Departamento de Ingeniera de Software y

Sistemas Informticos

Ingeniera Tcnica en Informtica de Sistemas

Ingeniera Tcnica en Informtica de Gestin

ASIGNATURA:

ROBTICA
Curso 2009/2010

Soluciones a los
PROBLEMAS DE EXAMEN
del CURSO 09/10
Versin 3 (28-1-2011)

Preparados por:

Carlos Cerrada Somolinos

Juan Jos Escribano Rdenas
Profesores de la asignatura

Enunciado del PROBLEMA de Enero de 2010

Sea un robot con tres variables articulares (q1, q2, q3), correspondientes las dos
primeras a sendas rotaciones y la tercera a una traslacin. Su estructura geomtrica viene
representada por la siguiente tabla de parmetros DH:
Articulacin
1
2
3

q1
q2
0

d
l1
0
q3

a
0
l2
0

/2
-/2
0

Se pide:
1) Dibujar un esquema del robot donde se representen sus eslabones y articulaciones, y se
localicen debidamente todos los sistemas de referencia necesarios, de acuerdo con el
significado de los parmetros de la tabla en el algoritmo de DH.
2) Obtener las correspondientes matrices intermedias i-1Ai, as como la matriz T. Deducir
el modelo cinemtico directo para este robot.
3) Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot (se recomienda por mtodos
geomtricos).
4) Obtener la Jacobiana analtica para esta robot.

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

Solucin al PROBLEMA de Enero de 2010

1)

Se trata de representar cada uno de los parmetros de DH para todos los sistemas
intermedios entre el sistema S0, colocado arbitrariamente, y el S3 que estar en el
extremo del ltimo eslabn. Como se sabe, los parmetros son longitudes y ngulos,
que es lo que habr que dibujar en cada caso. Finalmente podemos obtener una
representacin como la de la Figura 1 siguiente. Como se aprecia, se trata de un robot
planar, es decir, uno en el que toda su estructura se mantiene siempre en un plano.
Este plano es el formado por el eje Z0 y el eje Or representado en la Figura 1. El
esquema del robot en el mencionado plano se aprecia en la Figura 2.

Z3
(px,py,pz)
Y1

q3

pz-l1

Y2

X0

Z1

l2
q2

q1

Y2

X2

X1
q3S2

Z0

Y0

q3

Z2

l1
l2C2

(px,py,0)

Fig. 1
2)

Y1

l1
Z0
O

X3

Y3

X2

q2

X1

Z1

X3
Z2

l2

Z3

Y3

Fig. 2

La forma general de las matrices de eslabn i-1Ai es la siguiente:

Ci
S
i 1
Ai = i
0

C i Si
C i Ci

S i Si
S i Ci

S i
0

C i
0

ai Ci
ai Si
di

Sustituyendo los respectivos valores de la tabla para cada una de las articulaciones se
tiene:

C1
S
1
0
A1 =
0

0 S1 0
0 C1 0

1 0 l1

0 0
1

C2
S
2
1
A2 =
0

0 S2 l2C2
0 C2 l2S2

0
1 0

0
0
1

1
0
2
A3 =
0

0
1
0
0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

0 0
0 0

1 q3

0 1

Multiplicando estas 3 matrices obtenemos la matriz T:

C1C2 S1 C1S 2 C1S 2 q3 + C1C2l2
S C
C1 S1S 2 S1S 2 q3 + S1C2l2
T =0A1 1A2 2A3 = 1 2
S2
C2
C2 q3 + S 2l2 + l1
0

0
0
1
0

Como por otro lado tenemos que T = [n, o, a, p], podemos poner:
C1C2 S1 C1S 2 C1S 2 q3 + C1C2l2 nx
S C
C1 S1S 2 S1S 2 q3 + S1C2l2 n y
=
T = 1 2
S2
0
C2
C2 q3 + S 2l2 + l1 nz

0
0
1
0
0

ox
oy

ax
ay

oz
0

az
0

px
p y
pz

de donde se puede deducir inmediatamente la expresin para la posicin del modelo

cinemtico directo para este robot. Adems, manipulando un poco las ecuaciones de
los trminos (1,4) y (2,4) se pueden expresar en funcin de r. Con respecto a la
orientacin, y observando la Figura 1, se puede expresar de forma directa utilizando
ngulos de Euler WVW: una primera rotacin de un ngulo =q1 en torno al eje OZ
fijo, seguido de una segunda rotacin de un ngulo =-q2 en torno al eje OY mvil, y
por ltimo una tercera rotacin de un ngulo =0 en torno al eje OZ mvil. En
resumen:

