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Nikita Veshchikov

e-mail : nikita.veshchikov@ulb.ac.be
tlphone : 02/650.58.56
bureau : 2N8.213
URL : http://student.ulb.ac.be/~nveshchi/

INFO-F-404 : Techniques avances de systmes


dexploitation

Table des matires


1 Rappel thorique

1.1 Dfinitions, hypothses et classifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Le systme et les tches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Les algorithmes dordonnancement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Algorithmes, tests de faisabilit et intervalles dtude . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Systme dpart simultan et chance sur requte : lalgorithme RM . .

1.2.2 Systme dpart simultan et chance contrainte : lalgorithme DM . . .

1.2.3 Systme dpart simultan et chance arbitraire . . . . . . . . . . . . . .

2 Exercices

Rappel thorique

1.1
1.1.1

Dfinitions, hypothses et classifications


Le systme et les tches

Dfinition : Un systme temps rel est un systme dont le bon fonctionnement dpend non
seulement des rsultats des calculs, mais galement des instants auxquels ces rsultats sont

produits. Typiquement, chaque calcul doit tre ralis en respectant une chance (deadline).
Un systme temps rel est compos dun ensemble de tches temps rel. Une tche temps rel
est un processus qui gnre des travaux et ces travaux sont soumis au(x) processeur(s) afin dtre
excuts. On distingue plusieurs sortes de tches temps rel et nous dfinissons ci-dessous les
concepts de tche priodique, apriodique et sporadique.

Dfinition :

Une tche priodique note i est un processus qui gnre priodiquement des

travaux. Elle est caractrise par le 4-uplet (Oi , Ti , Di , Ci ) o :


i est un numro unique attribu chaque tche du systme.
Oi est linstant darrive de i , cest--dire linstant auquel elle sactive pour la premire fois.
A cet instant, elle gnre donc son premier travail not i,1 qui peut ds lors commencer
tre excut.
Ti est la priode, cest--dire lintervalle de temps exact qui spare deux activations successives de i . En dautres termes, le premier travail est gnr linstant Oi et les suivants sont
gnrs chaque instant t multiple de Ti en partant de Oi (t = Oi + k Ti avec k = 0, . . . ).
Ci est la dure dexcution maximal de la tche.
Di est lchance relative de la tche. Cette chance reprsente le laps de temps maximal
durant lequel i doit avoir t entirement excute. Dans ce cours, nous considrons des
chances strictes, ce qui signifie quaucune chance ne peut tre manque.
La tche priodique i = (Oi , Ti , Di , Ci ) gnre donc un travail i,j = (Oi,j , Di,j , Ci,j ) (pour
j = 1, . . . ) chaque instant Oi,j = Oi + (j 1) Ti . Lchance absolue de chacun de ces
travaux vaut Di,j = Oi,j + Di = Oi + (j 1) Ti + Di et leur dure dexcution maximale Ci,j est
gale Ci .
Dfinition : Le facteur dutilisation Ui dune tche priodique i est le rapport entre son pire temps
dexcution et sa priode. Par exemple, une tche priodique de priode 100 ms et dont le pire
temps dexcution est de 50 ms utilise le processeur elle seule durant la moiti du temps, ce qui
Ci
correspond son facteur dutilisation (en effet, Ui =
= 0.5).
Ti
Dfinition : Le facteur dutilisation Utot ( ) dun systme priodique (cest--dire compos de
tches priodiques) est la somme du facteur dutilisation de toutes les tches qui le composent.
P
Autrement dit : Utot ( ) = ni=1 Ui (o n est le nombre de tches priodiques du systme).

Exemple :

A titre dexemple, considrons un capteur sactivant ds la mise en marche dun

systme. Ce capteur a pour objectif de mesurer et de traiter une donne quelconque toute les 100
ms. On sait que, dans le pire des cas, la mesure seffectue (et est traite) en 50 ms et on prcise
que chaque mesure doit avoir t traite avant den prendre une suivante. Ce capteur peut donc
tre modlis par la tche temps rel priodique ( chance sur requte) 1 = (O1 = 0, T1 =
100ms, D1 = 100ms, C1 = 50ms). Le premier travail gnr par le capteur est 1,1 = (0, 100, 50),
le deuxime est 1,2 = (100, 200, 50), le troisime est 1,3 = (200, 300, 50) et ainsi de suite. De
manire gnrale, le j e travail gnr par ce capteur est :
i,j = ( Oi,j = Oi + (j 1) Ti , Di,j = Oi + (j 1) Ti + Di , Ci,j = Ci )
La figure 1 illustre lordonnancement de cette tche.

