada:{Situacin forzada}


En e l ejemplo de la Fig. 9.13., la orde n de forza do a fe c t a a l Grafcet
n3, e l cual devendr a la situacin e n la que la s e t a pa s 8 y 10 estarn
activas simultneamente.

9.4.2.1. Reglas de forzado

Puesto que la s rdenes de forzado a fe c t a n a la dinmica global del


sistema, requieren de una se rie de norm a s pa ra que su aplicacin quede
exenta de ambigedades e interpretacin dive rsa . Est a s re gla s de evolucin son:

Regla n1:

El forzado e s una orde n int e rna , c om o re sult a do de una evolucin.


Para una situacin que c om port a una o va ria s rdenes de forzado, los
grafcets forzados tomarn de inm e dia t o y dire c t a m e nt e la o las situaciones impuestas.

Regla n 2:

316

A t oda aparicin de una nueva situacin, la aplicacin de l forzado e s prioritaria c on relacin a t oda actividad de l modelo (evolucin, afectado de las salidas, e t c .).
UPV-CFP

Diseo

Estructurado

La s re gla s de evolucin no se a plic a n ms que e n una situacin


por la c ua l e l gra fc e t pa rc ia l forzado est e n la situacin i m pue st a por e l gra fc e t forza nt e .

Com o ampliacin a la interpretacin de la s re gla s a nt e riore s t e ne m os:

Los gra fc e t s forzados se m a nt ie ne n e n la situacin im pue st a


m ie nt ra s se a n vlidas la s rdenes de forzado.

Si un Gra fc e t fue rza a ot ro lo recproco ser im posible .

En t odo m om e nt o de l func iona m ie nt o, un Gra fc e t slo pue de se r


forzado por un nico Gra fc e t .

9 .4.3 . Aplicacin del diseo estructurado

Aborda re m os nue va m e nt e e l e je m plo que , c on carcter pedaggico,


ha sido ut iliza do a nt e riorm e nt e e n e l a pa rt a do de Eje m plo de Aplicacin.
En e st e c a so c onc re t o, e l c rit e rio que ut iliza re m os ser de sc om pone r
el m ode lo globa l e n c ua t ro dia gra m a s pa rc ia le s los c ua le s representarn
re spe c t iva m e nt e : la se gurida d, los m odos de m a rc ha y los dos de func iona m ie nt o de los subsist e m a s de c a da una de la s va gone t a s.
El prim e r dia gra m a , jerrquicamente supe rior, deber e st a ble c e r los
criterios sobre se gurida d re a liza dos e n la s e spe c ific a c ione s de diseo de l
a pa rt a do reseado a nt e riorm e nt e . Est e se auxiliar de la orde n de forza do
c onsiguie nt e pa ra t a l e fe c t o.
El se gundo dia gra m a , se ocupar de ha c e r posible los m odos de m a rcha automtico ciclo a c ic lo, o de intervencin segn e st a ble zc a e l ope ra dor.
Por ltimo, dos dia gra m a s que representarn e l func iona m ie nt o norm a l
de los subsist e m a s de produccin c orre spondie nt e s a las va gone t a s.
El bloque de dia gra m a s re pre se nt a dos e n la Fig. 9.13., se ofre c e c om o
modelo de l sist e m a .

UPV-CFP

317

Robot ca y Automtica
I l A F C E T D E I M O D I < < !<>%

CSHAFCET K S E G U R I D A D

j K/GMM:{4J
\ r
AA+AU

X-IJ

I
- - -

p
Avera vagoneta
AT^VATC A/cia en to. vqA o c .
\<o - Rearm d e se re na
. .,
O :-.= R<ecx4p odor vit e e a K t e l a w rye fa w
!

"*

c-Xi

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XA3

t,X

i
Vi

X4<*

GRAFCET D E MODOS D E MARCHA

xt:i
4

M I * 2 M OL

x *3

WIN W W

S^^r^'

Marcha Automtica.
MCC ~ M a c t a c i d o a cico.
1 = M a c ha de inief vencin

Figura 9.13. Ejemplo de aplicacin del diseo

estructurado

Re sum e n:
El diseo e st ruc t ura do pe rm it e la incorporacin, a l m ode lo de l sistema,
de a spe c t os funda m e nt a le s de los sist e m a s de produccin automatizados
re a le s, t a le s c om o los m odos de m a rc ha y e l t ra t a m ie nt o de alarmas y
e m e rge nc ia s.

318

U PV -CFP

Diseo

Estructurado

Los dist int os t ra t a m ie nt os de a la rm a s y emergencias no son ni mejores


ni peores, unos re spe c t o de los ot ros. Estos son complementarios y a de cuados para c a da c a so y aplicacin c onc re t a .
En la fa se inicial de prue ba s
automatizados e n pa rt ic ula r, y e n
es c onve nie nt e ut iliza r e l mtodo
jeto de e vit a r los func iona m ie nt os

de la pue st a e n marcha de los sistemas


las fa se s post e riore s de ajuste y reglaje,
de comprobacin e t a pa a etapa, con obde sa st rosos.

Re fe re nc ia s bibliogrficas:

Bla nc ha rd M. Comprendre maftriser et appliquer Le Grafcet. Cpadus


-ditions, 1 9 8 7 .

Bossy J .C., Bra rd, P., Faugre P., M e rla ud c. Le Grafcet: Sa pratique
etses applications. ditions Ca st e illa , 1979.

Da vid, R., H a lla , H. Petri Nets & Grafcet: Tools for modelling discrete
event systems. Pre nt ic e -H a ll I nt e rna t iona l Edit ions, 1992.

Groupe Equipe m e nt de Produc t ion Automatise runi l'ADEPA.


Grafcet: de Nouveaux Concepts. Cpadus - ditions, 1 9 9 1 .

Groupe G7 W ADEPA/AFCET . Le Grafcet. Cpadus - ditions, 1 9 9 1 .


M ic he l, G. Autmatas Programables Industriales. Editorial Marcombo,
1990.

U P V -C F P

319

A
P

GUIA DE ESTUDIO DE LOS


MODOS DE MARCHA
PARO DE LOS SIS TEMA S
A U TOMA TIZA DOS: GEMMA

10.1.

Introduccin.......................................................

10.2. Principales
10.3. Mtodo general

conceptos.......................................
de utilizacin

10.4. Grupo F: Procedimientos

de

GEMMA..........

de funcionamiento....

10.5. Grupo A: procedimientos


de parada de la parte
operativa.........................................................
10.6. Grupo D: procedimientos
de fallos de la
operativa.............................................................
10.7. Estados de la parte
tados PZ

de control:

grupo

parte
de es-

330

(juia oe tstuio oe ios Modos de Marcha y Paro de los Sistemas Autom

Obje t ivos:

De sc ribir la metodologa de la Gua de Est udio de l o s M o d o s de


M a rc ha y Pa ra da de l o s s i s t e m a s a ut om a t iza dos.

Ana liza r l o s d i s t i n t o s m a c r o -e s t a d o s p o r l o s q u e pue de a t ra ve sa r


un sist e m a a u t o m a t i z a d o e n s u f u n c i o n a m i e n t o .

Cla sific a r l o s g r u p o s d e e st a d o s GEM M A, e n funcin de s u pe rt e ne nc ia a l o s d i s t i n t o s m a c r o -e s t a d o s .

10.1.

Introduccin

T odo sist e m a a ut om a t iza do pla nt e a a borda r dist int a s fa se s e n su re a lizacin:

Concepcin.

Implementacin.

Explotacin.

M a nt e nim ie nt o.

GEM M A e s e l acrnimo de Gua de Est udio de M odos de M a rc ha s y


Pa ra da s (Arre t s). GEM M A, de fine un voc a bula rio pre c iso pa ra los modos
de m a rc ha s y pa ra da s de un a ut om a t ism o. La utilizacin de GEM M A promueve la sistematizacin e n e l diseo de los sist e m a s a ut om a t iza dos de
produccin, c onside ra ndo los dist int os m a c roe st a dos por los que , e ve nt ua lm e nt e , pue de de se m boc a r e l func iona m ie nt o de l mismo de sde un nivel
de abstraccin supe rior. Es una lista e x ha ust iva de t odos los e st a dos que
pueden se r ne c e sa rios pa ra e l bue n func iona m ie nt o de un a ut om a t ism o
industrial y de las re la c ione s posible s e nt re dic hos e st a dos.
El carcter analtico de l GRAFCET , que c onst it uye una de sus propie dades e se nc ia le s, e s, simultneamente, c a usa de ciertas limitaciones, ya
que el GRAFCET no pe rm it e e x pone r de manera se nc illa los modos de
marcha y de pa ra da de un a ut om a t ism o porque no est concebido para
este fin, sino para el de sa rrollo t op-dow n de las diversas operaciones e le mentales que deban tener lugar en el func iona m ie nt o del automatismo.
Las mismas instancias que desarrollaron el GRAFCET desarrollaron
posteriormente una metodologa complementaria, la Gua de Estudio de
Modos de Marchas y Paradas GEMMA, destinada a representar los proc e UPV-CFP

323

dimientos de funcionamiento, de parada y de fallo de un automatismo, c uya utilizacin, en la fase de diseo de cualquier automatismo, debe plantearse niciamente, partiendo de una concepcin de l macro-funcionamiento del sistema; reservando el uso del GRAFCET , para el desarrollo de
cada uno de los macro-estados resultantes de la Gua de Estudios de Marchas y Paradas (GEMMA).

10.2. Principales

conceptos

La Gua de Estudios de Marchas y Pa ra da s GEM M A e s una representacin


grfica
sinttica
de
los
m
odos
de
m
a
rc
ha
s
y
pa
ra
da
s,
as
beiiidoiuii yi '^ "
i
\
como de las transiciones asociadas de un a ut om a t ism o. La pa rt e operativa
activa (POA) est descrita c on respecto a su fina lida d por su estado, ya
sea "en produccin" o bien "fuera de produccin". Se dic e que e l sistema
est en produccin, si procede a las ope ra c ione s pa ra la s c ua le s est c oncebido: fabricacin de una pie za o de un produc t o, modificacin, medida
control, manutencin, manipulacin, e t c . .
Un sistema est en produccin e n dife re nt e s sit ua c ione s: produccin
normal, automtica, semiautomtica o m a nua l, t a nt o si est e n estado de
marcha completa o pa rc ia lm e nt e e n fa llo. Por e je m plo, un sist e m a puede
producir ciertas piezas, a unque el re c ue nt o de la produccin o el e st a do de
desgaste de las herramientas no estn a se gura dos.
La situacin de produccin e s de finida c on re spe c t o a la na t ura le za del
proceso y a ciertas c ondic ione s de se gurida d. En c a so c ont ra rio, e l sistema
est fuera de produccin. Por lo dems, e l proc e dim ie nt o pue de adoptar
diversos modos de marchas y de pa ra da s.
1 0 2 /1 , Constitucin de u n GEM M A
El GEMMA se representa m e dia nt e una t a bla que a grupa a una serie
de rectngulos denominados rectngulos de e st a do, que se une n entre
ellos por medio de lneas a t ra zos. Los rectngulos de e st a do se clasifican
l r

i .

Q r u p o s

' ' y '


A

CLj

e s pe rm it ir la descripcin de

cada modo de marcha o de pa ra da de se a da e n la ne c e sa ria dive rsida d


existente en e l funcionamiento de los sist e m a s de produccin automatiza
Las c ondic ione s de transicin se indicarn post e riorm e nt e . Por e je m plo, si el proble m a de automatizacin que se est a borda ndo c onduc e a la
324

UPV-CFP

seleccin nicamente, de los rectngulos de e st a do A 1 , A6 , F 1 , F4 y F5


del e sque m a ge ne ra l de l GEM M A, c on obje t o de clarificar el sist e m a e spe cfico a disear, c onvie ne e lim ina r t odos los re st a nt e s e st a dos inne c e sa rios.

10 . 2. 2.

Clasificacin de lo s m o d o s de m a rc ha y pa ra da

10.2.2.1. Grupo F: procedimientos de

funcionamiento

En e st e grupo se ubic a n t odos los e st a dos que son ne c e sa rios pa ra la


produccin. El modo funcionamiento (F) de signa los m odos ne c e sa rios
para la obtencin de los produc t os de l sist e m a . N o t odos son sufic ie nt e s
con re spe c t o a e st a produccin, princ ipa lm e nt e c ua ndo c onc ie rne n a la s
fases de preparacin o a l fina l de l c ic lo de produccin, o bien c ua ndo se
trata de fa se s de prue ba o de regulacin de los a pa ra t os.

10.2.2.2. Grupo A: procedimientos

de parada

En e st e grupo aparecern los proc e dim ie nt os de pa ra da s que pe rm it irn, c ua ndo as se a ne c e sa rio, la pa ra da de l sist e m a a ut om a t iza do por
ra zone s e x t e riore s a l sist e m a . Por e je m plo, por c ondic ione s t a le s c om o la
falta de a provisiona m ie nt o de m a t e ria prim a , pa ro solic it a do a fina l de ciclo
o por e l fina l de la jorna da de t ra ba jo. El modo paro o parada (A) ide nt ific a
los "proc e sos de pa ro", a c t iva dos por c a usa s re la c iona da s c on un func iona m ie nt o norm a l, y no a e ve nt os ge ne ra dos por e l m ism o proc e so.

10.2.2.3. Grupo D: procedimientos

de fallos

Este grupo c om pre nde los m odos de intervencin, m a nua le s o lgicos,


que pe rm it a n re m e dia r un e st a do de pa ra da de bido a ra zone s int e rna s a l
sist e m a ; dic ho de ot ra form a , pa ra re m e dia r fa llos de la pa rt e ope ra t iva .
El modo interrupcin (D) re a grupa , de m a ne ra c om ple m e nt a ria a l m odo A, los re sult a nt e s de una c a usa endgena; e s de c ir, propia de la parte
ope ra t iva . U na interrupcin no im plic a ne c e sa ria m e nt e e l paro de la produccin. I de nt ific a , por e l c ont ra rio, obliga t oria m e nt e "incidentes" ms o
menos se rios que debern se r se guidos de m e dida s c orre c t iva s.

UPV-CFP

325

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. Estat

Figura 10.1. Esquema

simplificado

de la

GEMMA.

Espe
ident

En c a da uno de e st os e nunc ia dos F, A y D, la gua de t e rm ina los m odos ne c e sa rios y sufic ie nt e s pa ra una descripcin c om ple t a de l sistema,
as como de t oda s la s unione s que se pue de n c onside ra r. Ca da fase es
re pre se nt a da por un rectngulo-estado que la de signa c on precisin, as
como las c ondic ione s a la s que e s ne c e sa rio lle ga r, de riva da s de la na t uraleza especfica del proc e so.
Supe rpue st a a la representacin "en" y "fue ra de produccin", e l rectngulo-estado identifica c om ple t a m e nt e e l m odo de l proc e so. GEM M A
define cinco m odos F, sie t e m odos A y t re s m odos D segn un esquema
normalizado (Fig. 10.1.).

Ese
t plante
comportami
e iden

til. hfentific
ia

feaizaci

^ sftuacior

La gua re a grupa las sit ua c ione s estndar de la pa rt e ope ra t iva activa.


T odo lo que no est e n produccin (int e rior de l rectngulo) est fuera de
produccin. Simultneamente c on una de la s dos sit ua c ione s precedentes,
la POA puede estar e n uno de los m odos F, A o D. Los rectngulos-estado
(de lnea continua) de sc ribe n esta situacin (por e je m plo, Al y Fl). Las transiciones estn indicadas por fle c ha s (a rc os orie nt a dos). El m odo F2 est
parcialmente fue ra de produccin; segn e l c a so pa rt ic ula r, se desplazar
su posicin para representar la situacin real.