[n

p x = (l2C2 q3 S 2 )C1 = rC1

p y = (l2C2 q3 S 2 )S1 = rS1
p z = l1 + l2 S 2 + q3C2

(1)

o a] = Rotz(q1 ) Roty(q2 )

NOTA: en este caso la misma expresin de [n, o, a] se puede interpretar en funcin

de los ngulos de Euler XYZ: una primera rotacin de un ngulo =0 en torno al eje
OX fijo, seguido de una segunda rotacin de un ngulo =-q2 en torno al eje OY fijo,
y por ltimo una tercera rotacin de un ngulo =q1 en torno al eje OZ fijo.
3)

Por consideraciones geomtricas, o bien analizando las dos primeras ecuaciones de

(1), se puede encontrar directamente la siguiente expresin para la primera
articulacin del modelo cinemtico inverso de este robot:
p x = rC1
p y = rS1
py
q1 = arctg
px

En segundo lugar, observando la Figura 2 vemos que el segmento marcado como d

es la hipotenusa en dos tringulos rectngulos, es decir que se cumplen las dos
siguientes relaciones:
d 2 = l2 2 + q32 q32 = d 2 l2 2
d 2 = r 2 + ( p z l1 ) 2 = p x 2 + p y 2 + ( p z l1 ) 2

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

De donde se obtiene la siguiente expresin para la tercera articulacin de este robot:

q3 =

p x 2 + p y 2 + ( pz l1 ) 2 l2 2

Finalmente, fijndonos en estos dos mismos tringulos rectngulos y en los ngulos

y que aparecen representados en la Figura 2, tenemos:
l2
d
r
cos( ) =
d
= q2 + q2 =
cos( ) =

De donde se extrae:
l
r
q2 = arccos arccos 2
d
d

px 2 + p y 2

q2 = arccos
p x 2 + p y 2 + ( p z l1 ) 2 l2 2

arccos

l2

2
2
p x + p y + ( p z l1 ) 2 l2 2

En resumen, la solucin al PCI de este robot viene expresada por las siguientes
ecuaciones:
py
q1 = arctg
px

px 2 + p y 2

q2 = arccos
p x 2 + p y 2 + ( p z l1 ) 2 l2 2

q3 =

4)

arccos

l2

2
2
p x + p y + ( p z l1 ) 2 l2 2

p x 2 + p y 2 + ( p z l1 ) 2 l2 2

Para obtener la Jacobiana analtica partimos del modelo cinemtico directo. En

nuestro caso, y dado que para expresar la evolucin de la orientacin hemos utilizado
los ngulos de Euler WVW, este modelo se vuelve a reescribir de la siguiente forma:
px = (l2C2 q3 S 2 )C1 = f x (q1 , q2 , q3 )
p y = (l2C2 q3 S 2 )S1 = f y (q1 , q2 , q3 )
pz = l1 + l2 S 2 + q3C2 = f z (q1 , q2 , q3 )
= q1 = f (q1 , q2 , q3 )
= q2 = f (q1 , q2 , q3 )
= 0 = f (q1 , q2 , q3 )

Por definicin, la Jacobiana analtica relaciona las velocidades de la localizacin del

extremo del robot y las velocidades articulares, en este caso:

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

 f x
q
1
f y
x&
q
y&
1
f

q&1 z
z&

q1

& = J a q& 2 = f

q&3
&
q1

f
&

q1
f

q1

f x
q2
f y
q2
f z
q2
f
q2
f
q2
f
q2

f x
q3

f y
q3

f z &
q1
q3
q&
f 2
q&
q3 3
f

q3
f

q3

Luego slo hay que desarrollar las derivadas parciales, llegando a la siguiente
expresin para la Jacobiana analtica pedida:
S1 (l2C2 q3 S 2 ) C1 (l2 S 2 q3C2 ) C1S 2
C (l C q S ) S (l S q C ) S S
1
2 2
3 2
1 2
1 2 2 3 2

0
l2C2 q3 S 2
C2
Ja =

1
0
0

0
0
1

0
0
0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

Enunciado del PROBLEMA de Febrero de 2010

Y0

P(x,y)
q2

q1
O

X0

La figura representa la estructura de un robot plano de dos grados de libertad,

caracterizados por las variables articulares (q1,q2). Ambas variables articulares son de
traslacin. El extremo del robot es el punto P de coordenadas x e y. El punto A est
obligado a moverse sobre el eslabn OP. El eslabn BA se mantiene en todo momento
perpendicular al eje X0, aunque su longitud es variable (q1). Se pide:
1) Resolver el Problema Cinemtico Directo para este robot, es decir, obtener
x=f1(q1,q2); y=f2(q1,q2). (NOTA: se aconseja por mtodos geomtricos).
2) Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot, es decir, obtener
q1=g1(x,y); q2=g2(x,y). (NOTA: se aconseja tambin por mtodos geomtricos).
3) Calcular la posicin del extremo para los siguientes valores: L = 1m, q1 =1m y q2 =
2m.
4) Calcular un interpolador lineal en coordenadas articulares para generar en
coordenadas cartesianas, un arco de circunferencia de centro el origen, de radio 5m,
que comience en 0 rad (en el instante 0s) y termine en /4 rad (instante 3s).
Considrese L = 3m.