?
1,1

?
1,2

?
1,3

?
1,4

c
-

50

100

150

200

250

300

350

400 time

F IGURE 1 Ordonnancement des travaux gnrs par le capteur. Au passage, remarquons que le facteur
dutilisation du capteur vaut 0.5 et on voit nettement sur cette figure que lexcution des travaux gnrs
occupent bien le processeur durant la moiti (50%) du temps.
Dfinition : Une tche sporadique peut tre vue comme une tche priodique, except que sa
priode dnote le laps de temps minimum (et non plus exact) entre deux activations successives.
Dfinition : Une tche apriodique est une tche qui gnre des travaux dont on ignore les
instants darrive et dont les autres caractristiques (dure dexcution maximale et chance)
ne sont connues que lorsquils arrivent dans le systme. Dans la littrature, certains auteurs
confondent frquemment la notion de travail avec celle de tche apriodique.
Les tches priodiques sont classes selon la relation qui existe entre leur chance et leur
priode. On distingue trois cas de figure :

1.

tche chance sur requte

lchance est gale la priode


(Di = Ti i ).

2.

tche chance contrainte

lchance est infrieure ou gale


la priode (Di Ti i ).

3.

tche chance arbitraire

il ny aucune contrainte entre


lchance et la priode.

Remarque :

Il est important de remarquer que les solutions dordonnancement diffrent selon

le type de systme considr. Notons la relation suivante entre les diffrents types de problme :
chance sur requte chance contrainte chance arbitraire
Autrement dit, un algorithme qui est valable pour des systmes chance contrainte est valable
pour des systmes chance sur requte.
Les tches sont soit dpart simultan (Oi = Oj i , j ), i.e., synchrone, soit dpart diffr,
i.e., asynchrone. Dans le cas des tches dpart simultan, on peut considrer sans nuire la
gnralit que toutes les tches arrivent dans le systme linstant 0. A nouveau, un algorithme
valable pour des systmes dpart diffr est galement valable pour des systmes dpart
simultan.
Les tches sont galement soit premptives soit non premptives. Une tche premptive gnre des travaux dont lexcution peut tre momentanment interrompue afin dexcuter un travail
plus prioritaire. Dans le cadre de ce cours, nous considrons toujours des tches premptives.
Remarque :

Les processus devant tre excuts sur des processeurs sont en gnral pr-

emptifs. En effet, les processeurs disposent dune opration appele context switch qui permet
de sauvegarder les variables de travail dun processus et de les restaurer ultrieurement. Au
contraire, lordonnancement de paquets sur un rseau nest pas premptif. En effet, les paquets
sont des entits indissquables. On ne peut donc pas envoyer un demi-paquet A, sinterrompre
pour envoyer un paquet complet B et ensuite, envoyer la deuxime moiti du paquet A.
Mme en ce qui concerne les processus devant tre excuts sur un processeur, il ne sont
pas toujours 100% premptifs. Il est en effet possible que les tches (et donc les travaux quelles
gnrent) disposent de sections critiques, cest--dire des sections de codes pendant lesquelles
les travaux ne peuvent pas tre prempts. La prsence de sections critiques est souvent due
lutilisation de smaphores. Dans le cadre de ce cours, nous ne considrons que des tches dpourvues de sections critiques, cest--dire des tches pouvant tre premptes tout moment.
4

De plus, nous supposons que les temps de premption sont ngligeables (autrement dit, les premptions sont ralises instantanment).
Toujours dans le cadre de ce cours, nous considrons des tches indpendantes, cest--dire
qui ne sont pas sujettes des relations de prsance et qui nutilisent pas de ressources communes (hormis le processeur).

1.1.2

Les algorithmes dordonnancement

Nous distinguons plusieurs types dalgorithmes dordonnancement (appels ordonnanceurs).


