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Grafcet: utilisation

des primitives de macro-tape


et de forage

mca

DOMINIQUE GENDREAU1

ZOOM

Loutil grafcet, qui fut enseign dans nos lyces


avant mme dtre utilis dans lindustrie, reste malgr
cela encore mal matris par certains dentre nous.
Cet article prsente les concepts de macro-tape
et forage, dont le grafcet sest enrichi depuis.

Dans la suite de notre dveloppement, nous allons nous situer


en phase de dbut de conception, cest--dire que nous allons nous
restreindre dcrire le comportement de la partie commande
vis--vis de leffecteur et du processus (voir figure 2). Le Grafcet
est utilis pour dcrire ce comportement.

MOTS-CLS automatisme, grafcet, partie commande, logique

Partie
commande

Sorties

Sorties

Introduction
Le Grafcet 2, outil de reprsentation du cahier des charges dun
systme logique, est n en 1977 et a t normalis une premire
fois en France en 1982 (NF C03-190) [1]2. La plupart des rgles
et concepts de base ont t repris et complts pour aboutir
une norme internationale (CEI/IEC 848) [2] parue en 1988.
Depuis son origine, il a t de plus en plus utilis pour la
conception des systmes automatiss de production. De
nouveaux concepts sont alors apparus [3], confrant au grafcet
une puissance de modlisation plus grande. Un document a alors
t rdig (UTE C03-191) [4] en vue dune nouvelle norme qui,
ce jour, na pas encore t tablie. De nombreux concepteurs
utilisent maintenant la notion de macro-tape et le concept
de forage .
La macro-tape est une forme de reprsentation qui simplifie
lcriture et permet galement une approche progressive dans
la conception de grafcets. La lecture et la comprhension en sont
amliores.
Le forage dun grafcet une situation est un nouveau concept
qui introduit une notion de hirarchie dexcution. Son emploi est
trs apprci pour la mise en place de procdures de scurit,
lorsque des dysfonctionnements apparaissent dans le systme.
Point de vue de la description
Avant daborder toute modlisation, il est ncessaire de prciser le point de vue du concepteur du systme, lequel point de vue
permettra de dfinir les entres et sorties du systme dcrit [5].
On peut dire que toute volution sur le processus est produite
sous leffet dordres manant de lunit de commande qui agit en
fonction de comptes rendus renseignant sur ltat du processus
(voir figure 1).
nergie
de puissance

nergie
mcanique

Actionneur

Practionneur

Effecteur

Signal de commande
Ordres

nergie mcanique
nergie
m canique

Unit de
Unit
commande
Dialogues et
communications

Processus

Comptes rendus
Signal de retour
Conditionneur
de signal

Information sur
le processus
Capteur
Signal
lectrique

Figure 1. Boucle de commande dun systme automatis

36

TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001

Partie
oprative
Entres

Entr es
Entres

Pupitre
oprateur
Figure 2. Frontires de description

La partie commande, ainsi dlimite, comporte lensemble


des composants de la boucle, alors inconnus du concepteur. Il a
besoin de faire une modlisation du comportement afin de choisir
les composants ncessaires et dadapter les programmes ou les
cblages satisfaisant les fonctions ainsi identifies.
Les ordres allant de la partie commande vers la partie oprative
(nergie mcanique ncessaire aux effecteurs), ainsi que les
informations destination de loprateur, via le pupitre, vont
correspondre aux sorties du grafcet dcrivant le comportement
de cette partie commande.
Les comptes rendus provenant de la partie oprative (renseignements sur ltat du processus) destination de la partie
commande et les consignes fournies par loprateur, via le pupitre,
vont constituer les entres du grafcet.
Application : machine de traitement de surface
La machine prsente sur la figure 3 effectue un traitement de
brunissage sur la surface de pices mtalliques. Elles sont disposes dans des paniers pendant tout le cycle de traitement.
Le cahier des charges du systme est le suivant : dans la position pos0, le treuil descend et la pince prend le panier des pices.
Puis, le treuil lve le panier et le pont roulant se dplace vers la
gauche jusqu la position pos1. Le treuil descend alors le panier
dans le bac de traitement 1, o les pices subissent un dgraissage pendant 5 secondes. Le cycle se poursuit par un nettoyage
des pices dans le bac de traitement 2, pendant 2 secondes, puis
elles subissent le traitement de brunissage dans le bac de traitement 3 pendant une dure de 10 secondes. Pour terminer, le
panier de pices est dpos en position pos4 pour gouttage et
le treuil et le pont roulant reviennent en position initiale, prts
saisir un autre panier.
1. Matre de confrences lIUFM de Franche-Comt Besanon.
2. Par convention, on crira Grafcet (avec un grand G) lorsqu'il s'agira du modle
outil et grafcet (avec un petit g) dans les autres cas.
3. Le chiffre entre crochets renvoie lencadr Rfrences bibliographiques .