10.3. Mtodo general de utilizacin

de GEMMA

La gua GEM M A es un boceto de un Grafcet de nivel superior, en el


cual cada etapa se reemplaza por un rectngulo de estado. En cada rectngulo de estado se contempla el func iona m ie nt o del sistema automatiza326

UPV-CFP

Si.

Gy/'a de Estudio de los Modos de Marcha y Paro de los Sistemas

Automatizados

do. fre nt e a la oc urre nc ia de de t e rm ina dos e ve nt os especficos que obliga n


a ste a un func iona m ie nt o de t e rm ina do. El usuario seleccionar, de entre
todos los propue st os, a que llos que se a n ne c e sa rios para e l bue n func ionamiento de l a ut om a t ism o, de se c ha ndo el resto, y reforzado la s uniones
entre los e st a dos que , por re que rim ie nt os de diseo especfico, de ba n
pe rm a ne c e r.
GEM M A se pre se nt a c om o un c he c k -list de los "estados" de la POA de
un a ut om a t ism o. Su realizacin c onsist e e n:

Identificar las sit ua c ione s posible s en casos e spe c ia le s ;

Definir los "rectngulos-estado" e n la terminologa de la profe sion;


Est a ble c e r la s unione s e nt re los e st a dos;
m f

.
I
mira os del sistema.

Espe c ific a r la s c ondic ione s que ge ne ra n e st a s t ra nsic ione s; e


ide nt ific a r los indic a dore s que da n c ue nt a de e lla s.
M

Este pla nt e a m ie nt o e st ruc t ura nt e c ont ribuye a la representacin globa l


^ c om port a m ie nt o de l proc e so, fa c ilit a la concepcin de l dilogo hom bre mquina e ide nt ific a la s va ria ble s d e los m a nda t os y de l e st a do.

Cada fases I
prec

as de la nafc
10. 3 .1.

jccin*. * *
G:

La realizacin d e G E M M A t ie ne , c om o re fe re nc ia s ms im port a nt e s.
las dos sit ua c ione s que a priori son m e jor c onoc ida s:

c e s 0

Identificacin y definicin de los e st a dos y de las unione s

c :,:

,,aa I

Fl "Produccin norm a l".

,;

>p V i
er

))

'
.es'

c om ie nza por e spe c ific a r e st os dos e st a dos, y se contina c om ple m e nt a ndo c on los estados-rectngulo en funcin de las e spe c ific a c ione s
de func iona m ie nt o.

mod '
^ e$ "

de sa rrolla do el m a c ro-func iona m ie nt o del sist e m a mediante e l


GEM M A, y a partir de ste, se pue de re a liza r un GRAFCET de un de t e rm inado nivel jerrquico supe rior (Fig. 10.2.). En este GRAFCET se contempla
el e nc a de na m ie nt o de dive rsa s e t a pa s, e n el que una y slo una, de be
estar a c t iva da en t odo m om e nt o. Ca da una de e st a s etapas pue de n actuar
m e dia nt e rdenes de forza do e n la activacin de un GRAFCET distinto,
loc a liza do en un nivel jerrquico inferior, im ple m e nt a ndo el func iona m ie nt o
al de t a lle en sit ua c ione s de func iona m ie nt o norm a l, degradado, e t c . .

ot$

es P

tang

s e

r.

A1 "Pa ra da e n el e st a do inic ia l" y

I
I

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UPV-CFP

327

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Gua de Estudio

de los Modos de Marcha y Paro de los Sistemas

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Automatzaos

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Figura 10.3. Fases de implementacin


UPV-CFP
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n. i i i

"*

< 1 *Jr- . i

L-

mediante

NVCl Cj O Cr i o

GEMMA

329

Robotca y

Automtica

La Fig. 1 0 .3 . re pre se nt a el proc e dim ie nt o de t ra ba jo de l diseador,


partir de l e sque m a ge ne ra l de la GEM M A. De sta, se obtendr el Grafcet
de nivel supe rior c orre spondie nt e y post e riorm e nt e , a c a da rectngulo de
e st a do, le corresponder un Gra fc e t ha bit ua l que pe rm it a la descripcin
e x ha ust iva del func iona m ie nt o de l sist e m a a ut om a t iza do.
a

Los prrafos siguie nt e s t ra t a n sobre los c a sos pa rt ic ula re s correspondie nt e s a las fa m ilia s F, A y D.

10.4. Grupo F: Procedimientos

de

funcionamiento

1 0 .4 .1 . F 1 : Produccin n o r m a l
En este e st a do el proc e so se e nc ue nt ra e n m odo de produccin normal. Se pue de hacer c orre sponde r a e st e e st a do un Gra fc e t de base (a
introducir en el rectngulo de e st a do F1 ). En ste, norm a lm e nt e , se suelen
utilizar los siguie nt e s t ipos de c ic los:
a) Bucle

cclico:

El ope ra dor da la orde n de c om ie nzo de c ic lo una sola ve z. El ciclo se


repite de form a c ont inua , sin ninguna intervencin, ha st a e l momento en
que se emita una orde n de pa ra da por pa rt e de l ope ra dor.
-.A

Rulscdor
d e A ra nque

A l :P a r a d a e n
e l e st a do inicial

A2: Memorizacin
mecnica o lgica
d e orde n d e p a r a d a
e n fin d e c ic lo (fdc )

Fl:Produccin
norm a l
Pulsqdor
e Pa ra da

f 7.' '

Figura

PRODU CCI ON

10.4. Funcionamiento

en bucle

cclico

(Esta pa ra da se efectuar al fina l del ciclo, ve r A2 ; o en un estado determi


nado, ve r A3 ).
330

U PV -CFP

guia de Estudio de los Modos de Marcha y Paro de los Sistemas Automatizados

b) Ciclo

semi-automtico:

El c ic lo no pue de re pe t irse sin intervencin e x t e rior de l ope ra dor. ste


debe re it e ra r, al fina l de c a da c ic lo, que se de se a un nue vo c ic lo.

A l :P a r a d a e n
e! e s t a d o inic ia l

Pulsador
eje Arra nque

Fl:Produccin
norm a l

PRODUCCION

Figura 10.5. Funcionamiento en ciclo semi-automtico

1 0 .4 .2 . F2 : M a r c h a s d e preparacin
Este e st a do pe rm it e c onside ra r el carcter de l proc e dim ie nt o que , bien
de form a m a nua l o automtica, proc e da al a rra nque de la instalacin antes
de pa sa r a F1 (Produccin norm a l). U na ve z e n F 1 , e l sist e m a no podr
volve r a F2 ms que pa sa ndo pre via m e nt e por el e st a do A1 de parada en
el e st a do inic ia l.

1 0 .4 .3 . F3 : M a rc h a s d e c i e r r e
Este e st a do es de un carcter sim ila r al F2 . Mediante su inclusin se
de t e rm ina el proc e dim ie nt o (m a nua l o automtico) que incluir la s ope ra ciones de c ie rre ne c e sa ria s a seguir, a nt e s de que el proc e so retorne a su
estado inicial A1 (pa ra da en el e st a do inicial).
1 0 .4 .4 . G r u p o F: m a rc ha s m a nua le s de prue ba s y de m a nt e nim ie nt o
10.4.4.1. F4: marchas de verificacin en el desorden

Este estado permite verificar determinados func iona m ie nt os del sist e ma, o de los subsistemas, sin respetar el orden del ciclo o de se c ue nc ia .
UPV-CFP

331

Robtica y Automtica

Todos los pre a c c iona dore s pueden se r c ont rola dos manualmente por el
operador desde un pupitre de control m a nua l. Sola m e nt e subsisten los
c ont rola dore s indispensables para la se gurida d del ope ra dor y del sistema.
Un ejemplo de utilizacin del rectngulo-estado F4 sera su utilizacin
para la inyeccin de c om a ndos de c ont rol de prue ba pa ra la verificacin de
un func iona m ie nt o c orre c t o de los pre a c c iona dore s inst a la dos en el sistema. Por ejemplo, podra utilizarse e n la seleccin de a c c ione s sobre los
controles de dist ribuidore s neumticos, de form a que la rotacin de un
c onm ut a dor pudiera permitir la distribucin de la presin respectivamente
sobre cada uno de los orific ios de sa lida .

PRODUCCDII

Figura 10.6. Uso de la verificacin en el desorden

10.4.4.2. F5: marchas de verificacin bajo orden

En e st e e st a do, e l c ic lo de produccin pue de se r e x plora do al ritmo


de se a do por la pe rsona que efecta la verificacin, e l sist e m a podr estar
en produccin o no. El pa so de una e t a pa a la siguie nt e ne c e sit a , adiciona lm e nt e , de una condicin de evolucin, e m it ida por el ope ra dor mediante
el pulsa dor fa se /fa se .
El ciclo se m a nt ie ne bloque a do e n e st a e t a pa . Los se rvic ios de segurida d de be n ser m a nt e nidos. Pa ra re gre sa r a l c ic lo norm a l de be n darse las
c ondic ione s de evolucin ms la accin de l ope ra dor. Est e procedimiento
se c orre sponde , bie n se a c on e l m odo de m a rc ha de nom ina do "etapa a
e t a pa ", o bie n se a "se c ue nc ia a se c ue nc ia ".
El a va nc e pa so a pa so e s obt e nido por im pulsos de sde e l pupitre de
c ont rol despus de la seleccin de m a rc ha (c onm ut a dor).
La utilizacin de e st a m a rc ha de verificacin est just ific a da desde el
m om e nt o que se pla nt e e n ne c e sida de s de a c opla m ie nt o y sinc ronism o en
332

UPV-CFP

y Paro de los Sistemas Automatizados

'^^iMarcha

Si!

rt om a S '
0

d S , n t 0 S

c l o n a d o s e , sistema
d

F5: M a r c h a s
d e verificacin
en el orden

conmutador

PRODUCCIN
--

Figura 10.7. Uso de las marchas de verificacin en el orden

10.4.4.3. F6: marchas de test

3 al ritmo
Ddr estar
ta, adiciomediante
de segundarse al s
e
di^

L/
a
a
n

En e st e e st a do se e je c ut a n la s de nom ina da s marchas de test. Est


de st ina do a a isla r momentneamente una parte de la instalacin automtica, que re quie re de ope ra c ione s peridicas de ajuste y/o de calibracin, al
igual que los disposit ivos de c ont rol o m e dida . El estado F6 se suele de nom ina r tambin m a rc ha de t e st ; y e st o se de be a que los dispositivos de
c ont rol, de m e dida , y de seleccin, dispone n de unos captadores que de ben se r a just a dos o c ont ra st a dos peridicamente. A este efecto, el operador pre se le c c iona una pa ra da sobre la e t a pa de t e rm ina da . Com o ejemplos
de ope ra c ione s dura nt e la s m a rc ha s de t e st , t e ne m os las verificaciones
sobre se nsore s de presin y t e m pe ra t ura , verificacin de caudales, modificacin de parmetros, e t c . .

Grupo A: procedimientos

de parada

de

parte

operativa
Est os e st a dos se c orre sponde n c on las pa ra da s normales, o con las
m a rc ha s que c onduc e n a las pa ra da s norm a le s.

"etaP
o
pupi

,re

de

10.5.1. A1: parada en el estado inicial


Este e st a do se c orre sponde c on a que lla situacin en la que la parte de
c ont rol est inic ia liza da y los dive rsos c om pone nt e s de la parte operativa
estn e n posicin pa ra el a rra nque de ciclo.
U PV -CFP

333

Robtica y Automtica

En ge ne ra l se c orre sponde con la situacin inicial de los Grafcet; por


ello, c om o e n e l c a so de una e t a pa inicial, e st e rectngulo de estado est
rode a do c on un doble c ua dra do.

10.5.2. A2: parada solicitada en fin de ciclo

Este macro e st a do se a c t iva c ua ndo, e st a ndo e n un funcionamiento


cclico, se de c ide salir de l m ism o re a liza ndo una solic it ud de fin de ciclo.
An c ua ndo la pa ra da se solic it a , e l sist e m a contina e n funcionamiento
hasta el fina l de dic ho c ic lo. N orm a lm e nt e e llo no de be provocar la salida
del gra fc e t de modo produccin, e s de c ir e l c a m bio de m a c ro-e st a do no
implicar ne c e sa ria m e nt e el c a m bio de Gra fc e t pa rc ia l. El propio grafcet de
modo produccin pue de inc luir la posibilida d de re a liza r e st e t ipo de pa ra das de fin de c ic lo m e dia nt e las siguie nt e s e st ruc t ura s de c ic lo:

Cic lo automtico c on memorizacin mecnica de la orden de pa ra da .


Cic lo automtico c on memorizacin lgica de la orde n de pa ra da .

Ciclo semi-automtico.

Ciclo automtico:
Despus de la informacin de inic io da da por el ope ra dor, los ciclos se
suc e de n sin nue va intervencin por pa rt e de ste. Las pa ra da s pueden ser
solicitadas por el ope ra dor e n c ua lquie r m om e nt o, la mquina se parar
entonces en el fin de c ic lo.
Esta pa ra da pue de ser obt e nida por:

Conmutacin de un int e rrupt or sit ua do e n e l bucle de reinicio


(seal de retroaccin de fin de c ic lo).

Conmutacin de una m e m oria m que int e rvie ne tambin en el


buc le de reinicio.

Ciclo semi-automtico:
El proble m a de la se gurida d del ope ra dor en este t ipo de ciclo se debe
estudiar sistemticamente y, a nivel lgico, c onduc ido a considerar las a nt irepeticiones de ciclo y los comandos bi-m a nua le s de inicio de ciclo.

334

UPV-CFP

ufo'

(jlfllj^^

10- - '

A 3 :

s o , i c t a d

irm i^ / fQ

a i \J

n Ui U/ H O t / i -

/ U O O / O t t ?A / / CJO

a en un estado determinado

o
ciclo
die nt o

Este t ipo de pa ra da e s de carcter t ra nsit orio ha c ia A4 , y se obt ie ne


normalmente por congelacin de la situacin a c t ua l de la pa rt e de c ont rol.
En ella, la produccin pue de se r de t e nida o no indist int a m e nt e ; e s de c ir,
podemos e je c ut a r inhibicin o no e n la s a c c ione s a soc ia da s, producindose una pa ra da e n una situacin dife re nt e de la inic ia lm e nt e pre vist a c om o
fn de ciclo.

salida
a do no

10.5.4. A4: parada obtenida

f '
m

e n t

I e

* fcet de
Parae

La posicin de pa ra da se dife re nc ia de la posicin de re fe re nc ia c orrespondiente a l e st a do A 1 . Est e t ipo de pa ra da pue de se r c onse c ut iva , por
ejemplo, a una solic it ud de congelacin de la c a rt e de c ont rol e n su sit ua cin a c t ua l, bie n se a e n un Gra fc e t globa l o pa rc ia l.

de pa-

pra-

10.5.5. A5: preparacin para la reposicin en marcha despus de un


fallo
En e st e e st a do, se proc e de a re a liza r t oda s las ope ra c ione s (de sbloqueos, lim pie za , e t c . . ) ne c e sa ria s pa ra una reposicin e n m a rc ha del sistema a ut om a t iza do despus de un fa llo.

mos se
len ser
parar

I M

A:Retornoala
posicin normal

Al:Parada en
el estado inicial

Iscdor
ronque

L^enc4crv* ^errfo
d e Pa ra da d e U ge nc ia (AU )

'A5 :Preparacin para


la puesta en marcha.
Puesta en energa de
la Parte Operativa

einicio

Fl :Produccin
normal

PRODUCCION

i en el

BpAU
(Parada de Urgencia)

Figura 10.8.. Utilizacin del estado A5


e

debe

Si bie n ge ne ra lm e nt e e n e st e rectngulo-estado, por razones de se guridad de l pe rsona l, la parte ope ra t iva ser pue st a e n situacin de "sin e ne rga", tambin se c ont e m pla la posibilida d de que est "con energa". Se
UPV-CFP

335

Robtica y

Automtica

puede llegar a este e st a do, de sde los e st a dos D2 o D 1 , c on o sin diagnstico y t ra t a m ie nt o de fa llos.

