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CAPTEURS - CHAINES DE MESURES

Pierre BONNET

Pierre Bonnet Master GSI - Capteurs Chanes de Mesures

Plan du Cours
Proprits gnrales des capteurs

Notion de mesure
Notion de capteur: principes, classes, caractristiques gnrales
Caractristiques en rgime statique
Caractristiques en rgime dynamique
Conditionnement et lectronique de mesure
Conversion numrique
Transport, perturbations, protection, Isolation des signaux

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse dynamique

Variation du mesurande
La rponse temporelle d'un capteur s'value pour une variation du mesurande de forme
donne, lie l'usage typique du capteur :
- en chelon

Mesurande
E

E t = A u t

- en rampe

Rponse idale

Mesurande
E

Rponse idale

Rponse
S

E t = a t ut

Rponse
S

t0=0

rponse indicielle

t0=0

rponse en poursuite

- carr rptitif succession d'chelon


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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse dynamique

Variation du mesurande
- sinusode

E t = A sin t

Mesurande
E
Rponse
S

rponse frquentielle

- signal priodique

t0=0

dcomposition du signal en une somme de sinusodes

(thorme de Fourier)

E t = Ak sin k. t k
k =0

Attention : le principe de superposition ne peut tre appliqu que pour un capteur dont
la rponse est linaire pour chacun des ses constituants (corps d'preuve, capteur,
conditionnement...)
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse dynamique
Temps

de rponse

Dfinition : le temps de rponse x% d'un capteur soumis un chelon du mesurande est le


temps mis pour passer d'une valeur initiale S0 une valeur de x% de valeur finale S1
Rponse
S
100%

Rponse idale

S1

x%

0%

S x % = S 0 x % S 1 S 0

S0
t0=0

tx%

Le temps de rponse permet d'valuer la temps total de raction d'un capteur un chelon de
position . C'est un indicateur global.
rponse
Il ne permet
pas d'tablir
la fonction
de transfert
du seule,
capteur
loi de
Le temps de
x% s'value
par rfrence
la courbe
de rponse
en (sa
tenant
comportement)
compte
du dcalage initial S0 ventuel
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse dynamique
Temps

de monte

Dfinition : le temps de monte d'un capteur soumis un chelon du mesurande est le temps
mis pour passer d'une valeur de x1% de la rponse depuis la valeur initiale S0 x2% de
cette rponse .

Exemple : t10-90

Rponse
S

Rponse idale

S1

90%
10%

S0
t0=0

t10

t90

Le temps de monte permet d'valuer la vitesse de raction d'un capteur un chelon de position,
indpendamment de la notion de retard pur. C'est un indicateur global.
Il permet d'apprcier le comportement du capteur pour une succession d'chelons.
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse dynamique

Tranage

Dfinition : Le tranage est l'cart de temps entre la rponse la rampe et la droite idale
caractrisant cette rponse pour atteindre une mme valeur de la sortie.

Rponse
S

Rponse idale

t0=0

L'erreur de tranage se mesure en unit de temps . Elle se dtermine sur le rgime permanent

La mesure de l'erreur de tranage est indpendante des caractristiques


L'erreur de tranage s'value rarement dans l'espace de la mesure ; dans cet espace,
de la rampe applique pour un systme linaire

l'valuation dpend de la pente de la rampe applique au capteur. L'expression du rsultat


doit tre normalis pour une rampe unitaire (1 unit d'amplitude/unit de temps)
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 1er ordre

Exemple d'un capteur de temprature


La transmission de chaleur se fait par conduction au travers
de l'isolant jusqu' l'lment actif : le milieu de conduction
Isolant

se comporte comme une rsistance thermique R.


L'lment actif reprsente une masse calorifique C

Element
Actif laquelle la chaleur est transmise.

Gaine de
protection

Les pertes thermiques par le cblage sont supposes


ngligeables

Schma quivalent :

Equations fondamentales :

q
eau

qt entrant qt sortant = C
mesure

R
ambiante

q t =

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d c t
dt

1
e t c t
R
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 1er ordre un chelon

Equation de fonctionnement

Equation de fonctionnement :
d'o :

d c t
1
t c t = C
R e
dt
d c t
RC
c t = e t
dt

C'est une quation diffrentielle du 1er ordre .


En notant

d c t

c t = e t
dt

= RC , l'quation devient :

- quation caractristique

r 1=0

- solution sans second membre

de solution

r =

c1 t = K e rt = K e

- solution particulire pour une entre en chelon d'amplitude T1 :


- solution gnrale :

c t = c1 c2 = K e

c2 (t) = T 1 u(t)

T1

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 1er ordre un chelon

Solution de l'quation
Dtermination de la constante K par les conditions initiales : on suppose que le capteur est
la temprature

T0

l'instant t = O
0

c 0 = K e T 1

K = T0 T1

la solution gnrale de la rponse l'chelon s'crit donc :

c t = T 0 e

Le premier terme dit "des conditions


initiales" dcroit exponentiellement
Le deuxime terme tend vers le
rgime permanent de valeur T1

T 1 1 e

Temprature
Bac

T1
Rponse

T0
t0=0

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t
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 1er ordre un chelon

Analyse de la solution

c t = T 0 e

Rponse

T 1 1 e

c t = T 1 T 0 1 et / T 0

ou encore
Tangente l'origine

Valeur finale

T1
63%

T1
T0
Valeur initiale

Le temps de rponse 95% est environ de 3

Le temps de monte est:


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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 1er ordre une rampe

