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Sciences Industrielles

Calcul vectoriel

Cours

PCSI-PSI

Cours
Sciences de lingnieur

Les Outils ncessaires en

Mcanique

Schma cinmatique minimal dun mcanisme doseur

Page 1

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

EduKlub S.A.

Tous droits de lauteur des uvres rservs. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des uvres autre que la
consultation individuelle et prive sont interdites.

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Calcul vectoriel

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Sommaire
1

Page 2

Outils ncessaires en mcanique ............................................................................................................3


1.1 OPERATIONS SUR LES VECTEURS .........................................................................................3
1.1.1 Produit scalaire .........................................................................................................................3
1.1.1.1 Dfinition du produit scalaire : ..........................................................................................3
1.1.1.2 Dfinition de la norme gomtrique ..................................................................................3
1.1.1.3 Interprtation gomtrique du produit scalaire :................................................................3
1.1.2 Produit vectoriel........................................................................................................................3
1.1.2.1 Dfinition du produit vectorielle .......................................................................................3
1.1.2.2 Interprtation gomtrique du produit scalaire :................................................................3
1.1.3 Produit mixte.............................................................................................................................4
1.1.3.1 Dfinition du produit mixte ...............................................................................................4
1.1.3.2 Interprtation gomtrique du produit mixte : ...................................................................4
1.1.4 Double produit vectoriel ...........................................................................................................4
1.1.5 Division vectorielle...................................................................................................................4
1.1.5.1 Le problme : .....................................................................................................................4
1.2 APPLICATIONS ANTISYMTRIQUES......................................................................................5
1.2.1 Dfinition ..................................................................................................................................5
1.2.2 Proprits ..................................................................................................................................5
1.3 CHAMP DE VECTEURS ..............................................................................................................5
1.3.1 Dfinition ..................................................................................................................................5
1.3.2 Champ antisymtrique ..............................................................................................................5
1.3.3 Champ quiprojectif..................................................................................................................5
1.3.4 Thorme de DELASSUS ........................................................................................................6
1.4 TORSEURS....................................................................................................................................7
1.4.1 Dfinition dun torseur..............................................................................................................7
1.4.2 Notation dun torseur ................................................................................................................7
1.4.3 Changement de point ................................................................................................................7
1.4.4 Torseur nul ................................................................................................................................7
1.4.5 Somme de deux torseurs ...........................................................................................................7
1.4.6 Multiplication par un scalaire ...................................................................................................8
1.4.7 Comoment de deux torseurs......................................................................................................8
1.4.8 Automoment d'un torseur..........................................................................................................9
1.4.9 Axe central d'un torseur ............................................................................................................9
1.4.10 Torseurs particuliers ...............................................................................................................9
1.4.10.1 Torseur Glisseur...............................................................................................................9
1.4.10.2 Torseur Couple ..............................................................................................................10
1.4.11 Dcomposition d'un torseur ..................................................................................................10
1.4.12 Interprtation Gomtrique dun torseur ..............................................................................11

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1 OUTILS NECESSAIRES EN MECANIQUE


1.1 OPERATIONS SUR LES VECTEURS
E est un espace vectoriel de dimension 3.
x1

x2

V 1= y1 , V 2= y2

Soient trois vecteurs de :

b z1
rrr
b (x,y,z ) .
On dfinit les oprations suivantes :

1.1.1

x3

, V 3= y3 et une base orthonorme directe

b z2

b z3

PRODUIT SCALAIRE

1.1.1.1 Dfinition du produit scalaire :


Le produit scalaire est une application linaire dfinie positive de E dans R rel tel que
le produit scalaire est dfini et not :

(V1,V2 )=V1.V2= x1x2+ y1 y2+z1z2

1.1.1.2 Dfinition de la norme gomtrique


La norme gomtrique dun vecteur est dfinie et note :

V1 = (V1,V1 )= V1.V1 = V1 = x1x1+ y1 y1+z1 z1

Cette norme reprsente graphiquement la longueur en mtre du vecteur V1 . La norme


gomtrique est dfinie positive.
1.1.1.3 Interprtation gomtrique du produit scalaire :
y

Soit la reprsentation plane dans le plan vectoriel


V2
V1

( x,y )

(V1,V2 )=V1.V2= x1x2+ y1 y2+z1z2= V1 V2 cos(V1,V2 )


r
r

Si V1=x cest--dire que V1 =1 alors, V1.x reprsente la

projection orthogonale du vecteur V2 sur la direction de

Projection orthogonale
du vecteur V1
sur la direction de V2

1.1.2

V1 .
Cas de nullit du produit scalaire :
! l'un des vecteurs est nul,
! les deux vecteurs sont orthogonaux.

