Vous êtes sur la page 1sur 178

UNIVERSIT DANGERS

No Ordre : 597

ISTIA

COLE DOCTORALE DANGERS


2004
Thse de DOCTORAT
Spcialit : Automatique et Informatique Applique
Prsente et soutenue publiquement par

Mehdi L HOMMEAU
le 16 dcembre 2003
lISTIA - Universit dAngers

tude de systmes vnements discrets


dans lalgbre (max, +).
1. Synthse de correcteurs robustes dans un
diode dintervalles.
2. Synthse de correcteurs en prsence de
perturbations.
Jury
Prsident
Rapporteurs

:
:

Examinateurs :

Jean-Claude Gentina, Professeur


Guy Cohen, Professeur
Jean-Jacques Loiseau, Directeur de Recherche
Christian Commault, Professeur
Jean-Louis Ferrier, Professeur
Laurent Hardouin, Matre de Confrences

cole Centrale de Lille


cole Nationale des Ponts et Chausses
CNRS, IRCCyN, Nantes
Institut National Polytechnique de Grenoble
Universit dAngers
Universit dAngers

Directeurs de thse : Jean-Louis Ferrier - Laurent Hardouin


Laboratoire : L ABORATOIRE D I NGNIERIE DES S YSTMES AUTOMATISS. 62, avenue Notre Dame
du Lac, F-49000 ANGERS
ED 363

TUDE DE SYSTMES VNEMENTS DISCRETS DANS


LALGBRE (max, +).
SYNTHSE DE CORRECTEURS ROBUSTES DANS UN
DIODE DINTERVALLES.
SYNTHSE DE CORRECTEURS EN PRSENCE DE
PERTURBATIONS.

Mehdi L HOMMEAU

./

Universit dAngers

Mehdi L HOMMEAU
tude de systmes vnements discrets dans lalgbre (max, +). Synthse de correcteurs robustes dans un diode dintervalles. Synthse de correcteurs en prsence
de perturbations.
xxii+

Ce document a t prpar avec LATEX2 et la classe these-IRIN version 0.92 de lassociation de jeunes chercheurs en informatique LOGIN, Universit de Nantes. La classe
these-IRIN est disponible ladresse :
http://www.sciences.univ-nantes.fr/info/Login/

Rsum
Les systmes dynamiques vnements discrets mettant en jeu des phnomnes de synchronisation
peuvent tre modliss par des quations linaires dans les algbres de type (max,+). Cette proprit
a motiv llaboration de ce que lon appelle communment la thorie des systmes linaires dans les
diodes. Cette thorie prsente de nombreuses analogies avec la thorie conventionnelle des systmes
linaires continus et permet notamment daborder des problmes de commandes.
La premire contribution concerne lanalyse de la robustesse de lois de commandes pour des systmes
(max,+)-linaires. Lobjectif est de caractriser lensemble des systmes prservant les performances
recherches lors de la synthse. Autrement dit, nous cherchons caractriser les marges de variations ou
drives du systme admissibles vis vis des critres de performances imposs.
Ensuite, le problme de commande robuste est considr. Cette fois nous supposons connue, sous forme
dintervalles, lamplitude de variation des paramtres du systme commander et nous cherchons lensemble des correcteurs permettant datteindre un objectif donn. Au pralable est introduit un diode
dintervalles, qui permet de modliser les systmes incertains sous forme de matrices dintervalles incluant lensemble des comportements possibles du systme. La synthse de contrleurs prsente dans
le cas dterministe stend alors naturellement au contexte incertain.
La dernire partie de ce mmoire traite du problme de commande en prsence de perturbations. En
se conformant la littrature sur les systmes continus conventionnels, nous montrons que ce problme
prsente de fortes analogies avec le problme classique du rejet de perturbations. Il est notamment montr
quil est possible de synthtiser des contrleurs optimaux prservant ltat du systme dans le noyau de
la matrice de sortie.
Mots-cls : graphes dvnements temporiss, diodes, robustesse, commande en prsence de perturbations, algbre (max,+), analyse par intervalles

Abstract
Discrete event dynamic systems involving synchronization phenomena can be modelled by linear equations in some dioids. This property justified the development of what one commonly calls linear system
theory in dioids. This theory presents many analogies with the classical linear system theory and allows
to tackle control problems.
The first contribution concerns the robustness analysis of control laws for (max,+)-linear systems. The
objective is to characterize the set of systems preserving the desired performances at the time of the
synthesis. In other words, we try to characterize the acceptable variation margins or drifts for the system
with respect to the imposed performances criteria.
Then, the robust control problem is addressed. This time we suppose known, in the form of intervals,
the amplitude of parameter variations of the system to be control and we seek the controller set allowing
to achieve a given objective. As a preliminary a dioid of intervals is introduced, it makes possible to
model the uncertain systems in the form of interval matrices including the set of all possible system
behaviors. The controller synthesis presented in the deterministic case spreads then naturally to the
uncertain context.
The last part of this report, deals with the problem of control in the presence of disturbances. Following
the literature on classical continuous systems, we show that this problem presents strong analogies with
the classical problem of disturbance decoupling. In particular it is shown that it is possible to synthesize
optimal controllers preserving the system state trajectories in the kernel of the output matrix.
Keywords: discrete event systems, dioid, robustness, control in presence of disturbances, interval analysis

Remerciements

Au moment o sachve lcriture de ce manuscrit, jaurais pass presque quatre annes au Laboratoire dIngnierie des Systmes Automatiss. Je remercie en premier lieu son directeur le Professeur
J.-L. Ferrier de my avoir accueilli. Je tiens galement lui exprimer ma profonde gratitude pour ses
conseils et son aide qui ont permis deffectuer cette thse dans les meilleures conditions possible.

Jexprime toute ma reconnaissance G. Cohen, Professeur lcole Nationale des Ponts et Chausses, et J.-J. Loiseau, Directeur de recherche CNRS lIRCCyN, pour lhonneur quils mont fait en
acceptant de rapporter ce travail. Je leur suis galement trs reconnaissant pour les nombreuses remarques
et suggestions quils ont apportes.

Je voudrais galement remercier C. Commault, Professeur lInstitut National Polytechnique de


Grenoble, et J.-C. Gentina, Professeur lcole Centrale de Lille, de lintrt quils ont port ces
travaux en acceptant de participer au jury.

Je ne remercierai jamais assez L. Hardouin qui ma initi la recherche et a dirig cette thse. Sans
ses conseils, sa disponibilit et ses nombreuses suggestions, ce travail naurait jamais abouti. Je voudrais
quil trouve ici lexpression de ma reconnaissance la plus sincre.

Mes remerciements sadressent galement tous les membres du laboratoire, qui durant toutes ces
annes mon permis de travailler dans un contexte agrable. Merci tous mes collgues doctorants.
Jadresse mes remerciements ma mre ainsi qu toute ma famille et amis qui, de prs comme de
loin mont aid et encourag au moment opportun.
Enfin et surtout, mille fois merci Caroline

A ma mre
A la mmoire de ma grand-mre qui na pas vu laboutissement de ce travail

Sommaire
Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xiii
1 Outils algbriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Comportement linaire des GET dans les diodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Table des matires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A MinMaxGD : librairie de Calcul dans le diode Max
in [[, ]] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

ix

Notations
Zmax : diode (Z {, +} , max, +), appel aussi algbre (max, +).
Zmin : diode (Z {, +} , min, +), appel aussi algbre (min, +).
Zmax [[]] : diode des sries formelles en exposants dans Z et coefficients dans Zmax .
Zmin [[]] : diode des sries formelles en exposants dans Z et coefficients dans Zmin .
B[[, ]] : diode des sries formelles en et exposants dans Z et coefficients boolens.
Max
in [[, ]] : quotient du diode B[[, ]] par la relation dquivalence :

A, B B[[, ]] , A B 1 A = 1 B
ax
Max+
in [[, ]] : diode des lment causaux de Min [[, ]]

Im : image de lapplication : S T , Im = {(s) | s S}.


|A : restriction de lapplication au domaine A.
B|

: restriction de lapplication au codomaine B (avec Im B).

B| |A

: restriction de lapplication au domaine A et au codomaine B (avec (A) B).

] : application rsidue de lapplication : S T , ] (t) = {s S | (s) t}.


La : produit gauche par a, La (x) = a x.
Ra : produit droite par a, Ra (x) = x a.
K : application toile de Kleene dfinie sur un diode complet, (s) = s =
P : application "plus" drive de ltoile de Kleene, P(s) = s+ = s s =

i
i0 s .
L
i
i1 s .

a\ b : notation utilise pour reprsenter L]a (b).


b/ a : notation utilise pour reprsenter Ra] (b).
IU : injection canonique dun sous-ensemble U de S, IU : U S
PrU : application rsidue de linjection canonique, PrU : S U .
C(D) : diode de couples, issu dun produit direct de diodes.
CO (D) : sous-diode de C(D) constitu des couples ordonns de C(D).
I(D) : diode dintervalles.
S(D) : ensemble des idaux principaux dun diode D.
I(A, K) : ensemble des idaux principaux A-invariants inclus dans un idal principal K.
V : plus grand idal principal A-invariant inclus dans un idal principal K.
V : plus grand idal principal (A BF )-invariant inclus dans un idal principal K.
e : plus grand idal principal (A BF C)-invariant inclus dans un idal principal K.
V

xi

Introduction
La thorie des systmes dynamiques vnements discrets1 sintresse lanalyse et la conduite
de systmes qui sont souvent de conception humaine. On peut par exemple citer les systmes de production (ateliers flexibles, lignes dassemblage) [Cohen et al., 1983, Cohen et al., 1985], les rseaux de
communication (rseaux informatiques) [Le Boudec and Thiran, 2001] et les systmes de transport (routier, ferroviaire ou arien) [Lotito et al., 2001, Houssin, 2003].
De faon informelle, les systmes vnements discrets peuvent tre dfinis comme des systmes
dans lesquels les variables dtat changent sous loccurrence dvnements. Ils ne peuvent gnralement
pas tre dcrits, linstar des systmes continus classiques, par des quations diffrentielles en raison de
la nature des phnomnes qui entrent en jeu, notamment des phnomnes de synchronisation ou dexclusion mutuelle. Ces systmes sont alors souvent reprsents par des modles tats-transitions. Les plus
connus sont les automates dtats finis qui servent pour reprsenter les systmes dterministes les plus
simples, les chanes de Markov pour leur analogues stochastiques et les rseaux de Petri pour des systmes plus complexes qui comportent la fois des phnomnes de synchronisation, de concurrence et de
paralllisme.
Le travail prsent dans ce mmoire porte sur lapproche communment appele thorie des systmes
linaires dans les diodes. Cette thorie, qui a vu le jour au dbut des annes 80, concerne essentiellement
les systmes dynamiques vnements discrets qui mettent en jeu des phnomnes de synchronisation.
Plus prcisment, il a t mis en vidence que cette classe de systmes admet une reprsentation linaire
condition quelle soit dcrite dans une structure algbrique particulire appele diode. Depuis lintroduction de cette thorie, de gros efforts ont t entrepris afin de transposer, ou dadapter, les concepts et
rsultats de la thorie conventionnelle des systmes linaires dans cette structure. Sans tre exhaustif, il
est possible de lister certains des rsultats existants :
Les problmes de reprsentation (rponse impulsionnelle, description dans lespace dtat) ont
t abords. On trouve galement, lapproche matrice (ou fonction) de transfert, introduite par
lintermdiaire de transformes comparables la transforme en z de la thorie des systmes en
temps discret [Cohen et al., 1984].
Des mthodes danalyse spectrale ont galement t dveloppes. Ces mthodes danalyse fournissent des lments dvaluation de performance du systme vnements discrets modlis.
Les concepts de stabilit interne, de contrlabilit structurelle, ainsi que dobservabilit structurelle, ont t dfinis [Cohen et al., 1983, Cohen et al., 1991].
Une vritable approche gomtrique pour ces systmes galement t introduite
[Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997]. On connat lefficacit de ces mthodes en thorie des
systmes linaires classiques.
Certains problmes de commande ont pu tre rsolus pour ces systmes. On peut mentionner
la commande en juste--temps [Cohen et al., 1989]. Plus rcemment, la commande avec modle
1

On pourra galement utiliser le terme systmes vnements discrets, en gardant lesprit quil sagit dun systme
dynamique.

xiii

xiv

Introduction

de rfrence [Cottenceau et al., 2001],[Lders and Santos-Mendes, 2002],[Maia et al., 2003] et la


commande adaptative [Menguy et al., 2000] ont galement t tudies.
Le travail prsent dans ce mmoire se situe dans la continuit de ces travaux. Plusieurs problmes de
commande sont abords. Tout dabord, il sagit dtudier la robustesse dun systme pour lequel une loi
de commande optimale en boucle ouverte ou en boucle ferme a t synthtise. Plus prcisment, cela
va consister caractriser lensemble des valeurs que peut prendre le systme sans pour autant remettre
en cause le caractre optimal de la loi commande. Nous abordons galement le problme de synthse
de correcteurs pour des systmes incertains, cest--dire des systmes dont les paramtres ne sont pas
connus avec exactitude. Enfin, on sintresse la traduction dans les diodes dun problme trs classique de la thorie des systmes, le problme du contrle en prsence de perturbations.
Ce mmoire est structur en cinq chapitres comme suit :
Dans le premier chapitre nous prsentons les outils algbriques ncessaires la reprsentation et
la commande des graphes dvnements temporiss. Nous donnons tout dabord des rsultats
gnraux sur les structures ordonnes et treillis. Nous mentionnons galement le concept didal
et de filtre dans un ensemble ordonn. Ces rsultats jouent un rle cl dans le chapitre cinq sur la
commande en prsence de perturbations. Une part importante de ce premier chapitre est ensuite
consacre la thorie de la rsiduation. En particulier il est mis en vidence que certaines applications non rsiduables peuvent bnficier de restrictions rsiduables. Nous donnons galement
quelques lments sur les correspondances de Galois ; celles-ci permettent de revisiter certains rsultats de la thorie de la rsiduation. La dernire partie de ce chapitre est entirement ddie la
prsentation des diodes et de leurs liens avec les structures ordonnes prsentes dans la premire
partie.
Le second chapitre prsente la modlisation des graphes dvnements temporiss sur diffrents
diodes rencontrs dans la littrature. Nous insistons particulirement sur la prsentation du diode
Max
in [[, ]], qui sera le diode considr pour toutes les illustrations prsentes dans ce mmoire.
Lavantage de cette structure concerne le transfert entre-sortie dun GET qui se prsente alors
sous forme dune matrice rationnelle. Ds lors, ltude des GET est lie lalgbre des sries
rationnelles de Max
in [[, ]]. Ce chapitre doit tre considr comme une synthse bibliographique.
Dans le troisime chapitre, nous tudions la synthse et la robustesse de lois de commande en
boucle ouverte et en boucle ferme pour les systmes (max, +)-linaires. Nous dsirons en particulier dterminer des marges de variations "admissibles" pour le systme command. Nous entendons par marges admissibles, les rgions dans lesquelles le systme peut varier sans remettre en
cause loptimalit de la commande. Pour la boucle ouverte, ltude de la robustesse repose sur un
rsultat dmontr laide des correspondances de Galois, nous caractrisons alors le plus grand
systme admettant la mme commande optimale que le systme nominal. Pour la boucle ferme,
ltude de la robustesse, quant elle, dcoule dun rsultat sur la rsiduation de fermetures.
Dans le quatrime chapitre, nous examinons le problme de synthse de contrleurs robustes vis-vis des incertitudes paramtriques du systme. Dans un premier temps, nous introduisons un
diode dintervalles, ce diode permettra par la suite de modliser le comportement dun systme
(max, +)-linaire qualifi dincertain. Dans le cas de GET, ces incertitudes se traduisent par le
fait que le nombre de jetons ou la dure des temporisations ne sont pas connus avec prcision,
on connat seulement leurs amplitudes maximales de variation, par consquent nous supposerons
quils appartiennent des intervalles. Ensuite, nous montrons en particulier que lapplication produit dfinie sur le diode dintervalles est rsiduable. Cest en partie sur ce rsultat que repose la

Introduction

xv

synthse de contrleurs robustes. Enfin, nous utilisons ces rsultats dans un exemple o lobjectif
est de caractriser lensemble des correcteurs stabilisant un graphe dvnements temporis.
Dans le cinquime chapitre, nous nous intressons au problme de commande de systmes
(max, +)-linaires en prsence de perturbations. Dans le cas de GET, ces perturbations ont pour
effet de retarder le franchissement des transitions internes et par consquent de ralentir le fonctionnement global du systme. Notre objectif est de prendre en compte ces informations dans
llaboration de la commande. Pour cela, nous introduisons tout dabord la notion didaux principaux invariants. Ensuite, nous montrons que pour certains idaux principaux invariants il existe
une commande en boucle ferme permettant de conserver ltat du systme lintrieur de ceuxci. Ces proprits, nous permettent alors de donner lexpression de plusieurs correcteurs de type
retour dtat et de type retour de sortie. Ce chapitre se termine par une illustration reprsentant un
atelier de production dans lequel lobjectif est de synthtiser un correcteur permettant de diminuer
les stocks internes du systme dans le cas o une perturbation survient.
Une annexe prsente les scripts Scilab qui ont permis de calculer les exemples proposs tout au
long du mmoire. Il sagit de scripts utilisant la bote outils Lminmaxgd dveloppe en C++
au laboratoire. Une partie des travaux de thse a t consacre au dveloppement de cette bote
outils.

C HAPITRE

Outils algbriques
1.1 Introduction
Ce chapitre prsente les outils algbriques utiliss dans le cadre de ce mmoire. Sans tre exhaustifs,
nous proposons une prsentation suffisamment dtaille permettant au lecteur non initi dapprhender
efficacement la suite de ce rapport. Les ouvrages ayant servi sa rdaction sont [Birkhoff, 1940],
[Blyth and Janowitz, 1972],
[Cuninghame-Green, 1979],
[Dubreil and Dubreil-Jacotin, 1964],
[Baccelli et al., 1992], [Gaubert, 1992]. Ce chapitre est construit de la faon suivante.
Dans les sections 1.2, 1.3 et 1.4 sont prsents un ensemble de dfinitions, de notations et de rsultats
relatifs aux structures ordonnes et aux treillis. Nous rappelons notamment des rsultats gnraux sur les
idaux et les filtres dune structure ordonne ainsi que sur les applications isotones et les morphismes de
treillis [Dubreil and Dubreil-Jacotin, 1964],[Birkhoff, 1940].
Aprs avoir prsent les treillis, nous dtaillons dans la section 1.5 la thorie de la rsiduation. Cette
thorie concerne des applications croissantes dfinies sur des ensembles ordonns et permet sous des
hypothses de continuit de caractriser la plus grande solution de linquation (x) b ou la plus
petite solution de linquation (x) b [Blyth and Janowitz, 1972].
Tout dabord nous rappelons les principales proprits des applications rsiduables. Nous prsentons
ensuite les restrictions dapplication, ce qui nous permet daborder ltude dapplications "partiellement
rsiduables", cest--dire pour lesquelles une plus grande solution existe si le domaine ou le codomaine
sont restreints un sous-ensemble. En particulier, il apparat dans la partie 1.6 que la restriction dune
fermeture son image est une application rsiduable [Blyth and Janowitz, 1972, Cottenceau, 1999].
La thorie des correspondances de Galois permet de revisiter certains rsultats de la thorie de la
rsiduation, lorsque les applications tudies sont dcroissantes. Aprs avoir rappel la dfinition et les
proprits des correspondances de Galois, nous montrons dans la partie 1.8.1 que la notion de correspondance de Galois et la notion dapplication rsiduable concident, un renversement dordre prs
[Blyth and Janowitz, 1972, Akian et al., 2002].
Le paragraphe suivant est consacr ltude des diodes. Le but de cette partie est de faire le lien
entre ces structures algbriques et les rsultats sur les ensembles ordonns. Nous rappelons notamment
quun diode est dot dune structure de treillis et que la thorie de la rsiduation sapplique naturellement
[Cohen et al., 1989, Baccelli et al., 1992, Cohen, 1998a].
Depuis quelques annes lquipe (max, +) de lINRIA a dvelopp une approche gomtrique
comparable lapproche dveloppe dans [Wonham, 1985, Basile and Marro, 1992]. Lapproche gomtrique est notamment connue en thorie des systmes pour apporter un regard diffrent sur certains problmes de commande. Les paragraphes 1.12 et 1.13 noncent certains des rsultats obtenus
[Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997, Cohen et al., 1998b].
1

1.2

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Structures ordonnes et treillis

Cette section prsente les points cls de la thorie des treillis. Les treillis sont des concepts mathmatiques que lon peut manipuler en tant quensembles ordonns ou en tant que structures algbriques.
Les treillis ont t amplement tudis dans la littrature, nous renvoyons le lecteur [Birkhoff, 1940]
et [Dubreil-Jacotin et al., 1953] pour cette partie. Des rappels sur la thorie des treillis sont galement
donns dans [Baccelli et al., 1992] et [Blyth and Janowitz, 1972].

1.2.1

Structures ordonnes

Dfinition 1.1 (Ensemble ordonn). Un ensemble ordonn est un ensemble S muni dune relation
dordre, cest--dire une relation binaire qui est rflexive, antisymtrique et transitive. Cette relation sera
note et un ensemble ordonn sera not (S, ).
Un ensemble est dit totalement ordonn si deux lments quelconques s et s0 sont toujours comparables, cest--dire si lon a s s0 ou s0 s.
La notation s s0 signifie s s0 et s 6= s0 .
Remarque 1.2. En prsence dambiguts sur lensemble considr, nous dsignerons par la notation
S lordre dun ensemble S.
Tout sous-ensemble U dun ensemble ordonn (S, ) peut galement tre ordonn par la restriction
de lordre de S aux lments de U , note U . Cet ordre restreint est simplement dfini par
u, u0 U S, u u0 u U u0 .
Remarque 1.3. Si (S, ) est partiellement ordonn, un sous-ensemble U S, ordonn par la restriction
de U , peut tre tel que tous les lments de U soient incomparables deux deux. Lensemble (U, )
est alors dit totalement non ordonn.
Un ensemble ordonn fini (S, ) peut tre reprsent par un graphe appel diagramme de Hasse.
Chaque lment de S est reprsent par un sommet (). Un arc reliant deux sommets du diagramme
signifie que les lments reprsents par ces sommets sont comparables. Par convention, lordre est
croissant dans le sens du bas vers le haut du diagramme.

d t

a et b sont incomparables

c t
@

a c, b c, c d

a t

@t b

a d, b d (par transitivit de lordre )

Figure 1.1 Diagramme de Hasse dun ensemble ordonn ({a, b, c, d}, )


Pour la figure 1.1, lensemble S = {a, b, c, d} est partiellement ordonn pour lordre dcrit par le
diagramme. Le sous-ensemble U = {a, b} S est un ensemble ordonn par la restriction de U .
Nanmoins, dans ce cas prcis, (U, ) est totalement non ordonn (remarque 1.3).

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Remarque 1.4. Un ensemble totalement ordonn est galement appel une chane en rfrence son
diagramme de Hasse qui en est une.
Exemple 1.5 (Ensembles ordonns).
(R, ), (Z, ), (N, ), (Q, ) o est lordre naturel, sont totalement ordonns.
Soit S un ensemble. Lensemble des parties de S, not P(S), est un ensemble ordonn par linclusion.
Cet ensemble ordonn est not (P(S), ). Il sagit dun ordre partiel. Par exemple, deux sousensembles disjoints de S ne sont pas comparables suivant lordre .

Soit (S, ) un ensemble ordonn. Lensemble des vecteurs


de S 21 est ordonn par lordre

( a et b).

b
Mme si est total sur S, lordre quil induit sur S 21 nest que partiel.
Remarque 1.6. On dira que deux ensembles ordonns sont isomorphes si leurs diagrammes de Hasse
ont la mme forme.
Dfinition 1.7 (Majorant, minorant). Soit S un ensemble muni dune relation dordre et U un sousensemble de S.
On appelle minorant de U tout lment s de S tel que u U, s u.
On appelle majorant de U tout lment s0 de S tel que u U, u s0 .
Dfinition 1.8 (Bornes dun ensemble). Un sous-ensemble U S est dit born sil admet un majorant
et un minorant. Lorsque lensemble des majorants de UWa un plus petit lment, ce plus petit lment est
appel borne suprieure de U . On le note sup(U ) ou U . De mme lorsque lensemble
des minorants
V
de U a un plus grand lment, on lappelle borne infrieure de U (note inf(U ) ou U ).
Exemple 1.9. Soit lensemble S = {a, c, d, e, f, g, h, j} partiellement ordonn pour lordre dcrit
par le diagramme de la figure 1.2. Soit le sous-ensemble U = {a, d, h, j}. Lensemble des majorants
s0 = {f, j} et lensemble des minorants s = {c, d, g} de U sont hachurs. Remarquons que sup(U ) = j
et inf(U ) = d. Notons quun minorant (resp. majorant) de U nappartient pas forcment U .
Remarque 1.10 (lments particuliers dans un ensemble ordonn). Dans un ensemble ordonn S,
on appelle plus petit lment, un lment S tel que lon ait S s pour tout s S. Notons quun tel
lment, sil existe, est ncessairement unique, car sil y en avait deux, S et 0S , on aurait S 0S et
S0 S , donc S = 0S .
De mme, on appelle plus grand lment, un lment >S tel que lon ait s >S pour tout s S.
Notons galement quun tel lment, sil existe, est ncessairement unique.

1.2.2 Demi-treillis et treillis


Dfinition 1.11 (Demi-treillis). Un sup-demi-treillis est un ensemble S ordonn, dans lequel tout couple
dlments (s, s0 ) admet une borne suprieure (plus petit majorant) note sup(s, s0 ) ou s s0 . De mme,
un inf-demi-treillis est un ensemble S ordonn, dans lequel tout couple dlments (s, s0 ) admet une
borne infrieure note inf(s, s0 ) ou s s0 .

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Figure 1.2 Reprsentation de lensemble des majorants (resp. minorants) du sous-ensemble U S

Remarque 1.12 (Principe de dualit). Notons op linverse de la relation dordre . Si (S, ) est
un sup-demi-treillis, alors (S, op ) est un inf-demi-treillis, et vice versa. Par consquent, une relation
impliquant , et reste vraie en remplaant par op et en permutant et . Il sagit du principe
de dualit.
Dfinition 1.13 (Treillis). Un treillis est un ensemble ordonn (S, ) qui est la fois un sup-demitreillis et un inf-demi-treillis ; autrement dit, un treillis est un ensemble ordonn dans lequel tout couple
dlments admet un plus petit majorant et un plus grand minorant.
Exemple 1.14.
(N , div ), o lordre sur N est dfini par
a div b a divise b,

(1.1)

est un treillis. Les lois de treillis de (N , div ) sont a b = ppcm(a, b) et a b = pgcd(a, b).
Dfinition 1.15 (Sous-treillis). On appelle sous-treillis dun treillis S, un sous-ensemble U de S qui,
avec chaque couple {u, u0 } de U contient aussi uu0 et uu0 dans U . On dit aussi que ce sous-ensemble
est ferm pour les lois et .
Remarque 1.16. Il faut noter quun sous-ensemble U peut tre un treillis sans tre un sous-treillis de S.
Exemple 1.17. Considrons le diagramme de Hasse dun treillis fini S contenant 8 lments (figure
1.3). On remarque que les ensembles {h, d, e, b}, {h, d, f, a} sont des sous-treillis, il en est de mme
pour lensemble {h, f, c, g} qui en outre est une chane.
Par contre, lensemble {h, d, e, a} nest pas un sous-treillis, car d e (c.--d. b) ne fait pas partie de
lensemble.
Nanmoins on voit que {h, d, e, a} est un treillis (pour la relation dordre existant entre a, d, e et h
dans S) mais pas un sous-treillis de S puisque dans {a, d, e, h}, d e = a alors que, dans S, d e = b.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

s
@
@

s
a

@sc

@
@

@
@
s
b
@
@
@
@
@
@
@
@sf
d s
es

@
@

@
@
s

h
Figure 1.3 Diagramme de Hasse du Treillis (S, )

Dfinition 1.18 (Demi-treillis complet et treillis complet). Un sup-demi-treillis (resp. inf-demi-treillis)


S est dit sup-complet (resp. inf-complet) si tout sous-ensemble (fini ou infini) de S admet un plus petit
majorant (resp. un plus grand minorant) dans S. Un treillis est dit complet sil est la fois inf-complet et
sup-complet.
Remarque 1.19. Pour un sup-demi-treillis complet not (S, ), la borne sup de tout sous-ensemble de
S est dfinie, y compris
W pour S. Un sup-demi-treillis complet S a donc ncessairement un plus grand
lment not >S = sSVs . Pour la mme raison, un inf-demi-treillis complet (S, ) a toujours un plus
petit lment not S = sS s. En outre, un demi-treillis fini est complet (sup-complet ou inf-complet)
et un treillis fini est complet.
Exemple 1.20.
En ajoutant llment + Z, lensemble (Z {+}, ) est totalement ordonn sup-complet.
En revanche, (Q {+}, ) est un ensemble totalementordonn qui nest ni sup-complet ni infcomplet. Par exemple, le sous-ensemble {x Q | x 2} de Q na pas de plus petit majorant
dans Q.
Thorme 1.21. Un sup-demi treillis complet S est un treillis complet si, et seulement si, il a un plus
petit lment S .
Dmonstration.
() si S est un treillis complet alors il admet un plus petit lment S (cf. dfinition 1.18 et remarque
1.19).
() supposons que S est un sup-demi-treillis complet et possde un plus petit lment S . Soit U =
{u }A un sous-ensemble non vide de S, et M = {m W
}B lensemble des minorants de U .
Lensemble M est non vide puisque S M . Posons m = B m ; llment m est dfini dans
S puisque S est complet.
Par dfinition de lensemble M ,
u U, m M, m u ,

CHAPITRE 1 Outils algbriques

ou encore,
u U, m =

m u .

Donc m est minorant de U , et par consquent, le plus grand des minorants de U . Tout sousensemble non vide de S admettant un plus grand minorant, S est un inf-demi-treillis complet et
donc galement un treillis complet.
Remarque 1.22. En raison du principe de dualit nonc dans la remarque 1.12, on peut noncer le
dual du thorme prcdent : un inf-demi-treillis complet est un treillis complet si, et seulement si, il a
un plus grand lment >S .
Remarque 1.23. Les dfinitions prcdentes de demi-treillis et treillis ont t introduites de faon ensembliste, elles font uniquement intervenir les proprits de la relation dordre dfinie sur lensemble.
Il est intressant de faire le lien entre ce point de vue ensembliste et le point du vue algbrique.
En algbre, un treillis est parfois dfini comme un ensemble muni de deux oprations binaires et
jouissant des proprits classiques dassociativit, de commutativit et didempotence, et de la proprit
dite dabsorption : x (x y) = x = x (x y). Dans ce cas, la notion dordre peut tre drive ;
x y est par dfinition x = x y (ou x y = y).
Cest l une des principales raisons de limportance de la notion de treillis : elle permet de remplacer la relation x y par des quations x y = y x y = x, et par consquent de traiter les
questions relatives lordre par des moyens algbriques : des oprations, des quations. De plus, il est
dsormais possible de remplacer lexpression "soit S un treillis" par (S, ) ou par (S, , ).

1.3

Idaux et filtres

1.3.1

Idaux

Dfinition 1.24 (Idaux dans un ensemble ordonn). Soit S un ensemble ordonn. On appelle idal
("lower set" en anglais) de S toute partie non vide I de S satisfaisant
(x I et y x) y I.
De mme un idal principal ("closed lower set" en anglais) (gnr par x) de S est un idal de la forme :
[, x] = {y S | y x}.

1.3.2

Filtres

Dfinition 1.25 (Filtres dans un ensemble ordonn). Soit S un ensemble ordonn. On appelle filtre
("upper set" en anglais) de S toute partie non vide F de S satisfaisant
(x F et y x) y F.
De mme un filtre principal ("closed upper set" en anglais) (gnr par x) de S est un idal de la forme :
[x, ] = {y S | y x}.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Exemple 1.26. On considre lensemble ordonn de la figure 1.4. Les ensembles {c} et {a, b, c, d, e}
sont des idaux. Dautre part, {a, b, d, f } et {a, b, c, e} sont des idaux principaux, lun gnr par f
et lautre par e. Par contre, lensemble {b, d, e} nest pas un idal. Dautre part, {d, f, g} est un filtre
principal gnr par d. Par contre {a, b, d, f } est un simple filtre.

Figure 1.4 Idaux et Filtres dans un ensemble ordonn.

1.3.3 Cas dun treillis


Dans un treillis, on considre la fois la notion didal et de filtre. Dans un treillis, tout idal principal
(resp. tout filtre principal) est un sous-treillis.
Exemple 1.27. On considre le sous-ensemble fini de (N , div ), dfini par
{1, 2, 3, 4, 5, 6, 10, 12, 15, 20, 30, 60}. Cet ensemble correspond lensemble des diviseurs de 60.
On considre alors le treillis suivant :

Figure 1.5 Treillis des diviseurs de 60.

Dans ce treillis, nous avons reprsent :


- Lidal principal gnr par llment 6, cest--dire [, 6] = {1, 2, 3, 6} (en tirets). On remarque
que [, 6] est ferm pour et .

CHAPITRE 1 Outils algbriques

- Le filtre principal gnr par llment 6, cest--dire [6, ] = {6, 12, 30, 60} (en pointills). De
mme que pour lidal, le filtre [6, ] est ferm pour et .

1.4

Isotonie, morphismes et continuit

1.4.1

Isotonie

Dfinition 1.28 (Isotone, antitone, monotone). Soit : S T une application dfinie sur des ensembles ordonns. On dira :
isotone
s, s0 S s s0 (s) (s0 ),
antitone
s, s0 S s s0 (s) (s0 ),
monotone isotone ou antitone.

1.4.2

Morphismes

Dfinition 1.29 (Morphismes). Soient (S, ) et (T , ) deux treillis et une application de S dans T .
Alors est un -morphisme si
(s s0 ) = (s) (s0 )
pour tout s, s0 S.
De faon analogue, est un -morphisme si
(s s0 ) = (s) (s0 )
pour tout s, s0 S.
Si est la fois un -morphisme et un -morphisme, alors est un morphisme de treillis.

Figure 1.6 Morphisme entre les treillis S et T .

Remarque 1.30. Un -morphisme (resp. un -morphisme) est une application isotone. En effet, pour
un -morphisme par exemple : si s s0 , alors s s0 = s0 , donc (s s0 ) = (s) (s0 ) = (s0 ), do

CHAPITRE 1 Outils algbriques

(s) (s0 ). Par contre la rciproque est fausse, une application isotone nest pas ncessairement un
ou -morphisme. Cependant, si : S S est isotone, on aura toujours
(s s0 ) (s) (s0 )
puisque

s s0 s (s s0 ) (s)
s s0 s0 (s s0 ) (s0 )

s, s0 S,

(s s0 ) (s) (s0 ).

De mme, pour un -morphisme


(s s0 ) (s) (s0 ) , s, s0 S.
Exemple 1.31. Considrons lapplication isotone : (N , div ) (N , ) , x 7 x. Alors, soient les
lments 4 et 6 dans (N , div ), le vaut 4 6 = 12, alors que le des lments 4 et 6 dans (N , )
vaut 6. Par consquent on a, (4 6) = 12 6= (4) (6) = 6. Cependant, on remarque que lon a
bien (4 6) (4) (6).
Dfinition 1.32 (Image dune application). Limage de : S T est le sous-ensemble de T constitu
par les lments de T de la forme (s) o s S ; limage de se note (S) ou Im.

1.4.3 Continuit
Dfinition 1.33 (Continuit). Soit une application dun treillis complet S dans un treillis complet T ,
lapplication est semi-continue infrieurement (s.c.i. en abrg), respectivement semi-continue suprieurement (s.c.s.) si, pour toute partie U S, on a

W
W

u
=
(u),
(1.2)
uU

respectivement,

uU

uU

u
=

(u).

(1.3)

uU

Remarque 1.34. Toute fonction semi-continue infrieurement (respectivement semi-continue suprieurement) est un -morphisme (respectivement un -morphisme). Alors daprs la remarque 1.30, toute
fonction semi-continue infrieurement (respectivement semi-continue suprieurement) est isotone.
Remarque
semi-continue
W infrieurement, on nepeut
W1.35. Si West une fonction isotone mais nonW
W plus
crire uU u = uU (u), mais on a toujours uU u uU (u). En effet, WuU u
est un majorant de lensemble (U ), en raison de lisotonie de , tandis que, par dfinition, (U )
est le plus petit majorant de ce mme ensemble.

1.5 Thorie de la rsiduation


Dans cette partie nous allons introduire la thorie de la rsiduation, dont une rfrence essentielle est
[Blyth and Janowitz, 1972]. La rfrence [Cohen, 1998a] en propose galement une synthse. Soit :
S T une application dfinie sur des ensembles ordonns. On sintresse la rsolution dquations
du type
(s) = t, t T .
(1.4)

10

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Cette application peut tre non surjective (problme de lexistence) et/ou non injective (problme
de lunicit). La thorie de la rsiduation permet de donner une rponse ce problme de rsolution
dquation, en dterminant la plus grande sous-solution de lquation (1.4) (cest--dire la plus grande
solution de (s) t).
Le lecteur trouvera galement dans [Cuninghame-Green, 1979, 10], [Baccelli et al., 1992, 4.4.2],
[Gaubert, 1992] et [Cottenceau, 1999, 1.2] des rappels dtaills sur cette thorie.

1.5.1

Applications rsiduables

Dfinition 1.36 (Applications rsiduables). Une application isotone : S T dfinie sur des ensembles ordonns est dite rsiduable, si lquation (s) t admet
W une plus grande solution dans S pour
]
]
tout t T . On notera lapplication rsidue, avec (t) = {s S | (s) t}.
Remarque 1.37. La thorie de la rsiduation permet aussi de considrer des quations du type (s) t.
Dans ce cas, on dit que lapplication est dualement rsiduable si elle admet une plus petite solution
dans S pour tout t T , lapplication rsidue est alors note [ . Nous naborderons pas ltude de ces
applications dans la suite du manuscrit, le lecteur intress pourra consulter [Blyth and Janowitz, 1972]
et [Cohen, 1998a].
Le thorme suivant fournit une caractrisation de ces applications.
Thorme 1.38. Soit : S T une application isotone dfinie sur des ensembles ordonns. Sont
quivalents
1. lapplication est rsiduable ;
2. il existe une application ] : (T , ) (S, ) isotone telle que
] IdT
]

IdS

(identit de T )

(1.5)

(identit de S).

(1.6)

Dmonstration.

W
1 2 Lapplication rsiduable implique que ] (t) = {s S | (s) t} existe pour tout t T .
Par hypothse, est isotone ; on alors ] (t) t, c.--d. , ] IdT .
W
Dautre part, par la dfinition 1.36,Won a ] ((s0 )) = {s S | (s) (s0 )} et comme
s0 {s S | (s) (s0 )}, on a {s S | (s) (s0 )} s0 , cest--dire ] IdS .
Il reste montrer que ] est isotone ; soit t0 t, alors
] (t0 ) t0 t ] (t0 ) {s S | (s) t}.
W
En dautres termes, ] (t0 ) est solution de (s) t, ce qui implique ] (t0 ) {s S | (s)
t} = ] (t). Donc pour rsumer, t0 t ] (t0 ) ] (t), cest--dire que lapplication ] est
isotone.
2 1 Soit ] telle que ] (t) t pour tout t T , alors s = ] (t) est toujours solution de (s) t.
De plus, pour toute solution s0 S vrifiant (s0 ) t, on a ] ((s0 )) ] (t) puisque ] est
isotone, cest--dire daprs (1.6), s0 ] (s0 ) ] (t). Toute solution s0 de (s) t, et
ce pour tout t T , est plus petite que ] (t). Donc llment ] (t) est la plus grande solution de
lquation (s) t pour t T , ou encore est rsiduable.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

11

Proprits 1.39 (Unicit de ] ). Lorsque : S T est rsiduable, lapplication ] est unique. En


effet supposons quil existe une autre application vrifiant le point 2 du thorme 1.38. On remarque
que
] = IdS ] ( ) ] = ( ] ) IdT = ,
= IdS (] ) = ] ( ) ] IdT = ] .
Par consquent on a ] = .
Le thorme suivant fournit des rsultats de la thorie de la rsiduation auxquels il sera frquemment
fait rfrence par la suite.
Thorme 1.40. Soit : S T et : T W deux applications rsiduables.
= ] et ] = ] ]
]

( ) =

(1.7)

(1.8)
]

est injective = IdS est surjective


]

est surjective = IdT est injective

(1.9)
(1.10)

Dmonstration.
(1.7) Lapplication tant rsiduable, la relation (1.6) permet dcrire

] = ] .
Inversement, la relation (1.5) donne

] = ] .
Ceci conduit au rsultat = ] . La dmonstration de ] = ] ] est similaire en
se rappelant que ] est isotone.
(1.8) Soient et deux applications rsiduables, alors daprs (1.6) et (1.5), dune part
] ] = ( ] ) ] IdT ] = ] IdW ,
et dautre part,
] ] = ] (] ) ] IdT = ] IdS .
En outre, daprs la proprit 1.39, si lapplication ( )] existe, elle est unique ; par consquent,
( )] = ] ] .
(1.9) (] = IdS ] est surjective) s S, ] (s) = s implique S = Im] , c.--d. ] est
surjective.
(] = IdS ] est surjective) Inversement, si ] est surjective, pour tout s S, il existe
t T tel que ] (t) = s, donc ] (s) = ] ] (t) = ] (t) = s (application de (1.7)).
(] = IdS est injective) (s) = (s0 ) s = ] (s) = ] (s0 ) = s0 , donc
est injective.
(] = IdS est injective) Si est injective, pour tout s S lgalit suivante (]
(s)) = (s) implique ] (s) = s.

12

CHAPITRE 1 Outils algbriques

(1.10) Preuve semblable (1.9).

Remarque 1.41. Il faut noter que si lapplication est rsiduable, et si (s) = t admet une solution,
alors (s) = t admet ] (t) comme plus grande solution.
Le thorme qui suit donne une condition ncessaire et suffisante dexistence de lapplication ]
lorsque lapplication est dfinie sur des treillis complets.
Thorme 1.42. Soit : S T une application isotone dfinie sur des treillis complets S et T de plus
petits lments respectifs S et T . Lapplication isotone : S T est rsiduable si et seulement si
est semi-continue infrieurement (s.c.i) et (S ) = T .
Dmonstration. Si est rsiduable, lensemble {s S | (s) T } admet un plus grand lment s0
et par isotonie de , (S ) (s0 ) T . Comme, dautre part, (S ) T , on a (S ) = T .
Montrons ensuite que est semi-continue infrieurement. Lapplication tant isotone, il apparat
que pour tout U S :

W
W

(u).
(1.11)
uU

uU

Soit ] lapplication rsidue de . La relation (1.6) donne u ] (u), alors

W ]
u

(u) .

uU

uU

De mme lisotonie de ] entrane

] (u)

uU

(u) .

uU

Par ailleurs, la relation (1.5) donne

(u)

uU

(u).

uU

Finalement, pour rsumer, on obtient

uU

!
u

_
uU

!
] (u)

_
uU

!
(u)

(u),

uU

soit linverse de la relation (1.11), ce qui prouve que est semi-continue infrieurement.
Rciproquement, si (S ) = T , pour tout t T
W U = {s S | (s) t} est non vide.
W, lensemble
De plus, tant semi-continue infrieurement, uU u = uU (u), donc U S admet un plus
grand lment.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

13

1.6 Restrictions dapplications


Nous rappelons dans cette partie des rsultats noncs dans [Blyth and Janowitz, 1972] et certains
dans [Cohen, 1998a] et [Cottenceau, 1999, 1.2.2]. Par restriction dune application on entend la restriction de son domaine et/ou de son codomaine de dfinition. Les restrictions dapplications vont permettre
dtudier des cas o la proprit de rsiduabilit est conserve aprs restriction, ou linverse, des cas o
la restriction dune application non rsiduable devient rsiduable.
Dfinition 1.43 (Injection canonique dun sous-ensemble). Soit U un sous-ensemble de lensemble
S. Linjection canonique de U dans S est lapplication IU : U S, dfinie par IU (u) = u pour tout
u U.
Dfinition 1.44 (Application image). Lapplication image de : S T est linjection canonique de
(S) dans T ; cette application sera note IIm .
Dfinition 1.45 (Restriction dune application un domaine). Soit : S T et U un sous-ensemble
de S. Nous noterons |U : U T lapplication vrifiant
|U

= IU

o IU : U S reprsente linjection canonique de U dans S. Lapplication |U sera appele restriction


de au domaine U .
Dfinition 1.46 (Restriction dune application un codomaine). Soit : S T et Im V T .
Nous noterons V | : S V lapplication dfinie par lgalit
= (IV )

V |

o IV : V T reprsente linjection canonique de V dans T . Lapplication V | sera dite restriction de


au codomaine V .
Dfinition 1.47 (Restriction double). Soit : S T , U S et (U ) V T . Nous noterons
V | |U : U V lapplication dfinie par lgalit
|U

= IU

= (IV )

V | |U

La proposition suivante concerne la rsiduation de linjection canonique.


