Vous êtes sur la page 1sur 27

Trabajo y potencia en

mquinas: volantes de inercia

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mec
Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

ndice
Introduccin.
Trabajo

Teorema de la energa.
Principio de conservacin de la energa.
Versin diferencial del teorema de la energa.
Rendimiento.
Inercia y par reducido a una coordenada.

Clculo

y potencia en mquinas.

aproximado de volantes de inercia.

Grado de irregularidad.
Volantes de inercia.
Curvas velocidad-par en mquinas.

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Teorema de la energa
Balance

y 2:

energtico entre dos estados mecnicos 1

2
C 1

2
1

El primer trmino es la variacin de la energa cintica.


El segundo trmino es el trabajo realizado por todas las
fuerzas (exterior e interiores).
La

energa cintica es una magnitud aditiva; para


un sistema multislido es:

Gi Gi
1 Si
1
EC ( Eci tras . Eci rot .) mi ( vo vo ) 0
2
i 1
i 1 2
N

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Si
I Gi 0

Teorema de la energa
trabajo realizado por una fuerza F aplicada en
el punto P es:
2
2
P
2
P
P P

El

W 1 F ds0 F v0 dt
1

Ejemplo

(el rodillo no desliza y parte del reposo, la


fuerza F es constante):

1
1
1
1
1
m( voG )2 I G 2 m( r )2 I G 2 m r 2 I G 2
2
2
2
2
2
1
2
EC 1 m r 2 I G 2
2
2
2
G
2
G
W 1 F ds0 F ds F s
EC

1
F s m r 2 IG 2
2
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Teorema de la energa

Energa mecnica:
Diferenciando el trabajo de las fuerzas que derivan de un potencial
(conservativas) y las que no lo hacen (no conservativas), se
obtiene:

Wnc 1 E W
2
2
2
2
( EC EP )1 Wnc 1 Em 1 Wnc 1

2
C 1

2
c 1

2
P 1

2
nc 1

Em es la energa mecnica del sistema, que es funcin de


su estado mecnico (posiciones y velocidades).
Wnc no es funcin del estado del sistema: se puede
interpretar como el incremento de la energa mecnica del
sistema causado tanto por los fenmenos mecnicos como
por los no mecnicos.
El sistema de referencia debe ser preferiblemente galileano
Alberto(inercial).
Mansilla, Gabriel Manso.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.
5

Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para


toda evolucin de un sistema entre dos estados, que:

Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para


toda evolucin de un sistema entre dos estados, que:

Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Principio de conservacin de la energa

El principio de conservacin de la energa establece, para


toda evolucin de un sistema entre dos estados, que:

Energiarecibida Energiacedida Energiaacumulada

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Versin diferencial de t. de la energa


Derivando

respecto al tiempo la expresin del


teorema de la energa, se obtiene:
d
d
d
EC W W P
dt
dt
dt
P es la potencia asociada a cada una de las fuerzas.

Para

un slido rgido:

d
d 1 G 2 1 S
EC m( vo ) 0
dt
dt 2
2

S
S S
G G
I G 0 m vo ao I G 0 0

Pi O O S
P FPi v FR v0 M R 0
i

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

Versin diferencial de t. de la energa


Ejemplo:

Aplicar la versin diferencial del teorema


de la energa al rodillo de la figura sobre el que
acta una fuerza F constante y no desliza:

1
EC m r 2 I G 2 y W F s
2
d
d
2
EC m r I G y
W F v F r
dt
dt
m r 2 IG F r

m r

I F r
d
F r / m r I
dt
2

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

10

Rendimiento
Rendimiento

en una mquina:

Ejemplos:

Motor elctrico:

electromecnico

Ptil
Psu min istrada

Pmecnica del motor


T

motor motor
Pelctrica su min istrada
V I

EP c arg a

Mquina que acciona un ascensor: mecnico


Wmotor
Rendimiento global de ascensor:

EP c arg a
Pelctrica su min istrada

Resistencias pasivas (realizan trabajo negativo que


corresponde a potencia no til):
Pr . p .
Ptil Psum . Pr . p .
1

Psum .
Psum .
Psum .
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

11

Inercia y fuerza reducidas a una


coordenada.

Para

sistemas con un grado de libertad.


