SISTEMAS DINMICOS I

Comisiones 3
Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional San Rafael

2014

Cinemtica de rotacin- Breve apunte terico

FUNDAMENTOS TEORICOS
Cuerpo rgido
Cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que no se deforma.
La definicin precisa es que la distancia entre todo par de puntos del cuerpo
rgido permanece constante. Si bien cualquier cuerpo se deforma al moverse, si
su deformacin es pequea su movimiento puede aproximarse modelndolo
como cuerpo rgido. Por ejemplo, un bastn se puede modelar en su uso normal
como cuerpo rgido (Fig. 1.a), no as una caa de pescar (Fig. 1.b).

(a)

(b)
Figura 1

Para describir el movimiento de un cuerpo rgido basta con describir el

movimiento de un solo punto, como su centro de masa, y el movimiento
rotacional del cuerpo alrededor de ese punto.

Rotacin respecto a un eje fijo

Al analizar el movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo
rgido que gira sobre un eje fijo, es decir, un eje que est en reposo en algn
marco de referencia inercial y no cambia de direccin relativa al marco. El

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cuerpo podra ser una masa. La figura 2 muestra un cuerpo rgido (pelota) que
gira sobre un eje fijo, el cual pasa por el punto O y es perpendicular al plano del
diagrama, que llamamos plano xy.
y

F
O

Figura 2

Una forma de describir la rotacin de este cuerpo sera elegir un punto

especfico P del cuerpo y seguir la pista a sus coordenadas x y y. Este mtodo
no es el ms conveniente, pues requiere dos nmeros (las dos coordenadas)
para especificar la posicin rotacional del cuerpo. En vez de ello, observamos
que la lnea OP est fija en el cuerpo y gira con l. El ngulo que esta lnea
forma con el eje x describe la posicin rotacional del cuerpo; usaremos slo
esta cantidad como coordenada de rotacin.
La coordenada angular u de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo
puede ser positiva o negativa. Cuando consideramos el movimiento rectilneo
de una partcula, fue indispensable especificar la direccin del desplazamiento
positivo sobre esa lnea; al analizar la rotacin sobre un eje fijo, es igualmente
indispensable especificar la direccin de rotacin positiva. Al describir un
movimiento rotacional, la forma ms natural de medir el ngulo no es en
grados, sino en radianes.

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Velocidad angular
La coordenada de la figura 2 especifica la posicin rotacional de un
cuerpo rgido en un instante dado. Podemos describir el movimiento rotacional
del cuerpo en trminos de la razn de cambio de . En la figura 3 una lnea de
referencia OP en un cuerpo que gira forma un ngulo
con el eje x en el
instante , En un instante posterior , el ngulo cambi a . Definimos la
del cuerpo en el intervalo
como la
velocidad angular media
razn del desplazamiento angular
, en :

Figura 3

2
2

La velocidad angular instantnea

es el lmite de
tiende a cero, es decir, la derivada de con respecto a :

0
lim

(1)
cuando

(2)

Cuando nos referimos simplemente a velocidad angular hablamos de la

velocidad angular instantnea, no de la velocidad angular media.

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La velocidad angular puede ser positiva o negativa, dependiendo de la

direccin en que gire el cuerpo rgido. La rapidez angular , es la magnitud de
la velocidad angular.

Aceleracin angular
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rgido, tiene una aceleracin
angular. Si
y
son las velocidades angulares instantneas en
y ,
definimos la aceleracin angular media
en el intervalo
como el cambio de la velocidad angular dividido entre :
2
2

La aceleracin angular instantnea

0:

es el lmite de

0
lim

(3)
cuando

(4)

La unidad que se suele utilizar para la aceleracin angular es el radin

por segundo por segundo (rad/s2).

Relacin entre cinemtica lineal y angular

Rapidez lineal en la rotacin de un cuerpo rgido
Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, todas sus partculas se
mueven en una trayectoria circular. El crculo yace en un plano perpendicular al
eje y est centrado en el eje. La rapidez de una partcula es directamente
proporcional a la velocidad angular del cuerpo; cuanto ms rpidamente gire el
cuerpo, mayor ser la rapidez de cada partcula.

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Figura 4

En la figura 4, el punto P est a una distancia constante r del eje de

rotacin, as que se mueve en un crculo de radio r. En cualquier instante, el
ngulo (en rad) y la longitud de arco s estn relacionadas por:
(5)
Derivamos esto con respecto al tiempo, observando que r es constante
para una partcula especfica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados:
!

(6)

Ahora, | | es el valor absoluto de la razn de cambio de la longitud

de arco, que es igual a la rapidez lineal instantnea v de la partcula. De manera
anloga, | | es el valor absoluto de la razn de cambio del ngulo, que es
la rapidez angular instantnea , es decir, la magnitud de la velocidad angular
instantnea en rad/s. As,
$

(7)

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Aceleracin lineal en la rotacin de un cuerpo rgido

Podemos representar la aceleracin de una partcula que se mueve en un
crculo en trminos de sus componentes centrpeta y tangencial, %&' y %(')
(figura 5), La componente tangencial de aceleracin %(') , la componente
paralela a la velocidad instantnea, acta cambiando la magnitud de la
velocidad de la partcula (su rapidez) y es igual a la razn de cambio de la
rapidez. Derivando la ecuacin, obtenemos:
%(')

(8)

Figura 5

La componente de la aceleracin de la partcula que est dirigida hacia el

eje de rotacin, la componente centrpeta de aceleracin %&' , est asociada con
el cambio de direccin de la velocidad de la partcula. Si recordamos que
%&'
$ . Podemos expresar esto en trminos de :

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%&'

(9)

Esto se cumple en todo instante aun si

y $ no son constantes. La
componente centrpeta siempre apunta hacia el eje de rotacin.
La suma vectorial de las componentes centrpeta y tangencial de la
aceleracin de una partcula en un cuerpo en rotacin es la aceleracin lineal %*.

Energa cintica de rotacin.

Para un cuerpo rgido formado por una coleccin de partculas que gira
alrededor del eje z fijo con velocidad angular , cada partcula del cuerpo
rgido tiene energa cintica de traslacin. Si la partcula de masa + se mueve
con velocidad $+ , su energa cintica es:
,-+

1
2

$+ 2

(10)

Cada partcula del cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular ,

pero distintas velocidades lineales, porque estas dependen de la distancia al
eje de rotacin, y se relacionan por $+
+ . Entonces la energa cintica de
la partcula i es:
1
2

,-+

/2

1
2

(11)

La energa cintica total del cuerpo es la suma de las energas cinticas

de todas sus partculas:
,0

1
2

1
2

Sacando el factor comn

1 1

1
2

2 de esta expresin:

4
+

1
2

(12)

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,0

1
5
2

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11

1
4.
2
+

(13)

la cantidad entre parntesis en la ecuacin anterior se la define como el

momento de inercia, 7, del cuerpo rgido:
7

4
+

(14)

De la definicin momento de inercia, sus unidades de medida en el SI

son kgm2. Con esta definicin, se puede escribir la energa cintica de rotacin
de un cuerpo rgido como:
,0

1
7
2

(15)

La energa cintica de rotacin no es un nueva forma de energa, sino que

es el equivalente rotacional de la energa cintica de traslacin, se dedujo a
partir de esa forma de energa.

Bibliografa
Bedford, A., Fowler, W. (2000) "Mecnica para Ingeniera. Dinmica". Pretince Hall.
Sears, Zemansky, Young, Freedman. (1999). '" Fsica Universitaria". Vol. I, Pearson.