CONTROL DE NIVEL UN TANQUE A TRAVES UN

SISTEMA DE CONTROL PID

Juan Alberto Londoo
Daniel Colorado Londoo
Diego Alejandro Herrera
Facultad de ingeniera
juanlondono151776@correo.itm.edu.co
diegoalejandroherrerajaramillo@live.com
danielcolorado165635@correo.itm.edu.co
Instituto Tecnolgico Metropolitano

Resumen. En este documento se plantea el modelo matemtico para el control de nivel

de un tanque con regulacin de en la salida, emulando vlvulas proporcionales, con
servomotores controlados por PWM y al mismo tiempo acoplados a vlvulas
exponenciales, para las cuales es necesario hallar los intervalos donde su comportamiento
entregue una respuesta lineal y mediante el uso de la interfaz de Labview el usuario tendr
la facilidad de ingresar un set point dependiendo de la necesidad de est, adems para tener
una
lectura
ms
fcil
y
precisa
se
anexar
un
visualizador.

Palabras claves: Funcin de transferencia, control, Servo motor, PWM, set point,
Labview, proporcional.

Abstract. Abstract. In this paper a semi physic model of a tank level system with
regulated flow by the output valve is established, simulating proportional valves, with servo
motors controlled by PWM assembled to exponential valves, which is necessary to find out
the linear behavior and the customer can reset the set point using a Labview interface
depending on the needs besides to an easier reading a display will be added.

Keywords: Transfer function, Control, Servo motor, PWM, Set point, Labview, Valves.

1) Introduccin.
A un contenedor de forma cnica se aplicar un control de nivel, con la finalidad de
entender el funcionamiento de este. Ya que cuando el nivel del agua sea superior o
inferior al set point ingresado por el usuario, el sistema de control proceder a
ejecutar la fase de regulacin segn el error, hasta que diferencia de la entrada del
sistema y la retroalimentacin del sistema sea cero.
En la industrial el control de nivel para un tanque es comn encontrarlo en los
procesos donde se requiere mantener constante el nivel de un tanque, bien sea para
asegurar mezclas perfectas, flujos de entradas o salidas para evitar desbordamiento
o vaciado de este, evitar que una bomba hidrulica succione en vaco
La importancia de dicho trabajo es poder aplicar de manera concisa los
conocimientos aprendidos previamente en la ctedras tales como:
el control PID, respuesta en el tiempo ante una excitacin, variables de estado tal
como lo dicta el control moderno, el cual permite analizar el proceso interno que
describe cada uno de los factores que pueden afectar el control del sistema.

2) Objetivos
Objetivo general:

Controlar la planta en cuestin mediante la implementacin de la teora

adquirida en el semestre

Objetivos especficos:

Hallar la funcin de transferencia del sistema

Simular el sistema y hacer una comparacin de datos obtenidos respecto a
los datos tericos, datos experimentales y datos grficos
Encontrar y analizar el modelo matemtico de un control de nivel

3) Marco Terico
Funcin de transferencia: Una funcin de transferencia es un modelo
matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema
(modelada) con una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la
teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que
se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.
Tambin se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las
condiciones iniciales son nulas.
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a
travs de su transformacin matemtica.
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la
expresin (1):

(1)

Donde H(s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G(s)); Y(s) es

la transformada de Laplace de la respuesta y X(s) es la transformada de
Laplace de la seal de entrada.
La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta de un
sistema inicialmente inerte a un impulso como seal de entrada:

(2)
La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de
(3)
Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de
Laplace inversa de Y(s):
(4)

Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie
de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de
estos sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de transferencia se
representa como:

(5)

Sistema de control:

Orden 1(uno): En este caso tenemos dos tipos de entradas, la seal

escaln y la seal rampa, ahora debemos tener presente que:
Funcin de transferencia para orden 1(uno):
G ( s )=

Y (s)
K
=
X (s) s+ 1

G ( s )=

Y ( s) Kes
=
X ( s) s+1

Orden 2(dos): En este caso tenemos en cuenta la seal escaln:

Funcin de transferencia para orden 2(dos):
Forma Normalizada:
G ( s )=

Y ( s)
K (Wn)2
= 2
X (s) s +2 E ( Wn ) s +(Wn)2

Dnde:
K = Ganancia
Wn = Frecuencia natural
E = Factor de amortiguamiento:
Aqu debemos tener en cuenta que hay 4(cuatro) casos particulares:
Espacios de estados
Es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales
de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de
primer orden.