Inercia reducida a una coordenada:

Como la velocidad de cualquier punto del sistema es


funcin de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la energa cintica se puede expresar como:

21 m J q

1
EC mi v0Gi
i 2

1
m( q ) q 2
2

m(q) recibe el nombre de inercia reducida a la


coordenada q.
En principio m(q) es funcin de la configuracin.
La unidades de m(q) dependern de las de q.
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

12

Inercia y fuerza reducidas a una


coordenada.

Para

sistemas con un grado de libertad.


Fuerza (par) reducida a una coordenada:

Como la velocidad de cualquier punto del sistema es


funcin de la velocidad de la coordenada generalizada
q, la potencia realizada por las fuerzas se puede
expresar como:
Pi
i
P FPi v FPi J q Fred ( q ) q
i

Fred(q) recibe el nombre de fuerza reducida a la


coordenada q.
En principio Fred(q) es funcin de la configuracin.
Las unidades de Fred(q) dependern de las de q.
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

13

Inercia y fuerza red. a una coord.


Ejemplo:

En el reductor de la figura calcular la


inercia y el par reducido a eje de entrada y al de
salida.
Cinemtica: 2 / 1
Inercia reducida:

1
1
I 1 12 I 2 22
2
2
1
1
1
EC I 1 12 I 2 ( 1 )2 ( I 1 2 I 2 )12 I red .1 I 1 2 I 2
2
2
2
EC

1
1 1
EC I 1 2 I 2 22 ( I 1 / 2 I 2 )22 I red .2 I 1 / 2 I 2
2
2 2
2

Par reducido:

P T1 1 T2 2

P T1 1 T2 1 ( T1 T2 ) 1 Tred .1 T1 T2
P T1 2 / T2 2 ( T1 / T ) 2 Tred .2 T1 / T2
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

14

Inercia y fuerza red. a una coord.


Ecuacin

del movimiento.

Del teorema de la energa en versin diferencial.


d
EC P
dt

Teniendo en cuenta la inercia y la fuerza reducidas a


una coordenada:
d 1
1
2
2
m( q ) q Fred q

m
(
q
)
q
m
(
q
)

Fred
q
dt 2

1 d
m( q ) q 2 m( q ) q q Fred q Si m(q) cte y F no depende de q:
2 dt
red
1 d
dq 2
d

m( q ) q q
m( q ) q Fred q
mred q Fred mred q Fred
2 dq
dt
dt
dq
1
3

dt
m
m( q ) q q mq ( q ) q Fred q
red

Fred
2
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

15

Inercia y fuerza red. a una coord.


Ecuacin

del movimiento. Ejemplo con el yugo


escocs (con manivela equilibrada). x r cos

Ec. de enlace geomtrica y cinemtica:


x r sen
Clculo de la inercia reducida:

Ec
I red .

1
1
1
m x 2 I G 2 m ( r sen )2 I G 2
2
2
2
I G m r 2 sen 2

Clculo del par reducido:


P F x T ( F r sen T )
Tred . F r sen T
Ecuacin del movimiento:
I G m r 2 sen 2 m r 2 sen cos 2 F r sen T
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

16

Grado de irregularidad
Rgimen

de funcionamiento de una mquina:

Intermitente: no funciona constantemente


durante el periodo de observacin.
Permanente: funciona constantemente:
Transitorio:

las velocidades no se mantienen a lo largo

del tiempo.
Estacionario: las velocidades se mantienen a lo largo
del tiempo.
Rgimen estacionario cclico: las variables de estado de la
mquina se repiten peridicamente.
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

17

Grado de irregularidad
Se

define el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuacin de una


mquina en rgimen estacionario como la diferencia entre los valores
mximo y mnimo de la velocidad del eje motor, dividida entre el valor
promedio de la velocidad.
Indica la variacin de las velocidades en torno a un valor medio
El grado de irregularidad es un parmetro de diseo que debe de ser
evaluado por el proyectista.
Coeficientes de fluctuacin tpicos son los siguientes:

Bombas:
Mquinas herramienta:
Generadores:
Alternadores:
Motores de comb. interna:

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

0,05
0,02
0,005
0,002
0,003

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

( max min )

media

18

Volantes de inercia
La

introduccin de volantes de
inercia en una cadena
cinemtica puede deberse a los
siguientes motivos:
Regularizar las velocidades,
fuerzas y pares: disminuir su grado
de irregularidad.
Disponer de una cierta capacidad
de para almacenar energa a corto
plazo.
Almacenar elevadas cantidades de
energa para utilizar a largo plazo.