Solucin del PROBLEMA de Febrero de 2010

Pginas siguientes
NOTA: La solucin propuesta ha sido desarrollada por el alumno Melitn Pablo Mangu y
revisada por el equipo docente de la asignatura.

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

ROBOTICA - FEBRERO (2 SEMANA) DE 2010

MELITN PABLO MANGU (PROPUESTA DE SOLUCIN)

Y0
q2

(, )

q1

X0

1) PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO

)
(

)
(

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

2) PROBLEMA CINEMTICO INVERSO

3) POSICIN DEL EXTREMO PARA

Se sustituye en las ecuaciones del problema cinemtico directo. Tememos que:

4) CALCULAR UN INTERPOLADOR LINEAL

Es mejor expresar la circunferencia en coordenadas polares:
La circunferencia de centro el origen y radio 5
tiene como ecuaciones:
/4

( )
( )
( , )
( , )

para
para

( )

( , )
( , )

Nos han dicho que:

por tanto, T=3

Calculamos los valores articulares para los puntos anteriores: ( , )

( )

( )

Sustituimos en la frmula del interpolador lineal para cada articulacin:

( )

( )

( )

( )

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

Enunciado del PROBLEMA de Septiembre de 2010, Original

Sea un robot con tres variables articulares (q1, q2, q3), correspondientes a tres rotaciones.
Su estructura geomtrica viene representada por la siguiente tabla de parmetros DH:
Articulacin
1
2
3

q1
q2
q3

d
l1
0
0

a
0
l2
l3

/2
0
0

Se pide:
1) Dibujar un esquema del robot donde se representen sus eslabones y articulaciones, y se
localicen debidamente todos los sistemas de referencia necesarios, de acuerdo con el
significado de los parmetros de la tabla en el algoritmo de DH.
2) Obtener las correspondientes matrices intermedias i-1Ai, as como la matriz T. Deducir
el modelo cinemtico directo para este robot. Comprobar la configuracin adoptada
por este robot para las ternas de valores de (q1, q2, q3) siguientes: (0,0,0), (/2, /2, ).
3) Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot (se recomienda por mtodos
geomtricos). Aplicarlo al caso de que el extremo del robot se encuentre en la posicin
(x, y, z) = (0, l2, l1+l3).
4) Obtener la Jacobiana analtica para este robot. Calcular su valor para las dos ternas de
valores del apartado 2).

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

Solucin al PROBLEMA de Septiembre de 2010, Original

1)

Se trata de representar cada uno de los parmetros de DH para todos los sistemas
intermedios entre el sistema S0, colocado arbitrariamente, y el S3 que estar en el
extremo del ltimo eslabn. Como se sabe, los parmetros son longitudes y ngulos,
que es lo que habr que dibujar en cada caso. Finalmente podemos obtener una
representacin como la de la Figura 1. Como se aprecia, se trata de un robot planar,
es decir, uno en el que toda su estructura se mantiene siempre en un plano. Este
plano es el formado por el eje Z0 y el eje Or representado en la Figura 1. El esquema
del robot en el mencionado plano se aprecia en la Figura 2.
Por otro lado, mencionar que se trata del robot descrito en el Ejercicio 4.2 del texto
base, en cuya solucin aparece tambin esta representacin.

Y1
l2
Y2

Z1
l1
Z0
O

X1 q2
Z2

l3

X2

Y3

X3
q3 Z3 (px,py,pz)

Y0

X0
q1
r

(px,py,0)
Figura 1

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

10

X3

Y3

pz-l1

Y1

Z1

d
l2
q2 Z2

Z3

l3

Y2

q3
X2

l3S23
l2S2

X1

l1
Z0

l2C2

l3C23

r
Figura 2

2)

La forma general de las matrices de eslabn i-1Ai es la siguiente:

Ci
S
i 1
Ai = i
0

C i Si
C i Ci

S i Si
S i Ci

S i
0

C i
0

ai Ci
ai Si
di

Sustituyendo los respectivos valores de la tabla para cada una de las articulaciones se
tiene:
C 1
S
1
0
A1 =
0