Proposition 1.48 (Lemme de projection [Blyth and Janowitz, 1972, Gaubert, 1992]). Soient S un
treillis complet (cf. dfinition 1.18) et U un sous-treillis complet de S contenant le plus petit lment S
de S. Linjection canonique IU : U S est rsiduable. Lapplication rsidue PrU = IU] vrifie :
(i) PrU PrU = PrU
(ii) PrU IdS
(iii) u U PrU (u) = u.
Dmonstration. Vrifions dabord que IU est une application rsiduable.
Dune part,
comme S U ,
W
W
on a IU (S ) = S . Dautre part, U tant un sous-treillis complet, on a IU
x =
IU (x), pour
xX

xX

tout X U . Par consquent linjection canonique IU : U S est rsiduable (cf. thorme 1.42).

14

CHAPITRE 1 Outils algbriques

(i) IU] IU] = (IU IU )] = IU] (par (1.8))


(ii) PrU = IU PrU = IU IU] IdS
(iii) si u U , alors u = IU (u), donc PrU (u) = PrU IU (u) = IU] IU (u) u. En outre daprs
(ii), PrU (u) = IU PrU (u) = IU IU] (u) u, do u U PrU (u) = u. La rciproque est
immdiate.

1.6.1

Rsiduation contrainte

Comme nous lavons vu (1.5) la thorie de la rsiduation permet de caractriser si une application
dfinie sur des ensembles ordonns admet une unique application jouant le rle dapplication inverse.
Si lapplication est dfinie sur des treillis complets, il a t montr que lexistence tait assure pour peu
que lapplication soit semi-continue infrieure.
Dans cette partie nous allons nous intresser la rsiduation contrainte introduite par [Cohen, 1998a,
1.3]. Le problme de rsiduation contrainte consiste rechercher une solution (s) b, b T , non
pas dans S tout entier, mais dans un sous treillis complet Ssub de S contenant le plus petit lment S de
S.
Remarque 1.49. Soit ISsub linjection canonique de Ssub dans S. Rsoudre (s) t avec s Ssub
revient considrer une quation du type
|Ssub (t) = ISsub (s) t,

(1.12)

et rechercher la plus grande solution dans Ssub . Le diagramme suivant commute1 :

S
ISsub

- T

Ssub

|S

sub

Daprs la proposition 1.48, on sait que linjection canonique dun sous-treillis dans un treillis est
rsiduable, la proposition suivante donne un lment de rponse au problme de rsiduation contrainte.
Proposition 1.50. Soient : S T une application rsiduable dfinie sur des treillis complets et
ISsub linjection canonique du sous-treillis complet Ssub (contenant le plus petit lment S de S) dans
S. Lquation ISsub (s) t est rsiduable et sa rsidue est donne par

]
(1.13)
|Ssub (t) = ( ISsub )] (t) = PrSsub ] (t).

]
Dmonstration. Daprs (1.8), on a |Ssub = ( ISsub )] = IS] sub ] . De plus par application du
lemme de projection (cf. proposition 1.48), IS] sub existe et est note PrSsub , do le rsultat (1.13).

Proposition 1.51. Soient : S T une application rsiduable dfinie sur des treillis complets et ITsub
linjection canonique du sous-treillis complet Tsub (avec Im Tsub T ) dans T . Lapplication Tsub |
est rsiduable et
]

= ] ITsub = ] |T .
Tsub |
sub

un tel diagramme est dit commutatif lorsque les diffrentes applications permettant daller dun point un autre sont gales.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

15

Dmonstration. Si est rsiduable, alors pour tout t T , ] (t) est la plus grande solution de (s) t.
En particulier, pour tout t Tsub T , il existe une plus grande solution (s) t. Lapplication Tsub |

]
est donc, par dfinition, rsiduable. Sa rsidue Tsub | est simplement la restriction de ] au domaine
]
Tsub , note T .
sub

1.7 Fermetures
Nous tudions ici une classe particulire dapplications isotones : les fermetures.
Dfinition 1.52 (Fermeture). On appelle fermeture une application : (S, ) (S, ), qui a les
proprits suivantes :
elle est extensive : IdS
elle est idempotente : =
elle est isotone : s, s0 S, s s0 (s) (s0 )
Dans ces conditions, limage (s) dun lment s S sappelle -fermeture de s, et si llment s
est gal sa -fermeture, on dit que s est -ferm.
Notons que si lensemble S possde un lment maximum >, celui-ci est -ferm ; en effet, il rsulte
du fait que lapplication est extensive que > (>) >.
Exemple 1.53. Lapplication a : S S, x 7 a x est une fermeture ; en effet on a
a a (x) = a (a x) = a x = (x) x,
cest--dire a a = a IdS .
Lemme 1.54. Si : (S, ) (S, ) et : (S, ) (S, ) sont des fermetures et des -morphismes,
alors est aussi une fermeture.
Dmonstration. Comme IdS et IdS , on a IdS . De plus, et tant des morphismes, on a
( ) ( ) = ( ) ( )
= .
Dautre part, comme et sont idempotentes, on a
= .
Mais comme, IdS et IdS , on peut donc crire
= ,
ce qui prouve que est une fermeture.
Notation 1.55. Soit : S S une fermeture dfinie sur un treillis S. On notera Im limage de ,
cest--dire
Im = {(s) | s S} .

16

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Proposition 1.56. Limage de : S S, soit Im, correspond lensemble des -ferms de S.


Dmonstration. Par dfinition (s) est un ferm et dautre part tout lment s ferm est limage par
dau moins s lui-mme, puisque (s) = s.
Proposition 1.57. Soient une fermeture dun treillis complet S et R une partie de Im. Si la partie R
a une borne infrieure, celle-ci appartient encore Im.
V
Dmonstration. Soit R une partie de S constitue dlments de Im pour laquelle u =
r existe. Par
rR

dfinition de la borne infrieure, pour tout lment r de R, r u, et, puisque est isotone, (r) (u).
De plus, comme tout lment de Im est -ferm, on a r = (r).
V Il sensuit que (r) = r (u),
r = u. Toutefois, tant extensive,
cest--dire que (u) est un minorant de R et donc que (u)
rR

(u) u. Finalement, on a (u) = u, donc la borne infrieure de R appartient bien limage de .


Proposition 1.58. Soit une fermeture dun treillis complet S. Limage de est, elle aussi, un treillis
Im Im

complet (not (Im, , )) pour lordre de S ; de plus, pour toute partie R de Im,

Im
Im
V
V
W
W
r=
r ,
r=
r .
rR

rR

rR

(1.14)

rR

Dmonstration. Soit R une partie de Im. Daprs la proposition 1.57,

r Im, par consquent

rR

V
rR

r=

Im
V

r, cest--dire que Im est un inf-demi-treillis complet. En outre, on sait que le plus grand

rR

lment de S est ferm. Ainsi, daprs le thorme 1.21 et la remarque 1.22, Imest untreillis complet.
W
Il reste prouver la formule relative aux bornes suprieures. On pose u =
r . Lapplication
rR

W
W
tant extensive, on a u =
r
r ; autrement dit, u est un majorant de R dans S. En outre,
rR
rR
W
u Im ; par consquent u est un majorant de R dans Im. Alors, soit y
r, et, puisque est
rR

W
croissante, (y)
r = u. Si, en particulier, y Im, on voit que (y) = y u. On prouve
rR

ainsi que u est effectivement le plus petit majorant de R dans Im.


Remarque 1.59. La proposition prcdente montre que limage dune fermeture , soit Im, dans un
treillis complet S est stable pour lopration , cest--dire (s) (s0 ) Im, et que lopration
nest dordinaire pas ferme, cest--dire que (s) (s0 ) nappartient pas Im. Par consquent Im
nest donc pas un sous-treillis de S. Nanmoins, on peut munir Im dune structure de treillis, ce treillis
Im Im

(Im, , ) est dfini par

s1 , s2 Im
Im Im

Im

s1 s2 = (s1 s2 )

s Im
1 s2 =

s1 s2

Ce treillis (Im, , ) admet >, le plus grand lment de S, pour majorant universel, et (S ) =
Im , lment minimum de Im dans S, pour minorant universel. Schmatiquement, les lments de S
et Im peuvent tre reprsents par la figure 1.7.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

17

Figure 1.7 lments du treillis S et lments de Im.

Im Im

Proposition 1.60. Soit Im| lapplication dfinie du treillis (S, , ) dans le treillis (Im, , ),
alors Im| est un -morphisme, cest--dire
Im| (s

s0 ) =Im| (s) Im| (s0 ) , s, s0 S.

Dmonstration. Pour tout couple s, s0 S, lapplication tant extensive, on a (s) s et (s0 ) s0 ,


do
(s) (s0 ) s s0 .
Im

Dautre part, par dfinition de et par isotonie de on a


Im

(s) (s0 ) = ((s) (s0 )) (s s0 ) (s) (s0 ) (cf. remarque 1.30).


Par ailleurs, lapplication tant idempotente, on a 2 = ; on obtient alors
Im

(s s0 ) = 2 (s s0 ) = ((s s0 )) ((s) (s0 )) = (s) (s0 ).


Im

Donc, (s s0 ) = (s) (s0 ), par consquent Im| est un -morphisme.

1.7.1 Fermeture et rsiduation


Proposition 1.61. Soit : (S, ) (S, ) une fermeture dfinie sur un treillis complet S. La restriction Im| est rsiduable et sa rsidue
]

= IIm
Im|
est linjection canonique IIm de Im dans S.

18

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Dmonstration. Daprs le thorme 1.38 Im| est rsiduable si et seulement si il existe une application
] telle que Im| ] IdIm et ] Im| IdS . En posant ] = IIm , o IIm est linjection
canonique de Im dans S, on vrifie que Im| IIm =Im| |Im = IdIm (identit de Im) puisque
= (dfinition 1.52) ; de mme, daprs la dfinition 1.46, on a IIm Im| = IdS .
Proposition 1.62. Une fermeture rsiduable : (S, ) (S, ) vrifie :
(i) = ]
(ii) = ] .
Dmonstration.
(i) Lapplication tant rsiduable, le point (ii) du thorme 1.38 donne ] IdS , ce qui
implique ] IdS = ; tant une fermeture, on a ] = ] , soit
] . Dautre part, tant rsiduable, on a (daprs (1.7)) = ] ; de plus, daprs
la dfinition dune fermeture IdS , nous avons donc = ] IdS ] = ] ,
soit ] . Finalement, on a = ] .
(ii) Preuve duale de (i).

1.8

Correspondances de Galois

Les applications rsiduables sont parfois appeles correspondances de Galois. Dans la suite, nous
allons considrer les correspondances de Galois au sens de [Ore, 1944] (voir dfinition 1.63). Nous verrons que les applications rsiduables/rsidues et les correspondances de Galois sont quivalentes selon
une dualit dordre. Nous expliquerons cette dualit la fin du paragraphe.
Dfinition 1.63 (Correspondance de Galois). Soient (S, ) et (T , ) deux treillis complets et deux
applications : S T et : T S. On dit que le couple (, ) dapplications tablit une correspondance de Galois entre S et T si les quatre conditions suivantes sont satisfaites :
(i) s, s0 S, s s0 (s) (s0 )
(ii)

t, t0

T, t

t0

(t)

(t0 )

( est antitone)
( est antitone)

(iii) pour tout lment s de S, s (s)


(iv) pour tout lment t de T , t (t)
Remarque 1.64. Il est important de noter que le rsultat de la composition dapplications antitones est
isotone ; en effet, daprs la dfinition dune application antitone, on a s s0 (s) (s0 )
((s)) ((s0 )).
Proposition 1.65. Soient : S T et : T S deux applications dfinies sur des treillis complets. tablir que le couple (, ) est une correspondance de Galois (dfinition 1.63) entre S et T est
quivalent avoir la condition suivante
s S, t T
ou plus explicitement,
(t) =
et
(s) =

s (t)
W
W

t (s),

{s S | (s) t}
{t T | (t) s} .

(1.15)

CHAPITRE 1 Outils algbriques

19

Dmonstration. On suppose que le couple (, ) forme une correspondance de Galois, et soit t (s).
Alors en appliquant successivement les points (ii) et (iii) de la dfinition 1.63, nous obtenons
t (s) = (t) ((s)) = (s) s,
do le rsultat t (s) (t) s.
Maintenant, si s (t), daprs (i) et (iv) de la dfinition 1.63, on a
s (t) (s) ((t)) = (t) t.
Par consquent, si (, ) est une correspondance de Galois, on a bien le rsultat s S, t T , s
(t) t (s).
Rciproquement, on suppose que lon a s (t) t (s). Pour tout s S nous pouvons
crire (s) (s) ; alors, par hypothse :
(s) (s) s ((s)) = (s),
on vrifie donc bien le point (iii) de la dfinition 1.63. Soit s, s0 S avec s s0 , daprs (iii) on a
s0 (s0 ), cest--dire
s s0 (s0 ) = ((s0 )).
Alors daprs notre hypothse en prenant t = (s0 ), on a
s s0 ((s0 )) (s0 ) (s),
ce qui implique s s0 (s0 ) (s). On obtient ainsi le point (i) de la dfinition. Pour les points
(ii) et (iv) la preuve est similaire.
Proposition 1.66. Soit (, ) un couple dapplications tablissant une correspondance de Galois entre
deux treillis complets S et T , alors pour tout U S

W
V
W
V

u =
(u) et
u =
(u).
uU

uU

uU

uU

Dmonstration. On a,

!
_
_
^
t
u (t)
u (u U, (t) u) (u U, t (u)) t
(u),
uU

uU

uU

pour tout U S, t T . La preuve est similaire pour lautre galit.


Thorme 1.67 ([Ore, 1944]). Soit (, ) un couple dapplications tablissant une correspondance de
Galois entre des ensembles ordonns S et T . Alors : S S et : T T sont des fermetures.
Dmonstration. Il rsulte de la dfinition dune correspondance de Galois que est extensive (c.--d.
IdS ) et isotone ( tant la composition de deux applications antitones). Il reste montrer
quelle est idempotente. Or daprs la dfinition 1.63, pour tout lment s de S,
(s) = ( ) (s) (s).

(1.16)

Mais (s) T , et ainsi, daprs la dfinition 1.63, (s) ((s)) = (s). Il rsulte de
lantitonie de que
(s) (s).
(1.17)
(1.16) et (1.17) conduisent = ( ) ( ) = . En changeant les rles de
et , on voit que est aussi une fermeture.

20

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Proposition 1.68. Soient : S T et : T S deux applications dfinies sur des treillis complets.
Si le couple (, ) tablit une correspondance de Galois, alors on a
=

(1.18)

(1.19)

Dmonstration. Si (, ) tablit une correspondance de Galois, alors le point (iv) de la dfinition 1.63
donne t (t) pour tout t T . On pose t = (s), on obtient alors (s) (s). Dautre
part, daprs le point (iii) de la dfinition dune correspondance de Galois, on a s (s) et comme
est une application antitone (point (i) de 1.63), on a (s) (s), do lgalit = .
Pour (1.19), la preuve est duale de (1.18).

1.8.1

Lien entre correspondance de Galois et rsiduation

Comme de nombreux auteurs [Blyth and Janowitz, 1972, Picado, , Gaubert, 1992] le mentionnent,
les applications rsidues et les correspondances de Galois sont quivalentes selon une dualit dordre.
Dfinition 1.69. Si (S, S ) est un ensemble ordonn, on note par (S op , S op ) lensemble ordonn oppos, pour lequel s S op s0 s S s0 .
Proposition 1.70. Soit : S T op une application rsiduable dfinie sur des treillis complets. Alors
le couple (, ] ) tablit une correspondance de Galois entre S et T .
Dmonstration. Si est une application rsiduable alors daprs le thorme 1.38, les applications :
S T op et ] : T op S sont isotones, cest--dire antitones sur S, T . Par ailleurs, la relation (1.6) du
thorme 1.38 donne
(s) T op (s) ] (s) S ] (s) s S ] (s).
De mme, daprs (1.5), on a
] (t) S ] (t) ] (t) T op ] (t) ] (t) T op t ] (t) T t
pour tout s S, t T . Alors le couple dapplications (, ] ) tablit une correspondance de Galois
entre S et T puisque ] (s) S s et ] (t) T t.
Remarque 1.71. La proposition prcdente prcise le lien entre les applications rsiduables/rsidues
et les correspondances de Galois. En effet, un couple (, ) de correspondances de Galois entre
(S, ) et (T , ) correspond un couple dapplications telles que est une application rsiduable de S
dans T op , et une application rsidue de T op dans S.
Remarque 1.72. Comme il est soulign dans [Blyth and Janowitz, 1972] il est souvent prfrable dutiliser la thorie de la rsiduation plutt que les correspondances de Galois. La raison principale vient
du fait que la composition dapplications rsiduables donne une nouvelle application rsiduable, ce qui
nest pas le cas pour des applications antitones. En effet, si : S T et : T W sont des
applications rsiduables, alors est clairement rsiduable, puisque ( )] = ] ] (1.8).

CHAPITRE 1 Outils algbriques

21

1.9 Monodes et diodes : approche combinatoire


Cette section est un rappel sur les structures algbriques considres. Le but de ce paragraphe est dintroduire les concepts et notations qui seront utiles pour ltude de la commande de graphes dvnements
temporiss. Les ouvrages de rfrence qui ont inspir cette synthse sont [Cuninghame-Green, 1979],
[Baccelli et al., 1992] et [Gunawardena, 1998] ainsi que les thses [Moller, 1988],[Gaubert, 1992] et
[Cottenceau, 1999].
Dfinition 1.73 (Monode). Un monode est un ensemble C muni dune loi de composition interne
associative, et dun lment neutre pour cette loi. Nous noterons la loi additivement
CC C
(a, b) 7 a b
et llment neutre sera not . Le monode est dit commutatif si lon a
ab = ba
pour tous les lments a, b C.
Remarque 1.74. Un lment a C est idempotent si a a = a. Si tous les lments de C sont
idempotents, le monode (C, ) est dit idempotent.
Exemple 1.75. Lensemble des entiers naturels N muni de laddition est un monode. Il sagit dun
monode commutatif : a, b N, a + b = b + a. Llment neutre de N est 0.
Dfinition 1.76 (Demi-anneau, diode). On appelle demi-anneau un ensemble D muni de deux lois
internes et tel que :
(D, ) est un monode commutatif dont llment neutre est appel lment nul.
(D, ) est un monode. Son lment neutre est appel unit et est not e.
La loi multiplicative est distributive droite et gauche par rapport la loi additive .
Llment neutre est absorbant pour la loi (a D, a = a = ).
Si en outre la loi est idempotente (cf. remarque 1.74), alors (D, , ) est qualifi de demi-anneau
idempotent ou diode.
Exemple 1.77 (Algbres (max,+) et (min,+)). On peut vrifier aisment que :
(R {}, max, +) est un diode commutatif pour lequel = et e = 0. Ce diode est not
Rmax et est traditionnellement appel "algbre (max, +)".
Rmin = (R {+}, min, +) est un diode commutatif, appel "algbre (min, +)", pour lequel
= + et e = 0.

1.9.1 Sous-diode
Dfinition 1.78 (Sous-diode). Soit (D, , ) un diode. Un sous-ensemble C D est un sous-diode
de (D, , ) si et seulement si :
C et e C ;
C est ferm pour les lois et .
Le second point signifie que a, b C, a b C et a b C.
Exemple 1.79. Zmax = (Z {}, max, +) et Zmin = (Z {+}, min, +) sont respectivement des
sous-diodes de Rmax et Rmin .

22

CHAPITRE 1 Outils algbriques

1.9.2

Calcul matriciel dans les diodes

Exemple 1.80 (Diode matriciel). Soit (D, , ) un diode, on note Dnn lensemble des matrices
carres n lignes et n colonnes coefficients dans D. La somme et le produit de matrices sont dfinis
de faon classique par :
(A B)ij = Aij Bij

et

n
L

(A B)ij =

k=1

Aik Bkj

i, j = 1 . . . , n, A, B Dnn .

Lensemble Dnn muni de ces deux oprations est un diode. Llment neutre pour la loi est la
matrice dont tous les coefficients valent , laquelle sera aussi note . Llment neutre pour la loi est
la matrice dont tous les coefficients valent , sauf ceux de la diagonale qui valent e. Cette matrice sera
note e, ou E lorsquil est utile de la distinguer du scalaire e.

1.9.3

Sries formelles dans les diodes

Exemple 1.81. Soit (D, , ) un diode et f une application de Z dans D. On dfinit la srie formelle
F (z) en lindtermine z coefficients dans D par :
F (z) =

f (t)z t .

tZ

Nous dsignerons par < F (z), z t > le coefficient f (t) de F (z) pour z t . Lensemble des sries formelles
en lindtermine z et coefficients dans D muni des oprations
F (z) G(z) : < F (z) G(z), z t > = <L
F (z), z t > < G(z), z t >
F (z) G(z) : < F (z) G(z), z t > =
< F (z), z i > < G(z), z j >
i+j=t

est un diode not D[[z]].


Exemple 1.82 (Diode de polynmes). On appelle support dune srie formelle F (z) lensemble
Supp(F (z)) = {t Z | f (t) 6= } .
Lorsque le support est fini on parle de polynme. Le sous-ensemble des polynmes muni des mmes lois
que D[[z]] est un sous-diode de D[[z]] not D[z].

1.10

Diodes et structures ordonnes

Lobjet de ce paragraphe est dtablir un lien entre les diodes prsents prcdemment de faon
purement combinatoire et la thorie des treillis. Ce lien entre diodes et treillis va permettre dnoncer
des rsultats obtenus en appliquant certains rsultats de la partie consacre aux treillis. Les ouvrages de
rfrence pour cette partie sont [Cuninghame-Green, 1979] et [Baccelli et al., 1992]

CHAPITRE 1 Outils algbriques

23

1.10.1 Diodes canoniquement ordonns


Lidempotence de la loi additive permet de dfinir naturellement une relation dordre dans un
diode. Le thorme suivant affirme de plus que cette relation dordre est compatible avec les lois du
diode.
Thorme 1.83. Dans un diode (D, , ), la relation dfinie par
ab

ab=b

(1.20)

est une relation dordre. De plus cette relation dordre est compatible avec les lois de structure de D,
cest--dire,
ab
acbc
c D,
a b a c b c et c a c b c D.
Dmonstration. Comme laddition est idempotente, on a a = a a a, ce qui montre la rflexivit.
Laddition tant commutative, si a b et b a alors b = a b = b a = a, do a = b, ce qui
prouve lantisymtrie. Il reste montrer la transitivit : a b et b c alors c = b c = (a b) c =
a (b c) = a c. On en dduit que est une relation dordre.
Montrons que la relation dordre est compatible avec les lois et . Soit a, b D avec a b et soit
c D, on a b c = (a b) c = a b c = a c b c = (a c) (b c), do a c b c.
De mme, b c = (a b) c = (a c) (b c), do a c b c (idem pour la multiplication
gauche).
La relation dordre est dite totale si
a, b D, a b ou b a.
Une condition ncessaire et suffisante pour que lordre dun diode soit total, scrit de faon vidente
a, b D, a b = b ou a.
Cest--dire que lopration vrifie la proprit dite de slectivit ; dans ce cas le monode (D, )
et le diode (D, , ) sont dits slectifs ([Gondran and Minoux, 2001, 6.4]).
Remarque 1.84. Lordre dfini dans Rmax est total et concide avec lordre usuel . En revanche,
lordre total dfini dans Rmin est linverse de lordre usuel (par exemple 2 1).

1.10.2 Diodes et treillis


Dans cette partie nous prsentons les relations entre diodes, sup-demi-treillis et treillis. Le thorme
1.83 de la partie prcdente permet dtablir que lidempotence de la somme dans un diode induit une
structure de sup-demi-treillis (dfinition 1.11), pour lequel la borne suprieure, note , correspond la
loi additive (a b est le plus petit majorant de a et b) du diode. De mme en considrant la remarque
1.23 sur la dfinition algbrique dun sup-demi-treillis, on peut noter que la loi dun sup-demi-treillis
est associative, commutative et idempotente, cest--dire que possde les mmes axiomes que la loi
additive dun diode. De plus, on sait, daprs la dfinition 1.76, quun diode possde un lment
minimum (plus petit que tous les autres lments du diode), ce qui confre au diode une structure de
treillis (voir thorme 1.21).

24

1.10.3

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Diode complet

Dfinition 1.85 (Diode complet). Un diode (D, , ) est dit complet sil est ferm pour les sommes
infinies et si la loi distribue ( gauche et droite) sur les sommes infinies, cest--dire si pour tout
b D et tout sous-ensemble A D,

L
L
L
L
(b a) et
a b=
(a b) .
b
a =
aA

aA

aA

Il rsulte de cette dfinition que, pour tout A D et B D :


L
L
L
a
b
=
aA

bB

aA

(a b) .

(a,b)AB

Exemple 1.86. Le diode Zmax complt par llment + est un diode complet not
Zmax = (Z {, +}, max, +). De mme on note Rmax = (R {, +}, max, +) le diode
Rmax complt par llment +.
Puisque un diode D a une structure de treillis (D, ), sil est complet, il admet un plus grand
lment. On notera > ce plus grand lment. Llment > correspond la somme de tous les lments
de D
L
> =
x.
xD

Cet lment est absorbant pour la loi additive a, > a = >, et vrifie > = > = .
Dfinition 1.87 (Borne inf). Si D est un diode complet, alors est la loi associative commutative et
idempotente vrifiant
L
ab =
{x | x a et x b} ,
et faisant de (D, , ) un treillis complet. Cette loi vrifie en consquence
a = a b a b b = a b.

(1.21)

Remarque 1.88. La relation (1.21) peut faire penser que les oprateurs et jouent un rle symtrique
dans un diode. En considrant uniquement la structure de treillis dun diode cette assertion est vraie
(en considrant le principe de dualit). Mais, elle devient fausse si lon considre la seconde opration
dun diode . Cependant, le produit droite (il en est de mme pour le produit gauche) tant une
opration isotone, on vrifie la relation de sous-distributivit suivante :
c (a b) (c a) (c b) a, b, c D.
Lexemple qui suit (emprunt [Cohen, 2001, 2.3.1.3]) illustre cette proprit.
2

Exemple 1.89. On considre le diode 2R , , + . Soient


a = {(1, 0)}, b = {(0, 1)} et c = [1, 1] [1, 1]
on a

c(a b)
= c + (a b) = c + = ,
(ca) (cb) = (c + a) (c + b)
= ([0, 2] [1, 1]) ([1, 1] [0, 2])
= [0, 1] [0, 1],

donc (ca) (cb) c(a b).

CHAPITRE 1 Outils algbriques

25

1.10.4 Diode distributif


Dfinition 1.90 (Diode distributif). Un diode (D, , ) est distributif sil est complet et si a D et
pour tout sous-ensemble C de D, on a :

V
V
c a =
(c a)
cC

et

cC

c a =

cC

(c a) .

cC

Remarque 1.91. Les lois et sont des lois de treillis, elles sont donc isotones pour lordre . Si le
diode nest pas distributif, on vrifie nanmoins toujours les ingalits suivantes :
a (b c) (a b) (a c)
a (b c) (a b) (a c).

1.10.5 Morphismes de diodes


Dfinition 1.92 (Homomorphisme, isomorphisme). Une application : D C dfinie sur des diodes
est un homomorphisme si
a, b D

(a b) = (a) (b) et () =

(1.22)

(a b) = (a) (b) et (e) = e

(1.23)

Une application vrifiant seulement (1.22) est dite -morphisme, cest--dire que limage dune somme
dlments de D est la somme, dans C, de leurs images. Une application vrifiant seulement (1.23) est
dite -morphisme, cest--dire que limage dun produit dlments de D est le produit, dans C, de leurs
images.
Dfinition 1.93 (Isomorphisme). Une application : D C dfinie sur des diodes est un isomorphisme, si ] est dfinie sur C et si et ] sont des homomorphismes.

1.10.6 Congruence et diode quotient


Dfinition 1.94 (Congruence). Une congruence sur un diode D est une relation dquivalence (note
R) compatible avec les lois du diode, cest--dire
a R b (a c) R (b c), (a c) R (b c), a, b, c D.
Thorme 1.95 (Diode Quotient). Soit un diode D et R une congruence sur D. En notant [a] =
{x D | x R a} la classe dquivalence de a D, le diode quotient de D par cette congruence est un
diode not D/R pour lequel la somme et le produit sont dfinis par
df

[a] [b] = [a b]
df

[a] [b] = [a b]

(1.24)

26

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Dmonstration. Il convient de souligner quen raison de la compatibilit de R avec les lois du diode D,
en prenant a, a0 et b, b0 tels que [a] = [a0 ] et [b] = [b0 ] on obtient
[a b] = [a0 b0 ] et [a b] = [a0 b0 ],
cest--dire que les classes [ab] et [ab] dpendent seulement des classes [a] et [b] et non des reprsentants de ces classes. Les oprations sur le quotient donnes par (1.24) sont par consquent parfaitement
dfinies et confrent au quotient D/R une structure de diode.
Thorme 1.96. Soit un homomorphisme de D dans C. La relation R dfinie par
a R b

(a) = (b), a, b D,

est une congruence.


Dmonstration. Le fait que R est une relation dquivalence est immdiat. Dautre part, puisque
est un homomorphisme, lensemble (D) est ferm pour les lois et de C. De plus, les lments
neutres pour laddition et le produit de C appartiennent galement (D) ( est un homomorphisme
donc () = et (e) = e). Donc, (D) bnficie dune structure de diode. Lapplication D/R
(D), [a] 7 (a) dfinit alors un isomorphisme de diodes.

1.11

Thorie de la rsiduation applique aux diodes

Les principaux rsultats prsents ici sont issus de [Baccelli et al., 1992] et [Gaubert, 1992]. Le lecteur retrouvera galement la plupart des ces rsultats dans [Cohen, 1998a].

1.11.1

Applications rsiduables sur les diodes complets

On se propose ici dtudier le caractre rsiduable de certaines applications de rfrence dfinies sur
des diodes complets.
Thorme 1.97. Soient (D, , ) et (C, , ) deux diodes complets de plus petits lments respectifs
D et C . Une application isotone : D C est rsiduable si et seulement si, pour tout ensemble X de
D

!
M
M

(1.25)
x
=
(x)
xX

xX

(D ) = C .

(1.26)

Dmonstration. La preuve de ce thorme est identique celle du thorme 1.42 puisquil t montr
prcdemment (voir 1.10) quun diode complet pouvait tre assimil un treillis complet.
Soient La et Ra les applications suivantes dfinies sur un diode complet D
La : x 7 a x

(1.27)

Ra : x 7 x a

(1.28)

En rfrence la dfinition 1.85, sur un diode complet, la multiplication distribue sur les sommes
infinies, gauche ou droite. De plus, La () = et Ra () = . En appliquant le thorme 1.97, La et
Ra sont donc rsiduables sur un diode complet.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

27

Lorsque D est commutatif, La = Ra implique donc galement L]a = Ra] .


Nous utiliserons les notations suivantes introduites notamment dans [Baccelli et al., 1992].
Notation 1.98 (Applications Rsidues de La , Ra ). Nous noterons
L]a (x) = a\ x =

x
a

Ra] (x) = x/ a =

x
a

les applications rsidues respectives de La et Ra .


Le tableau qui suit prsente un ensemble de proprits de ces applications dont le lecteur pourra trouver les preuves dans [Baccelli et al., 1992, p. 182-185],[Gaubert, 1992, 5.3], [Cottenceau, 1999, 1.3.3].
a(a\ x) x

(x/ a)a x

(f.1)

a\ (ax) x

(xa)/ a x

(f.2)

a(a\ (ax)) = ax

((xa)/ a)a = xa

(f.3)

a\ (x y) = a\ x a\ y

(x y)/ a = x/ a y/ a

(f.4)

(a b)\ x = a\ x b\ x

x/ (a b) = x/ a x/ b

(f.5)

(ab)\ x = b\ (a\ x)

x/ (ba) = (x/ a)/ b

(f.6)

b(a\ x) (a/ b)\ x

(x/ a)b x/ (b\ a)

(f.7)

(a\ x)b a\ (xb)

b(x/ a) (bx)/ a

(f.8)

1.11.2 Fermetures rsiduables sur les diodes complets


Notation 1.99 (Etoile de Kleene). Soit D un diode complet. Lapplication toile de Kleene, dfinie sur
D, sera note K par la suite,
K: D D
L k
x 7 x =
x .
k0

On utilisera galement une notation particulire pour lapplication "plus" drive de ltoile
P: D D
L k
x 7 x+ =
x .
k1

Les applications K et P sont isotones (par composition dapplications isotones) et a = e a+ ou


a+ = a a . De plus les applications K et P sont des fermetures ; en effet, a a et (a ) = a ; de
mme a+ a et (a+ )+ = a+ .

28

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Remarque 1.100. En accord avec les rsultats sur les fermetures dfinies sur des treillis (1.7), il est
ImK ImK

possible de munir ImK et ImP dune structure de treillis. Nous noterons ces treillis (ImK, , ) et
ImP ImP

(ImP, , ) en posant
0

k, k ImK
et
p, p0 ImP

ImK

k k 0 = K(k k 0 ) = (k k)

k ImK
k0 = k k0

ImP

p p0 = P(p p0 ) = (p p0 )+

p ImP
p0 = p p0

Remarque 1.101. Lapplication K : x 7 x de D D nest pas rsiduable ; en effet, elle ne vrifie pas
la condition de semi-continuit infrieure du thorme 1.97. Pour illustrer cette remarque, considrons
les matrices suivantes

1
1
a=
et b =
1
1
alors

> >
e 1
e 1
e 1

(a b) =
6= a b =

=
> >
1 e
1 e
1 e

on remarque que pour ces deux valeurs la condition de semi-continuit infrieure nest pas vrifie. Cela
signifie que lquation K(x) = b na pas de solution b D. Malgr tout, il existe une restriction
rsiduable de lapplication K, la proposition suivante prcise cette notion.
Proposition 1.102. Soit lapplication K : D D, x 7 x dfinie sur un diode complet. Lapplication
ImK| K est rsiduable et sa rsidue est

]
= IImK ,
ImK| K
o IImK est linjection canonique de ImK dans D.
Dmonstration. Il sagit dune application directe de la proposition 1.61.
Remarque 1.103. On peut dduire de la proposition prcdente 1.102, que x = a est la plus grande
solution de linquation x a . En fait cette plus grande solution satisfait lgalit x = a .

1.12

Noyaux, images

La plupart des rsultats ainsi que les notations nonces dans cette partie sont issus des rfrences
[Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997, Cohen, 1998a].
Nous rappelons tout dabord que limage dune application B : U X , est dfinie par
ImB = {B(u) | u U } .
Dfinition 1.104 (Noyau). Le noyau de lapplication linaire C : X Y, not ker C, est dfini par la
relation dquivalence
ker C
(1.29)
x x0 C(x) = C(x0 ).
Cette relation dfinit une congruence (voir thorme 1.96). Lensemble quotient X/ ker C est donc lensemble des classes dquivalence modulo ker C.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

29

Remarque 1.105. Le lemme 1.96 montre que la relation dquivalence (1.29) est une congruence.
Notation 1.106. Une classe dquivalence de X/ ker C sera note [x]C .
Proposition 1.107. Si C : X Y est une application rsiduable alors chaque classe dquivalence
[x]C contient un et un seul lment de ImC ] qui, de plus, est le plus grand lment dans cette classe.

Dmonstration. Si C est rsiduable, daprs (1.7), C = CC ] C, alors x X , C(x) = C (C ] C)(x) .


Autrement dit,
ker C

x C ] C(x).
Considrons maintenant un lment x0 [x]C , alors C(x0 ) = C(x) = C C ] C(x) ; de plus le thorme
1.38 donne C ] C IdX ; par consquent
x0 C ] C(x0 ) = (C ] (C C ] C))(x)
= (C ] C)(x)
(par (1.7)).
ker C

Donc, C ] C(x) est plus grand lment de [x]C . Il reste montrer lunicit de cet lment. Si C ] (y)
C ] (y 0 ), alors C(C ] (y)) = C(C ] (y 0 )) et C ] C C ] (y) = C ] C C ] (y 0 ), soit C ] (y) = C ] (y 0 ) daprs
(1.7).
ker C

Proposition 1.108. Si C : X Y est une application rsiduable alors la relation dquivalence


vrifie
)
xyz
ker C
ker C
x y z.
ker C
x z

Dmonstration. Dune part, comme C est rsiduable, elle est isotone ; par consquent, si x y z
ker C

alors C(x) C(y) C(z). Dautre part, x z entrane C(x) = C(z) ; donc C(x) = C(y) = C(z),
ker C

ker C

do x y z.
Remarque 1.109. Dans [Blyth and Janowitz, 1972], les auteurs qualifient de convexes les classes dquivalence vrifiant la proposition prcdente.
Les deux propositions qui suivent sont nonces sans preuve, le lecteur intress pourra se reporter
[Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997].
Proposition 1.110. Soient les applications B : U X et S : Q X , o S est une application
rsiduable, alors sont quivalents :
(i) ImB ImS ;
(ii) B = S S ] B ;
(iii) il existe une application L : U Q telle que B = S L.
Proposition 1.111. Soient les applications C : X Y et F : X U, alors sont quivalents :
(i) ker C ker F ;
(ii) F = F C ] C
(iii) il existe une application H : Y U telle que F = H C.

30

1.13

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Projecteurs

Dans [Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997], les auteurs dfinissent la notion de projection. Trois
types de projections sont introduites, les projections paralllement au noyau dune application, les projections dans limage dune application et les projections dans limage dune application paralllement
au noyau dune autre application.

1.13.1

Projection paralllement au noyau dune application

Soit lapplication C : X Y, daprs la proposition 1.107 nous savons que pour tout x X , il
existe un unique lment dans [x]C ImC ] . Cet lment est donn par C ] C. Le lemme qui suit prcise
les proprits de cet lment.
Lemme 1.112 ([Cohen et al., 1996]). Soit C : X Y une application rsiduable. Alors C = C ] C
vrifie les proprits suivantes
(i) C est un projecteur, cest--dire C C = C ;
(ii) C C = C.
(iii) C Id ;
(iv) C (x) est le seul lment quivalent x modulo ker C appartenant ImC ] ;
(v) C (x) est le plus grand lment dans la classe dquivalence [x]C ;
Dmonstration. les proprits (i), (ii) et (iii) dcoulent directement de (1.7) et (1.6). Les proprits (iv)
et (v) sont donnes par la proposition 1.107.
Remarque 1.113. Daprs les proprits de C nonces dans le lemme prcdent (points (i) et (ii)),
il faut noter que le projecteur C est une fermeture (voir dfinition 1.52).
Proprits 1.114. Si C : X Y est une application rsiduable, alors
ImC

= ImC ] .

Dmonstration. Daprs (1.7), C ] = (C ] C) C ] , alors ImC ] ImC ] C. Mais, ImC ] C ImC ] ,


par consquent ImC ] C = ImC ] .

1.13.2

Projection dans limage dune application

Proposition 1.115 (Projection dans limage dune application). Soient B : U X une application
rsiduable et un lment x X . Le plus grand lment x0 ImB plus petit que x est donn par
B B ] (x). En dautres termes, B = B B ] est un projecteur dans limage de B.
Dmonstration. Le lecteur trouvera une dmonstration de ce rsultat dans [Cohen et al., 1996].
Proprits 1.116. Si B : U X est une application rsiduable, alors
ImB = ImB.

Dmonstration. Daprs
(1.7),
B = (BB ] )B, alors ImB Im B B ] . Mais, Im B B ] ImB,

par consquent Im B B ] = ImB.

CHAPITRE 1 Outils algbriques

31

1.13.3 Projecteurs dans limage dune application paralllement au noyau dune autre
application
Soient B : U X et C : X X deux applications. Dans [Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997],
les auteurs sintressent au problme suivant : pour tout x X , existe-t-il un y ImB [x]C , autrement
dit, cela revient chercher un y X , tel que
u U

: C(y) = C(x),
B(u) = y.

Si llment y satisfaisant ces conditions existe, et si de plus il est unique, alors y correspond la projection de x dans limage de B paralllement au noyau de C, et le projecteur correspondant est alors donn
par
]
C
(1.30)
B = B (C B) C.
Toujours dans [Cohen et al., 1996, Cohen et al., 1997], les auteurs sintressent au problme de lexisC
C
tence dune telle projection, cest--dire est-ce que C
B B = B ce qui revient dire que ImB [x]C
est non vide. De mme, dans le cas o cette projection existe, les auteurs sintressent au problme
de lunicit, en dautres termes, ils cherchent savoir si ImB [x]C est un singleton. Nous rappelons
ci-dessous, ces conditions dexistence et dunicit.
Lexistence du projecteur pour tout x est quivalente la condition C = C C
B (cest--dire que
= C
(x)
est
dans
la
mme
classe
dquivalence
que
x
mod
ker
C),
ou
encore
la condition
B
ImB = Im (C B).
Lunicit du projecteur est quivalente la condition B = C
B B (cest--dire que pour tout
x ImB, celui-ci reste invariant par C
),
ou
encore
que
ker
B
= ker (C B).
B
Dans le cas o les applications linaires B et C du projecteur 1.30 sont reprsentes par leur matrice,
il est galement montr que si lexistence et lunicit de la projection sont garanties, alors lexpression
(1.30) du projecteur devient :

C
B = (B/(CB)) C = B ((CB)\C) .

Notons que dans le cas dapplications rsiduables, mme si lexistence et lunicit ne sont pas vrifies, il est possible de donner une interprtation au projecteur (1.30). En effet, ce projecteur se dcompose en deux applications. Tout dabord, llment z = C ] C(x) est le plus grand lment dans [x]C .
Ce qui entrane que = B B ] (z) est le plus grand lment dans ImB qui soit plus petit que z. Par
consquent, nous avons C() C(x) ; dans [Cohen et al., 1998b] le terme sous-quivalent est employ
pour qualifier cet lment .

1.13.4 quations implicites linaires dans les diodes


Dans cette partie on sintresse la rsolution dinquations implicites de la forme :
x (x) b

(1.31)

x (x) b.

(1.32)

Thorme 1.117. Soient (D, , ) et : D D une application semi-continue infrieurement (cf.


dfinition 1.33). La plus petite solution de lquation (1.31) est x = (b), o
L n
L n+1
=
0 = IdD , n =

.
.
.

et

=
Id

.
D
|
{z
}
n fois

nN

nN

32

CHAPITRE 1 Outils algbriques

De plus, x = (b) ralise lgalit dans x (x) b.


Dmonstration. On montre dabord que (b) est un minorant des solutions de (1.31). Par induction on
a
k1
L t
x (x) b ((x) b) b . . . k (x)
(b) (b) k 0.
t=0

Dautre part, puisque est semi-continue infrieurement et daprs la proprit de distributivit infinie
(cf. Dfinition 1.85),

( (b)) b = b

!
n

(b)

=b

n+1 (b) = (b)

nN

nN

donc (b) est bien solution de lquation implicite x = (x) b.


Corollaire 1.118. Soit D un diode complet ; si = La , D D, alors lquation implicite
x=axb
admet x = a b =

k
k0 a b

(1.33)

comme plus petite solution.

Thorme 1.119. Soient D un diode complet et : D D une application semi-continue suprieurement. La plus grande solution de (1.32) est x = (b) avec
=

n .

nN

Dmonstration. Comme est s.c.s., on a :

!
^
^
^
n
( (b)) b =
(b) b =
(n (b)) b =
n (b) Id(b) = (b),
nN

nN

n1

ce qui montre que (b) est solution de (1.32). De plus quelle que soit x solution de x = (x) b, on a
x = (x) b = ((x) b) b = . . . = n (x) n1 (b) . . . (b) b n1 (b) . . . (b) b.
On en dduit que toute solution de (1.32) est infrieure ou gale (b).
Corollaire 1.120. Soit lapplication = L]a : x 7 a\ x, D D dfinie sur un diode complet. Alors,
lquation
x = a\ x b

L n

admet x = (b) = a \ b =
a \ b comme plus grande solution.
nN

Les applications K et P (cf. notation 1.99) vrifient les relations suivantes (voir [Gaubert, 1992] et
[Cottenceau, 1999]).