Variables de estado
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un
sistema que pueden representar su estado dinmico completo en un determinado
instante. Estas variables de estado deben ser linealmente independientes.
Las Variables de Estado pueden tener o no sentido fsico, pueden o
no ser medibles Para un mismo sistema dinmico las Variables de
Estado no son nicas; de hecho, se pueden definir infinitos conjuntos
de variables que sirvan como variables de estado

Controlabilidad
La condicin de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante
entradas admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier
valor final dentro de un intervalo de tiempo.
Observabilidad
La observabilidad es la medida de cun correctamente los estados internos de un
sistema pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observabilidad
y la controlabilidad son matemticamente duales
PWM
Modulacin por ancho de pulso (PWM) (pulse width modulation) de una seal o
fuente de energa, es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica (una sinusoidal o cuadrada), ya sea para transmitir informacin a
travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa
que se enva a una carga.

4) Modelos matemticos y Desarrollo

A continuacin detallaremos el anlisis terico de un control de nivel de tanque,
Nuestro sistema se trata de un tanque regulado en la salida por una
vlvula accionada con un servomotor

Primero que todo se debe determinar de qu tipo es el flujo, sea laminar o

turbulento.
A continuacin se demostrar el tipo de flujo del sistema .
Para un tubo de PVC su rugosidad es:

=0.002 mm=0.0002 m
Se procede a hallar el coeficiente de friccin el cual es:

F=

64
NR

Tenemos como incgnita el nmero de Reynolds

NR=

VL VL
=

Diametro 1 cm 0.01m

A= (0.01 m)2=0.000079 m2
4
1 lit / min
1 min
2
0.000079 m
3
1 m
Q
60 seg
V= =
A
1000 l

V =0.21097 m/ s
=1.003 x 106 m2 / s
NR=

Al ser el

0.21097 m/s (0.01 m)

=2103.39
1.003 x 106 m2 /s

N R < 2400

se asume el flujo laminar

Ahora se procede a hallar el coeficiente de friccin f

f=

64
=0.030427
NR

Ahora si se grafica el nivel del tanque con respecto al tiempo, dicha respuesta es
casi lnea.

Fig 1. Grafica de Grados VS tiempo

Ahora Teniendo en cuenta que:

Caudal de entrada = Q = 0.000017 m3/seg
Coeficiente de proporcionalidad laminar para el flujo turbulento = Kt
Columna hidrosttica = H =0.19m
Entonces:
A=

0.04811 m

Q
H

Rt =

H
Q

Kt =

0.000017 m3/ seg

= = 0.000039m2.5/seg
0.19 m

Kt =

Rt =

(0.19 m)
m3
0.000017
seg

Rt= 11176.5 seg/m2

MODELADO MATEMATICO DEL PROCESO

Q1 = oferta m3/seg

K = constante de proporcionalidad

Q2 = Demanda m3/seg

V = velocidad

C= dV/dH = A= 0.04811 m

CdH (t)
KH (t)
=Q 1(t)
dt
R

H(t)= nivel del tanque (m)

RCdH (t )
=RQ 1(t )KH (t )
dt

Q= VA
Q= k P

Tao = RC

A= rea total
R= resistencia hidrulica
R= Apertura / flujo
Tao = constante de tiempo
Tao = RC (seg)
Q2 (t)= VAV =

RQ 1 ( t ) =

TaodH (t)
+ KH (t )
dt

PASANDOLO A LAPLACE
TaoSH(s)+KH(s) = RQ1(s)
H(s) [TaoS+K] = RQ1(s)

2GH
H(s) =

RQ 1(s) H (s)
R
=
TaoS + K Q 1(s ) TaoS + K

CdH (t)
=Q 1(t)Q2( t)
dt

Cuando se obtiene la funcin de transferencia del sistema se procede a

realizar los clculos de los polos, ceros del sistema, estabilidad y tiempo
de estabilidad.
Llevando la funcin de transferencia a la forma estndar quedara de
esta forma:

H (s)
11176.5
=
Q 1(s) 537.7014S+1

Se usa el Teorema del valor final para determinar su estabilidad

El sistema no tiene ceros puesto que el numerador solo cuenta con un
trmino.
Su nico polo se obtiene igualando el numerador a cero

El tiempo de estabilidad

4 Tao=

537.70144
=0.59 Horas
3600

Fig 2. Ilustracin del sistema excitado por el caudal

Fig 3. Ilustracin de polos y ceros de sistema.