Partie commande
Description
par Grafcet

Partie oprative

Auto
Marche

Allumer V

11

Marche.auto.CI
Pos4

Pos3

Pos2 Pos1
Gauche
Pont roulant
Pinces

Pupitre oprateur
Manuel
Machine
disponible
(voyant V)

Pos0

Treuil
Droite
Haut
Monte

Bas
Bac3
Dtails
pinces

Bac2

Ouvert

Bac1
Ferm

Haut

Descendre

12

Bas
2

Descente

Panier
de pices

Fermer

13

14
10s/X14

Aller G.

15

Pos1

Fermeture Ouverture
5

Figure 3. Machine de traitement de surface

16

17

5s/X6
Monter

18

19

Allumer V
grafcet

Aller G.

dcrivant

Aller D.

le comportement

Monter

Monter
Haut

Descendre

20

Bas

Aller D.
Pos0

10

Vers tape 0

2s/X10
Manuel
Auto
Marche
Pos0
Pos1
Pos2
Pos3
Pos4
Haut
Bas
Ouvert
Ferm

Ouvrir
Ouvert

Aller G.
Pos2

Descendre
Bas

Haut
8

Aller G.
Pos4

Monter
Haut

Descendre
Bas

Il existe quelques contraintes technologiques sur les mouvements rsultant du choix des effecteurs : le dplacement vertical
du treuil ne peut seffectuer que dans une position fixe du pont
roulant (pos0 pos4). Les dplacements du pont roulant ne
peuvent seffectuer que si le treuil est en position haute. Le
prhenseur saisit le panier de pices au poste de prise (pos0)
pour ne le lcher quau poste de dpose (pos4), en position basse
du treuil. Lapprovisionnement des paniers de pices au poste de
prise et lvacuation des paniers de pices traites au poste de
dpose ne font pas lobjet de ltude. La figure 4 prsente les entressorties du systme dcrit par Grafcet.

Descendre
Bas

Monter
Haut

Aller G.
Pos3

Ferm
3

Monter

Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
Figure 5. Solution grafcet linaire

de la partie
commande

Descendre
Ouvrir
Fermer

Figure 4. Entres-sorties du systme

Les entres correspondent dune part aux informations en


provenance de la partie oprative et dautre part aux dialogues
avec loprateur. Les sorties sont exprimes en termes dordres.
Premire description
Le premier grafcet (voir figure 5) prsente une structure linaire
monolithique qui dcrit lenchanement des ordres ncessaires
au processus pour permettre le fonctionnement de cette machine.
Cette structure est simple, mais la description est longue et elle
ncessite la connaissance de toutes les actions.
Cette structure fait apparatre plusieurs fois les mmes
squences (voir figure 6) correspondant au dplacement du
panier de pices dun bac de traitement au suivant. Elle est
complte par une squence de dbut la prise du panier et
une squence de fin la dpose du panier et le retour en position
initiale (voir figure 7).
Seconde description
Cette seconde description (voir figure 8) est compose de
quatre grafcets connexes. Ils ont t crits grce une approche
fonctionnelle. Le premier (tapes 0 9) correspond la gamme
de traitement qui dcrit le processus global. Le second (tapes
10 13) dcrit une fonction de prise de panier , le troisime