En effet, un ordonnanceur peut tre soit conservatifs (ou expdient) soit non-conservatifs. Un algorithme conservatif ne laisse jamais le processeur oisif lorsquil y a des travaux en attente de
traitement. A linverse, une mthode non-conservative peut introduire des laps de temps (temps
creux) dans lordonnancement durant lesquels le processeur nexcute aucun travail (mme si
des travaux sont en attente). A premire vue, on ne comprend pas toujours bien lintrt davoir
un algorithme non-conservatifs. On se dit que le fait de laisser le processeur oisif alors quil y a
des travaux en attente ne peut faire quaugmenter le temps de rponse de ceux-ci. Toutefois, ces
types dordonnanceur sont trs utiliss pour des systmes dont les tches sont non-premptives.
En effet, pour ce type de systme, il peut tre prfrable dattendre larrive dune tche courte
(lorsque les instants darrive sont connus) afin de lexcuter dans les plus brefs dlais avant de
se lancer dans lexcution dune trs longue tche (excution qui naurait pas pu tre interrompue
par larrive de la tche courte). Dans le cadre de ce cours, nous ne considrerons que des algorithmes conservatifs (ou expdient).
Une deuxime classification des ordonnanceurs (indpendante de celle que lon vient de voir)
se fait sur la faon dont ils attribuent les priorits. On distingue trois catgories diffrentes ; les
ordonnanceurs :
1. priorit fixe au niveau des tches. Ces ordonnanceurs attribuent une priorit constante
chaque tche avant lexcution du systme. Les travaux hritent tout simplement de la priorit de leur tche ds leur arrive dans le systme et cette priorit reste constante (cf. RM
et DM).
2. priorit fixe au niveau des travaux. Ces ordonnanceurs attribuent une priorit chaque travail
ds leur arrive dans le systme. Une fois la priorit attribue, celle-ci reste constante (cf.
EDF).
3. priorit dynamique au niveau des travaux. Ces ordonnanceurs attribuent une priorit
chaque travail ds leur arrive dans le systme. Cette priorit peut toutefois tre modifie

durant lexcution du systme, voire du travail (cf. LLF).


Dfinition : Une rgle dassignation de priorit R est dite optimale si, lorsquun systme priodique est faisable alors il est ordonnanable tant donn la rgle R.

1.2

Algorithmes, tests de faisabilit et intervalles dtude

1.2.1

Systme dpart simultan et chance sur requte : lalgorithme RM

Lassignation de priorit RM (Rate Monotonic) est dfinie pour des systmes dpart simultan et chance sur requte. Cest un ordonnanceur priorit fixe au niveau des tches, il est
expdiant et est dfini pour des tches premptives. RM assigne les priorits de manire inversement proportionnelle la priode des tches ou proportionnellement leur taux (rate) darrive.
Autrement dit, RM attribue une tche i la priorit pi o :
pi =

1
Ti

Plus la valeur numrique de pi est leve, plus i est prioritaire. Les cas dgalit sont rsolus
de manire arbitraire (afin dobtenir des priorits distinctes). RM est optimal pour des systmes
dpart simultan et chance sur requte.
Principe de RM : Plus une tche sactive frquemment, plus elle est prioritaire.
Il existe deux moyens de savoir si un systme donn est faisable (cest--dire quil ne rate
aucune chance) lorsquil est ordonnanc par RM. La premire mthode se base sur le facteur
dutilisation du systme et la seconde sur le pire temps de rponse des tches.
Mthode base sur Utot ( ) :

Rappelons que, indpendamment de lalgorithme utilis, Utot ( )

1 est une condition ncessaire pour la faisabilit du systme. En ce qui concerne RM, si est un
systme constitu de n tches, alors Utot ( ) ULL ( ) = n(21/n 1) 1 est une condition suffisante.
Lorsque n , on a ULL ( ) ln(2) 0.69. Autrement dit, si le facteur dutilisation du systme
est infrieure ou gale 0.69, alors le systme est faisable par RM.
Si 0.69 < Utot ( ) 1, alors on ne peut tirer aucune conclusion de ce test et on doit avoir recours
au test suivant.
Note : Etant donn un systme constitu de n tches temps rel priodiques, la borne a
n
Y
Utot ( ) t amliore par Enrico Bini et al. en 2000 :
(Ui + 1) 2.
i=1

1. ULL ( ) est la borne introduite par Liu & Layland (1973).

Mthode base sur les temps de rponse :