10.5.6. A6 : pue st a de la pa rt e ope ra t iva e n e l e st a do inic ia l.


En este e st a do, a la parte ope ra t iva se le sum inist ra o re pone la energa para poder asegurar una re fe re nc ia , bie n m a nua l o automticamente.
La puesta e n referencia pue de re a liza rse de form a se c ue nc ia l o de forma
simultnea.

Figura 10.9. Parada de urgencia con paso por estado A6

Volver a poner m a nua lm e nt e o automticamente la pa rt e operativa en


posicin para un reinicio en el e st a do inicial. Se pue de ne c e sit a r una parada de urgencia, con retorno dife rido a la posicin inicial despus de autorizacin de intervencin m a nua l, se guido de utilizacin de l rectnguloestado A5.

10.5.7. A7 : parada de urge nc ia ; pue st a de la pa rt e ope ra t iva en un e st a do de t e rm ina do.


En este estado se sita a la parte operativa en una posicin diferente
de la posicin de referencia, pero idntica a la posicin que ocupaba en el
momento de la parada de urgencia. La evolucin A7 -> A4 -> F1 es aconsejable.

336

U PV -CFP

G u i a

*9ns

orrria

1 e

10.6. Grupo D: procedimientos


rativa

ne rnte

(j Estudio de los Modos de Marcha y Paro de los Sistemas Automatizados

de fallos de la parte

ope-

La se gurida d de l pe rsona l y de la s inst a la c ione s de be c onst it uir una


preocupacin c onst a nt e de l diseador de l a ut om a t ism o. Los a ga rrot a mientos mecnicos, las se gurida de s de dos m a nos, las ba rre ra s de clulas
fotoelctricas, son e je m plos de la t om a e n c ue nt a de e st a restriccin.
En la hiptesis de un func iona m ie nt o a norm a l o pe ligroso del a ut om a tismo, el ope ra dor de be pode r pa ra r la evolucin de l ciclo m e dia nt e una
accin sim ple , y re t om a r el c ont rol de l proc e so e n m odo m a nua l. Esta pa rada de urge nc ia pue de c onduc ir a dos c onfigura c ione s, segn que e l e s tado en el c ua l se e nc ue nt re el sist e m a est pe rdido o no.

10.6.1. D1 : pa ra da de urge nc ia
Es el e st a do que se t om a despus de una pa ra da de urge nc ia : donde
se preveen no sola m e nt e la s pa ra da s, sino tambin los c ic los de de sbloqueo, los proc e dim ie nt os y pre c a uc ione s ne c e sa ria s pa ra evitar o limitar
las c onse c ue nc ia s de bida s a los fa llos.
Una pa ra da de urge nc ia pue de se r de se nc a de na da

v a

e n

Se dist ingue n va rios t ipos segn el gra do de se gurida d e x igida :

para.

Cort e de la pa rt e de c ont rol y de la pa rt e ope ra t iva ;


Corte de la pa rt e de c ont rol;
Corte de la pa rt e de c ont rol c on de se nc a de na m ie nt o de un ciclo
de de sbloque o.

a u t o r

gulo-

esun

10.6.2. D2: diagnstico y/o t ra t a m ie nt o de fa llos

re

nt e

el

Por el ope ra dor (accin m a nua l);


Por la aparicin de una seal de se gurida d.

,
e st a do e n el que el a ut om a t ism o pue de se r examinado
P u s de un fallo, y en e l que se pue de aportar un t ra t a m ie nt o que pe rmita el reinicio del sist e m a . Se procede al e x a m e n de l sist e m a a ut om a t iza do y se establece un diagnstico. En funcin de ste, se de c ide cul e s e l
E s

e n

e s t e

des

UPV-CFP

337

proc e dim ie nt o a ejecutar, (t ra t a m ie nt o de recuperacin de fa llos) para sit ua r a l sist e m a e n produccin norm a l o e n e st a do de produccin no obst a nt e .
En funcin de la gra ve da d de l fa llo a c a e c ido, la s dist int a s evoluciones
posible s pue de n se r:

Si el fa llo de la pa rt e ope ra t iva e s poc o re le va nt e :


D

_> A5 -> F1 D2 -> A 5 -> A7 - A 4 -> F1

Si el fa llo de la pa rt e ope ra t iva e s-gra ve


D2 -> A5 - A6 -> A1 -> F 1 .
Si e s posible el fin de c ic lo e n m odo m a nua l
D2 -> A5 -> F4 -> A1 -> F 1 .
Si se t ra t a de un a ba ndono provisiona l:
D2 -> PZ -> D2

A 5 - > F4 -> A 1 -> F1

D2 -> PZ D2 -> A 5 -> A 6 - > A1 - F 1 .


T oda s la s e voluc ione s t ie ne n por fina lida d e l re t orno a l e st a do F 1 .

10.6.3. D3 : produccin n o o b s t a n t e
Cont e m pla e l c a so de aparicin d e un fa llo de carcter le ve , sin ninguna repercusin sobre la produccin y, por t a nt o, que no im plique la necesida d de de t e ne r la m ism a ; de ah su denominacin e n e l e sque m a GEMMA
de "D3 : produccin no obst a nt e ". U n c a so tpico sera la aparicin de un
de fe c t o o fa llo de indic a dore s lum inosos o c ua le squie ra ot ros de carcter
poc o signific a t ivo, o de e sc a sa im port a nc ia fcilmente subsa na ble .
Las e voluc ione s posible s pa ra lle ga r a D3 seran:
F1

D3

F1 - D1 - D2 -> D3
F1 - D1 -> D2 -> A5 -> D3

338

UPV-CFP

Guia de Estudio de los Modos de Marcha y Paro de los Sistemas Automatizados

Lle ga da s posible s a F1 a pa rt ir de D3 :
Si se t ra t a de una nove da d norm a l:
D3 - A 2 -> A1 -> F1 o D3 -> A3 -> A4

F1

En c a so de una anomala e n D3 :
D3 -> D2 -> A5 - A6 - A1 -> F1
D3 - D1 -> D2 -> A5 A6 -> A1 -> F1

. i

m
A l :Parada e n
el e st a do inicial

Rulscdor
e A ronque

J .

_ - .

F l : Produccin

PRODUCCION
(D

D I : Parada d e urge nc ia
bloque o d e la evolucin
d e la pa rt e d e c ont rol
-.

pAU
Parada d e Urgencia)

F/gi/ra 70.70. Parada de urgencia

10.7. Estados de la parte

de control: grupo de

estados

En e st e a pa rt a do se considerar que la implementacin de l c ont rol se


re a liza a travs de un Autmata Progra m a ble I ndust ria l. El c onjunt o de
e st a dos son el P Z 1 , PZ 2 y PZ 3 .

UPV-CFP

339

Robtica y Automtica

1 0 .7 .1 . PZ 1 : puesta de la parte de control sin energa


Este estado pue de alcanzarse de sde t odos los e st a dos del sistema,
mediante el c ort e de suministro energtico de la pa rt e de c ont rol.
Esto pue de llegar a producirse de form a volunt a ria , m e dia nt e el corte
de suministro de la red. No obst a nt e , e l c ort e volunt a rio que da totalmente
desaconsejado c ua ndo el sist e m a se e nc ue nt re e n e l e st a do de produccin. Esta orden no de be ser e m it ida ms que e n e l c a so e n que nos e ncontremos en el estado A 1 , o en los e st a dos PZ2 PZ 3 .
Si la parte de control dispone de la posibilida d, el c ont e x t o a c t ua l en el
momento del corte de sum inist ro, debera sa lva rse e n una m e m oria RAM
alimentada por batera. Si se t ra t a se de un m ic ro-c ort e , la duracin de la
puesta sin energa podra t e ne rse e n c ue nt a e n el e st a do PZ 2 . El corte
puede producirse igua lm e nt e de form a a c c ide nt a l.

10.7.2. PZ2: puesta de la parte de control en estado de marcha


La puesta e n energa de la pa rt e relacin ha sido re a liza da a l mismo
tiempo que la de la P.C.; la P.R. pue de e st a r ra m ific a da de sde la misma
fuente de sum inist ro que la P.C., o por e l c ont ra rio t ot a lm e nt e inde pe ndiente. En cualquier c a so, e s ne c e sa rio que la P.R. est e n se rvic io antes,
o desde el momento que , la P.C. se a a lim e nt a da . De e st a form a , el estado
del sistema a ut om a t iza do, e s c onoc ido a travs de los visua liza dore s de
sealizacin y de las pa nt a lla s de los t e rm ina le s de dilogo.
En lo que c onc ie rne a los Autmatas Progra m a ble s, dispone de procedimientos internos de t e st , que son inic ia dos automticamente de sde la
puesta en marcha. El a ut ot e st se c om pone de autodiagnstico y a ut oc ont rol.
Normalmente se realizan las siguie nt e s c om proba c ione s:

340

Concordancia de la configuracin real y la configuracin en memoria.

Fallos en las tarjetas de e nt ra da /sa lida .

La pre se nc ia o el c a m bio de l c a rt uc ho de m e m oria de l programa


de aplicacin.

La bue na ejecucin del progra m a en m e m oria .

UPV-CFP

Gua de Estudio de los Modos de Marcha y Paro de los Sistemas Automatizados

El e st a do de la batera de sa lva gua rda de la m e m oria RAM .


Los de sborda m ie nt os de t e c t a dos por los disposit ivos t ipo "pe rro
guardin".
Si a la finalizacin de las c om proba c ione s, e l re sult a do de los t e st s e s
positivo, la P.C. se a c t iva automticamente (m odo RU N ); si no, pue de ser
a c t iva do por e l ope ra dor a travs de l t e rm ina l de programacin, o por la
pue st a a "1 " de una e nt ra da especfica de l Autmata Progra m a ble . Si e l
re sult a do de los t e st s a nt e riore s fue ra ne ga t ivo, t e nie ndo e n c ue nt a la na t uraleza de los fa llos de t e c t a dos, la P.C. permanecer e n e l e st a do PZ 2 ,
inactivo (m odo ST OP), o pa sa a l e st a do PZ 3 : pue st a de la P.C. fue ra del
e st a do de m a rc ha . Cua ndo e l Autmata Progra m a ble est e n m odo RU N
se dic e que la P.C. est a c t iva . Por el c ont ra rio si est e n m odo ST OP, se
dice que est ina c t iva .
En PZ 2 , el Autmata pue de e st a r e n m odo ST OP o e n m odo RU N . En
PZ3, no pue de e st a r ms que e n m odo ST OP, o t ot a lm e nt e bloque a do. La
condicin de P.C. a c t ivo e s una de la s c ondic ione s ne c e sa ria s y obliga t orias pa ra pa sa r de la zona PZ a la zona de m odos de m a rc ha y pa ra da .
I PZ )

PROCEDIMIENTOS RELATIVOS A LA
PARTE DE CONTROL

r
r.'
r

r"*:

PZl
Puesta de la RC
sn enerar

i
i :
i

Parada de lo PC sn ;
energa, inoc uo o *
en f dio
:

Desde toos los


estados A. OF.

\
i

F JI
f
i

i
t-**:

I'

PZ

Cv

t-':

< V

Desde loaos ios


erados AI> F

r. .
I '

*
i
B

P\jeeta de la RC
en estado de marcha

r
t

Al o 02 o olio estado
auenf e leaipepqh

\-

*
i
t ~

*
i

i
k.

i I

RC a c t a

t
i

t
I'
1
t
f
*
4
I

Oecde todce ios


estadas A Of.

*.

O
*
I '

Figura 10.11.. Procedimientos de la parte de control

10.7.3. PZ3: pue st a de la P.C. fue ra de l e st a do de m a rc ha .


En este e st a do, la parte de c ont rol est c on sum inist ro de energa pe ro
no est ope ra t iva . Se puede re c onduc ir al estado PZ 1 , < puesta de la P.C.
UPV-CFP

341

Robtica y Automtica

sin energa>, m e dia nt e un c ort e energtico o e n e l e st a do PZ2, <P.C. en


e st a do de m a rc ha >, si se dispone de algn m e dio de suprim ir la c a usa de
los fa llos.
Est e e st a do pue de se r a lc a nza do por t odos los e st a dos de la zona de
m odos de m a rc ha y pa ra da , si una anomala , fa llo, e t c . , se detectara:
fa llo e n un mdulo de e nt ra da s o de sa lida s, o fa llo de m e m oria , o fallo de
la CPU , o de sborda m ie nt o de t e c t a do por el "w a t c h dog".
Pue de se r tambin a lc a nza do despus de PZ 2 si e l fa llo de t e c t a do es
de l t ipo "de bloque o".

Re sum e n:
La Gua de Est udios de M odos de M a rc ha s y Pa ra da s (GEM M A) es un
proc e dim ie nt o metodolgico y sistemtico que c ont e m pla , de form a e x ha ust iva , los dist int os m a c ro-e st a dos por los c ua le s pue de a t ra ve sa r un
sist e m a a ut om a t iza do.
El proc e dim ie nt o de uso consistir e n se le c c iona r los c ont e m pla dos en
las e spe c ific a c ione s de func iona m ie nt o de l sist e m a a disear, de se st im a ndo el re st o.

Re fe re nc ia s bibliogrficas.

De goula nge , F., Le m a it re , R., Pe rrin, D. Automaismes:Fonctions


Logiques- Grafcet -Gemma - Squeceurs - Automates Programmables.
Dunod, 1983.
Groupe Equipe m e nt de Produc t ion Automatise runi l'ADEPA. Le
Grafcet: de Nouveaux Concepts. Cpadus - ditions, 1 9 9 1 .
Groupe G7W ADEPA/AFCET . Le Grafcet Cpadus - ditions, 1991.
H a la ng W.A., Sa c ha K .M . Real Time Systems: Implementation of Industrial Computerised Process Automation. World Scientific, 1992.
M ic he l, G. Autmatas Programables Industriales. Editorial Marcombo,
Py 9 9 0 .
^
M ore no, S., Peulot, E. Le GEMMA: Modes de marches et d'arrts,
Grafcet de coordination des taches, Conception des Systmes Automatiss de Production surs. Editions Ca st e illa , 1997.

342

UPV-CFP

GLOSARIO

Ac c e so determinstico

T ipo de a c c e so tpico de las redes que re quie res un t ie m po de re spue st a bajo y precisable.

Accin a soc ia da

Se t ra t a de una o ms posible s operaciones a


re a liza r sobre e l sist e m a c ua ndo la etapa de
a c ua l de pe nde n dic ha s ope ra c ione s se e n c ue nt ra a c t iva da .

Accin m a nt e nida

Aque lla que de be a plic a rse dura nt e ta ejecu


cin de dos o ms e t a pa s c onse c ut iva s.

Ac c iona dore s

Disposit ivos que actan sobre e l proceso a


c ont rola r. Los a c c iona dore s son c ont rola dos a
su ve r por los pre a c c iona dore s a travs de
una seal de ba ja pot e nc ia sum inist ra da por
a pa rt e de c ont rol.

Ac c ione s c ondic iona le s

Ac c ione s que re quie re n e l c um plim ie nt o de


una condicin a dic iona l, adems de la propia
activacin de la e t a pa c orre spondie nt e .

Ac c ione s e x t e rna s

Ac c ione s re a le s que se produc e n sobre el


propio proc e so.

Ac c ione s inc ondic iona le s

Ac c ione s que se e je c ut a n c on solo quedar


a c t iva da s la s e t a pa s c orre spondie nt e s.

Ac c ione s int e rna s

Ac c ione s re a le s que se produc e n en el propio


disposit ivo de c ont rol, t a le s c om o t e m poriza c ione s, c ue nt a s, e t c . .

