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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA


INGENIERA DE CONTROL

PRACTICA N9
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

OBJETIVO
Hacer uso del comando rltool de matlab para analizar un sistema de control por lugar geomtrico de las
races.

INTRODUCCIN
Utilizaremos el comando rltool (P,K) para obtener la ganancia K tal que el sistema tenga una respuesta
con una relacin de amortiguamiento, o un mximo sobreimpulso dado.

Ejemplo: crear la siguiente


transferencia de lazo abierto.
P=

funcin

de

2(s + 4)K
s (s + 1)(s + 2)

Esta funcin tiene un cero en -4, tiene 3 polos en


0, -1 y -2, y una ganancia de 2.
P = zpk ( [4],[0 1 2] , 2)

Ejecutamos el comando rltool(P) para obtener el


lugar de las races.

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PRACTICA N 9

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ


M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

Ganancia para una relacin de amortiguamiento


dada.
Para obtener el valor de la ganancia K para que
la
respuesta
tenga
una
relacin
de
amortiguamiento de ( = 0.45) .
Nos dirigimos al men y seleccionamos Tools
luego
seleccionamos
Add
Gris/Boundary,
seleccionamos la casilla de Damping Ratio y le
asignamos el valor de 0.45
Esta accin traza una recta sobre la grafica del
lugar de las races.

Con el Mouse movemos los polos de lazo cerrado


donde el lugar de races cruce con la recta de
relacin de amortiguamiento de ( = 0.45)
La ganancia necesaria para
comportamiento sera K = 0.1968 .

tener

Ganancia para tener


una relacin de
amortiguamiento de
0.45

Recta para una


relacin de
amortiguamiento
de 0.45

este
Grafica de
respuesta para
una relacin de
amortiguamiento
de 0.45

Polos de lazo cerrado: 0.377 0.748i


Relacin de amortiguamiento: = 0.45
Frecuencia natural no amortiguada: n = 0.837

Polos de lazo
cerrado para una
relacin de
amortiguamiento de
0.45

La respuesta en el tiempo a una entrada escaln


unitario para la ganancia seleccionada K = 0.1968
sera.
De la grafica obtenemos
caractersticas de respuesta:

las

siguientes

( )

Magnitud mxima

c t p = 1.19

Mximo sobrepaso

% M p = 19%

Tiempo pico

t p = 4.4

Tiempo de estabilizacin
Magnitud de estabilizacin

t s = 10.1
c( ) = 1

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Ganancia para una mximo sobreimpulso.


Para obtener el valor de la ganancia K para que
la respuesta tenga un mximo sobreimpulso
M p = 25% .

Calculamos la relacin de amortiguamiento para


ese sobreimpulso.

ln M p
100

= 0.4037

+1

Con este valor de relacin de amortiguamiento


procedemos como en el caso anterior Nos
dirigimos al men y seleccionamos Tools luego
seleccionamos Add Gris/Boundary, seleccionamos
la casilla de Damping Ratio y le asignamos el valor
de 0.4037

Recta para una


relacin de
amortiguamiento
de 0.45

Con el Mouse movemos los polos de lazo cerrado


donde el lugar de races cruce con la recta de
relacin de amortiguamiento de ( = 0.4037 )
La ganancia necesaria para
comportamiento sera K = 0.23

tener

Ganancia para tener


una relacin de
amortiguamiento de
0.45

este

Polos de lazo cerrado: 0.363 0.823i


Relacin de amortiguamiento: = 0.404

Grafica de
respuesta para
una relacin de
amortiguamiento
de 0.4037

Frecuencia natural no amortiguada: n = 0.9

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Polos de lazo
cerrado para una
relacin de
amortiguamiento de
0.4037

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La respuesta en el tiempo a una entrada escaln


unitario para la ganancia seleccionada K = 0.23
sera.

De la grafica obtenemos
caractersticas de respuesta:

las

siguientes

( )

Magnitud mxima

c t p = 1.23

Mximo sobrepaso

% M p = 23%

Tiempo pico

t p = 4.11

Tiempo de estabilizacin
Magnitud de estabilizacin

t s = 9.43
c( ) = 1

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REPORTE
Considere el siguiente sistema de control

1. Trace el Lugar geomtrico de las Races, determine y muestre sobre la grfica la relacin de
amortiguamiento mnima que puede tener el sistema.
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento = 0.7
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

Considere el siguiente sistema de control

4. Trace el Lugar geomtrico de las Races, determine y muestre sobre la grfica la relacin de
amortiguamiento mxima que puede tener el sistema.
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento = 0.35
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

Considere el siguiente sistema de control.

7. Determine el lugar geomtrico de las races del sistema.


8. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escaln unitario, para tener una relacin de amortiguamiento = 0.6 (para este sistema existen
dos puntos donde el lugar de las races toca la recta de relacin de amortiguamiento de = 0.6 )
9. Conclusiones.

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