Pour que le systme soit faisable, il faut que le

temps de rponse de tous les travaux nexcde jamais leur chance. Heureusement, le lemme 7
(voir cours) nous indique le rsultat suivant :
Soit = {1 , . . . , n } un systme priodique (ou sporadique) chance contrainte et dpart
simultan. Lorsque ce systme est ordonnanc par un algorithme priorit fixe (comme RM par
exemple), le temps de rponse du premier travail de la tche i est le plus grand parmi tous les
travaux de cette tche.
Par consquent, il faut montrer que pour toutes les tches i du systme, le temps de rponse
de leur premier travail i,1 est infrieur leur chance Di,1 = Di . Pour chaque tche i (en
supposant que les tches sont indexes par ordre dcroissant de priorit), le procd est le suivant
(attention, il faut tre capable dexpliquer do provient cette formule) :
1. Calculer W0 = Ci .
2. Calculer Wk+1 = Ci +


i1 
X
Wk
j=1

Tj

Cj jusqu ce que Wk+1 = Wk ou jusqu ce que Wk > Di

(dans ce dernier cas, le systme nest pas faisable).


1.2.2

Systme dpart simultan et chance contrainte : lalgorithme DM

Lassignation de priorit DM (Deadline Monotonic) est dfinie pour des systmes dpart
simultan et chance sur contrainte. Cest un ordonnanceur priorit fixe au niveau des tches,
il est expdiant et est dfini pour des tches premptives. DM assigne les priorits de manire
inversement proportionnelle lchance des tches. RM est donc un cas particulier de DM. DM
attribue une tche i la priorit pi o :
pi =

1
Di

Plus la valeur numrique de pi est leve, plus i est prioritaire. Les cas dgalit sont rsolus
de manire arbitraire (afin dobtenir des priorits distinctes). DM est optimal pour des systmes
dpart simultan et chance contrainte.
Principe de DM : Moins une tche a de temps pour tre excute, plus elle est prioritaire.
Contrairement RM, il nexiste pas de test de faisabilit pour DM qui soit bas sur le facteur
dutilisation du systme. Il faut donc avoir recours au second test dcrit la section 1.2.1.
7

1.2.3

Systme dpart simultan et chance arbitraire

Pour les systmes dpart simultan et chance arbitraire, la situation est diffrente. Premirement, il se peut qu un instant donn durant lordonnancement, plusieurs travaux dune
mme tche soit actifs simultanment. Dans le cadre de ce cours, nous supposerons que la stratgie FIFO est alors utilise pour dterminer lequel de ces travaux est le plus prioritaire. De plus,
il nexiste pas de test de faisabilit sur mesure comme pour les systmes chance contrainte.
En effet, le lemme 7 nonc la section 1.2.1 nest valable que pour des chances contraintes.
Pour vrifier lordonnanabilit dun systme chance arbitraire, nous sommes donc obligs
davoir recours des simulations. La question qui se pose alors est la suivante : Pendant combien de temps doit-on simuler lordonnancement du systme pour tre certain quil ne manquera
jamais une chance ?. Cet intervalle de temps que nous recherchons sappelle un intervalle
dtude.
Pour des systmes dpart simultan et chance arbitraire et pour un ordonnanceur
priorit fixe au niveau des tches, [0, n ) est un intervalle dtude o :
n =


n 
X
n
Ti

i=1

Ci

Cette quantit n peut tre calcule par le procd itratif suivant :


W0 =

n
X

Ci

i=1

Wk+1 =

n 
X
i=1


Wk
Ci
Ti

jusqu obtenir un point fixe, cest--dire Wk+1 = Wk . Attention, si cet intervalle dtude est fini
(et donc si on arrive un point fixe), cela signifie quil existe une assignation de priorit fixe pour
laquelle le systme est faisable. Cela ne signifie pas que nimporte quelle assignation de priorit
fixe peut ordonnancer le systme. Autrement dit, mme sil existe un intervalle dtude fini pour
un systme dpart simultan et chance arbitraire donn (pour lequel il existe au moins une
tche i telle que Di > Ti ), ce systme nest pas forcment ordonnanable par RM ou par DM car
ils ne sont optimaux que pour des systmes chance sur requte et chance contrainte,
respectivement.
Remarque : Il existe galement un intervalle dtude (gnralement plus petit) pour les systmes dpart simultan et chance contrainte et pour des ordonnanceurs priorit fixe au
8

niveau des tches. Ce test est donc galement applicable (et souvent meilleur car il fournit gnralement un intervalle de temps plus petit que lintervalle dcrit prcdemment) pour des systmes
ordonnancer par RM ou DM. Toutefois, lutilit de cet intervalle dtude est rduite par le fait
que ces algorithmes disposent de tests exacts. Daprs le lemme 7, pour ces types de systme
et pour ce type dordonnanceur ( priorit fixe au niveau des tches), le temps de rponse du
premier travail dune tche est le pire temps de rponse de cette tche. Il suffit donc que le premier travail de chaque tche se termine avant son chance pour conclure de lordonnanabilit
du systme (cette proprit est galement exploite par le deuxime test de faisabilit dcrit la
Section 1.2.1). Lintervalle dtude est donc :
[0, max {Di |i = 1, . . . , n})