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

19

Volantes de inercia
En

la cadena cinemtica del motor y la


mquina accionada se ha introducido un
volante de inercia.
T1, T2 pares que los ejes ejercen sobre el volante.
Tm, Tc par motor y de la carga reducidos a la rotacin
del volante.
Im, Ic inercias del
motor y de la carga
reducidas a la
rotacin del volante.
Iv momento de
inercia del volante.

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

20

Volantes de inercia
Aplicacin

del teorema de la energa:

d
EC P
dt

A toda la cadena cinemtica:


dI m dI m
d 1
2

I m
I m I v I c Tm Tc I m I m ( )
dt
d
dt 2

1
I m I c 3 I m I v I c Tm Tc
2
2

1
/
2

m
c
m c
Im Iv Ic
Al motor, al volante y a la carga:
d 1
2

I
m
Tm T1
dt 2

d 1
2
I v T1 T2
dt 2

d 1
2 T T

Alberto Mansilla,
MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.
c Gabriel Manso. 2
c
dtde Ing.2 Mecnica. EII.
Area
UVA.

21

Volantes de inercia
Las

expresiones de la aceleracin angular y de T1 y


T2 son:
1

T1 Tm I m I m 2
2
2

1
/
2

m
c
m
c

Im Iv Ic

1
T2 T1 I v Tc I c I c 2
2

Conclusiones:
Al introducir un volante de inercia
disminuye la aceleracin angular, y
por tanto el grado de irregularidad.
T1 tiende a igualarse con Tm.
T2 no tiende a igualarse con T1 ya
que el valor de Iv es elevado.
Aunque Tm sea variable, el par T2
que recibe la carga lo es slo en
funcin de la aceleracin angular.
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

22

Volantes de inercia
Clculo

aproximado de un volante de inercia.

Suponemos que:
Las

inercias reducidas se pueden considerar constantes.


La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparacin con la del volante y no las consideremos en el
clculo.
T1 Tm T2 Tc
d
d d
d

Iv

I v
Tc Tm I v I v
d
d dt
dt
Tc Tm d I v d
2

d 1 I 2 2

T
T
d
I
v
v
2
1
c m
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

23

Volantes de inercia
Despus de un ciclo la velocidad del eje vuelve a ser la
misma, luego:
1
2
2

Tm d

Tm d 0

cilco

I v 1 1 0

cilco

T d T d
c

cilco

cilco

Wciclo .c arg a Wciclo .motor

Se puede calcular el par promedio.


Tpromedio
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

ciclo

T ( )d

cilco

( )d

ciclo cilco

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

24

Volantes de inercia

A lo largo del ciclo habr variaciones de la energa desde los instantes en


los que la velocidad del eje es mnima hasta los que esta es mxima.
( max)

max

( min)

min

d 1 I 2 2

T
d

v
max
min
v
c m

( max)

T
d

I v max min max min


c m

( min)

( max)

I 2

T
d

v
max
min
med
v
med
c m

( min)

Para el clculo de estas variaciones de la


energa, y por tanto del volante de inercia, ser
necesario integrar (Tc-Tm) a lo largo del ciclo;
esta integracin en la mayora de los casos ser
numrica.
Alberto Mansilla, Gabriel Manso.
Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

( max)

Iv

Tm d

( min)

2
med
25

Volantes de inercia
Clculo

aproximado de un volante de inercia.

Suponemos que:
Las

inercias reducidas se pueden considerar constantes.


La inercia reducida del motor y de la carga son despreciables en
comparacin con la del volante y no las consideremos en el
clculo.

Ecin .max

1 *
1 * 2
2

I ( max min ) I ( max min )( max min )


2
2
( ) I * 2

I *media

max

min

media

Ecin .max
* 2
I media
La

variacin de Energa mxima se calcula a travs del trabajo


realizado entre los dos extremos de la velocidad.

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

26

Curvas caractersticas de las


mquinas.

Alberto Mansilla, Gabriel Manso.


Area de Ing. Mecnica. EII. UVA.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Volantes.

27