Ac c ione s re a le s

Ac c ione s c onc re t a s que se produc e n en el


a ut om a t ism o.
T a re a que c onlle va la captacin de las dist int a s seales prove nie nt e s de l sist e m a .

Adquisicin de da t os
Ala rm a s ge ne ra le s

Ala rm a s loc a le s

UPV-CFP

Ala rm a s que a fe c t a n a la t ot a lida d de l sist e m a , y que pose e n priorida d sobre las alarmas
loc a le s.
Ala rm a s que a fe c t a n pa rc ia lm e nt e al sist e m a ,
de form a que su e fe c t o slo de be repercutir
sobre un c onjunt o de lim it a do de disposit ivos
tecnolgicos.

343

lgebra Boole a na

H e rra m ie nt a matemtica que pe rm it e la definicin de func ione s lgicas c a pa c e s de relac iona r un c onjunt o de va ria ble s disc re t a s b ina na s.

a m plit ud de medicin

Se de nom ina a m plit ud de medicin de un


t ra nsduc t or, a la dife re nc ia a lge bra ic a de los
lmites de l ra ngo.

AN D

Funcin boole a na q u e de vue lve e l va lor verda de ro c ua ndo t oda s la s e nt ra da s se a n verda de ra s y fa lso e n c a so c ont ra rio.

Arc o (Gra fc e t )

Es un se gm e nt o de re c t a que une una t ra nsicin c on una e t a pa o vic e ve rsa .

Arc o (RdP)

Ele m e nt o d e una re d de Petri que une lugares


y t ra nsic ione s de form a a lt e rna t iva .

Arc os inhibidore s

Son a rc os dirigidos q u e une n e x c lusiva m e nt e


luga re s c on t ra nsic ione s, y la validacin de las
t ra nsic ione s unida s a e st os a rc os se produce
c ua ndo no e x ist e n m a rc a s e n e l luga r.

Autmata

Ent e c onst it uido por un c onjunt o de reglas


que de fine n e st a dos y c ondic ione s de cambio
de e st a do.

Autmata de M e a ly

Sist e m a e n e l q u e la s sa lida s de pe nde n de


una combinacin d e la s va ria ble s de entrada
y la s va ria ble s int e rna s.

Autmata de M oore

Sist e m a e n e l q u e la s sa lida s de pe nde n nic a m e nt e de la s va ria ble s de e st a do internas.

Autmata finito

Sist e m a q u e re sponde a nt e se c ue nc ia s de
e st a dos de e nt ra da de una m a ne ra de t e rm ina da .

U11

Autmata Progra m a ble I n- Son sist e m a s ba sa dos e n m ic roproc e sa dor


dust ria l (API)
c on a rquit e c t ura e spe c ia lm e nt e a da pt a da al
m e dio indust ria l.
Automtica

344

Cie nc ia y tcnica de la automatizacin, que


a grupa e l c onjunt o de disc iplina s tericas y
tecnolgicas que int e rvie ne n e n la c onc e pcin, la construccin y el e m ple o de los sist e m a s automticos.
U PV-CPF

Robotca y Automtica

Automtica a plic a da

T ra t a especficamente los proble m a s prctic os d e automatizacin, que c onc ie rne a la


teora y a la tecnologa de los c a pt a dore s, los
a c c iona dore s y los orde na dore s.

Automtica terica

Conjunt o de mtodos matemticos de anlisis


y sntesis d e los sist e m a s automticos y de
sus e le m e nt os.

Aut om a t ism o se c ue nc ia l

| Es un sist e m a c uyo func iona m ie nt o e m ple a


una se c ue nc ia de fa se s c la ra m e nt e dife re nc ia da s, segn un c onjunt o de re gla s pre e st a ble c ida s.

Aut om a t ism os c o m b i n a dnales


Aut om a t ism os s e c u e n c i a les

| Sist e m a e n e l que la s va ria ble s de sa lida d e pe nde n e x c lusiva m e nt e de la s va ria ble s de


e nt ra da .
Es un sist e m a c uyo func iona m ie nt o e m ple a
una se c ue nc ia d e fa se s c la ra m e nt e dife re nc ia da s, segn un c onjunt o de re gla s pre e st a ble c ida s.

Automatizacin

I La automatizacin d e un proc e so indust ria l


(mquina, c onjunt o o e quipo indust ria l) c onsist e e n la incorporacin a l m ism o de un c onjunt o d e e le m e nt os y disposit ivos tecnolgicos
que a se gure n su c ont rol y bue n c om port a m ie nt o.

Automatizacin int e gra da


(CIM)

| Conc e pt o e n e l que se c ont e m pla la int e gra cin d e la produccin, gestin e m pre sa ria l,
planificacin, programacin, c ont rol, etc
Se produc e c ua ndo una mquina proc e sa
c lie nt e s ms rpida que ot ra c uya e nt ra da
est despus de la sa lida de la prim e ra .

Bloque o (Cola s)

Bucle (Grafcet)

Sa lt o de una e t a pa a ot ra a nt e rior c on objeto


de re a liza r se c ue nc ia s re pe t it iva s mientras se
m a nt e nga una condicin.

Bucle a bie rt o

Est ruc t ura de c ont rol de c a de na directa e n la


que no e x ist e realimentacin.

Bucle cerrado

Est ruc t ura de c ont rol que realimenta la sa lida


comparndola c on la e nt ra da , para obtener
una seal de error, que ser minimizada.

I IP\ / - P.FP

Bus de c a m po

Medio de transmisin fsico que permite la


conexin de los disposit ivos de transduccin y
actuacin a un nico c onduc t or c on el c onsiguie nt e a horro e n los c ost e s de cableado.

CAD/CAM

Diseo a sist ido por c om put a dor / fabricacin


a sist ida por c om put a dor.

Calibracin esttica
(T ra nsduc t ore s)

Es un t e st dura nt e e l c ua l se a plic a una magnit ud de va lor c onoc ido a l t ra nsduc t or y se


re gist ra la sa lida c orre spondie nt e .

Ca pa c ida d de la c ola

Es e l mximo nmero de c lie nt e s que pueden


ser a c om oda dos e n e l e spa c io de c ola .

Ca pt a dor bina rio

Es un disposit ivo c uyo obje t o e s advertir, media nt e un c a m bio de e st a do de su sa lida , que


a su e nt ra da se ha a lc a nza do un determinado
va lor um bra l de la m a gnit ud fsica aplicada a
la m ism a .

Ca pt a dor de um bra l de
presin

Ca pt a dore s neumticos que de t e c t a n la cada


de presin.

Ca pt a dore s

U na de la s denominacin a lt e rna t iva s de


t ra nsduc t ore s.

Ca pt a dore s de fuga

Ca pt a dore s neumticos ut iliza dos para de t e c t a r pequeos de spla za m ie nt os.

Caractersticas de fia bilida d

Caractersticas re la c iona da s c on la vida til de


un t ra nsduc t or, as c om o la s que pue de n ocasiona r e fe c t os a dve rsos e n e l sist e m a en que
el t ra nsduc t or est inst a la do c ua ndo ste falla
de una m a ne ra especfica.

Caractersticas dinmicas

De sc ribe n la s caractersticas de un dispositivo


ha st a e l inst a nt e e n que e l va lor final de la
va ria ble m e dida pue de c onside ra rse estaciona rio.

Caractersticas estticas
(T ra nsduc t ore s)

De sc ribe n la s caractersticas de un dispositivo


en una s c ondic ione s a m bie nt a le s, c on c a m bios m uy le nt os de la m a gnit ud a medir, en
a use nc ia de vibra c ione s o aceleraciones.

Ca rga nominal

Valor de c a rga para la c ua l se disea en func iona m ie nt o norm a l.

346

UPV-CPF

Robtica y Automtica

CEI

Comisin Electrotcnica I nt e rna c iona l.

Clula lgica neumtica

Disposit ivo lgico im ple m e nt a do m e dia nt e


tecnologa neumtica c a pa z de c one c t a rse
c on ot ra s clulas neumticas, pa ra ge ne ra r
una funcin boole a na .

Ciclo de func iona m ie nt o


(API)

Se re fie re a c onc e pt os a c e rc a de cmo,


cundo y e n qu fre c ue nc ia de nt ro de un
m ism o c ic lo se re a liza n la s a dquisic ione s de
e nt ra da s y se proc e de al envo de las sa lida s,
c ua ndo se re a liza la evaluacin de inst ruc c ione s de l progra m a .

Ciclo semiautomtico

Cic lo que no pue de re pe t irse sin la int e rve ncin e x t e rior de l ope ra dor, a l fina l de c a da
c ic lo.

CIM

Automatizacin I nt e gra da por Com put a dor.

Circ uit os a sinc ronos

Circ uit os e n los que las va ria ble s de e nt ra da


actan sobre e l e st a do int e rno e n e l mismo
inst a nt e e n que se produc e un c a m bio de e st a do.

Circ uit os sncronos

Circ uit os e n los que e l c a m bio de nivel lgico


de la s va ria ble s de e nt ra da acta sobre su
e st a do sola m e nt e c ua ndo se produc e un fla nc o de la seal de re loj.

Codific a dor de c ont a c t o

Codific a dore s ba sa dos e n la deposicin de


t ira s de m a t e ria l c onduc t or e n la interseccin
de se c t ore s y pist a s.

Codificador numrico

Son disposit ivos electromecnicos c a pa c e s


de t ra nsform a r un de spla za m ie nt o a ngula r o
line a l, bie n e n un t re n de im pulsos o e n una
sa lida disc re t a c odific a da en bina rio na t ura l,
BCD, Gra y, e t c . .

Codificadores absolutos

| Convie rt e n una posicin angular en un nmero c odific a do digit a lm e nt e , norm a lm e nt e e n


Bina rio, BCD o Gray.

Codificadores incremntales

Codific a dore s numricos que produc e n un


pulso a l paso de c a da uno de los se c t ore s,
de bida m e nt e e spa c ia dos del disc o.

UPV-CFP

347

Glosario

Cdigo BCD

Sist e m a numrico de c im a l, e n e l que c a da


una de sus c ifra s estn re pre se nt a da s e n
grupos de 4 bit s.

Cdigo Gra y

Sist e m a numrico e n el que c a da a um e nt o e n


la c ue nt a vie ne acompaado por un c a m bio
e n e l e st a do de slo un bit .

Cdigos bina rios

Son sist e m a s de numeracin que nicamente


ut iliza n los smbolos 1 y 0 .

Coe fic ie nt e de t e m pe ra t u- | Ex pre sa e l c a m bio e n la re sist e nc ia de l t e rm ist or da do un ra ngo de t e m pe ra t ura de t e rra


m ina do.
Cola

Es e l disposit ivo donde e l c lie nt e re a liza la


e spe ra .

Colisin (Cola s)

Se produc e c ua ndo un c lie nt e int e nt a a c c e de r


a un se rvic io, que y a est sie ndo ut iliza do por
ot ro c lie nt e .

Com pa ra dore s

Son disposit ivos q u e e m it e n una seal de


e st a do lgico a lt o c ua ndo se c um ple la c ondicin e st a ble c ida e nt re sus d o s va ria ble s de
e nt ra da .

Com ple m e nt o

Es la funcin boole a na N OT , que de vue lve el


va lor ve rda de ro c ua ndo la e nt ra da se a fa lsa y
el va lor fa lso c ua ndo la e nt ra da se a ve rda de ra .

Com pone nt e c onse rva t ivo | T ie ne un signific a do fsico, por e je m plo, un


sist e m a est e n un e st a do nico e n c a da
m om e nt o, o se m a nt ie ne n un nmero de e nt ida de s.
Conc urre nc ia

Dos proc e sos son c onc urre nt e s si su e je c ucin se produc e de m a ne ra simultnea de


form a inde pe ndie nt e .

Condic ione s de activacin I Aqullas que son usa da s pa ra las e c ua c ione s


iniciales
de activacin de las e t a pa s de inicializacin.
Condic ione s que de be n c um plirse de forma
Condic ione s iniciales
sistemtica al c om ie nzo de c a da c ic lo.
Conexin en pa ra le lo
Asociacin de e le m e nt os, e n la que la salida
se a c t iva c ua ndo c ua lquie ra de la s ramas
t e nga n valor lgico " 1 " .
348

UPV-CPF

Robtica y Automtica

Conexin e n se rie

Congelacin de l a ut om a tismo

seal de
la condide

Asociacin de e le m e nt os, e n la que la salida


se a c t iva c ua ndo t oda s la s ra m a s e n serie
t ie ne n va lor lgico " 1 " .
I T ra t a m ie nt o de a la rm a en el que , ante la a pa I ricin de una seal de a la rm a participa e n
c a da una de la s re c e pt ivida de s asociadas a
la s t ra nsic ione s, de form a que su activacin
im pide la evolucin de l sist e m a .

Consigna s

V a lore s de re fe re nc ia que son sum inist ra dos a


los c ont rola dore s pa ra obt e ne r la salida de se a da .

Consola s de progra m a cion

Perifrico c on e l que se pue de introducir el


progra m a de c ont rol e n un autmata progra m a ble indust ria l.

Const a nt e de t ie m po

T ie m po que t a rda un sist e m a e n alcanzar el


6 3 % de su va lor fina l.

Cont a c t or

Es un int e rrupt or c ont rola do a dist a nc ia que


pe rm it e c ont rola r e le va da s c orrie nt e s m e dia nt e una pequea seal.

Cont a dor

Disposit ivo ut iliza do pa ra realizar operaciones


de c ue nt a , d e t ipo a sc e nde nt e y/o descen
de nt e .

Cont rol Ce nt ra liza do

Sist e m a que est c onst it uido por un c om put a dor c e nt ra l que gobie rna t odo e l proceso a
travs de unos nterfaces.
sistema
im
ple
m
e
nt
a
n
T a re a s que
pa ra c onse guir que e l produc t o fabricado se
m a nt e nga de nt ro de unos mrgenes e st a ble c idos de c a lida d.
Conc e pt o que c ont e m pla la distribucin de las
c
ont
rol
de
form
a
je
ra
rquiza
da
y
t a re a s
de nt ro de l m ism o nive l.
Conc e pt o que c ont e m pla la distribucin de las
t a re a s de c ont rol de form a je ra rquiza da .

jevuelve el
sea falsa y

Cont rol de c a lida d

Cont rol Dist ribuido

Cont rol Jerrquico


Cont rol M ult ic a pa

Es un sist e m a je ra rquiza do de varios niveles


donde e n c a da uno se llevan a cabo las t a reas de c ont rol loc a l, supervisin y opt im iza c ion.

UPV-CFP

349

Glosario

Cont rola dore s lgicos

Denominacin a lt e rna t iva de


progra m a ble s indust ria le s.

Conve rge nc ia en AN D

Est ruc t ura lgica que se utiliza pa ra modelar


la c onve rge nc ia de dos o ms secuencias
simultneas e n una m ism a se c ue nc ia .

Conve rge nc ia en OR

Est ruc t ura lgica que se ut iliza pa ra modelar


la c onve rge nc ia de dos o ms secuencias
a lt e rna t iva s e n una m ism a se c ue nc ia .

Curva de Calibracin

Es la representacin grfica xy, de l resultado


de l t e st de calibracin esttica.

De c isione s estratgicas

De c isione s, a la rgo pla zo, de t e rm ina da s por la


c om pe t it ivida d y supe rvive nc ia de la empresa,
que inc luye n introduccin de una nue va t e c nologa, expansin de l sist e m a , e t c ..

Decisiones ope ra c iona le s

De c isione s a c ort o pla zo que se oc upa n del


c ont rol c ot idia no de la s ope ra c ione s de fa bric a c ion

Decisiones tcticas

De c isione s, a m e dio pla zo, que inc luye n la


divisin de l obje t ivo t ot a l de produccin en
lot e s, t om a r e n c ue nt a la disponibilida d de los
m a t e ria le s e n brut o, fe c ha s ve nc ida s, e t c . .