CHAPITRE 1 Outils algbriques

33

Thorme 1.121. Soit D un diode complet. a, b D


a+ a

(1.34)

(1.35)

(a )

(a )

a(ba)

(a b)

a a

(a )

+ +

(a )

(ab )

(ab )

= a

= a

(1.36)

= (ab) a

(1.37)

= (a b) a = b (ab ) = (a b) a = b (a b)

(1.38)

(1.39)

(1.40)

= a
= a

= a

(1.41)

= a(a b)

= e a(a b)

(1.42)

(1.43)

En outre, lorsque D est commutatif


(a b) = a b .

(1.44)

Dmonstration.
(1.34) par dfinition a = e a+ a e et a a+ .
L L k+l
L L k l
a =
a
=
(1.35) par dfinition de ltoile de Kleene, (a ) =
k0 l0

k0 l0

a+

aj = a .

j=k+l0

(a+ ) ,

(1.36) par dfinition de P, a

(isotonie de K). Daprs (1.34), a+ a


+

(a ) (a ) = a (par (1.35)). On en dduit que a (a+ ) (a ) = a do lgalit.


(1.37) (ab) a = (e ab abab . . .)a = (a aba ababa . . .) = a(e ba baba . . .) = a(ba) .
(1.38) daprs le corollaire 1.118, sont quivalents :
x
x
x
x

=
=
=
=

(a b)
(a b)x e = ax bx e
a bx a
(a b) a = (a b) a a = (a b) a .

De mme pour lautre galit, x = (ab) = axbxe = b axb = b (ab ) = b b (ab ) =


b (a b) .
(1.39) daprs (1.38) et en raison de lidempotence de , a = (a a) = (a a) a = (a+ ) a = a a
(par (1.36)).
(1.40) par dfinition de P, a+ = aa , donc (a )+ = a (a ) = a a = a (par (1.35) et (1.39)).
(1.41) par dfinition, a+ = aa , alors (a+ )+ = a+ (a+ ) = a+ a = aa a = aa = a+ (par (1.39)).
(1.42) (ab )+ = ab (ab ) = a (b (ab ) ) = a(a b) (par (1.38)).
(1.43) (ab ) = e (ab )+ = e a(a b) (par 1.42).
(1.44) Si D est commutatif
on a pour k 1,L
(a b)k = (a )k bk L
= a bk (par (1.40)). Do (a b) =
L

(a b) a = (e
a b )a = a
a b = a (e
bk ) = a b .
k1

k1

k1

34

CHAPITRE 1 Outils algbriques

Les rsultats noncs par le thorme 1.121 sont vrifis pour tout diode complet, y compris matriciel. Dans le cas matriciel, on a en particulier le rsultat suivant permettant de calculer ltoile dune
matrice dcompose en 4 blocs.
Thorme 1.122. Soit A Dnn partitionne en quatre blocs

a11 a12
A=
a21 a22
La matrice A scrit alors


a11 a11 a12 (a21 a11 a12 a22 ) a21 a11 a11 a12 (a21 a11 a12 a22 )
.
(a21 a11 a12 a22 ) a21 a11
(a21 a11 a12 a22 )
Dmonstration. on renvoie le lecteur [Cohen et al., 1989] ou [Baccelli et al., 1992] pour ce rsultat.

1.13.5

Rsiduation matricielle

Lemme 1.123 ([Baccelli et al., 1992]). Si A = (Aij ) Dmn o D est un diode dans lequel existe,
et y Dm , alors
m
V
(A\ y)i =
(Aji\ yj ).
j=1

Quand D = Zmax , alors on obtient


(A\ y)i =

m
V

(Aji\ yj ) = min (Aji + yj ).

j=1

j=1,...,m

Thorme 1.124. Soient A, D Dmn , B Dmp et C Dnp , alors daprs le lemme prcdent
on obtient pour C = A\ B et D = B/ C :
Cij =

m
V
k=1

(Aki\ Bkj ) , Dij =

p
V
k=1

(Bik/ Cjk ) .

(1.45)

La remarque suivante est due [Cohen, 1998a].


Remarque 1.125. Il est important de noter que certaines expressions impliquant la rsiduation peuvent
tre ambigus. Considrons A Dmn , B Dmp et x Dp , il faut tre prudent quand on utilise
des expressions comme A\ Bx. En effet, dun ct, remarquons que A\ (Bx) peut tre interprte comme
L]A LB (x). Cette application L]A LB nest en gnral pas un morphisme de Dp Dn , mais par
isotonie elle vrifie
L]A LB (x y) L]A LB (x) L]A LB (y).
Mais, dun autre ct, x 7 (A\ B)x peut tre interprte comme un oprateur linaire de Dp Dn ,
car en fait cet oprateur correspond la multiplication gauche par C = A\ B (voir (1.45)).
Par contre, daprs (f.8), on a toujours L]A LB A\ B car A\ (Bx) (A\ B)x.
Thorme 1.126 ([Cohen et al., 1991]). Soient D un diode complet et A Dpn une matrice. Alors
A\ A est une matrice dans Dnn vrifiant
A\ A = (A\ A) .

(1.46)

CHAPITRE 1 Outils algbriques

35

Dmonstration. Daprs (f.2), A\ A E, o E est la matrice identit de Dnn . Dautre part, daprs
(f.3), A = A(A\ A) donc A\ A = A\ (A(A\ A)). Or daprs (f.8), A\ (A(A\ A)) A\ A A\ A. On peut
donc tablir lencadrement suivant
E (A\ A)2 A\ A,
de mme pour tout n 1, E (A\ A)n A\ A. Par sommation on obtient donc (A\ A) = A\ A. En
posant A\ A = B avec B Dnn une matrice, une autre faon dinterprter ce rsultat est de dire que
lapplication x 7 Bx est une fermeture.

1.14 Conclusion
Ce chapitre introductif a permis de dresser la liste des outils mathmatiques qui seront utiliss par la
suite. Il sagit dun pralable la commande des GET prsente dans les chapitres suivants. Nous avons
notamment trac un panorama gnral sur la rsiduation et ses applications aux diodes. Nous avons
galement pu constater que certaines applications non rsiduables a priori, pouvaient ltre malgr tout,
en considrant des restrictions sur leur domaine de dfinition. Une classe importante dapplications non
rsiduables est galement tudie : les fermetures. Sur les fermetures, le principal rsultat est quil est
possible de munir leur image dune structure de treillis et quil est alors possible de considrer des restrictions rsiduables pour certaines fermetures.
Le chapitre suivant est tout dabord consacr la modlisation de systmes vnements discrets
par des rseaux de Petri et plus particulirement par une sous-classe des rseaux de Petri : les graphes
dvnements temporiss. Ensuite, diffrentes reprsentations pour les graphes dvnements temporiss
rencontres dans la littrature (reprsentation aux dateurs, aux compteurs, par des sries formelles) sont
tudies.

C HAPITRE

Comportement linaire
des GET dans les diodes
2.1 Introduction
Ltude des systmes vnements discrets (SED) constitue, depuis bientt 30 ans, un domaine de
recherche trs actif (de par son intrt thorique et conomique) ayant donn lieu de nombreuses publications. De cette littrature se dgagent de multiples classes de systmes mettant en jeu des phnomnes
de natures diffrentes : paralllisme, saturation, synchronisation, exclusion mutuelle, choix, squencement . . ., et autant de modles mathmatiques.
Dans ce mmoire nous considrons les systmes qui admettent un modle linaire dans les structures
algbriques introduites dans le chapitre prcdent. Il sagit des systmes mettant en jeu des phnomnes
de synchronisation et de retard que lon retrouve abondamment dans les systmes de transport (synchronisation de bus [Houssin, 2003]), les systmes informatiques [Le Boudec and Thiran, 2001] et les
systmes de production et plus particulirement dassemblage [Cohen et al., 1983, Cohen et al., 1985].
La modlisation de ces systmes dans lalgbre des diodes et llaboration dune thorie des systmes (max, +)-linaires analogue la thorie des systmes conventionnels a t loeuvre de lquipe
(max, +) de lINRIA au cours des annes 80.
Lobjectif de ce chapitre est de proposer un survol de cette thorie et notamment de rappeler la
modlisation des graphes dvnements temporiss dans les diodes de sries formelles. Ce chapitre est
compos comme suit.
Tout dabord la modlisation de systmes vnements discrets par Rseaux de Petri (RdP)
[David and Alla, 1989, Murata, 1989] est prsente. Ce survol est loccasion de rappeler la dfinition
dune sous-classe des RdP, les Graphes dvnements Temporiss (GET).
La suite est ddie la modlisation sous forme dtat de GET dans les diodes. Les rfrences qui
ont servi sa rdaction sont [Cohen et al., 1989, Baccelli et al., 1992].
Puis la description entre-sortie des GET est aborde, il est notamment rappel que la trajectoire de
sortie dun systme (max, +)-linaire est le rsultat de la sup-convolution de la rponse impulsionnelle
du systme et la trajectoire dentre.
Ce chapitre se termine par lintroduction de transformes en et qui jouent un rle analogue
la transforme en z des signaux discrets dans lalgbre conventionnelle. La transforme de la rponse
impulsionnelle dun systme linaire conduit tablir sa matrice de transfert dans un diode de sries formelles not Max
in [[, ]]. Les ouvrages de rfrence pour cette partie sont [Cohen et al., 1989,
Cohen, 1998b].
37

38

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

2.2

Modlisation de systmes vnements discrets par rseaux de Petri

2.2.1

Les rseaux de Petri

Les rseaux de Petri (RdP) ont t introduits par C.A. Petri en 1962 [Petri, 1962]. Ils constituent des
modles, la fois graphiques et mathmatiques, ddis la reprsentation du comportement des systmes dynamiques vnements discrets. En raison de leur puissance de modlisation, ces modles ont
fait lobjet de trs nombreux travaux de recherche ces 40 dernires annes. Citons en particulier les rfrences bibliographiques qui ont servi la rdaction de cette partie : [David and Alla, 1989, Brams, 1983,
Chretienne, 1983, Murata, 1989, Reutenauer, 1989].

2.2.2

Dfinitions et notations

Dfinition 2.1 (Rseaux de Petri). Un rseau de Petri est un quadruplet R = (P, T , Pr, Post), o
P est un ensemble non vide et fini dont les lments sont appels places ;
T est un ensemble non vide et fini dont les lments sont appels transitions ;
Pr : P T N une application dincidence avant : Pr(pi , t) contient la valeur entire n associe
larc allant de pi t ;
Post : P T N une application dincidence arrire : Post(pi , t) contient la valeur entire w
associe larc allant de t pi .
Le marquage M dun Rseau de Petri est une application M : P N. La quantit M(p) dtermine
le marquage de la place p. Un rseau marqu est dtermin par le couple N = (R, M0 ) form dun
rseau de Petri R et dun marquage initial M0 .
Une transition sans place amont est dite transition source et une transition sans place aval est dite
transition puits.
Lun des intrts des rseaux de Petri est quil est extrmement ais de les visualiser. En effet on
peut reprsenter un rseau de Petri comme un graphe orient biparti 1 , dont les sommets sont les places
et les transitions du rseau. Un arc relie une place p une transition t si et seulement si Pr(p, t) 6= 0.
Un arc relie une transition t une place p si et seulement si Post(p, t) 6= 0. Les valeurs non nulles des
applications Pr et Post sont associes aux arcs comme valuations (par dfaut on prend la valeur 1). On
reprsente une place par un cercle et une transition par un rectangle. Un marquage M est reprsent sur
le graphe par M(p) points ou jetons en chaque place p. Un exemple de graphe associ un rseau de
Petri est donn par la figure 2.1.

Exemple 2.2. Le RdP de la figure 2.1 reprsente un systme, par exemple informatique, o 2 tches
requirent une mme ressource renouvelable.
1
Le graphe tant biparti il ny a pas darc joignant une place une place, ni darc joignant une transition une autre
transition.

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

39

Figure 2.1 RdP modlisant le comportement dun systme ressource partage.

Les places sont ici P = {p1 , p2 , p3 } et les transitions T = {t1 , t2 , t3 , t4 }. On a


Pr(p1 , t3 ) = 1
Pr(p2 , t1 ) = 1
Pr(p2 , t2 ) = 1
Pr(p3 , t4 ) = 1

Post(p1 , t1 ) = 1
Post(p3 , t2 ) = 1
Post(p2 , t3 ) = 1
Post(p2 , t4 ) = 1

Le marquage M reprsent ici est M(p2 ) = 1, M(p1 ) = M(p3 ) = 0.


Un jeton dans la place p2 signifie que la ressource est disponible. Un jeton dans la place p1 (resp.
p3 ) signifie que la tche a (resp. b) dispose de la ressource commune. Les vnements associs aux
transitions t1 et t2 signifient respectivement "rservation de la ressource par la tche a" ou "rservation
de la ressource par la tche b", et ceux associs t3 et t4 concernent la restitution de la ressource.

2.2.3 Tir des transitions


Lvolution au cours du temps des marques des places dans un rseau de Petri se fait selon le processus dactivation (ou de tirage) des transitions dcrit ci-aprs. tant donn un rseau R et un marquage
M, on dit que la transition t T est franchissable pour M si lon a
p P, M(p) Pr(p, t).
Lorsque cette condition est satisfaite, lactivation (le tirage) de la transition t T conduit un nouveau
marquage M0 dfini par :
M0 (p) = M(p) Pr(p, t) + Post(p, t).

(2.1)

Ainsi, par exemple, dans le cas du rseau de Petri de la figure 2.1, en partant du marquage M0 =
(0, 1, 0) (o M(p1 ) = 0, M(p2 ) = 1, M(p3 ) = 0), on atteint par tirage de la transition t1 le marquage
M1 = (1, 0, 0) ; puis partir de M1 , par tirage de la transition t3 on obtient le marquage M2 = (0, 1, 0)
et ainsi de suite ; sur la figure 2.2, on peut voir lvolution du marquage du rseau de Petri.

40

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

Figure 2.2 volution du marquage dun rseau de Petri.

Plus gnralement, pour un Rdp, en posant, W = [Pr(pi , tj )] (la matrice dincidence avant),
W + = [Post(pi , tj )] (la matrice dincidence arrire), W = W + W (la matrice dincidence) et en
considrant S une squence de franchissements ralisable partir dun marquage Mi , il est alors possible
de donner lquation fondamentale suivante :
Mk = Mi + W.S,
o S est le vecteur caractristique de la squence de franchissement S, cest--dire un vecteur dont
la dimension est gale au nombre des transitions du rseau de Petri et dont la composante numro j
correspond au nombre de franchissements de la transition tj de la squence S. Dans lexemple prcdent
o la squence des deux premiers tirs tait S = t1, t3, le vecteur caractristique est gal S =
(1, 0, 1, 0).
Remarque 2.3. Lquation fondamentale traduit la dynamique de fonctionnement du rseau de Petri.

2.2.4

Ensemble des marquages accessibles

Soit N = (R, M0 ) un rseau de Petri. Lensemble des marquages accessibles A(R ; M0 ) dun
rseau de Petri marqu est lensemble des marquages que lon peut atteindre partir du marquage initial
M0 par une squence de franchissement, c.--d.
t

A(R ; M0 ) = {Mi , t M0 Mi }
On peut, lorsque cet ensemble est fini, le reprsenter sous la forme dun graphe. Les sommets de ce
graphe correspondent aux marquages accessibles de A(R ; M0 ). Un arc orient relie deux sommets
Mi et Mj sil existe une transition t franchissable permettant de passer dun marquage un autre :
t
Mi Mj . La figure 2.3 reprsente le graphe des marquages accessibles pour le rseau de Petri de la
figure 2.1 avec un marquage initial M0 = (0, 1, 0).

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

41

Figure 2.3 Graphe des marquages atteignables du rseau de Petri de la figure 2.1.

2.2.5 Modlisation des systmes vnements discrets


Le formalisme des rseaux de Petri est trs puissant, il permet de reprsenter une grande varit de
comportement des systmes rels mettant en jeu des phnomnes de concurrence et de synchronisation.
Sur la figure 2.4, nous avons reprsent quatre structures de rseaux de Petri permettant de dcrire ces
phnomnes.
la figure 2.4.(a) reprsente une structure de choix. La place p1 a deux transitions en aval, notes t1
et t2 . Le tir de t1 ou de t2 consommera le jeton de la place p1 et exclura donc le tir de lautre. Une
telle configuration permet de modliser un phnomne de concurrence la consommation comme
par exemple le partage dun processeur entre tches concurrentes dans un systme informatique ;
la configuration de la figure 2.4.(b) permet de reprsenter une concurrence lapport de jetons
dans une place, ici p1 ;
la configuration de la figure 2.4.(c) permet de modliser un phnomne de synchronisation. La
transition t1 nest franchissable que lorsque les places p1 et p2 contiennent toutes les deux au
moins un jeton ;
dans la structure de la figure 2.4.(d), lapport de jetons dans les places p1 et p2 est synchronis par
le tir de la transition t1 et permet, par exemple, de modliser linitiation simultane de diffrentes
tches dans un systme vnements discrets.

(a) concurrence la
consommation

(b) concurrence la
production

(c)
synchronisation
dans la consommation

(d)
synchronisation
dans la production

Figure 2.4 Concurrence et synchronisation dans les RdP.

2.2.6 Quelques proprits des RdP


Le graphe des marquages associ un RdP fournit des indications essentielles sur le fonctionnement
du systme quil reprsente. Suivant que le graphe des marquages est fini ou infini, quil prsente ou non

42

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

des circuits, il reflte certaines des proprits caractristiques du systme modlis.


Dfinition 2.4 (Bornitude). Une place p P dun rseau de Petri marqu (R, M0 ) est k-borne (k
N) si pour tout marquage accessible M A(R; M0 ), le marquage de cette place vrifie M(p) k.
Dans le cas contraire, nous dirons que p est non-borne. Enfin si p est 1-borne, on dit que p est binaire
(safe). Si on considre le Rseau de Petri de la figure 2.1 on voit que pour le marquage initial M0 les
places p1 , p2 et p3 sont binaires (1-bornes) et le rseau est dit sauf.
Lorsquun RdP modlise un systme manufacturier, certaines places reprsentent des convoyeurs ou
bien des zones de stockages intermdiaires. La bornitude du marquage du modle est alors synonyme de
limitation de la taille des stocks internes du systme. La bornitude du RdP reflte alors en quelque sorte
une proprit de "stabilit" du systme de production modlis.
Dfinition 2.5 (Vivacit). tant donn un rseau de Petri R et un marquage initial M0 , une transition
t est vivante pour le rseau marqu (R, M0 ) si pour tout marquage M accessible depuis M0 , il existe
une suite de transitions s, comportant au moins une fois la transition t, et telle que s soit franchissable
pour M.
Un rseau de Petri marqu (R, M0 ) est dit vivant si toutes ses transitions sont vivantes.
La non-vivacit rvle souvent un problme de conception du systme modlis ; elle montre quune
partie du systme nest, partir dun tat donn, plus sensible aux vnements externes.

2.3

Les graphes dvnements temporiss

Suite cette prsentation succincte des rseaux de Petri, notre intrt va maintenant se porter sur une
sous-classe des rseaux de Petri : les graphes dvnements. On peut dfinir formellement les graphes
dvnements partir des rseaux de Petri.
Dfinition 2.6 (Graphe dvnements). Un graphe dvnements est un rseau de Petri tel que toute
place p P a exactement une transition amont et une transition aval (nous nous restreignons au cas o
tous les arcs ont une valuation de 1).
Notons que les graphes dvnements ne permettent pas de modliser les situations de concurrence
telles que celles illustres par les figures 2.4.(a) et 2.4.(b). Nanmoins, cette sous-classe de rseaux
de Petri est intressante pour de nombreuses applications o lon doit essentiellement modliser des
contraintes de synchronisation (voir figure 2.4.(c) et figure 2.4.(d)) entre plusieurs processus.
Remarque 2.7. Plusieurs tudes ont mis en vidence que des classes de rseaux de Petri plus gnrales
que celles des graphes dvnements temporiss peuvent tre munies dun modle algbrique. Citons les
travaux de [Baccelli et al., 1995, Baccelli et al., 1996] sur les rseaux de Petri choix libre2 .
De mme, dans [Cohen et al., 1998a], il est montr que les rseaux de Petri continus3 peuvent sous
certaines hypothses tre reprsents par des rcurrences polynomiales dans le demi-anneau (min, +).
2
Cette classe de rseaux est trs importante, car elle recouvre de nombreux cas rels. Il sagit en fait de tous les cas o
le marquage dune place autorise le franchissement de toutes ses transitions de sortie, et seule une intervention extrieure du
contexte permet de choisir laction qui sera excute. Du point de vue du rseau, le choix reste libre.
3
Version "continue" des rseaux de Petri pour lesquels les nombres des jetons sont des nombres rels au lieu de nombres
entiers.

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

43

Pour les graphes dvnements pondrs plusieurs approches ont t envisages. Les travaux de
Munier [Munier, 1993], consistent modifier la structure du graphe dvnements pondr afin de supprimer les pondrations des arcs pour, la fin, aboutir un simple graphe dvnements. Plus rcemment, [Trouillet et al., 2001] propose une alternative aux travaux de Munier ; lide est alors de mettre
en quation le comportement dun graphe dvnements pondr par lintermdiaire dune structure
"algbrique" (min, div) pour ensuite aboutir une reprsentation linaire au sens du diode (min, +).
Lavantage de ces travaux rside dans la fait que le graphe dvnements obtenu ne dpend pas du
marquage initial du graphe dvnements pondr, contrairement [Munier, 1993].

2.3.1 Proprits des graphes dvnements


Nous rappelons brivement quelques caractristiques des graphes dvnements au travers des propositions suivantes.
Proposition 2.8. Dans un graphe dvnements, le nombre de jetons dun circuit lmentaire est constant.
Dmonstration. Rappelons quun circuit lmentaire est un chemin qui commence et se termine au
mme sommet. Alors, si une transition franchissable appartenant un circuit lmentaire est franchie,
son franchissement prend un jeton dans une des places amont du circuit pour le remettre immdiatement
dans une autre place aval du circuit. Lopration de franchissement dune transition dun circuit laisse
donc invariant le nombre de jetons du circuit.
Proposition 2.9. Soit R un graphe dvnements et M0 son marquage initial, alors (R, M0 ) est vivant
si et seulement si tout circuit lmentaire contient une place initialement marque.
Dmonstration. Supposons quun circuit lmentaire dun graphe dvnements ne soit pas initialement
marqu. En rfrence la proposition 2.8, ce circuit ne contiendra jamais de jeton et donc toutes ses
transitions sont en permanence non franchissables : le graphe dvnements nest donc pas vivant.
Inversement, dans un graphe dvnements non vivant, une transition morte (qui nest jamais tire) possde obligatoirement en amont une transition galement morte. En remontant ainsi dune transition morte
une autre situe en amont, on aboutit inluctablement une transition appartenant un circuit, circuit
qui est donc ncessairement sans jeton.
Remarque 2.10. Les graphes dvnements considrs dornavant seront systmatiquement vivants.

2.3.2 Introduction du temps dans les graphes dvnements


Les modles de systmes vnements discrets tudis par la suite sont temporiss. Un graphe
dvnements est dit temporis (GET) si chaque place p P est associ un temps (p), o : P N
est lapplication qui toute place p P associe sa temporisation. Un temps (p) est interprt comme la
dure minimale de sjour dun jeton dans la place p ; par exemple pour le graphe dvnements temporis
de la figure 2.5, le marquage initial de la place situe entre les transitions x1 et x2 tant nul, si la transition
x1 est franchie la date t0 , la transition x2 nest pas franchissable avant la date t0 +3. De mme, chaque
transition t T il est possible dassocier un temps (t) reprsentant la dure minimale dactivation de
la transition t. Il a t montr quil est toujours possible de se ramener au cas o seules les places sont
temporises (cf. [Murata, 1989]).

44

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

Exemple 2.11. Le graphe dvnements temporis de la figure 2.5 peut reprsenter une cellule de production fonctionnant comme suit : deux machines sont disponibles (les 2 jetons dans la place P2 signifient
que les 2 machines sont libres) pour usiner des pices. Les pices sont amenes lune ou lautre des
deux machines travaillant en parallle (place P3 ), le traitement dune pice prend au moins 3 units de
temps. A lissue du traitement, la pice finie est dpose dans un stock P4 (suppos de capacit infinie) et
la machine ayant trait la pice redevient disponible (1 jeton revient dans P2 ), en attendant une nouvelle
pice.

Figure 2.5 Modle GET dune machine.

Remarque 2.12. Notons quau plus deux pices peuvent tre simultanment traites, puisque daprs la
proposition 2.8, le nombre de jetons dans un circuit est constant. Sur cet exemple, le rgime permanent est
priodique : deux pices sont traites toutes les 3 units de temps, ce qui conduit un taux de production
de 23 .

2.4

Reprsentation dtat des graphes dvnements temporiss

Le comportement dynamique dun systme tel que celui de la figure 2.5 peut se reprsenter algbriquement de diffrentes faons. Classiquement, on considre la variation du marquage dun rseau
de Petri, note M, dfinie comme lexpression du produit dune matrice W , appele matrice dincidence, par un vecteur de tirs de transitions, not S. Lvolution du marquage est reprsente par une
quation de la forme Mf = M0 + M (cf. 2.2.4). Il sagit du modle mathmatique le plus couramment associ aux rseaux de Petri (le lecteur intress par ce modle mathmatique pourra se reporter
[Murata, 1989]).
Si lon se rfre la figure 2.5, la seule caractristique que traduit une telle reprsentation concerne
ltat de la machine M (au sens logique) : machine libre ou occupe.
Pour pouvoir discuter des performances du systme temporis, cest--dire dterminer son rgime
transitoire et/ou son rgime permanent, lquipe (max, +) de lINRIA a propos dans [Cohen et al., 1985]
une modlisation considrant non pas ltat du marquage mais les dates de franchissements des transitions.

2.4.1

Dateurs, forme implicite

Une faon naturelle de procder consiste associer chaque transition i, un dateur xi , qui est une
application croissante xi : Z Zmax o, pour tout k Z, xi (k) Zmax dsigne la date laquelle
se produit la k ime activation de la transition i. Par convention, les vnements (les tirs des transitions)
seront numrots partir de 0 ; le tir n0 est le premier tir dune transition. De plus, xi (k) = +

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

45

signifie, par convention, que lvnement numrot k, ainsi que les vnements suivants nont jamais eu
lieu. Dautre part, les jetons prsents dans le graphe dvnements temporis seront supposs disponibles
depuis "lorigine des temps" cest--dire depuis la date .
Pour introduire la mise en quation dun graphe dvnements temporis, on considre les exemples
lmentaires de la figure 2.6, constitus de trois transitions t1 , t2 et t3 et de deux places p1 et p2 temporises avec (p1 ) = 1 et (p2 ) = 3.

(a)

(b)

Figure 2.6 Principe de la mise en quation du fonctionnement dun graphe dvnements temporis

Sur la figure 2.6.(a), aucun jeton nest prsent initialement dans les places. La date au plus tt de la
k ime activation de la transition t3 est donc conditionne par la date de la k ime activation de t1 et de la
date de la k ime activation de t2 . De plus il faut tenir compte du temps de sjour minimal dun jeton dans
p1 et dans p2 . Nous devons donc avoir
x3 (k) 1 + x1 (k) et x3 (k) 3 + x2 (k).
Finalement, on obtient donc pour x3 (k) linquation
x3 (k) max (1 + x1 (k), 3 + x2 (k)) .
La figure 2.6.(b) reprsente une situation plus gnrale, des jetons sont prsents dans certaines places
linstant initial. Dans cette situation, la date au plus tt de la k ime activation de t3 est conditionne par
la date au plus tt de la (k 1)ime activation de t1 (car un jeton est prsent initialement dans p1 ) et par
la date au plus tt de la (k 2)ime activation de t2 (car deux jetons sont prsents initialement dans p2 ).
Linquation pour x3 (k) peut alors scrire
x3 (k) max (1 + x1 (k 1), 3 + x2 (k 2)) .
En appliquant ce principe au graphe de la figure 2.5, on obtient le systme

x1 (k) max (x2 (k 2), u(k))


x2 (k) 3 + x1 (k)

y(k) x2 (k)
Dans le diode Zmax = (Z {+, }, max, +) o a b = max(a, b) et a b = a + b, =
, e = 0, le systme prcdent se met sous la forme

46

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

x1 (k) x2 (k 2) u(k)
x2 (k) 3 x1 (k)

y(k) x2 (k)
ou encore, matriciellement, cela scrit



x
(k)

x
(k)

x
(k

1)

e
x
(k

2)
e

1
1
1
1

u(k)

x2 (k)
3 x2 (k)

x
(k

1)

x
(k

2)

2
2

x1 (k)

e
.
y(k)
x2 (k)
Soit un systme dingalits de la forme
x(k) A0 x(k) A1 x(k 1) A2 x(k 2) B u(k)

(2.2a)

y(k) C0 x(k)

(2.2b)

Alors, en notant M0 (pi ) le marquage initial pour toute place pi P et en posant M = max(M0 (pi )),
pi P

on obtient dune manire gnrale un systme de la forme :

x(k)

M
M

Ai x(k i)

i=0

y(k)

M
M

M
M

Bj u(k j),

(2.3a)

j=0

Cl x(k l).

(2.3b)

l=0

2.4.2

Forme explicite "ARMA", forme dtat

Dans le systme dinquations (2.3) apparat une ingalit sur ltat x(k) et sur la sortie y(k). Cette
reprsentation nest pas pleinement satisfaisante ; cependant un cas "limite" de fonctionnement appel
fonctionnement au plus tt peut tre considr. Ltude du fonctionnement "au plus tt" 4 des graphes
dvnements temporiss est quivalent ltude des solutions minimales du systme dinquations aux
dateurs (2.3).
Pour rsoudre le systme dinquations aux dateurs (2.3), on utilise les rsultats du corollaire 1.117
sur la rsolution de systmes du type x = ax b, la plus petite solution de (2.3a) tant donne par
x(k) =

M
M
i=1

Ai x(k i)

M
M

B j u(k j),

(2.4)

j=0

o A1 = A0 A1 , A2 = A0 A2 , . . . , B 0 = A0 B0 , . . .. Daprs le corollaire 1.117, la plus petite solution de (2.3a) satisfait lgalit, cest--dire que lquation (2.4) dfinit lensemble des dates au plus
tt pour le fonctionnement du systme. Ainsi, partir de la donne de la suite des vecteurs de commande u(1), u(2) . . . et de ltat initial x(0), (2.4) permet de dterminer successivement toutes les valeurs
x(1), x(2), . . . du vecteur dtat. Lquation (2.4) est lanalogue dun modle ARMA 5 .
4
5

i.e. les transitions sont franchies ds quelles sont franchissables.


Auto-Rgressif Moyenne Ajuste (Auto Regressive-Moving Average en anglais).

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

47

A partir de la forme ARMA (2.4), il est toujours possible de passer la forme suivant dite dtat :
x(k) = Ax(k 1) Bu(k)

(2.5a)

y(k) = Cx(k)

(2.5b)

Pour cela, il faut exprimer un graphe dvnements temporis dont le comportement est quivalent
celui reprsent par (2.4) et tel que les matrices Ai soient nulles pour i 6= 1 et tel que les matrices Bj , Cl
soient nulles pour i, j > 0. Pour le graphe dvnements temporis cela signifie :
toute place situe entre deux transitions internes doit contenir exactement un jeton ;
toutes les places situes entre une transition source et une transition interne doivent tre sans jeton ;
toutes les places situes entre une transition interne et une transition puits doivent tre sans jeton.
Ce qui revient augmenter le vecteur dtat du systme.
Par analogie avec la thorie des systmes dynamiques linaires, lquation (2.5a) est lquation dtat,
n
lquation (2.5b) est lquation dobservation (ou de sortie), x(.) Zmax est le vecteur dtat, u(.)
p
q
Zmax est le vecteur dentre ou de commande et y(.) Zmax est le vecteur de sortie ou dobservation.
nn
np
De mme on appelle A Zmax la matrice dtat ou matrice dynamique, B Zmax la matrice dentre
qn
ou de commande, C Zmax la matrice de sortie ou dobservation.
Remarque 2.13. En thorie des systmes dynamiques linaires, les quations dtat sont considres
dans le domaine temporel (i.e. les systmes sont dcrits par des fonctions du temps t). Lanalogue
consiste ici associer une transition x T , la fonction t 7 x(t) qui indique le nombre de tirs
de la transition x ayant eu lieu jusqu la date t. Cette variable est appele un "compteur" associ la
transition x. Ainsi, pour lexemple de la figure 2.5, en associant chaque transition x (resp. : u, y) une
variable x(t) (resp. : u(t), y(t)) reprsentant le nombre de tirs de la transition x (resp. : u, y) jusqu
linstant t, on obtient le systme dinquations suivant en terme de compteurs :

x1 (t) min (2 + x2 (t), u(t))


x2 (t) x1 (t 3)

y(t) x2 (t)
Avec les notations du diode Zmin = (Z {+, }, min, +) (o ab = min(a, b) et ab = a+b
et avec a b a b = a a b), on peut crire

x1 (t) 2 x2 (t) u(t)


x2 (t) x1 (t 3)

y(t) x2 (t)
En suivant la mme dmarche que pour les dateurs, on obtient un systme pouvant scrire comme
(2.5), mais cette fois dans le diode Zmin et relativement aux fonctions compteurs. Les diodes Zmax et
Zmin fournissent donc deux systmes dingalits qui permettent de manire quivalente dtudier la
dynamique du systme modlis.

2.4.3 Quelques lments de thorie spectrale des matrices (max, +)


Dans cette partie, on rappelle certaines proprits des matrices carres coefficients dans un diode.
Un des rsultats essentiels est, pour une matrice A irrductible, lexistence dune proprit de cyclicit

48

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

de la forme An+c = c An , pour n assez grand, et o est lunique valeur propre de la matrice A.
Nous verrons que pour un GET en rgime autonome, la cyclicit de la matrice A permet dtablir que
celui-ci atteint un rgime priodique aprs un rgime transitoire.
Lanalyse spectrale de la matrice A vise donc fournir un critre de performance sur le systme
modlis. Les rsultats de la thorie spectrale des matrices (max, +) permettent donc daborder lvaluation de performance des GET dun point de vue algbrique. Le lecteur trouvera une dmonstration
de ces rsultats dans [Gondran and Minoux, 2001, 6], [Baccelli et al., 1992, 3.2.4],[Gaubert, 1992,
Gaubert, 1995] et [Terrason et al., 1998].
Considrons le systme autonome suivant :
x(k) = Ax(k 1) = Ak x(0),

(2.6)

Le problme de recherche de valeurs propres et de vecteurs propres de la matrice carre A sexprime


comme la recherche de couples (, ) o (avec 6= ) est appel vecteur propre de A pour la valeur
propre , tels que
A = .
Pour lvolution de ltat du systme autonome, si est valeur propre de A et si x(0) le vecteur dtat
initial est vecteur propre de A alors
x(k) = x(k 1) = k x(0)
soit dans lalgbre usuelle, pour chacune des transition i du GET
xi (k) = + xi (k 1)

(2.7)

autrement dit, toutes les variables dtat sont incrmentes de lorsque k est incrment de 1, linterprtation physique de (2.7) pour un GET reprsentant un systme de production (cf. figure 2.5) serait de
dire quune pice est produite toutes les units de temps ; est donc linverse du taux de production,
cest--dire le temps de cycle du GET. Pour ce cas particulier o x(0) est un vecteur propre de A, le
rgime permanent est atteint, sans passer par une phase de rgime transitoire.
Thorme 2.14. Une matrice A (Zmax )nn irrductible 6 admet une unique valeur propre gale au
rayon spectral
n
1/k
L
tr Ak
= (A) =
(2.8)
k=1


o tr Ak dsigne la trace de la matrice Ak , cest--dire la somme (au sens de ) de ses lments
diagonaux.
Remarque 2.15 (Cas rductible). Le cas plus gnral o A est rductible a t galement trait dans
[Gaubert, 1992]. Les rsultats noncs dans le cas rductible sappuient sur une dcomposition du
graphe de prcdence de A en composantes fortement connexes, et une tude spare de chacune des
composantes. Ce qui se dgage de cette tude est quil ny a plus ncessairement unicit de la valeur
propre lorsque A est rductible.
6

G(A), le graphe de prcdence associ A, est fortement connexe.

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

49

Remarque 2.16. Pour le calcul effectif du rayon spectral de la matrice A (Zmax )nn plusieurs
mthodes sont envisageables. Une mthode simple consiste valuer la formule (2.8). Une autre mthode permettant de calculer la valeur propre dune matrice consiste appliquer un rsultat d R.M
Karp (voir [Baccelli et al., 1992, 2.2.3],[Gondran and Minoux, 1979]). En outre, une autre classe de
mthodes, dites ditrations sur les politiques, sont plus rapides que lalgorithme de Karp ; le lecteur
intress pourra se reporter [Terrason et al., 1998].
Le thorme qui suit montre quil est galement possible de caractriser le taux de production directement partir du graphe dvnements temporis.
Thorme 2.17. Le taux de production dun graphe dvnements temporis est caractris par
=

N (ci )

min

circuits lmentaires T (ci )

(2.9)

o N (ci ) dnote le nombre total de jetons du circuit i et T (ci ) la somme des temporisations des places
du circuit i.
Exemple 2.18. Pour le GET de la figure 2.5, on a
=

2
.
3

Remarque 2.19. Cette mthode de calcul consistant numrer les circuits du graphe et calculer leur
poids moyen nest praticable que pour des petits graphes.
Thorme 2.20 ([Cohen et al., 1983],[Chretienne, 1983]). Pour une matrice irrductible A (Zmax )nn
de valeur propre , il existe deux entiers K et c tels que
k K, Ak+c = c Ak ,
lentier c est appel cyclicit de A.
Dans larithmtique traditionnelle, le thorme prcdent signifie que, aprs un rgime transitoire de
longueur K, le rgime devient priodique, cest--dire que
i , xi (k + c) = xi (k) + c.

2.5 Relation entre-sortie dun GET


Les diffrentes mthodes de commande que nous dvelopperons dans les chapitres suivants sappuient essentiellement sur une reprsentation entre-sortie des systmes. Ce chapitre est donc consacr
ltude des diffrentes reprsentations les plus communment rencontres dans la littrature.

50

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

2.5.1

Rponse impulsionnelle

Partant de la forme dtat (2.5), le dveloppement de la rcurrence p N donne


y(k) =
=
=
=

Cx(k)
CAx(k 1) CBu(k)
CA2 x(k 2) CABu(k 1) CBu(k)
...
p1
L
= CAp x(k p)
CAi Bu(k i).
i=0

En adoptant la convention x(k) = et u(k) = pour k < 0, cest--dire des conditions initiales
nulles, on peut rcrire le comportement entre-sortie du GET
L
y(k) =
h(i) u(k i)
(2.10)
iZ

avec

h(i) =

si i < 0
i
CA B sinon.

(2.11)

Il est possible de donner une interprtation des termes de la matrice h (Zmax )qp , o q reprsente
le nombre de sorties et p le nombre dentres. Llment hij (k) est simplement la date du k i-me tir de la
sortie yi (.) dpendant de lentre uj (.) du type

si k < 0
uj (k) =
(2.12)
e sinon
toutes les autres entres tant ul (k) = , l 6= j Z.
Une telle entre uj (.) qui correspond au tir dune infinit de jetons la date 0, peut tre interprte
comme lquivalent dune impulsion applique lentre uj du GET et llment hij (k) est alors la rponse impulsionnelle correspondante.
En considrant un GET mono-entre mono-sortie, on peut remarquer que la sortie (2.10) correspond
alors une convolution, plus exactement une sup-convolution (dans lalgbre traditionnelle) de la rponse
impulsionnelle par lentre
y(k) =

def

h(i) u(k i) = max (h(i) + u(k i)) = (h u)(k).

iZ

i=0,...,k

(2.13)

On remarque la forte analogie avec la relation entre-sortie dun systme linaire continu.

2.6

La transforme en

Les techniques de transformation jouent un rle primordial dans ltude des systmes linaires invariants. Cest le cas des transformes de Fourier ou Laplace pour les systmes en temps continu. La
transforme en z est une particularisation pour les systmes en temps discret. Elle est aux systmes en
temps discret ce que la transforme de Laplace est aux systmes en temps continu. La proprit la plus
remarquable est la mise en concordance de la convolution avec un produit dans le domaine transform.

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

51

La transforme en rappele ici joue un rle analogue la transforme en z. En effet, elle va permettre
de transformer les sup-convolutions (prsentes prcdemment) en des produits de sries formelles. La
structure algbrique quil convient dutiliser pour une telle reprsentation est en consquence celle dun
diode de sries formelles (cf. exemple 1.81).

2.6.1 Dfinition
Pour un dateur {d(k)}kZ , la transforme en , note D() est dfinie comme la srie formelle
M
D() =
d(k) k .
kZ

Supposons deux dateurs relis par lgalit x1 (k) = x2 (k n0 ), ce qui correspond deux transitions
spares par une place contenant n0 jetons. La transforme en de chacun des dateurs est
M
X1 () =
x1 (k) k
kZ
M
x2 (k n0 ) k
=
kZ M
= n0
x2 (k n0 ) (kn0 )
kZ

= n0 X2 ().
Il apparat que multiplier une srie en par n0 revient dcaler la squence de n0 units. Il est donc possible dinterprter loprateur comme oprateur de dcalage "vnementiel", ce que lon crit parfois
x(k) = x(k 1). Ceci est illustr par la figure 2.7.

Figure 2.7 Oprateur de dcalage "vnementiel"


Remarque 2.21 (Diode Zmax [[]]). Comme il a t rappel dans lexemple 1.81, un ensemble de sries
formelles coefficients sur un diode complet peut galement tre muni dune structure de diode complet
dont la loi est la somme de sries formelles et la loi le produit de sries formelles. La transforme
en des dateurs peut donc tre considre comme appartenant un diode de sries formelles en .
Nous noterons Zmax [[]] le diode complet des sries formelles en coefficients
L dansk Zmax et
exposants dans Z. Llment neutre de laddition de Zmax [[]] est la srie () =
kZ (o =
est llment neutre de laddition dans Zmax ) et llment neutre de la multiplication est la srie
e() = e 0 (o e = 0 est llment neutre de la multiplication de Zmax ).

2.6.2 Proprits de la transforme en


Linarit : La linarit de la transformation signifie que la transforme dune squence obtenue par
combinaison linaire dautres squences nest rien dautre que la combinaison linaire (au sens du diode)

52

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

des transformes correspondantes. Si


x(k) = ax1 (k) bx2 (k)
alors
X() =

x(k) k

kZ

= a

!
x1 (k)

kZ

!
x2 (k)

kZ

= aX1 () bX2 ().


Convolution : Cette proprit est une des plus importantes et justifie elle seule lusage qui est fait de
la transforme en pour tudier les systmes (max, +)-linaires. Si y(k) est obtenu par convolution de
x(k) et g(k), on a
M
y(k) =
x(i) g(k i).
iZ

La transforme en de y(k), soit Y (), est obtenue par


M
y(k) k
Y () =
kZ M
M
=
x(i) g(k i) k
kZ iZ
"
# "
#
M
M
=
x(i) i
g(k i) (ki)
iZ

kZ

= X() G().

2.6.3

Matrice de transfert

Nous avons vu au paragraphe 2.4 que, pour un GET, il tait toujours possible dobtenir une reprsentation dtat canonique (2.5). Considrons la transforme en des dateurs u(.), x(.) et y(.) de lquation
(2.5a) ; on a
X() = AX() BU ().
Il sagit dune quation implicite. Le rsultat du corollaire 1.117 donne la plus petite solution
X() = (A) BU ().
En reportant cette solution dans lquation (2.5b), on obtient
Y () = C(A) BU () = H()U () avec H() = C(A) B.
Cette equation exprime le comportement entre-sortie du systme. La srie formelle

qp
,
H() = C(A) B Zmax [[]]

(2.14)

est appele srie (ou matrice) de transfert du systme. On peut noter que H() correspond bien la
transforme en de la rponse impulsionnelle (2.11). On observe aussi que la sup-convolution (2.13)
de la rponse impulsionnelle h(.) par le signal dentre u(.) a t transforme en un produit des sries
formelles C(A) B et U ().