PRODUIT VECTORIEL

1.1.2.1 Dfinition du produit vectorielle


Le produit vectoriel est une application linaire antisymtrique de E dans E tel que le
produit vectoriel est dfini et not :

r
r
r
(V1V2)=(x1z2- y2z1) x +(z1x2-z2x1) y +(x1y2-x2y1) z
1.1.2.2 Interprtation gomtrique du produit scalaire :
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Soit la reprsentation plane dans le plan vectoriel

( x,y )



r
(V1V2)= V1 V2 sin(V1,V2 ) n ,

vecteur

V1


V1V2


= V1 V2


sin(V1,V2 )

reprsente

unitaire

directement perpendiculaire (V 1,V 2 ) .


La
norme
du
produit

V2

r
n

avec

la

surface

vectoriel
S

du

paralllogramme dfini par V1 et V2 ) .

Cas de nullit du produit vectoriel :


l'un des vecteurs est nul,
les deux vecteurs sont colinaires.

1.1.3

PRODUIT MIXTE

1.1.3.1 Dfinition du produit mixte


Le produit mixte est une application linaire antisymtrique de E3 dans R rel tel que
le produit mixte est dfini et not :

(V1,V2,V3)=(V1V2).V3=(V3V1).V2=(V2V3).V1
Le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire invariant par permutation circulaire des
vecteurs ou par inversion des oprations.
1.1.3.2 Interprtation gomtrique du produit mixte :

V1, V2 et V3 )
S

V2
z

(V1,V2,V3)=(V1V2).V3 reprsente graphiquement le volume


du paralllpipde de cots dfinis par les vecteurs

V3

V1

V1

1.1.4

Cas de nullit du produit mixte :


! l'un des vecteurs est nul,
! deux des vecteurs sont colinaires,
! les trois vecteurs sont coplanaires.

DOUBLE PRODUIT VECTORIEL


V1(V2V3)

est un vecteur perpendiculaire (V2V3) . Il se trouve donc dans le plan form

par les vecteurs V2 et V3 et peut s'crire alors : V2+V3 avec (,)R .


Par identification on obtient :

V1(V2V3)=(V1.V3) V2 - (V1.V2)V3

1.1.5

DIVISION VECTORIELLE
1.1.5.1 Le problme :

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V et W tant deux vecteurs connus non nuls , existe-t-il un vecteur X tel que : V X =W
on en conclut :

X doit tre non nul,

V et W doivent tre orthogonaux et X et W aussi par proprit du produit


vectoriel..

Si il existe une solution X , alors tout vecteur de la forme X +V sera aussi solution.

En multipliant vectoriellement par V la relation V X =W , on obtient :

V (V X )=V W ou bien (V .X ) V -(V .V ) X =V W


o (V .X ) est rel

Si on cherche la solution particulire X0 ( = 0) orthogonale V , on obtient :

X0= -V 2W et X = -V 2W +V

1.2 APPLICATIONS ANTISYMTRIQUES

1.2.1

DEFINITION

Une application

1.2.2

L de dans est antisymtrique si et seulement si :


r r
r
r r
r
u et vE, uL(v )=-vL(u)
r
r
Remarque : u. L( u ) = 0

PROPRIETES

Toute application antisymtrique de dans est linaire.


r r
r r
r
r
c'est dire : u et v E et , (u+v )= (u )+ (v )

r
Dans , le vecteur S tant donn, lapplication
qui u fait correspondre
r r
(u )=u S est antisymtrique.

L
L

1.3 CHAMP DE VECTEURS

1.3.1

DEFINITION

Si tout point P de lespace euclidien

E()

on fait correspondre un vecteur

M(P) dorigine P, on dit quon dfinit un champ de vecteurs.