Figure 6. Rptition de squences


NOVEMBRE-DCEMBRE 2001 TECHNOLOGIE 116 37

Allumer V

10

Marche.auto.CI

X1

Descendre

11
Bas

X13
2

12

20

Fermer

X2 + X4 + X6 + X8

Ferm

X24
3

21

13

Bas

X1

5s/X3

22

23

(tapes 20 24) exprime une fonction de


dplacement dun bac lautre du panier, et
le dernier (tapes 30 34) correspond une
fonction de dpose de panier , qui inclut le
retour en position initiale.
On peut remarquer que la squence 10 13
nest excute quune seule fois au cours du cycle
de traitement dun panier de pices. Il en est de
mme pour la squence 30 34. Par contre, la
squence 20 24 est excute quatre fois et
constitue ainsi un sous-programme ressource
du programme principal qui dcrit la gamme de
traitement.
Utilisation de la notion de macro-tape
On peut remarquer que la seconde description
est mieux structure que la premire. Chaque
graphe reprsente une fonction particulire
(gamme de traitement, prise de panier, transfert de panier, dpose de panier). Cependant, la
lecture dun tel grafcet global peut tre rendue
difficile par la ncessaire synchronisation quil
faut apporter pour permettre la liaison entre les
graphes.
La notion de macro-tape permet dapprhender une approche plus progressive de la
structure globale, jusqu la description la plus
dtaille ncessaire expliciter compltement
le fonctionnement. On exploite ainsi la notion
de zoom dans la reprsentation. Il peut ainsi
tre dfini autant de niveaux de reprsentation
que ncessaire (chaque expansion peut comporter des macro-tapes).
On sintresse en premier lieu la spcification du systme global qui fait apparatre la
gamme de traitement, sans se soucier de la
manire dont on va produire les mouvements de
base pour les dplacements (voir figure 9).
Par la suite, on va sintresser exprimer les
sous-fonctions. Cest en dveloppant lexpansion de chaque macro-tape que lon dtaille les
diffrents mouvements lmentaires ncessaires
prendre le panier de pices, le dplacer dans
le bac suivant
38

TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001

Aller G.
pos1 + pos2
+ pos3 + pos4

X24

Figure 7.
Dbut et fin de cycle

Monter

Descendre

30
X9

Bas

2s/X5

Ouvert

X2 . X4 . X6 . X8

X24

Ouvrir

31

24

32

Monter
Haut

10s/X7
33

8
X24

Pos0

Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert

Aller D.

34
X9

X34
Figure 8. Solution grafcet structur

Allumer V

Expansion
de la macro-tape 1

Expansion
de la macro-tape 4

Expansion
de la macro-tape 8

Marche.auto.CI
11

Descendre

12

Fermer

13

42

Ferm

=1

61

Aller G.

43

Descendre

62

Aller G.
Pos4

63

Bas
Expansion
de la macro-tape 2

Monter
Haut

Pos2

5s/X3
4

Monter
Haut

Bas

=1
2

41

Descendre
Bas

44

64

=1
21

22
=1

Aller G.

51

Pos1
23

10s/X7

Descendre

Monter

52

Aller G.