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

53

Exemple 2.22. Pour lexemple de la figure 2.5, on obtient la reprsentation par des sries formelles en
suivante


2
e

X() = =
X()
U ()
3

Y ()
= e X()
Le calcul de la matrice de transfert H() = C(A) B donne H() = (3 2 ) 3.
Pour le systme dcrit dans lexemple prcdent, nous considrons le signal dentre U () = e =
e 0 , la sortie rsultante vaut Y () = H()U () = (3 2 ) 3e = (3 2 ) 3 = H(). Autrement dit, pour
U () = e (entre impulsionnelle), la sortie Y () concide avec la rponse impulsionnelle du systme.
On peut alors penser que U () = e correspond la transforme en du signal u(k) dcrit dans la partie
prcdente (eq. 2.12, 2.5.1).
Mais, la transforme en de ce signal correspondrait la srie formelle suivante U () = e
2 . . . = (i.e. une infinit de jetons la date 0). Il apparat immdiatement que e 0 6= , cependant
il est possible de justifier le fait que e dans le contexte des GET, mais il faut pour cela introduire
un nouveau diode D[[]].

2.6.4 Filtrage des trajectoires monotones


Le diode Zmax [[]] permet de coder tous types de trajectoire. Or, par dfinition, lvolution des dateurs xi (k) associs aux transitions des GET sont monotones : le k i-me tir dune transition est toujours
postrieur au (k 1)i-me . Par consquent, le modle mathmatique utilis pour reprsenter le comportement dun GET doit tenir compte de ce caractre monotone.
La proprit de monotonie dune trajectoire de dateur d(k) se traduit par
k Z, {d(k) d(k 1)}

{d(k) = d(k) d(k 1)}.

En passant la transforme en et en accord avec le corollaire 1.117, on obtient donc, comme caractrisation de cette proprit,
{D() = D() D()}

{D() = D()}.

Autrement dit, pour pouvoir prendre en compte les qualits de monotonie des sries formelles associes
aux transitions dun GET, il nous faut considrer, parmi les sries de Zmax [[]], celles qui restent invariantes lorsquon les multiplie par la srie . Cette proprit laisse entrevoir un dbut dexplication au
fait que pour un GET, on a e . Le thorme suivant prcise cette notion et montre que cet ensemble de "sries croissantes" a galement une structure de diode qui est en outre isomorphe un diode
quotient.
Thorme 2.23.
1. Le sous-ensemble Zmax [[]] des lments de la forme D() est un diode dlment neutre
() pour laddition et pour la multiplication. Ce diode sera not D[[]].
2. Soit la congruence R suivante dfinie sur Zmax [[]] par
{D1 ()R D2 ()}

{ D1 () = D2 ()}.

Chaque classe du diode quotient Zmax [[]]/R contient un plus grand lment qui appartient
D[[]].

54

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

3. Les diodes D[[]] et Zmax [[]]/R sont isomorphes.


Dmonstration.
1. il faut remarquer que lensemble D[[]] est stable pour la somme et le produit de Zmax [[]] et admet
() comme lment neutre pour laddition et comme lment neutre pour la multiplication
( = ). Cet ensemble a donc une structure de diode complet. En revanche, on peut remarquer que llment neutre pour la multiplication dans D[[]] (gal ) est diffrent de celui de
Zmax [[]] (gal e), donc D[[]] nest pas un sous-diode Zmax [[]] ;
2. Soit D1 un lment de Zmax [[]], alors llment D1 est dans la mme classe dquivalence que
D1 et il est aussi plus grand que D1 puisque e. De plus, si on suppose quil existe un autre
lment D2 D[[]] dans la mme classe dquivalence que D1 , alors on peut crire D2 = D3 et
D2 = D1 . Comme = , D2 = D3 = D2 do D2 = D1 , ceci prouve lunicit
de llment D1 D[[]] appartenant la mme classe dquivalence que D1 . Finalement,
supposons quil existe D4 , un autre lment de D[[]], qui soit plus grand que D1 Zmax [[]] ;
alors D4 = D5 D1 et D4 = D5 = D4 D1 , ce qui montre que D1 D[[]] est le
plus grand lment de la classe dquivalence de D Zmax [[]].
3. Soit lhomomorphisme : x 7 x. Daprs le thorme 1.96, lapplication [x] 7 (x) dfinit
un isomorphisme du diode Zmax [[]]/R dans D[[]].
Ce thorme permet de conclure que le (vritable) diode des "transformes en des applications
dateurs" est donc le diode D[[]] et non Zmax [[]]. Ce thorme permet aussi de justifier le fait que e est
quivalent , cest--dire que larrive dune infinit de jetons la date 0 peut-tre code e alors que,
normalement cette situation devrait tre code .

2.6.5

Simplifications

Puisque les trajectoires de tir des GET sont codes par des sries de D[[]] et que ce diode est isomorphe Zmax [[]]/R , on manipulera indiffremment des sries de D[[]] ou des classes de Zmax [[]]/R .
Daprs le thorme 1.95, les oprations daddition et de multiplication sur les classes de Zmax [[]]/R
ne dpendent pas des sries de Zmax [[]] choisies pour reprsenter ces classes. On peut donc ramener les
oprations sur Zmax [[]]/R des oprations sur Zmax [[]] pour des reprsentants quelconques.
Par la suite, on adoptera la simplification dcriture consistant omettre les crochets [.]/R pour
dsigner un lment de Zmax [[]]/R . Les lments manipuls seront donc tacitement des classes, bien
que les critures employes ne fassent figurer que des reprsentants particuliers de ces classes.
En remarquant que sur Zmax [[]], on a
0

( n n ) = min(n,n ) ,
en appliquant lallgement dcriture propos prcdemment, on peut crire la rgle de simplification
suivante sur Zmax [[]]/R :
0
0
(2.15)
n n = min(n,n ) .
Remarque 2.24. La manipulation des reprsentants de Zmax [[]]/R peut donc tre assimile la manipulation des lments de Zmax [[]] laquelle on ajoute la rgle de simplification (2.15). De mme
cette rgle admet une interprtation simple en terme graphique. Par exemple, les graphes dvnements

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

55

temporiss de la figure 2.8.(a) sont quivalents du point de vue de la relation entre-sortie, cest--dire
quils ralisent la mme application au plus tt u 7 y.

(a)

(b)

Figure 2.8 Interprtation graphique des rgles de simplification

2.6.6 Transforme en
Dans le domaine temporel (voir remarque 2.13), la situation est compltement duale, puisque une
variable compteur {c(t)}tZ est une application croissante : Z Zmin . Si on note loprateur de
dcalage, on a
L
C() =
c(t) t .
tZ

De mme que prcdemment, la proprit de monotonie (on se souviendra que lordre dans le diode
Zmin est linverse de lordre naturel, i.e., a b a b = a a b) dune trajectoire de compteur
c(t) se traduit par
t Z, {c(t + 1) c(t)}

{c(t) = c(t) c(t + 1)} .

En passant la transforme en , on obtient donc

C() = C() 1 C()

C() = ( 1 ) C() .

Exemple 2.25. Pour lexemple de la figure 2.5, on obtient la reprsentation par des sries formelles en
suivante


2
e

X() = =
X()
U ()
3

Y ()
= e X()
Le calcul de la matrice de transfert H() = C(A) B donne H() = (2 3 ) 3 .
Dans le paragraphe 2.6.4, nous avons vu quil tait possible de "filtrer" les lments de Zmax [[]]
pour ne garder que ceux qui prsentent une proprit de monotonie de leur trajectoire, on est alors arriv
une structure algbrique D[[]] possdant la rgle de simplification (2.15). De la mme manire, en
considrant une reprsentation dans le domaine temporel et les transformes en correspondantes, et
en ralisant un filtrage analogue sur les lments monotones, on aboutit un diode not D[[]]. Il est
possible de montrer que toutes les manipulations prcdentes en dateurs admettent des versions duales

56

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

dans le diode D[[]]. De mme que pour le diode D[[]] il est possible de munir le diode D[[]] de la rgle
0
0
de simplification suivante (duale de n n = min(n,n ) ) :
t t

= max(t,t ) .

(2.16)

On peut voir sur la figure 2.8.(b), une interprtation graphique de cette rgle.
Remarque 2.26. On peut se demander si lune des deux reprsentations est plus approprie pour la
description des GET. Lapproche dateur prsente lavantage de ne sintresser qu loccurrence des
tirs.
Lapproche compteur, quant elle, dpend dun pas dobservation temporel. Cette approche semble
donc plus naturelle par analogie avec la thorie des systmes temps discrets conventionnels. De
plus, elle permet une meilleure cohabitation avec les modlisations de RdP choix libre proposes
par [Baccelli et al., 1995, Baccelli et al., 1996].
A notre avis seule lapplication permet de trancher pour lune ou lautre des reprsentations. Donc,
pour un GET, soit on applique les rgles de simplification de la transforme en (2.15), soit les rgles
de simplification de la transforme en (2.16).
Une reprsentation dite bi-dimensionnelle t introduite dans [Baccelli et al., 1992, Cohen, 1998b].
Dans cette reprsentation, les oprateurs et sont traits de faon symtrique. Elle permet alors de
repousser le choix de la reprsentation et se rvle tre fort lgante. Dans cette reprsentation, nous manipulerons des sries formelles en deux variables commutatives et exposants dans Z et coefficients
dans le diode de Boole B, cet ensemble de sries formelles est un diode appel B[[, ]].

2.7

Reprsentation bi-dimensionnelle : diode Max


in [[, ]]

Nous rappelons ici la dmarche qui permet de coder les trajectoires de tir des GET par des sries
formelles en deux variables commutatives, et , exposants dans Z et coefficients boolens. Les
aspects vnementiel et temporel dun GET sont alors considrs de manire symtrique.
Nous rappelons tout dabord formellement comment certaines sries en ces deux variables commutatives permettent la prise en compte de la monotonie des trajectoires de tir.

2.7.1

Diode B[[, ]]

Dfinition 2.27 (Diode B[[, ]]). On appelle B[[, ]] le diode des sries formelles commutatives
coefficients boolens en deux indtermines et et exposants dans Z. Une srie formelle de B[[, ]]
scrira de manire unique
L
s=
s(n, t) n t ;
(2.17)
n,tZ

avec s(n, t) = e ou , B[[, ]] est un diode complet.


Le support dune srie s est la partie de Z2 suivante
Supp(s) =

(n, t) Z2 | s(n, t) 6= .

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

57

2.7.2 Construction du diode Max


in [[, ]]
Il reste maintenant traduire les rgles de simplification (2.15) - (2.16) dans le diode B[[, ]]. Tout
dabord, remarquons que si on associe au couple (n, t) linformation : "lvnement n a eu lieu au plus
tt linstant t", alors (n, t) domine toutes les paires dinformations (n0 , t0 ) telles que n0 n et t0 t.
Par consquent la srie s = n t devrait tre quivalente la srie s0 de support

Supp(s0 ) = (n0 , t0 ) Z2 | n0 n, t0 t = (n + x, t y) | (x, y) N2 .


Cela peut tre traduit par
s0 =

n+x ty = s () 1 .

L
(x,y)N2

On considre lapplication

: B[[, ]] B[[, ]] , (s) = s () 1 ,


est une fermeture ( = et Id). En considrant lapplication , on peut donner la relation
dquivalence suivante :
s, s0 B[[, ]] , s s0

(s) = (s0 ) .

ax
Dfinition 2.28 (Diode Max
in [[, ]]). Nous appelons Min [[, ]] le diode quotient B[[, ]]/R . Dans
ax
[Baccelli et al., 1992] il est montr que Min [[, ]] est isomorphe D[[]] et D[[]].

Cela signifie que les classes de Max


in [[, ]] sont galement bien adaptes la reprsentation des
trajectoires de tir dun graphe dvnements temporis.
Avant de prsenter Max
in [[, ]] comme outil de modlisation, nous rappelons quelques caractristiques de ce diode.

2.7.3 Manipulation des lments de Max


in [[, ]] et rgles de simplification
La somme et le produit des classes de Max
in [[, ]] tant indpendants des reprsentants de B[[, ]]
ax
choisis (th. 1.95), un lment de Min [[, ]] sera dsign par un reprsentant quelconque dans B[[, ]].
La manipulation des lments de Max
in [[, ]] se fait donc avec les rgles de somme et de produit du
diode B[[, ]] auxquelles on ajoute les rgles de simplifications issues de (2.15) et (2.16) suivantes
0

n t n t = min(n,n ) t
n t

n t0

n max(t,t0 )

(2.18)
(2.19)

Rappelons les principales caractristiques de ce diode. Max


in [[, ]] est un diode complet distributif dlment neutre = (, ) (la srie nulle de B[[, ]]) pour la loi et dlment maximum > = ( 1 ) .
Remarque 2.29. On utilisera parfois abusivement les notations suivantes pour le plus petit et le plus
+ et > = + .
grand lment de Max
in [[, ]] : =
Du fait de la structure de quotient de Max
in [[, ]], il est possible de donner plusieurs expressions de
llment neutre e pour la multiplication
e = ( 1 ) = = ( 1 ) = 0 = 0 = 0 0 .

58

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

Ces lments sont effectivement "quivalents" modulo R (mais ne sont videmment pas identiques en
tant qulments de B[[, ]]). Lordre naturel dfini sur Max
in [[, ]] partir de la loi permet dtablir
lquivalence suivante
0

nt n t

n n0 et t t0 .

ax
Enfin, puisque Max
in [[, ]] est complet, tout couple a, b Min [[, ]] admet un plus grand minorant not
a b. Dans le cas o a et b sont des monmes, on obtient la relation
0

n t n t = max(n,n ) min(t,t )

(2.20)

qui permet dtablir la borne inf de deux monmes de Max


in [[, ]].

2.7.4

Reprsentation graphique des lments de Max


in [[, ]]

Nous nous appuyons sur la reprsentation des lments de B[[, ]] pour dfinir une reprsentation
graphique des lments de Max
in [[, ]].
Il parat naturel de reprsenter une srie de B[[, ]] par la collection des points (n, t) du plan Z2
appartenant au support de cette srie. Pratiquement, la srie 1 4 2 3 B[[, ]] sera reprsente par
les points de coordonnes (1, 4) et (2, 3) de Z2 .
Pour un lment s B[[, ]], on reprsente dans le plan Z2 lensemble Supp(s).

Reprsentant maximal Comme lapplication est une fermeture, tout lment a Max
in [[, ]] vrifie

lgalit a = (a) = ( ) a. En particulier, ( ) a est le plus grand lment de la classe de a


dans B[[, ]]. Graphiquement, le reprsentant dans Z2 de ( 1 ) a est en quelque sorte le reprsentant
qui "couvre" la plus grande surface de Z2 , cest--dire qui inclut effectivement tous les reprsentants
possibles de cette classe. Ce reprsentant maximal de la classe de a Max
in [[, ]] tant canonique, il sera
choisi pour reprsenter graphiquement llment a.
Prenons un monme n t de Max
in [[, ]]. Le reprsentant maximal de ce monme est llment
n
t

n
t

( ) . Multiplier par ( 1 ) revient simplement "attacher" au point de coordonnes


(n, t)L
tous les points contenus dans le cne sud-est de sommet (n, t) du plan. Pour un lment quelconque
a = (ni ,ti )A ni ti de Max
in [[, ]], le reprsentant graphique de a est donc lunion des cnes sud-est
de sommet (ni , ti ) A.
On obtient la correspondance suivante entre les oprations sur les monmes de Max
in [[, ]] et sur les
cnes de Z2 :
0

1. la somme de deux monmes n t et n t est reprsente graphiquement par lunion des cnes
sud-est de sommets respectifs (n, t) et (n0 , t0 ).
2. le produit de deux monmes n t et n t est reprsent par le cne de sommet (n + n0 , t + t0 )
(ce qui correspond au cne dont le sommet est la somme vectorielle des sommets (n, t) et (n0 , t0 )).
0

3. linf de deux monmes n t et n t est reprsente par lintersection des cnes sud-est de sommets respectifs (n, t) et (n0 , t0 ).

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

59

Figure 2.9 Reprsentation graphique des oprations sur Max


in [[, ]].

Reprsentant minimal Tout lment de Max


in [[, ]] admet un reprsentant maximal dans B[[, ]]. En
revanche, il est montr, notamment dans [Baccelli et al., 1992], que seuls certains lments de Max
in [[, ]]
admettent un reprsentant minimal dans B[[, ]]. Graphiquement, on obtient ce reprsentant minimal en
1 4
2 3
ne codant que les sommets du reprsentant de Max
in [[, ]]. A titre dexemple, pour llment
1 1 4
de Max
in [[, ]], llment ( ) est le reprsentant maximal (graphiquement, correspond toute
la surface du cne de sommet (1, 4)) et 1 4 est son reprsentant minimal (seulement le sommet du
cne).
Le reprsentant minimal est galement le reprsentant obtenu aprs avoir effectu toutes les simplifications dcritures rsultant des rgles (2.15) et (2.16). On prsentera par la suite, systmatiquement, les
rsultats sous leur forme minimale, lorsquelle existe.

2.7.5 Exemples de calculs sur des polynmes de Max


in [[, ]]
ax
On notera Max
in [, ] lensemble des polynmes de Min [[, ]], cest--dire lensemble des lments
support fini (cf exemple 1.82). On propose ici quelques calculs sur des polynmes de manire se
familiariser avec cette structure algbrique.
1 1
3 4
2 2
4 3
5 5
Soit a, b Max
in [, ], a = et b = . On peut vrifier graphiquement
(figure 2.10) que ces lments sont sous leur forme minimale.

a b = 1 1 2 2 3 4 5 5 (on remarque en effet que 4 3 3 4 ).


a b = ( 1 1 3 4 ) ( 2 2 4 3 5 5 ) = 3 3 5 4 6 6 5 6 7 7 8 9 .
En remarquant que 5 4 6 6 5 6 , on obtient le reprsentant minimal
a b = 33 56 77 89.
Enfin, on obtient la borne inf de ces lments
a b = 21 32 43 54.
Nous terminons cette prsentation en voquant le moyen pratique de calculer la rsidue a\ b.

60

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

n t 1 = n t . En sappuyant sur la relaLes monmes n t de Max


in [[, ]] sont inversibles : ( )
tion (f.8), la rsidue dun lment quelconque b par un monme n t est donc obtenue par

n t\ b = n t b.
Dautre part, puisque
a de Max
in [[, ]] scrit comme une somme de monmes (finie ou
L unnilment
t
infinie), soit a = iI i , on peut crire explicitement daprs (f.5)
^
M
ni ti b = n1 t1 b n2 t2 b . . . .
ni ti )\ b =
a\ b = (
iI

i I

Lorsque a et b sont des polynmes, le calcul a\ b revient calculer la borne inf dun nombre fini de
polynmes.
Avec a = 1 1 3 4 et b = 2 2 4 3 5 4 on obtient
a\ b = 1 1 b 3 4 b
= ( 1 1 3 2 4 3 ) ( 1 2 1 1 2 )
= 1 1 2 .

Figure 2.10 Manipulation de polynmes de Max


in [, ].

2.7.6

Modlisation des graphes dvnements temporiss sur Max


in [[, ]]

La dmarche, similaire celle adopte pour le codage dans D[[]] ou D[[]], est la suivante :
1. les trajectoires de tir des transitions du GET sont codes par des lments de Max
in [[, ]]
2. dun point de vue dynamique, le GET peut alors tre vu comme un systme induisant des dcalages (vnementiels et temporels) sur ces trajectoires, les oprateurs permettant de caractriser
ces dcalages tant loprateur dans le domaine vnementiel et loprateur dans le domaine
temporel.

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

61

On rappelle tout dabord comment coder les trajectoires de tir dun GET par des lments de Max
in [[, ]].
ax
Soit x(, ) un lment de Min [[, ]] associ une transitionL
x dun GET. Le reprsentant maximal
ni ti
dans B[[, ]] de cet lment peut tre crit x(, ) ( 1 ) =
iI . Il faut interprter chacun
t

n
des monmes i i de x(, ) ( ) comme une information lmentaire connue sur lhistoire de la
transition x. Linformation lmentaire associe au monme ni ti est :
le tir numro ni de la transition x a lieu au plus tt la date ti
En rsum, un lment de Max
in [[, ]] reprsente une infinit dinformations lmentaires concernant
les tirs dune transition, parmi lesquelles certaines peuvent sembler redondantes. Le reprsentant minimal
dun lment de Max
in [[, ]] associ une transition x tient lieu dinformation "essentielle" concernant la
trajectoire de tir de cette transition. Autrement dit, connaissant le reprsentant minimal dun lment de
Max
in [[, ]] codant la trajectoire de tir dune transition, on est capable de dduire quelles dates ont eu
lieu effectivement les tirs, ou symtriquement, pour une date donne, combien de tirs ont eu lieu cette
date.
Exemple 2.30. Nous formulons ici la reprsentation dtat du GET de la figure 2.5. On utilise la mme
notation pour dsigner les transitions et les lments de Max
in [[, ]] codant leurs tirs. Les trajectoires
sont relies par les galits suivantes :
x1 = 2 x2 u
x2 = 3 x1
y = x2
ou encore sous forme matricielle


2
e
X

U
3

= e X

X =
Y

Pour le calcul de la matrice de transfert, on peut


procder
trs simplement ; en effet on peut reporter x1
dans lquation x2 , on obtient alors x2 = 3 2 x2 u = 3 2 x2 3 u ; en appliquant le corollaire
1.117, on peut rsoudre cette quation implicite, on a alors x2 = ( 2 3 ) 3 u. Finalement en reportant
x2 dans lquation de sortie, on obtient comme matrice de transfert H = CA B = 3 ( 2 3 ) .
Remarque 2.31. On souligne ici le lien qui apparat entre les rsultats fournis par la thorie spectrale
et lexpression du transfert du GET de la figure 2.5.
Puisque les transitions internes (x1 , x2 ) appartiennent une mme composante fortement connexe,
il y a un temps de cycle unique pour lensemble du graphe de la figure 2.5. Le rayon spectral (A) fournit
alors le temps de cycle de ce circuit critique (cest ici le seul circuit), soit (A) = 32 , ce qui correspond
un taux de production de 2 jetons toutes les 3 units de temps.
On peut noter que lexpression du transfert donne dans lexemple prcdent met galement en vidence
ce rsultat. En effet, la forme du transfert du GET de la fig. 2.5 fait apparatre le caractre ultimement
priodique de la rponse impulsionnelle : cette priode ultime est dcrite par la prsence dune seule
toile de monme, ici ( 2 3 ) .

2.8 Ralisabilit, rationalit et priodicit


Lobjet de la dernire partie de ce chapitre est de rappeler que tout transfert de GET peut se reprsenter par une matrice constitue de sries priodiques de Max
in [[, ]].

62

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

Les dfinitions sont ici fournies dans le diode Max


in [[, ]], mais stendent naturellement aux diodes
D[[]] et D[[]].
Dfinition 2.32 (Causalit). Une srie s Max
in [[, ]] est dite causale si s = (la srie est nulle) ou si
son reprsentant minimal est exposants dans N. Une matrice est dite causale si toutes ses composantes
sont causales.
Remarque 2.33. Ainsi 2 3 3 4 est un lment causal de Max
in [[, ]], son reprsentant minimal
(obtenu aprs simplification) tant le monme 2 3 . De manire gnrale, un lment de Max
in [[, ]] est
causal si les sommets de son reprsentant graphique appartiennent au cadran Nord-Est du plan Z2 .
ax
Notation 2.34 (Max+
in [[, ]]). Lensemble des sries causales de Min [[, ]] est stable pour la somme
ax+
ax
et le produit de Min [[, ]]. Cet ensemble forme un sous-diode complet de Max
in [[, ]] not Min [[, ]]

par la suite. Notons que llment maximum de Max+


in [[, ]] est .

Dfinition 2.35 (Rationalit). Un lment s Max


in [[, ]] est dit rationnel si lun de ses reprsentants au
moins peut tre obtenu par un nombre fini doprations , et partir de lensemble {, e, , }. On
dira quune matrice coefficients dans Max
in [[, ]] est rationnelle si tous ses coefficients sont rationnels.
Remarque 2.36. Par dfinition, un lment rationnel est galement causal.
Dfinition 2.37 (Ralisabilit). Un lment s Max
in [[, ]] est ralisable sil existe un GET monoentre/mono-sortie dont cet lment est la fonction de transfert, ou plus prcisment, sil existe trois
matrices C, A, B de tailles respectivement q n, n n et p n coefficients dans lensemble {, e}
telles que cet lment puisse scrire CA B.
Dfinition 2.38 (Priodicit). Un lment s de Max
in [[, ]] est priodique sil existe deux polynmes p
ax
et q de Min [[, ]]
p=

M
i=0

ni ti

et q =

Nj Tj

j=0

et un monme causal r = tels que


s = p qr .
Une matrice est priodique si tous ses coefficients sont priodiques.
Remarque 2.39. Cette notion est illustre sur la figure 2.11. De plus, notons que cette dfinition de la
priodicit nimpose pas la causalit de la srie.
pm . Sont quivalents
Thorme 2.40 ([Cohen et al., 1989]). Soit H Max
in [[, ]]
(i) H est ralisable
(ii) H est rationnelle
(iii) H est priodique et causale

Dmonstration. Nous renvoyons le lecteur [Cohen et al., 1989] pour une preuve exhaustive de ce rsultat.

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

63

Figure 2.11 Reprsentation graphique de la srie s = e 2 2 4 3 5 5 7 6 ( 2 2 ) .

Dfinition 2.41 (Pente ultime). La pente ultime dune srie priodique s = p q( ) est note
(s) et est dfinie comme le ratio (s) = / .
Thorme 2.42. Lensemble des sries priodiques de Max
in [[, ]] est stable pour la somme, le produit,
linf et la rsiduation. En outre, pour s1 et s2 deux sries priodiques non dgnres (telles que 1 , 2 6=
0 et 1 , 2 6= 0), on obtient les rsultats suivants
(s1 s2 ) = min( (s1 ), (s2 )),
(s1 s2 ) = min( (s1 ), (s2 )),
(s1 s2 ) = max( (s1 ), (s2 )).
Si (s1 ) (s2 ) alors
(s2\ s1 ) = (s1 ),
sinon, s2\ s1 = .
Dmonstration. Ltude des sries priodiques est aborde par Gaubert dans [Gaubert, 1992, Chap. 7,
Annexe A] et [Gruet, 1995]. Le lecteur y trouvera les preuves des rsultats noncs dans ce thorme.
Une partie du problme de synthse de correcteurs, propose dans les chapitres suivants de ce mmoire, repose sur le rsultat suivant.
ax
Proposition 2.43. Linjection canonique I+ : Max+
in [[, ]] Min [[, ]] est rsiduable. Sa rsidue
sera note Pr+ .
ax
Dmonstration. Max+
in [[, ]] est un sous-diode complet de Min [[, ]] ; par consquent, il est possible
dappliquer directement la proposition 1.48.

Le calcul pratique de Pr+ est le suivant. Soit s Max


in [[, ]] que lon crit
s=

M
iI

s(ni , ti ) ni ti .

64

CHAPITRE 2 Comportement linaire des GET dans les diodes

Pr+ (s) sobtient simplement en "annulant" dans s les monmes non causaux, cest--dire exposants
strictement ngatifs, soit
M
M
Pr+ (s) = Pr+ (
s(ni , ti ) ni ti ) =
s+ (ni , ti ) ni ti ,
iI

iI

o s+ (ni , ti ) =

s(ni , ti ) si (ni , ti ) (0, 0)


.
sinon

Exemple 2.44 (Calcul de Pr+ sur un lment priodique). Pr+ ( 2 3 () ) = Pr+ ( 2 3


1 2 1 2 . . .) = () . Graphiquement, le reprsentant de Pr+ (s) ne conserve que
les sommets du reprsentant de s contenus dans le cadran Nord-Est du plan Z2 (voir figure 3.1).

Figure 2.12 Reprsentation graphique de lopration de projection Pr+ .


Remarque 2.45. Il faut garder lesprit que Pr+ tant un projecteur (i.e. Pr+ Pr+ = Pr+ ), si une
srie s est causale elle est invariante par Pr+ , c.--d.
s Max+
in [[, ]]

2.9

s = Pr+ (s).

Conclusion

Dans ce chapitre nous avons prsent diffrents diodes permettant la reprsentation du comportement des GET. Une part importante des rsultats prsents concerne la reprsentation dtat de systme
(max, +)-linaire ainsi que la prsentation du diode Max
in [[, ]].
Nous avons galement introduit les caractristiques priodiques de la rponse impulsionnelle dun
graphe dvnements temporis. En particulier, le calcul du transfert des GET se ramne la manipulation de sries rationnelles pour lesquelles il existe des logiciels permettant leur manipulation
[SW2001, 2001].
Le prochain chapitre est consacr pour une partie au problme de la synthse de correcteur pour les
GET et pour lautre partie ltude de leur robustesse.

C HAPITRE

Commande et analyse
de la robustesse de
systmes (max, +)-linaires
3.1 Introduction
De manire analogue aux systmes continus, on entend par commande de systmes vnements discrets le pilotage dun systme par le contrle de ses entres afin datteindre des performances spcifies
au pralable.
Historiquement, les premiers travaux sur la commande de GET, obtenus par une approche (max, +),
apparaissent dans [Cohen et al., 1989]. Lobjectif de commande est alors un problme de poursuite dune
trajectoire connue a priori. Autrement dit, il sagit dtablir une trajectoire dentre pour le systme telle
que la rponse en sortie "suive au mieux" une trajectoire de consigne correspondant au comportement dsir en sortie du systme. Lapproche propose dans [Cohen et al., 1989] permet dtablir la plus grande
commande dentre telle que la rponse en sortie soit infrieure ou gale un signal de consigne not z.
Elle est donc optimale vis--vis du critre de juste--temps1 .
Plus rcemment, le problme de poursuite de modle a t considr dans diffrents
travaux[Libeaut, 1996, Libeaut and Loiseau, 1996, Cottenceau, 1999, Lders and Santos-Mendes, 2002,
Maia et al., 2003]. Lobjectif est la synthse dun correcteur modifiant le comportement dynamique du
systme en vue dobtenir pour le systme corrig des performances spcifies sous la forme dun modle
dit de rfrence. Le systme, et le modle de rfrence, sont gnralement reprsents par leur fonction
de transfert. On peut distinguer trois approches.
La premire consiste synthtiser un prcompensateur plac en amont du systme nominal en vue
dapprocher au mieux le modle de rfrence [Libeaut, 1996, Libeaut and Loiseau, 1996],[Gruet, 1995].
Le correcteur recherch est le plus grand, ce qui lui confre un caractre optimal vis--vis du critre de
juste--temps.
La deuxime approche consiste en un problme de commande en boucle ferme. Il sagit cette
fois de synthtiser un contrleur de type retour de sortie ou retour dtat permettant au systme en
boucle ferme datteindre au mieux le modle de rfrence [Cottenceau, 1999, Cottenceau et al., 2001,
1
Juste--temps est une traduction littrale du terme anglais "Just-in-time". On ne doit pas interprter ce terme comme
"au dernier moment", mais comme la "quantit juste" (gale au besoin) au "temps voulu" (date du besoin). Dans les milieux
industriels, on parle de mthode de production en juste--temps (ou encore en flux tendus), cela consiste acheter ou produire
la quantit juste ncessaire (de faon a minimiser les stocks internes) au moment o on en a besoin (satisfaction de la demande
client).

65

66

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

Lders and Santos-Mendes, 2002]. L encore, les correcteurs recherchs sont les plus grands. Ils sont
donc galement optimaux par rapport au critre de juste--temps.
Enfin, dernirement, une nouvelle structure de commande gnralisant ces approches a t considre. Cette nouvelle structure amliore les performances des commandes prcdentes. Elle est base sur
lutilisation simultane dun prcompensateur et dun retour de sortie [Maia et al., 2003].
Les commandes dcrites prcdemment sont dtermines partir dun modle du systme rel
souvent appel modle nominal. Ce modle correspond dans la plupart des cas une approximation de
la ralit. Ses carences peuvent tre multiples, citons par exemple les incertitudes sur certains paramtres
du modle, les variations paramtriques du systme au cours du temps ou suivant les conditions de
fonctionnement. Enfin, des facteurs externes imprvisibles peuvent venir perturber le fonctionnement du
systme en boucle ferme. Il est donc souvent ncessaire dtudier la robustesse des lois de commande
mises en oeuvre, afin dvaluer leur sensibilit ces alas.
Lobjectif de ce chapitre est donc dtudier la robustesse des lois de commandes dcrites prcdemment. Dans un premier temps, nous tudions la robustesse de la commande introduite dans
[Cohen et al., 1989], cest--dire une commande de type poursuite de trajectoire. Il sagit de caractriser
lensemble des systmes prservant lobjectif de commande, cest--dire lensemble des systmes qui
respectent le critre de juste--temps. Nous montrons notamment que la commande optimale vis--vis
du systme nominal lest galement pour tous les systmes de cet ensemble.
Ensuite, nous abordons la robustesse des lois de commande en boucle ferme. Dans cette partie,
nous dgageons des marges "admissibles" pour le systme en boucle ferme, cest--dire que pour toutes
variations du systme comprises dans ces marges lobjectif de commande est toujours ralis. Nous
montrons plus particulirement que le correcteur calcul pour le modle nominal reste optimal pour tous
les systmes compris dans ces marges.
Ce chapitre rassemble les contributions de [Lhommeau et al., 2001a, Lhommeau et al., 2001b].

3.2

Prliminaires algbriques

Ltude de la robustesse de la commande en boucle ouverte requiert lexamen de deux applications,


a et a dfinies sur des diodes complets.
Notation 3.1. On notera a et a les applications dfinies par

et

a : D C
x 7 x\ a,

(3.1)

a : C D
x 7 a/ x,

(3.2)

o D et C sont des diodes complets.


Proposition 3.2. Le couple dapplications antitones (a , a ) tablit une correspondance de Galois
entre les diodes D et C.
Dmonstration. Montrons dabord lantitonie. Comme D et C sont des diodes complets, on a lquivalence suivante : x y x = x y y = x y, alors
a (x) = a (x y) x\ a = (x y)\ a = x\ a y\ a = a (x) a (y) (daprs (f.5)),

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

67

donc x y a (x) = a (x) a (y) a (x) a (y). Lantitonie de a se dmontre en


suivant la mme dmarche. Il reste montrer que a a IdC et que a a IdD . On a
a a (x) = (a/ x)\ a x(a\ a) x a a IdC (daprs (f.7) et par (f.2) on a (a\ a) e),
a a (x) = a/ (x\ a) (a/ a)x x a a IdD (daprs (f.7) et par (f.2) on a (a/ a) e).
En accord avec la dfinition 1.63 le couple dapplications (a , a ) tablit bien une correspondance de
Galois entre D et C.
On rappelle que si (D, ) est un ensemble ordonn, on note par (Dop , Dop ) lensemble ordonn
oppos, cest--dire lensemble pour lequel a Dop b a D b.
Corollaire 3.3. Soient les applications a : D C op et a : C op D, alors a est une application
rsiduable et sa rsidue sexprime par ]a = a . Dualement, soit a : Dop C et a : C Dop alors
a est rsiduable et sa rsidue vaut ]a = a .
Dmonstration. Dans la proposition 3.2, nous avons montr que le couple dapplications (a , a ) tablit
une correspondance de Galois entre D et C. Alors, la proposition 1.70 conduit immdiatement au rsultat.
Remarque 3.4. Ce rsultat montre que la plus grande solution dans D de linquation x\ a b est a/ b,
de mme b\ a est la plus grande solution de linquation a/ x b. On trouve galement ce rsultat dans
[Menguy, 1997, Cohen, 1998a].
Lanalyse de robustesse de la commande en boucle ferme repose pour une grande partie sur les
rsultats qui suivent.
Notation 3.5. On notera Qa lapplication dfinie par
Qa : D D
x 7 (xa) x,

(3.3)

o D est un diode complet.


Remarque 3.6. Lapplication Qa nest pas rsiduable. En effet,
Qa (x y) = ((x y)a) (x y) = (xa ya) (x y) 6= (xa) x (ya) y = Qa (x) Qa (y),
cest--dire que lapplication Qa nest pas semi-continue infrieurement. Elle ne satisfait donc pas les
conditions du thorme 1.97.
La proposition suivante montre que Qa restreinte son image est rsiduable.
Proposition 3.7. Soit Qa : D D, x 7 (xa) x une application isotone dfinie sur des diodes complets. Lapplication ImQa | Qa est rsiduable et sa rsidue vaut
]

= IImQa ,
ImQa | Qa
o IImQa : ImQa D est linjection canonique.
Dmonstration. Notons tout dabord que lapplication Qa est une fermeture. En effet, daprs (1.36) et
(1.39), on a
Qa Qa (x) = ((xa) xa) (xa) x = ((xa)+ ) (xa) x = (xa) (xa) x = (xa) x = Qa (x).
De plus Qa IdD , puisque Qa (x) = (xa) x = x xax . . . x. Alors, daprs la dfinition 1.52
lapplication Qa est une fermeture et grce la proposition 1.61, on sait que ImQa | Qa est une application
rsiduable.

68

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

3.3

Commande en boucle ouverte

3.3.1

Formulation du problme

Ce paragraphe prsente la commande en boucle ouverte pour les GET. Un lecteur familier avec ce
type de commande pourra aisment saffranchir de sa lecture.
Prcisment, le problme de commande en boucle ouverte rsolu est le suivant. On dispose dun
systme (un GET avec p entres et q sorties) dont on connat la matrice de transfert H Dqp . On dsire,
laide des entres u Dp , faire en sorte que les sorties du systme suivent au mieux des trajectoires
dtermines dites de consignes z Dq . Dans [Cohen et al., 1989], il est montr que ce problme a une
solution optimale, cest--dire quil existe une plus grande commande dentre uopt Dp telle que la
sortie rsultant de cette entre (yopt = Huopt ) soit infrieure ou gale la sortie dsire z. La commande
uopt est alors optimale vis--vis du critre de juste--temps (la sortie yopt est en juste--temps).

Figure 3.1 Problmatique gnrale de la commande en boucle ouverte.


Formellement, soit LH : Dp Dq , u 7 H u, une application dfinie sur des diodes complets.
Dterminer la plus grande commande revient sintresser lensemble
{u Dp | LH (u) z},
et plus prcisment sa borne suprieure (note uopt ) qui nous donnera la plus grande commande vrifiant la condition LH (uopt ) z. On peut dj remarquer que cet ensemble nest pas vide puisque u =
est solution, c.--d. LH () = z.
En fait, le calcul de cette commande est un problme dinversion dapplication dfinie sur des diodes.
La thorie de la rsiduation (1.5) permet de rsoudre ce problme directement.
Proposition 3.8. La commande optimale uopt existe et est donne par :
uopt = sup {u Dp | LH (u) z} = L]H (z) = H\ z.

(3.4)

Dmonstration. Rsulte immdiatement du fait que LH est une application rsiduable (1.11).
Remarque 3.9. La commande optimale pour un GET correspond la commande faisant entrer les jetons
le plus tardivement possible dans le systme.

3.3.2

Analyse de la robustesse

La synthse de commande se fait sur la base dun modle dont la validit savre souvent limite.
Il est donc naturel de se proccuper de la robustesse de la loi de commande. Ceci revient tablir les
variations admissibles du systme vis--vis du modle nominal qui ne remettent pas en cause les performances de la loi de commande.

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

69

En thorie des systmes linaires [Alazard et al., 1999], une commande est dite robuste si elle garantit un certain niveau de performances, malgr les variations (ou les incertitudes) du modle nominal.
Dans notre contexte, le problme peut snoncer comme suit. tant donn un modle nominal H et
une loi de commande optimale associe uopt garantissant que Huopt z (la performance dsire), il
sagit de caractriser la borne suprieure (note Hsup ) de lensemble
H1 = {X Dqp | Xuopt z} ,
o Hsup reprsente le plus grand systme assurant lobjectif de commande : c.--d. Hsup uopt z.
Proposition 3.10. Soit uopt une commande optimale pour un objectif z donn. Le plus grand transfert
Hsup garantissant Hsup uopt z existe et est donn par
Hsup = sup H1 = Ru] opt (z) = z/ uopt .
Dmonstration. Dcoule directement du fait que Ruopt est une application rsiduable (1.11).
Remarque 3.11. Puisque Huopt z, alors H z/ uopt = Hsup . Il rsulte de la proposition 3.10 que
pour tout systme X Hsup , le niveau de performance est garanti, cest--dire que pour tout X Hsup
on a Xuopt z.
Remarque 3.12. De mme, puisque H Hsup , par isotonie on a Huopt Hsup uopt z.
Nous venons de dterminer le plus grand transfert Hsup prservant le critre de juste--temps. La proposition suivante montre que la commande optimale obtenue pour le modle nominal (uopt ) est optimale
vis--vis de Hsup .
Proposition 3.13. Le transfert Hsup admet la mme commande optimale que le systme H, cest--dire
Hsup\ z = H\ z = uopt .
Dmonstration. Daprs la proposition 3.10, on a Hsup = z/ uopt . On peut donc crire Hsup\ z comme
Hsup\ z = (z/ uopt )\ z. Dautre part la proposition 3.8 donne uopt = H\ z, on a alors Hsup\ z =
(z/ (H\ z))\ z. En considrant les applications z : x 7 x\ z et z : x 7 z/ x (cf. proposition 3.2),
lexpression (z/ (H\ z))\ z peut scrire sous la forme :
Hsup\ z = (z/ (H\ z))\ z = z z z (H).

(3.5)

Il rsulte de la proposition 3.2 que le couple (z , z ) dapplications tablit une correspondance de


Galois. Or, daprs le corollaire 3.3, z = ]z , donc lgalit (3.5) peut aussi scrire z z z (H) =
z ]z z (H). Les applications rsiduables admettent la proprit suivante : z ]z z (H) = z (H)
(voir (1.7)), ce qui conduit immdiatement au rsultat Hsup\ z = H\ z = uopt .
Corollaire 3.14. La commande uopt est optimale pour tous les transferts Hr tels que H Hr Hsup .
Dmonstration. Soit Hr un transfert tel que H Hr Hsup . On rappelle que lapplication z est
antitone (cest--dire x y z (x) z (y)). Alors la commande optimale donne par (3.4) conduit
uopt = z (H) z (Hr ) z (Hsup ). De plus, daprs la proposition 3.13, z (Hsup ) = Hsup\ z =
H\ z = z (H), on a donc lgalit uopt = H\ z = Hr\ z = Hsup\ z.
Ce corollaire signifie que pour tous les systmes Hr tels que H Hr Hsup , le niveau de performance est garanti (Hr uopt z) et loptimalit de la commande est prserve, cest--dire que la
commande uopt est galement la commande optimale pour le transfert Hr .

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

70

3.3.3

Illustration

Considrons le modle dun atelier dassemblage reprsent sur la figure 3.2. Cet atelier est constitu
de trois machines M1 , M2 et M3 . Les pices sont traites en parallle sur M1 et M2 puis assembles par
la machine M3 . Notons que les machines M1 , M2 et M3 ont clairement des temps de cycle diffrents : la
premire peut traiter une pice toutes les deux units de temps tandis que la seconde, quant elle, peut
traiter une pice toutes les 5 units de temps. La machine M3 , charge de lassemblage des pices, peut
traiter trois pices toutes les deux units de temps.

Figure 3.2 Exemple datelier dassemblage.

En suivant la dmarche propose au paragraphe 2.4, le fonctionnement de ce graphe dvnements


temporis peut tre dcrit par les quations suivantes dans le diode Max
in [[, ]]
x = Ax Bu
y = Cx
o

A =


C =


, B =

5

3
3




2

e

On obtient alors comme expression pour la matrice de transfert (on trouvera en annexe A, le script Scilab
permettant de calculer la matrice de transfert partir de la reprsentation dtat) :

H = CA B = 6 ( 2 ) 12 ( 5 ) .
(3.6)
La consigne (la demande dun client) est suppose donne par
z = 12 27 4 32 ( 5 ) 12 + .
Par convention, le premier tir tant le tir numro 0, cette trajectoire doit tre interprte comme suit :
on souhaite que la pice 0 soit disponible au plus tard linstant 12, les pices 1, 2 et 3 au plus tard

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

(a)

71

(b)

Figure 3.3 Reprsentation graphique de uopt , z et yopt .

linstant 27. Puis partir de la pice 4 et de linstant 32 on dsire en "moyenne" 1 pice toutes les 5
units de temps. Le dernier terme 12 + , signifie que la pice 11 est la dernire pice pour cet ordre de
production, puisque la date de production de la pice 12 est +.
Le calcul de la commande optimale donne :
uopt

=
=

\6z
17 2 19 3 21 4 26 5 31 6 36 7 41 8 46 9 51 10 56 11 61 12 +
5
2 10
3 15
4 20
5 25
6 30
7 35
8 40
9 45
10 50
11 55
12 +
e

Et la sortie correspondante vaut


yopt = Huopt = 12 23 2 25 3 27 4 32 5 37 6 42 7 47 8 52 9 57 10 62 11 67 12 + .