5) Resultados
Una vez se modela la planta y su accin de control correspondiente se empieza con la
construccin de la planta fsica y luego de ensamblarse, se nota que hay un gran
desfase entre los clculos tericos y lo que en la realidad est sucediendo, por lo que
se opta por un mtodo ms emprico y basado en los datos que arrojaba la planta bajo
condiciones deseadas para el control conocido como el mtodo de ganancia ultima y
tambin por el mtodo que propone Ziegler-Nichols, por lo que la funcin de
transferencia obtenida por este mtodo tambin tuvo un cambio enorme, cabe resaltar
que para dicha funcin de transferencia nos ayudamos de Matlab, en el que se hizo la
recopilacin y tabulacin de datos para obtener dicho modelo matemtico y por
consiguiente los parmetros para el diseo del controlador PID cambiaron
notablemente, a continuacin se explica el proceso realizado para llevar

Funcin de transferencia a partir de un aforo.

Para la nueva funcin de transferencia se hizo un aforo de la ganancia contra la seal que
excitaba la planta y ayudados de la herramienta IDENT de Matlab diseamos el nuevo
modelo matemtico que describa el comportamiento de la planta.

Tabla 1. Aforo del sistema

H (s) 347888,979e0.3
=
Q 1(s)
(26,2756S +1)
Funcin de transferencia estimada por IDENT de matlab.
Con ayuda del auto tuning de matlab se pueden sacar una aproximacin
de las constantes derivativas, proporcionales e integrales. Tales como:
KP = 0.000003953
KI = 0.0000002934
KD = -0.000003339

Fig 4. Interface del controlador

Fig 5. Diagrame de bloques del PID.

A travs de Labview se pudo hacer una sintona fina del controlador en
tiempo real, una herramienta muy til en nuestro proyecto ya que sin
necesidad de reiniciar la planta se pudo llevar el controlador a una
respuesta tanto amable con la vlvula como eficaz para el nivel deseado
en el tanque.
Las constantes finales del PID son extremadamente grandes en
comparacin a las determinas experimentalmente y tericamente, se
recurri a una sintona fina para un funcionamiento correcto.
KP= 0.5947000
KI= 0.010037
KD= 0.1905

Conclusiones
La manera ideal para modelar la funcin de transferencia del sistema es a

partir de la planta, ya que se puede observar su comportamiento y a partir

de ah hacerle el anlisis obteniendo as medidas ms certeras, pues a la
hora de hacer una comparacin entre las medidas tericas del tanque y las
medidas reales hubo un cambio bastante notorio en la funcin de
transferencia del sistema y por ende un cambio en su comportamiento
final.
Se encuentra que el parmetro derivativo en el actuador no se puede
modificar ms all del establecido antes de la sintona fina, ya que
cualquier variacin en ella, llevaba a la inestabilidad del sistema, dato que
se reconoci al ver la oscilacin incontrolada del servomotor (Actuador),
por lo que se hizo una sintona fina a los parmetros Proporcional e
Integrativo que permitieron una accin de control mucho ms acertada y
precisa a lo que se deseaba
A la hora de disear un controlador para una planta, los mtodos como
ganancia ultima y Ziegler-Nichols son los ms rentables por cuestiones

del dinero que pierde la empresa al parar la planta solamente para

parametrizarla, mientras que por dichos mtodos, se lograr modelar
matemticamente el comportamiento con llevar el sistema a un estado
crticamente estable (Ganacia Ultima) o con observar la planta y tabular
datos obtenidos (Ziegler-Nichols) y tener un modelo ms aproximado
incluso que por mtodos tericos, ya que por ms que se incluyan todas
las variables que puedan influir en el comportamiento de la planta, no
siempre va a simular fielmente a la realidad.

En el anlisis matemtico que modela el nivel de un tanque, los datos

propiamente para nuestro caso denotan un muy alto tiempo de
estabilizacin, lo cual por conocimientos previos adquiridos en catedra
podemos deducir que se debe a un flujo de entrada mnimo.

Se puede afirmar con la ayuda del software Matlab que el sistema es

estable ya que tiene un polo en el semiplano negativo.

Se puede ver claramente que el sistema es de reaccin lenta puesto que no

posee ceros.

Se puede concluir de la figura 2 que el sistema tarda mucho tiempo en

llegar a su estabilidad, por eso la grfica luce como una lnea casi recta
solo que al final se comienza a notar su curvatura y paralelamente una
excitacin muy pequea puede traer repercusiones como esta.

Referencias
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Applications. IEEE Transactions on Power Systems, Ago 1993.
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[5] RAMIREZ, J. M. et al. Modelos Matemticos para los Reguladores de
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[10] LJUNG, L. System Identification: Theory for the User. Prentice Hall 1987.
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