Deriva trmica

Ruido que se ge ne ra e n la sa lida de un t ra nsduc t or de bido a las va ria c ione s de t e m pe ra t ura .

Detector fotoelctrico

De t e c t or c uyo princ ipio de func iona m ie nt o


est ba sa do e n la generacin de un haz lum inoso por pa rt e de l fot oe m isor que se proyecta
sobre e l fot ore c e pt or o sobre un dispositivo
re fle c t a nt e .

De t e c t ore s de flanco

Disposit ivos c uya sa lida c a m bia de estado


c ua ndo e n su e nt ra da se de t e c t a un flanco de
subida o de ba ja da de la va ria ble booleana.

autmatas

De t e c t ore s de t e m pe ra t ura El princ ipio de func iona m ie nt o de los detectore sist ivos
I res de t e m pe ra t ura re sist ivos se ba sa en que
t odos los m e t a le s m a nifie st a n un cambio positivo e n su re sist e nc ia de bido a un cambio
posit ivo de la t e m pe ra t ura .
350

UPV-CPF

De t e c t ore s fudicos de
prox im ida d

Ca pt a dore s neumticos ut iliza dos pa ra d e t e c t a r la prox im ida d de un obje t o.

Diagnstico de fa llos

En una e st ruc t ura de c ont rol m ult inive l, e s la


pa rt e que lle va a c a bo la deteccin y a isla m ie nt o de los fa llos susc e pt ible s de ocurrir en
el sist e m a .

Dia gra m a de c ont a c t os

Le ngua je de programacin
c ont a c t os elctricos.

Dia gra m a de e sc a le ra

Le ngua je de programacin ba sa do en
norm a s N EM A.

Dia gra m a de func ione s

Le ngua je de programacin ba sa do e n disposit ivos lgicos.

gicas
Dia gra m a s pa rc ia le s
(Gra fc e t )

ba sa do en los
as

Dia gra m a s q u e m ode la n los subproc e sos de


f o r m a ms e x ha ust iva , sin pe rde r la le gibilida d.

DIN

I nst it ut o Alemn pa ra la Normalizacin (De ut s c h e I nst it ut fr N orm un)

Dire c c iona m ie nt o d e E/S

De t e rm ina la form a de codificacin de las dist int a s e nt ra da s, sa lida s y va ria ble s internas de
c a d a mdulo de l autmata progra m a ble .

Disc iplina de c ola

Es la re gla q u e se a plic a pa ra se le c c iona r a l


prximo c lie nt e e n la c ola , que ha de ser servido.

Dispa ro de transicin
Disponibilida d

Fra nque a m ie nt o de la transicin.


Ause nc ia de pa ra da s c om o c onse c ue nc ia de
fa llos de l sist e m a .

Disposicin de flujo de
produc t o

Disposicin e n pla nt a que se c a ra c t e riza por


a produccin de un nico produc t o e n gra nde s volmenes de produccin.

Disposicin de posicin
fija

Disposicin e n pla nt a , e n la que e l produc t o


no sufre de spla za m ie nt os, sino que son la s
he rra m ie nt a s y t ra ba ja dore s los que se de spla za n pa ra su fabricacin.

Disposicin de proc e so

Disposicin e n pla nt a e n que las mquinas se


orde na n e n grupos de a c ue rdo c on e l t ipo de
proc e so de manufacturacin.

UPV-CFP

351

Glosario

Disposicin de proye c t o

Disposicin e n pla nt a muy pa re c ida a la disposicin por posicin fija , c on la dife re nc ia de


que e n e st e c a so, una ve z fina liza do e l proye c t o, se re t ira el e quipa m ie nt o.

Disposicin en pla nt a

Hace re fe re nc ia a l t ipo de re orde na m ie nt o de


los disposit ivos fsicos e inst a la c ione s de produccin e n pla nt a .

Disposicin por tecnologa Es una disposicin e n pla nt a que c om bina las


ve nt a ja s de la disposicin de flujo de producde grupo
t o, c on la fle x ibilida d
la disposicin
proc e so.
Disposit ivo de c a m po

Disposit ivo de instrumentacin y c ont rol, que


dispone de func ione s t a le s c om o diagnstico,
c ont rol y comunicacin c on ot ros dispositivos
de c a m po.

Disposit ivo de rupt ura de


arco

Disposit ivo que se e nc a rga de extinguir el


I a rc o que se form a e nt re los c ont a c t os, en el
m om e nt o de a brir e l int e rrupt or.

Disposit ivos ge ne ra dore s


de im pulso

I Disposit ivos que ge ne ra n una seal de salida


de form a de im pulso, c ua ndo se le s aplica
una seal m a nt e nida a su e nt ra da .

Dive rge nc ia e n AN D

Est ruc t ura lgica que se ut iliza pa ra modelar


la posibilida d de t om a r dos o ms secuencias
simultneas.

Dive rge nc ia e n OR

Est ruc t ura lgica que se ut iliza pa ra modelar


la posibilida d de t om a r dos o ms secuencias
a lt e rna t iva s.

Economas de a lc a nc e

Consist e e n la fabricacin de una a m plia va rie da d de produc t os c on un ba jo volum e n de


produccin.
_

Economas de e sc a la

Consist e e n la fabricacin e n se rie de una


ga m a e st re c ha de produc t os.

Ecuacin de activacin /
desactivacin

Funcin lgica que e st a ble c e el momento en


que una e t a pa de be a c t iva rse /de sa c t iva rse .
Funcin lgica que de t e rm ina la activacin de
las rdenes de m a ndo de la s acciones a soc ia da s a c a da e t a pa .

Ecuacin de m a ndo

352

UP V-CPF

Robtica y Automtica

Ecuacin funda m e nt a l de Expresin matemtica que relaciona el vector


las RdP
I de marcado inicial c on el vector de marcado
fina l, t ra s una se c ue nc ia de disparo.
Ecuaciones de estado
Conjunt o de e c ua c ione s lgicas que m odific a n e l e st a do interno de l sist e m a .
Ecuaciones de sa lida
Ec ua c ione s dife re nc ia le s
ordina ria s

Conjunt o de e c ua c ione s lgicas que im ple m e nt a n las rdenes de mando a l sistema.


Ecuacin que c ont ie ne de riva da s de una funI cin re spe c t o a una nica va ria ble .

Ec ua c ione s en dife re nc ia s | Ecuacin que c ont ie ne de riva da s disc re t iza da s.


EEPROM

M e m oria de slo le c t ura reprogramable por


volt a je elctrico (Ele c t ric a ble Erasable Progra m m a ble Re a d-Only Memory)

Ejecucin de una RdP

Consist e e n e l dispa ro de t oda s las t ra nsic ione s va lida da s que c om ie nza n de sde un de t e rm ina do m a rc a do inicial.

Ejecucin e n a lt e rna nc ia

| Consist e e n la ejecucin de un subproceso,


ha st a e l fina l de dic ha se c ue nc ia , tras la cual
se de posit a la m a rc a e n el comienzo del si
guie nt e subproc e so.
| Son los disposit ivos pre a c c iona dore s a soc ia dos a los c ilindros que de t e rm ina n las vas de
circulacin de l aire c om prim ido.

El dist ribuidor neumtico

Elemento norm a lm e nt e
abierto

| Disposit ivo de c ont a c t o que establece el cierre


de l c irc uit o c ua ndo se suministra una corriente
a su bobina de c ont rol.

Elemento normalmente
cerrado

| Disposit ivo de contacto que establece la


a pe rt ura de l circuito cuando se suministra una
c orrie nt e a su bobina de control.

Encoder

Es un codificador numrico.

Enlace en cascada

Enlace que hace corresponder la salida de un


dispositivo c on la entrada de l siguiente. Es
una disposicin de dispositivos en serie

Enlace en comn de e ntrada

UPV-CFP

I Enlace que hace corresponder una de las


I entradas de un dispositivo hacia una entrada
del siguiente dispositivo.

353

EPROM

M e m oria de slo le c t ura re progra m a ble (Era sa ble Progra m m a ble Re a d-Only M e m ory)

Esclavo

Disposit ivo que e s c oordina do por un disposit ivo c e nt ra l c onoc ido c om o m a e st ro.

Espacio de e st a dos

El c onjunt o de t odos los posible s e st a dos que


pue de t om a r un sist e m a .

Estado

Conjunt o ms pequeo de va ria ble s (de nom ina da s va ria ble s de e st a do), de m odo que el
c onoc im ie nt o de stas, junt o c on e l c onoc im ie nt o de la e nt ra da , de t e rm ina por c om ple t o
el c om port a m ie nt o de l sist e m a .

Estructura c om pa c t a

Est ruc t ura de autmata indust ria l de c a rc a sa


c e rra da a de c ua da pa ra pequeas a plic a c ione s c o n un nmero pre fija do de e nt ra da s/sa lida s.

Estructura De sc e nt ra liza da

Est ruc t ura de c ont rol e n la que un orde na dor


c e nt ra l de t e rm ina la s c onsigna s ge ne ra le s
c om unic a da s a c ont rola dore s e spe c ia liza dos
que c ont rola n los dive rsos e le m e nt os de la
instalacin.

Estructura m odula r

Est ruc t ura de autmata indust ria l form a da por


mdulos de aplicacin especfica.

Etapa

Situacin de l sist e m a e n la c ua l t odo o una


pa rt e de l rgano d e m a ndo e s inva ria nt e
fre nt e a la s e nt ra da s y sa lida s de l sist e m a
a ut om a t iza do.

Etapa a c t iva ble

Cua ndo la transicin inm e dia t a a nt e rior est


va lida da .

Etapa a c t iva da

U na e t a pa est a c t iva da c ua ndo pose e una


m a rc a .

Etapa de inicializacin

Es a c t iva da de form a inc ondic iona l e n e l c o m ie nzo de la ejecucin de l a lgorit m o de c ont rol.

Etapa fue nt e

Et a pa que no pose e transicin de e nt ra da .

Etapa normal

Est liga da a una transicin de e nt ra da y a


ot ra de sa lida .

354

UPV-CPF

Robtica y

Automtica

Etapa sum ide ro

Et a pa que no pose e transicin de sa lida .

Ethernet

Re d de c om unic a c ione s ba sa da e n un a c c e so
al m e dio de carcter a le a t orio.

Et ique t a s (Gra fc e t )

Rectngulo c one c t a do a la e t a pa a la que


ha c e re fe re nc ia , que c ont ie ne la accin ele
m e nt a l a re a liza r c ua ndo la e t a pa est a c t iva .

Evento disc re t o

Suc e so que t ie ne lugar e n t ie m pos disc re t os,


fre c ue nt e m e nt e de m a ne ra a sinc rona y no
de t e rm inist a .

Eve nt os e x t e rnos

Eve nt os que c orre sponde n a un c a m bio e n el


e st a do de l e nt orno.

Evoluc ione s simultneas

Consist e n e n e l fra nque a m ie nt o simultneo


de t ra nsic ione s va lida da s por e t a pa s sit ua da s
e n dia gra m a s se pa ra dos.

Fabricacin

Es un proc e so de transformacin m e dia nt e e l


c ua l, e l m a t e ria l e n brut o, e l t ra ba jo, la e ne rga y e l e quipa m ie nt o se renen pa ra produc ir
mercaderas de a lt a c a lida d, la s c ua le s de be n
t e ne r un va lor econmico m a yor que los c o m pone nt e s ut iliza dos y de be n se r ve ndible s e n
un e nt orno c om pe t it ivo.

Fabricacin I nt e gra da

Conc e pt o e n e l que se c ont e m pla la inclusin


de form a int e gra da a la produccin, de c onc e pt os t a le s c om o gestin e m pre sa ria l, plani
ficacin, programacin, e t c . .

Field Bus

Fie ldbus e s un trmino genrico que describe


una s nue va s c om unic a c ione s digitales
re de s de c om put a dora s que se usar e n la
indust ria .

FIFO

Un t ipo de disc iplina de c ola , que sirve a l


c lie nt e que lleg e n prim e r lugar (First In First
Out ).
Ca pt a dor bina rio de posicin por a c c iona miento mecnico.

Final de c a rre ra
Flujogramas

Lenguaje de programacin ba sa do e n dia gramas de flujo.

Fotoclula

Captador binario de posicin por interrupcin


de haz fotoelectrnico.

UPV-CFP

355

Glosario

Funcin boole a na

Funcionamiento se m i1 automtico

1Aque lla expresin e n la que un c o n j u n t o d e l


va ria ble s boole a na s se ve n re la c iona da s por
los ope ra dore s boole a nos.
____!
1M odo de func iona m ie nt o que ne c e sit a d la !
autorizacin de l ope ra dor pa ra e je c ut a rse -

GEM M A

Es una representacin grfica y sintticadel


los m odos de m a rc ha s y pa ra da s de un a ut o1 m a t ism o.
1

Gestin de a la rm a s

1Ope ra c ione s de proc e sa m ie nt o de la s dist iivl


t a s va ria ble s de e nt ra da y sa lida pa ra la a c t ivacin de la s a la rm a s progra m a da s e n e l sistema.

1Gestin de re c ursos h u 1 manos

Ope ra c ione s pa ra ' la asignacin de pe rsona s!


a l desempeo de t a re a s especficas.
|

Grafcet

Es un mtodo grfico de m ode la do de siste-1


m a s ba sa dos e n a ut om a t ism os de carcter
se c ue nc ia l.
|

Gua ope ra dor

V a ria nt e d e m a yor sofisticacin e n la t om a por


pa rt e de l disposit ivo automtico de m e dida s a
una se rie d e va ria ble s, proc e sa ndo dic ha informacin y e m it ie ndo pa rt e s dia rios de se rvic io y ba la nc e s.

Histresis (T ra nsduc t ore s)

Es la mxima dife re nc ia e nt re la s sa lida s de


seal c orre spondie nt e s a un punt o de las
m a gnit ude s c re c ie nt e s y de c re c ie nt e s entre
"c e ro" y "fondo de e sc a la ".

I m pe da nc ia de sa lida

I m pe da nc ia de un c irc uit o vist a de sde los t e rm ina le s d e sa lida .

Ingeniera de proc e so

Es la pa rt e d e la ingeniera que se oc upa de


los t e m a s d e de sa rrollo de proc e sos de fa bricacin.
1

Ingeniera de produc t o

Es la pa rt e de la ingeniera que se oc upa de


los t e m a s de diseo de p r o d u c t o
_____J

Inhibicin de a c c ione s

T ra t a m ie nt o de a la rm a e n e l que , a nt e la a pa ricin de una seal de a la rm a , no de t ie ne toda |


la evolucin de l a ut om a t ism o, sino que inhibe
a la s propia s a c c ione s a soc ia da s a la s e t a pa s.
_J

UPV-CPF

Robtica y Automtica

Interfaz

Circ uit o que a da pt a un disposit ivo c on otro

ISO

Organizacin I nt e rna c iona l de Estndares

LAN

N e t w ork

Lectura de m a rc a do

Est ruc t ura que pe rm it e c ondic iona r el disparo


de una transicin por el m a rc a do de un lugar,
sin que e llo signifique la eliminacin de la
m a rc a de e se lugar.

Le ngua je Gra fc e t

Le ngua je de programacin de autmatas progra m a ble s ba sa do e n Gra fc e t .

Le ngua je mnemnico

Le ngua je de programacin m e dia nt e instrucc ione s de ba jo nive l especficas de c a da m ode lo de autmata.

Le ngua je s de progra m a c ion

Conjunt o de re gla s y dire c t iva s pa ra la im ple mentacin de los a lgorit m os de c ont rol e n la
m e m oria de los autmatas progra m a ble s i n dust ria le s.