0 S1
0
0 C 1 0
1
0
l1

0
0
1

C 2
S
2
1
A2 =
0

S2
C2
0
0

0 l2C 2
0 l2 S2
1
0

0
1

C 3
S
3
2
A3 =
0

S3 0 l3C 3
C 3 0 l3S3
0 1
0

0 0
1

Multiplicando estas 3 matrices obtenemos la matriz T:

C 1C 23 C 1S23 S1 l3C 1C 23 + l2C 1C 2
S C
S1S23 C 1 l3S1C 23 + l2 S1C 2
1 23
T = 0 A1 1 A2 2 A3 =
S23
0
C 23
l3 S23 + l2 S2 + l1

0
0
0
1

(1)

Como por otro lado tenemos que T = [n, o, a, p], podemos poner:
C 1C 23 C 1S23 S1 l3C 1C 23 + l2C 1C 2 nx
S C
S1S23 C 1 l3S1C 23 + l2 S1C 2 ny
1 23
=
T=
S23
0
C 23
l3S23 + l2 S2 + l1 nz

0
0
1
0
0

ox
oy
oz
0

ax
ay
az
0

px
p y
pz

de donde se puede deducir inmediatamente la expresin para la posicin del modelo

cinemtico directo para este robot. Adems, manipulando un poco las ecuaciones de

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

11

los trminos (1,4) y (2,4) se pueden expresar de forma ms compacta y en funcin de

r.
Con respecto a la orientacin, y observando la Figura 1, se puede expresar de forma
directa utilizando ngulos de Euler XYZ: una primera rotacin de un ngulo =/2
en torno al eje OX fijo, seguido de una segunda rotacin de un ngulo =-(q2+q3) en
torno al eje OY fijo, y por ltimo una tercera rotacin de un ngulo =q1 en torno al
eje OZ fijo. En resumen:
px = l3C 1C 23 + l2C 1C 2 = (l3C 23 + l2C 2 )C 1 = rC1
p y = l3S1C 23 + l2 S1C 2 = (l3C 23 + l2C 2 )S1 = rS1
p z = l3S23 + l2 S2 + l1
[n o a] = Rotz (q1 ) Roty ((q2 + q3 )) Rotx ( /2)

(2)

NOTA: en este caso la misma expresin de [n, o, a] se puede interpretar en

funcin de los ngulos de Euler WUW: una primera rotacin de un ngulo
=q1 en torno al eje OZ fijo, seguido de una segunda rotacin de un ngulo
=/2 en torno al eje OU mvil, y por ltimo una tercera rotacin de un
ngulo = (q2+q3) en torno al eje OW mvil.
Se puede ahora comprobar la configuracin para los valores particulares pedidos
sustituyndolos en la ecuacin (1) para cada caso.
Caso 2.1: (q1, q2, q3) = (0,0,0)
q1 = 0

C 1 = 1; S 1 = 0

q 2 = 0 C 2 = 1; S 2 = 0
q 3 = 0 C 23 = 1; S23 = 0

Sustituyendo en (1) queda:

1
0
T=
0

l3 + l2
0
l1

0 1
1

Caso 2.2: (q1, q2, q3) = (/2, /2, )

q 1 = / 2 C 1 = 0 ; S1 = 1

q 2 = / 2 C 2 = 0; S2 = 1
C = 0 ; S = 1
q3 =
23
23

Sustituyendo en (1) queda:

0
0
T=
1

3)

0 1

1 0
0

0 0 l 3 + l 2 + l1

0 0
1

Por consideraciones geomtricas (observando la Figura 1), o bien analizando las dos
primeras ecuaciones de (2), se puede encontrar directamente la siguiente expresin
para la primera articulacin del modelo cinemtico inverso de este robot:
px = rC 1
p y = rS1

En segundo lugar, observando

py
q 1 = arctg
px

la Figura 2, se puede aplicar el

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

12

teorema del coseno al tringulo (no rectngulo) formado por el segmento marcado
como d y los dos eslabones l1 y l2 del robot. Previamente se pueden aplicar las
siguientes consideraciones geomtricas a partir de la misma Figura 2 y tambin de la
Figura 1:

r 2 = px 2 + py 2
2
2
2
2
2
2
px 2 + py 2 + ( pz l1 )2 l2 2 l3 2
d = r + ( pz l1 ) = px + py + ( pz l1 )

q3 = arccos

2
l
l
2 3

2
2
2

d = l2 + l3 + 2l2 l3 cos q3

Por ltimo, el clculo del ngulo q2 se puede hacer por diferencia de los ngulos y
utilizados en la Figura 2. Es decir:
= q2 + q2 =