Exercices

Exercice 1a : lalgorithme RM
Soit le systme temps rel donn la table 1. Les tches sont priodiques, dpart simultan
et chance sur requte. Nous supposons quelles sont indpendantes entre elles et quelles
sont premptives.
Task index
Tche 1
Tche 2
Tche 3
Tche 4

Release time
0
0
0
0

WCET
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20
10
50

Deadline
50
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100
200

Period
50
80
100
200

TABLE 1 Systme de 4 tches priodiques dpart simultan et chance sur requte.

a)

Vrifier que le systme est ordonnanable par lalgorithme RM.

b)

Dessiner lordonnancement de ces 4 tches si lalgorithme RM est utilis. Nous supposons

que tous les travaux prennent leur pire temps dexcution (WCET) pour se terminer. Utilisez la
figure 2 pour rpondre.
c)

Trouver un systme temps rel priodique tel que 0.7 Utot 1 qui ne soit pas ordonnan-

able par RM.

Exercice 1b : lalgorithme RM
Soit le systme temps rel donn la table 2. Les tches sont priodiques, dpart simultan
et chance sur requte. Nous supposons quelles sont indpendantes entre elles et quelles
sont premptives.
Task index
Tche 1
Tche 2
Tche 3

Release time
0
0
0

WCET
4
3
4

Deadline
10
15
20

Period
10
15
20

TABLE 2 Systme de 3 tches priodiques synchrone et chance sur requte.

a)

Vrifier que le systme est ordonnanable par lalgorithme RM.


1. Appliquer une approche base sur le facteur dutilisation du processeur.
2. Appliquer une approche base sur les pires temps de rponse des tches.

Exercice 2a : lalgorithme DM
Soit le systme temps rel donn la table 3. Les tches sont priodiques, dpart simultan
et chance contrainte. Nous supposons quelles sont indpendantes entre elles et quelles sont
premptives.
Task index
Tche 1
Tche 2
Tche 3
Tche 4

Release time
0
0
0
0

WCET
10
20
10
50

Deadline
50
40
30
150

Period
50
80
100
200

TABLE 3 Systme de 4 tches priodiques dpart simultan et chance contrainte.

a)

Vrifier que le systme est ordonnanable par lalgorithme DM.

b)

Dessiner lordonnancement de ces 4 tches si lalgorithme DM est utilis. Nous supposons

que tous les travaux prennent leur pire temps dexcution (WCET) pour se terminer. Utilisez la
figure 2 pour rpondre.
Remarque : constatez que si lon utilise lalgorithme priorit fixe RM (qui nest dfini que pour
des systmes chance sur requte), celui-ci tablit les priorits suivantes : 1 > 2 > 3 > 4 .
Aprs lexcution de 1 et de 2 , on se trouve linstant t = 30 et 3 manque donc son chance.
10

Exercice 2b : lalgorithme DM
Soit le systme temps rel donn la table 4. Les tches sont priodiques, synchrone et
chance sur requte. Nous supposons quelles sont indpendantes entre elles et quelles sont
premptives.
Task index
Tche 1
Tche 2
Tche 3

Release time
0
0
0

WCET
3
2
1

Deadline
5
8
4

Period
5
9
11

TABLE 4 Systme de 3 tches priodiques, synchrone et chance sur requte.

a)

Vrifier que nest pas ordonnanable suivant lalgorithme DM.

b)

Existe til un autre algorithme priorits fixes pouvant ordonnancer avec succs.

Exercice 3 : Systmes chance arbitraire


Soit le systme temps rel donn la table 5. Les tches sont priodiques, dpart simultan
et chance arbitraire. Nous supposons quelles sont indpendantes entre elles et quelles sont
premptives.
Task index
Tche 1
Tche 2
Tche 3
Tche 4

Release time
0
0
0
0

WCET
10
20
10
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Deadline
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220

Period
50
80
100
200

TABLE 5 Systme de 4 tches priodiques dpart simultan et chance arbitraire.

a)

Dterminer un intervalle dtude pour ce systme.

11

12

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