U FO

Un t ipo de disc iplina de c ola , que sirve a l


c lie nt e que lleg e n ltimo lugar. (Last In First
Out )

Limitacin de c a pa c ida d

Est ruc t ura que e st a ble c e un mecanismo d


c ont rol que limita el nmero mximo de dispa ros de una transicin.

Line a lida d

Conc e pt o que a soc ia la respuesta de


t ra nsduc t or a la representacin grfica de una
nea re c t a c on de t e rm ina da pendiente.

Lneas de dic a da s de produccin

Consist e e n una fabricacin especializada


c ont inua de produc t os idnticos. Se caracteriza n por una t a sa de produccin muy alta y de
e st re c ho a lc a nc e .
Proc e dim ie nt o de implementacin de los algoritmos de c ont rol mediante cables elctricos,
rels electromagnticos, interruptores, e t c . .

Lgica c a ble a da

Lgica de c ont a c t os
Lgica progra m a da

UPV-CFP

Representacin grfica de esquemas de a u to matismosel^


Procedimiento de implementacin de los a lgoritmos de control mediante programas informticos.

357

Glosario

Lgica se c ue nc ia l

Lgica ut iliza da pa ra e l diseo de los a ut om a t ism os se c ue nc ia le s.

Longit ud de c ola

Es el nmero de c lie nt e s de una c ola .

Lugar (RdP)

Ele m e nt o de una re d de Pe t ri que re pre se nt a


una fa se e st a ble por la que a t ra vie sa e l sist e m a e nt re dos suc e sos c onse c ut ivos.

Lugar lim it a do (RdP)

Es un luga r t a l q u e pa ra c ua lquie r m a rc a do
a lc a nza ble , su nmero d e m a rc a s e s menor o
igua l a un de t e rm ina do va lor.

M a c roe st a dos

Est a do c onside ra do e n e l nive l de m a c rofunc iona m ie nt o d e un sist e m a a ut om a t iza do,


donde se c ont e m pla n los e st a dos de func iona m ie nt o, pa ra da , cada de l sist e m a , e t c . .

M a c ro-Et a pa

Representacin c om pa c t a d e un c onjunt o de
e t a pa s c uya aparicin pue de re pe t irse e n v a ria s oc a sione s a lo la rgo d e l dia gra m a Gra fc e t .

M a e st ro

Disposit ivo q u e c ont rola la s ope ra c ione s y


comunicacin por re gist ro cclico de los e sc la vos, q u e pue de n c om unic a r slo c ua ndo el
m a e st ro se lo a ut oriza .

MAN

M e t ropolit a n Are a N e t w ork (Re d d e rea M e t ropolit a na )

M a nt e nim ie nt o

T a re a s de conservacin de l e quipa m ie nt o
indust ria l.

MAP

M a nufa c t uring Aut om a t ion Prot oc ol (Prot oc olo


de Automatizacin de la Fabricacin)

M a pa s de K a rna ugh

Proc e dim ie nt o pa ra la simplificacin de func ione s lgicas.

Mquinas de e st a dos finit os

U na de la s re pre se nt a c ione s form a le s de los


sist e m a s de e ve nt os disc re t os, ba sa da en
e st a dos y t ra nsic ione s.

M a rc a re se rva da

U na m a rc a e s re se rva da c ua ndo se de c ide e l


dispa ro de l luga r que la c ont ie ne .

M a rc a do (RdP)

Conjunt o de m a rc a s que c ont ie ne una red de


Petri e n un inst a nt e c onside ra do.

358

UPV-CPF

Rob tica y Automtica

Marcado inva ria nt e (RdP)

Propie da d que ga ra nt iza el m a nt e nim ie nt o de


un va lor c onst a nt e e n e l nmero de m a rc a s
de una re d de Pe t ri.

Marcas de sist e m a

V a ria ble s int e rna s que sue le n t e ne r los autm a t a s progra m a ble s indust ria le s pa ra ejecutar
func ione s de carcter especfico, t a le s c om o
ge ne ra dor de im pulso de inicializacin.

Marchas automticas

Se t ra t a de l m odo de func iona m ie nt o norm a lm e nt e cclico, pa ra el c ua l e l sist e m a a ut om a t iza do ha sido diseado.

Marchas de c ie rre

Proc e dim ie nt o que inc luye las ope ra c ione s de


c ie rre ne c e sa ria s a se guir, a nt e s de que el
proc e so re t orne a su e st a do inic ia l.

M a rc ha s de intervencin

Se t ra t a de m odos de func iona m ie nt o e spe c ia le s ut iliza dos ge ne ra lm e nt e e n pe riodos de


a just e o fa llo de l func iona m ie nt o de los sist e m a s a ut om a t iza dos.

M a rc ha s de preparacin

De fine los proc e dim ie nt os que , de form a m a nua l o automtica, ha y que re a liza r pa ra e l
a rra nque de la instalacin.

M a rc ha s de t e st

De st ina da s a a isla r una pa rt e de la instalacin


automtica, q u e re quie re de ope ra c ione s p e ridicas de a just e y/o calibracin.

M a rc ha s de verificacin
bajo orde n

Cic lo de produccin que pue de ser e x plora do


a l rit m o de se a do por la pe rsona que efecta
la verificacin.

M a rc ha s de verificacin e n Pe rm it e ve rific a r de t e rm ina dos func iona m ie nt os de l sist e m a , sin re spe t a r e l orde n de ciclo
el de sorde n
o de se c ue nc ia .
Materiales Ant ide fla gra ntes

M a t e ria le s diseados especficamente pa ra su


func iona m ie nt o e n a m bie nt e s de carcter W
fla m a ble o e x plosivo.

Matriz de inc ide nc ia

I nform a de l ba la nc e fina l de l nmero de m a rc a s que se produc e e n los luga re s c ua ndo se


re a liza el dispa ro de las t ra nsic ione s.

Matriz de inc ide nc ia de


entrada

I nform a de la e x ist e nc ia o no de a rc os de e n t ra da de sde un lugar a una transicin.

Matriz de incidencia de

I nform a de la e x ist e nc ia o no de a rc os de e n-J

UPV-CFP

Glosario

sa lida
Maxterm

t ra da de sde una transicin a un lugar.


Expresin boole a na de produc t o de sum a s.

M e m oria bina ria

M e m oria que pue de t om a r solo dos valores


e st a ble s.

Memorizacin

En una red de Pe t ri, c onsist e e n la m e m oriza cin de un nmero de m a rc a s o de l disparo


de una transicin.

metodologa t op-dow n

Metodologa que pe rm it e e l de sa rrollo de lo


ge ne ra l a lo pa rt ic ula r, de sc e ndie ndo a nive les m uy pre c isos de descripcin y de sc om posicin de la s dive rsa s t a re a s de un a ut om a t ism o.

Minterm

Expresin boole a na de sum a de produc t os.

Modelo de re fe re nc ia OSI
Modos de marcha

| M ode lo ba sa do e n una norm a Ope n System


I nt e rc onne c t ion
Los dive rsos m odos de func iona m ie nt o que
pue de n re a liza rse e n los sist e m a s a ut om a t iza dos, c onc e bidos y e st a ble c idos e n la fase
de diseo de l sist e m a .

Mdulo se c ue nc ia dor ne u- Es e l disposit ivo funda m e nt a l pa ra la implemtico


mentacin de a ut om a t ism os neumticos de
carcter se c ue nc ia l y de c om port a m ie nt o cc lic o.
Mdulo se c ue nc ia l de e t a - Ele m e nt o tecnolgico func iona l c a pa z de intepa
I ra c c iona r c on sus e t a pa s a nt e rior y post e rior.
Mdulos de comunicacin

Disposit ivos pa ra la interconexin de nodos


ba sa dos e n API .

Mdulos FUZZY

Pe rm it e n la implementacin de tcnicas de
int e lige nc ia a rt ific ia l ba sa da e n la lgica difusa .

Monitorizacin

En una e st ruc t ura de c ont rol m ult inive l, es la


pa rt e .que lle va a c a bo e l se guim ie nt o y visua lizacin de las dist int a s va ria ble s de l sist e m a ^

MPCS

Cont rol de Sist e m a s y Planificacin de la Produccin.

Multivibrador astable

Disposit ivo e n e l que la sa lida no permanece


e st a ble en ningn e st a do, e m it ie ndo trenes de
im pulso c ua ndo est a c t iva do.
UPV-CPF

Robtica y Automtica

M ult ivibra dor e st a ble

Disposit ivo c a pa z de pe rm a ne c e r e n dos e s-1


t a dos c la ra m e nt e dife re nc ia dos de form a e s t a ble .

M ult ivibra dor m onoe st a ble

Disposit ivo e n e l que la sa lida , t ra s ser dispa


ra do, pe rm a ne c e e n un estado inestable
m ie nt ra s pe rm a ne zc a a c t iva la seal de dispa ro.

|N A N D

Funcin boole a na que de vue lve el valor falso


c ua ndo t oda s la s e nt ra da s se a n verdaderas y
ve rda de ro e n c a so c ont ra rio.

|anoautmatas

Son autmatas progra m a ble s de muy reduci-1


da s dim e nsione s.
|

N EM A

N a t iona l Ele c t ric M a nufa c t uring Assoc ia t ionl


(Asociacin N a c iona l de M a nufa c t ura s Elctric a s).

1 N ive l c orpora t ivo

N odo de atribucin
N odo de conjuncin
I N odo de distribucin
j N odo de seleccin
OR

NOT

Operacin de vigila nc ia

UPV-CFP

N ive l de la pirmide CI M donde se llevan a l


c a bo la s t a re a s de gestin c om e rc ia l; pla nificacin estratgica, fina nc ie ra y a dm inist ra t iva ;
gestin de re c ursos hum a nos; gestin de produc t o y proc e so; gestin de sistemas de i n -j
formacin,...
Es a que l nodo OR que nicamente posee un
a rc o de e nt ra da y va rios de sa lida .
Es a que l nodo A N D que pre se nt a un nico
a rc o de sa lida .
Es a que l nodo A N D que pre se nt a un nico
| a rc o de e nt ra da .
Es a que l nodo OR que nicamente posee un
1 a rc o de e nt ra da y va rios de sa lida .
Funcin boole a na que de vue lve e l valor falso
c ua ndo c ua lquie ra de las e nt ra da s sea ve rda 1 de ra y fa lso en c a so c ont ra rio.
Funcin boole a na que de vue lve e l valor ve rdadero c ua ndo la e nt ra da se a falsa y vic e ve rsa .
Consiste e n la t om a por parte del dispositivo
automtico de medidas a una serie de va ria bles, procesando dic ha informacin y e m it ie n1 do partes diarios de se n/ic io y ba la nc e s.

36

Glosario

Ope ra dore s boole a nos

I Est a ble c e n las re la c ione s a e fe c t ua r sobre las


dist int a s va ria ble s boole a na s.

OR

Funcin boole a na que de vue lve e l valor ve rda de ro c ua ndo c ua lquie ra de las e nt ra da s sea
ve rda de ra y fa lso e n c a so c ont ra rio.

rdenes de forza do

Pe rm it e n m odific a r el e st a do de las e t a pa s de
un dia gra m a pa rc ia l jerrquicamente inferior.

rdenes de m a ndo

Son la s seales que m a nda la pa rt e de c ont rol ha c ia los pre a c c iona dore s, e nc a rga dos de
a c t ua r sobre e l sist e m a , m odific a ndo as su
e st a do.

Par t re nza do

Disposicin he lic oida l de un pa r de c onduc t ore s.

Parada de urge nc ia

Pa ra da e fe c t ua da sobre e l sist e m a a c onse c ue nc ia d e la aparicin de una seal de a la r-


ma.

Parte de Control o M a ndo

Es e l disposit ivo e nc a rga do de re a liza r el


c ont rol c oordina dor de la s dist int a s ope ra c ione s e nc a m ina da s a m a nt e ne r la pa rt e ope ra t iva ba jo un func iona m ie nt o pre e st a ble c ido en
la s e spe c ific a c ione s de diseo.

Parte Ope ra t iva

Form a da por un c onjunt o de disposit ivos, mquina s o subproc e sos diseados pa ra la re a lizacin d e de t e rm ina da s func ione s de fa bric a c ion.

Permitividad

M a gnit ud c uyo produc t o por e l c a m po elctric o e s igua l a la induccin elctrica.

Perturbaciones

Aque lla s seales que t ie nde a a fe c t a r ne ga t iva m e nt e e l va lor de sa lida de un sist e m a y


que son ina c c e sible s a l ope ra dor.

Pesos de los a rc os (RdP)

V a lor numrico a soc ia do a los a rc os.

Pilotaje

Denominacin a lt e rna t iva a la operacin de


a c c iona m ie nt o de un dist ribuidor neumtico.

Pot e nc ia de la unida d
c e nt ra l

De t e rm ina la ve loc ida d de ejecucin de las


inst ruc c ione s de l progra m a de usua rio.

362

UPV-CPF

Preaccionador bie st a ble

| Se usa pa ra m a nt e ne r una accin e n e t a pa s


suc e siva s, de bie ndo ha c e r re fe re nc ia slo e n
las e t a pa s de activacin y desactivacin de la
accin.

Pre a c c iona dor m onoe st a - | Se usa pa ra m a nt e ne r una accin e n c a da


e t a pa , de bie ndo re fe re nc ia rse e n c a da e t a pa
ble
a fe c t a da .
Pre a c c iona dore s

Disposit ivos que pe rm it e n e l c ont rol de gra nde s pot e nc ia s, m e dia nt e la s seales de p e quea pot e nc ia que son e m it ida s por la pa rt e
de c ont rol.

Precisin

Es un e rror e x pre sa do e n porc e nt a je de fondo


de e sc a la . Tambin s e sue le e x pre sa r, de
form a c om bina da , c om o e l va lor m e dio c ua drtico de los e rrore s.

Pre sost a t o

Ca pt a dor bina rio de presin.

Princ ipios de transduccin

Son e l funda m e nt o fsico sobre e l c ua l se


a sie nt a la conversin de una m a gnit ud fsica
e n ot ra dist int a .

Proc e dim ie nt os de fa llos


(GEM M A)

Grupo de e st a dos que c om pre nde los m odos


de intervencin q u e pe rm it e n re m e dia r un
e st a do de pa ra da de bido a ra zone s int e rna s
al sist e m a .

Proc e dim ie nt os de func ionamiento (GEM M A)

Grupo de e st a dos que son ne c e sa rios pa ra la


produccin.

Proc e dim ie nt os de pa ra da
(GEM M A)

Grupo de e st a dos donde a pa re c e n los proc e dim ie nt os de pa ra da s que permitirn, e n c a so


ne c e sa rio, la pa ra da de l sist e m a .
Procesos de flujo c ont inuo | Configuracin de pla nt a de produccin de dic a da a gra nde s c a nt ida de s de produc t o, c on
pequea variacin de l m ism o.
Procesos J ob Shop
Configuracin de pla nt a de produccin c a ra c t e riza da por volmenes de produccin b a jos a m e dios y una a m plia ga m a de produc
t os. Tambin de nom ina dos t a lle re s de t ra ba jo.
Procesos por lotes
Configuracin de pla nt a de produccin c a ra c t e riza da por lot e s de tamao m e dio de l
m ism o produc t o.
UPV-CFP
36

Glosario

Produccin no obstante
(GEMMA)

Cont e m pla el c a so de aparicin de un fa llo de


carcter leve sin ninguna repercusin sobre la
produccin, y que no im plic a la deteccin de
la m ism a . ^

Programa (API)

Est c om pue st o por un c onjunt o de dire c t iva s


de usua rio, que sern int e rpre t a da s por e l
progra m a m onit or, int roduc ido por e l fa bric a nt e e n una zona de m e m oria no a c c e sible
pa ra el usua rio.