T
On donne sur la figure 3.3.(a) une reprsentation de la trajectoire uopt = u11opt u21opt
(voir
proposition 3.8). On peut vrifier (figure 3.3.(b)) que cette commande optimale Uopt respecte bien la
spcification, cest--dire que la sortie yopt = H uopt est bien infrieure ou gale la consigne z.
Nous allons maintenant analyser la robustesse de cette commande optimale. Daprs la proposition
3.10, il existe un plus grand transfert Hsup pour lequel la commande uopt reste optimale. Ce transfert est
donn par

Hsup = h11sup h12sup = z/ uopt


avec

h11sup = 6 8 2 10 3 15 4 20 5 25 6 30 7 35 8 40 9 45 10 50 11 61 12 + ,

h12sup = 12 17 2 22 3 27 4 32 5 37 6 42 7 47 8 52 9 57 10 62 11 67 12 + .

Soit Hr , le transfert rel du systme H. On sait (corollaire 3.14) que, pour Hr tel que H Hr Hsup ,
le caractre optimal de la commande est conserv.
On donne sur la figure 3.4 une reprsentation graphique du transfert nominal H et du transfert Hsup .
Sur cette figure, la zone grise correspond aux variations admissibles pour le transfert Hr .

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

72

Figure 3.4 Marge de robustesse, les zones grises reprsentent les plages de variation de Hr dans
lesquelles loptimalit de la commande est toujours vrifie.

Dun point de vue pratique, toute variation des machines 1 3 prservant une rponse impulsionnelle
lintrieur de cette zone grise ne modifie en rien loptimalit de la commande, cest--dire que les encours sont minimiss et la spcification yopt = Hr uopt z est toujours vrifie. Par exemple, supposons
que pour une opration de maintenance, le temps de traitement de la machine M1 passe de 2 4 units
de temps partir de la pice 4 et linstant 13. La fonction de transfert du systme rel Hr devient :
Hr =

8 2 10 3 12 ( 4 ) 12 ( 5 )

La figure 3.5 reprsente les rponses impulsionnelles des transferts h11sup et h11 ainsi que le transfert
rel h11r . On peut remarquer que h11 h11r h11sup , donc la modification de la composante h11
(c.--d. entre u1 et y1 ) ne remet en cause ni loptimalit de la commande ni le respect de la spcification.
Cela veut dire que la sortie du systme yopt = Hr uopt est inchange, elle est identique celle de la
figure 3.3.(b). On peut vrifier que la commande uopt calcule pour le transfert nominal H est toujours
optimale pour le transfert Hr . On a
uopt

=
=

H
r6\z

17 2 19 3 21 4 26 5 31 6 36 7 41 8 46 9 51 10 56 11 61 12 +
5
2
10
3
15
4
20
5
25
6
30
7
35
8
40
9
45
10
50
11
55
12
+
e

On remarque que les trajectoires de uopt = Hr\ z sont les mmes que celles dcrites sur la figure
3.3.(a). La commande uopt correspond donc toujours la plus grande commande garantissant lobjectif
Hr uopt = y z.
Remarque 3.15. En analysant le GET de la figure 3.2, on saperoit que la machine M2 (qui est la plus
lente) est une machine goulot, cest--dire que cette machine impose son taux de production (daprs le
thorme 2.17, = min(1/2, 1/5, 3/2) = 1/5) au reste du systme.
Supposons que cet atelier fonctionne en flux tendu, cest--dire que les machines M1 et M2 sont approvisionnes en pices brutes ds quelles sont disponibles. Des pices vont saccumuler (inutilement)
en sortie de M1 . Ce stock interne non born peut tre considr comme une instabilit du systme.
Dans ce cas prcis, cette instabilit provient de la dsadaptation des cadences maximales des machines M1 et M2 . Cette dsadaptation est mise en vidence dans lexpression (3.6) de la matrice de

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

73

Figure 3.5 Reprsentation graphique de h11sup , h11 et du transfert rel h11r .

transfert du GET, puisque les deux composantes de H, donnes sous forme de sries priodiques, prsentent des pentes asymptotiques diffrentes.
En fait, la marge disponible sur la composante h11 vient de cette dsadaptation. En effet, si on
regarde la reprsentation de Hsup (figure 3.4), on voit que h11sup a une pente asymptotique diffrente
de celle de h11 . Cela signifie quil est possible de ralentir la machine 1 sans changer le comportement
entre/sortie du GET (le taux de production du systme tant impos par M2 pour laquelle h12sup et h12
sont confondues).
La commande optimale prend en compte cette dsadaptation (la commande tant aussi optimale
pour Hsup ), cest--dire quelle fournit les dates de tirs pour u1 et u2 les plus tardives permettant de
respecter lobjectif (yopt = H uopt z). Elle vite, par consquent, une accumulation inutile de
jetons en sortie de M1 , en ralentissant lalimentation de la machine M1 en pices brutes.

3.4 Commande en boucle ferme : synthse dun retour de sortie


Dans ce paragraphe, nous allons tudier la synthse de correcteurs linaires en boucle ferme pour
les graphes dvnements temporiss. Notre contribution repose sur lanalyse de la robustesse de ces
correcteurs vis--vis des variations (du nombre de jetons et/ou des temporisations) de modle. Dans la
premire partie de ce paragraphe nous faisons un tour dhorizon des principaux rsultats concernant la
synthse de correcteurs linaires en boucle ferme dans les diodes, le lecteur intress pourra consulter
[Cottenceau, 1999, Cottenceau et al., 1999, Lders and Santos-Mendes, 2002, Maia et al., 2003] pour une
tude plus exhaustive.
Avant daller plus loin, il peut sembler ncessaire de justifier lapproche de commande en boucle
ferme pour la commande de GET. Prcdemment (remarque 3.15), nous avons mis en vidence que pour
certains GET, il pouvait exister une dsadaptation des taux de production dans les diffrents circuits de
celui-ci. Cette dsadaptation peut entraner une instabilit du GET (une accumulation infinie de jetons).
Le calcul de la commande optimale uopt pour une consigne donne z, montre que cette commande
optimale prend en compte cette dsadaptation, puisque, dune part elle fournit la commande la plus
tardive possible permettant datteindre lobjectif (Huopt z) et dautre part, la commande tant la plus

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

74

tardive possible, elle permet de diminuer le temps de sjour des jetons dans le GET ou, de manire
quivalente, permet une diminution du marquage instantan 2 .
Mais, pour une entre u quelconque, cette accumulation de jetons persiste. Un des objectifs de la
commande en boucle ferme va tre duniformiser les vitesses des diffrents chemins dans le GET, en
vue dattnuer (voire de supprimer) cette instabilit.
Par exemple, pour le transfert de lexemple prcdent (cf. (3.6))
H =

6 2 12 5
( ) ( ) ,

on imagine facilement que le rle du correcteur va tre de ralentir lalimentation de la machine M1 ,


pour aligner le fonctionnement de la branche u1 y (composante h11 ) sur celui de la branche u2 y
(composante h12 ).
Outre le contrle de performances entre-sortie du systme, le contrleur va permettre de diminuer
le temps de sjour des jetons dans le GET, comme pour la commande optimale en boucle ouverte.

3.4.1

Formulation du problme

Il sagit ici de modifier la dynamique dun systme H Dqp par lajout dun retour de sortie
F Dpq (situ entre la sortie y Dq et lentre u Dp ). La dynamique du systme en boucle ferme
est alors modifie par la dynamique du retour de sortie.
Lobjectif de commande peut se prsenter de la manire suivante : considrons un systme Gref
Dqp (appel modle de rfrence), un systme H Dqp (matrice de transfert du systme commander) et un ensemble de retours de sortie F Dpq . Il faut alors choisir un lment F F et lappliquer
H de faon ce que, pour les mmes entres, les deux systmes Gref et H muni de son correcteur de type retour de sortie aient les mmes sorties. En thorie des systmes linaires, ce problme
de commande est similaire au problme classique de poursuite de modle (model matching problem
[Wang and Desoer, 1972]). La figure 3.6 prsente le schma bloc du systme nominal, du systme en
boucle ferme et du modle de rfrence.

Figure 3.6 Commande avec modle de rfrence : correction dun systme H par un correcteur de
type retour de sortie F .

Daprs la figure 3.6, le systme en boucle ferme vrifie

u = v Fy
y = Hu
En accord avec le corollaire 1.118, lquation entre-sortie scrit
y = H(F H) v = GF v.
2

Dans un contexte de production, ce marquage instantan correspond aux en-cours de production.

(3.7)

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

75

Dun point de vue algbrique, ce problme ncessite ltude de lapplication Ma : D D, x 7


a(xa) dfinie sur le diode complet D.
Par consquent, lapplication MH (F ) : Dpq Dqp , F 7 H(F H) caractrise linfluence dun
retour de sortie F sur le systme en boucle ferme.
Formellement, ce problme de commande en boucle ferme consiste chercher la borne suprieure
de lensemble des correcteurs
F

= {F Dpq | MH (F ) Gref } .

(3.8)

La borne suprieure de cet ensemble F correspond au plus grand correcteur F qui fournit la plus
grande trajectoire de commande de type u = F y v telle que le comportement entre/sortie soit infrieur un modle de rfrence Gref . Pour un graphe dvnements temporis, les trajectoires de la
commande u = F y v correspondent aux entres effectives des jetons. En consquence, obtenir le plus
grand retour de sortie F permet de retarder le plus possible lentre des jetons, tout en garantissant quils
sortiront du GET avant y = Gref v.
La recherche de la borne suprieure de F repose sur la rsiduation de lapplication MH . En fait cette
application nest pas rsiduable, car elle nest pas semi-continue infrieurement (c.--d. MH (x y) 6=
MH (x) MH (y)) et ne satisfait donc pas les conditions du thorme 1.97.
Nanmoins, dans [Cottenceau, 1999, Cottenceau et al., 2001], il est montr quil existe des restrictions de lensemble darrive de lapplication MH rsiduables, ce qui revient dire quil existe un plus
grand compensateur F , dans lensemble des compensateurs F, uniquement pour certains modles de
rfrence Gref . La proposition suivante montre quil existe des restrictions de MH rsiduables.
Remarque 3.16. En raison de lgalit (1.37), MH (F ) scrit indiffremment
MH (F ) = H(F H) = (HF ) H.
Proposition 3.17 ([Cottenceau et al., 2001]). Soit MH : Dpq Dqp , x 7 H(xH) dfinie sur des
diodes complets. Soient les ensembles
G1 = {G Dqp | A Dqq , G = A H} ,
G2 = {G Dqp | B Dpp , G = HB } .
Si Gref G1 G2 , il existe un plus grand retour de sortie not Fopt tel que MH (Fopt ) Gref , donn
par :
Fopt = sup {F Dpq | H(F H) Gref } = H\ Gref / H.
Dmonstration. Le lecteur pourra trouver une dmonstration de ce rsultat dans [Cottenceau et al., 2001].
Corollaire 3.18. Si Gref ImMH , alors Fopt = H\ Gref / H est la plus grande solution de lquation
MH (Fopt ) = Gref .
Dmonstration. Observons dabord que ImMH (G1 G2 ) et que Fopt correspond au plus grand retour
de sortie F tel que MH (F ) Gref . Puisque Gref ImMH , il est possible de considrer lapplication
MH restreinte son image : ImMH | MH : Dpq MH (Dpq ) , x 7 H(xH) . Cette application
est surjective (c.--d. y ImMH , x Dpq , MH (x) = y, voir (1.10)). Par consquent, pour tout
Gref ImMH , il existe un retour de sortie F tel que MH (F ) = Gref .

76

3.4.2

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

Retour de sortie - analyse de la robustesse

Dans ce paragraphe, nous allons analyser la robustesse de la structure de contrle prcdente. Cest-dire que nous allons chercher lensemble des systmes qui prservent les performances attendues pour
le systme nominal.

3.4.3

Formulation du problme

Nous supposons disposer dun systme corrig par un correcteur de type retour de sortie. Nous noterons F ce correcteur synthtis pour un modle nominal H.
De mme, on notera X le transfert rel du systme, on cherche alors prciser lensemble dfini
ci-dessous
H2 = {X Dqp | (XF ) X (HF ) H} .
(3.9)
Cest--dire que nous cherchons caractriser lensemble des systmes X qui, corrigs par un retour
de sortie F ont un comportement aussi rapide que le systme nominal corrig. Autrement dit tout systme
appartenant cet ensemble H2 garantira le respect des performances voulues lors de la synthse.
Nous cherchons donc la borne suprieure (note Hsup Dqp ) de cet ensemble. Cette borne suprieure Hsup correspond au plus grand transfert garantissant lobjectif, cest--dire
MHsup (F ) (HF ) H Gref .
Proposition 3.19. Soient H Dqp un transfert nominal et F Dpq le correcteur de type retour de
sortie tel que (HF ) H Dqp , le transfert en boucle ferme, soit infrieur ou gal un modle de
rfrence Gref Dqp . Alors, Hsup = (HF ) H est la borne suprieure de lensemble H2 , c.--d. ,
Hsup = (HF ) H = sup {X Dqp | QF (X) = (XF ) X (HF ) H} .
Dmonstration. Daprs la proposition 3.7, ImQF | QF est une application rsiduable avec IImQF linjection canonique de ImQF dans D, comme application rsidue. Comme (HF ) H ImQF , on a
directement le rsultat Hsup = (HF ) H.
Proprits 3.20. Dune part, daprs la proposition 3.19, le transfert Hsup ImQF . Dautre part,
QF tant une fermeture, le transfert Hsup appartient lensemble des ferms de QF (voir 1.7). Par
consquent le transfert Hsup = (HF ) H conduit lgalit, QF (Hsup ) = (Hsup F ) Hsup = Hsup =
(HF ) H.
Aprs avoir dtermin le plus grand transfert Hsup conservant les performances entre-sortie du
systme en boucle ferme, nous donnons un ensemble de transferts satisfaisant ce mme objectif.
Corollaire 3.21. Soit le comportement rel du systme dcrit par le transfert Hr , alors pour tout Hr tel
que H Hr Hsup , on a
(HF ) H = (Hr F ) Hr = (Hsup F ) Hsup .
Autrement dit, il est suffisant que le comportement du systme Hr soit dans lintervalle [H, Hsup ], pour
que le comportement entre-sortie du systme en boucle ferme reste inchang. Il est naturellement
ncessaire que Hr Hsup .

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

77

Dmonstration. Soit Hr le transfert tel que H Hr Hsup . Par isotonie du produit et de loprateur
toile, on a
(HF ) H (Hr F ) Hr (Hsup F ) Hsup .
Dautre part, la proprit 3.20 conduit lgalit (HF ) H = (Hr F ) Hr = (Hsup F ) Hsup .
Proposition 3.22. Le contrleur F est optimal pour tous les transferts Hr tels que H Hr Hsup .
Dmonstration. Soit Hr le transfert tel que H Hr Hsup . Par isotonie, on a (HF ) H (Hr F ) Hr
(Hsup F ) Hsup . Dautre part, le corollaire 3.21 donne (HF ) H = (Hr F ) Hr = (Hsup F ) Hsup .
Par consquent F correspond au contrleur optimal pour tous les transferts Hr tels que H Hr
Hsup .

3.4.4 Illustration
On peut reprendre ici lexemple de latelier trait prcdemment (voir 3.3.3). On rappelle le transfert
du systme en boucle ouverte (cf. (3.6)) :
H =

6 2 12 5
( ) ( ) .

Daprs la proposition 3.17, en choisissant un modle de rfrence Gref = A H, on est assur de


lexistence dun retour de sortie optimal Fopt tel que
MH (Fopt ) Gref .
Nous choisissons ici Gref = ( 5 ) H, soit
Gref

6 5 12 5
( ) ( ) .

On trouvera dans [Cottenceau, 1999] une discussion sur le choix du modle de rfrence. On peut toutefois noter que dans le modle de rfrence choisi ici, les vitesses de fonctionnement des branches du
GET (u1 y et u2 y) ont le mme taux de production ; il sagit donc ici dhomogniser les flux des
deux lments de la matrice de transfert nominal H.
Le correcteur de type retour de sortie optimal tel que MH (Fopt ) Gref est donn par le calcul de
ref /
H
Fopt = H
\G

6 ( 5 )
=
12 ( 5 )

Pour ce retour de sortie on obtient les commandes suivantes (u = F y) :


u1 = 6 ( 5 ) y
u2 = 12 ( 5 ) y.
Les formes implicites de ces commandes sont les suivantes :
u1 = 5 u1 6 y
u2 = 5 u2 12 y

78

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

ce qui conduit en reprsentation dateur sur le diode Zmax aux rcurrences suivantes :
u1 (k) = 5u1 (k 1) 6y(k)
u2 (k) = 5u2 (k 1) 12y(k).
Il est clair que sous cette forme, llaboration de la commande u(k) (par le correcteur u = F y) ncessite
de connatre le futur de la sortie y. Cette ncessit de prdire le futur pour pouvoir laborer la loi de
commande est due au fait que le correcteur F nest pas causal et est donc non ralisable (voir thorme
2.40).
ax+
On doit alors considrer loprateur de projection Pr+ : Max
in [[, ]] Min [[, ]] (proposition
2.43). En appliquant loprateur de projection sur Fopt , on obtient
2 4 5
( )
Fopt+ = Pr+ (Fopt ) =
,
3 3 ( 5 )
o Fopt+ est le plus grand retour de sortie causal (et ralisable). On peut voir une ralisation de ce
correcteur sur la figure 3.7

Figure 3.7 Ralisation du correcteur retour de sortie Fopt+ .

Il reste maintenant analyser la robustesse de ce correcteur, vis--vis des variations du systme. Il


a t montr (proposition 3.19) quil existe un plus grand transfert not Hsup vrifiant la spcification,
cest--dire
(Hsup Fopt+ ) Hsup = (HFopt+ ) H Gref .
Toujours daprs la proposition 3.19, le plus grand transfert Hsup est gal
Hsup = (HFopt+ ) H

6 2 12 5 2 4 ( 5 )
6 2 12 5
( ) ( )
( ) ( )
=
3
3
5

( )
6
= 8 2 16 ( 5 ) 12 ( 5 )

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

79

La figure 3.8 reprsente le modle de rfrence Gref , le plus grand transfert Hsup et le transfert
nominal H. On peut noter que lon a bien le systme en boucle ferme Hsup = (HFopt+ ) H qui est
toujours infrieur ou gal au modle de rfrence Gref .
Si on suppose maintenant que le transfert rel du systme, not Hr est soumis des variations (du
nombre de jetons dans les places et/ou des temporisations), alors daprs le corollaire 3.21 la zone grise sur la figure 3.8 correspond aux variations admissibles pour le transfert Hr . Cest--dire que pour
tout comportement rel Hr tel que H Hr Hsup , le comportement entre-sortie du systme reste
inchang. Par exemple pour Hr = Hsup , le transfert entre-sortie vaut
(Hsup Fopt+ ) Hsup

=
=

6
8
2 16
5
12
5
8 2 16 ( 5 )
6 8 2 16 (5 ) 12 (5 ) Fopt+
( ) ( )

12 ( 5 )

Donc, pour Hr = Hsup , on vrifie bien que (Hsup Fopt+ ) Hsup = Hsup Gref , cest--dire que
lobjectif de commande est toujours vrifi. De mme, on peut vrifier que pour Hr = Hsup , le correcteur
Fopt+ calcul pour le modle nominal est toujours optimal ; on a
Fopt+

=
=
=

Pr+ (H
\ Gref / Hsup )
sup
6

8 2 16 ( 5 )
Pr
+
2 4
( 5 )
.
3 3 ( 5 )


12 ( 5 ) \ 6 ( 5 )


12 ( 5 ) / 6 8 2 16 ( 5 )

12 ( 5 )

Par consquent, on remarque que le correcteur Fopt+ calcul pour Hsup est gal celui calcul pour le
modle nominal H.
En rsum, Hsup = (HFopt+ ) H est le plus grand transfert (c.--d. le systme le plus lent) pour
lequel loptimalit du correcteur est toujours vrifie.

Figure 3.8 Rponses impulsionnelles de Gref , Hsup et H.

3.5 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent des travaux portant sur la commande de graphes dvnements
temporiss dans lalgbre des diodes. Les deux structures considres sont la commande optimale en

80

CHAPITRE 3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires

boucle ouverte o lobjectif est de poursuivre une trajectoire, puis la commande en boucle ferme par
retour de sortie dans un objectif de poursuite de modle.
Ce chapitre a propos lanalyse de la robustesse de ces deux structures. Nous avons caractris
lensemble des systmes prservant les performances de la commande optimale. Dans le cas de la
commande optimale, il a t montr que le systme (not Hr ) peut voluer entre deux trajectoires
(H Hr Hsup = z/ uopt ), sans remettre en cause loptimalit de la commande.
Dans le cas de la commande en boucle ferme par retour de sortie, nous avons montr que tout
systme dont le transfert est compris entre H et (HF ) H prserve loptimalit du correcteur.
Ces rsultats permettent dtablir une garantie a posteriori sur les performances de la commande
vis--vis des variations du systme. Cela veut dire que lors de la mise en oeuvre du correcteur on peut
tablir les marges de variation admissibles de H.
Dans le prochain chapitre, nous supposerons connues a priori les incertitudes du systme et chercherons synthtiser des correcteurs robustes garantissant les performances voulues.

C HAPITRE

Synthse de contrleurs
robustes pour les GET
4.1 Introduction
En 1979, R. Moore dveloppe lanalyse par intervalle ([Moore, 1979]). Son but est alors de pouvoir
contrler les erreurs numriques des calculateurs utilisant une reprsentation virgule flottante.
Depuis lanalyse par intervalles a connu de nombreux dveloppements, notamment en automatique
[Jaulin et al., 2001] o elle trouve de multiples applications. Un des intrts de cette approche est de
pouvoir prendre en compte, par exemple, des incertitudes de mesure dans le cas o les donnes sont
issues de valeurs exprimentales.
On peut aussi considrer dans une certaine mesure que lanalyse par intervalle se prsente comme
une alternative lapproche probabiliste pour la reprsentation des incertitudes sur une variable alatoire. En effet, dans lanalyse par intervalle, une quantit incertaine est reprsente par un ensemble qui
la contient et non plus par une loi de probabilit.
Nous commenons ce chapitre par des prliminaires algbriques dans lesquels nous introduisons
deux diodes, le premier C(D) est construit partir dun produit direct de diodes, le second diode
CO (D) est constitu des couples ordonns de C(D). Ensuite, nous prsentons un diode dintervalles
not I(D). Parmi les rsultats noncs dans cette partie, nous montrons notamment quil est possible de
construire un isomorphisme entre les diodes CO (D) et I(D). Les rsultats tablis dans le diode CO (D)
stendent alors naturellement au diode des intervalles. En particulier, il sera montr que lapplication
produit dfinie sur CO (D) est rsiduable.
La troisime section sintresse la modlisation de graphes dvnements temporiss dans un diode
dintervalles. Lobjectif est de pouvoir prendre en compte des incertitudes (erreurs de modlisation et/ou
variations paramtriques) en les reprsentant par des intervalles. Autrement dit, le nombre de jetons et
les temporisations associes aux places sont supposs voluer dans un intervalle dfini au moment de la
modlisation, le systme est alors qualifi dincertain.
La quatrime section prsente la synthse de correcteurs robustes pour des systmes incertains dont
les paramtres appartiennent des intervalles. Il sagit de caractriser lensemble des contrleurs vrifiant un objectif de commande spcifi sous la forme dun intervalle. Autrement dit, supposant donn,
sous la forme dun intervalle, un ensemble de modles de rfrence spcifiant des comportements admissibles du systme corrig, et supposant connus les intervalles auxquels appartiennent les paramtres
du modle incertain, nous chercherons lensemble des correcteurs permettant dimposer de manire garantie, au systme corrig, le respect de la spcification.
81

82

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Enfin, la cinquime partie propose un exemple dapplication des rsultats de ce chapitre. Dans cette
illustration lobjectif est de caractriser lensemble des correcteurs stabilisant un graphe dvnements
temporis dans lequel le nombre des jetons et la dure des temporisations sont incertains.
Notre contribution est une extension des rsultats de [Cottenceau et al., 2001] sur la synthse de correcteurs en boucle ferme au cas des systmes incertains. Cette tude a fait lobjet de deux publications
[Lhommeau et al., 2003b, Lhommeau et al., 2003c].

4.2

Rsultats prliminaires

4.2.1

Diode C(D)

Dfinition 4.1 (Diode produit). Soit D un diode ; sur lensemble produit


C(D) = D D,
considrons les lois de composition donnes par les formules
(x0 , x00 ) (y 0 , y 00 ) = (x0 y 0 , x00 y 00 ),
(x0 , x00 ) (y 0 , y 00 ) = (x0 y 0 , x00 y 00 ) ;

(4.1)

lensemble C(D) muni de ces deux lois de composition est un diode.


Pour tablir lassociativit de la multiplication, considrons trois lments
(x0 , x00 ),

(y 0 , y 00 ),

(z 0 , z 00 )

de C(D) ; on a par dfinition


(x0 , x00 ) (y 0 , y 00 ) = (x0 y 0 , x00 y 00 ),

(y 0 , y 00 ) (z 0 , z 00 ) = (y 0 z 0 , y 00 z 00 )

(4.2)

et par suite
((x0 , x00 ) (y 0 , y 00 )) (z 0 , z 00 ) = ((x0 y 0 ) z 0 , (x00 y 00 ) z 00 ) ,
(x0 , x00 ) ((y 0 , y 00 ) (z 0 , z 00 )) = (x0 (y 0 z 0 ), x00 (y 00 z 00 )) ,

(4.3)

de sorte que lassociativit de la multiplication dans C(D) rsulte de lassociativit des lois de composition donnes sur D. De mme, pour montrer lassociativit de laddition, il suffit de remplacer dans (4.2)
et (4.3) la multiplication par laddition , pour remarquer l encore que lassociativit de laddition
dcoule de lassocitivit des lois de composition sur D.
On remarque immdiatement que la commutativit et lidempotence de laddition dans C(D) sont
galement lies la commutativit et lidempotence des lois de composition sur D. Il en est de mme
pour la distributivit de la multiplication sur laddition, puisque
(x0 , x00 ) ((y 0 , y 00 ) (z 0 , z 00 )) = (x0 (y 0 z 0 ), x00 (y 00 , z 00 ))
et idem pour la multiplication droite.
Le diode C(D) possde llment neutre (, ) (resp. (e, e)) pour laddition (resp. la multiplication), o (resp. e) dsigne llment neutre pour laddition (resp. la multiplication) de D. On remarque
galement que (, ) est absorbant pour la multiplication sur C(D).

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

83

On obtient donc bien un diode en munissant lensemble produit C(D) = D D des lois de composition dfinies plus haut (4.1).
Notons galement que la loi dfinit une relation dordre canonique C(D) sur le diode C(D) :
0 00 0 00 0 00

x ,x y ,y = y ,y
x0 , x00 C(D) y 0 , y 00 x0 D y 0 et x00 D y 00 .
o D est la relation dordre dans D.
Exemple 4.2. Lensemble produit C (Zmax ) = Zmax Zmax (voir dfinition 4.1) muni des lois de
composition et dfinies par
0 00 0 00 0

x , x y , y = x y 0 , x00 y 00 = max(x0 , y 0 ), max(x00 , y 00 ) ,


0 00 0 00 0

x , x y , y = x y 0 , x00 y 00 = x0 + y 0 , x00 + y 00 .
est un diode. On vrifie que llment neutre (, ) = (, ) de est absorbant pour . Par
ailleurs, (e, e) = (0, 0), est llment neutre de .

4.2.2 Proprits du diode C(D)


Proprits 4.3. Si le diode (D, , ) est complet, alors le diode (C(D), , ) est complet.
Dmonstration. Pour tout sous-ensemble {(x0 , x00 ) } de C(D), la somme
!

M
M
M
x00
(x0 , x00 ) =
x0 ,

L
L
est dfinie sur C(D)L
puisqueL
par hypothse D est un diode complet, on a donc x0 D et x00
D, ce qui entrane ( x0 , x00 ) C(D). Par ailleurs, pour tout (b0 , b00 ) C(D), on a

!
!
M 0 00
M 0
M 00
M 0
0 00
M 0 00 0 00
0
00
b ,b
x , x =
b x ,
b x
=
b x0 , b00 x00 =
b , b x , x .

L
L
L
De mme, on a ( (x0 , x00 ) ) (b0 , b00 ) = (x0 b0 , x00 b00 ) = ((x0 , x00 ) (b0 , b00 )), pour
tout (b0 , b00 ) C(D).
Proprits 4.4. Soit : D D une application isotone dfinie sur des diodes complets, alors
lapplication stend naturellement au diode C(D), cest--dire que pour (x0 , x00 ) C(D) on a
: D D D D, ((x0 , x00 )) = ((x0 ), (x00 ))
Exemple 4.5. Lapplication toile de Kleene (voir notation 1.99) est dfinie dans C(D) par K(x0 , x00 ) =
(K(x0 ), K(x00 )) = (x0 , x00 ). En effet, K((x0 , x00 )) = (e, e) (x0 , x00 ) (x0 , x00 ) (x0 , x00 ) . . . = (e
x0 x02 . . . , e x00 x002 . . .) = (K(x0 ), K(x00 )).

4.2.3 Rsiduation dans C(D)


Considrons maintenant les applications suivantes dfinies sur le diode C(D) :
L(a0 ,a00 ) : (x0 , x00 )
7
(a0 , a00 ) (x0 , x00 )
0
00
R(a0 ,a00 ) : (x , x )
7
(x0 , x00 ) (a0 , a00 )

84

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Proposition 4.6. Les applications L(a0 ,a00 ) et R(a0 ,a00 ) dfinies sur le diode complet C(D) sont rsiduables.
Dmonstration. Observons dabord que L(a0 ,a00 ) (, ) = (a0 , a00 ) = (, ) ; de plus, comme le diode
C(D) est complet, on a
L(a0 ,a00 )

!
(x0 , x00 )

L(a0 ,a00 ) ((x0 , x00 ) ),

pour tout {(x0 , x00 ) } de C(D). Par consquent, lapplication L(a0 ,a00 ) est semi-continue infrieurement ; elle est
donc rsiduable (cf. thorme 1.97). On vrifie avec la mme dmarche que lapplication R(a0 ,a00 ) est rsiduable.
]
0 00
0 00 (a0 , a00 ))
Notation 4.7. On notera L](a0 ,a00 ) (x0 , x00 ) = (a0 , a00 )\ (x0 , x00 ) (resp. R(a
0 ,a00 ) (x , x ) = (x , x )/
lapplication rsidue de L(a0 ,a00 ) (resp. R(a0 ,a00 ) ).

Corollaire 4.8. Soit L(a0 ,a00 ) : (x0 , x00 ) 7 (a0 , a00 ) (x0 , x00 ) lapplication dfinie sur le diode complet
C(D). Lquation
L(a0 ,a00 ) (x0 , x00 ) = (a0 , a00 ) (x0 , x00 ) C(D) (b0 , b00 ),

(4.4)

admet L](a0 ,a00 ) (b0 , b00 ) = (a0 , a00 )\ (b0 , b00 ) = (a0\ b0 , a00\ b00 ) comme plus grande solution.
Dmonstration. Daprs la proposition 4.6, lapplication L(a0 ,a00 ) est rsiduable, lquation (4.4) admet
donc une plus grande solution. En considrant la relation dordre du diode C(D), rsoudre (4.4) revient
chercher la plus grande solution de chacune des inquations suivantes :
a0 x0 D b0 et a00 x00 D b00 .
Les applications La0 et La00 dfinies sur D tant rsiduables (voir 1.11), on a directement : x0 a0\ b0 et
x00 a00\ b00 , do le rsultat L](a0 ,a00 ) (b0 , b00 ) = (a0\ b0 , a00\ b00 ).

4.2.4

Diode CO (D)

Dfinition 4.9 (Diode CO (D)). Nous noterons par CO (D) lensemble des couples (e
x0 , x
e00 ) tels que x
e0
00
x
e . Cet ensemble est naturellement inclus dans C(D). En outre, il est ferm pour la somme et le produit
de C(D). En effet, pour tous couples (e
x0 , x
e00 ) et (e
y 0 , ye00 ) de CO (D) on a
(e
x0 , x
e00 ) (e
y 0 , ye00 ) = (e
x0 ye0 , x
e00 ye00 ) C(D)
de plus par isotonie de ,
x
e0 x
e00 et ye0 ye00 x
e0 ye0 x
e00 ye00
autrement dit (e
x0 ye0 , x
e00 ye00 ) CO (D). De mme, par isotonie de , on a
(e
x0 , x
e00 ) (e
y 0 , ye00 ) = (e
x0 ye0 , x
e00 ye00 ) CO (D).
De plus, CO (D) contient llment neutre de la somme (, ) et du produit (e, e) de C(D). Il sagit donc
dun sous-diode complet de C(D) (voir dfinition 1.78). Llment maximum est donn par (>, >).

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

85

Proposition 4.10. Linjection canonique ICO (D) : CO (D) C(D) est rsiduable. Sa rsidue sera note

]
ICO (D) : C(D) CO (D) = PrCO (D) .
Dmonstration. Directe, puisque CO (D) est un sous-diode complet de C(D). La proposition 1.50 donne
le rsultat.
Remarque 4.11. Le calcul de cette projection est obtenu de la faon suivante. Soit un couple (x0 , x00 )
C(D), la projection est gale

PrCO (D) (x0 , x00 ) = (x0 x00 , x00 ) = (e


x0 , x
e00 ).
o (x0 x00 , x00 ) est le plus grand couple de CO (D) tel que x
e0 x0 , x
e00 x00 et x
e0 x
e00 . Par exemple, soit
le couple (12, 7) de C(Zmax ), la projection de ce couple dans CO (D) est donne par PrCO (D) ((12, 7)) =
(12 7, 7) = (7, 7). De mme, notons que PrCO (D) tant un projecteur on a
(e
x0 , x
e00 ) CO (D)

(e
x0 , x
e00 ) = PrCO (D) ((e
x0 , x
e00 )).

Proposition 4.12. Lapplication CO (D)| L(ea0 ,ea00 )| C (D) : CO (D) CO (D) est rsiduable. Sa rsidue est
O
donne par

]
]
= ICO (D) L(ea0 ,ea00 ) ICO (D) .
CO (D)| L(e
a0 ,e
a00 )| C (D)
O

Dmonstration. Daprs la proposition 4.6, lapplication L(a0 ,a00 ) dfinie sur C(D) est rsiduable, de plus
daprs la dfinition 1.45, on a

CO (D)| L(e
a0 ,e
a00 )| CO (D)

=
=
=

]
CO (D)| L(e
a0 ,e
a00 ) ICO (D)

]
]
ICO (D) CO (D)| L(ea0 ,ea00 )

]
]
ICO (D) L(ea0 ,ea00 ) ICO (D)

(par (1.8))
(par la proposition 1.51).

Alors, en considrant (eb0 , eb00 ) CO (D) C(D), la plus grande solution dans CO (D) de
L(ea0 ,ea00 ) ((e
x0 , x
e00 )) = (e
a0 , e
a00 ) (e
x0 , x
e00 ) (eb0 , eb00 ) est L](ea0 ,ea00 ) ((eb0 , eb00 )) = (e
x0 , x
e00 ) = (e
a0 , e
a00 )\ (eb0 , eb00 ) =
(e
a0\eb0 e
a00\eb00 , e
a00\eb00 ).

4.3 Diode et analyse par intervalles


Lanalyse par intervalles dans un demi-anneau idempotent a t propose initialement par
[Litvinov and Sobolevski, 2001]. Les auteurs montrent que lquation X = AX B, o A, B et X
sont des intervalles dfinis sur un demi-anneau idempotent, admet une solution calculable en un temps
polynomial, contrairement la rsolution de cette mme quation dfinie sur des intervalles classiques,
reconnue comme un problme N P -difficile.
Dans cette partie nous prsentons la construction dun diode dintervalles et montrons notamment
que la thorie de la rsiduation sapplique aux applications dfinies sur cet ensemble ordonn.

86

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Dfinition 4.13 (Intervalle). Un intervalle ferm dans un diode D, not x = [x, x], est lensemble
satisfaisant
x = {x D | x x x} ,
(4.5)
o x, x D (x x) sont appels, respectivement, la borne infrieure et la borne suprieure de lintervalle x.
Remarque 4.14. Un intervalle pour lequel x = x est appel un intervalle dgnr. Les intervalles
dgnrs permettent de reprsenter des lments sans incertitudes. Dans ce cas on identifie x avec ses
lments, c.--d. x = x.
Remarque 4.15. Soient x et y deux intervalles, on dira que x y si et seulement si y x x y.
En particulier, x = y si et seulement si x = y et x = y.
Dfinition 4.16 (Ensemble des intervalles ferms dun diode). On notera I(D) lensemble des intervalles ferms du diode D.
Proposition 4.17. Soit D un diode. Lensemble I(D) des intervalles ferms de D muni des oprations
et dfinies par
xy = [x y, x y] et xy = [x y, x y]
est un diode.
Dmonstration. Notons tout dabord que lensemble I(D) est ferm pour lopration . En effet comme
x x et y y, on a toujours
x y x y.
Lensemble I(D) est galement ferm pour lopration : par isotonie de la multiplication, il suffit de
remarquer, toujours pour x x et y y, que
x y x y,
ce qui prouve que lensemble I(D) est ferm pour les oprations et . De plus, on vrifie aisment
que
- (I(D), ) est un monode commutatif. En effet, est associative et commutative, puisque D est
associatif et commutatif.
- (I(D), ) admet pour lment neutre [, ].
- (I(D), ) est un monode, puisque est associative.
- (I(D), ) admet pour lment neutre [e, e].
- La multiplication est distributive droite et gauche sur laddition .
- [, ] est absorbant pour la multiplication .
Par consquent, I(D) est un diode (voir dfinition 1.76).
Remarque 4.18. Lopration engendre une relation dordre canonique dans I(D) :
xy

x y et x y dans D.

Proposition 4.19 ([Litvinov and Sobolevski, 2001]). Pour tout x, y I(D) lintervalle xy (respectivement xy) est le plus petit intervalle de I(D) contenant lensemble {x y | x x, y y} (respectivement {x y | x x, y y}).

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

87

Dmonstration. On considre lintervalle z de I(D) tel que {x y | x x, y y} z. On a alors


x y {x y | x x, y y} z et x y {x y | x x, y y} z.
Ainsi, z x y et x y z, cest--dire, z x y x y z.
Ce qui signifie que lintervalle [x y, x y] = xy z.
Autrement dit, lintervalle [x y, x y] est contenu dans tout intervalle contenant lensemble
{x y | x x, y y}.
Soit t {x y | x x, y y} et x x, y y tels que t = x y. Daprs la dfinition dun
intervalle, x x x et y y y.
De plus, comme dans un diode la loi est compatible avec lordre, on peut crire x y x y
x y.
Ce qui signifie que t [x y, x y], cest--dire {x y | x x, y y} [x y, x y].
On peut donc conclure que [x y, x y] est le plus petit intervalle contenant lensemble
{x y | x x, y y}.
Pour la loi la dmonstration est analogue.
Remarque 4.20. La proposition prcdente est importante puisquelle montre que les oprations
xy = {x y | x x, y y},
xy = {x y | x x, y y}
peuvent tre reprsentes en utilisant seulement les bornes des intervalles x et y. On peut alors donner
du sens une expression comme
a a, b b, c c , a b c a
puisque lon sait que le rsultat de cette expression appartient lintervalle abca. Autrement
dit, lensemble {a b c

a | a a, b b, c c} est inclus dans lintervalle


(a b) (c a), (a b) (c a) .
Comme pour le diode C(D), on peut tendre naturellement les applications isotones au diode des
intervalles I(D). En considrant lapplication isotone, limage par dun intervalle x est donne par
(x) = {(x) | x x} .
Comme la fonction est isotone, on peut calculer les valeurs de (x) directement partir des bornes
de lintervalle x, cest--dire (x) = [(x), (x)].
Proprits 4.21. Les applications isotones conservent linclusion dintervalles. Par consquent, soit
lapplication dfinie sur I(D), on a
x y (x) (y).

(4.6)

Dmonstration. Soient x = [x, x] et y = [y, y] deux intervalles de I(D). On suppose que x y, alors
on a y x x y. Puisque lapplication est isotone, on obtient, (y) (x) (x) (y). On
vrifie donc bien que (x) (y).
Dfinition 4.22. Soient D un diode complet et {x } un sous-ensemble infini de I(D). On dfinit la
somme (infinie) des lments de ce sous-ensemble par
"
#
M
M
M
x =
x ,
x
(4.7)

88

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Proposition 4.23. Si D est un diode complet, alors I(D) est un diode complet en considrant la somme
infinie dfinie par (4.7).
L
Dmonstration. Si D est complet, alors lintervalle x dfini par (4.7) appartient I(D). Par ailleurs,

L L
L
X =
X y =
si D est complet, soit X I(D) un ensemble vide, alors X = [, ] et y
[, ] pour tout y I(D). Considrons maintenant le sous-ensemble non-vide X = {x } de I(D), on
vrifie aisment la proprit de distributivit infinie :

#
! "
M
M
M
M
y
(y x ) =
x =
y x ,
(yx )

de mme pour
x y =
diode D est complet.

(x y)

pour tout y I(D). Ainsi, le diode I(D) est complet si le

L
Proposition
4.24 ([Litvinov and Sobolevski, 2001]). Lintervalle
x contient lensemble
L
{ x | x x pour tout } et cest le plus petit intervalle de I(D) avec cette proprit. En parL
L
ticulier, les bornes de lintervalle x appartiennent lensemble { x | x x pour tout }.
Dmonstration. La preuve est similaire la preuve de la proposition 4.19.

4.3.1

Rsiduation dinquations linaires dans le diode I(D)

Proposition 4.25. Soit D un diode complet. Lapplication La : I(D) I(D), x 7 ax est rsiduable.
Lapplication rsidue L]a est donne par
L]a (b) = a\ b = [a\ b a\ b, a\ b].
Dmonstration. Soit : CO (D) I(D), (x1 , x2 ) 7 [x1 , x2 ] lapplication qui un couple ordonn
associe un intervalle. Il est clair que cette application est un isomorphisme (voir dfinition 1.93) de
diodes puisquajouter ou multiplier deux intervalles se fait en considrant leurs bornes. Par consquent,
la proposition 4.12 donne directement le rsultat.
Remarque 4.26. On peut montrer de la mme manire que lapplication Ra : I(D) I(D), x 7 xa
est rsiduable.
Proposition 4.27. Soit K : x 7 x lapplication dfinie sur un diode complet I(D). Lapplication
ImK| K est rsiduable et sa rsidue est

ImK| K

= IImK .

o IImK est linjection canonique de ImK dans I(D).


Dmonstration. Immdiate en remarquant que lapplication K est isotone, autrement dit, K(x) peut
aussi scrire K(x) = [K(x), K(x)]. On remarque donc que lon se ramne au problme de la rsiduation de lapplication K sur un diode D complet. On peut donc appliquer directement le rsultat de la
proposition 1.102 sur la rsiduation de lapplication ImK| K dfinie sur un diode.
Remarque 4.28. Daprs la proposition prcdente, on peut dduire que x = a est la plus grande
solution de linquation x = [x , x ] a = [a , a ].