Pero para determinar estos ngulos hay que hacer alguna consideracin geomtrica
ms referida a esta misma Figura 2. Para el ngulo nos fijamos en el tringulo
rectngulo de lados r y (pz l1). Es decir:
p z l1
d = arctg p z l1 = arctg
r
r

cos( ) =
d

sin( ) =

p z l1

px 2 + py 2

Y para el ngulo nos fijamos en el tringulo rectngulo marcado en la Figura 2

cuya hipotenusa es l3:
d sin( ) = l3 sin(q 3 )
= arctg
d cos( ) = l2 + l3 cos(q 3 )

l3 sin(q 3 )

l + l cos(q )
3
2 3

En resumen:
py
q 1 = arctg
px

p x 2 + p y 2 + ( p z l1 ) 2 l 2 2 l 3 2
q 3 = arccos

2l 2 l 3

p z l1
q 2 = arctg
px 2 + py 2

arctg

(3)

l3 sin(q 3 )

l + l cos(q )
3
2 3

Se puede ahora resolver el PCI de este robot para los valores particulares pedidos
sustituyndolos en la ecuacin (3):
Caso 3.1: (x, y, z) = (0, l2, l1+l3)
p x = 0
l
r = l2 q 1 = arctg 2
p y = l2
0

=
2

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

13

 p x 2 + p y 2 + ( p z l1 ) 2 l 2 2 l 3 2
q 3 = arccos

2l2 l3

p z l1
q 2 = arctg
px 2 + py 2

arctg

= arccos

0 + l2 2 + l 3 2 l 2 2 l3 2

2l 2 l 3

l3 sin(q 3 )

l + l cos(q ) = arctg
3
2 3

l3

l
2

= arccos (0) =

arctg

l3

l
2

=0

Por tanto:

(q1 , q 2 , q 3 ) = ,0,
2
2

4)

Para obtener la Jacobiana analtica partimos del modelo cinemtico directo. En

nuestro caso, y dado que para expresar la evolucin de la orientacin hemos utilizado
los ngulos de Euler XYZ, este modelo se vuelve a reescribir de la siguiente forma:
px = (l3C 23 + l2C 2 )C 1 = f x (q 1 , q 2 , q 3 )
p y = (l3C 23 + l2C 2 )S1 = f y (q 1 , q 2 , q 3 )
p z = l3S23 + l2 S2 + l1 = f z (q 1 , q 2 , q 3 )
= q 1 = f (q 1 , q 2 , q 3 )

= (q 2 + q 3 ) = f (q 1 , q 2 , q 3 )
= /2 = f (q1 , q 2 , q 3 )

Por definicin, la Jacobiana analtica relaciona las velocidades de la localizacin del

extremo del robot y las velocidades articulares, en este caso:
f x
q
1
f y
x&
q
y&
1
f

q&1 z
z&
q1
& = J a q& 2 = f

q&3
&

q1

f
&

q1
f

q1

f x
q2
f y
q2
f z
q2
f
q2
f
q2
f
q2

f x
q3

f y
q3

f z &
q1
q3
q&
f 2
q&
q3 3
f

q3
f

q3

Luego slo hay que desarrollar las derivadas parciales, llegando a la siguiente
expresin para la Jacobiana analtica pedida:
(l3C 23 + l2C 2 )S1
(l C + l C )C
3 23 2 2 1

0
Ja =
1

(l3S23 + l2 S2 )C 1
(l3S23 + l2 S2 )S1
l3C 23 + l2C 2
0
1
0

(l3S23 )C 1
(l3S23 )S1

l3C 23

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

(4)

14

Se puede ahora calcular para las ternas de valores particulares pedidos

sustituyndolos en la ecuacin (4) para cada caso.
Caso 4.1: (q1, q2, q3) = (0,0,0)
q 1 = 0 C 1 = 1; S 1 = 0

q 2 = 0 C 2 = 1; S 2 = 0
q 3 = 0 C 23 = 1; S23 = 0

Sustituyendo en (4) queda:

0
0
(l + l )
0
3 2
0
l3 + l2
Ja =
0
1
0
1

0
0

0
0

l3

0
1

Caso 4.2: (q1, q2, q3) = (/2, /2, )

q 1 = / 2 C 1 = 0 ; S1 = 1

q 2 = / 2 C 2 = 0; S2 = 1
C = 0 ; S = 1
q3 =
23
23

Sustituyendo en (1) queda:

0
0
0
0 (l l ) l
3
2
3

0
0
0
Ja =

0
0
1
0
1
1

0
0
0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 09/10

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