Programa monitor (API)

Es un progra m a , ina lt e ra ble e ina c c e sible p a ra e l usua rio, de dic a do a la interpretacin de


las inst ruc c ione s pre se nt e s e n e l progra m a de
ste.

Programacin de la produccin

| Pla n de produccin e n e l q u e se e spe c ific a


cundo y cuntas unida de s de c a da produc t o
de be n se r e nt re ga da s

Programacin off-line

Programacin de disposit ivos progra m a ble s


re a liza da fue ra de l func iona m ie nt o de l sist e ma.

Programacin on-line

Programacin de disposit ivos progra m a ble s


re a liza da dura nt e de l func iona m ie nt o de l sist e m a . Se de nom ina tambin programacin en
pla nt a .

Propiedad a soc ia t iva

Propie da d que a se gura la igua lda d de la s u m a o produc t o boole a no de 3 va ria ble s c uya
operacin se re a liza agrupndolas de form a
dife re nt e .

Propiedad c onm ut a t iva

Propie da d que a se gura la igua lda d de la s u m a o produc t o boole a no de dos va ria ble s,
inde pe ndie nt e m e nt e de su orde n.

Propiedad dist ribut iva

Propie da d que a se gura la igua lda d de la s u ma o produc t o boole a no de 3 va ria ble s c uya
operacin se re a liza a nt e s, o despus de l
re sult a do de una se gunda operacin.

Puerta lgica

Ele m e nt o funda m e nt a l que se ut iliza e n la


implementacin de c ont rola dore s (mediante
tecnologa electrnica).

364

UPV-CPF

Robtica y Automtica

Radiaciones e le c t rom a gnticas


RAM
Rango

capaces de provocar el c a m bio de estado de puertas lgicas del autmata


programable.
Memoria de acceso aleatorio (Random Ac c e ss Memory)
Se de fine c om o los lmites superior e inferior
de los va lore s de la magnitud fsica correspondie nt e , susceptible de medicin.

RdP autnoma

Es una red de Petri, cuyos instantes de disparo no se indic a n o se desconocen.

RdP bina ria s

Es una re d de Petri limitada, en la que sus


luga re s slo pue de n contener como mximo
una m a rc a .

RdP c onform e

Es una red de Petri binaria y viva.

RdP c onse rva t iva

U na red de Petri c on marcado invariante

RdP ge ne ra liza da s

Son a que lla s e n las que los pesos asociados


a los a rc os pue de n tomar un valor superior a
uno.

RdP int e rpre t a da

Re d de Petri a la que se da una interpretacin


a soc ia ble a l func iona m ie nt o de un sistema
de t e rm ina do.

RdP lim it a da

Es una re d de Petri que t ie ne todos los luga res lim it a dos pa ra cualquier marcado inicial.

RdP no-autnoma

Es una re d de Petri cuya dinmica viene de t e rm ina da por eventos externos o por la va ria ble t ie m po.

Rdp ordina ria s

Son aqullas e n las que los pesos asociados


a los a rc os t om a n c om o mximo el valor de la
unida d.
Red de Petri t e m poriza da que contiene lugares e n los que la marca debe permanecer al
m e nos un de t e rm ina do valor de tiempo.

RdP P-t e m poriza da s

RdP sinc roniza da s

UPV-CFP

Son a que lla s redes de Petri en las que cada


transicin t ie ne asociado un evento, teniendo
lugar el dispa ro de dicha transicin cuando el
evento oc urre .

365

Glosa rio

RdP t e m poriza da s

Red de Petri c uyo dispa ro vie ne condicionado


por la va ria ble t ie m po.

RdP T -t e m poriza da s

Re d de Petri que t ie ne a soc ia da una t e m porizacin a una transicin, que t ra s ser dispa ra da , re se rva la m a rc a de l luga r, hasta que
t ra nsc urre un de t e rm ina do t ie m po.

RdP viva

Re d de Petri que no pre se nt a bloque os en su


diseo.

Re c e pt ivida d

Condicin lgica que est a soc ia da a una


transicin.
9

Recurso c om pa rt ido

Re c urso de un sist e m a que de be ser c om pa rt ido por va rios subproc e sos.

Red de rea local

Est c onst it uida por un m e dio fsico de t ra nsmisin, t ra nsduc t ore s, pre a c c iona dore s, y un
de t e rm ina do nmero de e st a c ione s de re d.

Red de c om put a dora s

Es un sist e m a de c om unic a c ione s que c one c t a sist e m a s t e rm ina le s, de nom ina dos
host s.

Red de Petri (RdP)

Es un gra fo orie nt a do form a do por e le m e nt os


de nom ina dos luga re s, t ra nsic ione s y a rc os.

Registro de calibracin

Es la t a bla re sult a nt e de pa re s de va lore s de


la realizacin de l t e st de calibracin esttica.

Registros de de spla za miento

Disposit ivos que se ut iliza n pa ra de spla za r un


de t e rm ina do va lor lgico ha c ia la de re c ha o
ha c ia la izquie rda .

Re gula dore s de c orre sponde nc ia

Es un se rvosist e m a e n e l que la sa lida es una


posicin, ve loc ida d o aceleracin mecnicas.
De nom ina dos tambin se rvom e c a nism os.

Re gula dore s de sost e nimiento

I Aque llos sist e m a s e n los que la m a gnit ud reI guia da est obliga da a c onse rva r lo mejor
posible un va lor a signa do, a pe sa r de las
pe rt urba c ione s.

Rel

366

Se t ra t a de un disposit ivo de conmutacin


dot a do de una bobina y un grupo de contact os. Pe rm it e , usa ndo una pequea corriente,
el pa so de pot e nc ia a l disposit ivo conectado a
los c ont a c t os princ ipa le s.

UPV-CPF

Robotica y Automtica

Rel de e nc la va m ie nt o

Es un rel de t ipo biestable.

Rel Re e d

Es un de t e c t or de proximidad magntico.

Repetibilidad

Es la c ua lida d de un transductor de reproducir


las m ism a s lecturas de salida cuando un
mismo va lor a medir e s aplicado c onse c ut iva m e nt e , bajo las mismas condiciones y en la
m ism a direccin.

Reset priorit a rio

Expresin de la s e c ua c ione s de activacin /


desactivacin de una e t a pa , que da preferenc ia a su desactivacin.

Resolucin

Es e l c a m bio ms pequeo a la entrada de l


t ra nsduc t or que provocar un cambio a la
sa lida de l m ism o.

ROM

M e m oria de slo le c t ura (Re a d-Only Memory)

Saltos c ondic iona le s

Sa lt o de una e t a pa a ot ra posterior, por medio


de una transicin.

Sean t im e

Parmetro que de t e rm ina el t ie m po que utiliza


un autmata progra m a ble e n la ejecucin de
1 0 2 4 inst ruc c ione s.

Sc ra t c h-pa d

Z ona de m e m oria ut iliza da por e l programa


m onit or pa ra e l a lm a c e na m ie nt o de valores
int e rm e dios y t e m pora le s.

Se c ue nc ia c on priorida d

Aqulla que t ie ne priorida d de activarse, en e l


c a so de que va rios e ve nt os simultneos p u die ra n de se nc a de na r la ejecucin de se c ue nc ia s c one c t a da s a una dive rge nc ia en OR.

Se c ue nc ia de e m e rge nc ia

Se c ue nc ia ha c ia la c ua l, e n caso de alarma,
de riva la evolucin de l sist e m a , para situar al
proc e so y a los ope ra dore s e n la mejor sit ua cin posible .

Se c ue nc ia nica

Se c ue nc ia que est c om pue st a de un c onjunt o de e t a pa s que va n siendo activadas una


t ra s ot ra , sin interaccin c on ninguna otra e st ruc t u ra.
Ejecucin orde na da y sucesiva de un c onjunt o de t a re a s.

Secuenciacin de t a re a s

UPV-CFP

367

Glosario

Secuencias exclusivas

Consiste en el uso de t ra nsic ione s con receptividades e x c lusiva s, de tal form a que se dispare slo una de las t ra nsic ione s conectadas
a una dive rge nc ia en OR.

Secuencias paralelas

Conjunt o de se c ue nc ia s nicas que son a c t ivadas de form a simultnea y c onc urre nt e por
una m ism a transicin.

Seguimiento de la Produccin

Supervisin de la s t a re a s de produccin en
c urso.

Se gurida d

Engloba la c a pa c ida d de l sist e m a a ut om a t iza do de m inim iza r la proba bilida d de a pa ricin de fa llos e n su func iona m ie nt o, as como
sus e fe c t os.

Seleccin de se c ue nc ia s

| Est ruc t ura e n la que , m e dia nt e un nodo de


seleccin, e s posible dispa ra r una transicin
de e nt ra da a una se c ue nc ia , e x c luye ndo al
re st o de se c ue nc ia s.

Sensor

I Disposit ivo que re sponde a a lguna s propie da de s de t ipo elctrico, mecnico, trmico, m a gntico, qumico, e t c . , ge ne ra ndo una seal
elctrica que pue de se r susc e pt ible de medc ion.

Servidor (Colas)

Es e l re c urso que re a liza e l se rvic io a l cliente.

Se rvom e c a nism os

Es un se rvosist e m a e n e l que la sa lida es una


posicin, ve loc ida d o aceleracin mecnicas.
De nom ina dos tambin re gula dore s de c orre sponde nc ia .

Se rvosist e m a

Es un sist e m a de buc le c e rra do y entrada


va ria ble .

Set prioritario

Expresin de la s e c ua c ione s de activacin /


desactivacin de una e t a pa , que da pre fe re nc ia a su activacin.

SFM

Sist e m a de fabricacin fle x ible .

Sincronizacin

Conc e pt o que se utiliza pa ra m ode la r la sincronizacin e n e l func iona m ie nt o de dos o


ms subproc e sos, pa rt ie ndo de una situacin
a nt e rior de evolucin inde pe ndie nt e .

368

UPV-CPF

flohticaj Automtica

Sistema autodidctico

Sist e m a en el que el programa de tratamiento


de la informacin se elabora y perfecciona en
c urso de func iona m ie nt o por autoaprendizaje
ba jo la direccin de un superprograma.

Sistema catadiptrico

T rie dro t rire c t a ngula r que refleja la luz en la


m ism a direccin que lle ga .

Sistema de c ola s

Consist e e n un sist e m a ba sa do en los ele


m e nt os: c lie nt e , c ola y servidor.

Sistema de E/S

Mdulo c a pa z de a c e pt a r seales de los


t ra nsduc t ore s y sum inist ra r seales de salida
ha c ia los pre a c c iona dore s.

Sistema he x a de c im a l

Son sist e m a s de numeracin en base 16

Sistema oc t a l

Son sist e m a s de numeracin en base 8.

Sistemas a da pt a t ivos

Sist e m a s que pose e n la c a pa c ida d de a ut oc orreccin de la s va ria c ione s de una serie de


parmetros, y la de autoregulacin que les
pe rm it e func iona r c orre c t a m e nt e e n c ondic ione s e x t e riore s m uy dive rsa s.

Sistemas c ont inuos

Son sist e m a s c uya s va ria ble s son de na t ura le za c ont inua .

Sistemas de e ve nt os d i s cretos

Son sist e m a s c uya s va ria ble s son de na t ura le za disc re t a .

Sistemas m onoproduc t o

Sist e m a de produccin e n e l que se produce


e n se rie un m ism o produc t o, requiriendo una
inversin fija m uy a lt a .
Es la mxima m a gnit ud de la medida que se
pue de a plic a r provocndole un cambio en sus
pre st a c ione s de nt ro de una s determinadas
t ole ra nc ia s.
En una e st ruc t ura de c ont rol multinivel, es la
pa rt e que lle va a c a bo las tareas de m onit onzacin, diagnstico, scheduling^^eta

Sobrerango (T ra nsduc t ores)

Supervisin

Tabla de asignacin d e
variables

Tabla de fa se s

T a bla donde se re a liza la asignacin de va ria ble s simblicas o literales utilizadas e n el


m ode lo Gra fc e t a la s c orre spondie nt e s va ria ble s de l autmata indust ria l.
Metodologa pa ra "e T dio de c irc uit os se
c ue nc ia le s.

UPV-CFP

369

Glosa rio

T a bla de ve rda d

T a bla que re pre se nt a los dist int os va lore s que


pue de t om a r una funcin boole a na de pe ndie ndo de l va lor de la s va ria ble s de e nt ra da .

T a lle re s de t ra ba jo

Configuracin de pla nt a de produccin c a ra c t e riza da por volmenes de produccin ba jos a m e dios y una a m plia ga m a de produc t os. Tambin de nom ina dos proc e sos J ob
Shop.

Tecnologa CM OS

Tecnologa de integracin electrnica de disposit ivos lgicos im ple m e nt a dos e n circuitos


int e gra dos, ba sa dos e n e l t ra nsist or MOS
(Metal-xido-Semiconductor).

Tecnologa elctrica

Tecnologa, e n la q u e la implementacin de
sus e le m e nt os se re a liza por m e dio de cables
elctricos, rels, int e rrupt ore s, e t c . .

Tecnologa electrnica

Tecnologa e n la q u e la implementacin de
sus e le m e nt os se re a liza por m e dio de puert a s lgicas.

Tecnologa neumtica

Tecnologa e n la q u e la implementacin de
sus e le m e nt os se re a liza por m e dio de puert a s lgicas neumticas, tuberas, pre sost a t os,
dist ribuidore s, e t c . .

Tecnologa T T L

Tecnologa de integracin electrnica de disposit ivos lgicos im ple m e nt a dos e n circuitos


int e gra dos, ba sa dos e n la lgica t ra nsist ort ra nsist or.

Temporizacin a l a rra nque | Aqulla


m a ne c e
efecta
sa ndo a

e n la que su va ria ble a soc ia da pere n e st a do lgico a lt o m ie nt ra s que se


la operacin de temporizacin, pa
e st a do lgico ba jo a l fina liza r.

Temporizacin al retardo

Aque lla e n la que su va ria ble a soc ia da perm a ne c e e n e st a do lgico ba jo mientras que
se efecta la operacin de temporizacin
pa sa ndo a e st a do lgico a lt o a l fina liza r.

T e m poriza dore s

Disposit ivos pa ra la generacin de intervalos


de t ie m po.

370

UPV-CPF

Robtica y Automtica

Teoremas de Morgan

T e ore m a s aplicables a las funciones booleanas que e st a ble c e que el complemento de la


sum a e s igual a l producto de l complemento
de c a da trmino; y que el complemento de l
produc t o e s igual a la suma del complemento
de c a da trmino.

Trminos "No I m port a n"

Aque llos trminos que se derivan de c om bina c ione s de las variables de entrada que no
va n
produc irse nunca
que
sistema
c om bina c iona l no es receptivo a dicha c om binacin.

T e rm ist ore s

Es un se nsor que c a m bia su resistencia con la


variacin de la t e m pe ra t ura .

Termopar

Es un se nsor que c onvie rt e directamente un


c a m bio de t e m pe ra t ura e n un c a m bio de t e nsion.
Ca pt a dor bina rio de t e m pe ra t ura .
T ie m po que t a rda el sist e m a en posicionar su
ra ngo de valor porcentual
re spue st a e n
de t e rm ina do.
T ie m po que t a rda el sist e m a , de bido a inercia,
e n re sponde r fre nt e a un estmulo exterior.
c om unic a c ione s determinstico
Prot oc olo
ba sa do e n pa so de t e st igo.
Es la variacin mxima pe rm it ida e n la m e dida^
Se ba sa e n la conversin de un cambio de la
m a gnit ud a m e dir en un c a m bio de c a pa c ida d.
Se ba sa e n la conversin de un cambio de la
m a gnit ud a m e dir e n una fue rza electromotriz,
de bida a un c a m bio e n el flujo magntico.
Se ba sa e n la conversin de un cambio de la
m a gnit ud a m e dir e n un cambio e n la tensin
ge ne ra da c ua ndo la iluminacin incidente
c a m bia .
Se ba sa e n la conversin de un cambio de la
m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio de la a ut oinduc t a nc ia de un de va na do nico, provocado
por e l m ovim ie nt o de un ncleo fe rrom a gne t ic o.