31

Descendre

32

54

=1
Figure 9. Solution grafcet utilisant des macro-tapes

Monter
Haut

33

Bas
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert

Ouvrir
Ouvert

Pos3
53

=1
9

Expansion
de la macro-tape 9

Haut

Bas
24

Expansion
de la macro-tape 6

Haut

2s/X5
6

Monter

Aller D.
Pos0

34

Dans lutilisation de cette notion de macro-tape, on peut


remarquer que labsence de synchronisation simplifie la reprsentation, par suppression des variables dtape et des tapes
servant ces synchronisations.
Par contre, linconvnient majeur est la non-rutilisabilit de
squence ; chaque macro-tape correspond sa propre extension. Si, comme dans le cas prsent, une mme squence doit se
reproduire quatre fois, il faut ncessairement dupliquer cette
squence dans chacune des expansions correspondant aux autres
macro-tapes.
Utilisation du concept de forage
La notion de macro-tape se limite simplifier la reprsentation
puisque, en lieu et place dune macro-tape, on peut placer lexpansion correspondante. Le concept de forage une situation
est une notion beaucoup plus forte, au sens o il privilgie et
traduit une hirarchie dcisionnelle. On rservera lutilisation
de ce concept la mise en place de procdures de scurit, telles
que la conduite tenir en cas darrt durgence ou encore leffet
de lactionnement dun contact de scurit sur une porte.
Par contre, son utilisation pour coordonner un fonctionnement ou encore slectionner un mode de marche est possible mais
serait dtourne de ses objectifs initiaux.
Ainsi, dans notre exemple prcdent, on souhaite rajouter
deux fonctionnalits supplmentaires :
lappui sur un bouton-poussoir darrt durgence Au a pour
effet dannuler tout ordre de commande, de remettre le grafcet
en situation initiale et dallumer un voyant R (voyant V
teint) ;
une information pH en provenance du bac de traitement nous
indiquant une mauvaise valeur de pH de la solution a pour effet
de stopper le cycle de traitement, de relever un ventuel panier
immerg dans ce bac3 et dalerter un oprateur par une sirne S.
Ces deux fonctionnalits peuvent tre exprimes en compltant
le grafcet prcdent (voir figure 10).

C Allumer R Au
teindre V
C Allumer V Au
teindre R
Marche.auto.CI.Au.pH

1
Au

Au
pH

11
Au.pH

Au

grafcet

C Descendre

pH

Bas.Au

12
5s/X3.Au.pH

C Fermer

pH
Expansion
de la macro-tape 8

Ferm + Au

13
61

Au.pH

Au
5
Au

2s/X5.Au.pH

51
Au.pH

Au.pH

7
Au

52
(10s/X7 + pH).Au

C Monter

62
pH

Au

C Aller G.

C Descendre
Bas + Au + pH

C Aller G.

pH

Pos4.Au
C Descendre

pH

Bas + Au

pH
64

Pos3.Au
53

Au
63

Haut.Au

Au

Monter
Haut.Au

Au

Expansion
de la macro-tape 6

6
Au

Allumer R
teindre V
Sonner S
Allumer V
teindre R
Aller G

Pos0

Au

Manuel
Auto
Marche

Expansion
de la macro-tape 1

Au.pH

Au

Dans les deux fonctionnalits ajoutes, on retient le caractre


urgent de lvnement qui survient. Une mauvaise valeur de
pH a une incidence sur la qualit du produit ; il convient donc
darrter le traitement en cours et dappliquer une procdure de
sauvegarde du produit. Dautre part, lactionnement dun bouton
darrt durgence est souvent conscutif un dysfonctionnement
dont leffet peut nuire au systme ou lenvironnement, et en
particulier loprateur. Une procdure prioritaire vient donc
sexcuter pour limiter ou anantir le danger potentiel. Dans ces
deux cas, le concept de forage peut tre utilis bon escient
(voir figure 11).
La solution obtenue prsente un premier avantage au niveau
de lapproche mthodologique de conception : il est ainsi possible
de traduire, dans un premier temps, le fonctionnement normal,
puis dexprimer dautres fonctionnalits sans remise en cause de
la premire structure. Le rsultat obtenu est le second avantage
qui sexprime en termes de simplicit du modle obtenu; la lecture
en est ainsi grandement facilite. La surcharge dinformations
(expressions avec Au et pH ) et de saut de squences de la
premire solution disparat au profit dordres de forage, qui, de
plus, permettent une certaine hirarchie.
Cependant, il est ncessaire de se prmunir contre des comportements qui savreraient dlicats, au regard des modalits
dapplication du concept. On doit ainsi examiner toutes les situations
engendrant un ordre de forage pour viter tout conflit de forage.
Dans notre systme, lapparition de linformation pH permet
au grafcet partiel G1 dmettre un ordre de forage du grafcet
partiel G2 qui dcrit le fonctionnement normal. De mme,
lapparition de linformation Au permet au grafcet partiel G0
dmettre un autre ordre de forage du mme grafcet partiel G2.
Que se passe-t-il lorsque les deux informations sont prsentes
dans le mme temps, indpendamment du fait thoriquement
impossible car ce sont des vnements indpendants quelles
peuvent survenir au mme instant ? Un mme grafcet partiel ne
peut pas tre forc dans deux situations diffrentes ; il est alors

pH
70

C Sonner S

pH

54
Figure 10. Solution nutilisant pas le concept de forage

Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
NOVEMBRE-DCEMBRE 2001 TECHNOLOGIE 116 39

G0
Allumer V
teindre R

A0

Marche.auto.CI

Au
A1

G2

Expansion
de la macro-tape 1

11

F/G1>{ }

Bas

=1

F/G2>{INIT}

12

Allumer R
teindre V

Fermer
Ferm

=1

Au

Descendre

13

3
5s/X3
4
=1
G1

Expansion
de la macro-tape 6
51

2s/X5
pH.X90
90

F/G2>{61}

F/G2>{ }

Bac3.haut

52
=1

Aller G.