1.3.2

CHAMP ANTISYMETRIQUE

Un champ de vecteurs

est antisymtrique si et seulement si,

antisymtrique de dans quels que soient les points P et Q de

L tant une application

E(), on a :

M(P)=M(Q)+L( PQ )
Dans , cette relation scrit :

M(P)=M(Q)+PQS
1.3.3
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CHAMP EQUIPROJECTIF
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Un champ de vecteurs

M est quiprojectif si, et seulement si, quels que soient les points P et Q de E(), on a

M(P).PQ=M(Q).PQ
1.3.4

THEOREME DE DELASSUS
Tout champ antisymtrique est quiprojectif et rciproquement.

Dmonstration :

M(P)=M(Q)+L( PQ ) , alors : M(P).PQ=M(Q).PQ+L( PQ ).PQ


Comme lapplication L est antisymtrique :
L( PQ ).PQ=0
Si nous avons

Donc :

M(P).PQ=M(Q).PQ

Le champ de vecteurs

est donc quiprojectif.

Rciproque :

Retranchons

M(O).PQ chaque membre de lexpression prcdente.

Nous obtenons :

OQ.

M(P).PQ-M(O).PQ=M(Q).PQ-M(O).PQ

Et, en factorisant :

M(P).PQ=M(Q).PQ

Soit un champ quiprojectif :

(P)- (O) .(OQ-OP)=


(Q)- (O).(OQ-OP)

Finalement, on obtient :

(O) -OP.
(P)- (O) =OQ.
(Q)- (O)-OP. (Q)

M M

M(P)-M

M M

M M

M M(O)

M M

Le champ de vecteurs

OP.

M tant quiprojectif, les deux produits scalaires :

M(P)-M(O) et OQ. M(Q)-M(O) sont nuls.

D'o : -QO.


(O)= PO.

M(P)-M

M(Q)-M(O)

Soit

L lapplication de dans qui tout vecteur AB associe le vecteur :


L( AB )=M(A)-M(B)


L'galit -QO.

M(P)-M(O)=PO. M(Q)-M(O) s'crit :

- QO. L(PO) = PO. L(QO)


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Lapplication

L est donc antisymtrique et la relation L( AB )=M(A)-M(B) donne :

M(A)=M(B)+L( AB ) et L

r r
(u )=u S dou

M(A)=M(B)+ABS

M est donc antisymtrique.

Le champ de vecteurs
1.4 TORSEURS

1.4.1

DEFINITION DUN TORSEUR

On appelle torseur
l'ensemble d'un champ antisymtrique
et de son vecteur S
associ.
Pour dfinir compltement un torseur, il faut et il suffit de prciser :

le vecteur S ,

la valeur du champ

M en un point quelconque P.

Ces deux vecteurs sont appels lments de rduction du torseur au point P.

S est aussi appele coordonne Somme du torseur indpendante du point.

M(P) est aussi appele coordonne Moment du torseur dpendante du point.


1.4.2

NOTATION DUN TORSEUR

S
=
=

(P)
M

Sx,

z(M)

Sy,

Sz

M (M),M (M),M

rrr
P, x, y, z

rrr
Sx,S y,Sz sont les projections de S dans la base orthonorme directe (x, y,z )

M (M),rMr r(M),M (M) sont les projections de M(P)


x

dans la base orthonorme

directe (x, y,z )

1.4.3

CHANGEMENT DE POINT

Le champ de vecteurs

Do : T

1.4.4

(A)
A

Page 7


(A)+ BA S
B

M (B)=M

TORSEUR NUL

T
1.4.5

M tant antisymtrique, on peut crire : M(A)=M(B)+ ABS

0
=
0
M

SOMME DE DEUX TORSEURS


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Soient deux torseurs T

1=

et
1 (M)
M

r
M

S1

2 =

r S
M (N) N
2

Exprimons la somme des deux champs en M. Pour sommer deux torseurs, il est
ncessaire quils soient crits au mme point. Cest pourquoi, il faut transporter le torseur T2
au point M.
Au point M nous pouvons crire le torseur T2 :

T
T +T
1



=
2(N)
N

r
M

1(M)
M

S1

r
M

r S

M (N)+MNS M

S2



=
2(N)
N

r
M


S 1+ S 2

r
r
=T
M (M)+M (N)+MNS M

S2

Ajouter deux torseurs dont les lments de rduction sont exprims en des points
diffrents n'a aucun sens !