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

89

4.3.2 Matrices dintervalles


Dans ce paragraphe on gnralise les dfinitions et les rgles prcdentes sur les diodes dintervalles
au cas matriciel. Une matrice m n dintervalles est dfinie par

a11 a12 . . . a1n


a21 a22 . . . a2n

A = aij = .
..
..
..
..
.
.
.
am1 am2 . . . amn
o aij sont des lments de I(D). Lensemble des matrices dintervalles sera not (I (D))mn , si I(D)
est un diode alors (I (D))mn peut tre muni dune structure de diode (voir exemple 1.80). Une matrice
n 1 dintervalles est un vecteur not (I (D))n . Les matrices A = aij et A = aij sont appeles,
respectivement, la matrice infrieure et suprieure de la matrice dintervalles A. En considrant lordre
canonique partiel, il est possible de donner une autre description des matrices
dintervalles. En effet,

La matrice A (I (D))mn correspond aussi lintervalle [A, A] = B Dmn | A B A si


A = aij et A = aij Dmn et si A = aij B = bij ce qui signifie aij bij pour tout i, j.
Les additions et les multiplications de matrices dintervalles stendent naturellement au diode
des matrices dintervalles.
Remarque 4.29. Notons que les deux descriptions de matrices peuvent sembler diffrentes. En effet, pour
la premire description on a A (I (D))mn , alors que dans la deuxime description, A = [A, A]
I (Dmn ). Il est possible de montrer que lapplication A (I (D))mn 7 [A, A] I (Dmn ) est un
isomorphisme entre les diodes (I (D))mn et I (Dmn ). Cet isomorphisme est vident en considrant la
proposition 4.19. En effet cette proposition implique que les additions et les multiplications de matrices
dintervalles sont rduites laddition et la multiplication de leurs matrices infrieures et suprieures.

4.4 Graphes dvnements temporiss et analyse par intervalles


4.4.1 Incertitudes de modlisation
On rappelle quil est toujours possible dobtenir la reprsentation dtat dun GET sous la forme
suivante :

x = Ax Bu
y = Cx
n
p
ax
o x (Max
in [[, ]]) reprsente le vecteur dtat, u (Min [[, ]]) reprsente le vecteur de commande
q
nn
ax
et y (Min [[, ]]) est le vecteur de sortie. Par ailleurs, la matrice A (Max
reprsente la
in [[, ]])
np
qn
ax
matrice dvolution, B (Min [[, ]])
reprsente la matrice de commande et C (Max
in [[, ]])
reprsente la matrice de sortie.
Cette reprsentation dterministe suppose que le modle est parfaitement connu et ne fait pas lobjet
de variations paramtriques au cours du temps. Cette hypothse peut parfois tre trop restrictive, il semble
alors souhaitable de prendre en compte, dans le modle, les informations relatives aux incertitudes ; soit
en considrant des hypothses sur la nature statistique de ces incertitudes (voir [Baccelli et al., 1992]
pour ltude des GET stochastiques), soit en mettant des hypothses sur les amplitudes de variations
des paramtres. Nous considrons ici ce second point de vue.
La classe des systmes incertains que nous allons donc considrer est celle des graphes dvnements
temporiss dans lesquels le nombre de jetons initial et/ou la dure des temporisations associes aux places
sont incertains, mais supposs appartenir un intervalle.

90

4.4.2

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Reprsentation dtat incertaine

Pour reprsenter les incertitudes lors de la modlisation de GET nous allons considrer que les matrices A, B et C du systme peuvent prendre nimporte quelle valeur dans des intervalles. La connaissance de lamplitude maximale des variations de chacun des paramtres du systme permettra dtablir
ce modle incertain sous la forme dun systme dcrit dans un diode dintervalles.
Le systme pourra donc scrire :

x = AxBu

(4.8)

y = Cx

(4.9)

nn
np
qn
o A A (I (Max
, B B (I (Max
et C C (I (Max
.
in [[, ]]))
in [[, ]]))
in [[, ]]))
ax
Autrement dit, les lments des matrices A, B et C appartiennent au diode des intervalles I(Min [[, ]]),
et les bornes de chaque lment appartiennent au diode Max
in [[, ]].
A partir de cette reprsentation dtat, nous pouvons donner lexpression de lintervalle contenant lensemble des transferts entre-sortie possibles pour le GET incertain. Dans un premier temps,
le corollaire 1.118 donne x = A Bu comme plus petite solution de (4.8) (on rappelle que A =

nn )). De plus, daprs la proposition 4.19, la matrice dintervalles A B


[A , A ] I (Max
in [[, ]]
np
(I (Max
est la plus petite contenant lensemble
in [[, ]]))

{A B | A A, B B} .
Ensuite, en reportant ltat x dans lquation de sortie (4.9), on a
y = CA Bu = Hu,

(4.10)

qp
o H = CA B (I (Max
reprsente lintervalle contenant lensemble des relations entrein [[, ]]))
sortie du GET incertain. En outre, soit lensemble

H = {CA B | C C, A A, B B} ,

(4.11)

des relations entre-sortie possibles pour le GET, daprs la proposition 4.19, on a H H.


Pour illustrer cette reprsentation, considrons le graphe dvnements temporis de la figure 4.1. Sur
ce schma u1 , u2 et y dsignent les entres et la sortie du systme, les jetons en pointills reprsentent
le fait quune ressource peut ou ne peut pas tre prsente, les temporisations entre crochets donnent
respectivement le temps de sjour oblig minimal et oblig maximal dun jeton dans une place avant de
pouvoir contribuer au tir de la transition aval.
Par exemple, la machine M2 a la possibilit de traiter 1 ou 2 pices en mme temps et chaque
traitement dure 3 units de temps. Ensuite chaque jeton trait reste entre 2 et 6 units de temps dans la
place aval avant de contribuer au tir de la transition x3 . Donc la machine M2 peut traiter au mieux 2 pices
toutes les 3 units de temps et au pire 1 pice toutes les 3 units de temps. La composante correspondante
dans la matrice A est par consquent a22 = [ 2 3 , 3 ] o la borne infrieure de lintervalle a22 = 2 3
reprsente le fonctionnement le plus rapide (le plus petit au sens du diode) et a22 = 3 reprsente
le fonctionnement le plus lent (le plus grand au sens du diode). De mme, lintervalle a32 = [2, 6]
reprsente le temps de sjour dans la place en aval de la transition x2 avant de pouvoir contribuer au tir
de la transition x3 .

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

91

Figure 4.1 Modlisation incertaine dun graphe dvnements temporis.

En appliquant la mme dmarche lensemble du GET, nous obtenons le modle suivant :


2 2

[ , 5 ]
[, ]
[, ]
[e, e] [, ]
[ 2 3 , 3 ]
[, ] x [, ] [e, e] u
x = [, ]
3
4
2
6
3
[ , ]
[ , ]
[ 2 , 3 ]
[, ] , ]
y =

[, ] [, ] [e, e] x.

De cette reprsentation dtat, il est possible de donner lintervalle contenant lensemble des transferts entre-sortie du systme. Tout dabord, ltat sexprime par :
2 2 5


,
[, ]

x = A Bu =
(4.12)
[, ] 2 3 , 3 u.

3
2
2
4
5
2
2
3
6
3

,

,
En reportant, lexpression de ltat (4.12) dans lquation de sortie (4.9), on obtient lintervalle contenant lensemble des relations entre-sortie du GET incertain :

2 2 3 6 3
y = CA Bu = Hu = 3 2 2 , 4 5
u.

,
La figure 4.2 montre lensemble des relations entre/sortie possibles du graphe dvnements temporis
de la figure 4.1. En dautres termes, les zones grises de la figure 4.2 caractrisent compltement le
comportement du GET (figure 4.1) dans le cas o sexercent des variations paramtriques comprises
dans les intervalles (prdfinis au moment de la modlisation du systme) associs au nombre de jetons
et/ou aux temporisations de chacune des places du GET.

4.5 Synthse de contrleurs robustes


Les variations du comportement dun systme au cours du temps1 rendent souvent insuffisante la
synthse de correcteurs ne considrant que le modle dterministe du systme. Nous allons considrer
1
Elles peuvent tre dues aux variations physiques du systme. Elles se traduisent gnralement par des variations paramtriques du modle.

92

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Figure 4.2 Reprsentation


de H ;les zonesgrises correspondent lensemble des comportements du

GET : H [H, H] = (h11 h12 ) , h11 h12 .

dans ce paragraphe la synthse de correcteurs lorsque le modle est suppos appartenir un ensemble de
type (4.11). Lapproche propose ici prend pour point de dpart la synthse de correcteurs de type retour
de sortie prsente dans le paragraphe 3.4.

4.5.1

Prsentation du problme standard

Le schma traditionnellement associ un problme de synthse de correcteur est donn figure 4.3,
o H est la matrice de transfert et F la matrice du correcteur de type retour de sortie.

Figure 4.3 Reprsentation traditionnelle dun asservissement.

Le systme en boucle ferme vrifie :

u = v Fy
y = Hu

En considrant le corollaire 1.118, on obtient la relation entre-sortie du systme en boucle ferme :


y = (HF ) Hv.

(4.13)

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

93

On rappelle alors que le problme de commande avec modle de rfrence se formule de la faon
suivante : tant donn un systme de transfert H et un modle de rfrence Gref , existe-t-il un plus
grand retour de sortie F tel que le systme en boucle ferme (HF ) H soit infrieur ou gal au modle
de rfrence. Formellement, cela revient chercher la borne suprieure de lensemble suivant :

pq
F Max
| (HF ) H Gref .
in [[, ]]

4.5.2 Formulation du problme de commande robuste


Dans ce paragraphe, nous allons considrer le problme prcdent dans le contexte des systmes
incertains. Nous allons chercher synthtiser des commandes robustes, cest--dire des commandes
permettant au systme en boucle ferme de respecter les spcifications quelles que soient les valeurs des
paramtres du modle incluses dans des intervalles tablis a priori.
Nous supposons donc connu un modle incertain sous la forme (4.8) et (4.9), et nous cherchons
synthtiser un correcteur garantissant le respect des performances pour tous les comportements dcoulant
de ce modle.
Daprs la proposition 4.19, la relation de transfert dun GET appartient lensemble
qp
H = {CA B | C C, A A, B B} H = CA B (I (Max
.
in [[, ]]))
qp
Nous supposons donn Gref (I (Max
un intervalle spcifiant lensemble des comin [[, ]]))
portements admissibles du systme corrig, et nous allons chercher le plus grand intervalle F
pq
(I (Max
au sens de lordre I Max [[,]] pq et not F garantissant que le comportement
in [[, ]]))
( ( in
))
du systme corrig soit reprsent par un intervalle infrieur ou gal la spcification Gref , quel que
soit le comportement du systme H H H.
Formellement ce problme de commande consiste dterminer la borne suprieure de lensemble
suivant :

pq
(4.14)
F (I (Max
| (HF ) H Gref .
in [[, ]]))

Si lon considre des restrictions sur le choix des modles de rfrence, le rsultat suivant peut tre
nonc :
pq
qp
Proposition 4.30. Soit MH : (I(Max
(I(Max
, F 7 (HF ) H une applicain [[, ]]))
in [[, ]]))
tion dfinie sur des diodes complets. On considre les ensembles suivants :

qp
qq
G 1 = G (I(Max
| D (I(Max
, G = D H ,
in [[, ]]))
in [[, ]]))
qp
pp
G 2 = G (I(Max
| D (I(Max
, G = HD .
in [[, ]]))
in [[, ]]))

Pour tout Gref G 1 G 2 , il existe un plus grand F tel que MH (F ) Gref , donn par
F =

L
o
n
pq
F (I(Max
| (HF ) HGref
in [[,]]))

= H\ Gref / H.

Dmonstration. Considrons Gref G 1 , alors il existe D tel que Gref = D H, par


consquent on cherche la plus grande solution de (HF ) H D H qui est encore gale
(eHF HF HF . . .)H DH . On voit donc que rsoudre (HF ) H D H revient satisfaire un ensemble dinquations :

94

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

H D H

(4.16)

HF HF H D H
..
.

(4.17)

(HF )n H D H

(4.18)

HF H D H

(4.15)

Daprs la dfinition de lapplication K, on a D e (voir 1.11.2), donc (4.15) est satisfaite. De plus,
LH RH (F ) est une application rsiduable (thorme 1.40), donc la plus grande solution de (4.16) est
donne par
]
F = RH
L]H (D H) = H\ (D H) / H.
En outre, F = H\ (D H) / H est solution de (4.17) ; en effet on rappelle que D D = D et comme
H F H D H, on a
H F H F H D H F H D D H = D H.
On vrifie les autres galits de la mme faon, alors F est la plus grande solution. La dmonstration
pour Gref G 2 seffectue par la mme dmarche.
Remarque 4.31. La preuve donne ci-dessus est une alternative celle propose dans
[Cottenceau et al., 2001].
Corollaire 4.32. Si Gref ImMH , alors F = H\ Gref / H est la plus grande solution de
MH (F ) = (H F ) H = Gref .
Dmonstration. Notons tout dabord que ImMH (G 1 G 2 ) donc ImMH | MH est rsiduable. De plus, si
pq ) tel que M (F ) = G
Gref ImMH , alors il existe un F I(Max
H
ref . En dautres termes,
in [[, ]]
]

lapplication ImMH | MH est surjective. Par consquent daprs (1.10), on a ImMH | MH ImMH | MH =
IdImMH , autrement dit si Gref ImMH alors MH (H\ Gref / H) = Gref .
Ci-dessous, nous considrons lensemble des contrleurs robustes, not F, tel que le transfert du
systme en boucle ferme soit inclus dans lintervalle Gref pour tout H H H, cest--dire
F

pq | (HF ) H G
= {F Max
ref } .
in [[, ]]

(4.19)

Corollaire 4.33. Si Gref ImMH , alors F F.


Dmonstration. Si Gref ImMH , alors daprs le corollaire 4.32, on a MH (F ) = Gref , cest--dire
(H F ) H Gref (voir remarque 4.15). Par consquent, F F , (HF ) H Gref , ce qui conduit
au rsultat.
Ce dernier corollaire montre que si lensemble des modles de rfrence Gref appartient limage
de lapplication MH , alors tout contrleur F F est aussi dans lensemble F. Dun point de vue
pratique cela signifie que pour toutes variations de jetons et/ou de temporisations dans les intervalles
spcifis lors de la modlisation, le systme en boucle ferme est inclus dans lensemble des modles de
rfrence Gref caractris sous forme dintervalles.

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

95

Corollaire 4.34. Si Gref ImMH , alors la borne suprieure de lintervalle F , note F , correspond
la borne suprieure de lensemble F.
Dmonstration. Daprs le corollaire 4.32, si Gref ImMH alors (H F ) H = Gref , cest--dire
daprs la relation dordre que (H F ) H = Gref . De plus, la borne suprieure de F , soit F , sexprime
par F = H \ Gref / H qui est bien le plus grand retour de sortie tel que (H F ) H = Gref , et donc le
plus grand retour de sortie dans lensemble F.
Corollaire 4.35. Si Gref = H, alors lensemble des contrleurs robustes F peut tre confondu avec
lintervalle [, F ], cest--dire
F [, F ].
Dmonstration. Si Gref = H, alors Gref ImMH puisque Gref = (H) H ; F est donc la borne
suprieure de lensemble F (corollaire 4.34). Par ailleurs assure que (H) H = H, cest--dire que
la spcification est respecte mme si F = . Il sagit donc du plus petit correcteur.
Remarque 4.36. Dun point de vue pratique F est donn par
=
F
=
=
=

H\ Gref / H
[H, H]\ [Gref , Gref ]/ [H, H] = [H\ Gref H\ Gref , H\ Gref ]/ [H, H]
[(H\ Gref H\ Gref )/ H H\ Gref / H, H\ Gref / H]
[H\ Gref / H H\ Gref / H H\ Gref / H, H\ Gref / H].

La dernire expression est simplifiable. En effet, (H\ Gref )/ H (H\ Gref )/ H par antitonie de lapplication a/ x (c.--d. x1 x2 a/ x1 a/ x2 ), par consquent H\ Gref / H H\ Gref / H = H\ Gref / H.
Finalement,
= H\ Gref / H = [H\ G / H H\ Gref / H, H\ Gref / H].
F
ref

(4.20)

4.6 Exemple dapplication


Nous proposons maintenant une illustration de la mthode de synthse de contrleurs robustes prsente dans les paragraphes prcdents, ceci dans un objectif de stabilisation. On rappelle que laccumulation "possible" de jetons dans le GET (ou non bornitude) peut tre vue comme un phnomne
dinstabilit du modle (voir le chapitre 2). Dans le cas dun systme manufacturier, linstabilit du modle est synonyme dune possible "explosion" de la taille des stocks internes du systme modlis. Par
consquent, la stabilisation dun GET constitue un enjeu important.
Pour les GET, la stabilit est une proprit lie aux caractristiques structurelles du modle. En
effet, on sait que le nombre de jetons dun circuit dun GET est invariant. Aussi, il est suffisant que le
GET soit fortement connexe pour quil soit stable. En dautres termes, le GET est stable si toutes ses
transitions "fonctionnent en moyenne la mme vitesse", ce qui vite laccumulation de jetons dans
les places du GET. Il a t montr quun GET structurellement contrlable et observable pouvait tre
stabilis par un retour de sortie tout en prservant le taux de production du systme [Cohen et al., 1984,
Cohen et al., 1991].

96

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Thorme 4.37 ([Baccelli et al., 1992, 6.6.2]). Tout graphe dvnements structurellement contrlable
et observable peut tre stabilis par un retour de sortie.
Le problme de stabilisation de GET est par consquent souvent reli au problme de synthse de
contrleur de type retour de sortie dans la littrature.
Lobjectif vis dans cet exemple va tre de caractriser des contrleurs de type retour de sortie assurant la stabilit dun graphe dvnements temporis paramtres incertains, tout en conservant son taux
de production compris lintrieur dun intervalle. Nous considrons le GET incertain de la figure 4.1
qui a pour relation entre-sortie

2 2 3 6 3

y = CA Bu = Hu = 3 2 2 , 4 5
u.

,
La mthode de stabilisation que nous allons mettre en oeuvre est trs proche de celle prsente
dans [Cottenceau et al., 2003]. Il sagit de stabiliser un GET par la synthse dun contrleur de type
retour de sortie avec un objectif de poursuite de modle. Pour utiliser cette approche, il nous faut tout
dabord dterminer le modle de rfrence Gref . Le choix du modle de rfrence pour le problme
de stabilisation est li aux diffrents taux de production du GET stabiliser. Dans notre exemple, il est
possible de dterminer les diffrents taux de production directement partir du graphe dvnements
temporis. Pour un GET incertain, le taux de production appartiendra un intervalle, o les bornes de
lintervalle seront respectivement, le taux minimum et le taux maximum de production. Le taux minimum
correspond au fonctionnement le plus lent du systme (reprsent sur la figure 4.4.(a)), une numration
de tous les circuits du GET nous donne :

= min 15 , 31 , 13 = 15 .
(4.21)
De mme, le taux de production maximum correspondant au fonctionnement le plus rapide (reprsent
sur la figure 4.4.(b)) est donn par

(4.22)
= min 22 , 32 , 32 = 23 ,

on obtient finalement comme taux de production, lintervalle = 15 , 32 . La figure 4.4 donne une
reprsentation (traits gras) des deux circuits critiques correspondant aux bornes de lintervalle. Dun
point de vue pratique, cet intervalle contient lensemble des taux de productions que peut prendre le
GET quand il est soumis des variations de jetons et/ou de temporisations dans les intervalles spcifis
lors de la modlisation.
Remarque 4.38. Lnumration nave de tous les circuits nest possible que pour des graphes de petites tailles puisque pour un graphe n sommets, cela conduit une complexit en O((n 1)!).
Dans le cas de graphes de grandes tailles, il est plus judicieux dutiliser lalgorithme de Karp (voir
[Baccelli et al., 1992, 2.2.3],[Gondran and Minoux, 1979]) dont la complexit est en O(mn) ou m dsigne le nombre darcs du graphe et n son nombre de sommets.
Dans cet exemple linstabilit du GET vient de la dsadaptation des taux de production des chemins
allant de u1 y et u2 y. Dans le cas du fonctionnement le plus lent (figure 4.4.(a)) on voit que la
machine M1 est la machine goulot (elle ralentit lensemble du systme). Par consquent, dans le cas dun
fonctionnement au plus tt du systme il va y avoir une accumulation de jetons en aval de la machine
M2 . De mme, pour le fonctionnement le plus rapide (figure 4.4.(b)), la machine goulot se trouve tre la
machine M2 , donc il va y avoir une accumulation de jetons en aval de la machine M1 .

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

(a)

97

(b)

Figure 4.4 Taux de production minimum et maximum du GET

Nous nous proposons dans ce contexte incertain de stabiliser ce GET tout en conservant son taux de
production, et en minimisant le nombre de jetons dans les arcs du retour de sortie.
La procdure de stabilisation sera ralise en deux tapes.
- la premire consiste tablir un intervalle de modles de rfrence stabilisant le GET (voir
[Gaubert, 1992]) ;
- la seconde consiste tablir le plus grand intervalle de contrleurs stabilisant en appliquant les
rsultats de la proposition 4.30.

4.6.1 Choix du modle de rfrence


En accord avec le thorme 4.37, le GET peut tre stabilis (en le rendant fortement connexe) tout
en conservant son taux de production. Pour cela il est ncessaire dajouter des arcs entre les sorties et
les entres. Les arcs via des places devront contenir un nombre de jetons garantissant la conservation
du taux de production. Ces jetons pouvant reprsenter des ressources il est intressant den limiter le
nombre2 . Il sagit donc de minimiser le marquage initial de ces places tout en stabilisant le GET et en
prservant le taux de production. Ce problme doptimisation de ressources a t initialement formalis
dans [Cohen et al., 1983].
Dans le cas dun GET dterministe p entres et q sorties, il suffit dajouter des arcs entre les
transitions de sortie et les transitions dentre via des places contenant au moins un jeton (pour assurer la
vivacit du systme en boucle ferme) pour obtenir la forte connexit du graphe. Le problme consiste
alors calculer le nombre minimum de jetons placer dans chacune de ces places de manire conserver
le taux de production du systme en boucle ouverte. Cet ensemble darcs et de places peut tre vu
pq
comme un correcteur de type retour de sortie, reprsent par une matrice F = (Fij ) Max
in [[, ]]
q
o Fij = ij avec qij le nombre de jetons mis dans la place entre la sortie j et lentre i ; en labsence
darc, Fij = .
Il sagit donc de minimiser q = {qij } avec comme contrainte de prserver le taux de production du
systme en boucle ouverte. Cette minimisation se traduit en un problme de programmation linaire en
2

Dans un contexte manufacturier, ces jetons peuvent reprsenter des moyens de transport dans une cellule automatise.

98

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

nombre entier o la fonction cot est donne par


J(q) =

i=p,j=q
P
i=1,j=1

ij qij ,

avec ij une pondration associe chaque ressource. Les contraintes sont donnes par
(q) bo
avec bo le taux de production du systme en boucle ouverte et (q) le taux de production avec les arcs
stabilisants.
En notant wNc (q) la somme des jetons dun circuit c et wTc la somme des temporisations de ce mme
circuit alors
wNc (q)
(q) = min
,
c
wTc
cest--dire que pour chaque circuit lmentaire, les contraintes peuvent scrire
wNc (q) bo wTc .
La solution de ce problme fournit les qij jetons mettre initialement dans les places. Nous noterons
FRO ce correcteur de type retour de sortie qui stabilise, minimise le nombre de ressources et prserve le
taux de production.
Remarque 4.39. Le problme doptimisation de ressources a galement t abord par Gaubert dans
[Gaubert, 1992, Gaubert, 1995]. Il propose une alternative lnumration des circuits dun GET (opration de complexit O((n 1)!), envisageable seulement pour des graphes de petites dimensions. Il
montre en effet que le problme doptimisation peut se ramener un problme de programmation linaire n2 ingalits (o n correspond au nombre de sommets du graphe).
Lapplication de ce correcteur FRO conduit au comportement en boucle ferme gal MH (FRO ).
Il est ensuite ais damliorer les performances de ce correcteur vis--vis du critre de juste--temps
en considrant le plus grand correcteur FRO+ prservant ce comportement, cest--dire MH (FRO+ ) =
MH (FRO ).
En considrant le corollaire 3.18, ce plus grand correcteur est donn par
FRO+ = Pr+ (H\ MH (FRO )/ H) .
Lextension au GET incertain
est assez naturelle puisquil suffit de considrer lintervalle de variation

de variation de la somme (au sens classique) des temporisadu taux de production , et lintervalle

tions de chaque circuit wTc , wTc . Les contraintes scrivent dans lalgbre usuelle :


wNc (q), wNc (q) , wTc , wTc = min(wTc , wTc , wTc , wTc ), max(wTc , wTc , wTc , wTc ) ,

Autrement dit, wNc (q) wNc (q), wNc (q) et wTc , wTc , wTc , on doit avoir wNc
wTc . Puisque , , wTc et wTc R+ , cela revient satisfaire la contrainte :
wNc (q) max(wTc , wTc , wTc , wTc ) = wTc .

La solution de ce nouveau problme de programmation linaire en nombre entier fournit le correcteur


FRO qui stabilise le systme incertain et prserve son taux de production tout en minimisant le nombre
de ressources.

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

99

Dans lexemple de la figure 4.1, la forte connexit du graphe est assure en ajoutant deux arcs (via
deux places), lun entre y et u1 et lautre entre y et u2 . Cest--dire que le correcteur scrira
FRO

q
11
=
.
q21

Nous considrons donc la fonction cot


J(q) = q11 + q21 (soit 11 = 21 = 1),
et les contraintes obtenues par numration des circuits ( =

2
voir (4.22)) :
3

wNc (q) wTc1 =

2
4
3

wNc (q) wTc2 =

2
6
3

o wNc (resp. wTc1 ) reprsente la somme des jetons (resp. la somme des temporisations) du circuit
1
lmentaire cr par larc de retour y u1 et wNc (resp. wTc2 ) reprsente la somme des jetons (resp.
2
la somme des temporisations) du circuit lmentaire cr par larc de retour y u2 .
La rsolution du problme donne q11 = 3 et q21 = 4, soit un contrleur de type retour de sortie de la
forme :
3

FRO =
(4.23)
4
Passons maintenant au calcul du modle de rfrence proprement dit. Notons que le correcteur (4.23)
est considr dans la suite comme un intervalle dgnr. Lexpression du modle de rfrence est donne
par
3
h
i h
i

Gref =
g + , g +11
g + , g +12 = MH (FRO ) = H
H
11
12
4

Aprs calcul, nous obtenons comme valeur pour Gref = Gref , Gref :
h
i
Gref = g + , g +

Gref = g +11 , g +12

11

12

3 2 5 3 6 4 7 5 8 6 9 7 10 8 11 9 12 10 14 ( 2 3 ) , 4 ( 5 )

2 ( 2 3 ) , 6 9 2 12 3 15 4 18 5 21 6 25 ( 5 ) .

Notons que ce modle de rfrence appartient limage de lapplication MH : x 7 (Hx) H.


La figure 4.5 donne une reprsentation du systme en boucle ouverte H ainsi quune reprsentation
du modle de rfrence Gref . Maintenant que lon dispose du modle de rfrence, il est alors possible de dterminer le plus grand intervalle de contrleurs robustes FRO+ = [F RO+ , F RO+ ] tel que
(HFRO+ ) H Gref . Daprs la proposition 4.30, cet intervalle de contrleurs robustes est donn par

FRO+ =

[f RO+ , f RO+11 ]

11
= F RO+ , F RO+ = Pr+ H\ Gref / H
[f RO+ , f RO+21 ]
21

= Pr+ [H\ Gref / H H\ Gref / H, H\ Gref / H] .

100

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

h
i
Figure 4.5 Reprsentation de Gref = [Gref , Gref ] = (g ref g ref ), (g ref11 g ref12 ) et H =
11
12

[H, H] = (h11 h12 ), (h11 h12 ) .

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

101

Figure
4.6 Reprsentation de lintervalle
h
i de contrleurs robustes FRO+ = [F RO+ , F RO+ ] =
(f RO+ f RO+ )t , (f RO+11 f RO+21 )t .
11

21

Aprs calcul, nous obtenons les valeurs suivantes :


h
i

f RO+ , f RO+11 = 3 4 5 2 6 3 7 4 8 5 9 6 10 8 ( 2 3 ) , 3 ( 5 )
11
i
h

f RO+ , f RO+21 = 4 ( 2 3 ) , 2 3 3 4 6 5 9 6 13 ( 5 ) .
21

La figure 4.6 donne une reprsentation de lintervalle FRO+ contenant lensemble des contrleurs robustes. On peut faire plusieurs remarques concernant cet intervalle de contrleurs robustes. Tout dabord,
comme Gref ImMH , daprs le corollaire 4.32, lintervalle FRO+ est le plus grand tel que
(HFRO+ ) H = Gref .
Dautre part, il faut rappeler que lobjectif de commande robuste est de caractriser lensemble suivant :

pq
F = F Max
| (HF ) H Gref ,
in [[, ]]
cest--dire de chercher lensemble des contrleurs de type retour de sortie tel que lensemble des systmes en boucle ferme soit inclus dans lensemble des modles de rfrence. Or, daprs le corollaire
4.33, comme Gref ImMH on a
FRO+ F.
Par consquent, lobjectif de commande robuste est atteint, puisque
F FRO+ , (HF ) H Gref .
Donc, tous les correcteurs F FRO+ ralisent lobjectif de commande. Cest--dire que tous les contrleurs F FRO+ stabilisent le GET incertain malgr les possibles variations (du nombre de jetons et/ou
de la dure des temporisations) du GETdansles intervalles dfinis lors de la modlisation, tout en gardant
le taux de production dans lintervalle 15 , 23 .

102

4.7

CHAPITRE 4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons effectu la synthse de correcteurs robustes aux incertitudes paramtriques. Ce problme de commande peut tre vu comme une extension des rsultats prsents dans la
troisime partie de ce mmoire.
Le problme de commande robuste pour les systmes (max, +)-linaires est apprhend avec le
formalisme de lanalyse par intervalles dans les diodes. La formulation par intervalles permet de caractriser de faon rigoureuse les incertitudes de ces systmes. Pour un graphe dvnements temporis, les
incertitudes concernent le nombre de jetons et/ou la dure des temporisations. La caractrisation de ces
incertitudes au moyen dintervalles sur un diode conduit galement borner les comportements entresortie possibles dun GET incertain. A la diffrence des approches ponctuelles, lensemble de correcteurs
solution tient compte de toute linformation qui tait contenue dans le problme de dpart et qui tait susceptible de nous intresser.
Le chapitre suivant sintresse la commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations sur les tats. Ce problme de commande comporte certaines analogies avec le trs classique
problme du rejet de perturbations de la thorie des systmes continus, o lobjectif est la synthse dune
loi de commande telle que la perturbation naffecte pas la sortie du systme.

C HAPITRE

Commande de systmes
(max, +)-linaires en
prsence de
perturbations
5.1 Introduction
En thorie des systmes linaires, le problme du rejet de perturbations consiste trouver (si possible)
une commande telle que la sortie du systme soit indpendante de la perturbation. Ce problme a pu tre
mieux apprhend grce au dveloppement de la thorie gomtrique des systmes multivariables. Dans
ce contexte, le problme consiste rechercher une commande capable de maintenir ltat du systme dans
le noyau de la matrice de sortie. En thorie des systmes, ce problme a t rsolu par Wonham et Morse
[Wonham and Morse, 1970, Wonham, 1985] en utilisant les notions de sous-espace (A, B)-invariant et
de sous-espace de commandabilit, dans le cas de la synthse de commande par retour dtat.
Ce chapitre sintresse au problme analogue dans le contexte des systmes (max, +)-linaires. Nous
allons proposer la synthse de lois de commande lorsque des entres non matrisables (des perturbations)
agissent sur le systme. Lobjectif de la synthse sera de maintenir ltat du systme dans le noyau de la
matrice de sortie. Bien que lnonc du problme soit analogue celui des systmes linaires classiques,
la solution ne conduit pas annuler linfluence de la perturbation sur la sortie. En effet, le noyau dune
application dfinie sur des ensembles ordonns ne correspond pas un sous-espace ayant une image
nulle mais un ensemble de classes dquivalences. Chacune de ces classes dquivalences regroupe
lensemble des lments ayant la mme image.
Par consquent, la commande recherche sera une commande visant maintenir ltat dans la classe
dquivalence gnre par la trajectoire de la perturbation. Plus prcisment nous chercherons la plus
grande des commandes respectant ce critre, il sagira donc de la commande optimale (dans le sens du
juste--temps) telle que la sortie soit inchange au regard de celle gnre par la perturbation.
Pour un graphe dvnements temporis, le problme de commande en prsence de perturbations
consiste retarder au plus le tir des transitions dentre contrlables, tout en poursuivant la trajectoire
de sortie due aux transitions non contrlables. En effet, il est possible de retarder lentre des jetons
qui se retrouveraient inutilement bloqus lintrieur du graphe du fait des perturbations, sans retarder
davantage le tir des transitions de sortie.
Rappelons que depuis 1996 lquipe (max, +) de lINRIA forge les outils ncessaires llaboration dune thorie gomtrique des systmes (max, +)-linaires (voir 1.12,1.13) [Cohen et al., 1996,
103

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

104

Cohen et al., 1997]. Ces outils ont largement contribu la prsentation et la rsolution des problmes
de commande prsents ici.
Ce chapitre est compos comme suit.
Dans un premier temps nous proposons les dfinitions densembles A-invariants et (A, B)-invariants
dans les diodes. Nous montrons notamment quil est possible de caractriser le plus grand idal principal
A-invariant, not V , inclus dans un idal principal K. Ce rsultat est assez proche de celui propos par
Ines Klimann [Klimann, 2003] dans le contexte de la thorie des langages.
Nous montrons galement quil existe un plus grand correcteur de type retour dtat tel que le plus
soit gal V .
grand idal principal (A BF )-invariant inclus dans K, not V,
Dans le paragraphe 5.3, nous appliquons ces rsultats au problme de synthse de commande en
prsence de perturbations. Nous considrons successivement le problme de la synthse de correcteurs
de type retour dtat puis de type retour de sortie.
Dans le cas des correcteurs de type retour dtat, nous verrons que deux correcteurs peuvent tre
Nous montrons naturellement que ce corconsidrs. Le premier est le plus grand qui assure V = V.
recteur satisfait lobjectif qui est de maintenir ltat dans le noyau de la matrice de sortie. Le second
correcteur est le plus grand laissant les trajectoires du vecteur dtat inchanges (par consquent il maintient le vecteur dtat dans la mme classe dquivalence que celle gnre par la trajectoire des entres
non matrisables), ce correcteur se rvle rellement neutre vis--vis du comportement interne du systme.
Dans le cas du correcteur de type retour de sortie, nous verrons galement la synthse de deux correcteurs. Le premier est le plus grand prservant ltat dans le noyau de la matrice de sortie. Le second,
plus petit, permet de maintenir ltat inchang.
Finalement nous traiterons un exemple illustrant lintrt de notre approche.
Les premiers lments de cette tude ont t publis dans [Lhommeau et al., 2002b,
Lhommeau et al., 2002a] pour la commande en boucle ferme et dans [Lhommeau et al., 2003a]
pour la commande en boucle ouverte.

5.2

Notations et prliminaires algbriques

Soit un systme (max, +)-linaire


x = Ax Bu

(5.1)

n
ax
p
o x Max
in [[, ]] est le vecteur dtat et u Min [[, ]] le vecteur des entres. Les applications
n
ax
n et B : Max [[, ]]p Max [[, ]]n
A : Max
in [[, ]] Min [[, ]]
in
in
nn et B Max [[, ]]np ).
sont reprsentes par leurs matrices (avec A Max
in [[, ]]
in

Nous allons nous intresser aux possibilits quoffre la commande u pour que la trajectoire rsultant
n
du systme (5.1) reste lintrieur dun sous-ensemble donn de lensemble de Max
in [[, ]] .

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

105

5.2.1 Les sous-ensembles A-invariants


n
Dfinition 5.1. Soit N un sous-ensemble de Max
in [[, ]] . Lensemble image de N par lapplication
n
ax
n
A : Max
in [[, ]] Min [[, ]] , not AN , est donn par

AN

n
= {x Max
in [[, ]] | n N , An = x}
= {An | n N } .

En considrant une commande u = dans le systme (5.1), il est possible de dfinir la notion
densemble A-invariant.
n
ax
n
Dfinition 5.2 (A-invariant). Soit A : Max
in [[, ]] Min [[, ]] une application dfinie sur un diode.
n
ax
Lensemble N Min [[, ]] est dit A-invariant si AN N .

En dautres termes, N est un ensemble A-invariant du systme (5.1) si toute trajectoire issue de N
reste dans N , cest--dire pour tout x N , Ax N et par extension A x N .
n
Dfinition 5.3. Soit k Max
in [[, ]] , nous dfinissons par
n
o
n |xk
,
K =
x Max
[[,
]]
in
n

lidal principal de Max


in [[, ]] (voir dfinition 1.24) gnr par llment k ; clairement sup K = k.
n
ax
n
Notation 5.4. Lensemble des idaux principaux de Max
in [[, ]] sera not S (Min [[, ]] ).

Notation 5.5. Nous noterons par I (A, K), lensemble des idaux principaux A-invariants inclus dans
un idal principal K, cest--dire
n
I (A, K) = {V S (Max
in [[, ]] ) | AV V K} .

Remarque 5.6. Lensemble des idaux principaux A-invariants, I (A, K), nest jamais vide. En effet, le
plus petit lment du diode engendre lidal principal {}, de plus llment est A-invariant, puisque
A = .
n
ax
n
Proposition 5.7. Les ensembles ordonns (Max
in [[, ]] , ) et (S (Min [[, ]] ) , ) sont isomorphes
(voir remarque 1.6).

Dmonstration. La dfinition dun idal (dfinition 1.24) donne


ax
n
ax
n
n
a, b Max
in [[, ]] , a b Va = {x Min [[, ]] | x a} Vb = {x Min [[, ]] | x b} ,
n
Va , Vb S (Max
in [[, ]] ) , Va Vb sup Va = a sup Vb = b.

Nous nous intressons prsent la caractrisation du plus grand idal principal A-invariant inclus
dans un idal principal K donn. Pour cela considrons le lemme et la proposition qui suivent.
Lemme 5.8. Le systme dquations suivant

admet x
= A\ k comme plus grande solution.

Ax x
x
k

(5.2)

106

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

Dmonstration. Dune part, lapplication LA : x 7 Ax est rsiduable (1.11), par consquent le systme (5.2) scrit aussi

x A\ x
(5.3)
x k
Dautre part, par dfinition de la borne infrieure (dfinition 1.87), rsoudre le systme (5.3) est quivalent chercher la plus grande solution de linquation

x A\ x k.

Finalement, le corollaire 1.120, donne x


= A\ k.
n

Proposition 5.9. Soit K un idal principal de Max


in [[, ]] gnr par llment k. Alors, le sup I(A, K),

not V (le plus grand idal principal A-invariant inclus dans K) est donn par
n
o
n | x A\
.
k
sup I(A, K) = V = x Max
[[,
]]
in

n
o
n |xk
.
Dmonstration. Dune part, daprs la dfinition 5.3, K est dfini par K = x Max
[[,
]]
in
n ) , ) et (Max [[, ]]n , ) (lemme
Dautre part, compte tenu de lisomorphisme entre (S (Max
[[,
]]
in
in
5.7), chercher la borne suprieure de lensemble I(A, K), revient chercher le plus grand v tel que Av
Le lemme 5.8 donne directement v = A\ k comme plus grande solution. Par consquent lidal
v k.
n
o
n |xv
\
, correspond au
k
principal gnr par llment v, cest--dire V = x Max
[[,
]]

=
A
in
plus grand idal principal A-invariant inclus dans K.

5.2.2

Les sous-ensembles (A, B)-invariants

Dfinition 5.10. Un sous-ensemble non vide N est dit (A, B)-invariant par rapport au systme (5.1) si
x N il existe une commande u telle que Ax Bu = x N .
Autrement dit, si N est (A, B)-invariant, il est possible de maintenir ltat du systme dans lensemble N laide dune commande adquate.
n
Exemple 5.11. Le sous-ensemble {} Max
in [[, ]] est (A, B)-invariant puisquil suffit de prendre
x = et u = .

Proposition 5.12. Tout sous-ensemble A-invariant est (A, B)-invariant.


Dmonstration. Daprs la dfinition 5.2 dun A-invariant, il suffit de prendre u = .
Nous allons maintenant prciser le lien entre la notion d(A, B)-invariance et les bouclages (retour
de sortie/retour dtat).
n
Dfinition 5.13. Un sous-ensemble non vide N de Max
in [[, ]] est dit (A BF )-invariant par rapport
ax
q
p
au systme (5.1) sil existe une application F : Min [[, ]] Max
in [[, ]] telle que (A BF )N N .

En dautres termes, dire que lensemble N est (A BF )-invariant pour le systme (5.1) revient
dire que pour tout tat x N il existe une commande en boucle ferme de type retour dtat u = F x
telle que ltat rsultant (A BF )x appartient toujours N .
Nous cherchons prsent caractriser le plus grand idal principal (A BF )-invariant qui soit
inclus dans un idal principal.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

107

Proposition 5.14. Lensemble des idaux principaux (ABF )-invariants inclus dans un idal principal
K possde un plus grand lment pour la relation dinclusion, dfini par
n
o
n

V = sup I ((A BF ) , K) = x Max
[[,
]]
|
x

(A

BF
)
\
k
.
in
Dmonstration. En posant A = (A BF ), chercher le plus grand idal principal (A BF )-invariant

inclus dans un idal principal K est quivalent


dterminer le plus grand A-invariant
inclus
n
o dans K, soit
ax
n

K. La proposition 5.9 donne V = x M [[, ]] | x A \ k = (A BF ) \ k .


AK
in
n

Proprits 5.15. Soient K un idal principal de S (Max


in [[, ]] ), V le plus grand idal principal A
invariant inclus dans K et V le plus grand idal principal (ABF )-invariant inclus dans K. Ils vrifient

V V K.
Dmonstration. Rappelons que par dfinition A e (puisque A = e A+ ) et (A BF ) A .
Lantitonie de lapplication x 7 x\ a implique

(A BF )\ k A\ k k.
n
ax
n
Finalement (S (Max
in [[, ]] ) , ) et (Min [[, ]] , ) tant isomorphes, on a

(A BF )\ k A\ k k V V K.

En regroupant les rsultats prcdents, nous pouvons noncer :


n
Proposition 5.16. Soit K un idal principal de Max
in [[, ]] , les proprits suivantes sont quivalentes
(i) K est A-invariant.
(ii) Il existe un correcteur de type retour dtat u = F x, tel que K soit (A BF )-invariant.

Dmonstration.
(i) (ii) Supposons que K soit A-invariant, cest--dire AK K, alors, il existe toujours un
correcteur retour dtat F tel que (A BF )K K, en effet il suffit de prendre F = .
(ii) (i) Soit F un correcteur de type retour dtat tel que (A BF )K K, alors on a AK K
et BF K K. Par consquent si K est (A BF )-invariant, il est galement A-invariant.
ax
n

Proposition
5.17. Soit K un
n
o idal principal de Min [[, ]] gnr par un lment k, cest--dire K =
n

x Max
in [[, ]] | x k . Le plus grand correcteur F de type retour dtat tel que V = V est donn
par
/ (A\ k).

F = B\ (A\ k)

Dmonstration.
/ (A\ k)
est le plus grand correcteur tel que V V.
Tout dabord,
Montrons que F = B\ (A\ k)
daprs (1.38) et (f.6),
(A BF )\ k = (A (A BF ) )\ k = (A BF )\ (A\ k).

V V (A\ k)

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

108

En considrant les rsultats sur les correspondances de Galois de la section 3.2 (voir aussi remarque
3.4), nous avons
(A BF )\ (A\ k)
(A BF ) (A\ k)
/ (A\ k).

(A\ k)

/ (A\ k)
= (A\ k)
/ (A\ k)

Notons que (A\ k)


(voir thorme 1.126) et rappelons que (cf.

chapitre 1, remarque 1.103) x a admet x = a comme plus grande solution. Par consquent
/ (A\ k)
A BF (A\ k)
/ (A\ k).

(A BF ) (A\ k)
De plus, comme A\ k est la borne suprieure du plus grand idal principal A-invariant inclus dans
(A\ k)
A (A\ k)
/ (A\ k).
Par consquent
K, on a AV V A(A\ k)
/ (A\ k)
BF (A\ k)
/ (A\ k),

A BF (A\ k)
finalement
/ (A\ k)
= F .
F B\ (A\ k)
Montrons que V V . La proprit 5.15 a montr que pour tout F , V V .
Par consquent F est le plus grand correcteur tel que V = V .
Remarque 5.18. La proposition prcdente montre que le correcteur F est le plus grand correcteur tel
que V = sup I ((A BF ) , K), le plus grand idal principal (A BF )-invariant, soit gal V =
sup I (A, K), plus grand idal principal A-invariant inclus dans lidal principal K.