Descendre

62

54

Aller G.
Pos4

63

Bas
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert

Monter
Haut

Pos3
53

Sonner S

61

Haut

Bac3 + haut

pH

Monter

Expansion
de la macro-tape 8

Descendre
Bas

64

Figure 11. Solution utilisant le concept de forage

ncessaire de fixer (arbitrairement ou non) une priorit dans


ces deux ordres.
La solution retenue vise prfrer larrt durgence comme
vnement majeur entre les deux informations. En consquence,
le grafcet partiel G1 (qui est rceptif pH ) est rendu inoprant par forage la situation vide partir de G0. Par contre, il
est ncessaire de lui rendre sa fonctionnalit ds lors que Au
nest plus effectif, en particulier lorsque pH est dj prsent ;
cest la raison pour laquelle la rceptivit associe la transition source ne possde pas de front montant ( pH) ; lexpression
de pH est assortie du complment de X90 , pour viter le
franchissement continuel de la transition lorsque ltape 90 est
dj active.
Il faut tre galement attentif au fait quun grafcet partiel reste
forc tant quil est contraint par un ordre de forage. Lorsque pH
apparat, le panier de pices doit se relever sil est plong dans
le bac de traitement correspondant (information bac3 ) ; lordre
Rfrences bibliographiques

[1] Diagramme fonctionnel Grafcet pour la description des systmes


logiques de commande, Norme franaise NF C03-190, UTE*, juin 1982,
30 p.
[2] tablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de
commande/Preparation of function charts for control systems , Norme
internationale/International Standard, CEI/IEC 848**, 1988, 99 p.
[3] Le Grafcet : de nouveaux concepts, Grepa, Cepadus ditions, coll.
Automatisation et production , dcembre 1985, 104 p.
[4] tablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de
commande Diagramme fonctionnel grafcet. Extension des concepts
de base , Documentation de rfrence (documentation et symboles
graphiques), UTE C03-191, juin 1993, 35 p.
[5] 7 facettes du Grafcet : approches pratiques de la conception
lexploitation, collectif dauteurs, Cepadus ditions, coll. Automatisation et production , avril 2000, 168 p.
* UTE, Cedex 64, 92052 Paris-La Dfense, France.
** Bureau central de la CEI, 3, rue Varemb, Genve, Suisse.

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TECHNOLOGIE 116 NOVEMBRE-DCEMBRE 2001

de forage contraint G2 prendre la situation 61, tape qui


permet lmission de la sortie Monter qui doit se poursuivre
jusqu ce que le treuil soit en position haute (information haut
sans effet sur le grafcet partiel G2 qui est toujours forc) ; il faut
alors supprimer cet ordre de forage pour arrter le mouvement.
Il en est de mme quel que soit ltat de la machine quand survient cet vnement pH ; par consquent, dans toutes les
autres situations du panier de pices, le forage la situation
vide aura pour effet dannuler tout mouvement en cours. On peut
remarquer que, par rapport la solution prcdente, on perd la
notion de mmorisation darrt du cycle en cours.
Conclusion
Lapport de la notion de macro-tape et du concept de forage
de grafcet est indiscutablement positif dans une dmarche de
conception. Lutilisation de ces nouveaux lments dapproche
fonctionnelle et de structuration dcisionnelle amliore grandement le travail des spcificateurs et la comprhension du
fonctionnement par les utilisateurs ; attention tout de mme ne
pas utiliser maladroitement ou abusivement ces concepts. Enfin,
le passage dune telle spcification un langage de programmation pour automates programmables industriels peut aussi
se rvler plus difficile que la simple utilisation des concepts de
base.