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PRACTICA N9
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las
races.
INTRODUCCIN
Utilizaremos el comando rltool (P,K) para obtener la ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta
con una relacin de amortiguamiento, o un mximo sobreimpulso dado.
funcin
de
2(s + 4)K
s (s + 1)(s + 2)
tener
este
Grafica de
respuesta para
una relacin de
amortiguamiento
de 0.45
Polos de lazo
cerrado para una
relacin de
amortiguamiento de
0.45
las
siguientes
( )
Magnitud mxima
c t p = 1.19
Mximo sobrepaso
% M p = 19%
Tiempo pico
t p = 4.4
Tiempo de estabilizacin
Magnitud de estabilizacin
t s = 10.1
c( ) = 1
ln M p
100
= 0.4037
+1
tener
este
Grafica de
respuesta para
una relacin de
amortiguamiento
de 0.4037
Polos de lazo
cerrado para una
relacin de
amortiguamiento de
0.4037
De la grafica obtenemos
caractersticas de respuesta:
las
siguientes
( )
Magnitud mxima
c t p = 1.23
Mximo sobrepaso
% M p = 23%
Tiempo pico
t p = 4.11
Tiempo de estabilizacin
Magnitud de estabilizacin
t s = 9.43
c( ) = 1
REPORTE
Considere el siguiente sistema de control
1. Trace el Lugar geomtrico de las Races, determine y muestre sobre la grfica la relacin de
amortiguamiento mnima que puede tener el sistema.
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento = 0.7
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.
4. Trace el Lugar geomtrico de las Races, determine y muestre sobre la grfica la relacin de
amortiguamiento mxima que puede tener el sistema.
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento = 0.35
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.