5.3

Commande en prsence de perturbations

5.3.1

Commande en boucle ouverte

Considrons la reprsentation (max, +)-linaire suivante :

x = Ax Bu Sq
y = Cx

(5.4)

n
ax
p
ax
r
o x Max
in [[, ]] est le vecteur dtat, u Min [[, ]] le vecteur des entres, y Min [[, ]] le
ax
m
vecteur des sorties et q Min [[, ]] le vecteur des perturbations. Les applications
n
ax
n
p
ax
n
A : Max
, B : Max
in [[, ]] Min [[, ]]
in [[, ]] Min [[, ]] ,
ax
n
ax
r
ax
m
ax
C : Min [[, ]] Min [[, ]] et S : Min [[, ]] Min [[, ]]n
nn , B Max [[, ]]np , C Max [[, ]]rn
sont reprsentes par leurs matrices (o A Max
in [[, ]]
in
in
ax
nm
et S Min [[, ]]
).
m
Le vecteur q Max
in [[, ]] regroupe des entres exognes non matrisables. Les trajectoires que
dcrivent les composantes de ce vecteur ont pour effet de ralentir le franchissement des transitions sur
lesquelles elles agissent.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

109

Figure 5.1 Reprsentation du systme en boucle ouverte (5.4).


En thorie des systmes le problme du rejet de perturbations snonce comme suit. Existe-t-il une
commande u pour le systme (5.4) telle que la perturbation q naffecte par la sortie y. Autrement dit, le
rejet de perturbations est effectif si y = 0 pour toute perturbation q Q, cest--dire que la commande
maintient ltat du systme x dans le noyau de lapplication C (not ker C).
Dans le contexte des systmes (max, +)-linaires, lannulation de la sortie ne peut tre considre
comme objectif puisque les trajectoires u, x, y et q sont par nature non dcroissantes.
Nanmoins la dfinition du noyau dans un diode (dfinition 1.104) prserve un sens lobjectif de
maintien de ltat dans le noyau de lapplication C. En effet, la dfinition 1.104 prcise que le noyau
dune application dfinie sur des diodes ne correspond pas un sous-espace du domaine de lapplication
conduisant une image nulle, mais correspond une dcomposition du domaine de lapplication en
classes dquivalences conduisant une mme image.
Par consquent, dans le cas de systmes (max, +)-linaires, il sagit de dterminer une commande
u qui maintient ltat x dans la classe dquivalence engendre par q. Autrement dit, il sagit dtablir
une commande qui ne modifie pas la sortie due la perturbation q. Dans lensemble des commandes qui
permettent datteindre cet objectif, nous allons chercher la plus grande, cest--dire celle qui satisfait le
critre de juste--temps.
Formellement le problme nonc prcdemment peut stablir de la manire suivante. Soit la plus
petite solution de lquation dtat du systme (5.4) :
x = A Bu A Sq

(5.5)

conduisant la sortie
y = CA Bu CA Sq.
Nous cherchons donc la plus grande commande u qui maintient ltat x dans la classe dquivalence
de A Sq modulo ker C (note aussi [A Sq]C , voir notation 1.106). Cest--dire, quil faut dterminer
une commande u telle que
ker C

A Sq x.
Soit lexpression de x donne par (5.5), on a
ker C

A Sq A Bu A Sq.
En considrant la dfinition du noyau dune application (voir dfinition 1.104) dfinie sur des diodes,
nous avons les quivalences suivantes
ker C

ker C

A Sq x A Sq A Bu A Sq CA Sq = CA Bu CA Sq.

(5.6)

110

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

La dernire quivalence montre que lobjectif est assur si et seulement si CA Sq CA Bu. Dans
lensemble des commandes vrifiant lquivalence (5.6), nous cherchons la plus grande (note uopt ),
cest--dire

ker C
ax
p

uopt = sup u Min [[, ]] | A Bu A Sq A Sq .


(5.7)
En considrant le lemme 1.112, le plus grand lment de la classe dquivalence [A Sq]C est donn
par
C (A Sq) = C ] C(A Sq).
Cependant, ce plus grand lment de la classe [A Sq]C nest pas toujours commandable, cest--dire
quil nexiste pas toujours de commande u permettant de latteindre. Il faut pas consquent considrer la
projection de C (A Sq) dans ImA B (voir proposition 1.115), dfinie par
= A B C (A Sq) = A B (A B)] C ] C(A Sq).
Llment correspond au plus grand tat dans ImA B qui soit sous-quivalent au plus grand lment
de la classe [A Sq]C . Autrement dit, llment est tel que C() C(A Sq).
La commande optimale uopt permettant datteindre ce plus grand tat commandable, connaissant q,
est
uopt = (A B)] C ] C(A Sq) = (CA B)\ (CA Sq).
(5.8)
Remarque 5.19. Remarquons que si lgalit
C A B C = C

(5.9)

C
est vrifie, alors en accord avec le paragraphe 1.13.3, le projecteur C
A B = A B existe. Cela
C
signifie que = A B (x) est dans la mme classe dquivalence que x modulo ker C ou autrement
dit que ImA B rencontre toutes les classes dquivalence de ker C. En dautres termes, on dira que le
systme est commandable puisque toutes les sorties peuvent tre atteintes par une commande ad-hoc,
cest--dire que lapplication H : u y = CA Bu est surjective. Par ailleurs, si ce projecteur existe
et si lgalit

C
(5.10)
A B A B = A B

est vrifie, alors tous les x ImA B restent invariants par C


A B , en dautres termes, cela traduit le
fait que ImA B intersecte les classes dquivalence de ker C au plus en un point ; le systme est donc
observable puisque ImB [x]C est un singleton. En outre, si les galits (5.9) et (5.10) sont toutes les
C
deux vrifies (existence et unicit du projecteur C
A B ), alors A B (x) correspond la projection de x
dans limage de A B paralllement au noyau de C.
Remarque 5.20. Notons que le systme (5.4) peut reprsenter un graphe dvnements temporis, o u
reprsente les transitions dentre, x les tats internes du GET, y reprsente les transitions de sortie et q
reprsente des transitions incontrlables1 ayant pour effet de ralentir le franchissement des transitions
sur lesquelles elles agissent. Dans ce contexte, il y a une accumulation inutile de jetons dans les places
se trouvant en amont des transitions perturbes. Lobjectif est donc de retarder le plus possible le tir
des transitions dentre en prenant en compte lvolution de la perturbation. La commande uopt (5.8)
correspond cette plus grande commande lorsque des perturbations agissent sur le systme.
1
dans un contexte manufacturier ces entres peuvent reprsenter des arrts machines dus des pannes ou des ruptures
dapprovisionnement

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

111

5.3.2 Commande en boucle ferme


5.3.2.1 Correcteur de type retour dtat
Dans cette partie nous allons tudier une loi de commande en boucle ferme de type retour dtat.
Cest--dire une loi de commande de la forme
u = Fx

pn ).
(o F Max
in [[, ]]

Sous laction de cette loi de commande, lquation dtat


x = Ax Bu Sq

(5.11)

x = (A BF )x Sq.

(5.12)

devient
En considrant le corollaire 1.118, nous avons
x = (A BF ) Sq
= (A BF ) A Sq (par (1.38))
o (A BF ) S reprsente la matrice de transfert liant la perturbation q ltat x. Lquation de sortie
est alors donne par
y = C(A BF ) Sq.
Le systme (5.4) muni du correcteur F est reprsent sur la figure 5.2.

Figure 5.2 Schma de la commande en boucle ferme (retour dtat).


Lobjectif du correcteur F est de prlever des informations sur laction de la perturbation au niveau
du vecteur dtat afin den tenir compte au moment de llaboration de la commande u = F x.
Le correcteur recherch ne devra pas modifier le comportement de la sortie. Dans le contexte des
GET, il sagit dun correcteur qui gnre une commande qui retarde lentre des jetons sans modifier la
trajectoire de sortie, ou, autrement dit, qui retarde sans altrer les performances du systme. Il ne fait
quviter lentre prmature de jetons.
Formellement il sagit donc de maintenir le vecteur dtat dans la classe dquivalence gnre par
la perturbation modulo ker C.
Deux correcteurs atteignant cet objectif sont prsents :

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

112

Le premier gnre un vecteur dtat suprieur celui obtenu en labsence de correcteurs bien que
naltrant pas la sortie. Dans le contexte des graphes dvnements temporiss, cela signifie que le
tir des transitions internes sera plus tardif sous laction du correcteur bien que le tir des transitions
de sortie soit identique celui obtenu en labsence de correcteur.
Le second vise maintenir ltat du systme inchang. Ce correcteur est neutre vis--vis du comportement interne du graphe dvnements temporis mais le tir des transitions dentre est plus
tardif.
Notons tout dabord quen considrant une commande u = dans lquation (5.11) nous obtenons
ltat x = A Sq. Lobjectif est donc dobtenir un correcteur F tel que le vecteur dtat rsultant soit dans
la classe dquivalence de A Sq modulo ker C.
5.3.2.2

Correcteur de type retour dtat accroissant les trajectoires du vecteur dtat et laissant
les sorties inchanges

Formellement, nous cherchons un correcteur F tel que


(A BF ) Sq

ker C

A Sq.

m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

Dans ce premier cas nous allons considrer le plus grand lment de la classe [A Sq]C , cest--dire
ker C

le plus grand x A Sq. Le lemme (1.112) nous donne directement ce plus grand lment
C (A Sq) = C ] C(A Sq).

(5.13)

Il gnre lidal principal suivant


K1 =

n
C

x Max
in [[, ]] | x (A Sq) .

(5.14)

Naturellement nous avons


[A Sq]C K1 .
Autrement dit la classe dquivalence modulo ker C gnre par
K1 .

(5.15)
A Sq

est incluse dans lidal principal

Proposition 5.21. Soit V1 le plus grand idal principal A-invariant inclus dans lidal principal K1 .
Soit V1 le plus grand idal principal (A BF )-invariant inclus dans lidal principal K1 . Le correcteur

F1 = B\ A\ C (A Sq) / A\ C (A Sq) = (CA B\ CA Sq) / (CA\ CA Sq)


cest--dire tel que (A B F1 )V
est le plus grand correcteur de type retour dtat tel que V1 = V,
1

V1 K1 .
Dmonstration. Il sagit dune application directe de la proposition 5.17, en prenant k = sup K1 =
C (A Sq).
Remarque 5.22. Cette proposition montre quune trajectoire x V1 en absence de contrle reste dans
V1 lorsquon applique la commande u = F1 x. En outre, F1 est le plus grand correcteur satisfaisant
cette proprit. La proposition suivante montre que ltat obtenu en prsence du correcteur appartient
[A Sq]C .

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

113

Proposition 5.23. Le correcteur F1 = B\ A\ C (A Sq) / A\ C (A Sq) garantit que ltat


x = (A B F1 ) Sq [A Sq]C .
Dmonstration. Daprs (f.2) on a Sq CA\ (CA Sq), cest--dire Sq V1 (daprs la proposition
5.21). En accord avec la dfinition 5.2, on a donc (A BF1 ) Sq V1 , cest--dire que
(A BF1 ) Sq CA\ (CA Sq) C\ (CA Sq) = C (A Sq).
Par ailleurs (A BF1 ) Sq A Sq, nous avons donc
A Sq (A BF1 ) Sq C (A Sq),
cest--dire (A BF1 ) Sq [A Sq]C .
Remarque 5.24. Notons que ltat obtenu (A B F1 ) Sq est suprieur ou gal celui obtenu en labsence de contrleur, A Sq.
Remarque 5.25. Pratiquement, lobjectif est dobtenir un contrleur F1 tel que
(A BF1 ) Sq

ker C

A Sq

m
pour tout q Max
in [[, ]] . Cest--dire que F1 doit tre tel que

(A BF1 ) S

ker C

A S.

Ceci conduit considrer la classe dquivalence [A S]C et son plus grand lment qui est C (A S) ;
on obtient alors le plus grand correcteur suivant
F1 =

C C
B\ A \ (A S) / A \ (A S) .

(5.16)

5.3.2.3 Correcteur de type retour dtat laissant le vecteur dtat inchang


Cette partie concerne ltude dun contrleur de type retour dtat qui laisse le vecteur dtat inchang
par rapport ltat gnr par la perturbation q, et qui par consquent maintient ltat x dans la classe
dquivalence engendre par la perturbation q modulo ker C. Nous cherchons donc un contrleur F tel
que
(A BF ) Sq = A Sq
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

Considrons cette fois lidal principal (voir dfinition 5.3) gnr par la perturbation q suivant :
n

K2 = {x Max
in [[, ]] | x A Sq} .

Proposition 5.26. Soit V2 le plus grand idal principal A-invariant inclus dans K2 , alors
V2 = K2 .

(5.17)

114

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

n

Dmonstration. Daprs la proposition 5.17, V2 = {x Max
in [[, ]] | x A \A Sq} ; considrons
lapplication LA : x 7 A x, cette application est une fermeture, puisque LA LA = LA et LA Id.
En considrant cette application nous avons sup V2 = L]A LA (Sq) et sup K2 = LA (Sq). Daprs la
proposition 1.62, L]A LA = LA do le rsultat

A\ (A Sq) = A Sq

V2 = K2 .

Proposition 5.27. Le correcteur


F2 = (B\ (A\ (A Sq))) / (A\ (A Sq)) = B\ (A Sq)/ (A Sq),
est le plus grand correcteur de type retour dtat tel que

A B F2 K2 K2 .
Dmonstration. Tout dabord la proposition 5.26 donne V2 = K2 . Ensuite, la proposition 5.17 tablit
que F2 = B\ (A\ (A Sq)) / (A\ (A Sq)) est le plus grand correcteur tel que V2 = V2 (en prenant
k = sup K2 = A Sq). De plus, comme A\ (A Sq) = A Sq (cf. preuve de la proposition 5.26), nous
obtenons finalement B\ (A Sq)/ (A Sq).
Proposition 5.28. Le correcteur F2 = B\ (A Sq)/ (A Sq) est le plus grand correcteur qui garantit que
ltat x = A Sq reste inchang, cest--dire
A Sq = (A B F2 ) Sq.
Dmonstration. Dune part, notons que Sq K2 et daprs la proposition 5.27, F2 est le plus grand
correcteur tel que (A B F2 )K2 K2 , par consquent
(A B F2 ) Sq K2

(A B F2 ) Sq A Sq.

Dautre part, comme (A B F2 ) A , on a


A Sq (A B F2 ) Sq A Sq,
soit A Sq = (A B F2 ) Sq.
Remarque 5.29. Ce correcteur est celui qui fournit la plus grande commande de type u = F2 x telle
que ltat reste identique celui gnr par la perturbation en labsence de contrleur. Cest--dire quil
retarde autant que possible lentre des jetons sans modifier le tir des transitions internes. Naturellement,
la sortie est inchange, cest--dire CA Sq = C(A B F2 ) Sq.
Remarque 5.30. Rappelons que lobjectif initial tait dobtenir le plus grand correcteur de type retour
dtat (conservant ltat) tel que
(A BF ) Sq = A Sq
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] . Autrement dit, le plus grand correcteur F doit vrifier

(A BF ) S = A S.
Cela revient considrer le contrleur suivant
F2 = B\ (A S)/ (A S).

(5.18)

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

115

Figure 5.3 Schma de la commande en boucle ferme (retour de sortie).

5.3.2.4 Correcteur de type retour de sortie


Nous avons tudi dans la premire partie deux correcteurs de type retour dtat. Le problme pos
maintenant est la synthse de correcteurs de type retour de sortie, ralisant les mmes objectifs que prcdemment. Autrement dit, nous allons chercher synthtiser deux correcteurs de type retour de sortie,
lun donnant un vecteur dtat plus grand que celui obtenu en labsence de correcteurs et lautre conservant ltat. Lobjectif global tant de maintenir la sortie inchange au regard de la perturbation. Dans
le contexte des graphes dvnements temporiss, il sagit de la commande u = F y qui retarde le plus
lentre des jetons sans modifier la trajectoire de sortie.
Soit le systme (max, +)-linaire suivant :

x = Ax Bu Sq
y = Cx
boucl par le retour de sortie F fournissant la commande :
u = Fy
pr . Le systme en boucle ferme se schmatise comme suit et a pour quation
o F Max
in [[, ]]

x = Ax BF y Sq
y = Cx

En posant y = Cx dans lquation dtat, nous obtenons


x = Ax BF Cx Sq = (A BF C)x Sq.
La plus petite solution (cf. corollaire 1.118) de cette dernire quation est donne par
x = (A BF C) Sq.
La sortie sexprime alors par :
y = C(A BF C) Sq,

116

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

rm reprsente la matrice de transfert liant la perturbation q la sortie


o C(A BF C) S Max
in [[, ]]
y.

Nous introduisons prsent les outils permettant de transposer au cas des correcteurs de type retour
de sortie les mthodes tudies dans la premire partie de ce chapitre et relatives au cas des correcteurs
de type retour dtat.
Dfinition 5.31 ((A BF C)-invariants). Un sous-ensemble N est dit (A BF C)-invariant sil existe
r
ax
p
un correcteur de type retour de sortie F : Max
in [[, ]] Min [[, ]] tel que
(A BF C)N

N.

En dautres termes, dire que lensemble N est (A BF C)-invariant revient dire que pour tout tat
x N , il existe une commande de type retour de sortie u = F y telle que ltat rsultant (A BF C)x
reste dans N . On remarque immdiatement quil sagit dun cas particulier d(A BF )-invariants.
La proposition qui suit donne une caractrisation du plus grand idal principal (A BF C)-invariant
inclus dans un idal principal K.
Proposition 5.32. Lensemble des idaux principaux (A BF C)-invariants inclus dans un idal principal K possde un plus grand lment pour la relation dinclusion. Cet lment est donn par
e = sup I ((A BF C) , K) =
V

n
o
n | x (A BF C)\
.
k
x Max
[[,
]]
in

Dmonstration. Immdiate, en posant A = (A BF C) cela revient dterminer le

e =
plus grand A-invariant
inclus dans K. Alorso la proposition 5.9 donne directement V
n
n


x Max
in [[, ]] | x A \k = (A BF C) \k .

ax
n

Proposition 5.33. Soit K un


n
o idal principal de Min [[, ]] gnr par un lment k, cest--dire K =
n

e
x Max
in [[, ]] | x k . Le plus grand correcteur F de type retour de sortie tel que V = V est
donn par

Fe = B\ A\ k / A\ k / C.

/ (A\ k),

Dmonstration. Dcoule directement de la proposition 5.17 en prenant FeC = F = B\ (A\ k)


e

et
comme lapplication
RC est rsiduable (voir 1.11) on a directement F = F / C =

B\ (A \ k)/ (A \ k) / C.

Remarque 5.34. La proposition prcdente montre que le correcteur Fe est le plus grand tel que le plus
grand idal principal (A BF C)-invariant soit gal au plus grand idal principal A-invariant inclus
dans lidal principal K.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

117

5.3.2.5 Correcteur de type retour de sortie accroissant les trajectoires du vecteur dtat et laissant
la sortie inchange
Lobjectif est ici dtablir le plus grand correcteur de type retour de sortie tel que
ker C

(A BF C) Sq A Sq
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

Proposition 5.35. Soit V1 le plus grand idal principal A-invariant inclus dans lidal principal K1 . Soit
e1 le plus grand idal principal (A BF C)-invariant inclus dans lidal principal K1 . Le correcteur
V

Fe1 = B\ A\ C (A Sq) / A\ C (A Sq) / C = (CA B)\ (CA Sq)/ (CA Sq)


e1 , cest--dire tel que (ABF C)V
est le plus grand correcteur de type retour de sortie tel que V1 = V
1

V1 K1 .
Dmonstration. Il sagit dune application directe de la proposition 5.33, en prenant k = sup K1 . De
plus A\ C (A Sq) = (CA )\ (CA Sq), alors
Fe1 = (B\ (CA\ (CA Sq))/ (CA\ (CA Sq))) / C
= ((CA B)\ (CA Sq))/ (CA\ (CA Sq)) / C (daprs (f.6))
= ((CA B)\ (CA Sq))/ (C(CA\ (CA Sq))) (daprs (f.6))
et finalement, comme
C((CA )\ (CA Sq)) = C(A\ C (A Sq)) = CA Sq

(daprs le lemme 1.112),

on obtient donc Fe1 = (CA B)\ (CA Sq)/ (CA Sq).


Remarque 5.36. Cette proposition montre quune trajectoire x V1 en absence de contrle reste dans
V1 lorsquon applique la commande u = Fe1 y. En outre, Fe1 est le plus grand correcteur satisfaisant
cette proprit. La proprit suivante montre que ltat obtenu en prsence du correcteur appartient
[A Sq]C .
Proposition 5.37. Le correcteur Fe1 = (CA B)\ (CA Sq)/ (CA Sq) garantit que ltat x [A Sq]C .
Dmonstration. Identique la preuve de la proposition 5.23 en remplaant (A B F1 ) par (A
B Fe1 C) .
Remarque 5.38. Ce rsultat signifie que le contrleur Fe1 maintient ltat x = (A B Fe1 C) Sq dans la
classe dquivalence [A Sq]C , cest--dire celle gnre par la perturbation q.
Proposition 5.39. Le correcteur Fe1 = (CA B)\ (CA Sq)/ (CA Sq) est galement le plus grand correcteur F de type retour de sortie tel que
(A BF C) Sq C (A Sq),
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

118

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

Dmonstration. Tout dabord, daprs la dfinition de C (A Sq), on a


(A BF C) Sq C (A Sq) = C\ (CA Sq).
Par ailleurs, par dfinition de la rsiduation (x a\ b ax b), nous avons donc lquivalence
suivante :
(A BF C) Sq C\ (CA Sq)

C(A BF C) Sq CA Sq

En considrant (1.38) et (1.37), on a


C(A BF C) Sq = C(A BF C) A Sq = (CA BF ) CA Sq CA Sq,
et comme lapplication RCA Sq est rsiduable, cela conduit
(CA BF ) (CA Sq)/ (CA Sq).
Par ailleurs, notons que ((CA Sq)/ (CA Sq)) = ((CA Sq)/ (CA Sq)) (voir thorme 1.126) et rappelons que (cf. chapitre 1, remarque 1.103) x a admet x = a comme plus grande solution. Par
consquent, on a alors lquivalence
(CA BF ) (CA Sq)/ (CA Sq)

CA BF (CA Sq)/ (CA Sq)

do
F

(CA B)\ (CA Sq)/ (CA Sq) = Fe1 .

Remarque 5.40. Le correcteur Fe1 correspond au plus grand retour de sortie qui garantit que ltat
appartient [A Sq]C .
Remarque 5.41. Pratiquement, lobjectif est dobtenir le plus grand contrleur F1 tel que
(A BF1 C) Sq

ker C

A Sq

m
pour tout q Max
in [[, ]] . Ceci revient dire que F1 doit tre tel que

(A BF1 C) S

ker C

A S.

Ce qui conduit considrer la classe dquivalence [A S]C et son plus grand lment qui est C (A S) ;
on obtient alors le plus grand correcteur suivant
Fe1 = (CA B)\ (CA S)/ (CA S).

(5.19)

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

119

5.3.2.6 Correcteur de type retour de sortie laissant le vecteur dtat inchang


Lobjectif est ici dtablir le plus grand correcteur de type retour de sortie tel que
(A BF2 C) Sq = A Sq
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

Proposition 5.42. Le correcteur


Fe2 = B\ (A Sq)/ (CA Sq)
est le plus grand correcteur F de type retour de sortie tel que
(A BF C) K2 K2 .
Dmonstration. Dans un premier temps la proposition 5.26 donne V2 = K2 . Ensuite, la proposition
e2 = V
5.33 tablit que Fe2 = B\ ((A\ (A Sq))/ (A\ (A Sq)))/ C est le plus grand correcteur tel que V
2

(en prenant k = sup K2 = A Sq). En outre, A \ A Sq = A Sq (voir proposition 5.26), alors Fe2 =
(B\ (A Sq)/ (A Sq)) / C qui scrit aussi Fe2 = B\ (A Sq)/ (CA Sq) (par f.6).
Proposition 5.43. Le correcteur Fe2 = B\ (A Sq)/ (CA Sq) est le plus grand correcteur qui garantit
que ltat x = A Sq reste inchang, cest--dire que
A Sq = (A B Fe2 C) A Sq.
Dmonstration. Identique la preuve de la proposition 5.28, en remplaant (AB F2 ) par (AB Fe2 C).
Remarque 5.44. Ce correcteur est celui qui fournit la plus grande commande de type u = Fe2 x telle
que ltat reste identique celui gnr par la perturbation. Ceci revient dire quil retarde autant que
possible lentre des jetons sans modifier le tir des transitions internes. Par consquent, la sortie est
inchange, cest--dire que CA Sq = C(A B Fe2 C) Sq.
Remarque 5.45. Rappelons que lobjectif considr tait dobtenir un contrleur F2 tel que
(A BF2 C) Sq = A Sq
m

pour tout q Max


in [[, ]] , cest--dire (A BF2 C) S = A S. Par consquent, le plus grand correc
teur de type retour de sortie F2 , qui maintient ltat dans la classe dquivalence [A S]C pour tout q est
donn par
(5.20)
Fe2 = B\ (A S)/ (CA S).

5.3.3 Rcapitulatif des rsultats


Nous venons de voir quil tait possible de considrer quatre correcteurs pour rsoudre le problme
de commande en prsence de perturbations. Le tableau ci-dessous rcapitule lobjectif et lexpression de
chacun de ces correcteurs :

120

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

Expression du correcteur

F1 = B\ (A\ C (A S)) / (A\ C (A S))


(Correcteur de type retour dtat)

Objectifs
Il sagit du plus grand correcteur tel que
(A B F1 )V1 V1 K1 .
Il assure que ltat reste dans [A Sq]C et gnre
un tat tel que
(A B F1 ) Sq A Sq,
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .
Il sagit du plus grand correcteur tel que

F2 = B\ (A S)/ (A S)
(Correcteur de type retour dtat)

(A B F2 ) Sq = A Sq,
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .
Il assure naturellement que ltat reste dans
[A Sq]C .
Il sagit du plus grand correcteur tel que
ker C

(A B Fe1 C) Sq A Sq,
Fe1 = (CA B)\ (CA S)/ (CA S)
(Correcteur de type retour de sortie)

m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .
Il gnre un tat tel que

(A B Fe1 C) Sq A Sq,
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .
Il sagit du plus grand correcteur tel que

Fe2 = B\ (A S)/ (CA S)


(Correcteur de type retour de sortie)

(A B Fe2 C) Sq = A Sq,
m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .
Il assure naturellement que ltat reste dans
[A Sq]C .

Table 5.1 Rcapitulatif des correcteurs


Le choix du correcteur appliquer se fera en fonction de lapplication considre et des objectifs
assigns au contrleur vis--vis du critre de juste--temps.
Dans le cas des correcteurs de type retour de sortie :
- Le correcteur Fe1 gnre une plus grande commande que celle de Fe2 . Il est donc prfrable vis-vis du critre de juste--temps, cependant ce correcteur rduit les marges qui pouvaient exister au
niveau des transitions internes dun GET.
- A linverse, Fe2 est neutre vis--vis du comportement interne puisquil ne retarde que le tir des
transitions dentre.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

121

5.4 Prise en compte dune commande


Prcdemment la synthse a t considre en supposant quinitialement la commande v tait nulle,
cest--dire v = . Si tel nest pas le cas, il est possible de considrer le principe de superposition des
systmes linaires pour ajouter le signal u la commande gnre par le contrleur F .

5.4.1 Correcteur de type retour dtat


Soit le schma du systme en boucle ferme suivant :

Figure 5.4 Schma de la commande en boucle ferme (retour dtat) avec une consigne v.

En prsence dune telle commande


u = Fx v
lquation dtat devient (en considrant le corollaire 1.118) :
x = (A BF )x Bv Sq = (A BF ) Bv (A BF ) Sq.
Clairement on saperoit que le correcteur F risque de modifier la relation de transfert entre le vecteur
dtat x et lentre v.
Pour viter une telle modification, le correcteur doit satisfaire lgalit
(A BF ) B = A B
cest--dire que la relation de transfert entre v et x en prsence du correcteur doit tre gale cette mme
fonction de transfert en labsence du correcteur.
Proposition 5.46. Pour prserver la relation de transfert entre lentre v et ltat x, le correcteur doit
satisfaire la contrainte suivante :
F

(A B)\ (A B)/ (A B).

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

122

Dmonstration. Tout dabord, nous avons les quivalences suivantes


(A BF ) B A B

(A BF ) A B A B

(A BF ) (A B)/ (A B).

Par ailleurs, notons que (A B)/ (A B) = ((A B)/ (A B)) (voir thorme 1.126) et rappelons que (cf.
chapitre 1, remarque 1.103) x a admet x = a comme plus grande solution. Par consquent, on a
alors lquivalence
(A BF ) (A B)/ (A B)

A BF (A B)/ (A B)

do
F

(A B)\ (A B)/ (A B).

Mthodologiquement, le correcteur mettre en place lors de la prsence de perturbations sera F1 (ou

F2 suivant les objectifs souhaits vis--vis du critre de juste--temps) sous la contrainte de la proposition
5.46.
Cest--dire que le contrleur mettre en place sera

ou

5.4.2

F
F

= F1 (A B)\ (A B)/ (A B)
= F2 (A B)\ (A B)/ (A B).

Correcteur de type retour de sortie

La mme dmarche conduit considrer une commande u = F Cx v. Daprs le schma suivant

Figure 5.5 Schma de la commande en boucle ferme (retour de sortie) avec une consigne v.

lquation dtat scrit


x = (A BF C)x Bv Sq = (A BF C) Bv (A BF C) Sq
et lquation de sortie est donne par
y = C(A BF C) Bv C(A BF C) Sq.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

123

Le correcteur devra donc tre tel que la relation de transfert entre lentre v et la sortie y satisfasse
lgalit suivante
C(A BF C) B = CA B
cest--dire que laction du correcteur doit tre neutre vis--vis de la relation dentre-sortie.
Proposition 5.47. Pour prserver la relation de transfert entre lentre v et la sortie y, le correcteur doit
satisfaire la contrainte suivante :
F

(CA B)\ (CA B)/ (CA B).

Dmonstration. Considrons tout dabord lapplication MH : x 7 H(xH) (o H = CA B), le calcul


de ce correcteur neutre revient rsoudre lquation suivante
MH (F ) H.
Comme H ImMH , le corollaire 3.18 donne directement lexpression du plus grand correcteur neutre :
F

H\ H/ H = (CA B)\ (CA B)/ (CA B).

Remarque 5.48. Par consquent, le correcteur mette en oeuvre en prsence de perturbations sera Fe1
ou Fe2 sous cette contrainte, cest--dire

ou

F
F

= Fe1 (CA B)\ (CA B)/ (CA B)


= Fe2 (CA B)\ (CA B)/ (CA B).

5.5 Illustration
De faon concrtiser les rsultats prsents dans ce paragraphe, nous allons examiner un exemple.
Soit le graphe dvnements temporis de la figure 5.6. Il peut reprsenter un systme dassemblage o
deux machines M1 et M2 produisent des pices assembles sur la machine M3 .
Les transitions q1 , q2 et q3 reprsentent des entres non contrlables qui ont pour effet de retarder
la sortie des pices des machines M1 , M2 et M3 . Dans un contexte de production, ces entres non matrisables peuvent reprsenter des incidents sur le fonctionnement de la ligne dassemblage, comme par
exemple des ruptures dapprovisionnements, des pannes machines, . . .. Elles reprsentent donc des perturbations sur le fonctionnement du systme.
Un telle panne entrane invitablement larrt de la ligne de production. Cet arrt se fait plus ou moins
rapidement suivant limportance des stocks entre les diffrentes machines. Pour illustrer ce blocage,
considrons la figure 5.7 reprsentant de faon schmatique la ligne de production que pourrait modliser
le GET de la figure 5.6 en labsence du correcteur F . Le mcanisme de paralysie progressive de la ligne
est dcrit sur la figure 5.8. La panne de la machine M2 empche la poursuite de lapprovisionnement du
stock amont (stock 4) de la machine M3 , provoquant :
- un vidage progressif du stock aval (stock 4) de la machine M2 , qui une fois vide, conduit larrt
de la machine M3 ;
- une saturation du stock amont (stock 2) de la machine M2 et des stocks de la machine M1 (stock
1 et stock 3).

124

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

Figure 5.6 Graphe dvnements temporis en prsence de perturbations.

Figure 5.7 Ligne de production en fonctionnement normal.

Figure 5.8 Propagation des effets dune panne.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

125

Notre objectif est donc le contrle optimal des entres du systme afin dassurer une bonne gestion
des stocks internes. Pour cela nous allons synthtiser un correcteur (not F sur la figure 5.6) de type
retour de sortie accroissant les trajectoires du vecteur dtat (correcteur Fe1 dans le tableau 5.1) et laissant
la sortie inchange.
Commenons par donner la reprsentation dtat du GET de la figure 5.6 dans le diode Max
in [[, ]] :
x = Ax Bu Sq
y = Cx
avec

e
24

2 6 , B = 9 , S = e et C = .
A=
7
7 6

e

Lexpression de la fonction de transfert du systme est donne par :

H = |CA
{z B} u CA
| {z S} q,
Hu

o la matrice

Hq

8 6

Hq = CA S = 8 6

6

(5.21)

dtermine la relation de transfert entre la perturbation q et la sortie y. Par ailleurs, la matrice


17 6
Hu = CA B = 14 6

(5.22)

dtermine la relation de transfert entre lentre u et la sortie y.

5.5.1 Synthse de correcteur de type retour de sortie accroissant ltat et laissant la sortie
inchange
Les rsultats prcdents sappliquent directement. Daprs proposition 5.35 et en considrant la remarque 5.41, nous avons

Fe1 = Pr
\ (CA S)/ (CA S))
6B)

+3 ((CA
4

=
.

3 6

Ce correcteur Fe1 correspond au plus grand correcteur tel que


(A B Fe1 C) Sq

ker C

A Sq

m
pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

Remarque 5.49. Notons que ce correcteur nest pas ncessairement causal, on doit donc considrer sa
projection dans lensemble des causaux Max+
in [[, ]] donne par loprateur Pr+ (voir 2.8 pour plus
de dtails).

126

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

Rappelons que le correcteur final (not F sur la figure 5.6) doit galement tre neutre vis--vis
du transfert entre lentre v et la sortie y. Nous devons donc considrer la proposition 5.47 (ainsi que
la remarque 5.48) sur la contrainte que doit vrifier le contrleur final. Par consquent le plus grand
correcteur assurant la commande en prsence de perturbations et laissant le transfert inchang entre
lentre v et la sortie y est donn par
F

e Pr+ ((CA B)\ (CA B)/ (CA B))


= F

1
3 4 6
=
Pr+ ((CA B)\ (CA B)/ (CA B))
3 6

3 4 6

=
.

3 6

On peut voir une ralisation de ce correcteur sur la figure 5.9. Ce correcteur F fournit les commandes
u1 = 3 4 ( 6 ) y
u2 = 3 ( 6 ) y
Les formes implicites de ces commandes sont les suivantes :
u1 = 6 u1 3 4 y
u2 = 6 u2 3 y
Les quations rcurrentes donnant lexpression des commandes u1 et u2 en fonction des tats x1 et x2
sont les suivantes sur le diode Zmax :
u1 (k) = 6u1 (k 1) 4y(k 3)
u2 (k) = 6u2 (k 1) 1y(k 3).
Nous allons prsent vrifier si le correcteur F remplit correctement les objectifs. Tout dabord,
considrons le transfert entre ltat et la perturbation en boucle ouverte donn par
2 4

( )

( 2 6 )

A S =
7
6

7
6

( ) ( ) ( 6 )
et comparons-le, avec la relation de transfert entre ltat et la perturbation en boucle ferme ; on a

6 )
e 2 4 3 18 6
3 18 ( 6 )
3 11 (

6 .
(A BF C) S =
3 18
(6 )
e 26
3 18 ( 6 ) 3 11

7 6
7 6
6
On remarque que (A BF C) S A S, cest--dire que la relation de transfert en boucle ferme est
suprieure celle en boucle ouverte. Par ailleurs, par isotonie on vrifie aisment que
(A BF C) Sq A Sq ,

m
q Max
in [[, ]] .

De mme, on peut sassurer que ltat en boucle ferme (A BF C) Sq appartient la classe


dquivalence [A Sq]C , puisque
Hqbf

= C(A BF C) S = 8 ( 6 ) 8 ( 6 ) ( 6 ) = Hq .

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

127

Figure 5.9 Ralisation du correcteur F .

On saperoit que la fonction de transfert entre la perturbation q et la sortie y en boucle ferme est
inchange par rapport celle en boucle ouverte (5.21). Donc, en considrant la proposition 1.108, pour
tout transfert X tel que
A S X (A BF C) S CA S = CX = C(A BF C) S
ou encore par isotonie
CA Sq = C(A BF C) Sq ,

m
q Max
in [[, ]] .

m
Par consquent (A BF C) Sq [A Sq]C pour toute perturbation q Max
in [[, ]] .

On considre maintenant le vecteur de consigne suivant (demande client) :


20 6
v1
( )
= 20 6 .
v2
( )
Par convention, le premier tir tant le numro 0, ces trajectoires doivent tre interprtes comme suit : on
souhaite que la pice 0 soit mise en production linstant 20 puis ensuite on dsire "en moyenne" une
pice toute les 6 units de temps. Lapplication de cette loi de commande a permis lobtention de ltat
x = A Bv en boucle ouverte suivant (avec q = , cest--dire en absence de perturbations) :

26 6

6 2 4
20 6
( )
( )

x1v
( )
x2v = A Bv =

9 ( 2 6 ) 20 6 = 29 ( 6 ) ,
( )
36 ( 6 )
13 ( 6 ) 16 ( 6 )
x3v

(5.23)

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

128

partir de cet tat, nous pouvons alors calculer la sortie du systme (sans la perturbation) donne par

yv = 37 6 .
Jusqu prsent nous avons suppos que ltat du systme ntait pas perturb. Considrons prsent
quune panne surgisse la sortie de la machine M2 (perturbation q2 ). Dans cet exemple, nous supposons
que la panne sur M2 intervient lvnement 6 et que cette perturbation repousse le tir de la transition x2
linstant 85 (au lieu de 65) cest--dire que la machine sest arrte 20 units de temps. Formellement
le vecteur des perturbations est de la forme suivante

q1
q2 = 6 85 ,
(5.24)
q3

do lexpression de ltat en prsence de la perturbation donne par

x1
x = x2
x3

A Bv A Sq

26 6

29 35 2 41 3 47 4 53 5 59 6 85 8 91 10 97 12 103 13 107 6 .

36 42 2 48 3 54 4 60 5 66 6 92 6

La sortie en prsence de la perturbation est alors donne par



y = 37 43 2 49 3 55 4 61 5 67 6 93 6 .
On donne sur la figure 5.10 la reprsentation de ltat non perturb xv ainsi que la reprsentation
de ltat perturb x. On donne galement la reprsentation de la sortie avec et sans la prsence de la
perturbation (respectivement ybo et yv ). Remarquons quune perturbation sur la machine M2 se propage
sur la machine M3 ; en effet on voit que ltat x3 (correspondant la sortie de la machine M3 ) est retard.
Par ailleurs, on saperoit qu linstant 13, ltat x2 (ltat perturb) rattrape ltat non perturb x2v . Ceci
est d au fait que la machine M2 a un taux de production (2 pices toutes les 6 units de temps) plus
lev que celui de la machine M3 (1 pice toutes les 6 units de temps).
Il est alors possible de dterminer les trajectoires de la commande produites par le correcteur F , en
considrant la loi de commande u = F y v. On obtient

u1
u=
=
u2
=

Fy v


20
26 2 32 3 41 4 47 5 53 6 59 7 65 8 71 9 97 6
.
20 26 2 32 3 38 4 44 5 50 6 56 g 7 62 8 68 9 94 6

Ce vecteur de commande est celui qui retarde au plus lentre des jetons dans le GET, tout en assurant
lobjectif. On voit, sur la figure 5.11, que les commandes produites par le correcteur sont suprieures aux
consignes v1 et v2 ; par consquent, on vite laccumulation de jetons inutiles dans le GET.
Calculons maintenant ltat du systme en boucle ferme. On obtient

x1bf
= x2bf
x3bf

xbf

(A BF C) Sq (A BF C) Bv


26 32 2 38 3 47 4 53 5 59 6 65 7 71 8 77 9 103 6

29
35
2
41
3
47
4
53
5
59
6
85
8
91
9
103
6

.


36 42 2 48 3 54 4 60 5 66 6 92 6

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

129

Figure 5.10 Reprsentation des tats perturbs : x1 , x2 et x3 ; des tats non perturbs : x1v , x2v et x3v
; de la sortie perturbe ybo , et la sortie non perturbe yv .

130

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

Figure 5.11 Reprsentation de la commande u = F y v et de la consigne v.

La figure 5.12 donne une reprsentation de ltat en boucle ferme (not xbf ) et de ltat en boucle
ouverte (not x). On saperoit sur cette figure que ltat en boucle ferme est suprieur celui gnr
par la perturbation en boucle ouverte. Cela signifie que ce correcteur rduit les marges sur le tir des
transitions x1 et x2 . En dautres termes, cela signifie que ce correcteur retarde le plus possible le tir des
transitions x1 et x2 tout en assurant lobjectif.
Ces marges trouvent leur justification dans le fait que la perturbation, en ralentissant le fonctionnement de la machine M2 , ralentit galement le fonctionnement de la machine M3 , puisque cette machine
se trouve sous-approvisionne en pices brutes. Par consquent, il est intressant de pouvoir ralentir
lalimentation en matires premires de la machine M1 par lintermdiaire du correcteur pour viter
une accumulation inutile de pices dans le stock (reprsent par une place dans le GET) plac entre la
machine M2 et la machine M3 . Par ailleurs, on remarque que lon ne peut pas retarder plus le tir de la
transition x3 que ne le fait la perturbation. En effet, retarder plus le tir de la transition x3 reviendrait
ralentir la sortie du systme et par consquent modifier la sortie en boucle ferme par rapport la sortie
du systme lorsquune perturbation agit.
La figure 5.12 prsente la sortie obtenue en boucle ferme et la sortie obtenue en boucle ouverte. On
remarque que la sortie est bien conserve, par consquent lobjectif de maintien de la sortie est atteint.
Daprs lexpression de la perturbation 5.24, la machine M2 tombe en panne juste aprs le 5me
franchissement de la transition x2 . La machine M2 nest rpare qu linstant 85. Aprs la rparation
de la machine, la transition x2 peut immdiatement tre franchie, la figure 5.10 donne une reprsentation de ce scnario. Pour sassurer de lintrt du correcteur, regardons linstant 100 ltat du graphe
dvnements temporis avec et sans correcteur.
Tout dabord, la figure 5.11 permet de connatre le nombre exact de jetons qui linstant 100 sont
entrs dans le GET. Sur les graphes dvnements temporiss de la figure 5.13, nous avons indiqu pour
chacune des transitions dentre le nombre de franchissements effectifs linstant 100. Il est possible de
faire la mme dmarche pour chacun des tats en considrant la figure 5.12, et de mme que pour les
transitions dentres, nous avons indiqu pour chacune des transitions internes du systme le nombre de

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

131

Figure 5.12 Reprsentation des tats et de la sortie en boucle ferme en prsence de la perturbation.
Les valeurs x1 , x2 et x3 correspondent aux tats en boucle ouverte tandis que les valeurs x1bf , x2bf et
x3bf correspondent aux tats en boucle ferme. Les valeurs ybo et ybf correspondent respectivement la
sortie en boucle ouverte et la sortie en boucle ferme (elles sont naturellement gales).

132

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

franchissements effectifs linstant 100.