T e rm ost a t o
Tiempo de e st a ble c imiento
Tiempo de re t a rdo
Token Ring
T ole ra nc ia
Transduccin c a pa c it iva
Transduccin e le c t rom a gntica
Transduccin fotovoltica

Transduccin induc t iva

UPV-CFP

371

Glosario

Transduccin piezoelctri- Se ba sa e n la conversin de un c a m bio de la


ca
m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio e n la c a rga
electrosttica o tensin ge ne ra da s por c ie rt os
m a t e ria le s c ua ndo se som e t e n a un e sfue rzo
mecnico.
Transduccin por ioniza c ion

Se ba sa e n la conversin de un c a m bio de la
m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio e n la c orrie nt e
de ionizacin, sobre un ga s, e nt re dos e le c t rodos.

Transduccin re luc t iva

Se ba sa e n la conversin de un c a m bio de la
m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio e n la re luc t a nc ia de l c a m ino magntico e nt re dos o ms
de va na dos.

Transduccin re sist iva

Se ba sa e n la conversin de un c a m bio de la
m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio e n la re sist e nc ia .

Transduccin termoelct ric a

Se ba sa e n la conversin de un c a m bio de la
m a gnit ud a m e dir e n un c a m bio e n la fuerza
e le c t rom ot riz ge ne ra da por la dife re nc ia de
t e m pe ra t ura s e x ist e nt e e nt re la s unione s de
dos m a t e ria le s dist int os..

T ra nsduc t or

Es un se nsor a l q u e se le a djunt a un circuito


de a c ondic iona m ie nt o de la seal.

T ra nsduc t or ge ne ra dor

T ra nsduc t or e n e l que la energa de sa lida es


sum inist ra da por la e nt ra da

T ra nsduc t or int e lige nt e

T ra nsduc t or q u e inc orpora m ic roproc e sa dor,


c on c a pa c ida d de proc e sa m ie nt o y c om unic a cin de da t os.

T ra nsduc t or m odula dor

T ra nsduc t or e n e l que la energa de seal de


una
m a yor pa rt e
sa lida proc e de
fue nt e de energa a ux ilia r.

T ra nsduc t or por c om pa ra c ion

T ra nsduc t or c uyo func iona m ie nt o est basado


e n la comparacin c on un e le m e nt o patrn.
T ra nsduc t or e n que la m a gnit ud medida produc e algn e fe c t o fsico que e nge ndra algn
e fe c t o similar pe ro opue st o e n alguna parte
de l inst rum e nt o.

372

UPV-CPF

Transicin

Se a soc ia a la ba rre ra existente entre dos


e t a pa s c onse c ut iva s y c uyo fra nque a m ie nt o
ha c e posible la evolucin del sist e m a .

Transicin de e st a do

Proc e so de c a m bio de sde un estado a otro.

Transicin fue nt e

Cua ndo no est liga da a una etapa anterior

Transicin libe ra da

Transicin que ha sido fra nque a da .

Transicin sum ide ro

Cua ndo no est liga da a una e t a pa posterior.

Transicin va lida da (Gra fcet)


Transicin va lida da (RdP)

| Cua ndo la e t a pa o e t a pa s pre c e de nt e s estn


a c t iva da s.
Transicin c uyos luga re s de e nt ra da t ie ne n un
nmero de m a rc a s igua l o supe rior al peso del
a rc o.

T ra nsic ione s inm e dia t a s

| T ra nsic ione s que e m ple a n un t ie m po nulo


pa ra su dispa ro.

T ra nsic ione s por fla nc os

| El c um plim ie nt o de la re c e pt ivida d a soc ia da


se a soc ia a un c a m bio de e st a do determinado
de una va ria ble , por fla nc o de subida o de
ba ja da .

T ra t a m ie nt o de da t os

I Ope ra c ione s de proc e sa m ie nt o que se llevan


a c a bo c o n los da t os pa ra su presentacin
m onit oriza da o t ra t a m ie nt os post e riore s.

Trazos pa ra le los

Se ut iliza n pa ra re pre se nt a r varias etapas


c uya evolucin est c ondic iona da por una
m ism a transicin.

Unidad c e nt ra l

Mdulo de l autmata progra m a ble que c ont ie ne e l proc e sa dor y la m e m oria .

Unidades de c ont a dor de


alta ve loc ida d

| U nida de s que se ut iliza n para la c ue nt a de


seales proc e de nt e s de disposit ivos de e nt ra da rpida.

Unidades de c ont rol de


motores pa so a pa so

I Pe rm it e n la generacin de t re ne s de impulsos
pa ra el c ont rol de m ot ore s paso a paso.

Unidades de c ont rol PI D

I Son unida de s que pe rm it e n la implementacin


de buc le s de c ont rol de l tipo proporcional,
int e gra l y de riva da I Mdulos especficos~con c a pa c ida d de c one xin de va ria s e nt ra da s de termopar.

Unidades de e nt ra da s de
termopar

UPV-CFP

373

oiosa no

Unidades de interrupcin

^ " ^ d a d e s c on disposicin de e nt ra da s
externas c on c a pa c ida d de interrupcin de l
programa princ ipa l pa ra la ejecucin de
subrutinas.
^ ^ i t ^ n ^ ^ n t r o l de posicin de e je s.

Unidades de servocontrol
Unidades de t e m p ^ n ^ a ^
dispone n de t e m poriza doUnidades
de
temponzaoo
|
^
j
u
s
t
a
b
l
e
s
e
x
t
e
rna
m
e
nt
e
m
e
res
diante potencimetro.
_____
V
a
ria
ble
que
slo
pue
de
t
om
a
r
dos
valores
Variable binaria
(c ie rt o/fa lso)
V
a
ria
ble
que
slo
pue
de
t
om
a
r
d
o
s
valores
Variable booleana
(c ie rt o/fa lso)
Son
seales
a
c
t
ua
nt
e
s
sobre
e
l
sist
e
m
a
.
Variable de entrada
a n a | g c o s

V a ria ble que t ie ne va lor " 1 " c ua ndo e s a c t iva Variable de entrada d i da .
recta
Variable de entrada inve r- | V a ria ble que t ie ne va lor " 1 " c ua ndo e s desac
t iva da .
sa
V a ria ble que el disposit ivo de c ont rol e x t e rioriVariable de salida (API)
za pa ra lle va r a c a bo la s rdenes sobre el
proc e so.
Vector caracterstico
V e c t or c uya c om pone nt e j c orre sponde al
nmero de ve c e s que ha sido dispa ra da la
transicin T j.
Vida de ciclo
Se e nt ie nde c om o el nmero mnimo e spe c ific a do de e x c ursione s de ra ngo c om ple t o o
pa rc ia l e spe c ific a do, sobre la s que e l t ra nsduc t or operar sin c a m bios e n sus prestacio
nes de nt ro de una s t ole ra nc ia s e spe c ific a da s.
V ida operativa
Se e nt ie nde c om o el mnimo la pso e spe c ific a do e n e l que e l t ra nsduc t or operar, c ont inua m e nt e o sobre un nmero de c ic los e spe c ific a do, sin c a m bios e n sus caractersticas
de nt ro de una s t ole ra nc ia s e spe c ific a da s.
V LAN
Very Large Are a N e t w ork
Wide Are a Nf
WAN
XOR
Funcin boole a na que de vue lve e l va lor ve rda de ro c ua ndo una y slo una de las entradas
se a ve rda de ra ; y fa lso e n c a so c ont ra rio. Se
de nom ina funcin OR e x c lusiva .

374

UPV-CPF

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U P V -C F P

and

application).

377

INDICE

A
Anlisis
de automatismos combinacionales y
secuenciales, 5 0
mapas de K a rna ugh, 54
mtodo de Karnaugh mediante
expresiones m a x t e rm , 5 8
y sntesis de los automatismos, 4 1
lgebra booleana, 41
teoremas de M orga n, 4 7
Antecedentes histricos, 5
Autmatas progra m a ble s indust ria le s, 167
agresiones del e nt orno indust ria l, 185
arquitectura de un autmata
programable, 171
estructura de un autmata progra m a ble
industrial, 169
mdulos de comunicacin c on el
entorno, 179
tipos de c ic los de func iona m ie nt o, 1 7 5
tipos de le ngua je s de programacin, 1 7 7
Automatismo se c ue nc ia l, 9 , 6 4
autmata de Mealy, 6 5
autmata de Moore, 6 5

Bus de c a m po (Fie ldbus), 118


Buses
e spe c ia liza dos, 124
t ra nsduc t ore s int e lige nt e s, 1 2 5
se nsor-a c t ua dor, 1 2 3

C
Ca pt a dore s bina rios, 139
de t e c t ore s de posicin e le c t romecnicos, 146
de t e c t ore s de prox im ida d
c a pa c it ivos, 141
inductivos, 1 4 0
magnticos, 145
de t e c t ore s fotoelctricos, 142
Clasificacin tecnolgica, 2 2
lgica c a ble a da , 2 2
lgica progra m a da , 2 3
Conc e pt o CI M : automatizacin integrada por
c om put a dor, 3 0
nivel 0, 3 1
nivel 1 , 3 1
nivel 2, 3 1

nivel 3, 3 2
nivel 4, 3 3
Codific a dore s numricos (encoders), 131
c odific a dore s a bsolut os, 136
c odific a dore s incremntales, 131

D
De c isione s e n el m undo de la fabricacin, 14
Diseo de a ut om a t ism os se c ue nc ia le s
m e dia nt e la t a bla de fa se s, 6 7
Diseo e st ruc t ura do
diseo e st ruc t ura do de los sist e m a s de
c ont rol automtico, 3 1 4
introduccin, 3 0 1
m odos de m a rc ha , 3 0 2
se gurida d, 3 0 7
Disposit ivos func iona le s pa ra la
automatizacin, 8 0
c om pa ra dore s, 8 6
c ont a dore s, 83
de de spla za m ie nt o, 8 4
de temporizacin, 8 2
de t e c t ore s de fla nc o, 8 7
ge ne ra dore s de im pulso, 8 5
m ult ivibra dore s, 8 0

"...

> M |

Est ruc t ura s dist ribuida s m e dia nt e Re de s de


rea Loc a l, 3 4

F
Funda m e nt os m ode rnos de la automtica, 7

G
Gra fc e t , introduccin a l, 2 3 5
e je m plos de aplicacin, 2 5 2
e st ruc t ura s e n el Gra fc e t , 2 4 7
Gra fc e t : grfico de m a ndo e t a pa /
transicin, 2 3 5
m a c ro-re pre se nt a c ione s, 2 5 7
re gla s de evolucin, 2 4 5
Gua de e st udio de los m odos de marcha y
pa ro de los sist e m a s a ut om a t iza dos, 323
e st a dos de la pa rt e de c ont rol: grupo de
e st a dos PZ, 3 3 9
grupo A: proc e dim ie nt os de parada de la
pa rt e ope ra t iva , 3 3 3
grupo D: proc e dim ie nt os de fallos de la
pa rt e ope ra t iva , 3 3 7

Indice
grupo F: proc e dim ie nt os de
func iona m ie nt o, 3 3 0
mtodo ge ne ra l de utilizacin de
GEM M A, 3 2 6
principales c onc e pt os, 3 2 4

I
imnlementacin de l a ut om a t ism o a pa rt ir de l
ecuaciones
Grafcet, 2de
6 3 activacin / desactivacin y
e st ruc t ura s lgicas, 2 6 9
estrategias de diseo pa ra sist e m a s de
mayor c om ple jida d, 2 8 6
introduccin, 2 6 3
mdulo se c ue nc ia l de e t a pa , 2 6 3
normas e spe c ia le s de representacin
Gra fc e t , 2 7 4
obtencin de la s func ione s lgicas a pa rt ir
del dia gra m a Gra fc e t , 2 6 5
t e m poriza c ione s y c ont a dore s e n e l
Gra fc e t , 2 7 9
Introduccin a la s re de s de Pe t ri, 2 0 4
F

J
Job Shop, 17

L
Lneas de dic a da s de a lt o v o l u m e n de
produccin, 1 8

M
Modelo
de e nt ra da -sa lida , 1 3
e st ruc t ura l de un sist e m a a ut om a t iza do, 1 0

N
Niveles de automatizacin, 2 4
cuarto nive l, 2 9
elemental, 2 4
intermedio, 2 5
tercer nive l. 2 5

P
Parte de c ont rol, 2 1
Preaccionadores elctricos, 1 4 8
contactor, e l, 1 5 1
rel, e l, 1 4 8

rel de enclavamiento e l 149


Proc e sos de flujo c ont inuo 16
Produccin por lotes, 17
R
Re de s de Petri, 2 0 4
a rc os inhibidore s, 2 1 5
c a pa c ida d de las, 2 1 6
de finic ione s de las, 2 0 4
ecuacin funda m e nt a l de las, 211
interpretacin de las, 2 3 0
m a rc a do inva ria nt e , 2 1 5
no-autnomas, 2 2 2
propie da de s de las, 2 1 0
Representacin de los a ut om a t ism os, 7 2

S
Se nsore s y t ra nsduc t ore s, 9 1
calibracin esttica de los
t ra nsduc t ore s, 1 0 5
clasificacin de los t ra nsduc t ore s, 9 8
emisin a dist a nc ia de m e dida s de
va ria ble s de un proc e so industrial, 115
introduccin, 9 1
princ ipios de transduccin, 9 2
t ra nsduc t ore s especficos, 108
t ra nsduc t ore s de t e m pe ra t ura , 110
Sist e m a s de e ve nt os disc re t os: herramientas
de m ode la do, 191
caractersticas de los, 192
e je m plos tpicos de, 1 9 6
introduccin a los sist e m a s dinmicos
de , 1 9 1
Sist e m a s de fabricacin, 12

T
Tecnologa neumtica, 152
dist ribuidor neumtico, 161
func ione s lgicas neumticas, 153
mdulo se c ue nc ia dor neumtico, 154
T ipos
de disposic ione s en pla nt a , 19
de flujo de produc t o, 2 0
de proc e so, 19
de posicin fija, 19
por tecnologa de grupo, 2 1
de pla nt a s de produccin, 15

A3 5 /E1 /0 0
Esta edicin se termin de imprimir en diciembre de 2000. Publicada por ALFAOMEGA GRUPO EDITOR, S. A. de C.V. Apartado Postal 73-267, 03311, Mxico, D.F. La impresin se realiz en IMPRESORA CASTILLO HNOS., S.A. de C.V., Fresno
No. 7, Col. El Manto, 09830, Mxico, D.F.

La automatizacin de los procesos industriales constituye uno de los


objetivos ms importantes de las empresas; en este libro encontrar un
panorama completo sobre la automatizacin de los procesos industriales:
dispositivos tecnolgicos utilizados en la implementacin de los automatismos, tales como transductores, preaccionadores, dispositivos funcionales de aplicacin especfica (temporizadores, contadores, mdulos
secuenciadores) y los dispositivos lgicos de control (autmatas programables industriales).
El diseador de los procesos automatizados tambin debe contar con una
serie de procedimientos metodolgicos que le permitan abordar de una
manera sistematizada el estudio preliminar, diseo, anlisis y mantenimiento de estos sistemas, por eso debe contar con herramientas como
las tablas de Karnaugh, tablas de fases, hasta las ms potentes, redes de
Petri, GRAFCET y GEMMA; todas ellas estudiadas aqu.
Cada captulo ha sido estructurado en objetivos, introduccin,
desarrollo del tema, un resumen del tema y las referencias
bibliogrficas, adems, incluye numerosos ejemplos explicados paso
a paso y abundantes figuras explicativas.