1.4.6

MULTIPLICATION PAR UN SCALAIRE

Soient un torseur

r S
M(M)M

et un scalaire R (rel).

M(M)=M(N)+(MN S)=M(N)+MN ( S)

Ce produit reprsente bien un champ antisymtrique qui peut tre reprsent par un
torseur. Au point M nous pouvons crire :

(M)
(M)
M
M

r
M

r
M

L'ensemble des torseurs est un espace vectoriel sur le corps des rels.

1.4.7

COMOMENT DE DEUX TORSEURS

T et T , la quantit scalaire c(T , T ) telle


r
r
T =S .M (M)+S .M (M)

On appelle comoment de deux torseurs


que :

T1

Cette quantit est indpendante du point M et est rel. En effet :


T1T2 est appel aussi Invariant scalaire du torseur

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T1T

r
r
r
r

Mr (M)+S .Mr (M)=S .M (N)+MNS +S .M (N)+MNS

M (N)+S .M (N)+(1S 4
,MN
,MN
S4)+
S4
S3)
4,4
2(4
4,4

2=S 1.

= S 1.

1
2

1
2

2
2

2
1

=0

1.4.8

AUTOMOMENT D'UN TORSEUR

On appelle automoment d'un torseur, la quantit scalaire

(T)= 1 (TT)=S .
2

A(T) telle que :

r
M(M)

A(T)=TT est appel aussi Invariant scalaire du torseur


Cette quantit, indpendante du point M, constitue un invariant du torseur.

1.4.9

AXE CENTRAL D'UN TORSEUR

Soit un torseur

rS
M (M)

.On appelle axe central de

T, l'ensemble des

r M est colinaire S .
En I, on peut crire : M(I)= S
r
r
r
Or M(M)=M(I)+MI S= S+MI S M(M)- S=MI S
r
Cette galit n'existe que si : S 0 et S M(M)- S
r
r

Ce qui nous permet d'crire : S . M(M)- S =0 ou bien S .M(M)= S .S

r
S .M(M)
D'ou : =
Cette valeur est indpendante M du point et est appele le pas

points I pour lesquels le champ

S2

du torseur.

r
De la relation M(M)- S=MI S

on tire, par division vectorielle, le rsultat suivant :

r
S M(M)
MI=
+S
r

Ce rsultat reprsente l'quation paramtrique d'une droite parallle S et passant par un


point I o le champs antisymtrique est minimum (voir dfinition).

1.4.10 TORSEURS PARTICULIERS


1.4.10.1 Torseur Glisseur

Tout torseur dont l'automoment est nul (avec S 0 ) est appel glisseur.
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Il dcoule de cette dfinition que :

r
M

S (M) ,
le pas d'un glisseur est nul,

r
M(I)=0

o I appartient laxe central

r
S M(M) ,

Donc, si :

T r S = S
M(M)M 0 I

1.4.10.2 Torseur Couple

Tout torseur dont le vecteur S est nul, est appel couple.


Il dcoule de cette dfinition que :
!
!
!

r
M

le champ
est constant,
l'automoment est nul,
l'axe central n'est pas dfinit.

Donc, si :

S = 0 , le torseur couple scrit :

0


M

r
M

1.4.11 DECOMPOSITION D'UN TORSEUR


En tout point M, un torseur
manire suivante :

T se dcompose en somme d'un glisseur et d'un couple de la

T r
M

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+
=

(M)
M
M

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r 0
M(M)M

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1.4.12 INTERPRETATION GEOMETRIQUE DUN TORSEUR

S
=

=
(I)
(M)
M
I

T r
M

r
M

r S r
M(I)+IM S M

r
M (M)
r
M (M)

r
IM S

r
M (M)

IM S

IM S

M
r

IM S

r
M (M)

On remarque quil est possible dimaginer la reprsentation gomtrique dun torseur comme une liaison viscrou daxe, laxe centrale du torseur. Cette liaison est appele dans la norme liaison hlicodale daxe : laxe
centrale du torseur reprsent ci-dessus ; do le nom de torseur (torsion).

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