On remarque immdiatement que dans le cas du systme en boucle ouverte, il y a eu 13 franchissements des entres u1 et u2 , par consquent linstant 100, il y a eu 13 jetons entrs dans le graphe,
tandis que dans le cas du systme en boucle ferme, il y a eu seulement 9 franchissements pour u1 et
10 franchissements pour u2 . Par ailleurs, dans le cas du systme en boucle ouverte les transitions x1 , x2
et x3 ont respectivement t franchies 12, 8 et 7 fois chacune, on peut alors donner une photographie
prcise du nombre de jetons dans les places du GET situes entre ces transitions. En procdant de la
mme manire pour le GET en boucle ferme, on remarque quil y a eu moins de franchissements des
transitions internes. De mme, le nombre de jetons dans les stocks est moindre dans le cas du systme
en boucle ferme.
Pour faire le parallle avec un systme de production, le systme en boucle ouverte se retrouve dans
la situation de la ligne dassemblage dcrite sur la figure 5.8, cest--dire que les stocks du systme se
retrouvent saturs. A linverse, pour le systme en boucle ferme, le correcteur permet dassurer une
bonne gestion des stocks internes.

5.6

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons introduit le problme de commande de systme (max, +)-linaires en
prsence de perturbations. Lobjectif est de synthtiser une loi de commande maintenant ltat x dans le
noyau de la matrice de sortie C. Formul de cette faon, on remarque que ce problme prsente une forte
analogie avec le problme du rejet de perturbations de lautomatique classique.
Il faut cependant noter que lobjectif atteint ne conduit pas une annulation de sortie, en effet la
dfinition spcifique du noyau dune application sur un treillis et la nature des systmes considrs
conduisent obtenir la plus grande commande telle que la sortie reste inchange quelle que soit la
perturbation. Pour un graphe dvnements temporis, cette commande correspond celle qui permet
de retarder au plus lentre de jetons dans le graphe, vitant ainsi une accumulation inutile de jetons
lintrieur du graphe.
La formulation et la rsolution de ce problme reposent sur la notion didaux invariants. En effet
les objectifs considrs tout au long de ce chapitre se formulaient comme la recherche de plus grands
idaux principaux invariants inclus dans des idaux principaux. On retrouve une fois de plus une certaine
analogie avec la notion de sous-espace invariant de lapproche gomtrique des systmes. Notons que
des travaux sont actuellement en cours [Gaubert and Katz, 2003] pour dvelopper une thorie analogue
sur les semi-anneaux. Il serait alors intressant de comparer les expressions des correcteurs obtenus par
notre approche, avec ceux obtenus par ces auteurs.
De mme en thorie des systmes, paralllement au dveloppement de la thorie gomtrique, il a
t montr que tous les rsultats obtenus par cette technique pouvaient galement tre retrouvs par une
approche dite polynmiale [Wolowich, 1974], il serait galement intressant dessayer de transposer ces
mthodes au cas des systmes considrs ici.

CHAPITRE 5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations

133

Figure 5.13 Reprsentation du GET linstant 100 avec et sans correcteur. Les
n indiquent pour
chaque transition le nombre de franchissements effectifs linstant 100. On remarque, dans le cas du
GET en boucle ferme, que les places internes contiennent moins de jetons.

Table des matires


Notations

xi

Introduction

xiii

1 Outils algbriques
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Structures ordonnes et treillis . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Structures ordonnes . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Demi-treillis et treillis . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Idaux et filtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Idaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Filtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Cas dun treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Isotonie, morphismes et continuit . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Isotonie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Morphismes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Continuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Thorie de la rsiduation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Applications rsiduables . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Restrictions dapplications . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Rsiduation contrainte . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Fermetures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Fermeture et rsiduation . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Correspondances de Galois . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 Lien entre correspondance de Galois et rsiduation
1.9 Monodes et diodes : approche combinatoire . . . . . . .
1.9.1 Sous-diode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.2 Calcul matriciel dans les diodes . . . . . . . . . .
1.9.3 Sries formelles dans les diodes . . . . . . . . . .
1.10 Diodes et structures ordonnes . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1 Diodes canoniquement ordonns . . . . . . . . .
1.10.2 Diodes et treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.3 Diode complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.4 Diode distributif . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.5 Morphismes de diodes . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.6 Congruence et diode quotient . . . . . . . . . . .
1.11 Thorie de la rsiduation applique aux diodes . . . . . .
1.11.1 Applications rsiduables sur les diodes complets .
1.11.2 Fermetures rsiduables sur les diodes complets . .
1.12 Noyaux, images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.13 Projecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
135

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1
2
2
3
6
6
6
7
8
8
8
9
9
10
13
14
15
17
18
20
21
21
22
22
22
23
23
24
25
25
25
26
26
27
28
30

136

TABLE DES MATIRES

1.13.1 Projection paralllement au noyau dune application . . . .


1.13.2 Projection dans limage dune application . . . . . . . . . .
1.13.3 Projecteurs dans limage dune application paralllement au
application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.13.4 quations implicites linaires dans les diodes . . . . . . . .
1.13.5 Rsiduation matricielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.14 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2

. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
noyau dune autre
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .

Comportement linaire des GET dans les diodes


2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Modlisation de systmes vnements discrets par rseaux de Petri . . . .
2.2.1 Les rseaux de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Dfinitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Tir des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Ensemble des marquages accessibles . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Modlisation des systmes vnements discrets . . . . . . . . . .
2.2.6 Quelques proprits des RdP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Les graphes dvnements temporiss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Proprits des graphes dvnements . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Introduction du temps dans les graphes dvnements . . . . . . . .
2.4 Reprsentation dtat des graphes dvnements temporiss . . . . . . . . .
2.4.1 Dateurs, forme implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Forme explicite "ARMA", forme dtat . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Quelques lments de thorie spectrale des matrices (max, +) . . .
2.5 Relation entre-sortie dun GET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Rponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 La transforme en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Proprits de la transforme en . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Matrice de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Filtrage des trajectoires monotones . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.5 Simplifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.6 Transforme en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Reprsentation bi-dimensionnelle : diode Max
in [[, ]] . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Diode B[[, ]] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Construction du diode Max
in [[, ]] . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Manipulation des lments de Max
in [[, ]] et rgles de simplification
2.7.4 Reprsentation graphique des lments de Max
in [[, ]] . . . . . . . .
2.7.5 Exemples de calculs sur des polynmes de Max
in [[, ]] . . . . . . .
2.7.6 Modlisation des graphes dvnements temporiss sur Max
in [[, ]] .
2.8 Ralisabilit, rationalit et priodicit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

30
30
31
31
34
35
37
37
38
38
38
39
40
41
41
42
43
43
44
44
46
47
49
50
50
51
51
52
53
54
55
56
56
57
57
58
59
60
61
64

TABLE DES MATIRES

137

3 Commande et analyse de la robustesse de systmes (max, +)-linaires


3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Prliminaires algbriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Commande en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Analyse de la robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Illustration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Commande en boucle ferme : synthse dun retour de sortie . . . .
3.4.1 Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Retour de sortie - analyse de la robustesse . . . . . . . . . .
3.4.3 Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Illustration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

4 Synthse de contrleurs robustes pour les GET


4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Rsultats prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Diode C(D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Proprits du diode C(D) . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Rsiduation dans C(D) . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Diode CO (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Diode et analyse par intervalles . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Rsiduation dinquations linaires dans le diode I(D)
4.3.2 Matrices dintervalles . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Graphes dvnements temporiss et analyse par intervalles . .
4.4.1 Incertitudes de modlisation . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Reprsentation dtat incertaine . . . . . . . . . . . .
4.5 Synthse de contrleurs robustes . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1 Prsentation du problme standard . . . . . . . . . . .
4.5.2 Formulation du problme de commande robuste . . . .
4.6 Exemple dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 Choix du modle de rfrence . . . . . . . . . . . . .
4.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

81
. 81
. 82
. 82
. 83
. 83
. 84
. 85
. 88
. 89
. 89
. 89
. 90
. 91
. 92
. 93
. 95
. 97
. 102

5 Commande de systmes (max, +)-linaires en prsence de perturbations


5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Notations et prliminaires algbriques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Les sous-ensembles A-invariants . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Les sous-ensembles (A, B)-invariants . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Commande en prsence de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Commande en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Commande en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Rcapitulatif des rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Prise en compte dune commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Correcteur de type retour dtat . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Correcteur de type retour de sortie . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

65
65
66
68
68
68
70
73
74
76
76
77
79

103
103
104
105
106
108
108
111
119
121
121
122

138

5.5

5.6

TABLE DES MATIRES

Illustration . . . . . . . . . . .
5.5.1 Synthse de correcteur
sortie inchange . . .
Conclusion . . . . . . . . . .

. . . . . . . .
de type retour
. . . . . . . .
. . . . . . . .

. .
de
. .
. .

. . . . . . . . . . . . .
sortie accroissant ltat
. . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .

. . . . . .
et laissant
. . . . . .
. . . . . .

. . 123
la
. . 125
. . 132

Table des matires


A MinMaxGD : librairie de Calcul dans le diode Max
in [[, ]]
A.1 MinMaxGD : librairie de Calcul dans le diode Max
in [[, ]]
A.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Syntaxe gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1 Analyse de la robustesse . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2 Synthse de contrleurs robustes . . . . . . . . . .
A.3.3 Commande en prsence de perturbations . . . . .
Bibliographie

135

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

141
141
141
144
144
144
145
147
151

Annexes

A NNEXE

MinMaxGD : librairie
de Calcul dans le diode

Max
in [ , ]]

A.1 MinMaxGD : librairie de Calcul dans le diode Max


in [[, ]]
A.1.1 Introduction
La librairie MinMaxGD1 [Cottenceau et al., 2000] se prsente comme un ensemble de routines crites
en C++, lies au logiciel Scilab2 . Cette librairie permet de manipuler des sries rationnelles dans le diode
Max
in [[, ]].
Une partie des travaux de thse a port sur le dveloppement des interfaces entre la librairie C++ et
Scilab3 .
Notons galement que le groupe Max Plus de lINRIA a galement dvelopp4 une librairie pour
Scilab, permettant le calcul dans le diode Zmax .
Dans la suite de cette annexe, on trouvera lensemble des scripts Scilab utiliss pour effectuer les
calculs des diffrents exemples de ce mmoire.
Tout dabord, nous allons dcouvrir lutilisation de la MinMaxGD dans Scilab travers un exemple.
Lexemple trait dans la suite correspond lillustration prsente dans la section 3.3.3. Il sagit de
caractriser lensemble des systmes prservant les performances de la commande optimale.
==========
scilab-2.7
Copyright (C) 1989-2003 INRIA/ENPC
==========

Startup execution:
loading initial environment
1

Disponible librement ladresse www.istia.univ-angers.fr/~hardouin/outils.html


Le logiciel Scilab est disponible ladresse : www.scilab.org
3
Nous en profitons une nouvelle fois pour remercier J.-P. Chancelier (ENPC) pour les multiples rponses et conseils quil
nous a fournis lors de cette phase de dveloppement
4
Cette librairie est disponible librement ladresse www.scilab.org/contributions. Plus rcemment un site ddi lalgbre Max Plus a t dvelopp par lquipe Max Plus de lINRIA : www.maxplus.org, le lecteur trouvera de
nombreuses informations (cours, articles, logiciels, ...) concernant lalgbre Max Plus sur ce site.
2

141

142

ANNEXE A

Commenons par charger la librairie dans lenvironnement Scilab


-->>exec(C:\scilab2.7\contrib\Minmaxgd0.9b1\loader.sce);disp(exec done);
shared archive loaded
exec done
La commande A = smatrix(m,n) permet de dclarer une matrice (note A) de m lignes et n colonnes. Aprs la dclaration, tous les termes de la matrices sont initialiss . Nous dfinissons maintenant les matrices A, B et C du systme :
-->A = smatrix(6,6);
-->B = smatrix(6,2);
-->C = smatrix(1,6);
Passons linitialisation des termes de la matrice. Linitialisation seffectue laide de la commande
series. Par exemple pour une srie s = 2 5 8 ( 2 5 ) la syntaxe serait la suivante s = series([1
2],[5 8],[2 5]). Les lignes suivantes permettent dinitialiser les matrices A, B et C du systme :
-->A(1,2) = series(eps,[1 0],e);
-->A(2,1) = series(eps,[0 2],e);
-->A(3,4) = series(eps,[1 0],e);
-->A(4,3) = series(eps,[0 5],e);
-->A(5,2) = series(eps,[0 1],e);
-->A(5,4) = series(eps,[0 3],e);
-->A(5,6) = series(eps,[3 0],e);
-->A(6,5) = series(eps,[0 2],e);
-->B(1,1) = series(eps,[0 1],e);
-->B(3,2) = series(eps,[0 2],e);
-->C(1,6) = s_e
Dans lexemple, nous commenons par le calcul de la fonction de transfert du systme H = CA B,
dans Scilab ce calcul est donn par les lignes suivantes :
-->H = C*stargd(A)*B
ans =

ANNEXE A

143

[1,1] eps+(g^0d^6)[g^1d^2]*
[1,2] eps+(g^0d^12)[g^1d^5]*
Initialisation de la consigne (demande du client) z = 12 27 4 32 ( 5 ) 12 +
-->z = series([0 12; 1 27],[4 32],[1 5]) + series(eps,[12 %inf],e)
z =
[1,1] g^0d^12+g^1d^27+g^4d^32+g^5d^37+g^6d^42+g^7d^47+g^8d^52+g^9d^57+
g^10d^62+g^11d^67+(g^12d^+)[g^0d^+]*
Calcul de la commande optimale uopt = H\ z est donn par
-->uopt = H \ z
uopt =
[1,1] g^0d^6+g^1d^17+g^2d^19+g^3d^21+g^4d^26+g^5d^31+g^6d^36+
g^7d^41+g^8d^46+g^9d^51+g^10d^56+g^11d^61+(g^12d^+)[g^0d^+]*
[2,1] g^0d^0+g^1d^5+g^2d^10+g^3d^15+g^4d^20+g^5d^25+g^6d^30+
g^7d^35+g^8d^40+g^9d^45+g^10d^50+g^11d^55+(g^12d^+)[g^0d^+]*
La sortie yopt = Huopt correspondante la commande optimale uopt vaut
-->yopt = H * uopt
yopt =
[1,1] g^0d^12+g^1d^23+g^2d^25+g^3d^27+g^4d^32+g^5d^37+g^6d^42+
g^7d^47+g^8d^52+g^9d^57+g^10d^62+g^11d^67+(g^12d^+)[g^0d^+]*
Le plus grand transfert Hsup prservant le critre de juste--temps est donn par
-->Hsup = z / uopt
Hsup =
[1,1] g^0d^6+g^1d^8+g^2d^10+g^3d^15+g^4d^20+g^5d^25+g^6d^30+g^7d^35+
g^8d^40+g^9d^45+g^10d^50+g^11d^61+(g^12d^+)[g^0d^+]*
[1,2] g^0d^12+g^1d^17+g^2d^22+g^3d^27+g^4d^32+g^5d^37+g^6d^42+g^7d^47+
g^8d^52+g^9d^57+g^10d^62+g^11d^67+(g^12d^+)[g^0d^+]*
On considre le transfert Hr reprsentant le comportement rel du systme :
-->Hr = [series([0 6;1 8;2 10],[3 12],[1 4]) series(eps,[0 12],[1 5])]
Hr =
[1,1] g^0d^6+g^1d^8+g^2d^10+(g^3d^12)[g^1d^4]*
[1,2] eps+(g^0d^12)[g^1d^5]*
Vrifions si la commande optimale pour ce nouveau transfert Hr sexprimant par

144

ANNEXE A

-->uopt2 = Hr \ z
uopt2 =
[1,1] g^0d^6+g^1d^17+g^2d^19+g^3d^21+g^4d^26+g^5d^31+g^6d^36+g^7d^41+
g^8d^46+g^9d^51+g^10d^56+g^11d^61+(g^12d^+)[g^0d^+]*
[2,1] g^0d^0+g^1d^5+g^2d^10+g^3d^15+g^4d^20+g^5d^25+g^6d^30+g^7d^35+
g^8d^40+g^9d^45+g^10d^50+g^11d^55+(g^12d^+)[g^0d^+]*
est gale la commande optimale dtermine pour le modle nominal :
-->uopt == uopt2
ans =
! T !
! T !

A.2 Syntaxe gnrale


MinMaxGD reconnat les types lmentaires suivants : type srie (not series) et le type matrice
(not smatrix) correspondant au diode Max
in [[, ]]. MinMaxGD reconnat les oprations algbriques
de base suivantes (pour deux lments a, b Max
in [[, ]]) :
opration

(somme)

(produit)
/
(rsiduation droite)
\
(rsiduation gauche)

(toile de Kleene)
Pr+
(projection dans les causaux)

(inf)

syntaxe
a + b
a * b
a / b
b \ a
stargd(a)
prcaus(a)
a ^ b

A.3 Exemples
A.3.1

Analyse de la robustesse

On donne dans la suite le script Scilab comment de lexemple datelier trait dans la partie 3.4.4
1
2

//Transfert du systme en boucle ouverte.


H = [series(eps,[0 6],[1 2]) series(eps,[0 13],[1 5])]

3
4

//Dtermination du modle de rfrence.

ANNEXE A

145

Gref = series(eps,e,[1 5]) * H

6
7
8
9

//Calcul du correcteur optimal (not Fopt) de type retour de sortie


//tel que MH(Fopt) <= Gref.
Fopt = H \ Gref / H;

10
11
12

//Calcul du plus grand correcteur causal Fopt+


Fopt_p = prcaus(Fopt)

13
14
15

//Daprs la proposition 3.19 le plus grand transfert Hsup est donn par
Hsup = stargd(H * Fopt_p)*H

16
17
18
19

//En considrant Hr=Hsup, cest--dire que le comportement rel du systme


//est gal Hsup
Hr = Hsup

20
21
22

//alors le transfert entre-sortie en boucle ferme vaut


Hrbf = stargd(Hsup*Fopt_p)*Hsup

23
24
25
26

//Vrifions si le feedback Fopt_p calcul pour le modle nominal est


//toujours optimal
Fopt_p2 = prcaus( Hsup \ Gref / Hsup)

27
28

Fopt_p2 == Fopt_p

A.3.2 Synthse de contrleurs robustes


Lexemple trait ci-dessous correspond lillustration de la section 4.6 sur la synthse de contrleurs
robustes permettant de stabiliser un graphe dvnements temporis.
1
2

//Dclaration des variables Am,Bm,Cm,Ap,Bp et Cp


//On a A=[Am,Ap], B=[Bm,Bp] et C=[Cm,Cp]

3
4
5
6
7
8
9

Am
Ap
Bm
Bp
Cm
Cp

=
=
=
=
=
=

smatrix(3,3);
smatrix(3,3);
smatrix(3,2);
smatrix(3,2);
smatrix(1,3);
smatrix(1,3);

//
//
//
//

Paramtres du systme
n1m,t1m : n1m/t1m taux de production (le plus lent) de la machine M1
n2m,t2m : n2m/t2m taux de production (le plus lent) de la machine M2
n3m,t3m : n3m/t3m taux de production (le plus lent) de la machine M3

10
11
12
13
14
15
16
17
18

// n1p,t1p : n1p/t1p taux de production (le plus rapide) de la machine M1


// n2p,t2p : n2p/t2p taux de production (le plus rapide) de la machine M2
// n3p,t3p : n3p/t3p taux de production (le plus rapide) de la machine M3

19
20
21

// t4m,t5m : delais (le plus lent) M1->M3 M2->M3 */


// t4p,t5p : delais (le plus rapide) M1->M3 M2->M3 */

146

ANNEXE A

22
23
24
25
26

n1m=2;
n1p=1;
t4m=3;
t4p=4;

t1m=2; n2m=2; t2m=3; n3m=3; t3m=2;


t1p=5; n2p=1; t2p=3; n3p=1; t3p=3;
t5m=2;
t5p=6;

27
28
29
30
31
32

Am(1,1)
Am(2,2)
Am(3,1)
Am(3,2)
Am(3,3)

=
=
=
=
=

series(eps,[n1m t1m],e);
series(eps,[n2m t2m],e);
series(eps,[0 t4m],e);
series(eps,[0 t5m],e);
series(eps,[n3m t3m],e);

Ap(1,1)
Ap(2,2)
Ap(3,1)
Ap(3,2)
Ap(3,3)

=
=
=
=
=

series(eps,[n1p t1p],e);
series(eps,[n2p t2p],e);
series(eps,[0 t4p],e);
series(eps,[0 t5p],e);
series(eps,[n3p t3p],e);

33
34
35
36
37
38
39
40
41

Bm(1,1) = s_e;
Bm(2,2) = s_e;

42
43

Bp = Bm;

44
45
46

Cm(1,3) = s_e;
Cp = Cm;

47
48

// Calcul de lquation dtat X=[Xm,Xp]

49
50
51

Xm = stargd(Am)*Bm;
Xp = stargd(Ap)*Bp;

52
53

// Calcul de la fonction de transfert entre sortie H=[Hm,Hp]

54
55
56

Hm = Cm*Xm;
Hp = Cp*Xp;

57
58
59

//******************************************************/
// Taux de production de la machine bouchon

60
61
62

lambdam = min(min(n1m/t1m,n2m/t2m),n3m/t3m);
lambdap = min(min(n1p/t1p,n2p,t2p),n3p/t3p);

63
64

lambda = max(lambdam,lambdap)

65
66
67

//******************************************************/
// Calcul du nombre de jetons mettre dans le feedback

68
69
70

Wnc1 = ceil(lambda*t4p)
Wnc2 = ceil(lambda*t5p)

71
72
73

//******************************************************/
// Le correcteur stabilisant (not Fro) le GET et

ANNEXE A

74

147

// minimisant le nombre de jetons est donn par

75
76

Fro = smatrix(2,1);

77
78
79

Fro(1,1) = series(eps,[Wnc1 0],e);


Fro(2,1) = series(eps,[Wnc2 0],e);

80
81
82
83

//******************************************************/
// Le modle de rfrence est donn par Gref=H(Fro*H)*
// Gref=[Grefm,Grefp]

84
85
86

Grefm = Hm*stargd(Fro*Hm)
Grefp = Hp*stargd(Fro*Hp)

87
88
89
90

//******************************************************/
// Lintervalle de correcteurs optimaux est donn par
// Fro+=prcaus(H \ Gbf / H)

91
92
93

From = prcaus(Hm \ Grefm / Hm)


Frop = prcaus(Hp \ Grefp / Hp)

A.3.3 Commande en prsence de perturbations


Lexemple trait ci-dessous correspond lillustration de la section 5.5 sur la synthse de correcteurs
appliqus la commande en prsence de perturbations.
1
2

//Dclaration des variables A,B,C et C


//X = AX B BU et Y=CX

3
4
5
6
7

A
B
C
S

=
=
=
=

smatrix(3,3);
smatrix(3,2);
smatrix(1,3);
smatrix(3,3);

8
9
10

// Paramtres du systme
//Initialisation des matrices

11
12
13
14
15
16

A(1,1)
A(2,2)
A(3,1)
A(3,2)
A(3,3)

=
=
=
=
=

series(eps,[2
series(eps,[2
series(eps,[0
series(eps,[0
series(eps,[1

4],e);
6],e);
7],e);
7],e);
6],e);

17
18
19

B(1,1) = series(eps,[0 6],e);


B(2,2) = series(eps,[0 9],e);

20
21

C(1,3) = series(eps,[0 1],e);

22
23
24
25

S(1,1) = s_e;
S(2,2) = s_e;
S(3,3) = s_e;

148

26
27
28
29

// Calcul des quations dtat


// AS : equation dtat
// AB : equation dtat

30
31
32

AS = stargd(A)*S;
AB = stargd(A)*B;

33
34
35
36
37
38

// Calcul de des fonctions de transfert en boucle ouverte


//Hq : matrice reliant la perturbation q la sortie y
//Hu : matrice reliant lentre u la sortie y
Hq = C*AS
Hu = C*AB

39
40
41
42
43

// Calcul du correcteur de type retour de sortie


// accroissant le vecteur dtat
F1 = prcaus(Hu \ Hq / Hq)

44
45
46

//Correcteur final (prise en compte dune consigne)


F = F1 ^ prcaus(Hu \ Hu / Hu)

47
48
49
50
51
52
53
54

// Comparaison de la matrice de transfert entre ltat


// et la perturbation en boucle ouverte et de la matrice
// de transfert entre ltat et la perturbation en boucle ferme
stargd(A + B*F*C)*S
// En boucle ouverte :
AS

55
56
57

//Fonction de transfert entre la perturbation q et la sortie y


Hqbf = C*stargd(A + B*F*C)*S

58
59
60
61

// Trajectoires de lentre v
v1 = series(eps,[0 20],[1 6])
v2 = series(eps,[0 20],[1 6])

62
63

v = [v1 ; v2]

64
65
66
67
68

// Etat en boucle ouverte (avec une consigne sans perturbations)


Xv = AB*v
// Sortie associe cette tat
ybv = C*Xv

69
70
71
72
73

//Trajectoires de la perturbation
q1 = s_eps;
q2 = series(eps,[6 85],[1 0]);
q3 = s_eps;

74
75

q = [q1 ; q2 ; q3]

76
77

//Etat en boucle ouverte (avec une consigne et une perturbation

ANNEXE A

ANNEXE A

78
79
80

X = AS*q + AB*v
//sortie associe
y = C*X

81
82
83

//sortie gnre par le correcteur


u = F*y + v

84
85
86

//tat en boucle ferme


xbf = stargd(A + B*F*C)*S*q + stargd(A + B*F*C)*B*v

87
88
89
90
91

//Sortie du systme en boucle ferme


ybf = C*xbf
// comparer avec la sortie en boucle ouverte
y

149

Bibliographie
[Akian et al., 2002] Akian, M., Gaubert, S., and Kolokolstov, V. (2002). Invertibility of functional galois
connections. C. R. Acad. Sci. Paris, 335(11):883888.
[Alazard et al., 1999] Alazard, D., Cumer, C., Apkarian, P., Gauvrit, M., and Ferreres, G. (1999). Robustesse et Commande Optimale. Cpadus-ditions, Toulouse, France.
[Baccelli et al., 1992] Baccelli, F., Cohen, G., Olsder, G.-J., and Quadrat, J.-P. (1992). Synchronization
and Linearity : An Algebra for Discrete Event Systems. Wiley and Sons. http://maxplus.org/.
[Baccelli et al., 1995] Baccelli, F., Foss, S., and B.Gaujal (1995). Free-choice Petri nets : the algebraic
approach. In 34th Conf. On Dec. & Cont., New Orleans.
[Baccelli et al., 1996] Baccelli, F., Foss, S., and B.Gaujal (1996). Free-choice Petri nets : an algebraic
approach. IEEE Trans. on Automatic Control, 41(12):17511778.
[Basile and Marro, 1992] Basile, T. and Marro, M. (1992). Controlled and Conditioned Invariants in
Linear System Theory. Prentice Hall.
[Birkhoff, 1940] Birkhoff, G. (1940). Lattice theory. Number XXV. Providence, Rhode Island.
[Blyth and Janowitz, 1972] Blyth, T.-S. and Janowitz, M.-F. (1972). Residuation Theory. Pergamon
press.
[Brams, 1983] Brams, G.-W. (1983). Rseaux de Petri : thorie et pratique. Masson, Paris, France.
[Chretienne, 1983] Chretienne, P. (1983). Les Rseaux de Petri Temporiss. Thse Universit Pierre et
Marie Curie (Paris VI), Paris, France.
[Cohen, 1998a] Cohen, G. (1998a). Residuation and applications. In Algbres Max-Plus et applications
en informatique et automatique, Ecole de printemps dinformatique thorique, Noirmoutier, France.
[Cohen, 1998b] Cohen, G. (1998b). Two-dimensional domain representation of timed event graphs. In
Algbres Max-Plus et applications en informatique et automatique, Ecole de printemps dinformatique thorique, Noirmoutier, France.
[Cohen, 2001] Cohen, G. (2001). Analisis y Control de Sistemas de Eventos Discretos : de Redes de
Petri Temporizadas al algebra. CUADERNOS Del Instituto de Matematica "BEPPO LEVI". Universidad Nacional de Rosario, Argentine.
[Cohen et al., 1983] Cohen, G., Dubois, D., Quadrat, J.-P., and Viot, M. (1983). Analyse du comportement priodique des systmes de production par la thorie des diodes. Rapport de recherche 191,
INRIA, Le Chesnay, France.
[Cohen et al., 1985] Cohen, G., Dubois, D., Quadrat, J.-P., and Viot, M. (1985). A linear system theoretic
view of discrete event processes and its use for performance evaluation in manufacturing. IEEE Trans.
on Automatic Control, 30(3):210220.
[Cohen et al., 1991] Cohen, G., Gaubert, S., Nikoukhah, R., and Quadrat, J.-P. (1991). Second Order
Theory of Min-linear Systems and its Application to Discrete Event Systems. In Proceedings of the
30th CDC, Brighton, England.
[Cohen et al., 1996] Cohen, G., Gaubert, S., and Quadrat, J. (1996). Kernels, images and projections in
dioids. In Proceedings of WODES96, Edinburgh.
151

152

BIBLIOGRAPHIE

[Cohen et al., 1997] Cohen, G., Gaubert, S., and Quadrat, J. (1997). Linear projectors in the max-plus
algebra. In Proceedings of the IEEE-Mediterranean Conference, Cyprus.
[Cohen et al., 1998a] Cohen, G., Gaubert, S., and Quadrat, J.-P. (1998a). Algebraic System Analysis
of Timed Petri Nets. In Gunawardena, J., editor, Idempotency, Publications of the Newton Institute.
Cambridge University Press.
[Cohen et al., 1998b] Cohen, G., Gaubert, S., and Quadrat, J.-P. (1998b). Max-plus algebra and system
theory : Where we are and where to go now. In IFAC Conference on System Structure and Control,
Nantes, France.
[Cohen et al., 1984] Cohen, G., Moller, P., Quadrat, J.-P., and Viot, M. (1984). Linear system theory for
discrete-event systems. In 23rd IEEE Conf. on Decision and Control, Las Vegas, Nevada.
[Cohen et al., 1989] Cohen, G., Moller, P., Quadrat, J.-P., and Viot, M. (1989). Algebraic Tools for the
Performance Evaluation of Discrete Event Systems. IEEE Proceedings: Special issue on Discrete
Event Systems, 77(1):3958.
[Cottenceau, 1999] Cottenceau, B. (1999). Contribution la commande de systmes vnements discrets : synthse de correcteurs pour les graphes dvnements temporiss dans les diodes. Thse,
LISA - Universit dAngers.
[Cottenceau et al., 1999] Cottenceau, B., Hardouin, L., Boimond, J.-L., and Ferrier, J.-L. (1999). Synthesis of Greatest Linear Feedback for TEG in Dioid. IEEE Trans. On Automatic Control, 44(6):1258
1262.
[Cottenceau et al., 2001] Cottenceau, B., Hardouin, L., Boimond, J.-L., and Ferrier, J.-L. (2001). Model
Reference Control for Timed Event Graphs in Dioid. Automatica, 37:14511458.
[Cottenceau et al., 2000] Cottenceau, B., Lhommeau, M., Hardouin, L., and Boimond, J.-L. (2000).
Data Processing Tool for Calculation in Dioid. In Workshop On Discrete Event Systems (WODES2000), Ghent, Belgium.
[Cottenceau et al., 2003] Cottenceau, B., Lhommeau, M., Hardouin, L., and Boimond, J.-L. (2003). On
Timed Event Graphs Stabilization by Output Feedback in Dioid. Kybernetika, 39(2):165176.
[Cuninghame-Green, 1979] Cuninghame-Green, R.-A. (1979). Minimax Algebra. Number 166 in Lecture notes in Economics and Mathematical Systems. Springer.
[David and Alla, 1989] David, R. and Alla, H. (1989). Du grafcet aux rseaux de Petri. Herms, Paris,
France.
[Dubreil and Dubreil-Jacotin, 1964] Dubreil, P. and Dubreil-Jacotin, M. (1964). Leons dAlgbre Moderne, 2nd ed. Dunod, Paris.
[Dubreil-Jacotin et al., 1953] Dubreil-Jacotin, M.-L., Lesieur, L., and Croisot, R. (1953). Leons sur la
Thorie des Treillis, des Structures Algbriques Ordonnes, et des Treillis gomtriques, volume XXI
of Cahiers Scientifiques. Gauthier Villars, Paris, France.
[Gaubert, 1992] Gaubert, S. (1992). Thorie des Systmes Linaires dans les Diodes. Thse, cole des
Mines de Paris.
[Gaubert, 1995] Gaubert, S. (1995). Resource Optimization and (min,+) Spectral Theory. IEEE Trans.
on Automatic Control, 40(11):19311934.
[Gaubert and Katz, 2003] Gaubert, S. and Katz, R. (2003). Rational semimodules over the max-plus
semiring and geometric approach of discrete event systems. to appear in Kybernetika.

BIBLIOGRAPHIE

153

[Gondran and Minoux, 1979] Gondran, M. and Minoux, M. (1979). Graphes et algorithmes. Eyrolles,
Paris, France. Engl. transl. Graphs and Algorithms, Wiley, 1984.
[Gondran and Minoux, 2001] Gondran, M. and Minoux, M. (2001). Graphes, diodes et semi-anneaux.
Tec & Doc, Paris, France.
[Gruet, 1995] Gruet, B. (1995). Structure de commande en boucle ferme des systmes vnements
discrets. Rapport de stage de DEA, DEA Automatique et Informatique Applique, Ecole Centrale de
Nantes, France.
[Gunawardena, 1998] Gunawardena, J., editor (1998). Idempotency. Publications of the Newton Institute. Cambridge University Press.
[Houssin, 2003] Houssin, L. (2003). Contribution ltude des systmes vnements discrets dans
lalgbre des diodes. Applications aux systmes de transport. Rapport de stage de DEA, DEA Automatique et Informatique Applique, Nantes-Angers, France.
[Jaulin et al., 2001] Jaulin, L., Kieffer, M., Didrit, O., and Walter, E., editors (2001). Applied Interval
Analysis with Examples in Parameter and State Estimation, Robust Control and Robotics. SpringerVerlag, London.
[Klimann, 2003] Klimann, I. (2003). A solution of the problem of (AB)-invariance for series. Theoretical Computer Science, 293(1):115139.
[Lders and Santos-Mendes, 2002] Lders, R. and Santos-Mendes, R. (2002). Multivariable control of
discrete event systems in dioids. In IFAC World Congress on Automatic Control, Barcelona.
[Le Boudec and Thiran, 2001] Le Boudec, J.-Y. and Thiran, P. (2001). Newtork Calculus. SpringerVerlag. http://ica1www.epfl.ch/PS_files/NetCal.htm.
[Lhommeau et al., 2001a] Lhommeau, M., Hardouin, L., and Cottenceau, B. (2001a). A propos de la
commande optimale de systmes vnements discrets dcrits dans les diodes. In Journes Doctorales dAutomatique (JDA2001), Toulouse, France.
[Lhommeau et al., 2002a] Lhommeau, M., Hardouin, L., and Cottenceau, B. (2002a). Disturbance Decoupling of Timed Event Graphs by Output Feedback Controller. In Workshop On Discrete Event
Systems (WODES2002), Zaragoza, Spain.
[Lhommeau et al., 2002b] Lhommeau, M., Hardouin, L., and Cottenceau, B. (2002b). Sur le rejet de
perturbation dans les diodes. In Confrence Internationale Francophone dAutomatique (CIFA2002),
Nantes, France.
[Lhommeau et al., 2003a] Lhommeau, M., Hardouin, L., and Cottenceau, B. (2003a). Control for
(max,+)-linear systems with disturbance. In Positive Systems : Theory and Applications (POSTA2003), Rome, Italie.
[Lhommeau et al., 2001b] Lhommeau, M., Hardouin, L., Cottenceau, B., and Boimond, J.-L. (2001b).
Sur les correcteurs en boucle ferme dans les diodes. In Modlisation des Systmes Ractifs
(MSR2001), Toulouse, France.
[Lhommeau et al., 2003b] Lhommeau, M., Hardouin, L., Cottenceau, B., and Jaulin, L. (2003b). Interval analysis in dioid : Application to robust controller design for timed event graphs. Accepted in
Automatica.
[Lhommeau et al., 2003c] Lhommeau, M., Hardouin, L., Cottenceau, B., and Jaulin, L. (2003c). Robust
controller design for timed event graphs in dioid. In Emerging Technologies and Factory Automation
(ETFA2003), Lisbon, Portugal.

154

BIBLIOGRAPHIE

[Libeaut, 1996] Libeaut, L. (1996). Sur lutilisation des diodes pour la commande des systmes
vnements discrets. Thse, Ecole centrale de Nantes.
[Libeaut and Loiseau, 1996] Libeaut, L. and Loiseau, J.-J. (1996). On the control of timed event graphs.
In Proceedings of WODES96, Edinburgh.
[Litvinov and Sobolevski, 2001] Litvinov, G.-L. and Sobolevski, A.-N. (2001). Idempotent Interval
Analysis and Optimization Problems. Reliable Comupting, 7(5).
[Lotito et al., 2001] Lotito, P., Mancinelli, E., and Quadrat, J.-P. (2001). A Minplus Derivation of the
Fundamental Car-Traffic Law. Research Report 4324, INRIA. http://www.inria.fr/rrrt/
rr-4324.html.
[Maia et al., 2003] Maia, C.-A., Hardouin, L., Santos-Mendes, R., and Cottenceau, B. (2003). Optimal
Closed-Loop Control of Timed-Event Graphs in Dioids. To appear in IEEE Transactions on Automatic
Control.
[Menguy, 1997] Menguy, E. (1997). Contribution la commande des systmes linaires dans les
diodes. Thse, LISA - Universit dAngers.
[Menguy et al., 2000] Menguy, E., Boimond, J.-L., Hardouin, L., and Ferrier, J.-L. (2000). Just in Time
Control of Timed Event Graphs: Update of Reference Input, Presence of Uncontrollable Input. IEEE
Trans. on Automatic Control, 45(11):21552158.
[Moller, 1988] Moller, P. (1988). Thorie algbrique des Systmes vnements Discrets. Thse, cole
des Mines de Paris.
[Moore, 1979] Moore, R. (1979). Methods and Applications of Interval Analysis. SIAM Publ., Philadelphia.
[Munier, 1993] Munier, A. (1993). Rgime asymptotique optimal dun graphe dvnements temporis
gnralis: application un problme dassemblage. APII, 27(5):487513.
[Murata, 1989] Murata, T. (1989). Petri nets : Properties, analysis and applications. volume 77, pages
541581.
[Ore, 1944] Ore, O. (1944). Galois Connexions. Trans. Amer. Math. Soc., 55:493513.
[Petri, 1962] Petri, C.-A. (1962). Kommunikation mit Automaten. Thse, Institut fr Instrumentelle
Mathematik, Bonn, Germany.
[Picado, ] Picado, J. The Quantale of Galois Connections. http://www.mat.uc.pt/~picado/
preprint/quantale.ps.
[Reutenauer, 1989] Reutenauer, C. (1989). Aspects mathmatiques des rseaux de Ptri. Masson, Paris,
France.
[SW2001, 2001] SW2001 (2001). Software Tools for Manipulating Periodic Series. http://www.
istia.univ-angers.fr/~hardouin/outils.html, http://amadeus.inria.fr/
gaubert/PAPERS/MAX.html.
[Terrason et al., 1998] Terrason, J.-C., Cohen, G., Gaubert, S., Gettrick, M.-M., and Quadrat, J.-P.
(1998). Numerical computation of spectral elements in max-plus algebra. In IFAC Conference on
System Structure and Control, Nantes, France.
[Trouillet et al., 2001] Trouillet, B., Benasser, A., and Gentina, J.-C. (2001). Sur la modlisation du
comportement dynamique des graphes dvnements pondrs. In Juanole, G. and Valette, R., editors,
MSR2001, pages 447462, Toulouse, France. Herms.

BIBLIOGRAPHIE

155

[Wang and Desoer, 1972] Wang, S. and Desoer, C. (1972). The exact model matching of linear multivariable systems. IEEE Trans. on Automatic Control, 17(3):347349.
[Wolowich, 1974] Wolowich, W.-A. (1974). Linear Multivariable Systems. Springer Verlag.
[Wonham, 1985] Wonham, W.-M. (1985). Linear Multivariable Control : A Geometric Approach, 3rd
edition. Springer Verlag.
[Wonham and Morse, 1970] Wonham, W.-M. and Morse, A.-S. (1970). Decoupling and pole assignement in linear multivariable systems : a geometric apparoach. SIAM Journal on Control, pages 118.

Index
application
antitone, 8
continuit, 9
correspondances de Galois, 18
fermeture, 15
fermeture et rsiduation, 17
isotone, 8
rsidue, 12
rsiduable, 10
rsiduation contrainte, 14
restreinte, 13
restrictions, 13

monode, 21
morphismes, 8
rseaux de Petri, 38
relation dordre, 2
srie
causale, 62
priodique, 62
pente ultime, 63
ralisable, 62
rationnelle, 62
treillis
complet, 5
filtres, 7
idaux, 7
sous-treillis, 4

diagramme de Hasse, 2
diode
CO (D), 84
C(D), 82
I(D), 86
Max
in [[, ]], 56
canoniquement ordonn, 23
complet, 24
congruence, 25
distributif, 25
equations implicites, 31
fermeture rsiduable, 27
homomorphisme, 25
isomorphisme, 25
matriciel, 22
noyaux, 28
projecteurs, 30
quotient, 25
rsiduation, 26
rsiduation matricielle, 34
series formelles, 22
sous-diode, 21
filtres, 6
graphes dvnements temporiss, 42
graphes dvnements temporiss incertains, 89
idaux, 6
157

tude de systmes vnements discrets dans lalgbre


(max, +). Synthse de correcteurs robustes dans un
diode dintervalles. Synthse de correcteurs en
prsence de perturbations.
Mehdi L HOMMEAU
Rsum
Les systmes dynamiques vnements discrets mettant en jeu des phnomnes de synchronisation
peuvent tre modliss par des quations linaires dans les algbres de type (max,+). Cette proprit
a motiv llaboration de ce que lon appelle communment la thorie des systmes linaires dans les
diodes. Cette thorie prsente de nombreuses analogies avec la thorie conventionnelle des systmes
linaires continus et permet notamment daborder des problmes de commandes.
La premire contribution concerne lanalyse de la robustesse de lois de commandes pour des systmes
(max,+)-linaires. Lobjectif est de caractriser lensemble des systmes prservant les performances
recherches lors de la synthse. Autrement dit, nous cherchons caractriser les marges de variations ou
drives du systme admissibles vis vis des critres de performances imposs.
Ensuite, le problme de commande robuste est considr. Cette fois nous supposons connue, sous forme
dintervalles, lamplitude de variation des paramtres du systme commander et nous cherchons lensemble des correcteurs permettant datteindre un objectif donn. Au pralable est introduit un diode
dintervalles, qui permet de modliser les systmes incertains sous forme de matrices dintervalles incluant lensemble des comportements possibles du systme. La synthse de contrleurs prsente dans
le cas dterministe stend alors naturellement au contexte incertain.
La dernire partie de ce mmoire traite du problme de commande en prsence de perturbations. En
se conformant la littrature sur les systmes continus conventionnels, nous montrons que ce problme
prsente de fortes analogies avec le problme classique du rejet de perturbations. Il est notamment montr
quil est possible de synthtiser des contrleurs optimaux prservant ltat du systme dans le noyau de
la matrice de sortie.
Mots-cls : graphes dvnements temporiss, diodes, robustesse, commande en prsence de
perturbations, algbre (max,+), analyse par intervalles

Abstract
Discrete event dynamic systems involving synchronization phenomena can be modelled by linear equations in some dioids. This property justified the development of what one commonly calls linear system
theory in dioids. This theory presents many analogies with the classical linear system theory and allows
to tackle control problems.
The first contribution concerns the robustness analysis of control laws for (max,+)-linear systems. The
objective is to characterize the set of systems preserving the desired performances at the time of the
synthesis. In other words, we try to characterize the acceptable variation margins or drifts for the system
with respect to the imposed performances criteria.
Then, the robust control problem is addressed. This time we suppose known, in the form of intervals,
the amplitude of parameter variations of the system to be control and we seek the controller set allowing
to achieve a given objective. As a preliminary a dioid of intervals is introduced, it makes possible to
model the uncertain systems in the form of interval matrices including the set of all possible system
behaviors. The controller synthesis presented in the deterministic case spreads then naturally to the
uncertain context.
The last part of this report, deals with the problem of control in the presence of disturbances. Following
the literature on classical continuous systems, we show that this problem presents strong analogies with
the classical problem of disturbance decoupling. In particular it is shown that it is possible to synthesize
optimal controllers preserving the system state trajectories in the kernel of the output matrix.
Keywords: discrete event systems, dioid, robustness, control in presence of disturbances, interval
analysis