Rsolution de l'quation diffrentielle

d c t

c t = e t
dt

e t = a t 0

La rampe a pour quation :

c1 t = K e

- solution sans second membre

- solution particulire pour une entre en rampe :


- remplacement dans l'quation diff. :
-par identification, on obtient :

c2 t = t

t = a t 0

=a

= 0 a
t
Ke

+ at + (0 a )

- solution gnrale :

c (t) = c1 + c2 =

- condition initiale :

c (0) = 0 = K + 0 a

- solution gnrale :

c t = a e

K = a

a t 0

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 1er ordre une rampe

Analyse de la rponse
La rponse a pour quation :

c t = a e

at 0

Rponse

L'erreur de tranage est gale la constante de temps du systme


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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse frquentielle du 1er ordre

Rponse une entre sinusodale


Le mesurande suit la loi :

Rponse
capteur

e t = A sin t

Temprature
du bac e

d c t
c t = e t
dt

t0=0

Cherchons la solution de l'quation diffrentielle pour


- solution sans second membre :
-solution particulire de la forme :

c1 t = K 1 e rt = K 1 e

c 2 t = sin t c o s t

Par substitution dans l'quation diffrentielle, nous obtenons :

cos t sin t sin t cos t = A sin t


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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse frquentielle du 1er ordre

Rponse une entre sinusodale


= 0
= A

Les coefficients se dterminent par identification :

La rsolution par Cramer donne :

soit :

A
1 2 2

=A

0
1
A

1
1

0
A

1
1

1 2 2

La solution particulire, dite en rgime permanent est :

2C =

A
[sin t cos t ]
1 2 2

A cette solution, vient de rajouter la solution

c1 lie aux conditions initiales

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse frquentielle du 1er ordre

Analyse de la rponse une sinusode

2C =

La rponse en rgime permanent est sinusodale;


Amplitude:

G =

A
[sin t cos t ]
1 2 2

Dphasage: Arg G = tan


1

Reprsentation graphique : Lieu de Bode

Arg G

GdB

c = 1/

Log

AdB
Log

45

c = 1/

90

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse frquentielle du 1er ordre

Bande passante d'un capteur


La bande passante est la valeur de la frquence pour laquelle

G = A/ 2

soit une attnuation de -3dB


Elle reprsente la limite d'usage d'un capteur dans le domaine frquentiel .

GdB

AdB

Fc =

3dB
Log F

Remarque importante: une attnuation de -3db reprsente une


erreur de 30% par rapport la valeur nominale .
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre

Exemple d'un capteur d'acclration


Acclration

Masse
(inertie)
Mesure

Corps principal
en
mouvement

Elment
pizolectrique

L'acclromtre est constitu d'une masse m et


d'un lment pizolectrique qui fournit le signal
lectrique (variation de charges).

L'lment pizolectrique a un comportement


lastique vis vis de la force qui lui est appliqu.
Le signal de mesure est li linairement la force
de compression (ou de traction) qui s'exerce sur
l'lment pizolectrique.

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre
Exemple d'un capteur d'acclration

x
m

Soit x le dplacement de la masse par rapport au corps principal


y le dplacement du corps principal dans le repre absolu

le dplacement de la masse m dans le repre absolu est donc

x y
k

Les forces qui s'exercent sur la masse m sont :


-la force de rappel lastique F 1 = kx

- la force de frottement
O'

F2 = f

dx
dt

L'quation fondamentale de la mcanique applique la masse dans le repre absolu donne:

d 2 x y
dx
m
=

kx

f
dt
dt 2

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre

Rsolution de l'quation diffrentielle

L'quation de fonctionnement est donc :

d2 x
dx
d2 y
m 2 f
kx = m 2
dt
dt
dt

C'est une quation diffrentielle du second ordre de la forme :

x
x

2z
x=e
2
n
n

avec

- solution sans second membre de :

l'quation caractristique est :

qui a pour discriminant :

n =

k
m

et

z=

f
2

km

x
x

2
z
x=0
n
2n
r2
r

2z
1=0
2
n

4 2
z 1
2
n

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre

Rsolution de l'quation diffrentielle (sans second membre)

3 cas se prsentent suivant la valeur de z :


- cas amorti z > 1 :

- cas critique z = 1 :

- cas rsonnant z <1 :

x 1 t = K 1 e

z z 2 1n t

K2e

z z 2 1n t

z n t

x 1 t = K 1 K 2 t e

x 1 t = K 1 e

qui se met sous la forme:

i 1z 2 n t

K2e

i 1z 2 n t z n t

z n t

x 1 t = a cos n 1 z 2 t b sin n 1z 2 t e

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre

Rponse temporelle

Grandeurs caractristiques
pour 1

1.2

temps de monte
1
t m=
acos
2
N 1

z=0,5
1.0

z=1

0.8

dpassement
/ 1

D %=100 e

0.6

z=2

temps de rponse n %

0.4

tr
0.2

1
100
ln
N
n

0.0
0

n = 3 rad / s

10

temps

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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre
Rponse frquentielle

z=1

z=0,1

n = 3 rad / s

Amplitude

20
0
-20
-40

z=2

-60
-80
-1
10

10

10

10

Frquence
0
-1
Phase

-2
-3
-4
-1
10

10

10

10

Frequence
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Caractristiques dynamiques des Capteurs


Rponse du 2me ordre

Rponse frquentielle
Grandeurs caractristiques pour 1

pulsation de rsonance
r = N 12 2

pulsation de coupure -3dB

c = N 12 112
2

2 2

facteur de rsonance
M dB =20 log

1
2 1

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